Problemas de Automatizacin Industrial.

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Maestra en Diseo, Produccin y Automatizacin

Problema 1: Automatismo para el taladrado de piezas.

Dado el proceso de taladrado descrito en la figura, disear el diagrama GRAFCET

correspondiente a la especificacin siguiente:

Apretando el pulsador M se iniciar el ciclo, ponindose el motor MM del taladro en

marcha. Al colocar la pieza a taladrar en el lugar correspondiente detectada por el sensor
D, a los 5 segundos el taladro comenzar a desplazarse hacia abajo en avance rpido
(AR) y en paralelo se sujetar la pieza con dos gatos (DA).

Detectado el paso por el sensor I1 se comienza el avance lento (AL) y detectado

posteriormente el paso por el sensor S1 retroceder el taladro (R) hasta que se detecta el
paso por S2, momento en que se para el motor MM y se suelta la pieza (OP) dejando el
automatismo en espera para iniciar un nuevo ciclo pulsando M.

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Problema 2: Automatismo para proceso de mezclado.

V1 V2
S1 S3

R1 T1 T2 R2

S2 V3 V4 S4
M
Depsito 1 Depsito 2

Depsito
S5 de mezcla

V5

Dado el proceso de mezclado descrito en la figura disear el diagrama GRAFCET

correspondiente segn la especificacin siguiente:
1. Cuando pulsamos el interruptor P se abrirn las vlvulas V1 y V2 y se comenzarn a
llenar los depsitos 1 y 2.
2. Cuando se detecte que estn llenos (sensores S1 y S3 respectivamente a 1) se cerraran
V1 y V2 y se activar el sistema de control de temperatura de ambos depsitos con las
resistencias R1 y R2 respectivamente.
3. Alcanzadas simultneamente las temperaturas de referencia respectivas en ambos
depsitos (detectadas por los sensores T1 y T2 que se ponen a 1 cuando se alcanzan
dichas temperaturas), se comenzar el vaciado en el depsito de mezclado.
4. Vacos los depsitos 1 y 2 (deteccin cuando los sensores S2 y S4 se ponen a 0) se
conectar el motor M para mezclado durante 5 segundos, pasado este tiempo se
empezar a vaciar el depsito de mezclado abriendo la vlvula V5.
5. Finalizado el vaciado del depsito de mezclado, lo cual se detecta mediante el sensor
S5 cuando se pone a 0, se est en condiciones de iniciar un nuevo ciclo.

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Problema 3: Mecanizado automatizado de piezas

Especificar el diagrama GRAFCET para automatizar el mecanismo de una mquina de

mecanizado de piezas. Las operaciones realizadas sobre la pieza son: un taladrado en la
zona A y una soldadura en la zona B.

El ciclo de trabajo es la siguiente:

Se reemplaza de forma manual en la zona B una pieza terminada, por una sin mecanizar
(sensor de pieza P). Al pulsar el botn M, la mesa posiciona a travs del accionaminento
GIRO una pieza en bruto bajo el taladro (zona A) y la semielaborada bajo el cabezal de
soldadura (zona B). Esta situacin se detecta gracias a la activacin del detector C por
medio de la leva. A continuacin deben descender los dos cabezales (las velocidades de
descenso son, en general, distintas). Una vez que el taladro alcanza la posicin inferior
(A1), se sube inmediatamente. El cabezal de soldadura se mantiene durante 5 segundos
en la posicin inferior (B1) mientras se realiza la soldadura. Cuando sta finaliza se sube el
cabezal. Una vez que se haya retirado la pieza terminada y se haya colocado una nueva,
comienza de nuevo el ciclo.

T_up S_up
A0 B0

T_down S_down
A1 B1

P
leva
GIRO
C

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Problema 4: Automatismo de limpieza de un estancia.

Se desea disear un automatismo para mantener limpia de bacterias una determinada

estancia. Para ello se mantendr este lugar a una presin P1 que es un 10% superior a la
atmosfrica PA. Para evitar la contaminacin, se dispone de una recinto previo o esclusa
que permite limpiar el aire y acomodar la presin.

