Mtodo do Lugar das Razes

Laboratrio de
Projeto por Intermdio do
Root Locus

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Reviso

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Reviso
Expresso do
Entrada erro estacionrio

Degrau,

Rampa,

Parbola,

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Exerccio 1 - Controlador PI
Dado o sistema:

No Matlab projete um compensador P para conseguir um

amortecimento () de 0.5.

No Matlab projete um compensador PI com a (zc) = 0,1 com o

mesmo amortecimento () de 0.5 do controlador P.

Comparar a resposta ao degrau, os ganhos K e os erros de

estado estacionrio.
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Exerccio 1 - PI Resposta
Sistema no compensado
>> s = tf('s');
>> gs_n_comp = 1/((s+1)*(s+3)*(s+10));
>> rltool(gs_n_comp) %sisotool para root locus

MatLab

= 0.5

s1 = -1.54 + 2.65i
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Exerccio 1 - PI Resposta
Sistema compensado Proporcional
Condio de pertencer ao Root Locus

G(s) = 1 K = 73.09
s = s1 = -1.54 + 2.65i

G (s) = 1

73.9
Kp = = 2.35
1*3*10
1
Erro(deg) = = 0.29
1 + 2.35

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Exerccio 1 - PI Resposta 73.09

Sistema compensado Proporcional

73.09

>> sys = feedback(73.09*gs_n_comp,1)

Step Response
0.9

Transfer function: 0.8

73 0.7

------------------------- 0.6

0.5
s^3 + 14 s^2 + 43 s + 103 Amplitude 0.4

0.3

>> step(sys) 0.2

0.1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time (sec)

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Exerccio 1 - PI Resposta s

Sistema compensado PI
Adiciona-se um polo em 0 e um zero em -0.1

>> gs_comp = (s+0.1)/(s*(s+1)*(s+3)*(s+10));

>> rltool(gs_comp) %sisotool para root locus

= 0.5

s2 = -1.51 + 2.59i

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Exerccio 1 - PI Resposta s

Sistema compensado PI
Condio de pertencer ao Root Locus

G(s) = 1 K = 72.23
s = s1 = -1.51 + 2.59i

G (s) = 1

0.1*72.23
Kp = =
0*1*3*10
1
Erro(deg) = =0
1+

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Exerccio 1 - Controlador PI Resposta

>> sys_comp = feedback(72.23*gs_comp,1);
>> step(sys_comp) Step Response Step Response
0.9 1

0.8 0.9

0.8
0.7
72.23
0.7
0.6
73.09
0.6
0.5

Amplitude
Amplitude

0.5
0.4
0.4
72.23
0.3 73.09 0.3
s
0.2 FINAL
0.2
No compensado Compensado
0.1 0.1

Erro = 0,29 Erro = 0

0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 10 20 30 40 50 60 70
Time (sec) Time (sec)

CONCLUSO: O termo integral elimina o erro de estado

estacionrio!!!

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CONCLUSO: O termo integral elimina o erro de estado

estacionrio!!!

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Exerccio 2 - Controlador PD
Dado o sistema:

Projetar um controlador (compensador) Proporcional (P)

para operar com uma ultrapassagem de 20%.

Projetar um controlador PD com a mesma ultrapassagem

de 20%, mas com o tempo de assentamento (Ts) 4 vezes
mais rpido do que o sistema somente proporcional.

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Exerccio 2 - PD Resposta
Sistema no compensado TePD = TeP /4
>> gs = 1/(s*(s+5)*(s+15)); ultrapassagem de 20%.
>> rltool(gs)

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Exerccio 2 - PD Resposta
Sistema no compensado TePD = TeP /4
ultrapassagem de 20%.

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Exerccio 2 - PD Resposta
Sistema no compensado TePD = TeP /4
ultrapassagem de 20%.

-1.81 + 3.52i

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Exerccio 2 - PD Resposta
Sistema no compensado
TePD = TeP /4
Condio de pertencer ao Root Locus ultrapassagem de 20%.

G(s) = 1 K = 256.6
s = s1 = -1.81 + 3.52i

>> s1 = -1.81 + 3.52i

>> k=abs((s1+5)*s1*(s1+15))
k = 256.6

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Exerccio 2 - PD Resposta 256.6

Sistema no compensado
TePD = TeP /4
Condio de pertencer ao Root Locus ultrapassagem de 20%.

-1.81 + 3.52i

4
= = 2.2seg.
1.81
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Exerccio 2 - PD Resposta 256.6

Sistema com compensador Proporcional

TePD = TeP /4
ultrapassagem de 20%.
Resposta ao degrau:
>> gs = 256.6/(s*(s+5)*(s+15));
Step Response
1.4
>> sys = feedback(gs,1);
1.2
>> step(sys)
1

0.8
Amplitude

0.6
Te = 2.2 seg.
0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Time (sec)

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Exerccio 2 - PD Resposta
Sistema compensado PD
TePD = TeP /4
Calcula-se o novo Te ultrapassagem de 20%.

Te
Te ' = = 0.54seg.
4

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Exerccio 2 - PD Resposta
Sistema compensado PD
TePD = TeP /4
Adiciona-se um zero a (ou Zc) ultrapassagem de 20%.

Calcula-se o novo Te
Te
Te ' = = 0.54seg. S_comp = -7.21 + 14.1i
4

a (zc) = +5.46

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Exerccio 2 - PD Resposta K(s+5.46)

Sistema compensado PD
TePD = TeP /4
Condio de pertencer ao Root Locus ultrapassagem de 20%.

G(s) = 1
>> s2 = -7.21 + 14.1i
>> k = abs((s2*(s2+5)*(s2+15))/(s2+5.46))
k = 256.2

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Exerccio 2 - PD Resposta
Sistema compensado PD
256.2(s+5.46)

Resposta ao degrau:
>> gs_comp = (256.2*(s+5.46))/(s*(s+5)*(s+15)); Step Response

>> sys_comp = feedback(gs_comp,1); 1.4

>> step(sys_comp) 1.2

Ultrapassagem de 20%
1
TePD = TeP /4
Compensador P
Amplitude
0.8

0.6
Compensador PD
0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5
Time (sec) 2 2.5 3

CONCLUSO: O termo derivativo melhora a velocidade

de resposta do sistema!!!
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