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Teora de mquinas
estudio de los sistemas multislido (en uno se utilizan los teoremas vectoriales y
Teora de mquinas
en el siguiente, el mtodo de las potencias virtuales), a continuacin se estudian
las resistencias pasivas y se introducen los mecanismos basados en el rozamien-
to, y por ltimo se analiza la transformacin de energa en las mquinas y sus
implicaciones.
Teora de mquinas
POLITEXT
Teora de mquinas
EDICIONS UPC
Primera edicin: febrero de 2001
Segunda edicin: septiembre de 2008
Reimpresin: abril de 2011
Cualquier forma de reproduccin, distribucin, comunicacin pblica o transformacin de esta obra slo
puede realizarse con la autorizacin de sus titulares, salvo excepcin prevista en la ley. Si necesita foto-
copiar o escanear algn fragmento de la misma, dirjase al Centro Espaol de Derechos Reprogrficos
(CEDRO, <http://www.cedro.org>).
Presentacin 7
Presentacin
Este texto, escrito inicialmente para ser utilizado en la asignatura Teora de mquinas de la Escuela
Tcnica Superior de Ingeniera Industrial de Barcelona (ETSEIB) de la Universidad Politcnica de
Catalua, hace de puente entre la mecnica vectorial y el clculo y diseo de mquinas. Este espacio
no lo cubren los textos clsicos, que parten de unos conocimientos de mecnica muy elementales y no
introducen las herramientas analticas adecuadas para el estudio de los sistemas multislido. Otros
textos, dirigidos a la simulacin de sistemas mecnicos, no son adecuados como libros de texto para
asignaturas introductorias a la teora de mquinas y mecanismos.
El contenido del texto se inicia con un captulo, Mquina y mecanismo, en el cual se introducen los
elementos y conceptos propios de la teora de mquinas y mecanismos. En los captulos 2, Movilidad,
y 3, Cinemtica de mecanismos, se presenta el estudio general de la cinemtica de sistemas mecnicos
y se hace nfasis en el movimiento plano. Este estudio se presenta tanto desde un enfoque vectorial,
destinado principalmente al estudio del movimiento plano, como desde un punto de vista analtico, a
partir de las coordenadas generalizadas que describen la configuracin del sistema. El captulo 4,
Mecanismos leva-palpador, se destina al anlisis de los pares superiores. Tambin se estudia el diseo
de funciones de desplazamiento mediante curvas de Bzier no paramtricas para obtener perfiles de
levas. La cinemtica de los engranajes se trata de manera monogrfica en el captulo 5.
Los cuatro captulos siguientes se centran en el estudio de la dinmica desde diferentes puntos de
vista. En el captulo 6, Anlisis dinmico, se introduce la utilizacin de los teoremas vectoriales en el
estudio dinmico de los sistemas mecnicos multislido y se hace una introduccin al equilibrado de
mecanismos. La importancia que tienen las resistencias pasivas en el funcionamiento de las mquinas
hace que se dedique el captulo 7, Resistencias pasivas y mecanismos basados en el rozamiento, a su
estudio. Este captulo incluye una introduccin a los principales mecanismos que basan su
funcionamiento en el rozamiento. El captulo 8 se destina al mtodo de las potencias virtuales,
teniendo en cuenta su utilidad para la obtencin selectiva de fuerzas y ecuaciones del movimiento en
los sistemas mecnicos. La energa, que aparece en todos los mbitos de la fsica, es objeto de estudio
8 Teora de mquinas
La primera versin de unos apuntes para la asignatura de teora de mquinas fue escrita para el curso
1996-1997 y coordinada por Salvador Cardona. Intervinieron, aparte de los autores, los profesores
Jordi Martnez, en los captulos 6 y 8, Javier Snchez-Reyes, en los captulos 4 y 5, y la profesora M.
Antonia de los Santos, en los captulos 1, 3 y 7.
Al inicio del curso 1997-1998, se realiz una segunda versin de los apuntes ampliada y revisada por
los autores, que incorporaron cambios que, sin afectar los contenidos bsicos, los pulieran. As, en el
cuerpo se introdujeron algunas modificaciones y algunos ejemplos nuevos y, en lo referente a los
ejercicios propuestos, se introdujeron enunciados nuevos y la mayora de las soluciones.
Durante los cursos 1997-1998 y 1998-1999 se ha utilizado esta nueva versin, al mismo tiempo que se
ha hecho un anlisis crtico del contenido y de la ordenacin de los temas y se han resuelto todos los
ejemplos propuestos. En esta tarea han colaborado los profesores Joan Puig y Eduard Fernndez-Daz.
Tomando como material de base esta versin de los apuntes y toda la informacin recogida, a
principio del curso 1999-2000 se inicia la estructuracin del libro que ahora presentamos. En esta
ltima etapa, colabora la profesora Llusa Jordi, que revisa el formato final.
Queremos manifestar nuestro agradecimiento a todos aquellos, familiares y compaeros, que de una
manera u otra nos han ayudado durante la realizacin de este libro, en particular, a todas las personas
mencionadas.
Segunda edicin. Desde el ao 2000 este libro ha pasado por manos de muchos profesores y
alumnos, entre todos lo hemos analizado a fondo y estamos convencidos de su vigencia. El hecho de
utilizarse como herramienta diaria durante tanto tiempo ha permitido detectar y corregir pequeos
detalles.
ndice
1 Mquina y mecanismo
2 Movilidad
3 Cinemtica de mecanismos
3.1 Estudio cinemtico de los mecanismos a partir de las ecuaciones de enlace geomtricas ..... 61
3.2 Redundancia y configuraciones singulares ...................................................... 65
3.3 Estudio cinemtico de los mecanismos a partir de las ecuaciones de enlace cinemticas ..... 66
10 Teora de mquinas
4 Mecanismos leva-palpador
5 Engranajes
6 Anlisis dinmico
1 Mquina y mecanismo
La teora de mquinas y mecanismos (TMM) es una ciencia aplicada que trata de las relaciones entre
la geometra y el movimiento de los elementos de una mquina o un mecanismo, de las fuerzas que
intervienen en estos movimientos y de la energa asociada a su funcionamiento.
Los conocimientos de mecnica constituyen la base para el estudio de los mecanismos y las mquinas.
Mquina. Sistema concebido para realizar una tarea determinada que comporta la presencia de
fuerzas y movimientos y, en principio, la realizacin de trabajo.
Mecanismo. Conjunto de elementos mecnicos que hacen una funcin determinada en una mquina.
El conjunto de las funciones de los mecanismos de una mquina ha de ser el necesario para que sta
realice la tarea encomendada. As, por ejemplo, en una mquina lavadora hay, entre otros, los
mecanismos encargados de abrir las vlvulas de admisin del agua y el mecanismo que hace girar el
tambor. Cada uno de ellos tiene una funcin concreta y el conjunto de las funciones de todos los
mecanismos de la lavadora permite que la mquina realice la tarea de lavar ropa.
Grupo o unidad. Conjunto diferenciado de elementos de una mquina. As, el conjunto de elementos
implicados en la traccin de un automvil es el grupo tractor. A veces, grupo se utiliza como sinnimo
de mquina; por ejemplo, un grupo electrgeno es una mquina de hacer electricidad.
14 Teora de mquinas
Elemento. Toda entidad constitutiva de una mquina o mecanismo que se considera una unidad. Son
ejemplos de elementos un pistn, una biela, un rodamiento, una rtula, un muelle, el aceite de un
circuito hidrulico, etc.
Miembro. Elemento material de una mquina o mecanismo que puede ser slido rgido, slido
flexible o fluido. En la contabilizacin de los miembros de un mecanismo no se debe olvidar, si existe,
el miembro fijo a la referencia de estudio, que recibe diferentes nombres segn el contexto: base,
soporte, bancada, bastidor, etc.
= >
Inversin de una cadena cinemtica (Fig. 1.2). Transformacin de un mecanismo en otro por medio
de la eleccin de diferentes miembros de la cadena como elemento fijo a la referencia. En todos los
mecanismos obtenidos por inversin de una misma cadena cinemtica los movimientos relativos son
evidentemente los mismos, hecho que facilita el estudio.
! !
" "
! !
"
"
Par cinemtico. Enlace entre dos miembros de un mecanismo causado por el contacto directo entre
ellos y que puede ser puntual, segn una recta o segn una superficie. En la materializacin del enlace
pueden participar slidos auxiliares de enlace (SAE); por ejemplo, las bolas en una articulacin con
rodamiento.
Junta. Ligadura entre dos miembros de un mecanismo que se realiza mediante elementos intermedios,
como puede ser una junta elstica, una junta universal, etc.
Carga. Conjunto de fuerzas conocidas, funcin del estado mecnico y/o explcitamente del tiempo,
que actan sobre los miembros del mecanismo. Las cargas pueden ser muy diversas: el peso, la
sustentacin de un ala de avin, la fuerza de corte de una mquina herramienta, etc.
Los pares cinemticos se clasifican por el tipo de contacto entre miembros: puntual, lineal o
superficial. Tradicionalmente los pares cinemticos con contacto superficial se denominan pares
inferiores y los otros pares superiores.
Par cilndrico (C). Las superficies en contacto son cilndricas de revolucin, de manera que permitan
dos movimientos independientes entre los miembros, uno de translacin a lo largo de un eje comn a
ambos miembros y uno de rotacin alrededor del mismo eje. Por lo tanto, permite dos grados de
libertad de un miembro respecto del otro. Si predomina el movimiento de rotacin, el elemento
interior del par se denomina pivote y el exterior cojinete. En caso de que el movimiento predominante
sea la translacin, el elemento ms largo se denomina gua y el ms corto corredera.
= >
Par de revolucin o articulacin (R). Las superficies de contacto son de revolucin excluyendo las
totalmente cilndricas, de manera que permiten nicamente la rotacin de un miembro respecto al otro
16 Teora de mquinas
alrededor de un eje comn. Por tanto, deja un grado de libertad relativo entre los miembros.
Usualmente el elemento interior del par se denomina pivote, mun o espiga y el exterior cojinete.
Par prismtico (P). Las superficies en contacto son prismticas, de manera que permiten slo una
translacin relativa entre los miembros a lo largo de un eje comn. Por tanto, permite un grado de
libertad relativo entre los miembros. Usualmente el miembro ms largo del par se denomina gua y el
ms corto corredera.
= >
Par helicoidal (H). Las superficies de contacto son helicoidales, de manera que permiten entre los dos
miembros un movimiento de translacin y uno de rotacin relacionados linealmente. Deja slo un
grado de libertad relativo entre los miembros. La relacin lineal se puede establecer como
x = p q / 2 , donde p es el paso de rosca, x es el desplazamiento y q el ngulo girado. El miembro que
tiene la superficie de contacto exterior rosca exterior se denomina tornillo o barra roscada y el que
tiene la superficie de contacto interior rosca interior tuerca.
Par esfrico (S). Las superficies de contacto son esfricas, de manera que permiten una rotacin
arbitraria de un miembro respecto del otro manteniendo un punto comn, el centro de las superficies
en contacto. Se denomina tambin rtula esfrica. Deja tres grados de libertad relativos entre los
miembros.
= >
Par plano (PL). Las superficies de contacto son planas, de manera que permiten dos translaciones y
una rotacin alrededor de una direccin perpendicular al plano de contacto de un miembro respecto al
otro, las tres independientes entre ellas. Por lo tanto, deja tres grados de libertad relativos entre los
miembros.
Mquina y mecanismo 17
Pares puntuales y lineales o pares superiores. En estos pares, el contacto se establece a travs de un
nico punto o de una generatriz recta en superficies regladas. Estos contactos pueden ser con
deslizamiento y sin l.
= >
En un planteamiento bidimensional de la cinemtica, los pares que se pueden presentar son solamente
el de revolucin o articulacin, el prismtico, el contacto a lo largo de una generatriz, que a efectos
cinemticos equivale al contacto puntual entre curvas planas, y los contactos punto-punto y punto-
curva.
= >
Los miembros se clasifican segn diversos criterios. Atendiendo al comportamiento del material,
pueden ser rgidos, elsticos o fluidos. Si se presta atencin a sus caractersticas inerciales, pueden ser
de inercia negligible o no.
Otra clasificacin de los miembros se puede realizar segn el nmero de pares a los cuales se
encuentran ligados. As se dice que un miembro es binario, terciario, etc., cuando est ligado con dos
pares, tres pares, etc.
p4: articulacin
p3: articulacin
F# F#
= >
! !
F" F"
F$ F$
"
# "
F!
F F F!
F F
F\
Fig. 1.10 Bisagra y esquemas de smbolos. a) Utilizando una corredera con articulacin y
b) utilizando un par pasador-gua
20 Teora de mquinas
En los mecanismos con movimiento plano, es necesario hacer coincidir el plano del dibujo con el del
movimiento, y dibujar todos los miembros en un mismo plano, aunque realmente estn en planos
paralelos (Fig. 1.11). De otra manera, la representacin se complica innecesariamente. Se ha de tener
presente, sin embargo, que esta representacin plana de los mecanismos no es adecuada para hacer su
estudio dinmico completo, tal como se explica en el anexo 6.II.
2 =)
1
2
4
O
1
3
A
>)
2
4
O O
1 1
3
A A
As mismo, para hacer el estudio de un mecanismo hace falta establecer el modelo global que ha de
describir el comportamiento fsico y que tiene en cuenta la representacin matemtica de las
diversas realidades fsicas que intervienen rozamiento seco de Coulomb, slido rgido, etc., de
manera que la modelizacin se puede definir como aquel proceso en el cual se establece una
representacin matemtica del comportamiento fsico del mecanismo a fin de obtener una descripcin
cuantificable.
Mquina y mecanismo 21
Los mecanismos ms simples son los que se pueden esquematizar mediante barras con pares
inferiores. Estos mecanismos se utilizan tanto para generar trayectorias de puntos concretos de las
bielas o acopladores que reciben el nombre de curvas de acoplador como para guiar y relacionar el
movimiento de diversos miembros. Dos mecanismos de barras se denominan cognados si pueden
generar una misma curva de acoplador. Su estudio tiene inters en la sntesis de mecanismos, ya que
permite dar ms de una solucin a un requisito establecido.
El mecanismo formado por cuatro barras y cuatro articulaciones se denomina cuadriltero articulado
y, con una barra fija a la referencia, se presenta como uno de los ms empleados a la hora de resolver
muchos problemas de generacin de movimientos en mecanismos de un grado de libertad.
a
b
l q l
q
s p
p
s
c s
p
q
En el enunciado de la ley no interviene el orden en que se conectan las barras ni cul es la barra fija.
Si un cuadriltero articulado cumple la ley de Grashof cuadriltero de Grashof, la cumple para sus
cuatro inversiones, de manera que:
Si uno de los dos miembros contiguos al ms corto se fija a tierra, se obtiene un mecanismo
manivela-balancn. De los dos miembros articulados a tierra, el ms corto ser la manivela, y el
otro el balancn (Fig. 1.13.a).
Si el miembro que se fija es el ms corto, se obtiene un mecanismo de doble manivela. Tanto los
dos miembros articulados a tierra como la biela darn vueltas enteras (Fig. 1.13.b).
Fijando el miembro opuesto al ms corto se obtiene un mecanismo de doble balancn. Los dos
miembros articulados a tierra oscilan y la biela el miembro ms corto da vueltas enteras
(Fig. 1.13.c).
= ?
> @
Fig. 1.15 Tipos de levas: de placa a), de cua b), cilndrica c) y frontal d)
Se denomina mecanismo de leva el conjunto de dos miembros leva y palpador o seguidor, ambos en
principio con un grado de libertad, que quedan relacionados mediante un par superior. La leva impulsa
Mquina y mecanismo 23
el palpador a travs del contacto establecido por el par superior, a fin de que desarrolle un movimiento
especfico. Los mecanismos de leva se pueden clasificar segn la forma y el movimiento de la leva y
segn la forma y el movimiento del seguidor, entre otros criterios.
La leva puede tener movimiento de translacin leva de cua o movimiento de rotacin. En este caso
la forma de la leva puede ser de placa tambin denominada de disco o radial, cilndrica o de tambor
frontalo de cara (Fig. 1.15). La ms comn es la de placa y la menos usual de todas ellas es la de
cua, a causa del movimiento alternativo necesario para accionarla.
El movimiento del palpador puede ser de translacin o de rotacin. La forma del palpador da lugar a
diferentes tipos: puntual, plano de platillo, de rodillo, de extremo curvo. (Fig. 1.16)
a)
El enlace entre una leva y un palpador es, en principio, un enlace unilateral. Para garantizar que
siempre haya contacto se puede proceder de dos maneras: cierre por fuerza y cierre por forma. En el
cierre por fuerza se garantiza el contacto con una fuerza que acta sobre el palpador y tiende a unir los
dos elementos, ya sea por medio de un muelle o, si el palpador acta en el plano vertical, por el propio
peso. En el cierre por forma, la leva y el palpador mantienen siempre dos puntos opuestos en contacto.
En este caso se denominen levas desmodrmicas (Fig 1.17).
Un engranaje es un conjunto de dos ruedas dentadas que engranan entre ellas a fin de transmitir un
movimiento de rotacin entre sus ejes. En el engranado, una rueda transmite el movimiento a la otra
por el hecho de haber contacto entre un diente de cada rueda como mnimo.
El perfil de los dientes que se utiliza, con muy pocas excepciones, es el Evolvente de crculo
perfil de evolvente de crculo con medidas normalizadas. La evolvente
de crculo es, por ejemplo, la curva relativa a un rodillo que describe un
punto del hilo que se enrolla o se desenrolla.
Un conjunto de engranajes se denomina tren de engranajes. Si los ejes de algunas ruedas dentadas no
son fijos, el conjunto de engranajes constituye un tren epicicloidal o planetario.
Tanto en el anlisis como en la sntesis de mecanismos, es importante poder definir ndices de calidad
para evaluar numricamente las prestaciones cualidades que caracterizan cuantitativamente las
posibilidades de una mquina o mecanismo. Estos ndices pueden hacer referencia a diversos aspectos
como, por ejemplo, el volumen accesible, la precisin de posicionamiento en un entorno, etc.
Son muchos los mecanismos en que se puede considerar que hay un miembro de entrada y un
miembro de salida. En estos mecanismos, un ndice para evaluar su prestacin puede ser el factor de
transmisin, definido como la relacin entre el movimiento, una fuerza o un par en el miembro de
salida, y el movimiento, una fuerza o un par en el miembro
de entrada.
a
En los mecanismos de barras, se utiliza como ndice de
buen funcionamiento el ngulo de transmisin o ngulo
relativo entre barras. En los mecanismos de leva se utiliza
el ngulo de presin, definido como el ngulo entre la
normal a las superficies en el punto geomtrico de Fig. 1.19 ngulo de transmisin en un
contacto y la direccin de la velocidad del punto de cuadriltero articulado
Mquina y mecanismo 25
contacto del seguidor. Si el palpador es de rodillo, hay que considerar la direccin de la velocidad de
su centro.
b
C
J
J
=) >)
Fig. 1.20 ngulo de presin para una leva de placa con palpador plano a) y palpador de rodillo b)
26 Teora de mquinas
Coleccin de smbolos para la representacin de elementos y pares cinemticos que hay que emplear
en la esquematizacin, segn la norma UNE-EN ISO 3952.
x a
variables y
parmetros
a a
coordenadas
x
de posicin a
y de orientacin
miembros
en general
elemento barra
elemento fijo
Mquina y mecanismo 27
par de revolucin
o articulacin
par prismtico o
gua-corredera
par helicoidal
par cilndrico
par plano
par esfrico o
rtula esfrica
junta universal
corredera con
articulacin
par gua-botn
unin rgida
entre miembros
articulaciones
enmedio de barras
28 Teora de mquinas
leva plana
de traslacin
de traslacin de rotacin
plano
de rodillo
palpadores
puntual
curvo
ruedas de friccin
transmisin por
ruedas de friccin
Mquina y mecanismo 29
ruedas dentadas
embragues
y frenos
embrague freno
transmisiones por
correa y cadena
correa cadena
30 Teora de mquinas
Problemas
P 1-1 P 1-2
P 1-3 P 1-4
)
Mquina y mecanismo 31
P 1-5
Articulaciones fijas a la bancada
1 i 2 excntricas
2
1
P 1-7
32 Teora de mquinas
2 Movilidad
q = {q1 , q2 ,..., qn }T
Las coordenadas generalizadas suelen ser distancias y ngulos, absolutos o relativos, y se intenta,
siempre que sea posible, que estn asociadas a distancias y ngulos fcilmente identificables en el
mecanismo: posicin de un punto caracterstico (rtula, centro de inercia de un miembro, etc.), ngulo
relativo entre dos miembros articulados, distancia entre dos puntos de dos miembros enlazados por
una gua prismtica, etc.
Otra clasificacin de las coordenadas generalizadas se hace atendiendo a aquello que se posiciona o se
orienta. As, las coordenadas referenciales sitan un triedro de referencia un punto origen y tres
34 Teora de mquinas
direcciones ortogonales solidarios a cada miembro. Las coordenadas naturales se asocian a puntos y
direcciones fijas a un miembro. En cualquier caso, sin embargo, estos dos tipos de coordenadas
pueden ser tanto absolutas como relativas.
N N
O
O
j
N N
O N
O
O
q
N
O
q
En los estudios dinmicos, cuando se emplean coordenadas referenciales, el origen del triedro de
referencia solidaria a un miembro se acostumbra a tomar en su centro de inercia. Las coordenadas a
que da lugar esta eleccin se denominan coordenadas inerciales.
En el ejemplo de la figura 2.1, las coordenadas q1 y q2 pueden ser pensadas como referenciales si se
consideran los triedros x1, y1 y x2, y2 fijos a las dos barras y de origen O y O, respectivamente. Las
coordenadas (xG1, yG1, q1) y (xG2, yG2, q2) seran las coordenadas inerciales y las coordenadas
cartesianas de los puntos G1, O y G2 podran ser consideradas como coordenadas naturales.
u = {u1 , u2 ,K , un }T
En general, las velocidades generalizadas que se utilizan son las derivadas temporales de las
coordenadas generalizadas, ui = q&i , si bien tambin se pueden emplear combinaciones lineales
ui = S bi q& j. Si una velocidad generalizada no es la derivada de ninguna coordenada generalizada se
dice que est asociada a una pseudocoordenada. Un ejemplo claro de velocidad generalizada asociada
a una pseudocoordenada es la velocidad longitudinal de un vehculo convencional, la cual no se
corresponde a la derivada de ninguna coordenada generalizada. En la cinemtica de slidos en el
espacio, si se toman como velocidades generalizadas las componentes del vector velocidad angular
Movilidad 35
del slido en una cierta base, stas a menudo estn asociadas a pseudocoordenadas, ya que no son las
derivadas de ninguna coordenada (ver el anexo 2.II). En el movimiento plano, en cambio, la velocidad
angular es la derivada temporal del ngulo girado.
Desde un punto de vista intuitivo, se asocian los grados de libertad a los movimientos independientes
a corto trmino que puede realizar el sistema, y las coordenadas independientes a los movimientos a
largo trmino.
%K x - l cos j
1 1 (K
f(q ) = &
K y - l sin j
1 1 K) = 0
KK( x - x ) + ( y - y )
1 2
2
1 2
2
- l22 KK
' y -d
2 *
La tercera componente del vector de ecuaciones de enlace es una ecuacin de enlace constitutiva que
describe la invariabilidad de la distancia entre P y Q.
36 Teora de mquinas
x y
l
x y
l
j d
De las 5 coordenadas generalizadas empleadas, slo hay una independiente (se han establecido 4
relaciones entre ellas). El mecanismo tiene, por tanto, una coordenada independiente. Hay que hacer
notar, que si bien con una sola coordenada se puede describir la configuracin del mecanismo, no
sirve cualquiera de ellas. Este es el caso evidente de la coordenada y2.
Si la descripcin de todas las restricciones impuestas por todos los enlaces de un sistema se puede
hacer a nivel geomtrico y se toman como velocidades generalizadas las derivadas temporales de las
coordenadas generalizadas, entonces el conjunto de ecuaciones de enlace cinemticas se puede
obtener derivando temporalmente las ecuaciones de enlace geomtricas.
De las 5 velocidades generalizadas empleadas, tan slo hay una independiente. El mecanismo tiene,
por tanto, un grado de libertad. De la misma manera que sucede con la geometra, la cinemtica de
este mecanismo quedara descrita con una sola velocidad generalizada, pero no por cualquiera de
ellas. As, evidentemente, y& 2 no servira para establecer la cinemtica del mecanismo en cualquier
configuracin.