El funcionamiento del sistema atendiendo a la figura debera ser el siguiente :

1. Un operario presiona el botn SW1 cuando quiere entrar.

2. La vlvula V4 ventila la esclusa hasta que el presostato PS detecta PA,, entonces se

cierra V4 y se abre la puerta exterior con el motor Aa, la persona entra (o sale) en la
esclusa y despus de 10 segundos se cierra la puerta con el motor Ac hasta detectarlo
con SW2.

3. Se activa el compresor P y se abrea la vlvula V1 hasta que el sensor de presin PS

detecta el umbral P1, entonces se cierra V1 y se abrir la puerta interior con el motor Ba,
la persona entra (o sale) en la estancia y despus de 5 segundos se cierra la puerta con
el motor Bc hasta detectarlo con SW3.

4. Para salir de la estancia se aprieta el pulsador SW4 y se sigue el paso 3 y luego el 2.

5. Se dispone de un botn SW5 como mecanismo de seguridad en la esclusa que sirve

para salir al exterior en caso de que alguna persona se quedara encerrada en dicha
esclusa, en este caso se debe seguir lo expuesto en el paso 2.

6. Una vez iniciada la secuencia que desencadenan los botones SW1, SW4 o SW5, la
misma no podr ser interrumpida por la eventual pulsacin posterior de dichos
pulsadores hasta que la secuencia haya finalizado. Si hubiera una pulsacin simultnea
de botones se sigue la prioridad SW5, SW4, SW1.

7. Durante todo el proceso de entrada de una persona habr una luz encendida L1 dentro
de la estancia.

V4 V1 P

SW3
SW2 L1
Esclusa
Exterior PS Estancia

SW 1 SW5 SW4

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A B
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Problema 5: Automatismo para de transporte de piezas.

El dispositivo es un mecanismo para realizar un cruce entre dos cintas transportadoras.
Consta de una plataforma giratoria y cuatro cintas transportadoras. Una pieza situada en
una de las cintas (1, 2) es transportada hasta la plataforma, donde es transferida a la cinta
opuesta (3, 4). Para simplificar el problema slo se permitir el transporte en una direccin
en las cintas.
Las piezas son transportadas en las cintas 1 y 2 hacia la plataforma giratoria, donde se
detecta el paso de las piezas por medio de los sensores S1 y S2 (estarn a 1 mientras la
pieza traspasa la barrera ptica). La pieza no est sobre la plataforma hasta que no haya
traspasado totalmente la barrera ptica de los sensores (sensores a 0). Una vez que la
pieza est sobre la plataforma, se hace girar la misma mediante el motor G hasta que
transcurran 10 segundos, tiempo que tarda la plataforma en posicionar la pieza enfrente de
la cinta correspondiente. Una vez posicionada se deben activar los empujadores de la
plataforma mediante la seal de actuacin P, y se descargan las piezas de la plataforma
sobre las cintas. El control de las cintas de alimentacin se realiza mediante los motores
M1 (cintas 1 y 3) y M2 (cintas 2 y 4).
Importante: Se debe tener en cuenta que la plataforma puede transportar 1 2 piezas
indistintamente, y que no puede comenzar a girar si hay alguna pieza posicionndose, es
decir alguno de los sensores S1 S2 est a 1.

1
M1

S1

4 M2
G S2

2
3

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Problema 6: Automatizacin sistema clasificador.

Se pretende automatizar el mecanismo de la figura que se emplea para clasificar los

productos en funcin de su longitud: Si miden menos de la longitud de referencia, se deben
colocar en el compartimento A y si miden ms, en el compartimento B.

La operacin del sistema es la siguiente:

1. Las piezas son transportadas por la cinta (i) hacia la zona donde estn los
sensores para comprobar su longitud (S1 y S2). La separacin entre dos
piezas sucesivas es mayor que la longitud de referencia (en la zona de
medida solo habr una pieza como mximo en cualquier momento).

2. Si la longitud de la pieza es menor que la longitud de referencia (distancia

entre S1 y S2) se debe activar el empujador del compartimento A cuando la
pieza salga de la zona de medida. Para ello, se debe detener la cinta y
activar el empujador (se maneja con las electrovlvulas a0 y a1) para situar la
pieza en el compartimento A. El mando del empujador debe estar controlado
por los finales de carrera A0 y A1. Cuando el empujador vuelve a su posicin
de reposo, la cinta se pone de nuevo en marcha.

