Instrumentacin Digital

IV Ciclo

Gua de Laboratorio N9

CONTROL DE VELOCIDAD

2017-1
1
Objetivos
1) Determinar la curva caracterstica de un proceso de velocidad.
2) Controlar la velocidad de un motor DC.
3) Sintonizar un controlador de velocidad aplicando el mtodo del tanteo
4) Probar el efecto de los cambios de carga sobre la variable controlada.

Introduccin terica
En este laboratorio estudiaremos un sistema de control automtico de lazo cerrado para
controlar la velocidad de un motor DC, el cual, est formado por el controlador DR20 cuya salida
OUT es una seal normalizada de 0 a 20mA. Esta seal de control ingresa a un convertidor de
seal, el cual tiene como salida una tensin de 0 a 20VDC que es utilizada para alimentar al
motor DC. La velocidad del motor es medida por un dispositivo que da como respuesta una seal
anloga normalizada de 0 a 20mA, la cual representa a la variable del proceso PV. Esta seal
ingresa al controlador por AE1.
Para sintonizar al controlador usaremos el mtodo del tanteo.

Equipos y materiales

Controlador DR20
Mdulo de control de velocidad
Multmetro.
PC y Cables de comunicacin RS-232
Fuente de tensin continua

Procedimiento

1. Configure las estructuras y parmetros el controlador DR-20 para controlar la velocidad del
motor DC y establecer la comunicacin con la computadora. Anotar los siguientes
parmetros y estructuras en la tabla 1 , luego introducirlas al controlador DR20

Parmetros: LA=0, LE=100, SA=0, SE=100, SH=0, uu = 5, A1=5, A2=-5

Estructuras: S1=0, S3=1, S4=0, S28=1, S37=0 y S47=1

2
 Tabla 1

2. Conectar los terminales de un multmetro a M1 y tierra. Con el controlador en manual

aumente gradualmente la salida del controlador OUT y anote su correspondiente PV hasta
que la tensin que recibe el motor sea de aproximadamente 20 V. Anotar los resultados en
la tabla 2.

3
 OUT (%)
PV (%)
M1(voltios)

Tabla 2
3. Con los datos de la tabla 2, graficar la curva caracterstica del proceso PV vs. OUT y analizar
la linealidad de la curva

Modo Proporcional

4. Deshabilite la accin integral con S28 = 1.

Ajuste: tu= oFF cP = 1 YO = 0 %.
Verifique tF = oFF
Ponga el controlador en automtico y SP = 20 %.
Observe la estabilidad del proceso. De no ser estable ajuste el valor adecuado para:
tF = _______
5. Ajuste el reset manual para eliminar el offset.
PV = _______ OUT = _______ YO = _______

6. Con escaln de SP de 20 % a 30 % pruebe la respuesta del proceso con distintos valores de

cP.

4
 cP
0,5 1 2 5 10
ess (%)
Overshoot (%)
tS (s)
T (s)

Tabla 3
Comparacin de cP en modo P

Para obtener un escaln ms vertical se puede poner hacer el ajuste de Setpoint en modo
remoto, para lo cual:
S1 = 5, regulador con conmutacin local/remoto.
S10 = 0, AE3 como magnitud secundaria.
Conmute el selector correspondiente para que la entrada a AE3 sea el generador de
funciones.
Ajuste en el generador de funciones el offset y la amplitud para que al conmutar el
interruptor de escaln el SP cambie de 20% a 30 %.

Modo Proporcional Integral

7. Habilite la accin integral con S28 = 0. Ponga tu = oFF .
8. Multiplique el cP que fue adecuado para el modo Proporcional por 0,9 y ajuste el nuevo
valor para:
cP = _______
9. Con escaln de SP de 20 % a 30 % pruebe la respuesta del proceso con distintos valores de
tn.
tn (s)
20 10 5 2 1
ess (%)
Overshoot (%)
tS (s)
T (s)

Tabla 4
Comparacin de tn en modo PI

10. Con la constante integral de mejor performance, tnI = ________ , y con SP = 20 %.

Introduzca una perturbacin en la tensin del motor Z1 = 0,5 V durante un mnimo instante.
Observe que sucede si Z1 es permanente.
Repita el procedimiento para un tn mayor.

