Tema 1.1. Conceptos Básicos

Tema 1. Introduccin a la Telerobtica Tema 1.
Introduccin a la
telerobtica
Tema 1.1. Conceptos Bsicos
Universidad Miguel Hernndez de Elche
1
CONTENIDOS
Tema 1. Introduccin a la Telerobtica
1. Introduccin a la teleoperacin
2. Definicin de trminos
3. Elementos de un sistema de teleoperacin
4. Comparacin entre telemanipulacin y robtica
5. Aplicaciones de la teleoperacin
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CONTENIDOS
3
INTRODUCCIN A LA TELEOPERACIN
Teleoperacin:
Conjunto de tecnologas que
posibilitan a un operador
gobernar un dispositivo
remoto mediante el control de
un dispositivo local
Necesidad de la
teleoperacin
Manipulacin en entornos
peligrosos
Realizacin de tareas no
predecibles
4
ANTECEDENTES HISTRICOS
w A lo largo de la historia el hombre ha venido utilizando
diferentes herramientas bien para extender su alcance, o
bien para realizar tareas que le comporten cierto peligro.
w Por ejemplo, mediante unas tenazas de herrero es posible manejar
objetos calientes sin peligro de quemarse.
5
w (1949) Primer manipulador teleoperado mecnico (M1)
Orgenes de la teleoperacin: industria nuclear, debido al peligro que entraa

para un operador el manejo directo de materiales radiactivos.
Primer sistema teleoperado mecnico: M1 (R. Goertz, 1949).
Este sistema permita que la pinza situada en el extremo del manipulador esclavo
reprodujera de forma fiel los movimientos imprimidos por la mano del operador al
extremo del manipulador maestro.
6 Inconvenientes: maestro y esclavo unidos solidariamente entre s, y relacin unitaria

entre fuerzas.
w (1954) Primer sistema con accionamiento elctrico (E1)
Primer manipulador maestro-esclavo con accionamiento elctrico y servocontrol en

ambos manipuladores: E1 (R. Goertz, 1954).
Se trata de un sistema bilateral (si el esclavo se encontraba con una resistencia, esta
resistencia se transmita a la mano del operador, impidindole proseguir con su
movimiento).
7 Ventajas: capacidad de separar a la distancia deseada al maestro del esclavo, y
facilidad en el cambio de la fuerza reflejada al operador.
w (1966) Aplicaciones submarinas (CURV)
En los aos 60 se extendi la teleoperacin hasta el campo de las

aplicaciones submarinas.
En 1966 se utiliz un submarino teleoperado (CURV) para
recuperar una bomba nuclear que cay en el mar en la costa de
Palomares (Espaa).
8
w (1967) Aplicaciones espaciales (Surveyor III)
A finales de los 60 la teleoperacin empez a emplearse en

aplicaciones espaciales.
Nuevos problemas: retardo en la comunicaciones.
Surveyor III: primera teleoperacin en el espacio (toma de muestras
de tierra lunar).
9
w (1970) Investigaciones en industria nuclear (MA23, SM-
229)
Desarrollado en Francia
Posee servocontrol y realimentacin de
fuerzas
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w (1980) Sistemas comerciales de propsito general
Schilling Robotics
TITAN 2 Manipulator System
With Unilateral Control
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w (1990-) Aplicacin de tecnologas propias de la robtica, la
realidad virtual y la realidad aumentada
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CONTENIDOS
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DEFINICIN DE TRMINOS
Teleoperacin
Conjunto de tecnologas que comprenden la operacin
a distancia de un dispositivo por un ser humano
Telemanipulacin
Conjunto de tecnologas que comprenden la operacin
a distancia por un ser humano de un manipulador
Telerrobtica
Conjunto de tecnologas que comprenden la
monitorizacin y reprogramacin a distancia de un
robot por un ser humano
Teleoperacin = Telemanipulacin
= Teleoperacin de un robot
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Telepresencia
Situacin que se da cuando un ser humano tiene la sensacin
de encontrarse fsicamente en el lugar remoto
Se consigue realimentando coherentemente al ser humano
suficiente cantidad de informacin sobre el entorno remoto
Realidad virtual
Situacin que se da cuando un ser humano tiene la sensacin
de encontrarse en un lugar distinto de donde fsicamente est,
gracias a la informacin generada por un computador
Realidad aumentada
Situacin que percibe un operador cuando la informacin
sensorial que le es realimentada del entorno es modificada por
un computador con el objetivo de aadirle informacin creada
artificialmente
15
Realidad aumentada
Ejemplo: Superposicin de grficos sobre vdeo para generar
superficies de contacto virtuales para la proteccin de equipos.
16
Realimentacin tctil
Realimentacin de la sensacin de contacto aplicada a
la piel
Aparece nicamente durante el contacto
Realimentacin cinestsica o de fuerzas
Realimentacin de la sensacin de una resistencia al
avance o un peso
Proporciona informacin de las tensiones y fuerzas que
se producen durante el movimiento (inerciales o de
contacto)
Puede darse sin contacto
Realimentacin hptica
Realimentacin de la sensacin de contacto, ya sea de
tipo tctil o de fuerzas
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CONTENIDOS
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ELEMENTOS DE UN SISTEMA TELEOPERADO
Control y canales de
comunicacin: dispositivos que Sensores: cmaras
Interfaz: maestro, modulan, transmiten y adaptan las de video, sensor
monitores, seales que se intercambian fuerza/par,
Operador: realiza el control

de la operacin (desde Dispositivo teleoperado:
control continuo hasta manipulador, robot,
intervencin intermitente) vehculo,
19
20
MAESTROS
CONTENIDOS
21
TELEOPERACIN / ROBTICA
Orgenes
Robtica: industria automovilstica
Teleoperacin: industria nuclear
Funcionamiento
Robtica: el robot ejecuta un programa de forma
automtica, escrito previamente por un operador
Teleoperacin: es necesaria la presencia de un
operador (cierra el bucle de control)
Utilidad
Robtica: realizacin de tareas predecibles y
repetitivas
Teleoperacin: realizacin de tareas impredecibles y/o
no repetitivas en ambientes hostiles o inaccesibles
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TELEOPERACIN / ROBTICA
Evolucin de la robtica y la teleoperacin en
cuanto a flexibilidad y autonoma
Autonoma
Mquinas
Transfer
Robtica
Mquinas
CNC
Manipuladores digitales
con control supervisado
Herramientas
mecnicas Manipuladores elctricos
con memoria programable
Herramientas Manipuladores mecnicos

Manipuladores maestro-esclavo
manuales unilaterales
Herramientas de
accin a distancia
Flexibilidad
Evolucin de la robtica
Evolucin de la teleoperacin
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CONTENIDOS
24
APLICACIONES DE LA TELEOPERACIN
Orgenes: entornos radiactivos
Industria nuclear
Tareas: Manejo de material radiactivo, limpieza,
inspeccin,
Problemas: radiaciones y altas temperaturas
Actualidad:
Industrial nuclear
Aplicaciones espaciales
Aplicaciones submarinas
Medicina (teleciruga)

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Universidad Miguel Hernndez de Elche

Orgenes de la teleoperacin: industria nuclear, debido al peligro que entraa

6 Inconvenientes: maestro y esclavo unidos solidariamente entre s, y relacin unitaria

Primer manipulador maestro-esclavo con accionamiento elctrico y servocontrol en

En los aos 60 se extendi la teleoperacin hasta el campo de las

A finales de los 60 la teleoperacin empez a emplearse en

Operador: realiza el control

Herramientas Manipuladores mecnicos

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