3. Si la longitud de la pieza es mayor o igual que la de referencia la pieza se

debe transportar hacia el compartimento B. Una vez que la pieza est en
posicin, se detiene la cinta y el empujador del compartimento B realiza las
mismas operaciones que el empujador A.

Nota: Para activar un empujador la pieza debe estar totalmente frente al compartimento.

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Problema 7: Automatizacin dosificadora de productos

Se pretende automatizar el sistema de la figura utilizado en la dosificacin de productos en

una planta qumica.

El sistema consta de tres tolvas A, B y C que contienen productos diferentes, una cinta
transportadora, que dispone de dos sentidos de marcha, izquierda Ti y derecha Td y dos
vagonetas receptoras del producto BR1 y BR2 situadas en los extremos de la cinta. Se
pueden realizar dos mezclas activando cada uno de los pulsadores:
M1. Con el contenido de las tolvas A y B encaminndose a la vagoneta BR1.
M2. Con el contenido de las tolvas B y C encaminndose a la vagoneta BR2.

El vertido de los productos sobre la cinta se controla mediante unas vlvulas situadas en
cada tolva y unas bsculas que pesan la cantidad de producto vertido. Para activar cada
vlvula se utiliza una seal (DA, DB, DC) activndose de forma automtica las seales FA,
FB, FC, provenientes de las bsculas al medir la cantidad prefijada de producto (al cerrar
la vlvula se desactiva de forma automtica esta seal).
Las especificaciones de control son:
Seleccin del tipo de mezcla mediante los pulsadores M1 y M2, debiendo
comenzar el ciclo de trabajo al pulsar cualquiera de ellos.
Esperar hasta que la vagoneta correspondiente al pulsador activado este en
posicin (sensores S1 y S2).
Una vez en posicin, se debe de arrancar la cinta en el sentido correspondiente
y comenzar la dosificacin de productos.
Al terminar la descarga de productos sobre la cinta, sta debe de permanecer
activada durante 10 segundos ms, para la evacuacin total del producto.
El proceso se detiene hasta la siguiente pulsacin.

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Problema 8: Automatizacin proceso de mezclado de cemento

a) En el proceso de la figura, se pretende realizar el volcado de una mezcla de cemento

Para ello se dispone de un sistema de 2 vagonetas que cargan los materiales necesarios
(cemento y agua) almacenados en 2 tolvas. Dichas tolvas, disponen de dos
accionamientos TC y TA respectivamente, que provocan el vertido de los materiales en las
vagonetas. Adems FINC y FINA son seales que ofrecen unos dosificadores instalados
en las tolvas, indicando que ya se ha vertido suficiente material.

El ciclo comienzar mediante la pulsacin del pulsador M, siempre y cuando se hallen las
vagonetas dispuestas en los puntos A y D (finales de carrera). La vagoneta que cubre el
trayecto A --> C, dispone de motor con sentidos de marcha derecha (MDER1) e izquierda
(MIZQ1) y debe detenerse previamente bajo la tolva de cemento (final de carrera B) para
realizar la carga. Despus se dirigir al punto C (final de carrera) y se accionar el volcador
VOL para dejar caer el cemento a la vagoneta del circuito inferior. El volcado se producir
siempre y cuando la otra vagoneta est en el punto F (final de carrera). El volcado
terminar cuando se activa el sensor de final de volcado (FVOL).

La vagoneta de la parte inferior slo tiene sentido de marcha a derecha (MDER2) ya que
recorre una va cirular. sta debe comenzar su recorrido cuando la otra vagoneta se situe
debajo de la tolva de cemento, despus se detendr a cargar agua en el punto E, para
posteriormente dirigirse al punto F y recibir el cemento de la vagoneta superior. Cuando
finalice el volcado, la vagoneta superior debe regresar a su punto de partida (A) y la inferior
debe activar su molinete (MOL) al tiempo que se dirige al punto G. Una vez en G,
descargar su contenido con el accionamiento DES. Al finalizar esta descarga (sensor
FDES), la vagoneta debe dirigirse al punto D, cerrando el recorrido del circuito.

b) Adems, nuestro automatismo debe contemplar las siguientes situaciones en materia de

seguridad:

Los operarios pueden activar un pulsador de emergencia P, en los siguientes casos: avera
en los mecanismos TA y/o TC de las tolvas, avera en los motores de cualquier vagoneta.
Si se pulsa P, se proceder a la suspensin de todas las operaciones, con retirada de las
vagonetas por parte de los operarios a su lugar de origen. Cuando se desactiva el pulsador
P, empezamos el ciclo de mezcla desde el principio.