Z1 = 0,5 V Z1 = 0,5 V
pulso Permanente
tn
Overshoot (%)
tS (s)

Tabla 5
Perturbacin en la tensin del motor en modo PI

5
Modo Proporcional Integral Derivativo

11. Ajuste el mismo el cP que utiliz para el modo PD. Disminuya el tn con respecto al que fue
adecuado en el modo PI, multiplicando por 0,6.
cP = _______ tn = _______
12. Con escaln de SP de 20 % a 30 % pruebe la respuesta del proceso con distintos valores de
tu.
tu (s)
1 2 5
tS (s)
Estabilidad

Tabla 6
Comparacin de tu en modo PID

Sintona del Controlador

13. En base a los resultados obtenidos elija el modo de control ms adecuado y sintonice el
controlador con el mtodo del tanteo.

PID
cP
tn (s)
tu (s)
tS (s)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
T (s)

Tabla 7
Sintona del controlador

6
 MODELO DE INFORME

1. Portada o Cartula
Tomar como ejemplo la cartula mostrada en la siguiente pgina.

2. Introduccin:
Deber ser conciso y redactado con lenguaje propio. Debe basarse en el tema desarrollado
en el laboratorio (incluyendo la finalidad del experimento y los aspectos ms importantes del
informe mismo). No debe exceder de una pgina.

3. Resultados del Laboratorio

Debe contener los resultados de los experimentos, considerando: tablas, grficos,
esquemas, respuestas a preguntas realizadas, anlisis de datos obtenidos y/o
comportamientos observados. Asimismo, se debe considerar las aplicaciones indicadas.

4. Observaciones
Resaltar los logros alcanzados y tambin las dificultades o errores de carcter tcnico
encontrados en el desarrollo de las tareas, respaldados por los clculos o grficos
pertinentes si fuese el caso. Mximo: 8 observaciones.

5. Conclusiones
Sntesis de los resultados alcanzados a la finalizacin del experimento. Mximo: 8
conclusiones.

6. Aplicaciones
Cuales pueden ser las aplicaciones en la industria de los temas tratados en la experiencia de
laboratorio, deben ser tratadas de manera especfica.

7. Recomendaciones
Luego de haber realizado el laboratorio que puede sugerir para evitar errores o accidentes y
usar de manera correcta los instrumentos.

8. Fuentes
Referencias bibliogrficas o pginas web utilizadas.
Las fuentes deben ser confiables por ejemplo: Fabricantes, Universidades, Instituciones
como ISA, IIIE. Etc.

7
INSTRUMENTACION DIGITAL
IV Ciclo

Informe de Laboratorio N 9

CONTROL DE VELOCIDAD

Integrantes del Equipo:

CASAS MUOZ, Carlos

QUISPE ZEGARRA, Juan
RAMREZ SOTO, Javier.

Profesor: Ernesto Godinez

Fecha de realizacin: 22 de SETIEMBRE

Fecha de entrega: 29 de SETIEMBRE

2016-2
 Observaciones Generales
1. La presentacin del informe y toma de test se realizar al ingresar al laboratorio, en la clase siguiente a su
realizacin.
2. Se tomar en cuenta las reglas de ortografa en la redaccin del informe.
3. La evaluacin se realizar del siguiente modo:

Alumnos
Puntos
Desarrollo 3
Trabajo en equipo(f) 1,0
Uso adecuado de instrumentos(b) 1,0
Respuesta a preguntas 1,0
Informe 7
Introduccin 1,0
Resultados del Laboratorio 1,0
Clculos realizados(c) 1,0
Observaciones 1,0
Conclusiones 1,0
Aplicaciones(a) 1,0
Recomendaciones 1,0
Test 10
20

En caso de copia(j) total o parcial del informe el laboratorio tendr una calificacin de 5 (cinco), siendo
responsables los equipos que participaron de la copia.
De no cumplir con los siguientes requerimientos, se restar puntaje a la calificacin del informe:
Requerimiento Puntos
Puntualidad 0,5
Cartula con estructura solicitada.
0,5
Apellidos en orden alfabtico.
Coma decimal. 0,5
Buena ortografa y redaccin. 1
Fuentes de la informacin. 1

Resultados del Programa:

Resultado a: Los estudiantes dominan y aplican el conocimiento de la tecnologa de instrumentacin y control.

Resultado b: Los estudiantes utilizan herramientas y equipos modernos de instrumentacin y control de
procesos industriales.
Resultado c: Los estudiantes aplican conocimientos actuales de matemticas, ciencia y tecnologa.
Resultado d: Los estudiantes realizan pruebas a dispositivos de medicin y control y analizan e interpretan los
resultados de su aplicacin.
Resultado f: Los estudiantes trabajan eficazmente en equipo.
Resultado g: Habilidad para identificar, analizar y resolver problemas de tecnologa.
Resultado j: Compromiso con la calidad, la seguridad en el trabajo, el aprendizaje permanente y un
comportamiento tico.