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Notas sobre Anlise Dinmica de Estruturas


Prof. Breno P. Jacob

ESQUEMAS HBRIDOS DE INTEGRAO NO TEMPO


(MTODOS DE PARTIO DO OPERADOR / MTODOS SEMI-IMPLCITOS)

Equaes de movimento semi-discretas para problemas lineares:


M u" (t) + C u' (t) + K u(t) = F(t)

u(t), u' (t) e u" (t): Incgnitas: deslocamentos,velocidades e aceleraes.


F(t) Vetor de cargas externas.
M e K: Matrizes de massa e rigidez, simtricas/constantes no tempo.
C u' (t) : Parcela de amortecimento; C pode ser definida como uma
matriz de amortecimento de Rayleigh: C = mM + kK.
Condies iniciais: u(0) = d0 ; u' (0) = v0

Para a obteno da resposta dinmica:


Escrevem-se as Equaes de movimento discretizadas no tempo:
M an+1 + C vn+1 + K dn+1 = Fn+1

an+1 vn+1 e dn+1 so aproximaes para os valores exatos u" (tn+1), u' (tn+1) e u(tn+1),
correspondentes a instantes tn+1 separados por intervalos discretos t;

Emprega-se um Algoritmo de integrao


tal como um membro da famlia de algoritmos de NEWMARK.
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A aplicao do algoritmo de integrao leva a um
Sistema Efetivo de equaes algbricas lineares para cada instante de tempo,
que tem a seguinte forma geral:

A x = b

A matriz de coeficientes A a matriz efetiva


(em geral uma combinao de M, C e K afetadas por coeficientes escalares
que dependem do algoritmo de integrao e do t);

O lado direito b o vetor de cargas efetivo


(em geral uma combinao dos vetores de carga externa, e de esforos elsticos, foras
de inrcia e de amortecimento afetados por coeficientes escalares).

O vetor de incgnitas x pode ser constitudo por


velocidades, deslocamentos ou aceleraes,
dependendo da implementao do algoritmo de integrao.

Implementao do mtodo de Newmark com aceleraes como incgnitas do sistema efetivo:


[ M + t C + t2 K ] an+1 =

Fn+1 C [ vn + (1 - ) t an ]

K [ dn + t vn + (1/2 - ) t2 an ]

( e : parmetros ajustveis que definem os membros da famlia de Newmark).


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ALGORITMOS IMPLCITOS / EXPLCITOS:
A) = 0: Sistema efetivo no acoplado por coeficientes da matriz de rigidez.
Com matrizes de massa e amortecimento diagonais: matriz efetiva diagonal.
A soluo do sistema efetivo imediata:
no h necessidade de triangularizar uma matriz global,
simplesmente divide-se cada termo de b pelo termo correspondente da diag. de A.

ALGORITMO EXPLCITO.
Vantagem: Menor custo por instante de tempo

Desvantagem: Condicionalmente estvel - Estabilidade s garantida


com a utilizao de t menores do que um determinado valor crtico (tcr),
funo da maior frequncia do modelo estrutural.

Por exemplo, para o Mtodo das Diferenas Centrais MDC ( = 0, = 1/2):


tcr = Tn / (Tn : menor perodo da malha de E.F.)

Restrio severa ao desempenho do algoritmo: pode obrigar


o uso de um grande nmero de instantes de tempo para completar a resposta.

B) 0 na expresso da matriz efetiva: O sistema efetivo acoplado.


A matriz efetiva tem a mesma estrutura da matriz de rigidez.
A soluo do sistema efetivo no imediata: exige-se uma
tcnica para soluo de sistemas de equaes algbricas lineares.
(direta triangularizao de uma matriz global).

ALGORITMO IMPLCITO.
Desvantagem: Maior custo por instante de tempo.

Vantagem: pode ter Estabilidade Incondicional.


(integrao estvel para qualquer valor de intervalo de tempo).
Seleo de t: basta atender compromisso preciso / custo computacional.
valores muito superiores aos exigidos para os algoritmos explcitos!
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ESQUEMAS HBRIDOS:

Procuram combinar as vantagens oferecidas pelos mtodos implcitos e explcitos:


Maiores valores de intervalo de tempo,
Menor custo por instante de tempo.
Objetivo: Alcanar maior eficincia computacional.