Las ecuaciones de enlace cinemticas no siempre se obtienen por derivacin de las ecuaciones de
enlace geomtricas, sino que se pueden obtener directamente a partir de las relaciones impuestas por
los enlaces a las velocidades. Este procedimiento es ineludible en caso de trabajar con
pseudocoordenadas o cuando alguna condicin de enlace slo es establecida por las velocidades,
como por ejemplo en el no-deslizamiento.
En los mecanismos con anillos, es usual establecer ecuaciones de enlace geomtricas mediante la
condicin de cierre del anillo. Para el mecanismo de la figura 2.3 la ecuacin de cierre del anillo
OABCO es OA + AB + BC + CO = 0 , que, haciendo
B uso de las coordenadas generalizadas indicadas y
l2 expresndola en la base 1,2, da lugar a las ecuaciones
2 A j2 j3 de enlace:
l1 l3
C
%&l cos j () + %&l cos j () + %& l cos j () + %& x() = 0
1 1 2 2 3 3
O j1
1 'l sin j * 'l sin j * 'l sin j * ' 0 *
1 1 2 2 3 3
x
%l cos j + l cos j + l cos j x() = 0
f (q ) = &
1 1 2 2 3 3
Fig. 2.3 Mecanismo con un anillo ' l sin j + l sin j l sin j *
1 1 2 2 3 3
38 Teora de mquinas
En los mecanismos con movimiento plano, si se usan las coordenadas generalizadas de orientacin de
los miembros y de desplazamiento relativo en los pares que lo permitan, las ecuaciones de enlace
obtenidas a partir de las condiciones de cierre son suficientes.
Holonomia. Se dice que un sistema es holnomo cuando el nmero de grados de libertad coincide con
el de coordenadas independientes. Por el contrario, un sistema es no holnomo si tiene ms
coordenadas independientes que grados de libertad. Se puede pensar en los sistemas no holnomos
como aquellos que no pueden llegar directamente, sin maniobrar, a todas las configuraciones
accesibles. Un vehculo convencional, por ejemplo, no se puede desplazar transversalmente, pero
puede llegar a una configuracin que corresponda a una translacin transversal si hace maniobras.
Si la descripcin de todas las restricciones impuestas para todos los enlaces de un sistema se puede
hacer desde el punto de vista geomtrico, entonces se podrn derivar las ecuaciones de enlace
cinemticas y se obtendr el mismo nmero que de geomtricas. En este caso, el sistema ser
seguramente holnomo.
Si las condiciones de enlace todas o algunas se establecen a nivel cinemtico, como en el caso de la
rodadura sin deslizamiento entre slidos, en que la restriccin impuesta para el no-deslizamiento
tangencial se ha de establecer a nivel de velocidades, har falta integrar en principio las ecuaciones de
enlace cinemticas para obtener las geomtricas. Si esta integracin no es posible, el sistema tendr
ms coordenadas independientes que grados de libertad y ser no holnomo.
Teniendo en cuenta la complejidad del sistema de ecuaciones geomtricas de enlace (en general, no
lineales con las coordenadas generalizadas), la determinacin del nmero de coordenadas
independientes hay que hacerla por inspeccin directa.
Si se puede garantizar que el sistema es holnomo, por ejemplo porque todos los enlaces provienen de
pares cinemticos, excepto de la rodadura sin deslizamiento, o porque se puede llegar a todas las
configuraciones accesibles directamente, sin maniobrar, entonces el nmero de coordenadas
independientes coincide con el nmero de grados de libertad.
Movilidad 39
En caso contrario, si se puede garantizar que el sistema es no holnomo, por ejemplo porque se pone
de manifiesto la necesidad de maniobrar para llegar a algunas configuraciones accesibles, entonces el
nmero de gl +1 es una cota inferior del nmero de coordenadas independientes.
En mecanismos con estructura de rbol sin ningn anillo, la determinacin del nmero de grados de
libertad se puede hacer de manera sistemtica y sencilla por inspeccin directa. En mecanismos con
algn anillo, la inspeccin directa no es ni sistemtica ni simple y los mtodos sistematizados basados
nicamente en la superposicin transformacin a estructura de rbol o criterio de Grbler-Kutzbach
dan, en sistemas mecnicos con enlaces redundantes, un nmero inferior al de grados de libertad.
Mecanismos con estructura de rbol. En los mecanismos sin ningn anillo cerrado, la
determinacin del nmero de grados de libertad es muy simple. Nada ms hay que sumar el nmero
de grados de libertad relativos de cada miembro respecto al precedente atendiendo al tipo de par
existente entre ellos.
Mecanismos con anillos. En los mecanismos con anillos, la determinacin del nmero de grados de
libertad se ha de hacer, en principio, por inspeccin directa. Hay que ver cuntos posibles
movimientos puede tener o, lo que es lo mismo, cuntos movimientos hay que detener para que el
mecanismo quede en reposo. Se ha de entender que detener un movimiento es anular una velocidad
generalizada y no detener un miembro que puede implicar detener ms de una velocidad
generalizada. En definitiva, un sistema mecnico tiene tantos grados de libertad como velocidades
generalizadas haya que anularle para que todos sus puntos tengan velocidad nula.
Se puede considerar que deriva de este ltimo mtodo el procedimiento que consiste en ir eliminando
del mecanismo grupos de Assur. Los grupos de Assur son conjuntos de enlaces y miembros tal que los
grados de libertad restringidos per estos enlaces es igual a los grados de libertad de los miembros sin
enlaces 6 o 3 per slido. Dos barras articuladas entre ellas y unidas al mecanismo mediante dos
articulaciones constituyen, por ejemplo, un grupo de Assur.
Estos tres mtodos tienen el inconveniente de que, si algn enlace de los considerados es redundante,
dan un nmero inferior al de los grados de libertad del mecanismo y que puede llegar a ser negativo.
40 Teora de mquinas
Por inspeccin directa del mecanismo de la figura 2.4, vemos que no tiene ningn grado de
libertad. Si intentamos encontrar el centro instantneo de rotacin (CIR) de la barra 2 observamos
que, por una parte, estara sobre la interseccin de la prolongacin de las barras 1 y 3, pero por la
otra estara sobre la interseccin de la prolongacin de las barras 3 y 4. Por tanto, la barra ha de
tener forzosamente velocidad nula.
Para la transformacin a mecanismo con estructura de
rbol, hay que romper los enlaces suficientes para que el
mecanismo no tenga ningn anillo, por ejemplo, los
! " enlaces a P y a Q. A continuacin hay que contabilizar los
grados de libertad del mecanismo resultante, que sern 4
(barra1/tierra, barra2/barra1, barra3/barra2, barra4/barra2).
2 3
Teniendo en cuenta que los enlaces a P y a Q son
articulaciones y que restringen dos grados de libertad cada
Fig. 2.4 Estructura de 5 barras uno el nmero de grados de libertad ser 4 4 = 0.
Criterio de Grbler-Kutzbach. El mecanismo tiene 4 barras y 6 enlaces que son articulaciones. Por
tanto, nro. gl= 4 3 6 2 = 0.
Por inspeccin directa se observa que este mecanismo tiene 2 grados de libertad. El CIR de la
barra 2 no queda definido; por tanto, tiene ms de un grado de libertad. Si detenemos la rotacin
de la barra 1 respecto a tierra, el sistema an tiene un grado de libertad se puede definir un CIR
por cada slido; por tanto, en total el sistema tiene dos.
4 5
Por transformacin a mecanismo con estructura de
rbol, si se rompen los enlaces a P y a Q se
contabilizan cinco grados de libertad (barra1/tierra, "
barra2/barra1, barra3/barra2(2 gl), barra4/barra2). !
El enlace a P restringe dos grados de libertad y el 3
enlace a Q uno. Per tanto, nro. gl=521=2. 2
La redundancia total en los mecanismos implica fuerzas en los enlaces desconocidas y que pueden
asumir valores grandes. Estas fuerzas se incrementan de manera finita a causa de la aplicacin de
fuerzas finitas exteriores al sistema. La consideracin de la flexibilidad de los slidos y de los enlaces
y de la existencia de tolerancias en los enlaces hace que, en la prctica, muchas veces la redundancia
total sea tolerable. La limitacin de carga que pueden soportar los miembros de un mecanismo hace
que aquella a menudo sea necesaria.
Un ejemplo claro de este hecho son las puertas con tres bisagras: si consideramos una bisagra como
una junta de revolucin, entonces las otras dos son claramente redundantes el movimiento de la
puerta es exactamente el mismo con una que con tres bisagras. La construccin de puertas con una
sola bisagra, sin embargo, sera en general un mal diseo, ya que sta debera de ser muy robusta para
aguantar todas las cargas aplicadas. Por otra parte, la tolerancia de cada bisagra, la flexibilidad de la
puerta y el procedimiento de montaje hacen que las posibles desalineaciones no provoquen fuerzas
internas demasiado grandes.
A medida que la rigidez aumenta, se han de disminuir las tolerancias de fabricacin ya que, si no, las
redundancias dan lugar a fuerzas elevadas y a dificultades de montaje y funcionamiento que conducen
a soluciones inviables. Este podra ser el caso de la puerta de una caja fuerte.
2
P
1 4 3
j
O
No es fcil encontrar ejemplos reales de sistemas con redundancia tangente, ya que nunca funcionan
correctamente y su presencia es indicativa de un mal diseo.
C
B
P
A O D
El cuadriltero articulado ABCD de la figura 2.7 tiene un grado de libertad y en esta configuracin el
centro instantneo de rotacin de la biela es el punto I. Si, para inmovilizarlo, se une la barra
articulada PO, las configuraciones accesibles quedan reducidas a una la dibujada pero no se
restringe, en principio, la velocidad angular de la biela alrededor del punto I. Ser, entonces, un
mecanismo con redundancia tangente.
Si se analiza el paralelogramo de la figura 2.6, formado por las barras 1, 2, 3 y 4, se observa que tiene
un grado de libertad. El criterio de Grbler-Kutzbach, en cambio, dara:
Si para el mecanismo de yugo escocs de la figura 2.8 se toman como coordenadas generalizadas el
ngulo j de rotacin de la manivela y el desplazamiento x del pistn, el espacio de las configuraciones
es el plano x, j y el subespacio de configuraciones accesibles es la curva dibujada.
j H
H
j
/2
Mtodo de NewtonRaphson. Este mtodo resuelve el sistema de ecuaciones de enlace f(q)=0 por
aproximaciones sucesivas a partir de una configuracin inicial aproximada y linealizndolo en el
entorno de la configuracin obtenida en el paso anterior. La linealizacin de una ecuacin de enlace
fi(q)=0 alrededor de una configuracin q0 da lugar a la expresin:
f i f
fi (q ) = 0 fi (q 0 ) + (q1 q10 ) +L+ i (qn qn0 )
q1 qn
f 1
L
f1 "#
con
q1
fq = L
qn
L
##
f m
L
f m ##
!
q1 qn $
donde fq es la matriz jacobiana o la matriz de derivadas parciales del sistema de las ecuaciones de
enlace geomtricas respecto de las coordenadas generalizadas.
El mtodo de NewtonRaphson itera la ecuacin 2.1 hasta que f(q) es inferior a una tolerancia e.
f(q ) + fq (q ) Dq = 0
Dq = fq1 (q ) f(q )
q + Dq q
Si f(q ) > e
La base de otros mtodos es la minimizacin de una funcin escalar que cuantifica el error cuadrtico
en el cumplimiento de las ecuaciones de enlace: error(q)=fT(q) f(q)
En la figura 2.11 se ve el mismo paralelogramo cuando las tres barras son colineales configuracin
singular y bifurcacin y las evoluciones que puede tener a partir de esta configuracin.
Geometra de tringulos
>
En el estudio de un tringulo (Fig. 2.12) se pueden presentar 4 g a
=
situaciones diferentes, segn se conozcan: b
a) Los tres lados a, b, c. Los ngulos se pueden determinar ?
directamente a partir del teorema del coseno:
cos(a) = (b2 + c2 a2) / 2 b c (Fig. 2.13).
b) Dos lados y el ngulo que forman, a, b, g. El tercer lado se Fig. 2.12 Tringulo
determina tambin a partir del teorema del coseno: c = (a + b - 2 a b cos(g)). Un segundo
2 2
ngulo se obtiene, por ejemplo, del teorema del seno: sin(a) = (a/c) sin(g) (Fig. 2.15).
c) Dos lados y el ngulo opuesto a uno de ellos, a, b, a. El tercer lado viene dado por la expresin
c = b cos(a) + (a2 b2 sin2(a)). Un segundo ngulo se puede obtener como en el caso anterior
(Fig. 2.14).
d) Un lado y dos ngulos. Los lados se obtienen a partir del teorema del seno y teniendo en cuenta
que sin(a+b)=sin(g) (Fig. 2.16). As, si se conoce:
- a, b, g; b = a sin(b)/sin(g+b); c = a sin(g)/sin(g+b)
- a, a, g; b = a sin(a+g)/sin(a) ; c = a sin(b)/sin(a)
Estas situaciones se presentan en los ejemplos siguientes:
Q Fig. 2.15
Fig. 2.13
d) Determinacin de la posicin d del pistn Q
c) Determinacin de la posicin d del pistn Q en funcin del ngulo girado por el balancn
en funcin del ngulo girado por la OP.
manivela OP.
P P
r l
O j
Q O
H
j b Q
d @
Geometra de cuadrilteros
l
j
El anlisis del cuadriltero (Fig. 2.17) se realiza a l
!
partir de las ecuaciones obtenidas de la condicin de
l
cierre: j!
j
l
l1 cos j 1 + l2 cos j 2 + l3 cos j 3 l4 = 0 "
A partir de las expresiones del seno y del coseno de un ngulo en funcin de la tangente del ngulo
mitad1 para el ngulo j3, se obtiene la ecuacin siguiente de segundo grado:
1c + c
1 5 6 1 6
cos j 1 (1 + c2 ) t 22 + (2 sin j 1 )t 2 + c1 + c5 + cos j 1 (1 c2 ) = 0 , on t 2 = tan
j2
2
(2.3)
2 tan a / 2 1 tan 2 (a / 2)
1
sin a = ; cos a = .
1 + tan (a / 2)
2
1 + tan 2 (a / 2)
Hay que observar que este cambio de manera general pasa de expresiones trigonomtricas a polinomios racionales.
Movilidad 49
De manera similar se pueden resolver los cuadrilteros con correderas como, por ejemplo, el de la
figura 2.19.
Si un slido tiene movimiento plano, su orientacin queda definida por un ngulo contenido en el
plano del movimiento y su velocidad angular es la derivada temporal de este ngulo, que si hay que
tratarla como vector es perpendicular al plano del movimiento.
Para estudiar la orientacin de los slidos en el espacio se parte de bases vectoriales, una base fija B
en la referencia respecto a la cual se estudia el movimiento, y una fija al slido B. La matriz de
cambio de base [S] se asocia a la orientacin del slido respecto a la referencia
;u@ B ;@
= S u B
con [S] ortonormal.
El teorema de Euler afirma que todo cambio de orientacin se puede considerar como una rotacin
simple j en el entorno de una direccin de versor n . Esta direccin corresponde a la del vector propio
asociado al valor propio unitario de la matriz de cambio [S] y se puede encontrar, por tanto, mediante
la expresin
S I n = 0
J L S Jn ^ L
cos j = n ^
T
j
e0 = cos
2
e = n sin
j
2
;e@ = ;e , e , e @
1 2 3
T
0 -e3 e2 "#
S = (2 e02 - 1) + 2ee T + 2 e e0 definiendo e = e3 0 - e1 ##
-e2! e1 0 $
y si se conoce esta matriz, los parmetros de Euler se obtienen a partir de
Los ngulos de Euler son 3 rotaciones simples y, q y j sucesivas alrededor de 3 ejes, cada uno de los
cuales es orientado por las rotaciones anteriores. Al ser rotaciones simples, en las mquinas a menudo
quedan materializadas por pares cinemticos cilndricos o de revolucin. En la figura 2.20 se muestran
los dos juegos de ngulos de Euler: a) ngulos de Euler empleados tradicionalmente en la orientacin
de rotores rpidos, por ejemplo los giroscopios, y b) ngulos de Euler de tres ejes empleados
normalmente en la orientacin de vehculos.
A partir de las matrices de cambio elementales asociadas a cada una de las rotaciones introducidas por
los ngulos de Euler [y], [q] y [j] la matriz de cambio total es [S] = [y] [q] [j].
Cuando se presta ms atencin a la orientacin inicial y final que a su evolucin se pueden utilizar
tambin rotaciones a, b y g alrededor de ejes fijos, introducidas por orden. Igual que en el caso
anterior, la matriz de cambio global a partir de las asociadas a cada una de las rotaciones es
[S] = [a] [b] [g].
La velocidad angular w es una magnitud vectorial asociada al cambio de orientacin que no aparece
directamente como derivada temporal de ninguna coordenada.
1
v ( P ) = v ( O) + S S& OP
[ S ]1[ S& ] = [w ] es una matriz antisimtrica a la cual se puede asociar el operador lineal producto
vectorial de manera que
-1 &
S S OP = w OP = w OP
52 Teora de mquinas
3' 3
y
y
2'
y
11' 2 3' 3
3''3'''
a)
j y
q
2'''
j
2'2''
Secuencia 1-2'-3'' y
3' 3 11'
3'' q 2
y j
q 1''
1'''
2'2''
y b)
11' q 3
q 2 3'
3''' 3''
1'' y
j q
2'''
j
Secuencia 1-2'-1'' j 2'2''
y
11'
q 2
1''1'''
Fig. 2.20 ngulos de Euler a) de dos ejes y b) de tres ejes
Si la orientacin se define por medio de los ngulos de Euler, el vector w resulta particularmente
intuitivo. A cada rotacin simple le es asignado un vector y& , q& y j& de mdulo la derivada temporal
del ngulo girado, de direccin la del eje de rotacin y de sentido el dado por el avance de un tornillo
con rosca a derechas que gira segn la rotacin y la velocidad angular es la suma de los tres vectores.
La relacin entre los parmetros de Euler y la velocidad angular viene dada por las expresiones
siguientes:
w = 2 E p&
-e "# %Ke (K
0
1 e0 -e3 e2
Ke K
p=& )
##
1 1
p& = E T w , donde E = - e2 -e1
KKe KK
e3 e0 i
2
!
-e3 -e2 e1 e0 $ 2
'e *
3
54 Teora de mquinas
Problemas
Determinar:
b) El nmero de grados de libertad, conjuntos de coordenadas y velocidades generalizadas
independientes.
c) Ecuaciones de enlace geomtricas y cinemticas, si se toma el conjunto {x,y} de coordenadas
generalizadas.
l y
r=1m l=2m
r l
j1 P
O j2
x
Movilidad 55
s s
y
l
y
y!
Determinar:
b) El nmero de grados de libertad.
c) Las ecuaciones de enlace geomtricas.
d) Los puntos muertos para las coordenadas empleadas.
l1
l1
l2
O
l2
s
y
56 Teora de mquinas
P 2-5 La lmpara de la figura puede girar alrededor del eje vertical s-s y el plano de la pantalla
coincide con el plano de las barras articuladas.
a) Determinar el nmero de grados de libertad.
b) Definir tres rotaciones que permitan situar el punto P.
c) Estudiar la orientacin de la pantalla y el grado de redundancia del mecanismo en su
materializacin (especificar que tipo de pares considera).
s'
P 2-6 Para el sistema de la figura, se pide estudiar la redundancia y las configuraciones singulares
en los casos de una biela y de dos.
r r
j j
l
P 2-8 La figura representa un mecanismo de pinza mvil que se acciona a partir del
desplazamiento de las dos barras extremas.
a) Determinar el nmero de grados de libertad de la pinza.
b) Relacionar la posicin x del centro O y la apertura h de la pinza con el desplazamiento de las dos
barras extremas, mediante el establecimiento de las ecuaciones de enlace geomtricas.
d
x d = 80 mm
l1 = 33 mm
r1 l1 l2 r2 l2 = 17 mm
h0 = 6 mm
h0 s = 18 mm
s
O h
P 2-9 Los dos discos de la figura pueden girar en el entorno de sus ejes O1 y O2. El disco 1 tiene
dos ranuras a 90 por donde pueden correr los botones A y B fijos al disco 2.
a) Determinar el nmero de grados de libertad y hacer un estudio de las redundancias.
b) Establecer la relacin entre los ngulos girados por los dos discos.
Disco 1
A
Disco 2
e
j1 j2
e O2
O1 e
B
y
58 Teora de mquinas
P 2-10 Determinar la relacin entre los ngulos j1 y j2 del cuadriltero articulado de la figura y
establecer las configuraciones singulares.
I I
I
j
j
!I
Determinar:
a) El nmero de grados de libertad.
b) Las posibles redundancias.
r
Q
r
P 2-14 Para manipular una placa que puede deslizar sobre una mesa plana, se dispone:
a) De dos palpadores en forma de casquillo esfrico que no deslizan respecto a la placa. Los
casquillos estn articulados a la mesa mediante dos rtulas esfricas.
b) De dos ruedas de friccin que mantienen contacto sin deslizar con la placa.
Definir un conjunto suficiente de coordenadas y velocidades generalizadas y determinar el
nmero de coordenadas independientes y de grados de libertad.
Cinemtica de mecanismos 61
En este captulo se estudia la cinemtica de los mecanismos a partir de las ecuaciones de enlace
cinemticas que se pueden encontrar, o bien derivando las ecuaciones de enlace geomtricas, o bien a
partir del estudio cinemtico de los enlaces.
El estudio del caso particular del movimiento plano tiene un inters especial porque se presenta en
muchos mecanismos y da lugar a procedimientos de anlisis simplificados que tienen una
interpretacin grfica sencilla.
d f f
f(q, t ) = q& + =0 f q q& + f t = 0 (3.1)
dt q t
donde ft es el vector de derivadas parciales de f(q,t) respecto del tiempo y fq es la matriz jacobiana
del sistema de ecuaciones. Si el vector de ecuaciones de enlace es
%K f (q, t ) (K
1
f(q , t ) = &
KKf (q, t ))KK
M la matriz jacobiana fq y el vector ft son
' mg *
f ( q , t ) L
1 f1 (q , t ) "# %K f (q, t ) (K
##
1
q1 qn
f =&
K Mt K)
fq = M
f mg (q , t )
M
f mg (q , t ) ## t
KK f (q, t ) KK
mg
! q1
L
qn #$ ' t *
El sistema de ecuaciones de enlace cinemticas obtenido as slo tiene en cuenta las restricciones
geomtricas. Por lo tanto, si el sistema es no holnomo, se han de aadir las ecuaciones de enlace
cinemticas no establecidas a partir de la derivada de las ecuaciones de enlace geomtricas.
Para determinar todas las velocidades generalizadas en una cierta configuracin accesible del
mecanismo y en un cierto instante, se ha de resolver este sistema de ecuaciones lineales (Eq. 3.1), que
tiene tantas variables como velocidades generalizadas n y tantas ecuaciones como ecuaciones de
enlace cinemticas mc. Para resolverlo se puede proceder de dos maneras:
a) hacer una particin del conjunto de velocidades generalizadas en velocidades generalizadas
independientes q& i , tantas como grados de libertad, y velocidades generalizadas dependientes q& d
%&q& () = -f
d -1
'K q& *K
f dq f iq i t f dq q& d + f iq q& i = -ft q& d = - f dq ft + fqi q& i (3.2)
Esta expresin se puede escribir empleando tan slo derivadas parciales del vector de ecuaciones de
enlace, lo que facilita el tratamiento sistemtico, ya que, tanto en el anlisis de velocidades como en el
de aceleraciones, todas las derivadas que se han de calcular son parciales:
-1
q&&d = - f dq f iq q&&i + f& q q& + f& t (3.5)
-1
q&& = - fq (f& q q& + f& t)
'r sin + l sin l sin = 0
1 2 3
fqi fqd
-
r %&sin(j 1 + j )(
)j& = %&'jj&& ()*
3 2
l sin(j + j ) 'sin(j - j )* 1
2 3 1 2 3
q&&d =
%&j&& () = - f - f q&& + f& q& + f& = --l sin j -l sin j "# -
2 d 1 i i 2 3
1
'j&& *
3
q q
! l cos j -l cos j $
q t
2 3
% -r sin j ( -rj& cos j -lj& cos j -lj& cos j " %K j& (K
& j& =
1
'-r cos j )* ! rj& sin j -lj& sin j lj& sin j #$ &K'j& )K*
1 1 1 2 2 3 3
&& +
j 1 2
1 1 1 2 2 3 3
3
Tanto el anlisis de velocidades como el de aceleraciones se pueden hacer introduciendo una ecuacin
de gobierno que describa, por ejemplo, la evolucin de j1(t) = f(t) impuesta por un motor de
accionamiento. En este caso, el sistema de ecuaciones de enlace, su matriz jacobiana y las
expresiones de las velocidades y las aceleraciones son:
Las redundancias, ya sean totales o tangentes, y las bifurcaciones descritas en el captulo 2 se ponen
de manifiesto en la matriz jacobiana de las ecuaciones de enlace en forma de una deficiencia en el
rango rango por filas menor que el nmero de ecuaciones. En este caso, no se podr resolver el
sistema de ecuaciones de las velocidades (Eq. 3.1) ni el sistema de ecuaciones de las aceleraciones
(Eq. 3.4). El estudio de la causa de la deficiencia en rango requiere el anlisis de las ecuaciones
geomtricas en el espacio de las configuraciones.
