ROBTICA

Equacionamento da
Cinemtica Direta de Robs

Prof. Dr. Carlo Pece

Depto. de Eletrotcnica UTFPR
Transparncias adaptadas de material
fornecido pelo prof. Winderson E. dos Santos

UTFPR 1
Cinemtica direta

UTFPR 2
Como obter a Cinemtica Direta?
1) Colocar o rob na posio zero de todas as
juntas
2) Atribuir um sistema de coordenadas a cada elo
3) Descrever as relaes (translaes e rotaes)
entre as variveis das juntas e dos elos (D-H)
4) Determinar as matrizes de transformao Ai
dos diversos elos
5) Multiplicar os Ai e obter a expresso RTH
6) Obter as coordenadas de posio do punho
7) Obter as coordenadas de orientao do punho

UTFPR 3
 Cinemtica direta
Matriz de transformao de um manipulador
srie com 3 elos

UTFPR 4
 Parmetros de Juntas e Elos
Eixos de junta:

Eixo de junta rotacional

Eixo de junta prismtica

UTFPR 5
 Parmetros de Juntas e Elos
Os quatro parmetros de elos e juntas
Comprimento do elo (li)
Distncia entre elos ou deslocamento de juntas (di)
ngulo de junta (i)
ngulo de toro do elo (i)

Interpretao preliminar:

UTFPR 6
Parmetros de Juntas e Elos

UTFPR 7
 Parmetros de Juntas e Elos
Parmetros EXEMPLO 1

UTFPR 8
 Parmetros de Juntas e Elos
Parmetros EXEMPLO 2

UTFPR 9
 Parmetros de Juntas e Elos
Parmetros EXEMPLO 3

UTFPR 10
 Parmetros de Juntas e Elos
Parmetros EXERCCIO

UTFPR 11
 Exerccio
Z3
Z0 Z1
Junta 3
Y0 O3 X3
Y1

d2
Junta 1
O0 X0 O1 X1 O2 X2 Tabela de parmetros
Junta 2
Y2 Junta i i li di i

l0 l1 1

i : ngulo de toro de Zi-1 at Zi redor Xi 2

li : distncia da interseo de Zi-1 & Xi 3

at a origem da coordenada i sobre Xi
di : distncia da origem na coordenada (i-1) at interseo de Zi-1 & Xi sobre Zi-1
i : ngulo de rotao desde Xi-1 at Xi redor Zi-1

UTFPR 12
 Parmetros de Juntas e Elos
Tabela dos parmetros cinemticos

Transformao i-1Ai associada a um elo

UTFPR 13
Exemplo:Rob planar 2DOF

UTFPR 14
Equao da cinemtica direta

UTFPR 15
Exemplo: Puma 560

UTFPR 16
Exemplo: Puma 560

UTFPR 17
 Parmetros D-H
PUMA 560: parmetros de Denavit-Hartemberg

Joint i i i ai(mm) di(mm)

1 1 -90 0 0
2 2 0 a2 d2
3 3 90 a3 0
4 4 -90 0 d4
5 5 90 0 0
6 6 0 0 d6

UTFPR 18
Exemplo: Puma 560

UTFPR 19
Exemplo: Puma 560

UTFPR 20
 Alocao dos Eixos
1. Encontre e numere consecutivamente os eixos de
junta; estabelecendo a direo dos eixos z0, z1, ...,zn-1.
2. Escolha o sistema de referncia de base pela
alocao da origem no eixo z0; os eixos x0 e y0 so
escolhidos de forma a obter um sistema de referncia
baseado na regra da mo direita.

UTFPR
 Execute os passos 3 a 5 para i=1,...,n-1:

3. Localize a origem Oi na interseo de zi com a normal

comum aos eixos zi-1 e zi. Se os eixos zi-1 e zi so
paralelos e a junta i do tipo revoluo, ento localize
Oi tal que di=0; mas, se a junta i do tipo prismtica,
localize Oi na posio de referncia para a faixa da
junta, isto , no limite mecnico.
4. Escolha o eixo xi ao longo da normal comum aos eixos
zi-1 e zi, com direo da junta i para a junta i+1; sempre
perpendicular ao eixo zi-1.
5. Escolha o eixo yi de forma a obter um sistema de
referncia baseado na regra da mo direita.

UTFPR
 Para completar a alocao dos eixos

6. Escolha o ltimo sistema de referncia n com eixo xn

normal ao eixo zn-1; se a junta n do tipo revoluo,
ento alinhe zn com a direo zn-1.

UTFPR
Exemplo:

UTFPR
Soluo:
1 2
Z1
O1 3
X1 Z2 Z6
Y1 O
Y3 2 Z Z4
O3 X 2 5 6 Y6
Y2
O
5
Z0 6
X3 4Y Y5
t
O5 X5 X6
O4 Z 3
X4 4
PUMA 260
UTFPR