Tais esquemas englobam diferentes tcnicas (conceitualmente semelhantes):

TCNICAS DE PARTIO DO DOMNIO:


Mtodos de partio implcito-explcito,
Partio por Ns,
Partio por Elementos;

Mtodos de subciclagem (partio i-i ou e-e);

TCNICAS DE PARTIO DO OPERADOR


Algoritmos Semi-implcitos ou Semi-explcitos;

Procedimentos E x E com fatorao aproximada [Hughes et allii.] ;

Evoluo: Tcnicas Iterativas para Soluo dos Sistemas efetivos.


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TCNICAS DE PARTIO DO DOMNIO

Vamos considerar Sistemas rgido-flexveis


caracterizados por regies (ou domnios) com propriedades fsicas bem distintas:
tpico em problemas de Interao estrutura-fluido, estrutura-solo.

Mtodos de partio implcito-explcito tiram partido desta caracterstica:


Operador implcito na regio rgida (que iria requerer um tcr muito pequeno);

Operador explcito na regio flexvel (que permite um tcr relativamente maior).


Exemplo: Fundao rasa / Solo.

Partio por Ns (BELYTSCHKO & MULLEN, 1978):


Ns da malha so divididos em implcitos e explcitos;

Implementao relativamente complexa:


Trs tipos de elementos (implcitos, explcitos e de interface),
Esquema especial de acoplamento entre as regies.
Em cada instante de tempo:
Integra-se primeiro os ns da regio explcita;
resultados destes ns so utilizados como condies de contorno
para a integrao dos ns implcitos.

Partio por Elementos (HUGHES & LIU, 1978):


Elementos da malha so divididos em implcitos e explcitos.

Implementao mais simples:


No existem elementos de interface.
Acoplamento entre regies ocorre como consequncia do processo de
montagem das matrizes globais a partir das contribuies dos elementos.
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Parcelas preditoras dos operadores de Newmark:
t2
d*n+1 = dn + t vn + [(1 2) an]
2
v*n+1 = vn + t (1 ) an
Parcelas corretoras:
dn+1 = d*n+1 + t2 an+1

vn+1 = v*n+1 + t an+1


MI Matriz de massa global correspondente aos els. implcitos;
ME Matriz de massa global correspondente aos els. explcitos (diagonal); (Idem p/ C, K, F)
M = MI + ME C = CI + CE K = KI + KE F = FI + FE
Eqs. de movimento (ignorar contr. els. explcitos nas parcelas corret. das foras de inrcia e amort.:
* + KI d
M an+1 + CI vn+1 + CE vn+1 * = F
+ KE dn+1
n+1 n+1

Sistema Efetivo (dif. para Newmark: na matriz efetiva, considera apenas CI e KI ao invs de C e K)
[ M + t CI + t2 KI ] an+1 = Fn+1 C v*n+1 K d*n+1

... Matriz Efetiva: Fig. 9.4.1 p. 555 Hughes .....

Outra classe de mtodos de partio do domnio:


Mtodos de subciclagem (BELYTSCHKO & MULLEN, 1979; LIU & BELYTSCHKO, 1982):
Mesmo operador em todas as regies (implcito ou, mais geralmente, explcito),

Diferentes intervalos de tempo para cada uma das regies.

Exemplos:
Propagao de ondas em solos com camadas de propriedades fsicas diferentes;
Cravao de Estacas.
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MTODOS DE PARTIO DO OPERADOR (OPERATOR SPLITTING)
Desenvolvidos a partir de um operador implcito, empregando artifcios numricos
para reduzir os custos de soluo do sistema efetivo.

Demonstra-se que mtodos de partio do operador


so conceitualmente semelhantes aos mtodos de partio do domnio.
No entanto, os
MTODOS DE PARTIO DO DOMNIO so orientados a problemas particulares,
caracterizados por regies com propriedades distintas:
Existe uma diviso "fsica" do domnio,
aplicam-se diferentes algoritmos de integrao, apropriados s caractersticas de cada
partio.

Ao contrrio, os
MTODOS DE PARTIO DO OPERADOR pretendem ser de aplicao geral.
O prprio algoritmo de integrao modificado,
de modo a obter um novo algoritmo que idealmente combine as caractersticas de
estabilidade incondicional de um operador implcito com o
baixo custo computacional por instante de tempo de um operador explcito.

Mtodos de partio do operador: tradio forte com diferenas finitas.