Puntos muertos en mecanismos de un grado de libertad sin ecuaciones de gobierno. Tal como se
ha visto al captulo 2, cuando un sistema est en un punto muerto para una determinada coordenada
generalizada, su derivada no se puede tomar como independiente ya que forzosamente tiene un valor
nulo. Si se hace uso de la ecuacin 3.2 en la configuracin de punto muerto, tomando la coordenada
que est en punto muerto como independiente, el trmino fqi q& i es nulo. Para que el sistema de
ecuaciones resultante fqd q& d = 0 tenga solucin diferente de la trivial las otras velocidades
generalizadas no son necesariamente nulas, el determinante de la matriz fqd ha de ser nulo.
Para determinar las posibles configuraciones que son puntos muertos para una coordenada
generalizada, se puede considerar sta como independiente y resolver el sistema siguiente de
ecuaciones no lineales:
%& f (q) = 0
'det f = 0d
q
Las configuraciones encontradas as sern puntos muertos siempre que no hagan que la matriz
jacobiana fq sea deficiente en rango; en este caso, la configuracin correspondera a una redundancia
o a una bifurcacin.
Ejemplo 3.2 Determinacin del punto muerto del mecanismo del ejemplo 3.1 (Fig. 3.1)
correspondiente al mximo de la coordenada j3.
Por inspeccin visual se comprueba, por ejemplo, que a partir de la configuracin del dibujo, j3 puede
ir aumentando hasta que las barras AB y BC queden alineadas, configuracin que corresponde, por
tanto, al punto muerto buscado. Si las medidas del mecanismo son las dadas en la figura, este punto
muerto corresponde a j3=90.
66 Teora de mquinas
fq =
-r sin j 1 -l sin j 2 "#
! r cos j 1 l cos j 2 $
y la condicin necesaria para la existencia del punto muerto para j3
1 6 1 6
Det fq = rl sin j 1 cos j 2 + cos j 1 sin j 2 = rl sin j 2 - j 1 = 0
comporta que las barras AB y BC han de estar alineadas j1= j2, como ya se ha establecido por
inspeccin visual.
A veces, el estudio cinemtico de un mecanismo se hace para una configuracin conocida. En estos
casos, es posible plantear el anlisis de velocidades y de aceleraciones a partir de las ecuaciones de
enlace cinemticas obtenidas directamente de las relaciones cinemticas.
16
v ( P) = v O + w OP
Expresando los vectores en una base vectorial, esta igualdad se puede escribir en forma matricial
como
0 z y 0 w3 w2
v (P) = v (O) + z 0 x w, o bien v (P) = v (O) + w3 0 w1 OP
y x 0 w2 w1 0
; @ ;
con OP = x , y , z T i w = w 1 , w 2 , w 3 T . @
As mismo, para las aceleraciones tambin se obtiene un conjunto de ecuaciones escalares lineales
respecto de las aceleraciones y las aceleraciones angulares (a):
16 4
a ( P) = a O + w w OP + a OP 9
(w2 + w2 ) w w a w1w3 + a 2
2 3 1 2 3
a(P) = a (O ) + w1w2 + a 3 (w12 + w23 ) w2 w3 a1 OP
w1w3 a 2 w2 w3 + a1 (w12 + w22 )
;
donde a = a 1 , a 2 , a 3 T . @
Cinemtica de mecanismos 67
Relaciones cinemticas establecidas por los enlaces. Las relaciones cinemticas que se establecen
entre miembros rgidos de un mecanismo son lineales respecto de las velocidades angulares de los
miembros y las velocidades de puntos de los miembros. Estas relaciones se establecen a partir de las
condiciones cinemticas que imponen los enlaces, en particular el contacto con o sin deslizamiento
entre slidos rgidos, como por ejemplo la igualdad de velocidades de puntos y de velocidades
angulares en determinadas direcciones. Para los enlaces generados por contacto entre miembros de un
mecanismo, estas relaciones son:
) v(As1) = v(As2)
I
I a(As1)= a(As2)
Gua-botn o gua corredera articulada entre los miembros s1 y s2. El punto A corresponde al
botn o a la articulacin de la corredera (Fig. 3.4):
Y u+ g = 0
Y d ud + Y i ui + g = 0
1
ud = Y d Y i ui g
Para una configuracin dada, en ocasiones es viable determinar el sistema de ecuaciones entre las
derivadas de las coordenadas generalizadas directamente a partir de las relaciones impuestas a las
aceleraciones por los enlaces.
El procedimiento analtico para resolver la cinemtica de los mecanismos visto en el apartado 3.3 se
puede aplicar de manera muy simple en los mecanismos con movimiento plano. Por otra parte, el
concepto de centro instantneo de rotacin (CIR o bien I) facilita la interpretacin del movimiento de
los mecanismos con movimiento plano y ayuda su estudio cinemtico.
16
v ( P) = v O + w OP
^
16
= v O + w R OP
R=
0 -1"# matriz de rotacin
!1 0 $
donde
w es la velocidad angular asumida positiva en el sentido positivo del eje perpendicular al plano del
movimiento.
OP ^ := OP girado 90 en el sentido positivo del eje perpendicular al plano del movimiento.
R es la matriz de rotacin que gira un vector 90 en el sentido positivo del eje perpendicular al
plano del movimiento.
05
a( P ) = a O - w 2 OP + a OP 05
^ = a O + Q OP
-w 2
-a "#
Q=
!a -w 2 #$
donde a es la aceleracin angular asumida positiva en el sentido positivo del eje perpendicular al
plano del movimiento.
Ejemplo 3.3 Estudio de la cinemtica de un mecanismo con movimiento plano a partir de las
ecuaciones de enlace cinemticas.
w
a
@
Fig. 3.7 Ejemplo. Mecanismo de barras
Para el mecanismo de la figura 3.7, haciendo uso de las condiciones de los anillos ABCEA
(v(A)v(B) v(C) v(E) v(A)) y ABCDA (v(A) v(B) v(C) v(D) v(A)), las expresiones
de la cinemtica del slido rgido y las velocidades generalizadas mencionadas, se obtienen las
ecuaciones de enlace cinemticas siguientes:
v ( E0 ) =v(A ) =0
6444444444 74444444448
v ( E3 )
644444 47444444 8
v ( C)
644474448
64v7( B)
4 8
%& ^ ^ ^
w s1 AB + w s2 BC + w s3 CE + vdeslizamiento ( E) = 0
'w s1 AB
^ ^ ^
+ w s2 BC + w s3 CD + vdeslizamiento ( D) = 0 (3.6)
%Kw ^ ^ ^
&Kw s2 BC + w s3 CD + vdeslizamiento ( D) = - w s1 AB
' s2 BC
^ ^
+ w s3 CE + vdeslizamiento ( E) = - w s1 AB
^
%Ka(E ^ ( E)
&Ka(D corredera ) = 0 = a ( E 3 ) + adeslizamiento ( E ) + 2w s3vdesl.
' corredera )
^ ( D)
= 0 = a ( D 3 ) + adeslizamiento ( D) + 2w s3vdesl.
Las condiciones de cierre de los anillos ABCEA y ABCDA dan lugar a las expresiones de
aceleraciones:
a ( E) =a (A ) =0
6444444444444444 74444444444444448
a ( E3 )
6444444444 474444444444 8
a ( C)
644444 7444448
a ( B)
64 74 8
%& 2 ^
- w s1 AB + a s2 BC - w s22 ^ ^ ( E) + a ( E) = 0
BC + a s3 CE - w 2s3 CE + 2w s3 vdesl. desl.
' -w 2
s1 AB + a s2 BC
^ ^ ^ ( D) + a
- w 2s2 BC + a s3 CD - w 2s3 CD + 2w s3 vdesl. desl. ( D) = 0
Si se toma as1 (en el ejemplo tiene un valor nulo) como aceleracin independiente, se pueden
reescribir como
%Ka ^ ^ 2 ^ ( E)
AB + w 2s2 BC + w 2s3 CE - 2w s3 vdesl.
&Ka s2 BC + a s3 CE + adesl. ( E) = w s1
' s2 BC
^ ^ 2
+ a s3 CD + adesl. ( D) = w s1 ^ ( D)
AB + w 2s2 BC + w 2s3 CD - 2w s3 vdesl.
K20K K&a
A u& = & )
s3 K) = K&-1,75rad / s K) 2
KK35KK KK a D KK KK 25mm / s KK 2
Centro instantneo de rotacin. Todo slido con movimiento plano tiene a cada instante un punto de
velocidad nula, el denominado centro instantneo de rotacin o polo de velocidades (I). Su existencia
queda demostrada viendo que, si se conoce la velocidad de un punto O del slido y su velocidad
angular w, siempre se puede encontrar el vector OI que lo posiciona:
Ibiela
L (Q) P (P)
L
Q P 2
1 Q
3 R
O
I
a) b)
v(P) v(Q)
v(P)
v(Q) P
Q Direccin del CIR
Si las velocidades de dos puntos del slido son paralelas y perpendiculares a la recta que los une, stos
estn alineados con I. El polo de velocidades se determina como el punto al cual corresponde
velocidad nula en la distribucin de velocidades (Fig. 3.9.a). Si las velocidades de los dos puntos son
paralelas e iguales, el slido se traslada y, por tanto, el polo de velocidades est en el infinito en la
direccin perpendicular a la de las velocidades (Fig. 3.9.b).
Cinemtica de mecanismos 73
Centro instantneo de rotacin absoluto y relativo. Para cada miembro de un mecanismo se pueden
definir el centro instantneo de rotacin respecto a la referencia de estudio CIR absoluto y los
centros instantneos de rotacin respecto a las referencias solidarias a cada uno de los otros miembros
CIR relativos.
Si se dispone de dos miembros 1 y 2, el CIR relativo I21 punto del miembro 2 que tiene velocidad
nula respecto al miembro 1 coincide con el centro instantneo de rotacin relativo I12 punto del
miembro 1 que tiene velocidad nula respecto al miembro 2. Este hecho se demuestra a partir de la
composicin siguiente de velocidades, tomando la referencia solidaria al miembro 2 como absoluta y
la referencia solidaria al miembro 1 como relativa:
donde los tres primeros trminos son nulos y, por tanto, al tener que serlo el cuarto, I12 ha de coincidir
con I21. Adems, la velocidad de estos puntos en cualquier referencia es la misma, como se puede ver
con la nueva composicin de movimientos, y es evidente si los miembros 1 y 2 estn unidos
directamente por una articulacin o par prismtico.
El nmero total de centros instantneos de un mecanismo es igual a las combinaciones del nmero de
miembros mviles +1 el miembro fijo a la referencia tomados de 2 en 2:
(n + 1)n
C n2 +1 = , donde n esel nmero de miembros mviles
2!
Los centros instantneos relativos permiten obtener informacin de los movimientos relativos entre
miembros.
Para que esta igualdad se cumpla I12 I 23 y I13 I 23 han de tener la misma direccin y, por tanto, los
centros I12, I13, I23 han de estar alineados.
El teorema de los tres centros ayuda a encontrar CIR a partir de los que se obtienen por inspeccin
directa. El CIR de la biela de la figura 3.8, por ejemplo, se puede encontrar como la interseccin de
dos rectas; la que pasa por los puntos O y P y la que pasa por R y Q.
Polo de aceleraciones. Todo slido con movimiento plano tiene en cada instante un punto con
aceleracin nula, el polo de aceleraciones (Ia). Para demostrar su existencia, se puede partir de la
expresin de aceleraciones en un slido rgido:
a( I a ) = a(O) + Q OI a y si a(Ia) = 0
OI a = - Q -1 a(O) = -
1 - w
2
a "#
w +a4 2
! -a -w 2
a ( O)
#$
En general, el polo de velocidades y el polo de aceleraciones no coinciden, OI OI a . La aceleracin
del polo de velocidades, que no tiene por qu ser nula, responde a la expresin:
OI = w -1 R v(O)
a( I) = a(O) + Q OI = w -1Q R v(O) + a(O)
a( I) = a(O) + w -1
-a w2 "#
!-w 2
-a #$
v( O)
Cinemtica de mecanismos 75
Anexo 3.I Utilizacin de los nmeros complejos para representar los vectores en
cinemtica plana
u=
%& u () = u
re
+ juim = u e jj = u
%&cos j ()
'u * im
re
' sin j * j
Real
y u amb y =
cos y - sin y "#
!sin y cos y $
en notacin compleja se representa como:
u e jy = u e jj e jy = u e j( j +y )
j
ule 2 = jlu
v ( B) = v (A ) + w j AB
a(B) = a(A) w2 AB + a j AB
76 Teora de mquinas
En el estudio de mecanismos presentado hasta este captulo, las medidas y los componentes de los
mecanismos son dadas y el problema que se resuelve es el anlisis del movimiento. Bien diferente es
el caso de comenzar con un movimiento requerido como dado e intentar encontrar el mecanismo que
da lugar a este movimiento. Esta situacin se conoce como sntesis de mecanismos, se enmarca en el
contexto del diseo y, como tal, puede presentar muchas alternativas de solucin: exacta, aproximada,
de compromiso, materializable, etc.
A menudo se hace referencia a esta divisin hablando de la sntesis de tipo, de nombre y dimensional.
Como ayuda para la sntesis de tipo y de nmero se ha de contar, en general, con la intuicin y la
experiencia del diseador, ya que hay poca teora. No obstante, para la sntesis dimensional se dispone
de un buen cuerpo de doctrina. Por otra parte, la facilidad de plantear y resolver el anlisis de
mecanismos concretos hace que el diseo muchas veces se base en la seleccin de un caso de entre un
conjunto de los estudiados.
Los problemas en la sntesis se pueden situar en una de las categoras siguientes: generacin de
funciones, generacin de trayectorias y guiado de slidos.
Ruedas directrices
Barra accionada
por la direccin
Dentro de la categora de generacin de funciones, hay todos aquellos problemas de sntesis que
pretenden conseguir que una coordenada generalizada del mecanismo evolucione segn una funcin
determinada de otra coordenada. Un ejemplo sera conseguir una funcin sinusoidal a partir de la
rotacin del eje motor. En este caso, el mecanismo pistn-biela-manivela proporciona una solucin
aproximada y el mecanismo de yugo escocs, una solucin exacta. Un problema ms complejo de
generacin de funciones y que resuelve el mecanismo de Ackerman (Fig. 3.11) es conseguir que las
ruedas directrices de un automvil se orienten adecuadamente para evitar el deslizamiento.
Cinemtica de mecanismos 77
En la categora de la generacin de trayectorias se incluyen los mecanismos que buscan que un punto
de un miembro describa una trayectoria concreta. Un problema clsico es la generacin de trayectorias
rectas slo con articulaciones, que ha dado lugar a mecanismos con solucin exacta mecanismo de
Peaucellier, de Sylvester y otros con solucin aproximada mecanismo de Watt, de Roberts, de
Chebyshev, etc.
En los problemas de guiado de slidos se pretende que uno de los slidos del mecanismo pase por un
cierto nmero de configuraciones preestablecidas. Entraran dentro de esta categora, por ejemplo, el
diseo del mecanismo de recogida y vaciado de contenedores de bolsa o el diseo de bisagras que
permiten un movimiento complejo de la puerta respecto del marco (Fig. 3.12).
Portn abierto
Articulaciones fijas
a la carroceria
Portn cerrado
P2
R B2
hM
hM B1 M
A2 Q
P1 P
hL M
hK K
L B
A1 A
hL K
O
Fig. 3.14 Mecanismos cognados del cuadriltero articulado OABQ. Construccin geomtrica
El cuadriltero OA1P1R con el punto B1 del acoplador y el cuadriltero QB2P2R con el punto A2 del
acoplador (Fig. 3.15), son cognados del original al ser el punto P comn a los tres.
Cinemtica de mecanismos 79
lK
P2 lM
R B2
R lL
A2 Q
hM B1
P1 Q
P
hK K
A1 B
A
hL
O
O
As, por tanto, dos cuadrilteros cognados del cuadriltero OABQ por el punto P son los definidos
por:
a) OR = h OQ b) QR = l OQ
OA1 = AP = h0 AB QB2 = BP = l0 AB
A1P1 = h0 OA B2P2 = l0 BQ
P1R = h0 BQ P2R = l0 OA
A1B1 = OA B 2 A 2 = QB
B1
P
P1
u
hu hv
A1
a
hv
A
u v B
O
l
Antiguamente, cuando los medios de clculo eran escasos y poco elaborados, se desarroll la
cinemtica grfica de mecanismos de un grado de libertad con movimiento plano como tcnica de
clculo que, por tradicin y desconocimiento, ha sobrevivido en algunos mbitos cuando la
justificacin de su utilidad ya ha desaparecido.
La cinemtica grfica resuelve los sistemas de ecuaciones lineales en las velocidades (Eq. 3.1) y en las
aceleraciones (Eq. 3.4) utilizando una fuerte dosis de inspeccin visual, de manera grfica por
interseccin de rectas relacionadas con las ecuaciones. La formalizacin del mtodo se basa en los
denominados cinema de velocidades y cinema de aceleraciones del mecanismo, superposicin de los
cinemas de cada uno de sus miembros.
Cinema de velocidades (Fig. 3.17). El cinema de velocidades de un miembro es la figura formada por
los extremos de los vectores velocidad de todos los puntos del miembro si se dibujan a partir de un
mismo origen.
Trasladado v(O)
Q
P
w Cinema de velocidades. Trasladado v(O),
rotado 90 i escalado w
O P
v(O)
v(P)
v(Q) Trasladado v(O),
O Q rotado 90
Si en lugar de tomar como punto de referencia un punto arbitrario O se toma el CIR, la expresin de la
distribucin de velocidades se puede escribir como v( P ) = w R IP . En este caso, la transformacin de
IP a v(P) es la superposicin de una rotacin de 90 alrededor de I y un escalado w.
Cinemtica de mecanismos 81
Q = ( 4 + 2 )1/ 2 R amb R =
1 2
"#
4
( + ) 2 1/ 2
! 2 #$
R es una matriz de rotacin, ya que la norma de los vectores columna es 1 y los vectores columna
son ortogonales. As, por tanto, el factor de escala es (w4+a2)1/2 y el ngulo girado alrededor del eje
positivo perpendicular al plano es:
1
j = - arccos w 2 / Det Q 6
1/ 2
1
= arcsin a / Det Q 6
1/ 2
Hay que dar las dos expresiones para evitar la ambigedad de las funciones trigonomtricas.
La cinemtica grfica actualmente slo tiene inters como herramienta de ayuda en el planteamiento
analtico de casos sencillos. Se ha de tener en cuenta, sin embargo, que:
- En el dibujo del cinema de velocidades de los miembros de un mecanismo, stos se escalan segn
su w, de manera que se ha de prestar mucha atencin al escalado figuras demasiado grandes o
demasiado pequeas.
El problema anterior se agrava en el cinema de aceleraciones, ya que el escalado es segn
(w 4+a 2)1/2.
Fcilmente se llega a situaciones de dibujo mal condicionado rectas casi paralelas y/o de poca
resolucin y saturacin figuras pequeas o grandes.
82 Teora de mquinas
Problemas
j
j
P 3-2 Dos actuadores lineales gobiernan la posicin de los puntos Q1 y Q2 del mecanismo de la
figura.
a) Establecer el conjunto de ecuaciones de enlace y la matriz jacobiana para el conjunto de
coordenadas generalizadas {x, y, r1, r2}.
Se quiere que el punto P describa la recta que pasa por C y tiene pendiente a.
b) Qu relacin se ha de establecer entre r1 y r2? Dibujarla para los valores numricos dados.
c) Cul segmento de la recta anterior se puede describir?
a
r a
Cinemtica de mecanismos 83
j
x
l
j2
j1
r
d
l = 40 mm d = 60 mm r = 15 mm
84 Teora de mquinas
* )
@
*
w
) ,
" 2
-
Cinemtica de mecanismos 85
P 3-8
. /
@ ,
! #
"
) +
-
*
P 3-9
"
-
! +
*
,
) @
P 3-10
0
)
/ #
,
*
-
+ !
" @
.
86 Teora de mquinas
E e
d
d1 b
r
D
j1 B l2
j2
A h
O l l3 j3
1
y0 j4
C x
F
* s
l l
j )
Cinemtica de mecanismos 87
P 3-13 El mecanismo de cruz de Malta representado en la figura permite una rotacin intermitente
del miembro 2 a partir de una rotacin uniforme del miembro 1. Determinar:
a) La velocidad angular del miembro 2. Hacer la representacin grfica.
b) Les velocidades de deslizamiento del centro del pasador respecto a la gua del miembro 2.
H
I H
j
j
P
z
O1
O2
x
Mecanismos leva-palpador 89
Mecanismo leva-palpador. En muchas mquinas se quiere que una pieza determinada se desplace
siguiendo una ley ms o menos compleja. Son un ejemplo tpico las vlvulas de admisin y escape de
los motores de combustin interna, que han de abrirse o cerrarse en funcin del giro del cigeal en
unas posiciones determinadas, de acuerdo con el ciclo termodinmico del motor. Para conseguir este
desplazamiento se podra recurrir a accionamientos de diversos tipos: electromagntico, hidrulico,
etc., que, controlados por un microprocesador, permitiran funciones de desplazamiento totalmente
arbitrarias. Ahora bien, una solucin mucho ms sencilla, econmica y compacta es el clsico
mecanismo leva-palpador.
En este captulo se estudian en detalle las levas planas de rotacin, porque son las ms frecuentes y de
anlisis ms sencillo, si bien la mayora de los conceptos que se exponen son aplicables a cualquier
tipo de leva.
Una ley arbitraria d(j) origina un perfil de leva que no es fcilmente calculable ni mecanizable sin la
utilizacin de ordenadores y mquinas de control numrico; eso hace que antiguamente slo se
pudiese proceder de manera inversa, estudiando primero perfiles de leva tpicos, de mecanizacin
fcil, y despus se escogiese aquel que produca el desplazamiento ms aproximado al que se
pretenda.
Objetivo. El anlisis del mecanismo leva-palpador consiste en estudiar el movimiento de dos slidos
la leva y el palpador de perfiles conocidos, cada uno con un grado de libertad, que se ponen en
contacto mediante un par superior. Este estudio permite determinar:
90 Teoria de mquines
Para una leva diseada segn la secuencia descrita en la introduccin, la ecuacin geomtrica de
enlace es la ley impuesta a priori por el diseador, de manera que el anlisis se reduce al estudio de los
dos ltimos puntos.
Un ejemplo sencillo es la denominada leva de excntrica (Fig. 4.1), formada por un disco de radio r
que gira alrededor de un punto fijo O situado a una distancia e del centro C de la leva. Para un
palpador plano de translacin, es inmediato comprobar que la ley de desplazamiento es sinusoidal:
d (j ) = r + e sin j . Al existir una frmula explcita para d(j), la velocidad y la aceleracin del palpador
se obtienen simplemente por derivacin.
H
@(j ) C j
A C j
O O
@(j )
H+ A
H-A
j
0 360
Fig. 4.1 Leva de excntrica con palpador de translacin plano. Mecanismo equivalente y ley d(j) resultante
Si el palpador es un rodillo de radio rc, la ley de desplazamiento d(j) se puede deducir considerando
que el mecanismo equivale cinemticamente a un mecanismo pistn-biela-manivela, en el cual la
manivela tiene la misma longitud que la excentricidad e y la biela tiene longitud r+rc (Fig. 4.2.a). Para
un palpador de rotacin con rodillo, el mecanismo equivale a un cuadriltero articulado, donde la
longitud de la biela es r+rc (Fig. 4.2.b). Un palpador puntual correspondera simplemente al caso
particular de un rodillo con rc = 0.
