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Exemplo de Projeto PID

Para a planta cuja funo de transferncia est abaixo, determine os valores
das constantes de um controlador PID para que o sobressinal seja inferior a
20% e o tempo de estabilizao a 2 % seja inferior a 6 segundos. Usar a
metodologia de Ziegler-Nichols.
Y ( s) 10
=
U ( s ) s ( s + 2)( s + 5)

Soluo:
A metodologia de Ziegler-Nichols baseada na margem de ganho para um
controlador apenas proporcional. O ganho que leva o sistema a oscilar ser
chamado de Km, e a frequncia respectiva de m. Pode-se encontrar este valor
de vrios modos, por exemplo atravs do diagrama do lugar das razes ou
pelos diagramas de Bode. Usando o diagrama do lugar das razes atravs do
MATLAB, o programa respectivo pode ser o seguinte:
np=10;
dp=poly([-5 -2 0]);
printsys(np,dp)

num/den =

10
------------------
s^3 + 7 s^2 + 10 s
rlocus(np,dp)
[Km pmf]=rlocfind(np,dp)

Select a point in the graphics window

selected_point =

0.0231 + 3.2551i

Km =

1
 DMC
Pgina 2 10/30/01

7.4676

pmf =

-7.0778
0.0389 + 3.2480i
0.0389 - 3.2480i

O ponto selecionado evidentemente varia para cada aplicao do programa. No

entanto, como o mtodo emprico, os valores podem ter uma pequena
variao, o que no influi no resultado final. Dos valores dos plos de malha
fechada para o ponto selecionado pode-se deduzir que a freqncia natural
aproximadamente 3.25 rad/s. Assim, pode-se adotar as frmulas para encontrar
as constantes do mtodo:
wm=3.25;
Kp=0.6*Km;
Kd=(Kp*pi)/(4*wm);
Ki=(Kp*wm)/pi;

na10exemplos_s1.doc
 DMC
Pgina 3 10/30/01
O diagrama de blocos do sistema encontra-se na figura abaixo. Deve-se
encontrar primeiro a funo de transferncia de malha aberta.

conveniente observar que o diagrama acima no permite que o seu modelo

seja transferido adequadamente para o espao do MATLAB, dado que existiria
uma funo imprpria (o elemento derivativo). Poderia ser usado tambm o
bloco do SIMULINK do controlador PID, porm a representao acima mais
clara em relao aos seus elementos. Para o clculo da funo de transferncia
de malha aberta, resultado da convoluo entre o controlador e a planta, no
pode ser usado o comando series, porque a funo de transferncia do
controlador imprpria, ou seja,

Kd s2 + K p s + Ki
K ( s) = .
s

Assim, considerando P(s) a funo de transferncia da planta, para encontrar

KP ( s ) = K ( s ) P ( s )

faz-se uso dos seguintes comandos MATLAB:

nk=[Kd Kp Ki];
dk=[1 0];
nma=conv(nk,np);
dma=conv(dk,dp);
printsys(nma,dma)

num/den =

10.83 s^2 + 44.81 s + 46.35

---------------------------
s^4 + 7 s^3 + 10 s^2

na10exemplos_s1.doc
 DMC
Pgina 4 10/30/01

Para encontrar a funo de transferncia de malha fechada, faz-se uso do

comando cloop:
[nmf dmf]=cloop(nma,dma);
printsys(nmf,dmf)

num/den =

10.83 s^2 + 44.81 s + 46.35

-----------------------------------------
s^4 + 7 s^3 + 20.83 s^2 + 44.81 s + 46.35

A funo acima representa portanto o sistema de malha fechada para os

valores das constantes encontradas. Deve-se agora verificar se a resposta ao
degrau satisfaz os requisitos especificados inicialmente pelo problema. Em
geral, a soluo apresentada pelo mtodo Ziegler-Nichols apenas razovel,
servindo como ponto de partida para se encontrar os valores finais mais
adequados e que satisfaam as especificaes. Assim, para a resposta ao
degrau, pode-se utilizar o diagrama de blocos traado no SIMULINK, levando
ao grfico abaixo.

Observa-se que o sobressinal da ordem de 60 %, e o tempo de estabilizao

tambm superior a 6 segundos, o que no atende s especificaes. Para

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 DMC
Pgina 5 10/30/01
diminuir o sobressinal, pode-se aumentar o fator de amortecimento, o que pode
ser conseguido atravs do aumento do ganho derivativo, o que tambm
acarreta um melhor tempo de estabilizao. Assim, usando o MATLAB com
os comandos a seguir e traando a resposta ao degrau com o auxlio do
diagrama de blocos, encontra-se o grfico abaixo.
nk

nk =

1.0828 4.4805 4.6352

Kd=5;
nk=[Kd Kp Ki];
nma=conv(nk,np);
[nmf dmf]=cloop(nma,dma);

onde pode-se constatar que o sobressinal j atende especificao porm o

tempo de estabilizao ainda no satisfatrio. No entanto ocorre segundo
sobressinal que se prolonga durante algum tempo o qual efeito da constante
de integrao. Diminuindo-se este valor, pode-se melhorar a resposta. Para o
valor de Ki = 0.2, encontra-se o resultado da figura abaixo, com os seguintes
comandos:
Kd=5;

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Pgina 6 10/30/01
Ki=0.2;
t=0:0.01:10;
nk=[Kd Kp Ki];
nma=conv(nk,np);
[nmf dmf]=cloop(nma,dma);
y=step(nmf,dmf,t);
plot(t,y);grid

que aparentemente atende a todas as especificaes. Para confirmar, deve-se

fazer uso do programa mstepar.m que calcula os parmetros da resposta ao
degrau.

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