Em elementos finitos:
Mtodo de TRUJILLO (1977)

Partir matrizes de rigidez e amortecimento em parcelas KI + KS e CI + CS,


KI e CI : matrizes triangulares inferiores; KS e CS : matrizes triangulares superiores;
T T
KI = KS , CI = CS ;
Obteno dos deslocamentos do prximo instante de tempo:
Ao invs de resolver um sistema "efetivo" de equaes, adota as expresses:
t t2 t t2 t
M + CI + KI dn+1/2 = M + CI - KI dn + F
2 8 2 8 2 n

t t t
M + CS dn+1 = M - CI dn+1/2 + F
2 2 2 n
Economia computacional: Evitar decomposio de matriz global (matrizes de coeficientes destes
sistemas de eqs. so triangulares). Para M diagonal: apenas uma substituio e uma retro-substituio.
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Mtodo de PARK (1982):
PARK identifica problemas srios de preciso no mtodo de TRUJILLO;
apresenta variaes e extenses deste mtodo procurando contornar estes problemas.
(parties simtricas da matriz de rigidez).
Chama o mtodo resultante de semi-implcito.

MTODOS DE PARTIO DO OPERADOR so eventualmente rotulados como


semi-implcitos / semi-explcitos / explcitos incondicionalmente estveis.
Demonstra-se que de fato [MULLEN & BELYTSCHKO, 1983; FRIED, 1984]

mantm a estabilidade de algoritmos implcitos, a um custo computacional menor.


No entanto, a preciso inferior dos mtodos implcitos tradicionais.
Alm disso, herdam a condio de consistncia condicional
caracterstica de mtodos similares em diferenas finitas (DuFort-Frankel e Saul'yev).

Algoritmo Consistente:
Erro de truncamento local (t) tem um limite mximo: (t) ctk
(t) : define o quanto o algoritmo deixa de satisfazer a soluo exata em cada inst. de tempo;
c : constante de erro que no depende do intervalo de tempo t;
k : ordem de preciso ou taxa de convergncia; k > 0,
de modo que o erro dir. proporcional ao t, ou seja, (t) 0 quando t 0

Para os mtodos de DuFort-Frankel e Saul'yev, demonstra-se que (t) tem a forma:


= O(t2, h2, t2/h2) ; h espaamento nodal da malha de diferenas finitas.
Esta expresso define um algoritmo com consistncia condicional, e indica que
o erro ter um limite mximo somente qdo t 0 mais rpidamente que h 0.
Generalizando para o MEF, isto indica que:
Para um determinado valor de intervalo de tempo, o
refinamento da discretizao espacial poder degradar a qualidade da resposta.
Por um raciocnio inverso, para uma determinada discretizao espacial
restrio ao valor do intervalo de tempo, mais severa do que a exigida
por critrios de preciso para os mtodos implcitos.
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MTODOS SEMI-IMPLCITOS X TCNICAS ITERATIVAS

Mtodos semi-implcitos tradicionais: podem ser vistos como a aplicao de


tcnicas iterativas rudimentares na soluo dos sistemas efetivos de equaes
que resultam da implementao de um mtodo implcito.

Expresses do Mtodo de Trujillo:


semelhantes a duas iteraes do mtodo de Gauss-Seidel.
Mtodo explcito incondicionalmente estvel de LEVIT (1987):
Operador implcito de Newmark (regra trapezoidal),
sistemas efetivos resolvidos utilizando diversas tcnicas iterativas:
Mtodo de Jacobi, Jacobi com "line-search" e Gradientes Conjugados.
Mtodo semi-explcito estvel de KUJAWSKI (1988):
Operador implcito em conjunto com
procedimentos iterativos semelhantes aos mtodos de Jacobi e Gauss-Seidel.

Na verdade, a fronteira entre mtodos semi-implcitos e


mtodos implcitos com soluo iterativa dos sistemas de equaes difusa:
Pode-se julgar que um mtodo deixa de ser semi-implcito quando
a tcnica iterativa rigorosa o suficiente
para fornecer uma soluo adequada para o sistema de equaes efetivo:
Problemas de preciso associados a tcnicas semi-implcitas deixam de existir,
mantidas as caractersticas de estabilidade e preciso do mtodo implcito original.