Ecuacin de enlace geomtrica. Con un palpador y una leva de perfiles arbitrarios, encontrar la
ecuacin de enlace geomtrica no resulta sencillo. Para un palpador de translacin, la distancia d(j) se
obtiene al ir variando la distancia d a la cual se encuentra hasta conseguir que sea tangente a la leva en
Mecanismos leva-palpador 91
un cierto punto J (Fig. 4.3.a) cuando sta ha girado un ngulo j. Este es un problema matemtico
complejo que, en principio, se ha de resolver numricamente y que no lleva a una expresin explcita
de la funcin d(j). Adems, pueden presentarse problemas de acceso del palpador al punto terico J
de contacto, como se muestra a la figura 4.3.b en los tramos cncavos de una leva con palpador plano.
rc
P P
r+rc
r d(j ) d(j )
e j e C
a) O
C
O
j 2(j 1) j 2(j 1)
rc
l P l
P
r+rc
r
C
e j1 e j1
C
b) O O
Fig. 4.2 Equivalente cinemtico de una leva de excntrica con palpador de rodillo
a) de translacin b) de rotacin
J @(j ) J
j
O
=) >)
Fig. 4.3 a) Obtencin del valor d(j). b) Problemas de acceso del palpador a la leva
92 Teoria de mquines
No obstante, la ecuacin de enlace geomtrica puede formularse con facilidad para palpadores de
translacin con perfiles sencillos que, por otra parte, son los ms empleados. Para palpadores de
rotacin, la formulacin es similar:
Palpador puntual: d(j) es la altura del punto J, interseccin del eje de la gua con la leva.
Palpador plano horizontal: d(j) es la altura del punto J de la leva ms elevado.
Palpador de rodillo de radio r: el centro C del rodillo se encuentra siempre a una distancia r de la
leva, es decir, sobre la denominada curva offset o curva de paso. Si se dispone de la ecuacin
paramtrica OJ( s) de la leva, la expresin de la curva offset es OC( s) = OJ( s) + r n( s) , donde n(s)
es la normal unitaria exterior a la leva. La altura d(j) es la correspondiente a la interseccin de la
gua con la curva de paso.
H
@j @j @j
j j j
= > ?
Fig. 4.4 Anlisis de leva con palpador de translacin a) puntual b) plano c) de rodillo
Anlisis de velocidades. Si se dispone de una expresin explcita para d(j), la velocidad del palpador
se obtiene simplemente por derivacin. Si no se dispone de esta expresin, el anlisis de velocidades
para una configuracin concreta del mecanismo se hace a partir del estudio del par superior formado
por la leva y el palpador. La condicin de contacto puntual en un punto J implica que la velocidad
relativa entre los puntos de contacto J1 de la leva y J2 del palpador es tangente a las superficies de
contacto. Por lo tanto, segn el teorema de los 3 centros, el centro instantneo I de rotacin relativo
leva-palpador ser el punto de interseccin de las rectas siguientes (Fig. 4.5):
Lnea de presin o empuje: lnea por J perpendicular a la tangente leva-palpador.
Lnea de centros: lnea que une los centros de rotacin O1 de la leva y O2 del palpador. Para un
palpador de translacin, O2 se encuentra en el infinito en la direccin perpendicular a la gua.
Los puntos I1 de la leva y I2 del palpador que coinciden con el centro instantneo relativo I tienen la
misma velocidad y, por tanto, j& 2 l2 = j& 1l1 , donde l1 y l2 son las distancias desde los centros O1 y O2 a
I. Se ha asumido el convenio de signo contrario para cada una de las velocidades angulares, para no
provocar que aparezca un signo negativo.
Por lo tanto, para un palpador de rotacin, su velocidad angular j& 2 en funcin de la velocidad angular
j& 1 de la leva es
l
j& 2 = 1 j& 1
l2
Mecanismos leva-palpador 93
Para un palpador de translacin, su velocidad d& en funcin de la velocidad angular j& de la leva es
d& = l1j& . Es interesante observar que la distancia l1 es la derivada d(j) de la funcin d(j) respecto
al parmetro j:
d=v(I)=v(J2)
Lnea de Lnea de
presin presin
b
b
v desl. v(J2) v desl. v(J2)
v(J1) v(J1)
J J
v(I)
O1 l1 I l2 O2 O1 I O2
j1 j2 j
l1
a) b)
ngulo de presin. El ngulo b que forman la velocidad v(J2) del punto de contacto del palpador y la
lnea de presin se denomina ngulo de presin o ngulo de empuje. En ausencia de rozamiento, la
lnea de presin indica la direccin de la fuerza F12 de contacto leva-palpador, ya que sta es normal a
las superficies. La transmisin ptima se producira cuando b=0 ya que en estas condiciones, para un
palpador de rotacin, el par respecto a O2 que hace F12 es mximo. Para un palpador de translacin
slo se hace fuerza en la direccin de la gua, hecho que disminuye las posibilidades de acuamiento.
Velocidad de deslizamiento. Otro valor que interesa conocer para intentar minimizarlo es la
velocidad de deslizamiento en el punto de contacto (Fig. 4.5):
As pues esta velocidad es nula slo si J coincide con I y, por tanto, se encuentra sobre la lnea de
centros.
94 Teoria de mquines
Para eso es suficiente considerar que la distribucin de velocidades y aceleraciones slo depende de
las derivadas primeras y segundas de los perfiles en el punto J de contacto. Por tanto, los perfiles de la
leva y del palpador se pueden reemplazar por sus crculos osculadores en J (Fig. 4.6). Si estos crculos
tienen radios r1, r2 (radios de curvatura) y centros C1, C2 (centros de curvatura), se efectan las
substituciones siguientes:
Leva rodillo de radio r1 y centro C1 que gira alrededor de O1
Palpador rodillo de radio r2 y centro C2 que gira alrededor de O2
Hay que observar que la equivalencia del perfil por el crculo osculador es vlida en toda situacin de
rodadura, tanto si se trata de un par leva-palpador como si no. En el caso de rodadura en el espacio, la
equivalencia se hara con una cudrica osculadora.
En este nuevo mecanismo, la distancia C1C2 es ahora r1+r2 = constante y, por tanto, el mecanismo
equivale para palpador de rotacin a un cuadriltero articulado constituido por los miembros
siguientes (Fig. 4.6):
Barra O1C1 solidaria a la leva que gira en el entorno de O1.
Barra O2C2 solidaria al palpador que gira en el entorno de O2.
Biela C1C2 de longitud r1+r2.
C2 C2
H2 H2
H1 J H1
J
C1
C1
O1 O2 O1
I I
Fig. 4.6 Mecanismo de barras equivalente para un palpador de rotacin y uno de traslacin
Para un palpador de translacin O2 se encuentra en el infinito, de manera que la barra O2C2 pasa a ser
una corredera que puede trasladarse en la direccin de la gua del palpador (Fig. 4.6).
a1
w1 @ C1
O1
C2 O2
2
1
En el ejemplo de la figura 4.7 los puntos C1 y C2 son los centros de curvatura de los balancines 1 y 2,
respectivamente. La determinacin de la velocidad y la aceleracin angular del balancn 2 se puede
hacer a partir del anlisis del mecanismo de barras equivalente (Fig. 4.8).
O1 1 C1 IC 1C 2
3
O2
I12 2
C2
Fig. 4.8 Mecanismo equivalente del ejemplo de la figura 4.7
La barra que une los centros de curvatura tiene un movimiento de translacin y, por tanto, la velocidad
de los dos puntos C1 y C2 es la misma. La velocidad angular del balancn 2 se puede encontrar,
entonces, como
O1C1
w2 = - w1 tomando w1 = 1 rad/s, a1 = 1 rad/s2 y d = 10 mm se obtiene w2 = 1,5 rad/s
O2 C2
La condicin de cierre del anillo O1C1C2O2 da lugar a la expresin siguiente que permite determinar
las aceleraciones angulares del balancn 2 y de la biela.
2 ^ 2 ^ 2 ^
-w s1 O1C1 + a s1 O1C1 - w s3 C1C2 + a s3 C1C2 - w s2 C2 O 2 + a s2 C2 O 2 =0
%K&-60 w + 10 a - 40 w = 0
2 2
K'60 a + 40 a = 0
s1 s3 s2
s1 s2
Palpador plano horizontal. Con un palpador plano horizontal de translacin (Fig. 4.9.a), el anlisis
de velocidades resulta particularmente sencillo. El ngulo de presin es nulo (b = 0) y el punto J de
contacto siempre se encuentra sobre la vertical de I. La expresin de la velocidad de deslizamiento
queda, en este caso:
Ya se ha visto (Eq. 4.1) que la distancia de J a la vertical de O es l1=d(j). Por tanto, para asegurar que
J siempre se encuentre sobre la superficie fsica del palpador, las dimensiones a y b de ste han de
verificar las siguientes desigualdades:
a > e - d mn. (j )
b > d mx. (j ) - e
donde e indica la excentricidad (distancia del centro O de giro de la leva al eje de la gua del
palpador).
2 2
e
Lnea de
presin
1
a b b
J C
J A
d(j) d(j)
D
O 1 O
I B I
d '(j) e
a) b) d '(j)
Palpador plano de inclinacin arbitraria. En el caso de un palpador plano con inclinacin arbitraria
b, el ngulo de presin coincide con esta inclinacin y, por tanto, es constante. Como punto fijo al
palpador para medir la altura d(j) se toma el punto C en la interseccin del eje de la gua con la
superficie del palpador. La distancia | IJ |, que permite calcular la velocidad de deslizamiento, se
Mecanismos leva-palpador 97
obtiene descomponindola como | IJ |=| ID |+| BA | y analizando los tringulos rectngulos ABC y DBI
indicados a la figura 4.9.b:
vdesl. = IJ j& , 1 6
IJ = d (j ) - e sin b + d (j ) cos b (4.4)
Palpador circular. Para un palpador circular de translacin, el ngulo de presin b se obtiene a partir
del anlisis del tringulo rectngulo de la figura 4.10:
d (j ) - e
tan b =
d (j )
Los puntos de paso o tramos rectilneos se han de unir de manera adecuada mediante tramos
curvilneos. Ejemplos tpicos de leyes de movimiento son los siguientes (Fig. 4.12):
Leva con detencin simple: el palpador sale de una posicin inferior de reposo, entonces sube
hasta un valor mximo e inmediatamente inicia un descenso hasta llegar de nuevo a la posicin
inferior de reposo.
Leva con doble detencin: el palpador parte de una posicin de reposo, sube, se detiene durante un
intervalo y finalmente baja hasta llegar a la posicin inicial de reposo.
d(j) d(j)
Detencin simple Doble detencin
j j
0 j0 j1 j2 0 j0 j1 j2 j3
Un ejemplo de leva con detencin simple puede ser el que acciona el cabezal de una grapadora. Este
cabezal est en reposo hasta que una mquina de alimentacin le sita un fajo de papeles para grapar
debajo. En este momento el cabezal se desplaza, hace contacto con el fajo y le clava la grapa.
Inmediatamente despus se retira, para dejar que la mquina alimentadora retire el fajo ya grapado.
Un ejemplo de leva con doble detencin es la que posicionara un recipiente vaco que se ha de llenar.
Se recibe un recipiente en la posicin inicial, se desplaza a la estacin de llenado, donde permanece
inmvil durante un tiempo mientras dura la operacin, y finalmente vuelve a la posicin inicial, donde
otro mecanismo lo retira.
d& = d (j ) j&
d&& = d (j ) j& 2 + d (j ) j
&&
etc.
Mecanismos leva-palpador 99
Definicin matemtica de los tramos de unin. Para definir matemticamente las uniones de la
curva de desplazamiento se pueden utilizar, en principio, cualquier tipo de funciones se han utilizado
clsicamente funciones polinmicas, sinusoidales, cicloidales, etc. A causa de su sencillez,
flexibilidad de diseo y rapidez de clculo mediante ordenador, se propone la utilizacin de funciones
polinmicas como una opcin mejor. En el anexo 4.I se presentan las curvas de Bzier no
paramtricas, por su utilidad en la definicin de funciones por tramos. Si es necesario utilizar
herramientas ms flexibles se puede recurrir a las curvas B-Spline.
Parmetros de diseo. Una vez definida la ley de desplazamiento y seleccionado un palpador, el paso
siguiente es encontrar el perfil de la leva necesario. En este apartado se estudia con detalle solamente
el caso de un palpador de translacin para un palpador de rotacin el estudio es anlogo.
e e
H
H
@ @
H
H
b
@ @
H
H
H @ e H@
b e
b
Fig. 4.13 Radio de base r0 para palpadores de translacin puntual, circular y plano
En el perfil de la leva, influyen la excentricidad e de la gua del palpador respecto al centro de giro O
de la leva y el perfil del palpador.
100 Teoria de mquines
Para los palpadores ms habituales, si se sita el palpador en la posicin inferior d = d0, el radio de un
crculo de centro O que sea tangente al palpador o que pase por la punta del palpador si este es
puntual se denomina radio de base r0, y es el radio mnimo de la leva (Fig. 4.13). En el caso de un
palpador circular de centro C y radio r, la magnitud r1 = r0 + r se denomina radio primario e indica la
distancia mnima entre C y O.
Ref. Ref.
Guia Leva
e 2
e
y
j
J
J
d(j)
j
O O x
d(j)
Pasando a la base x,y de orientacin fija a la leva, se obtiene la ecuacin paramtrica del perfil de esta
leva:
donde [Sj] es la matriz de cambio de base, correspondiente a una rotacin de ngulo j en sentido
antihorario.
de una herramienta de corte con la forma del palpador y un movimiento de vaivn perpendicular al
perfil por el corte, se ira generando el perfil de la leva.
En trminos matemticos, si el palpador se define mediante una curva implcita F(x,y) = 0, los
sucesivos perfiles del palpador conforman, en la referencia leva, un cierto haz de curvas:
F(x,y,j) = 0 (4.6)
Tal como se comenta en el apartado 4.1, el perfil de la leva ha de ser en todo momento una curva
tangente al palpador, es decir, tangente a cada una de las curvas del haz. Esta curva se denomina
envolvente del haz, y avanzando por ella para todos los valores de j el valor de la funcin F(x,y,j) se
mantiene nulo y, por tanto, se verifica que
F
=0
j
La ecuacin del perfil de la leva viene dada por el sistema formado por la ecuacin 4.6 ya que los
puntos del perfil son puntos del haz y por la ecuacin anterior
%KF( x, y, j) = 0
&K F = 0 (4.7)
' j
Ecuacin paramtrica del perfil. En general, no siempre es posible disponer de una herramienta con
la forma del palpador y que pueda ser impulsada con el movimiento de corte apropiado. Para poder
definir la trayectoria de otro tipo de herramienta de corte, que corte la leva o su molde a partir de un
bloque de material, es necesario reconvertir el sistema anterior (4.7) a la ecuacin paramtrica
explcita del perfil de la leva:
%&x = X (j)
' y = Y (j ) (4.8)
Para los palpadores habituales y en los tramos en reposo la ecuacin paramtrica es muy sencilla, ya
que corresponde a la de un arco de circunferencia de centro O.
H0 H0
O O
= ) > )
Fig. 4.15 Tramos circulares del perfil de una leva con detencin a) simple b) doble
102 Teoria de mquines
La ecuacin paramtrica 4.8 puede obtenerse directamente, sin necesidad de plantear el sistema 4.7,
para palpadores sencillos, como es el caso de un palpador plano o de un palpador de cabeza circular o
de rodillo. como se puede ver a continuacin; basta con aplicar los resultados obtenidos en el anlisis
de velocidades.
Palpador plano. Para un palpador plano el perfil de la leva es la envolvente de un haz de rectas. Si el
palpador es perpendicular a la gua (ngulo de presin b = 0), en el anlisis de velocidades se haban
deducido las componentes de vector de posicin OJ(j ) del punto de contacto J, en la base 1,2
solidaria a la gua:
OJ (j ) =
%&d (j)()
' d (j ) *
1,2
(4.9)
Como en el caso del palpador puntual, pasando a la base (x,y) fija a la leva se obtiene la ecuacin
paramtrica de su perfil.
Obviamente, en este caso concreto de palpador plano con b=0, el perfil de la leva no depende de e.
Ref. e Ref. e
Leva Leva
j r
j y C
j 2
J J
d '( d(j
O j) ) x O
1 d(j
)
a) b)
Fig. 4.16 Generacin del perfil de leva para palpadores a) plano y b) de rodillo
Para un palpador plano con inclinacin arbitraria b, el perfil de la leva se deduce de forma anloga, a
partir del vector de posicin OJ(j ) en la base 1,2 solidaria a la gua (Fig. 4.9). Este vector se puede
descomponer como OJ = OI + IJ , donde IJ se obtiene a partir de la expresin 4.4.
Palpador circular. Con un palpador circular de centro C y radio r, el haz de expresin 4.6 es una
familia de crculos en la cual los centros se encuentran sobre la curva de paso (Fig. 4.16):
Mecanismos leva-palpador 103
La envolvente del haz, el perfil de la leva OJ(j ) , equivale al lugar geomtrico de puntos situados a
una distancia r de la curva de paso en la direccin de su normal n(j) interior hacia el rea cerrada
por la curva:
Por esto, el perfil de la leva es la curva offset a la curva de paso, de la misma manera que, como se ha
comentado en el apartado 4.1, la curva offset al perfil de la leva es la curva de paso. La distancia entre
una y la otra es r = constante.
Si se dispusiese de una fresa cilndrica de radio r, impulsada con un movimiento de giro alrededor de
su eje adecuado para el corte, se podra mecanizar la leva haciendo que el centro C de la herramienta
siguiese la trayectoria OC(j ) .
OJ (j1 ) =
%&s - s cos j ()
1 2 2 s1
' s sin j *
2 2 1,2
Fig. 4.17 Palpador puntual de rotacin
dj 2 (K
j& 1d1 = j& 2 d2 ; d1 =
dj1
d2 = j2 d2
)K d = s1 / (1 + j2 ) ; s3 = d2 cos j 2 =
s1 cos j 2
*
2
d1 + d2 = s1 1 + j2
OJ (j1 ) =
%&s + s sin j - s cos j ()
1 2 2 3 2
s3
s1
Radio de curvatura. Para detectar estos posibles problemas del perfil de la leva, se ha de determinar
su radio de curvatura:
2
OJ
rc = (4.12)
OJ "
n
Este valor tambin resulta de inters en el dimensionamiento de la leva para calcular la presin de
contacto leva-palpador.
Como que el perfil es una curva cerrada, a fin de facilitar el anlisis se puede seguir el convenio de
considerar rc > 0 para los tramos convexos y rc < 0 para los tramos cncavos (Fig. 4.19). Los puntos
de inflexin son aquellos en que se pasa de rc = a rc = . Si se sigue este convenio de signos, el
subndice en el denominador de 4.12 indica la componente normal de OJ " hacia a la zona interior
cerrada dentro de la curva.
Las derivadas de 4.12 son evidentemente en la referencia leva y respecto al parmetro utilizado para
expresar OJ , en este caso j. Para su clculo, resulta ms cmodo utilizar la base 1,2 solidaria a la
gua donde se conocen los componentes de OJ , si bien entonces al derivar OJ(j ) se ha de aadir a
la derivada componente a componente de OJ(j ) el trmino complementario correspondiente a la
derivacin en base mvil:
>OJC x,y
> C
= S j OJ
1,2
%&OJ ()
= >OJC =
> C > C
' * x,y x,y
S j OJ
1,2
+ Sj OJ
1,2
-1
y multiplicando por S j
Palpador plano. Para un palpador plano con b = 0, derivando 4.9 respecto a j en la base mvil 1,2:
rc (j ) = d (j ) + d " (j ), d (j ) = r0 + b(j )
Para un palpador plano con inclinacin arbitraria, procediendo de manera anloga a partir de la
expresin 4.10, el radio de curvatura que se obtiene es
0 5
rc (j ) = d (j ) + d " (j ) cos b - e sin b
Hc= 0 Hc< 0
Fig. 4.20 Posibles problemas del perfil de una leva con palpador plano
Analizando el signo de la funcin rc(j), se deducen las caractersticas del perfil de la leva:
Si siempre rc(j) > 0, la leva es convexa y el palpador podr acceder al punto terico de contacto
sin problemas.
Cuando aparece un punto con rc(j) = 0, se tiene un pico un vrtice o una punta (Fig. 4.20) en el
perfil de la leva y, por tanto, presiones muy elevadas en el contacto leva-palpador.
Un tramo con rc(j) < 0 entre 2 puntos de retroceso rc(j) = 0 corresponde a un rebaje que,
adems de originar un pico, impide seguir la ley de desplazamiento especificada.
Al incrementar d0 no se modifica la lnea de presin (Fig. 4.9), ya que sta sigue siendo la lnea que
pasa por I y forma un ngulo b con la gua del palpador. Por tanto el nuevo punto de contacto se
encuentra segn la normal por el punto J original de contacto, a una distancia d0 cos b = r0. En
otras palabras, al ir variando d0 se va obteniendo una familia de curvas offset (Fig. 4.21).
Palpador circular. Para una leva con palpador circular, el radio de curvatura del perfil de la leva, rc,
y el de la curva de paso, rcp, difieren en el radio r del rodillo, ya que la primera es la curva offset
interior a la segunda:
rc (j ) = rcp (j ) - r
OC OC|eje 3
OC =
n OC
4 d 2 + ( d - e ) 2 9
3/ 2
Los problemas que se pueden presentar en el contacto leva-palpador son los siguientes:
Tramos cncavos (rc < 0) del perfil de leva. Se ha de verificar que |rc| > r. En caso contrario, el
rodillo no puede acceder al punto terico de contacto (Fig. 4.22.a).
Tramos convexos (rc > 0) de la curva de paso (Fig. 4.22.b). El anlisis es similar al caso del
palpador plano. Se ha de verificar que rcp > r. Si rcp = r, se generara un vrtice (rc = 0) en el perfil
de la leva. Si rcp < r, se producira un rebaje.
Hcp=H Hcp< H
C
C
|Hc|< H
=) >)
Fig. 4.22 Posibles problemas del perfil de una leva con palpador circular
Mecanismos leva-palpador 107
En este anexo se presentan las curvas de Bzier no paramtricas funciones polinmicas definidas
sobre la base de los polinomios de Bernstein como una alternativa a la utilizacin de funciones
polinmicas definidas sobre la base monomial.
Independientemente de que este anexo se incluya en el captulo dedicado a las levas, su utilizacin no
se ha de restringir a la definicin de funciones de desplazamiento. La sencillez en la especificacin de
condiciones de continuidad y su definicin intuitiva las hacen muy tiles en el diseo de leyes
temporales del movimiento a partir de especificaciones dadas. La utilizacin de las curvas de Bzier
es, por ejemplo, la manera ms sencilla de definir la curva de arrancada de un ascensor hasta la
velocidad de rgimen sin superar una determinada aceleracin dada.
n
b (u ) = ai u i (4.13)
i =0
Esta base no resulta recomendable en la definicin de curvas por tramos por los motivos siguientes:
Problemas de estabilidad numrica, especialmente si n es elevado. Pequeos errores en el clculo
de los coeficientes, inevitables en clculos numricos, dan origen a variaciones inaceptables del
valor de la funcin fuera del entorno u = 0 y a discontinuidades en las uniones.
Los coeficientes ai de la ecuacin 4.13 no tienen ningn significado geomtrico. Una modificacin
de un coeficiente no produce ningn efecto intuitivo sobre la forma de la funcin b(u).
La imposicin de condiciones de continuidad en la unin entre dos curvas no es trivial, ya que
involucra todos los coeficientes de una de ellas, incluso en el caso de continuidad C0.
1 6-
Bin (u) = Cni ui 1 - u
n i
i = 0, , n donde Cni =
n!
i !(n - i )!
(4.14)
En la figura 4.23 se muestran los polinomios de Bernstein de grados 1, 2 y 3 as como tambin los
monomios hasta grado 3.
Es interesante observar que los polinomios de Bernstein disfrutan de tres propiedades especialmente
interesantes:
Comportamiento simtrico respecto a los dos extremos del intervalo de definicin.
En cada extremo slo hay un polinomio de valor no nulo.
Presentan un mximo para la abscisa u = i/n.
108 Teoria de mquines
Bernstein Bernstein
n=1 n=2
B10 B11
B20 B22
B21
Bernstein Monomial
n=3 n=3
u0
B30 B33
B31 B32
u
u2
u3
Puntos de control. Una funcin polinmica b(u) de grado n se expresa en esta base como
n
b (u ) = bi Bin (u) u [0, 1] (4.15)
i=0
donde los n+1 coeficientes bi se denominan ordenadas de Bzier. El grfico de la curva b(u) se
denomina curva de Bzier no paramtrica. Para cada ordenada bi se define un punto bi de
coordenadas (i/n, bi) denominado punto de control y el conjunto de los puntos de control definen el
denominado polgono de control de la curva.