Aparece algn obstculo en cualquiera de los dos recorridos. El operario pulsa la alarma
PO. Esto produce una suspensin del proceso de mezclado temporal, puesto que cuando
se desactiva la alarma PO el proceso continua donde se qued.

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TC

B C
A

MOL TA VC

E
F
D
G

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Problema 9: Almacenamiento automatizado

La vagoneta, la cual, inicialmente, est situada en el punto B, tiene incorporado un

manipulador capaz de coger un paquete, tanto de la mesa 1 como de la 2. Las cintas
transportadoras reciben, de sus correspondientes depsitos de materiales, paquetes que
conducirn hasta llegar a sus respectivas mesas. Cuando un paquete llega a una mesa, la
cinta en cuestin se deber parar y con l su depsito. Las cintas y sus depsitos de
material asociados funcionarn mientras encuentren accionadas C1 y C2.
Si un paquete llega a la mesa 1 se activa M1, mientras que si el paquete llega a la mesa 2,
entonces se activar M2.

La vagoneta manipulador solo puede coger un paquete cada vez, o bien de la mesa 1, o
bien de la mesa 2. Para poder coger el paquete en cuestin, la vagoneta-manipulador
debe estar situada en el punto B. Cuando coge el paquete, lo llevar al almacn (punto A),
y all lo descargar.
A continuacin se muestran las acciones y sensores asociadas a la vagoneta-
manipulador:
CG1 Cargar de M1 A activada Est en A
CG2 Cargar de M2 B activada Est en B
Ira Ir al almacn CG Est cargado
Irb Ir al punto de carga DC Est descargado
Des Descarga -- --

El sistema arrancar siempre que no haya emergencia E, la cual se elevar cuando no

haya material en alguno de los depsitos de material. Si E se eleva, las cintas se pararn,
pero si la vagoneta-manipulador est cargada se descargar. En cualquier caso, la
vagoneta-manipulador ha de pararse en B.

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Problema 10: Dosificacin y carga automtica de materiales

La figura representa un sistema de seleccin de material, dosificacin y carga automtica

para 6 mezclas de materiales AB, AC, BC (sobre la cinta 1) y DE, DF o EF (sobre la cinta
2).

La seleccin se realiza mediante la activacin de los pulsadores p1, p2, p3, p4, p5 o p6
respectivamente, pasando a una operacin secuencial de apertura de las tolvas
correspondientes que dura hasta que los sensores de dosificacin da, db, dc, dd, de, o df
se activan.
El material se descarga sobre la cinta transportadora correspondiente C1 o C2, que estar
activa desde la apertura de la primera tolva y permanecer activada hasta 30 segundos
despus de cerrada la segunda y ltima tolva de la mezcla seleccionada. La seleccin
puede ser o no simultnea en ambas cintas, si bien de una sola mezcla.
Las cintas van descargando los materiales a un canalizador, el cual posee un separador
interno y permite el almacenamiento simultneo de mezclas que provengan de ambas
cintas, si bien solo una mezcla podr descargarse en cada ocasin mediante la activacin
de las trampillas T1 o T2 justo cuando acabe la temporizacin de 30 segundos descrita en
el prrafo anterior. El material se canaliza hasta un contenedor/gra que se desplaza por
rales, la descarga se podr realizar siempre que el contenedor gra se halle colocado en
el puesto de carga y no est utilizndose en una mezcla solicitada previamente. El
desplazamiento del contenedor hasta el camin de carga, se producir 15 segundos

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despus de activadas las trampillas T1 o T2 siempre que ste ltimo se encuentre

esperando en la posicin a.
La operacin de descarga sobre la unidad de transporte contempla las siguientes
suboperaciones, desplazamiento al extremo del ral, bajada de contenedor hasta alcanzar
la altura conveniente, volcado de contenedor VC que dura 15 segundos, equilibrado del
contenedor EC que dura 10 segundos, subida de contenedor, retorno hasta posicin inicial
junto a la canalizacin. La gra posee sensores que advierten el final de subida fs, y final
de bajada fb.

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