EVOLUO NATURAL da linha de mtodos semi-implcitos ou semi-explcitos:


Estudar a melhor forma de utilizao e implementao de
tcnicas iterativas para a soluo dos sistemas efetivos.
Objetivo: minimizar os custos de soluo.
Um passo nesta direo: NOUR-OMID (1984):
Esquema de Trujillo para montar um pr-condicionador para o MGCP.
Desde ento esta linha de pesquisa tem se consolidado, desvinculada dos mtodos de
integrao no tempo, e concentrada no estudo de tcnicas iterativas (como o MGCP).
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Outra linha de mtodos de partio do operador:
Procedimentos de fatorao aproximada associados Tcnica
ELEMENTO POR ELEMENTO (E X E)
HUGHES et alii. (1983): Conduo de Calor; ORTIZ et alii. (1983): Dinmica Estrutural:

Recordamos que em Mtodos semi-implcitos como o mtodo de TRUJILLO:


a partio feita diretamente no operador do algoritmo de integrao.
J em procedimentos associados tcnica E x E, tomam-se
parties (arbitrrias) da malha de elementos finitos.
Tiram partido da estrutura de dados do MEF,
aproximando o operador global por operadores de elementos,
calculados por expresses com produtos de matrizes de elementos.
Com isso, operaes sobre uma matriz global
so substituidas por operaes sobre as prprias matrizes de elementos:
Desta forma,
evitam a triangularizao da matriz efetiva requerida em mtodos implcitos, e
evitam a prpria montagem de uma matriz efetiva global:
Triangularizao da matriz global aproximada com triangularizaes de matrizes de
elemento.

De modo semelhante ao que aconteceu com mtodos semi-implcitos, a


EVOLUO NATURAL destes mtodos ocorreu quando HUGHES et alii (1983)
utilizam o procedimento E x E
no como um algoritmo de integrao no tempo,
mas sim como uma implementao de uma tcnica iterativa
para a soluo de sistemas de equaes lineares.
Em seguida, em diversos trabalhos (HUGHES et alii, NOUR-OMID e PARLETT)
o procedimento E x E passou a ser utilizado
para obter precondicionadores para o MGCP,
ou mais simplesmente para implementar os produtos matriz x vetor
que surgem a cada iterao do MGCP.
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Pontos a ser considerados na evoluo da linha de mtodos semi-implcitos
(Estudar utilizao e implementao de tcnicas iterativas para a soluo dos sistemas efetivos)

Sistemas efetivos A x = b tm uma caracterstica particular


que no ocorre em sistemas de equaes K u = p de anlises estticas.
Expresso da matriz efetiva A
para uma implementao por deslocamentos do algoritmo de Newmark:
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A = t2 M + K

Diagonal de A recebe contribuies de M, afetada por coeficiente


inversamente proporcional ao quadrado do valor do intervalo de tempo.
Usualmente M diagonal a matriz efetiva A fica mais diagonal-dominante
ou mais bem condicionada que a matriz de rigidez original.
Isto favorece a convergncia do MGCP; mais ainda,
quanto menores os intervalos de tempo mais este efeito positivo ser realado.
Em consequncia,
a eficincia do MGCP maior em problemas dinmicos,
e aumenta com a reduo do valor do intervalo de tempo.

Mesmo em problemas estticos,


o MGCP tem se mostrado competitivo com tcnicas diretas
na soluo de grandes sistemas de equaes lineares,
(malhas tridimensionais com grande nmero de graus de liberdade).

Apesar de apresentar preciso de razovel a pobre,


mtodos como o de Trujillo ou Park (equivalentes a tcnicas iterativas rudimentares)
foram capazes de reduzir custos computacionais:
A caracterstica "semi-implcita" pode ser alcanada
utilizando valores para a tolerncia do MGCP mais "relaxados"
do que os usualmente empregados em anlises estticas.
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Alm disso, em problemas dinmicos no-lineares consideramos tambm:

A matriz efetiva deve ser atualizada com frequncia;


a vantagem de tcnicas diretas ser reduzida.
(evitar decomposies adicionais / obter a soluo atravs de retrosubstituies)

A utilizao do MGCP resulta em um


ciclo iterativo interno ao ciclo de Newton-Raphson.
Pode-se adotar um
esquema de tolerncia varivel para o MGCP ao longo das iteraes de N-R,
lembrando que nas primeiras iteraes de N-R pode-se obter
uma soluo menos precisa do que a requerida prximo convergncia do ciclo de NR.

Finalmente,
no desenvolvimento de mtodos seguindo esta linha pode-se considerar ainda:
Implementao em conjunto com estratgias adaptativas
de seleo de intervalo de tempo e reavaliao de rigidez;

Desempenho em computadores com arquitetura vetorial e paralela.

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