En la expresin 4.15, el polinomio Bin (u) se puede interpretar como la influencia de bi en la curva
b(u). Esta influencia es mxima en u = i/n, ya que Bin (u) presenta un mximo. Eso hace que la
representacin grfica de la curva b(u) tienda a ser cercana al polgono de control (Fig. 4.24), y si se
desplaza verticalmente un punto de control se modifica la ordenada bi correspondiente la curva
presenta la modificacin ms acusada en el entorno de este punto.
Mecanismos leva-palpador 109
> >
>K
>
>
K K
Fig. 4.24 Curva de Bzier no paramtrica de grado n = 3. Influencia del punto b1
Esta propiedad y las siguientes dan un significado geomtrico a las ordenadas de Bzier que facilita el
diseo y la modificacin interactiva de una curva de Bzier:
La curva pasa por los puntos extremos b0, bn y es tangente al polgono de control en estos puntos.
La curva se encuentra contenida dentro del dominio convexo de los puntos de control (Fig. 4.25).
El polgono de control permite establecer una caja contenedora dentro de la cual se puede asegurar
que se encuentra la curva.
Adems, resulta interesante observar los casos particulares siguientes (Fig. 4.26):
n = 1; segmento rectilneo de extremos b0, b1.
n = 2; segmento parablico de extremos b0 y b2, con tangentes en estos puntos que se cortan en b1.
>mx.
>min.
K K
Fig. 4.25 Dominio convexo y caja contenedora de una curva de grado n = 3
> n > n
> >
>
u u
Fig. 4.26 Curvas de Bzier no paramtricas de grados n = 1, 2
110 Teoria de mquines
A causa de las propiedades favorables de las curvas de Bzier, estas curvas son empleadas
ampliamente en aplicaciones de CAD (carroceras de automvil, fuselajes de aviones, etc.). De hecho,
fueron desarrolladas por el ingeniero P. Bzier mientras trabajaba durante la dcada de los sesenta en
el diseo de carroceras para Renault. Adems, las curvas de Bzier son un estndar en paquetes
grficos (OpenGL, PHIGS, lenguaje PostScript) y en programas de ilustracin (Adobe Illustrator,
FreeHand, etc.). En estas aplicaciones, se utiliza la versin paramtrica de las curvas de Bzier, en la
cual los puntos de control se pueden situar libremente en el plano o en el espacio.
1
bi = n bi +1 - bi 6 i = 0, , n - 1 (4.16)
En la figura 4.27 se presenta como ejemplo la derivada de una curva cbica (n = 3), que es una curva
parablica. Esta ltima se ha representado con una escala ampliada 3 veces para el eje de ordenadas.
>
>K
K
> >
>
>
K
K
K
bi
bi +1 = bi + (4.17)
n
siendo bi les ordenadas de Bzier de la funcin de partida, bi las ordenadas de la funcin integrada y n
el orden de esta. Para definir la constante de integracin se puede tomar un valor concreto para una
coordenada; el ms sencillo es b0.
La utilizacin de las curvas de Bzier para definir una funcin b(s) de la variable independiente s entre
s0 y s1 s [s0 , s1 ] , y el hecho de que las curvas de Bzier b(u) se definen en un dominio unitario
u [0,1], hace que usualmente se utilice el cambio lineal de variable u = (s s0) / (s1 s0).
Mecanismos leva-palpador 111
Con este cambio de variables, la relacin entre la derivada d(u) respecto a u y la derivada d(s)
respecto a s es
d (u )
d (s ) = d (u) u(s ) =
s1 - s0
Imposicin de condiciones de continuidad. La expresin 4.16 pone de manifiesto que las derivadas
r-simas en los extremos u = 0, u = 1 slo dependen de los r+1 puntos de control ms cercanos, es
decir, en u = 0 slo depende de los coeficientes b0br, y en u=1 de los coeficientes bn-rbn.
bn b( smx. ) = bn
1
bn 1 = bn bn 1 n1 6 b ( s)
s1mx.
= b (u)
1
u =1 s1
= bn 1
1
s1
= 4b 9(n 1) 1
bn 2
n 1 bn 2 1 b ( s) = bn 2
s1mx. (s1 ) 2
M M
Conocidas estas derivadas, las ordenadas de Bzier ci de la curva de Bzier c(s), orden n2 e intervalo
de definicin s2 que empalma con continuidad Cr con la primera se pueden encontrar a partir de la
expresin 4.17, y teniendo en cuenta que las curvas de Bzier pasan por los puntos extremos
112 Teoria de mquines
c c
c0 = bn , c1 = c0 + 0 , c2 = c1 + 1 , L
n2 n2
s c
c0 = c (u) u = 0 = c ( s) s mn. s2 = b ( s) s s2 = bn -1 2 , c1 = c0 + 0 , L
2 1 mx. s1 n2 - 1
s2
2
c0 = b ( s) s
1 mx.
(s2 ) 2 = bn-2
s1
,L
%Kc (K 1
0 0 0 0 "#%K
0 bn (K
Kcc K = 24
1 -1 0 0
##K
0 bn -1
K
&K )K
2 -4 1 0
##&K
0 bn - 2 )K
KKcc KK 168
3 -12 6 -1
#$KK'
0 bn -3
KK
' * !
4 -32 24 -8 1 bn - 4 *
M M M
Tramo de leva con detencin simple. En el caso usual en que se quiere simetra entre la subida y la
bajada (Fig. 4.12), el diseo con una nica curva de Bzier es trivial. Si se quiere unin Cr con los
tramos de reposo, por las propiedades de continuidad en los extremos de las curvas de Bzier, se
habrn de situar r+1 puntos de control a cada extremo alineados con las rectas de reposo. Adems, se
necesitar al menos un punto de control intermedio para gobernar la altura mxima bmx. Por esto, se
necesitan como mnimo 2r+3 puntos de control, que corresponden a un grado n=2r+2 de la curva de
Bzier.
05 0 5
b(u) = b3 B36 u = b3 20 1 - u 3 u 3
y la altura mxima obtenida es, por simetra, en el punto medio sobre la abscisa u = 1/2:
bmx. = 5 b
16 3
Les secuencias de ordenadas de Bzier de las sucesivas derivadas, indicadas a la figura 4.30, se
obtienen fcilmente a partir de la ecuacin 4.16. Para representar cada una de estas derivadas se han
Mecanismos leva-palpador 113
empleado escalas diferentes en el eje de ordenadas. Si se quiere obtener una curva no simtrica, es
suficiente emplear un grado n > 6, con lo que aparecern ms puntos de control interiores y se
dispondr de un mayor nmero de grados de libertad para controlar la forma de la curva.
b(u) b3
bmx.
n=6
{bi}= b3{0,0,0,1,0,0,0}
b'(u)
d/du
n'=5
{b'i}= 6 b3{0,0,1,-1,0,0}
b''(u) d/du
n''=4
{b''i}= 56 b3{0,1,-2,1,0}
b'''(u) d/du
n'''=3
{b'''i}= 456 b3{1,-3,3,-1}
Fig. 4.30 Tramo de subida y bajada para una leva con detencin simple y derivadas sucesivas
Tramo de subida de una leva de doble detencin. Si se pide, como en el caso anterior, unin con
continuidad C2, ser suficiente situar 3 puntos de control en cada extremo alineados con las rectas de
reposo. Por tanto, se necesitarn al menos 3+3=6 puntos de control (grado n = 5).
Si el reposo inicial es para la altura de referencia b(u)=0 y el reposo final es a una altura b3, en el caso
n = 5 se verifica bi = 0 para los 3 primeros puntos de control, y bi = b3 para los 3 ltimos. Por tanto:
16 16 16
b(u) = b3[ B53 u + B54 u + B55 u ] = b3u 3[10(1 - u) 2 + 5(1 - u)u + u 2 ]
114 Teoria de mquines
En la figura 4.31 se ha dibujado este tramo de subida y sus derivadas sucesivas. El tramo de bajada se
obtendra de manera anloga. Si para conseguir ms control de la forma del tramo se necesitasen ms
grados de libertad, sera suficiente utilizar un grado ms elevado.
b(u)
n=5
{bi}= b3{0,0,0,1,1,1}
b'(u)
d/du
n'=4
{b'i}= 5 b3{0,0,1,0,0}
b''(u)
d/du
n''=3
{b''i}= 45 b3{0,1,-1,0}
b'''(u) d/du
n'''=2
{b'''i}= 345 b3{1,-2,1}
Fig. 4.31 Tramo de subida y derivadas sucesivas para una leva de doble detencin
Mecanismos leva-palpador 115
Problemas
j
0 3/4 1 2
P 4-3 La ley de desplazamiento de una leva plana es triangular simtrica, como se muestra en la
figura. Determinar las curvas de Bzier que produzcan uniones C1 y C2 y estudiar las 3
primeras derivadas del desplazamiento.
@(j)
=
j
0 1 7 8 9 15 16 2/16
@(j)
P 4-4 La curva de desplazamiento de una leva
plana ha de pasar con pendiente horizontal
por los puntos indicados. Determinar los =
tramos de Bzier que generan una curva
global C1. Estudiar las 3 primeras derivadas.
j
0 3 4 2/4
116 Teoria de mquines
d(j) = a sin j + a0
y
La excentricidad de la gua del palpador es
nula. Determinar la curva de paso descrita por
H
el centro del palpador y el radio de base r0
radio mnimo de la leva. C
(r = 10 mm ; a = 20 mm ; a0 = 60 mm) x
@
j
O 1
J x
@
j
O 1
d(j) = a (1-u)2u2 + a0 y
J x
@
j
O 1
Mecanismos leva-palpador 117
P 4-8 La curva de desplazamiento de una leva plana de rotacin con palpador circular de
translacin es
d(j) = a sin2j + a0.
La excentricidad de la gua del palpador es nula. Determinar la curva de paso descrita por el
centro del palpador y el radio de curvatura tanto de esta curva como del perfil de la leva.
(r =10 mm ; a = 10 mm ; a0 = 30 mm)
H
C
@ x
j
O 1
P 4-9 Las dos correderas, 1 y 2, estn unidas mediante un par superior formado por superficies
cilndricas de radio r . Determinar, en la configuracin representada:
H
+
I
I
P 4-11 La figura muestra una leva de desplazamiento rectilneo que avanza con velocidad
constante v=0,5 m/s, la cual mueve un seguidor montado sobre un cuadriltero articulado.
El punto Q1 es el centro de curvatura del tramo circular AB de la leva.
L
P 4-12 En un tren de conduccin automtica se desea programar la puesta en marcha de forma que
evolucione del reposo a la velocidad de rgimen de 15 m/s en 15 segundos y la aceleracin
sea continua.
P 4-14 Una escalera mecnica est en reposo hasta que detecta la presencia de una persona,
momento en el que inicia la puesta en marcha hasta alcanzar una velocidad constante
v = 0,8 m/s. Para evitar brusquedades en esta maniobra el control de la mquina impone
una evolucin de la velocidad con continuidad C1 y una aceleracin mxima
amx. = 0,6 m/s2.
v
Engranajes 121
5 Engranajes
En muchas mquinas, se hace necesaria la transmisin de movimiento de rotacin entre dos ejes, y a
menudo se quiere que la relacin entre las velocidades angulares de estos ejes sea constante e
independiente de la configuracin. Para conseguirlo, se utilizan ruedas de friccin, correas, cadenas o
engranajes.
En este captulo, se estudian los engranajes desde el punto de vista cinemtico, y las condiciones que
se ha de imponer al perfil de los dientes de las ruedas dentadas para que el engranaje sea
cinemticamente correcto.
El signo de esta relacin de transmisin depende del criterio de signos escogido para definir las
velocidades angulares. Esta ecuacin se puede interpretar como la ecuacin cinemtica de enlace:
t w1 w 2 = 0
que relaciona las velocidades angulares de dos slidos eje de entrada y eje de salida respecto a una
carcasa (Fig. 5.1). En este captulo, se estudia el caso usual t = constante.
En los reductores, mecanismos de transmisin con t < 1, algunas veces se define la relacin de
reduccin i:
1 w eje conductor
i= =
t w eje conducido
Mecanismos para la transmisin de la rotacin entre ejes. Engranajes. Para ejes paralelos o que
se cortan, una solucin para la transmisin del movimiento es utilizar una pareja de ruedas de friccin
que mantengan contacto sin deslizar. De esta manera surgen las combinaciones siguientes, ilustradas
en la figura 5.2:
a) Contacto entre ruedas por sus caras exteriores. Para ejes paralelos, las ruedas son cilndricas y los
ejes giren en sentido inverso. Para ejes que se cortan, las ruedas son troncocnicas.
w2
w1
O1 O2
v=r1 w1
r1 r2 w1
a)
O2
w1 O1
w2
O1
O2
r1
c)
r2
b) r1
Fig. 5.2 Axoides cilndricos para la transmisin del movimiento entre dos ejes paralelos
b) Contacto de la superficie exterior de la rueda pequea con la superficie interior de una ms grande.
Con ejes paralelos los ejes giran en el mismo sentido.
Engranajes 123
c) Caso lmite de una rueda de r = que establece contacto con la superficie exterior de la otra
rueda. Un segmento finito de la rueda de r = tiene movimiento de translacin.
El par que se puede transmitir con esta solucin es proporcional a la presin de contacto y al radio de
las ruedas. En la mayora de aplicaciones, para transmitir el par necesario con ruedas de una medida
razonable sera necesaria una presin superior a la admisible, de manera que las ruedas de friccin no
suelen ser una solucin adecuada. Se ha de pasar a transmitir el par por medio de fuerzas normales
entre superficies, hecho que conduce a la aparicin de dientes en las ruedas.
Otros mecanismos alternativos son las poleas con correas dentadas o no o las ruedas con cadenas.
La utilizacin de una solucin u otra depende del problema concreto que se ha de resolver. Por
ejemplo, en una motocicleta con motor transversal la transmisin a la rueda posterior se suele hacer
mediante una cadena, mientras que si el motor es longitudinal resulta ms ventajoso un rbol de
transmisin y un engranaje cnico.
Este captulo se dedica nada ms al estudio de los engranajes, conjunto de dos ruedas dentadas que
engranan entre s. En funcin de la disposicin relativa de los ejes, se utilizan diversos tipos de
engranajes:
Ejes paralelos: engranajes cilndricos, tambin denominados paralelos, con dientes rectos,
helicoidales o dobles helicoidales.
Ejes que se cortan: engranajes cnicos con dentado recto o espiral.
Ejes que se cruzan: engranajes cilndricos helicoidales cruzados o engranajes hipoidales.
Para los engranajes cilndricos y cnicos, las ruedas de friccin equivalentes coinciden con los axoides
por el movimiento relativo.1 Para los ejes que se cruzan los axoides de las ruedas dentadas son
hiperboloides de revolucin reglados que ruedan y deslizan entre si. En este caso, el deslizamiento
inherente al funcionamiento es una causa del bajo rendimiento de la transmisin.
1
Lugar geomtrico definido en cada rueda del eje instantneo de rotacin y deslizamiento relativo (centro instantneo de
rotacin en el movimiento plano).
124 Teora de mquinas
Estos perfiles no acostumbran a ser los ms adecuados para transmitir el movimiento de un rotor al
otro, y por eso se suele situar un engranaje auxiliar convencional.
Estas bombas o compresores generan un caudal proporcional a la velocidad de giro de los rotores. Por
tanto, si se interpone la bomba en una conduccin y se dejan girar libremente los rotores, la bomba
puede servir como medidor de caudal.
La relacin de transmisin entre ejes usualmente ha de ser constante no slo de media por ejemplo,
considerando el cociente entre el nmero de vueltas de cada eje por unidad de tiempo sino tambin
en todo instante para evitar esfuerzos y vibraciones innecesarios. Si se confa la transmisin a un par
de perfiles en contacto, stos han de cumplir la condicin de engranaje.
Condicin de engranaje. Dos perfiles planos 1 y 2 que forman un par superior plano y giran,
respectivamente, alrededor de los puntos O1 y O2 se denominan conjugados y se dice que cumplen la
condicin de engranaje si mantienen constante la relacin de transmisin t = w2/w1. El centro
instantneo de rotacin relativo entre ambos slidos se encuentra (ver el captulo 4) en la interseccin
de la lnea de centros y la lnea de presin o de empuje (Fig. 5.4).
lnea de empuje
a
1
w1
J 2
O1 I O2
w2
r1 r2
axoides
Para conseguir un valor t constante, I ha de ser un punto fijo sobre la lnea de centros. La relacin de
transmisin tiene el valor:
w 2 r1
t= =
w 1 r2
donde r1 y r2 son las distancias desde los centros O1 y O2 a I y son, por tanto, los radios de los dos
axoides del movimiento relativo.
Engranajes 125
El lugar geomtrico de los puntos que va ocupando el punto J de contacto a medida que los perfiles
van girando se denomina lnea de engranaje.
vdesl. = IJ w 1 + w 2
Por tanto, para conseguir el valor vdesl.= 0, J tendra que encontrarse constantemente sobre la lnea de
centros y los perfiles conjugados seran dos circunferencias de centros O1 y O2; en definitiva, un par
de ruedas de friccin. Para limitar la velocidad de deslizamiento interesa una lnea de engranaje corta,
es decir, que el punto J de contacto no se aleje mucho de I.
A fin de obtener soluciones viables para la transmisin del movimiento entre ejes mediante perfiles, se
confa la transmisin a una pareja de perfiles nada ms durante una pequea fraccin de vuelta
ngulo de conduccin. Para garantizar la continuidad en la transmisin se dispone de una sucesin de
parejas de perfiles uniformemente espaciados y de manera que, antes que el punto de contacto
abandone la superficie fsica de una pareja, se inicie el contacto con la siguiente. El cociente entre el
ngulo de conduccin y el ngulo entre perfiles sucesivos se denomina coeficiente de recubrimiento y
evidentemente ha de ser superior a la unidad.
Al ser el par superior un enlace unilateral, una pareja de perfiles nada ms puede transmitir fuerzas en
un sentido. Para conseguir la transmisin de pares de un eje a otro en ambos sentidos se han de utilizar
dos familias complementarias de perfiles conjugados y entonces aparecen los dientes caractersticos
de las ruedas dentadas. Los dientes han de tener una cierta anchura, por razones de resistencia y para
que los perfiles de los flancos no lleguen a cortarse. Entre dos dientes consecutivos de una rueda ha de
dejarse el espacio suficiente para permitir el acceso de los dientes de la otra rueda.
Cada juego de flancos asegura la transmisin de par en un sentido, como se observa en la figura 5.5,
en la cual se han dibujado los pares exteriores ejercidos sobre las ruedas. Es importante observar que
la lnea de presin cambia de direccin al invertirse el sentido de los pares. As, si en un automvil se
saca el pie del acelerador y el motor pasa a actuar como freno, en los engranajes de la transmisin deja
de utilizarse el juego de perfiles correspondiente a la propulsin del vehculo y se pasa a emplear el
126 Teora de mquinas
juego inverso. Como esta segunda familia de perfiles suele estar menos pulida por el uso que la
primera, al desacelerar normalmente se incrementa el ruido de la transmisin.
lnea de presin
G1 G2
G1 G2
1
Paso, mdulo y grosor. En las ruedas cilndricas, se denomina paso p la distancia entre dos puntos
homlogos de dos dientes consecutivos, medida como el arco sobre una circunferencia del axoide. El
paso coincide para las dos ruedas del engranaje, ya
que los axoides ruedan sin deslizar y, por tanto, los
arcos que los puntos de contacto recorren sobre ellos A '
A
coinciden. En una rueda con z dientes
H
2r axoide
p=
z
p = e + e (5.1)
p 2r
m= =
z
A fin de obtener ruedas dentadas intercambiables, los mdulos estn normalizados. Los valores
preferentes segn la norma ISO 54-1996 son: 1, 1,25, 1,5, 2, 2,5, 3, 4, 5, 6, 8, 10, 12, 16, 20, 25, 32,
40 y 50.
En los engranajes cnicos, el paso, el mdulo y el grosor se definen sobre la circunferencia del axoide
en el extremo ms grande de las ruedas.
Engranajes 127
Tabla 5.1 Posibles configuraciones de engranajes en funcin de la disposicin de los ejes y de la relacin de
transmisin
w2 z
t= = 1
w1 z2
Por lo tanto, con un par de ruedas dentadas slo pueden conseguirse relaciones de transmisin
racionales, de manera que si se quiere obtener una relacin no racional habr que hacer una
aproximacin. Adems, se ha de tener en cuenta las limitaciones constructivas siguientes:
El nmero de dientes est limitado aproximadamente entre un mnimo de 10 y un mximo de 80
para ruedas cilndricas.
No es conveniente utilizar un pin muy pequeo con una rueda muy grande. La relacin de
transmisin usualmente est comprendida entre 1/8 y 8 para los engranajes cilndricos y entre 1/6
y 6 para los cnicos.
Generacin. Prcticamente los nicos perfiles conjugados utilizados en los engranajes cilndricos son
los denominados perfiles de evolvente. Para entender su generacin podemos imaginar que el
movimiento de dos ejes, 1 y 2, con una cierta relacin de transmisin se podra conseguir con el
sistema que se muestra a la figura 5.7. Se disponen dos rodillos y un hilo que, sin deslizar, se va
enrollando en un rodillo y desenrollando del otro. Los radios rb1, r b2 de las poleas se denominan
radios de base, y para conseguir la relacin de transmisin t deseada han de verificar:
w 2 rb1
t= = (5.2)
w 1 rb 2
Hb1
J
T
a
O1 O2
w1 w2
I
T
a Hb2
H1
H2
axoides
cartulina que se extienda ms all de los radios de base y se estudian las curvas que un trazador
arrastrado por J ira marcando sobre cada cartulina. Este punto siempre tiene, en las referencias
solidarias a las poleas, velocidad perpendicular al hilo y, por tanto, las trayectorias de J respecto a
estas referencias son, en todo momento, perpendiculares al hilo y tangentes entre s en el punto J. El
par superior formado por los perfiles definidos a partir de las curvas dibujadas por el trazador genera
exactamente el mismo movimiento que el hilo.
Ventajas del perfil de evolvente. El perfil de evolvente tiene propiedades muy ventajosas, todas ellas
deducibles de un anlisis de la figura 5.7:
La lnea de engranaje es una recta el tramo libre de la cuerda imaginaria, por lo que el ngulo
de empuje a es constante a lo largo del engrane. Por tanto, la direccin de la fuerza de contacto
entre dientes ser constante, cosa que evita vibraciones y ruido.
rb1 rb 2
cos a = =
r1 r2
Aunque se vare la distancia entre ejes, dos perfiles cualesquiera de evolvente siempre son
conjugados, es decir, siempre engranan correctamente y, adems, siempre con la misma relacin
de transmisin dada por la ecuacin 5.2. Al separar los dos rodillos de la figura 5.7, si bien varan
los radios de los axoides y el ngulo a, la forma de las evolventes contina siendo la misma, ya
que slo depende de los radios de base rb1, rb2. esta propiedad permite gran versatilidad en los
acoplamientos entre ruedas y en los procedimientos de corte, y los pequeos errores de fabricacin
en la distancia entre ejes no afectan desmesuradamente la calidad del engranaje.
= >
Fig. 5.8 a) Cremallera evolvente b) Utilizacin como herramienta generadora
Paso de base. En una rueda dentada con perfil de evolvente, el radio r del axoide no es una
caracterstica intrnseca de la rueda sino que, como se ha dicho, vara en funcin de la distancia entre
ejes. Es decir, se trata de una caracterstica de funcionamiento. Eso hace que no se normalice el
mdulo m medido sobre el axoide, sino el mdulo de base mb medido sobre la circunferencia de base,
mdulo que s es una caracterstica intrnseca de una rueda dentada con perfil de evolvente. Esta
normalizacin se consigue normalizando las caractersticas de la cremallera generadora, su mdulo mc
y la inclinacin del flanco a0, que coincide con el ngulo de empuje.
mc = m
rb = r cos a 0
2 rb 2 r
= cos a 0 ; mb = mc cos a 0
z z
Condiciones para el engranaje entre ruedas dentadas. Si dos ruedas dentadas tienen el mismo
mdulo de base, tendrn el mismo mdulo sobre el axoide ya que, como se puede ver en la figura 5.7
2rb 2r cos a
mb = = = m cos a
z z
Por tanto, las ruedas en principio podrn engranar correctamente con independencia de la distancia
entre ejes a partir de una distancia mnima que asegure el contacte entre las dientes. A medida que la
distancia entre ejes disminuye, aumenta el recubrimiento y disminuye el juego y el ngulo de presin,
hasta que se llega a la distancia mnima posible, que corresponde al funcionamiento con juego nulo.
Transmisin del movimiento de un eje a diversos, simultneamente. Por ejemplo, el motor paso a
paso de un reloj mecnico ha de accionar simultneamente las tres agujas que sealan los
segundos, los minutos y las horas.
Obtencin de mecanismos con ms de un grado de libertad. Es el caso del diferencial empleado en
los automviles.
Trenes de engranajes de ejes fijos. Dado un par de ruedas dentadas, 1 (conductora) y 2 (conducida),
si al eje de la rueda 2 se conecta una rueda 2, que engrana con una rueda 3, y as sucesivamente
hasta una rueda final n, se obtiene un tren de n-1 engranajes de ejes fijos (Fig. 5.9).
w2 5' n-1
2' 2 4=4' wn
w1 n'
1 w3
3'
3
Este tren de engranajes equivale a un nico engranaje con una relacin de transmisin:
w n w 2 w 3 w
t= = L n
w1 w1 w 2 w n -1
z z z
t = z1 2 3 L n 1
1
=
zconductoras
-
(5.3)
z2 z3
z n 1 zn
zconducidas
-
Si se utilizan engranajes con ejes paralelos, se ha de recordar que dos ruedas engranando con contacto
exterior giran en sentidos contrarios. En consecuencia, se invertir el sentido de giro entre el eje 1 de
entrada y el eje n de salida si hay un nmero impar de engranajes exteriores.
Cuando la rueda es, a la vez, conducida y conductora (es el caso de la rueda 4 = 4 de la figura 5.9), su
nmero de dientes aparece simultneamente en el numerador y en el denominador de la ecuacin 5.3,
de manera que no influye en el valor final de t. Este tipo de ruedas intermedias puede servir para
invertir el sentido de giro o simplemente para llenar un vaco entre dos ejes alejados, y se denominan
ruedas locas.
Trenes epicicloidales simples. Un tren de engranajes epicicloidal o planetario es aquel en que alguna
rueda no gira alrededor de un eje fijo. Un tren epicicloidal se dice que es simple si consta de 2 ruedas
y un brazo porta-satlites coaxiales. Los satlites forman un tren de ejes fijos al brazo y transmiten el
movimiento entre las dos ruedas coaxiales.
132 Teora de mquinas
La figura 5.10 muestra el ejemplo ms sencillo de tren epicicloidal simple, que est constituido por los
elementos siguientes:
a) Una rueda central o planeta que gira alrededor del punto central O.
b) Un brazo porta-satlites que gira alrededor de O y que en su extremo arrastra una rueda (satlite)
que puede girar respecto al brazo.
c) Una corona con dentado interior que gira alrededor de O.
2 = Corona
Ref.
o
w2 braz
Satlite
w1 wb
2 O
b 1
Brazo
1 = Planeta
Si se analiza el sistema desde la referencia relativa Rb solidaria al brazo, no es ms que un tren fijo
con una rueda loca intermedia (el satlite), en el cual el planeta y la corona giran en sentidos opuestos.
Tomando el mismo convenio de signos para las velocidades angulares absolutas w1, wb y w2 de los 3
elementos (planeta, brazo y corona):
w 2 ]Rb w 2 - w b z
tb = = ; tb = - 1
w 1 ]Rb w1 - w b z2
Esta ecuacin puede interpretarse como una ecuacin cinemtica de enlace que relaciona las
velocidades w1, wb y w2 de 3 slidos y que, por tanto, elimina un grado libertad. Los coeficientes de
las velocidades de esta ecuacin son constantes, lo cual se observa mejor si se reescribe como la
denominada ecuacin de Willis:
1 6
t b w1 + 1 t b w b w 2 = 0 (5.4)
As, el tren epicicloidal simple tiene dos grados de libertad, hecho fcil de observar por inspeccin
visual.
La primera posibilidad (Fig. 5.11.a) consiste en emplear dos satlites solidarios (s, s), con un nmero
de dientes diferente (en lugar de un nico satlite), de manera que el valor de tb en la ecuacin de
Willis 5.4 pasa a ser:
w2 wb z z
tb = = 1 s (5.5)
w1 w b z2 zS
I I
I I
I
I >
> >
= > ?
Fig. 5.11 Diferentes variantes constructivas de trenes epicicloidales
Funcionamiento de un tren epicicloidal como sistema de Fig. 5.12 Tren epicicloidal con 3
un grado de libertad. El tren epicicloidal simple que tiene satlites
dos grados de libertad puede funcionar como un sistema de un grado de libertad inmovilizando alguno
de los tres ejes 1, 2 o 3 coaxiales. A partir de la ecuacin 5.4, anulando la velocidad angular
correspondiente al eje inmovilizado, las relaciones de transmisin que se obtienen son
w w w tb
w w w
2 2 b
t1 = = 1 tb tb = t2 = =
b R1 1 Rb 1 R2 tb 1
donde los subndices indican el miembro inmovilizado. Imponiendo que tb sea muy prximo a la
unidad, al inmovilizar 1 o 2 pueden obtenerse relaciones de transmisin extremas, difciles de
conseguir con un tren fijo de pocas ruedas.
134 Teora de mquinas
w 2 + w1
t b = -1
w b =
2
El diferencial se emplea en los vehculos automviles en Fig. 5.13 Mecanismo diferencial
la etapa final de la transmisin, en la cual las ruedas
motrices no pueden ser solidarias, ya que en las curvas la
rueda exterior ha de poder girar a una velocidad superior que la interior. El brazo est conectado a la
salida de la caja de cambios, y 1 y 2 son los semiejes que transmiten la rotacin a las ruedas. As se
consigue imponer la velocidad media de rotacin de las ruedas es decir, la del punto central del eje
del vehculo y, al mismo tiempo, se permite la diferencia de velocidades de las ruedas en las curvas.
Normalmente el diferencial se construye con engranajes cnicos, mejor que con ruedas cilndricas,
con lo que el brazo porta-satlites pasa a ser una caja porta-satlites (Fig. 5.13).
Por ejemplo, si a un tren epicicloidal simple se aaden otros, de manera que cada tren adicional tenga
dos ejes solidarios a ejes de trenes anteriores, el tren compuesto resultante contina teniendo dos
grados de libertad, ya que cada nuevo tren no aadir nuevos grados de libertad. A pesar de todo,
escogiendo un eje de entrada y uno de salida permanente, si ahora se quiere que el tren compuesto
funcione como un mecanismo de un grado de libertad, hay n posibles ejes para inmovilizar, y as se
pueden obtener n posibles relaciones de transmisin entre el eje de entrada y el de salida.
De esta manera se puede conseguir una caja de cambios de n relaciones. Mientras no se inmovilice
ningn miembro, la caja de cambios est en punto muerto, es decir, no hay transmisin de par entre
los ejes de entrada y de salida. Al inmovilizar el miembro escogido, el mecanismo pasa a tener un solo
grado de libertad, es decir, se introduce una relacin de transmisin entre los ejes de entrada y de
salida. Esta inmovilizacin se puede efectuar con progresividad mediante un freno, eliminando la
necesidad de un embrague. Por este motivo, los cambios automticos utilizan trenes epicicloidales
compuestos, en lugar de los trenes de ejes fijos tradicionales con elementos desplazables.
Este tren est formado por dos trenes simples de ejes coaxiales, 1, 2, 3 y 4, 5, 6. Las ecuaciones de
Willis para estos trenes son:
z1 zs
t 2 w 1 + (1 - t 2 )w 2 - w 3 = 0 con t 2 = -
zs z 3
adems, w1 = w4 y w3 = w5.
z z
t 2 w 4 + (1 - t 2 )w 5 - w 6 = 0 con t 2 = - 4 s
zs z6
Engranajes 135
t 2 w 14 + (1 - t 2 )w 2 - w 35 = 0
t 2 w 14 + (1 - t 2 )w 35 - w 6 = 0
Si se considera el eje 2 como el de entrada y el eje 6 como el de salida, para encontrar la relacin de
transmisin t = w6/w2, se ha de establecer una nueva condicin entre las velocidades angulares y as
obtener 3 ecuaciones que permitan obtener w35, w14 y t.
I I
I
I
! $
# "
La condicin ms fcil de establecer corresponde a frenar uno de los ejes intermedios, que da lugar a
las relaciones de transmisin siguientes:
w6
w14 = 0 = (1 - t 2 )(1 - t 2 )
w2
w6 t (1 - t 2 )
w 35 = 0 =- 2
w2 t2
136 Teora de mquinas
Problemas
P 5-1 Determinar la velocidad angular de cada uno de los ejes y la relacin de transmisin global
de los siguientes trenes de ejes fijos.
w
w
w
P 5-2 Disear trenes compuestos de ejes fijos revertidos el eje de entrada colineal con el eje de
salida para relaciones de transmisin de a) t = 18 y b) t = 23. Estudiar la posibilidad de
que todas las ruedas sean del mismo paso.
P 5-3 Disear trenes compuestos de ejes fijos para obtener las relaciones de transmisin
a) t = 1,33, b) t = 1,961, c) t = 3,12 y d) t = 1,63.
P 5-5 Determinar la ecuacin de enlace ecuacin de Willis entre las velocidades angulares de
los tres ejes alineados de los trenes epicicloidales siguientes. Qu relaciones de
transmisin se establecen entre cada dos ejes si el tercero es fijo?
P 5-6 En los trenes epicicloidales compuestos de la figura, determinar las ecuaciones de enlace
entre las velocidades angulares de los ejes alineados. Qu relaciones de transmisin se
pueden obtener al fijar cada uno de ellos?
a b
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
138 Teora de mquinas
P 5-7 La barra de roscar de un torno que sincroniza la rotacin del cabezal con el avance de la
herramienta tiene un paso de 6 mm. Determinar un tren de ejes fijos entre el cabezal y la
barra adecuado para roscar a) M16 2,0 ; b) M20 2,5 y c) M24 3,0. Si la distancia
entre ejes es superior a la que se puede conseguir con las ruedas dentadas necesarias y
disponibles, qu solucin se puede adoptar?
Cabezal
wb
Herramienta
para roscar
Husillo de roscar
Carro porta- wb
herramientas
z1 = z2 = 45
z3 = z4 = 15
P 5-9 En el tren epicicloidal compuesto de la figura, determinar las ecuaciones de enlace entre las
velocidades angulares de los ejes alineados.
Qu relaciones de transmisin se pueden
obtener al fijar cada uno de ellos?
z z
z z
z
z
Anlisis dinmico 139
6 Anlisis dinmico
La dinmica aplicada al estudio de mecanismos permite relacionar su movimiento con las fuerzas.
Esta relacin lleva a establecer las ecuaciones que rigen el movimiento, as como tambin a
determinar las fuerzas y los momentos que aparecen en los enlaces.
Los movimientos de un mecanismo suelen ser controlados por accionamientos, de manera que de
forma exacta o en primera aproximacin estos movimientos se consideran totalmente conocidos. Por
medio de las ecuaciones de la dinmica, se obtienen entonces las fuerzas y los momentos introducidos
por los accionamientos para garantizar estos movimientos. Con este planteamiento, los grados de
libertad del mecanismo son gobernados o forzados, y las ecuaciones de la dinmica que se obtienen
son de tipo algbrico. Este planteamiento se llama anlisis dinmico inverso o anlisis cinetoesttico.
El anlisis esttico de un mecanismo en reposo o de una estructura no es ms que un caso particular
de este anlisis en el que todas las velocidades y aceleraciones son nulas.
Tanto si se considera la presencia de grados de libertad no forzados en un sistema, como si no, los
procedimientos a utilizar para la obtencin de las ecuaciones de la dinmica son los mismos. En este
libro analizaremos dos procedimientos: el procedimiento vectorial, basado en los teoremas
vectoriales, y el mtodo de las potencias virtuales, presentado en el captulo 8. A continuacin se
presenta un resumen de los teoremas vectoriales para el caso de sistemas de masa constante, y se
plantea el procedimiento vectorial. La referencia de estudio se considera galileana en todos los anlisis
que se presentan.
dp
Fext = dt , donde p es el vector cantidad de movimiento del sistema.
Para sistemas mecnicos formados por diversos miembros, como por ejemplo un mecanismo, el
vector cantidad de movimiento se puede calcular segn
N
p = mv(G ) = mi v(G i )
i =1
donde G es el centro de inercia del sistema, m es la masa total del sistema, Gi es el centro de inercia de
cada miembro, mi es la masa correspondiente y N es la cantidad de miembros. La expresin prctica
que se deriva del TCM es
N
Fext = mi a(G i ) (6.1)
i =1
Hay que recordar que, como consecuencia del principio de la accin y la reaccin, slo intervienen en
el teorema las fuerzas exteriores que actan sobre el sistema. Esto explica la importancia de establecer
claramente cul es el sistema mecnico para el que se plantea el teorema delimitacin del sistema.
Ejemplo 6.1 Un tren, formado por 3 vagones que se pueden mover libremente en la direccin de la
va horizontal, se pone en movimiento con la fuerza horizontal FA.
Tomando como sistema todo el tren, la nica + * )
fuerza exterior horizontal es FA conocida y ! m m m F)
la aceleracin es, por lo tanto, a=FA/ 3 m.
Si se toman como sistema los vagones 2 y 3, la
fuerza exterior horizontal que en este caso es Fig. 6.1 Tren de vagonetas
incgnita es FB = 2 m a.
Considerando como sistema nicamente al vagn 1, las fuerzas exteriores horizontales son FA y
FB y se verifica que FA+(FB) = m a.
Teorema del momento cintico. La versin ms general del teorema del momento cintico referida a
un punto B cualquiera, fijo o mvil (TMC en B), establece
dL(B) &
Mext (B) BG m a(B) = dt
= L(B) (6.2)
El vector momento cintico L(B) para un sistema multislido formado por un conjunto de N
miembros, enlazados o no, se calcula, teniendo en cuenta la aditividad y la descomposicin
baricntrica del vector momento cintico, segn la expresin:
N
L(B) = L(G i ) + BG i mi v RTB (G i ) (6.3)
i =1
donde v RTB (G i ) es la velocidad del centro de inercia de cada miembro respecto a la referencia que se
traslada con B, y L(Gi) es el vector momento cintico de cada miembro respecto a su centro de
Anlisis dinmico 141
inercia. Para un miembro rgido, el vector momento cintico se obtiene haciendo el producto de la
matriz de su tensor de inercia en Gi IGi para su vector velocidad angular wi, L(Gi) = IGi wi.
Como en el TCM, el principio de la accin y la reaccin justifica que slo intervengan los momentos
exteriores al sistema.
De esta versin general del teorema se deriva una expresin prctica apta para el estudio de
mecanismos y otros sistemas multislido:
N
Mext (B) = L& (G i ) + BG i mi a(G i ) (6.4)
i =1
d BG i dv (G )
L& (B) = L& (G i ) + mi v RTB (G i ) + BG i mi RTB i =
dt dt (6.5)
&
L( G ) + v
i (G ) m v
RTB i i RTB i
(G ) + BG m a i (G )
i RTB i
El segundo sumatorio es nulo porque sus trminos son productos vectoriales entre vectores paralelos.
Por otro lado, aRTB (G i ) = a(G i ) a(B) y, al sustituir en el tercer sumatorio, se obtiene
Ejemplo 6.2 Los tres rodillos homogneos de la figura 6.2 son iguales, pueden rodar sin deslizar
libremente sobre el plano horizontal y estn unidos mediante barras articuladas de inercia
despreciable. Se pide la aceleracin a del a m , IG
conjunto si se tira de la primera barra con
la fuerza F horizontal. Considerando todo G3 G2 G1
el mecanismo como un sistema las fuerzas F
exteriores son adems de F, el peso y la r B
fuerza vertical y horizontal en los
puntos de contacto de cada rodillo con el
suelo. Aplicando la expresin 6.4 con el
punto B sobre el suelo, para la direccin Fig. 6.2 Ejemplo 6.2
perpendicular al plano de la figura (ver el anexo 6.II)
es fcil comprobar que la resultante del momento de las fuerzas exteriores vale Mext(B)=Fr y
la derivada del momento cintico de cada rueda es IG(a/r), de manera que
a F
F r = 3( I G + ma r ) a=
r 4
3 m + IG r 2 9
142 Teora de mquinas
Anlisis dinmico inverso. En un sistema donde todos los grados de libertad son conocidos, ya sea
porque son gobernados o porque se han resuelto las ecuaciones del movimiento, el sistema resultante
de ecuaciones dinmicas es lineal por lo que concierne a las fuerzas, tal como se manifiesta, por
ejemplo, en las expresiones 6.1 y 6.4. Esto permite aislar las variables de fuerza y momento y obtener
un sistema de ecuaciones de la forma
: ? :?
C F = b (6.7)
donde el vector F representa las fuerzas y los momentos desconocidos. La matriz C depende de la
configuracin del mecanismo y el vector de trminos independientes b depende de las fuerzas
conocidas, del estado mecnico del sistema posiciones y velocidades y de las aceleraciones en
ltimo trmino, depende del tiempo. Este sistema de ecuaciones tiene solucin si el sistema mecnico
no tiene condiciones de enlace redundantes. Esta formulacin es la misma para los valores globales
como para los incrementos. De este modo, por ejemplo, el incremento de fuerzas desconocidas DF
proviniente de un incremento de fuerzas conocidas que provoca un incremento Db del vector de
trminos independientes es C DF = Db.
Con un planteamiento parcial como el que se ha expuesto al inicio del apartado, lo que se obtiene por
inspeccin visual es una reduccin del sistema 6.7 que permite obtener directamente una fuerza o un
momento o, en otros casos, un subconjunto de ellos.
Anlisis dinmico 143
Si se prescinde de las dos ecuaciones triviales de los momentos de enlace, el sistema de ecuaciones
dinmicas se puede expresar en forma matricial como
cos j 0 0 1 "# %K R (K %K mx&& (K
sin j 1 0 0
## K&NNA K) = K&my&&m-gmgK)
#$ KK' FCB KK* KK' 0 KK*
(6.9)
sin j 0 0 0
! cos j 0 1 0
Esta expresin es un sistema algbrico de cuatro ecuaciones lineales para las fuerzas de enlace y la
fuerza del cilindro. Su resolucin implica la resolucin previa del problema cinemtico. Conocida x(t),
controlada por el cilindro, el anlisis cinemtico proporciona y(t), j(t) y sus derivadas. Utilizando el
primer conjunto de ecuaciones de enlace, el anlisis de velocidades y de aceleraciones adopta la
forma:
Anlisis dinmico directo. Si el sistema mecnico tiene grados de libertad no forzados, el principio
de la determinacin garantiza que del sistema de ecuaciones se pueden aislar las ecuaciones del
movimiento, tantas como grados de libertad no forzados tenga el mecanismo. Una vez resueltas las
ecuaciones del movimiento, se pueden determinar las fuerzas y los momentos en los enlaces, como
tambin las fuerzas y los momentos desconocidos introducidos por los accionamientos, siempre que el
sistema no presente redundancias.
Ejemplo 6.4 Si en el mecanismo del ejemplo 6.3 se sustituye el cilindro hidrulico por un muelle, el
grado de libertad del mecanismo pasa a ser libre. Suponiendo que el muelle es lineal, de constante k, y
que est sin tensin para x = x0, el conjunto de ecuaciones dinmicas pasa a ser
%K R cos j + k( x - x) = mx&&
0 %KR sin j + mg = my&&
&K N + R sin j - mg = 0
A &K N + R cos j = 0
B
' M =0
A ' M =0 B
Y en forma matricial, y prescindiendo de las dos ecuaciones triviales de los momentos de enlace,
De la tercera ecuacin se puede aislar R y sustituirla en la primera para obtener la ecuacin del
movimiento
R = m(&&
y - g) / sin j y - g) cot j = mx&& + k ( x - x 0 )
m(&&
x&& x& 2 1
&&
y= (1 + )
tan j l sin j tan 2 j
j = arccos x l
obtenidas, respectivamente, del anlisis de velocidades y aceleraciones (Ec. 6.10) y del sistema de
ecuaciones de enlace 6.8, constituyen un sistema mixto algbricodiferencial en las variables x, y y j.
Estos sistemas se han de resolver casi siempre numricamente.
Una vez conocido el movimiento por integracin de la ecuacin del movimiento, se obtienen las
fuerzas de enlace a partir del sistema de ecuaciones dinmicas 6.11. Ahora las cuatro ecuaciones 6.11
no son linealmente independientes, y se han de elegir tres de manera adecuada para que formen un
sistema de ecuaciones determinado por lo referente a las fuerzas. En este caso, se pueden tomar, por
ejemplo, las tres ltimas.
En el anexo 6.I se presenta un planteamiento ms global del anlisis dinmico, basado en los teoremas
vectoriales, de manera que las ecuaciones dinmicas y las del anlisis cinemtico se agrupan en un
nico sistema para ser resueltas conjuntamente. En el anexo 6.II se recogen algunas peculiaridades del
planteamiento de los teoremas vectoriales en mecanismos con movimiento plano.
Anlisis dinmico 145
Para un sistema mecnico, los teoremas vectoriales, refiriendo el TMC a G, se pueden reescribir
como:
Si se definen F = m a(G) y M(G) = L& (G ) como una fuerza fuerza de inercia de dAlembert y un
momento momento de las fuerzas de inercia de dAlembert o par de inercia de dAlembert, que
constituyen el llamado torsor de las fuerzas de inercia de dAlembert, entonces el planteamiento de la
dinmica de un sistema multislido por medio de los teoremas vectoriales se puede expresar
enunciando: la suma de fuerzas y la suma de momentos, incluyendo el torsor de inercia de
dAlembert, es cero.
Esta manera de plantear los teoremas vectoriales es totalmente general, aplicable a un mecanismo, a
grupos de miembros agrupados en subsistemas o a cada miembro por separado. Cuando se utiliza el
torsor de las fuerzas de inercia de dAlembert, es usual incluirlo en los diagramas de cuerpo libre para
escribir fcilmente las expresiones 6.12.
Hay que advertir sobre la posible confusin entre los diferentes tipos de fuerzas de inercia que
aparecen en la mecnica. Las fuerzas de inercia de arrastre y de Coriolis se han de considerar cuando
se plantea la dinmica en referencias no galileanas. Son funcin de la posicin y de la velocidad de
cada partcula material relativas a la referencia no galileana, como tambin del movimiento de esta
referencia respecto del conjunto de las referencias galileanas. Las fuerzas de inercia de dAlembert se
introducen cuando se reescribe la segunda ley de Newton para una partcula en la forma
F(P) m a(P) = F(P) + F(P), donde F(P) = m a(P) es la fuerza de inercia de dAlembert de la
partcula. En ambos casos, se ha de remarcar que las fuerzas de inercia no describen ninguna
interaccin fsica. Esto hace que, por ejemplo, no sea aplicable el principio de la accin y la reaccin.
En el anexo 6.III se deduce la expresin del torsor de las fuerzas de inercia de dAlembert a partir de
su definicin para una partcula.
Hay que minimizar estas fuerzas siempre que sea posible. Los teoremas vectoriales ponen de
manifiesto que esto se consigue, en principio, si el centro de inercia tiene la aceleracin ms pequea
posible y el momento cintico en G vara lo mnimo posible. Los procedimientos utilizados para
conseguir este objetivo se conocen como procedimientos de equilibrado y las causas que hacen
alejarse de l son los llamados desequilibrios.
146 Teora de mquinas
El equilibrado implica el diseo de los miembros, o conjuntos de miembros, con una distribucin
adecuada de masa. Las tolerancias de fabricacin, el desgaste, etc. pueden requerir el equilibrado
experimental de un sistema una vez construido, ya sea aadindole contrapesos o eliminando material
en los lugares adecuados. El equilibrado slo se puede abordar de manera sencilla en casos concretos,
como el de los rotores y el de algunos mecanismos planos, por ejemplo, el cuadriltero articulado y el
mecanismo pistn-biela-manivela, como ms usuales.
.
2
/ A 2 / A .
. .
w 2 w 2
Fig. 6.6 a) Desequilibrio esttico b) Desequilibrio dinmico
Desequilibrio esttico. Se presenta cuando el centro de inercia G del rotor se encuentra fuera de su
eje de giro (Fig. 6.6.a). La aplicacin del TCM al rotor manifiesta que este hecho provoca la aparicin
de componentes de fuerza F1 y F2 en los soportes del eje con la misma direccin y sentido, que giran
solidarios con el rotor y que son las responsables de la aceleracin centrpeta de G: F1 + F2 = me w 2 ,
donde m es la masa del rotor, e la excentricidad del centro de inercia y w su velocidad angular en
rad/s. Estas fuerzas, al depender de w2, pueden alcanzar valores importantes. As, por ejemplo, para
un rotor que gira a n = 3000 min-1, si la excentricidad e es 1 mm, la resultante de las fuerzas causadas
por el desequilibrio es aproximadamente 10 veces el peso del rotor, F1 + F2 10 m g .
El nombre de desequilibrio esttico proviene del hecho que este se manifiesta incluso con el rotor en
reposo a causa de la tendencia del centro de inercia a ocupar la posicin ms baja posible.
Desequilibrio dinmico. Se presenta cuando el eje de giro no es paralelo a un eje central de inercia
eje principal de inercia en G (Fig. 6.6.b). El vector momento cintico L(G) gira junto con el rotor,
pero no tiene la direccin del eje de giro, y la aplicacin del TMC en G pone de manifiesto que su
variacin L& (G ) es perpendicular al eje. En este caso, las componentes de fuerza que aparecen en los
soportes tambin giran junto con el rotor, tienen la misma direccin pero pueden tener sentido
Anlisis dinmico 147
contrario. Estas fuerzas son las que crean el momento responsable de la variacin del momento
cintico L& (G ) y, al depender de w2, pueden alcanzar tambin valores importantes.
4
2
M d = I13 2
+ I23 9
1/ 2
w2 (6.13)
donde I13 y I23 son los productos de inercia asociados al eje de giro 3.
Anexo 6.I Planteamiento global del anlisis dinmico mediante los teoremas vectoriales
Sea un sistema mecnico definido por un conjunto de coordenadas generalizadas q que permite
posicionar cada miembro por separado. Al aplicar los teoremas vectoriales a cada miembro por
separado se obtiene un conjunto de ecuaciones con un nmero de 6 nmero de miembros. Este
conjunto de ecuaciones es lineal en las fuerzas, momentos y aceleraciones. Si se aslan como
incgnitas las fuerzas y los momentos de enlace as como las fuerzas y los momentos desconocidos
introducidos por los accionamientos, el sistema de ecuaciones dinmicas se expresa matricialmente
como
donde C(q) es una matriz del sistema, funcin de las coordenadas, F es el vector de fuerzas y
momentos desconocidos y b es un vector funcin de las coordenadas y sus derivadas hasta orden dos
es decir, funcin del estado mecnico y de las aceleraciones y del tiempo. Este vector recoge los
trminos de inercia de las ecuaciones dinmicas y los trminos asociados a fuerzas y momentos de
formulacin conocida y se puede descomponer en
donde la matriz M no coincide, en general, con la matriz de inercia asociada al clculo de la energa
cintica. Si para cada slido se utilizan coordenadas inerciales, la submatriz de M correspondiente a
un slido es
m "#
## , donde m es la masa del slido e IG su tensor de inercia.
m 0
!
0 m
IG
#$
Del conjunto de ecuaciones dinmicas 6.14 se pueden aislar las ecuaciones del movimiento, tantas
como grados de libertad sin forzar tenga el sistema, si bien para resolverlo se han de considerar las
relaciones establecidas entre las coordenadas. Estas relaciones, vistas en la cinemtica, dan lugar a la
expresin
El conjunto de ecuaciones dinmicas 6.14 se puede combinar con las ecuaciones cinemticas 6.16
para formar un nico sistema de ecuaciones algebricodiferencial (Ec. 6.17) donde las incgnitas son
fuerzas y momentos desconocidos, y las aceleraciones asociadas a grados de libertad. Este sistema de
ecuaciones constituye el modelo matemtico del sistema mecnico.
Ejemplo 6.5 En el ejemplo 6.3 del apartado 6.2, cuando se considera el grado de libertad forzado, es
decir, cuando el cilindro hidrulico gobierna el movimiento, las ecuaciones dinmicas 6.9 y las dos
ecuaciones de enlace 6.8, junto con la ecuacin de gobierno de la coordenada x, son:
%K-mx&& + R cos j + F = 0 C
%Kx - l cos j = 0
K&-my&& + R sin j = -mg &K y - l sin j = 0
KK R sin j + N = mg
,
' R cos j + N = 0
A
B
' x - s( t ) = 0
De las ecuaciones dinmicas se obtienen las matrices M (q ) y C(q ) y el vector f (q, q&, t ) . Ordenando
las incgnitas segn el vector { x&&, && &&, R, NA, NB, FC}T son
y, j
;
L(G ) = I G w s = I13w , I 23w , I 33w @ T Fig. 6.7 Junta de revolucin
y slo en el caso de que la direccin 3 sea central de inercia (I13 = I23 = 0), los vectores L(G ) y
L& (G ) son perpendiculares al plano del movimiento, condicin necesaria para que el movimiento
del miembro no requiera momentos en el plano.
;
L(G ) = 0, 0, I 33w @ T
;
L& (G ) = 0, 0, I 33a @ T
= M ext (G ) , donde a = w
&
1
Plano del movimiento 3
L(G)
G
w L(G)
El principio de dAlembert establece que la suma de fuerzas sobre una partcula, incluida la llamada
fuerza de inercia de dAlembert, es cero: F(P)m a(P) = F(P)+F(P) = 0
n n
F = m( Pi ) a( Pi ) = m( Pi ) aRTG (Pi ) + a(G ) =
i =1 i =1
! #$ ! #$
i i i
dt 2 i =1 i =1
donde RTG indica la referencia que se traslada con G respecto a la de estudio y m es la masa total del
sistema. El primer sumatorio es nulo por causa de la definicin del centro de inercia.
n n
M(G ) = GPi m( Pi ) a( Pi ) = GPi m( Pi ) aRTG (Pi ) + a(G ) =
i =1 i =1
n
GPi m( Pi ) aRTG (Pi )
GP m(P )"# a(G) = L& (G)
n
i =1 !i =1
i
#$ i
n
ya que nuevamente m(Pi ) GPi = 0 y, por otro lado,
i =1
d n "#
L& (G ) = GPi m(Pi ) vRTG (Pi ) =
dt i =1 ! #$
n n
dGPi
dt m ( P ) v (P
i RTG i ) + GPi m(Pi ) aRTG (Pi ) =
i =1 i =1
n
GPi m(Pi ) aRTG (Pi )
i =1
donde el primer sumatorio es nulo al tratarse de productos vectoriales entre vectores paralelos. Hay
que subrayar que, en este desarrollo, en ninguna etapa se ha impuesto al sistema de partculas la
condicin de slido rgido y, por lo tanto, el concepto de torsor las fuerzas de inercia de dAlembert es
aplicable a cualquier sistema mecnico.
152 Teora de mquinas
mF r
El momento causado por el desequilibrio dinmico
F (Ec. 6.13) se puede hacer igual al momento que
F r mF producira un rotor formado por dos masas puntuales
iguales situadas en el plano axial perpendicular a Md,
como se indica en la figura 6.9, a partir de las cuales
l
M d = ( m p r )w 2 l = u w 2 l
Normalmente los dos desequilibrios, esttico y dinmico, se presentan conjuntamente y dan lugar a
una fuerza giratoria en cada uno de los soportes que se puede asociar a un desequilibrio u=F/w2
situado en el plano radial del soporte.
Para la aplicacin en el caso general del grado de calidad de equilibrado, ste se multiplica por la
masa m del rotor y por su velocidad angular w, y as se obtiene una fuerza mxima admisible
Gmw=mew2 atribuible a un desequilibrio mximo admisible u=Gm/w, que se reparte entre los dos
soportes en funcin de la distribucin de masa del rotor y de la capacidad de carga de los soportes.
Para corregir el desequilibrio, se parte de medidas experimentales de la vibracin producida por los
rotores en montajes especficos mquinas de equilibrar o montados en el lugar de trabajo
equilibrado in situ Las tcnicas utilizadas se pueden subdividir en dos grupos:
Tcnicas basadas en la localizacin del centro de inercia del rotor, por su tendencia a ocupar la
posicin ms baja posible, y correccin posterior de esta posicin por adicin o substraccin de
masa. Estas tcnicas slo permiten corregir el desequilibrio esttico.
Tcnicas basadas en la medida del efecto producido en los soportes por la rotacin del rotor
desequilibrado. Estas tcnicas permiten corregir simultneamente los dos tipos de desequilibrio y,
cuando es posible, son preferibles a las anteriores para corregir el desequilibrio esttico, ya que
permiten una precisin ms elevada.
Anlisis dinmico 153
4000 Cigeales de motores marinos diesel lentos con nmero impar de cilindros y
montados rgidamente en la bancada.
1600 Cigeales de grandes motores de dos tiempos montados rgidamente en la
bancada.
630 Cigeales de grandes motores de cuatro tiempos montados rgidamente en la
bancada. Cigeales de motores marinos diesel montados con elementos
elsticos en la bancada.
250 Cigeales de motores diesel rpidos de cuatro cilindros montados
rgidamente en la bancada.
100 Cigeales de motores diesel rpidos de seis cilindros o ms. Motores enteros
(de gasolina o diesel) para automviles, camiones y locomotoras.
40 Cigeales de motores rpidos de cuatro tiempos (gasolina o diesel), de seis
cilindros o ms y montados con elementos elsticos en la bancada. Cigeales
de motores para automviles, camiones y locomotoras. Ruedas de automvil,
poleas y rboles de transmisin.
16 rboles de transmisin con requerimientos especiales. Componentes de
maquinaria trituradora. Componentes de maquinaria agrcola. Componentes
individuales de motores para automviles, camiones y locomotoras.
Cigeales de motores de seis cilindros o ms con requerimientos especiales.
6,3 Componentes de mquinas de produccin. Engranajes en turbinas para
propulsin marina. Volantes de inercia. Rodillos de bombas. Componentes de
mquinas herramienta. Rotores de motores elctricos de tamao normal.
Componentes de motores con requerimientos especiales.
2,5 Turbinas de gas y de vapor. Rotores rgidos de turbogeneradores.
Turbocompresores. Accionamientos en mquinas herramienta. Rotores de
motores elctricos medios y grandes con requerimientos especiales. Rotores
de motores elctricos pequeos. Bombas accionadas por turbinas.
1 Accionamientos en magnetfonos y reproductores. Accionamientos en
mquinas rectificadoras. Rotores de motores elctricos pequeos con
requerimientos especiales.
0,4 Ejes, discos y rotores en rectificadoras de precisin. Giroscopios.
Si un rotor perfectamente equilibrado se hace girar alrededor de su eje con velocidad constante no
requiere fuerzas exteriores y, por tanto, no genera vibraciones en los soportes ni, a travs de ellos, al
exterior. Si se introduce a este mismo rotor un desequilibrio, al hacerlo girar a velocidad constante se
generan vibraciones en sus soportes fuerzas y/o momentos y al exterior. Al desequilibrio
introducido, por una masa m descentrada supuesta puntual localizada en un determinado plano
normal al eje plano de equilibrado, se le asocia el nmero complejo u = m s eja. En la vibracin de
154 Teora de mquinas
v v = c u()
m =
v
v + cm = 0 * v v
u
El equilibrado en dos planos, tambin muy habitual, es utilizado usualmente en los rotores rgidos. Se
dispone de dos planos de equilibrado, A y B, de donde poner y quitar masa, y de dos puntos de
medida, 1 y 2, situados usualmente en los soportes. El proceso de equilibrado lleva a
y (Im) G2
C
r2 l2
b2 r3 G3
j2 b3 j3
l3
G1 B
G
r1 b1 l1
D
rG l0
j1
j0 x (Re)
A
En l se pueden establecer la posicin del centro de inercia G del conjunto, y la ecuacin vectorial de
enlace:
m rG = m1 AG1 + m2 AG 2 + m3 AG 3 =
m1r1 + m2 l1 + r2 + m3 l1 + l2 + r3 , donde m es la masa total. (6.18)
l 0 = l1 + l2 + l 3
l0 e jj 0 l1e jj1 l3 e jj 3
e jj 2 =
l2
y sustituirlo en la primera. De esta manera se obtiene una ecuacin que slo depende de las variables
j1 y j3 :
m rG = m1r1e jb1 + m2 l1
m rl b " j
e #e + 2 21 j 2 j 1
! l $ 2
m r l e b m l + m r e b "# e j +
2 23 j 2 j 3 j 3
! l $
33 3 3 (6.19)
2
m r l e b + m l "# e j
2 2 0 j 2 j 0
! l 2 $ 30
156 Teora de mquinas
A partir de esta ecuacin y teniendo en cuenta que el ltimo trmino es constante, una posibilidad para
fijar G es anular los coeficientes de los versores asociados a las rotaciones j1 y j3. Estos coeficientes
dependen de las masas y las longitudes de los miembros y de las posiciones de sus centros de inercia.
Esta anulacin permite obtener las cuatro ecuaciones escalares 6.20 (separando la parte real y la parte
imaginaria) para determinar nueve parmetros.
m2 r2 l1
m1r1 cos b1 + m2 l1 cos b 2 = 0
l2
m2 r2 l1
m1r1 sin b1 sin b 2 = 0
l2
(6.20)
m2 r2 l3
cos b 2 + m3l3 m3 r3 cos b 3 = 0
l2
m2 r2 l3
sin b 2 m3 r3 sin b 3 = 0
l2
Si se considera fijada la distribucin de masa de la biela 2, los parmetros a determinar a partir de 6.20
son los desequilibrios de los miembros 1 y 3: m1r1, b1, m2r2 y b2.
En resumen, diseando adecuadamente las manivelas y los balancines es posible equilibrar totalmente
el cuadriltero articulado por lo que se refiere al movimiento de su centro de inercia. Entonces, se
anula la resultante de las fuerzas exteriores en los soportes causadas por la inercia del sistema, pero no
cada una de ellas. Se pueden plantear procedimientos de equilibrado donde se impongan otras
condiciones.
Este procedimiento es tambin aplicable al sistema pistn-biela-manivela, pero ahora, ms que anular
la resultante de las fuerzas en los soportes, el objetivo es minimizar la fuerza de enlace que hay en la
articulacin de la manivela con su soporte. Por eso se presenta a continuacin el planteamiento clsico
del equilibrado de este mecanismo.
r) r* s) s*
/
) * ) m)
/ m*
*
Para que el sistema de las dos masas sea equivalente en la biela, se han de cumplir las relaciones
siguientes:
2
m = m A + mB , m A s A = mB s B , I G = m A s A + mB sB2 (6.21)
Si se escoge sB = rB, es decir, se sita la masa mB en la articulacin con el pistn, de las expresiones
6.21 se pueden aislar los otros parmetros:
IG m 2 rB2 m IG
sA = , mA = , mB =
m rB IG + m rB2 IG + m rB2
En una biela clsica, mA se sita cerca de la articulacin A. Esto permite aceptar en un estudio
aproximado que la masa mA se site justo sobre la articulacin A. En este caso, para determinar mA y
mB se utilizan slo las dos primeras igualdades de 6.21 y se acepta que el momento de inercia difiere
del real.
m rB m rA
mA = , mB =
rA + rB rA + rB r m
r
l
La masa mA fija en la manivela junto con esta m m
j j
constituyen un slido que se puede equilibrar
haciendo coincidir, mediante un contrapeso, su
centro de inercia con la articulacin fija a O. x
La aceleracin del pistn se encuentra a partir de Fig. 6.13 Modelo equivalente del mecanismo pistn-
las ecuaciones de enlace biela-manivela
x = r cos j1 + l cos j 2 () r2 1/ 2
r sin j1 = l sin j 2 *
x = r cos j1 + l 1 2 sin 2 j1
l
La coordenada x es una funcin peridica del ngulo j1, que se puede descomponer en serie de
Fourier:
r2 3r 4 r 2
r4
c0 = l 1 -
4l 2
+
64 l 4
+K , c1 = r , c2 = l 4 l 2
-
16 l 4
+K
r 4
c3 = 0 , c4 = l 64 l 4
+K
Ya que r/l << 1 en los mecanismos pistn-biela-manivela usuales, los coeficientes correspondientes a
los armnicos de orden elevado decrecen rpidamente. Si se aproxima x hasta su segundo armnico y
se considera j& 1 = constante , la expresin para la aceleracin del pistn y la masa mB es
158 Teora de mquinas
1
x&& = j& 12 r cos j1 + 4 c2 cos 2j1 6
y la fuerza procedente de la articulacin O para conseguir esta aceleracin es
%&(m 1
+ mp ) j& 12 r cos j1 + 4 c2 cos 2j1 6()
F(B) =
K' K*
B
0
j1 2
P El trmino funcin de cos j1 se llama fuerza primaria y el
A trmino funcin de cos 2 j1, fuerza secundaria. La fuerza
primaria podra eliminarse totalmente utilizando un sistema
de dos masas iguales contrarrotantes equivalentes al
j1 O 1 desequilibrio (mB + mp)r/2, una que girase conjuntamente
con la manivela y la otra en sentido contrario (Fig. 6.14),
j1
manteniendo la simetra respecto a la direccin 1, de
manera que ejerzan sobre la articulacin la fuerza
Problemas
a) P1 = P2 = P3 = 100 kN
b) P1 = P2 = 100 kN ; P3 = 0
@
c) P1 = P3 = 100 kN ; P2 = 0
@
@
@
P 6-2 En la silla plegable de tijera de la figura, se considera que el roce en las articulaciones C, D
y E es despreciable y que el contacto en las patas es puntual. Determinar el incremento de
las fuerzas de enlace causado por el sistema de fuerzas exteriores indicado si la fuerza
horizontal en las patas delanteras es nula.
.
.
>
.
>
D
>
A D
A
D
.
D
D
D
> > >
160 Teora de mquinas
a) La fuerza del muelle para que las diferentes configuraciones asequibles sean de equilibrio.
b) Las fuerzas en las articulaciones en las condiciones anteriores.
c) La masa mnima del pie para que no vuelque.
d) Las constantes de un muelle de comportamiento lineal adecuado.
C
j
P 6-4 Las ruedas 1 y 2 del mecanismo de la figura pueden girar al rededor de sus centros fijos O1
y O2 y estn unidas mediante un enlace gua-botn. Las ruedas estn equilibradas y sus
momentos de inercia respecto del eje de giro son I1=10-5 kg m2 y I2=10-4 kg m2. Si los
roces son despreciables y la rueda 1 gira con velocidad angular j& 1 = 100 rad / s :
A
H
Anlisis dinmico 161
P 6-5 En el manipulador de la figura, las coordenadas x y j estn gobernadas por actuadores para
poder realizar una maniobra con velocidades constantes j& = 0,1 rad / s i x& = 10 mm / s . La
inercia de las barras 1 y 2, como tambin el roce en los enlaces, se consideran
despreciables.
a) Determinar las fuerzas en las articulaciones A1 y A2.
b) Hacer la aplicacin numrica para la configuracin x = 400 mm y j=60.
c) Representar la evolucin del par motor y la tensin de la barra 2 si la maniobra se realiza desde
x = 250 mm y j = 15 durante 10 s.
C
G
j
P 6-7 El esquema de la figura representa una puerta posterior de un vehculo. El grupo muelle-
amortiguador PQ facilita el accionamiento: el muelle acta de contrapeso y el amortiguador
ralentiza los movimientos rpidos. Determinar la fuerza que debera hacer el muelle para
mantener la puerta en equilibrio en las diferentes configuraciones y sugerir las
caractersticas de un muelle tensin inicial y rigidez adecuada.
d5
g
d4
G P d3
d1 = 200 mm m = 30 kg
d2 = 150 mm -30<j <45 j
d3 = 600 mm
d4 = 700 mm d2
d5 = 60 mm
Q
d1
P 6-8 La figura muestra el esquema de una escalera desplegable de desvn accesible a travs de la
trampilla PQ. La escalera est unida al suelo del desvn por medio de la barra articulada
BD y del pasador A respecto al que puede deslizar. Determinar:
a) La inclinacin de la escalera cuando est totalmente desplegada (AD=100 mm).
b) La fuerza vertical que hay que hacer para desplegar la escalera y las fuerzas de enlace que se
originan se desprecian las resistencias pasivas, la masa de la barra BD y las aceleraciones.
C
Anlisis dinmico 163
P 6-9 El mecanismo de la figura representa una mesa plegable que puede pasar de la posicin
vertical adosada a la pared a la posicin horizontal. Para moverla, se le aplica una fuerza
que le es perpendicular, situada en el centro de la
arista A. Determinar esta fuerza y las fuerzas de
enlace generadas con las hiptesis siguientes: inercia
de las barras BE y CD, roces y aceleraciones
despreciables. (Sugerencia: utilizar un conjunto
adecuado de coordenadas generalizadas y establecer
C
las ecuaciones de enlace entre ellas.)
P 6-10 Los dos discos de la figura pueden girar libremente alrededor de la articulacin fija O y son
accionados por el pasador P que desliza dentro de las ranuras de cada disco.
Determinar la fuerza que ha de actuar sobre el pasador para conseguir que el ngulo j siga
la ley temporal siguiente:
j(t ) = + cos t
4 12
j
A >
A
> 1
Resistencias pasivas. Mecanismos basados en el rozamiento 165
Las fuerzas que aparecen en el contacto entre slidos par cinemtico se pueden clasificar en fuerzas
de enlace y en resistencias pasivas. As como las fuerzas de enlace tienen siempre el valor necesario
para impedir algn movimiento, las resistencias pasivas slo se oponen sin llegar a impedirlo.
Tanto las fuerzas de enlace como las resistencias pasivas se caracterizan mediante un torsor: el torsor
de las fuerzas de enlace y el torsor de las resistencias pasivas.
Si el movimiento relativo asociado a una resistencia pasiva se anula, las fuerzas y/o los momentos
correspondientes son sustituidos por las fuerzas y/o los momentos de enlace capaces de impedir este
movimiento relativo. Es por eso que se dice que el torsor de las fuerzas de enlace y de las resistencias
pasivas asociadas con un contacto entre slidos son complementarios.
Las fuerzas de enlace son siempre una incgnita del problema dinmico, mientras que las resistencias
pasivas han de ser de formulacin conocida a priori funcin del estado mecnico y/o explcitamente
de las fuerzas de enlace por medio de los modelos matemticos. En este captulo se estudian algunos
de estos modelos.
166 Teora de mquinas
Siempre que hay movimiento relativo entre slidos aparecen resistencias pasivas no deseadas, ya que
disipan energa mecnica de los sistemas. Un buen nmero de mecanismos, sin embargo, basan su
funcionamiento en el rozamiento origen principal de las resistencias pasivas, como es el caso de los
frenos y embragues, entre otros.
Las fuerzas tangenciales entre superficies de slidos directamente en contacto superficies secas
provienen de fenmenos fsicos complejos, como la rugosidad de las superficies, la adhesin, la
formacin de microsoldaduras y la creacin de enlaces intermoleculares. Eso hace que se hayan de
establecer modelos que formulen estas fuerzas de forma simplificada. El modelo ms usual es el de
rozamiento seco de Coulomb. Cuando entre las superficies slidas hay lubricante, el modelo de
rozamiento viscoso da una aproximacin razonable de la fuerza tangencial.
Modelo de rozamiento seco. La experiencia pone de manifiesto que en un contacto puntual, lineal o
superficial entre superficies secas pueden aparecer fuerzas tangenciales de valor limitado que tienden
a impedir el deslizamiento. Si consiguen evitarlo son fuerzas de enlace, ya que valen lo que haga falta
para garantizar la condicin cinemtica vdesl = 0. La resultante de estas fuerzas se denomina fuerza de
rozamiento.
Si las fuerzas tangenciales no consiguen evitar el deslizamiento, dejan de ser fuerzas de enlace y pasan
a ser resistencias pasivas. En este caso, la resultante se denomina fuerza de friccin. El paso de no-
deslizamiento a deslizamiento de fuerza de rozamiento a fuerza de friccin corresponde a la
condicin lmite del enlace establecido por el rozamiento.
Consideraciones que se han de hacer en el estudio de mecanismos con rozamiento seco. El hecho
de que la fuerza tangencial pueda ser tanto de enlace incgnita dinmica como de friccin de
formulacin conocida presenta fuertes dificultades a la hora de resolver la dinmica de los
mecanismos. Se desconoce, en principio, si hay deslizamiento o no y, por tanto, se desconoce la
existencia o no de un enlace. Usualmente se plantea el estudio dinmico suponiendo que no hay
deslizamiento y se repasa el valor de la fuerza de enlace . Si sta en algn instante resulta ms grande
Resistencias pasivas. Mecanismos basados en el rozamiento 167
que meN, se replantea el problema considerando que hay deslizamiento y entonces se atiende a la
velocidad de deslizamiento. Si esta se anula, se ha de volver al planteamiento inicial ausencia de
deslizamiento.
Este procedimiento se complica enormemente en los mecanismos con ms de un par cinemtico con
rozamiento y con ms de un grado de libertad, ya que el nmero de modelos cinemticos posibles
puede ser elevado (Fig. 7.2).
Fig. 7.2 Posibles modelos cinemticos en un mecanismo de 2 grados de libertad con dos guas con rozamiento
168 Teora de mquinas
Si las velocidades del mecanismo evolucionan de manera continua, es previsible que no se presenten
simultneamente condiciones lmites para ms de un enlace. No obstante, si se produce un cambio
repentino a causa del inicio del movimiento o de una sacudida, se han de analizar todas las
posibilidades con la garanta de que slo una puede ser buena si el problema est bien formulado, ya
que el mecanismo real slo puede evolucionar de una nica manera.
Los enlaces introducidos por el rozamiento pueden ser redundantes y dar lugar a indeterminacin. El
caso ms evidente es el de un mecanismo en reposo con ms pares con rozamiento que grados de
libertad.
El hecho de que usualmente md < me y que md puede ser funcin decreciente de la velocidad de
deslizamiento para algn margen de valores, da lugar a fenmenos vibratorios a veces buscados, como
es el caso de los instrumentos musicales de cuerda con arco, y otras veces no deseados, como es el
caso del chirrido de las bisagras o del avance pulsante del carro de una mquina-herramienta.
vderiva
Ftransversal = m d N
2 2
vlong. + vderiva
pero que se puede hacer tan pequea como se quiera aumentando la velocidad longitudinal de
deslizamiento.
El fenmeno de la deriva explica, por ejemplo, la prdida de control que se tiene en un vehculo si se
hacen patinar las ruedas motrices. Si en una curva se hacen patinar las ruedas motrices, la fuerza de
friccin llega a ser longitudinal y el vehculo no puede seguir la trayectoria curva porque no hay
fuerza transversal.
El fenmeno de la deriva se puede aprovechar, por ejemplo, para desplazar un eje con apriete dentro
de un alojamiento de manera suave y sin necesidad de aplicar una gran fuerza. Si se hace girar el eje
se puede conseguir que la componente de la velocidad relativa entre la gua y el eje en la direccin de
Resistencias pasivas. Mecanismos basados en el rozamiento 169
Modelo de rozamiento viscoso. Cuando entre los slidos en contacto hay lubricante capa fluida,
una aproximacin razonable de la fuerza tangencial es la que proporciona el modelo de rozamiento
viscoso con una fuerza proporcional a la velocidad de deslizamiento Ffriccin = -cvdesl. , donde c es
una constante.
Segn este modelo, la fuerza tangencial es siempre de friccin y, por tanto, de formulacin conocida.
En ausencia de velocidad de deslizamiento, la fuerza tangencial es nula. En este modelo la fuerza no
presenta discontinuidades como sucede en el caso del modelo de rozamiento seco.
En muchos casos, para conseguir un modelo realista hara falta considerar una formulacin de
rozamiento seco, pero siendo la fuerza tangencial funcin de la velocidad relativa (Fig. 7.5).
=) >) ?)
Fig. 7.5 Grficos de la fuerza tangencial funcin de la velocidad relativa segn: a) modelo de rozamiento seco,
b) de rozamiento viscoso y c) de rozamiento seco con F = f(vrel )
La velocidad angular relativa entre dos slidos, en contacto puntual, se puede descomponer en una
componente normal a las superficies en el punto de contacto y una componente tangencial. La
componente normal se denomina velocidad angular de pivotamiento y la tangencial velocidad angular
de rodadura. Si el contacto es lineal a lo largo de una recta, la velocidad angular en la direccin de esta
recta se denomina tambin velocidad angular de rodadura.
La experiencia pone de manifiesto que, en un contacto puntual entre slidos, aparte de la resistencia al
deslizamiento hay resistencia al pivotamiento y resistencia a la rodadura. Estos fenmenos no se
pueden explicar considerando el contacto puntual, ya que en esta situacin se tendra Me(J) = 0. Para
darles una explicacin, se ha de considerar que en realidad el contacto se produce en una zona en el
170 Teora de mquinas
entorno de un punto a causa de la deformacin de los slidos. En esta zona se tiene una distribucin
de fuerzas normales y, si hay rozamiento, tambin una distribucin de fuerzas tangenciales.
Estos momentos se suelen tomar como funcin de la resultante de las fuerzas normales N de contacto
M re = r re N , M rd = r rd N , donde r re i r rd son coeficientes que dependen del material y de las
curvaturas de las superficies. Estos coeficientes tienen dimensiones de longitud y tienen el significado
de distancia entre la recta de accin de la fuerza normal recta respecto de la cual el momento
resultante de las fuerzas normales es nulo y el punto terico de contacto (Fig. 7.6).
Estos momentos se suelen tomar como funcin de la resultante de las fuerzas normales N de contacto
Mpe = rpe N, Mpd = rpd N , donde rpe y rpd son longitudes que dependen del coeficiente de
rozamiento, de la forma de la zona de contacto y de la distribucin de presiones en su interior.
Acuamiento. Las fuerzas de enlace provenientes del rozamiento seco estn limitadas a ser inferiores
a meN. As, en general, un enlace originado por las fuerzas de rozamiento se rompe por encima de
ciertos valores de las fuerzas exteriores que actan sobre los slidos enlazados. Se puede dar la
situacin, sin embargo, de que las fuerzas exteriores hagan crecer la fuerza normal N de manera que el
Resistencias pasivas. Mecanismos basados en el rozamiento 171
lmite meN sea siempre superior al necesario para mantener el enlace. En este caso, se dice que hay
acuamiento y el enlace no se romper sea cual sea el valor de las fuerzas exteriores. El acuamiento
es el fenmeno que aparece en sargentos, engranajes de vi-sinfn, algunos mecanismos de seguridad
de ascensores, escaleras manuales, mordazas para cuerdas, etc.
Se producir acuamiento
Cono de rozamiento. En un contacto puntual
y el slido no deslizar
con rozamiento, la fuerza de enlace que puede
existir tiene una direccin contenida dentro de F'
un cono de semiabertura j = arctan m,
denominado cono de rozamiento. Si existe una El slido deslizar para
fuerza de enlace normal N, puede existir una cualquier valor de F
fuerza de enlace tangencial de valor mximo m F
mN. En el planteamiento de distribuciones de
fuerzas en un plano, este cono pasa a ser el J
tringulo de rozamiento (Fig. 7.7). El cono de
rozamiento es til para estudiar condiciones j = arctan m
lmites y acuamiento en los enlaces. En un j
slido con un contacto puntual con rozamiento
en un punto J, si las fuerzas exteriores difieren Fig. 7.7 Cono de rozamiento en un contacto puntual
de la de contacto en este punto, son equivalentes
a una fuerza resultante nica que pasa por J contenida dentro del cono de rozamiento, sta siempre
podr ser equilibrada por la fuerza de contacto en J y habr acuamiento. La rotura del enlace se
producir cuando la direccin de esta resultante quede fuera del cono de rozamiento.
Ejemplo 7.1 Estudiar para que situaciones de G centro de inercia de la escalera ms la persona la
escalera recostada en los puntos A y B de la figura no desliza (Fig. 7.8).
Las condiciones necesarias y suficientes para que la escalera se mantenga en reposo dejando de lado,
de momento, la unilateralidad de los enlaces son que se cumpla SFext = 0 y SMext(O) = 0 para algn
punto O. Al actuar sobre la escalera slo 3 fuerzas exteriores las dos de contacto y el peso, la
segunda condicin implica que las lneas de accin de las tres fuerzas concurran en un punto. Si se
dibujan los conos de rozamiento en los dos puntos de contacto, se delimita la zona donde se pueden
cortar las dos fuerzas de contacto si no hay deslizamiento (zona gris de la figura 7.8). Por tanto, para
que se corten las tres fuerzas en un mismo punto, hace falta que el centro de inercia G est situado
sobre la vertical de esta zona. En esta situacin, la primera condicin, SFext = 0 se verifica siempre ya
que se dispone de dos fuerzas de enlace para equilibrar el peso.
Para evitar que el enlace en B deje de actuar enlace unilateral hace falta, adems, que el centro de
inercia quede a la izquierda de la vertical del punto A, como se puede ver tomando momentos
respecto de este punto.
Este sistema, cuando se mantiene en reposo, es redundante y, por tanto, hay indeterminacin en las
fuerzas de enlace. Para la solucin indicada en la figura 7.8, cualquier pareja de fuerzas de contacto en
172 Teora de mquinas
A y B que se corten en un punto del segmento PQ mantendr el sistema en reposo. Es fcil comprobar
que si el rozamiento en B es despreciable, la solucin es conceptualmente la misma el segmento PQ
queda reducido a un punto y la indeterminacin se elimina. En el caso de que sea en A donde el
rozamiento es despreciable, se necesita un cono de rozamiento en B de semiabertura superior a b para
que la fuerza de enlace en B pueda ser vertical como lo son el peso y la fuerza en A y as poder
verificar la condicin para que la escalera se mantenga en reposo.
G
G g
P
mB
Q
B
B
2 arctan mB
mA
b
A A
2 arctan mA
Fig. 7.8 Escalera de mano recostada. Interseccin de los conos de rozamiento de los enlaces en A y B
Interseccin de los dos Hiptesis de juego. Si entre las superficies en contacto no hay
tringulos de rozamiento precompresin, se supone un juego y que las fuerzas de enlace
normales se concentran en los puntos que las otras fuerzas
exteriores pondran en contacto, como es el caso de la gua de un
sargento que se ilustra en la figura 7.9.
F
Rozamiento en guas. A menudo se presentan pares gua-
corredera, en que la mnima o nula precompresin, en principio a
FB fin de tener un deslizamiento suave, justifica la hiptesis de juego
para su estudio. Este es el caso de carros sobre guas, cajones,
B sistemas de fijacin, etc.
A
Si las fuerzas exteriores que actan sobre la corredera, diferentes
FA de las de contacto con la gua, son equivalentes a la fuerza F
(Fig. 7.10), el contacto con la gua se establece en los puntos A y
B y el deslizamiento est condicionado a la no-existencia de
acuamiento. Los conos de rozamiento en los puntos A y B
Fig. 7.10 Tringulos de rozamiento delimitan la zona donde se pueden cortar las fuerzas de contacto
en una gua
cuando no hay deslizamiento. Si la recta de accin de F corta
esta zona, existen fuerzas de enlace FA y FB que se cortan con F y, por tanto, verifican SMext = 0. Por
otra parte, FA y FB son de mdulo arbitrario y pueden garantizar que SFext = 0. En resumen, si la
fuerza F corta la zona mencionada interseccin de los dos tringulos de rozamiento siempre existen
dos fuerzas de enlace que garanticen las condiciones de equilibrio, se produce acuamiento y la
corredera no desliza respecto a la gua. Para evitar eso se han de disear correderas largas accionadas
para fuerzas poco alejadas del eje.
tan a rm
e = r sin a = r =
2
1 + tan a 1 + m2
C e
J
Punto de contacto.
Coeficiente de
rozamiento seco m
Fig. 7.11 Circulo de rozamiento
Hiptesis de la superficie rodada. Si las superficies en contacto estn Fig. 7.12 Distribucin
destinadas a una friccin intensa, como es el caso de los frenos, embragues y de presiones en un par
cojinetes, para determinar la distribucin de presiones se puede utilizar la plano
teora de las superficies rodadas. En ella se supone que las superficies se desgastan en la direccin
normal a una velocidad d, proporcional a la velocidad de deslizamiento vdesl en el punto y a la fuerza
tangencial por unidad de superficie m p causada por el rozamiento (Eq. 7.1). Con esta hiptesis, el
desgaste de las superficies es proporcional a la energa disipada por el rozamiento:
d = k (m p) vdesl. (7.1)
Las superficies en contacto con friccin intensa aparecen en frenos, embragues y cojinetes de friccin
y pueden ser:
Cilndricas en embragues centrfugos, frenos de tambor y cojinetes radiales.
Planas en frenos de disco, embragues de disco y cojinetes axiales.
Cnicas en otros embragues y frenos.
Contacto entre dos conos. Se consideran dos conos con velocidad angular relativa no nula y que
mantienen contacto (Fig. 7.14). La hiptesis de la superficie rodada permite expresar la velocidad de
desgaste perpendicular a la superficie de contacto como d = k (m p)(wrel r). Si los dos conos tienen
movimiento relativo de translacin, se puede considerar que esta velocidad es d0 constante.
Para analizar el par de las fuerzas de rozamiento entre los dos conos, se ha de determinar la
distribucin de presiones:
d0 k
p= =
k m (w rel r) r
La integral, sobre toda la superficie de contacto, de esta presin proyectada sobre la direccin axial es
la fuerza axial de contacto N entre los conos (Fig. 7.14):
I I
r2 r2
k dr N
N=
r1
p sin a ds =
r1
r
sin a 2 r
sin a
= k 2(r2 - r1 ) k =
2 (r2 - r1 )
I I
r2 r2
dr k dr mN (r2 + r1 )
M=
r1
m p r 2 r
sin a
=
r1
m
r
r 2 r
sin a
=
sin a 2
(7.2)
I
N N r2
dr N
N=
r1
p0 sin a 2 r
sin a p0 =
(r22 - r12 )
I
r2
dr 2 1 (r23 - r13 )
M=
r1
m p0 r 2r
sin a 3
= mN
sin a (r22 - r12 )
(7.3)
El caso de dos discos en contacto frontal corresponde al caso visto haciendo a = /2.
176 Teora de mquinas
Por tanto, la velocidad de desgaste en los diferentes puntos de contacto se puede expresar como una
funcin del ngulo a como d = k s sin a, y haciendo uso de la expresin 7.1 la presin es
k s sin a
p= = ksin a
k m (w r )
El momento resultante respecto a A de estas presiones y de las fuerzas de rozamiento que actan sobre
el tambor ha de coincidir con el momento resultante, MA, respecto de este mismo punto de las fuerzas
exteriores que actan sobre la zapata.
I
a2
MA = p (s sin a + m(s cos a - r ))(r b da ) =
a1
a " (7.4)
= k I sin a ( s sin a + m( s cos a - r ))(r b da )#
2
!a 1
#$
donde b es el ancho de la zapata.
Si el tambor gira en sentido contrario, el signo del trmino asociado al rozamiento m(s cos a r) es
negativo.
I I
a2 a2
MO = mp r (r b da ) = mksin a r 2 bda = mk r 2 b(cos a1 - cos a 2 ) (7.5)
a1 a1
En estos frenos se puede presentar acuamiento en situaciones como, por ejemplo, la de la figura 7.15
si el tambor gira en sentido contrario y el rozamiento es suficiente. Con el planteamiento realizado, el
acuamiento se produce si la integral de 7.4 no es positiva.
Resistencias pasivas. Mecanismos basados en el rozamiento 177
H
H
H
H
Fig. 7.17 Sistema de transmisin por correa con relacin de transmisin t regulable continuamente
Embragues. Los embragues son elementos que permiten unir embragar o separar desembragar
dos partes de una cadena cinemtica para que haya transmisin o no de movimiento y de fuerzas. En
general, los embragues unen dos ejes giratorios (Fig. 7.18). Hay una distincin muy clara entre los
embragues que actan por cierre de forma y los que actan por friccin.
Los embragues que actan por cierre de forma estn constituidos por dos elementos, cada uno de ellos
fijo a uno de los ejes, con formas complejas que encajan entre ellos: dientes, estriados, pasadores, etc.
Para que la unin se pueda realizar, al menos sin sacudidas, es necesario que la velocidad angular
relativa entre los dos ejes que se han de embragar sea nula.
178 Teora de mquinas
En los embragues que actan por friccin, la unin entre los dos elementos se hace por medio de las
fuerzas de rozamiento en las superficies de contacto. Las posibles disposiciones de estas superficies de
contacto dan lugar a los diferentes tipos de embragues: de disco, cnicos o centrfugos (Fig. 7.18).
w
Frenos. Los frenos son elementos que sirven para Elemento fijo del freno
ralentizar, parar y mantener en reposo los elementos de
una mquina. Si el freno acta entre dos elementos con
movimiento relativo de rotacin, puede ser w
considerado como un embrague con uno de los
elementos fijo a la bancada. Hay, sin embargo, Disco giratorio
diferencias importantes entre los frenos y los unido al eje
embragues que conducen a soluciones constructivas que se quiere parar
diferenciadas:
En los frenos, un elemento no gira respecto a la Fig. 7.19 Freno de disco
bancada. Este es el que usualmente se desplaza
mediante un sistema de accionamiento hasta contactar con el otro elemento giratorio. As, en un
freno de disco el elemento fijo es normalmente un sector anular desplazable (Fig. 7.19) y, en un
freno de tambor, la zapata, que puede ser exterior (Fig. 7.15) o interior (Fig. 7.18), articulada en un
punto fijo.
Resistencias pasivas. Mecanismos basados en el rozamiento 179
En los embragues usualmente hay friccin durante un tiempo relativamente corto, mientras que en
los frenos el deslizamiento se puede producir durante mucho ms tiempo. Por esta razn el diseo
de los frenos ha de facilitar la evacuacin del calor generado.
El par mximo de rozamiento, tanto en frenos como en embragues, se puede determinar a partir de las
ecuaciones 7.2, 7.3 y 7.5 del apartado 7.4.
Usualmente se utiliza ms de un elemento fijo para obtener distribuciones de fuerzas que no carguen
innecesariamente los elementos del mecanismo. Por ejemplo, en un freno de disco se disponen dos
pastillas que actan como grapa flotando, y as la accin de frenar no somete el disco a flexin.
Hay tambin frenos que actan por cierre de forma que no sirven para detener una mquina, sino para
mantenerla en reposo una vez que un freno de friccin la ha detenido.
Esta expresin pone de manifiesto que una correa trapezoidal se comporta como una correa plana con
un coeficiente de rozamiento aparente m = m / sin b. El ngulo b a menudo es aproximadamente de
35, de manera que el coeficiente de rozamiento aparente es m=3,33 m y, por tanto, con la misma
tensin en una rama de la correa se puede transmitir un momento muy superior a la polea.
y si l1 - l2 e m 0 , se produce acuamiento.
v2
D T2
T2 w1
C
r2 s2
r1
Gpolea -> eje a1
a2
Gmotor -> polea
s1 B
T1
w2
A T1 v1
Un parmetro de montaje muy importante es la tensin de montaje T de la correa tensin en las dos
ramas de la correa cuando el sistema est en reposo sin transmitir par. Cuando el sistema est
transmitiendo par, una de las ramas se tensa hasta T2 y la otra se destensa hasta T1 (Fig. 7.24). Si se
supone que la correa tiene comportamiento elstico lineal, se cumple T1+ T2 = 2 T ya que lo que se
acorta una rama es lo que se alarga la otra. Despreciando los efectos dinmicos de la rotacin de la
correa sobre las poleas que disminuyen la fuerza normal entre ambas, el par mximo deslizamiento
inminente de la correa que se puede transmitir en cada una de las poleas es G = r (ema 1) T1, que se
puede escribir en funcin de la tensin de montaje como
e ma - 1
G = 2 T r ma (7.7)
e +1
La diferencia de tensin entre las dos ramas de la correa hace que la velocidad de sta en ellas no sea
la misma. Sin tensin, la densidad lineal de la correa es m / l donde m es la masa y l la longitud y si
se define el mdulo de elasticidad de la correa, e = T / (D l / l), la densidad con una tensin T es
m / (Dl / l) = m / (l (1 + T/e)). En rgimen estacionario, ha de pasar la misma cantidad en masa de
correa por las secciones s1 y s2 (Fig. 7.24), por tanto,
m m
1
l 1 + T1 e 6
v1 =
1
l 1 + T2 e
v2
6 don
(7.8)
v1 1 + T1 e T -T T -T
= 1 - 2 1 = 1 - y amb y = 2 1
v2 1 + T2 e e e
La polea conductora 1 arrastra por rozamiento la correa, de manera que sin consideraciones
dinmicas en la direccin de la correa la celeridad de los puntos perifricos de la polea no puede ser
inferior a la celeridad de los puntos de la correa.
v ( Ppolea1 ) v ( Pcorrea )
w1r1 = v2 (7.9)
De manera anloga, la correa arrastra por rozamiento la polea conducida 2, de manera que
v ( Ppolea2 ) v ( Pcorrea ) y
w 2 r2 = v1 (7.10)
t=
w 2 v1 r1
=
r
1 1- y
w 1 r2 v2 r2
0 5
182 Teora de mquinas
La superficie helicoidal de la rosca se considera generada por un segmento del eje 2 que hace un
movimiento helicoidal de eje 3 y paso p rosca de perfil rectangular (Fig. 7.27). La normal a la cara
de la rosca en el punto P es perpendicular al eje 2 y, por tanto, est contenida en el plano 1-3.
3
dN
dN
O a
1 1
a dT
P 2
dT Tangente a la hlice
Considerando que el tornillo mantiene contacto por la cara superior y, por tanto, N es hacia abajo y
que tiende a atornillarse en el sentido de la hlice y, por tanto, T es hacia la izquierda, las fuerzas de
contacto en el punto P se expresan en la base indicada como
Suponiendo que la rosca tiene un nmero entero de vueltas y que las fuerzas de contacto se
distribuyen uniformemente, su torsor respecto a un punto del eje es
condicin de deslizamiento si tan a < m, es decir, si tan a < m, por mucho que se apriete el tornillo este
no se enrosca.
Condicin de acuamiento por par. Si sobre el tornillo slo se aplica un par axial (F = 0, M 0) de
7.11, se obtiene T sin a + N cos a = 0. Como el tornillo tiende a enroscarse T > 0 y, por tanto, el
contacto se ha de establecer por la cara inferior de la rosca de manera que
Si el tornillo tiende a desenroscarse, las fuerzas dT cambian de sentido y, debido a 7.11, se obtiene
F = N cos a - T sin a
(7.12)
M = ( - N sin a - T cos a )r
Ejemplo 7.2 Determinar el mnimo coeficiente de rozamiento para que una rosca rectangular de
dimetro 16 mm y paso p = 5 mm sea irreversible se puede enroscar haciendo un par pero no se
puede desenroscar haciendo una fuerza axial.
Por lo tanto, si el rozamiento en esta rosca es 0,1 < m < 10 se puede enroscar con un par, pero una
fuerza axial no la desenrosca.
184 Teora de mquinas
Considerando la misma situacin en lo referente a las fuerzas que en el caso inicial, las fuerzas de
contacto se expresan en la base 123 como:
A partir de este punto, todos los resultados presentados para la rosca plana son aplicables a la rosca
trapezoidal o triangular simplemente definiendo un coeficiente de rozamiento efectivo mefec = m / k.
Para una situacin usual, tan a 0,05, b = 30 y mefec = 1,15 m.
Notas:
En todo el estudio de roscas a izquierdas hlice de sentido contrario al estudiado slo cambia el
signo de los momentos.
Para tornillos de fijacin, se utiliza el perfil de rosca triangular normalizado con b =30. Los otros
perfiles se utilizan para la transmisin de movimiento, es decir, como pares cinemticos.
Una rosca puede tener ms de un filete materializacin de la superficie helicoidal. Este hecho no
afecta el estudio realizado.
Resistencias pasivas. Mecanismos basados en el rozamiento 185
Problemas
P 7-1 En el mecanismo de la figura, los dos bloques iguales estn unidos por una barra articulada
de masa despreciable. En los contactos bloque-gua hay rozamiento seco de coeficiente m y
en las articulaciones el rozamiento es despreciable.
a) Determinar la fuerza F necesaria para iniciar el movimiento a partir del reposo.
b) Hacer la aplicacin numrica para la configuracin j = 45, con m = 0,2.
c) Estudiar la posibilidad de vuelco de los bloques.
b b C
h /
m F
h
j m
/
P 7-2 El bloque de la figura es guiado por una barra de eje fijo y por una ruedecilla que se apoya
sobre una gua fija. Las resistencias pasivas asociadas a la ruedecilla se consideran
despreciables. Para hacer avanzar el bloque con velocidad constante v perpendicularmente
al plano del dibujo con la barra fija se ha de hacer una fuerza axial F0. Si la velocidad de
rotacin de la barra es n, determinar:
a) El nuevo valor de la fuerza axial.
b) El incremento de fuerza en el punto de contacto ruedecilla-gua.
w
186 Teora de mquinas
P 7-4 Un volante equilibrado, de masa m y momento de inercia IG, est roscado sobre una barra
g vertical fija de paso p par helicoidal. En
la superficie de contacto hay rozamiento
m = 10 kg seco de coeficiente m. Determinar la
IG = 0,2 kg m2 aceleracin de cada si la rosca es de
d = 100 mm seccin:
m = 0,1 a) Rectangular.
paso = 100 mm b) Triangular de ngulo entre caras
2 b = 60.
g
m = 50 kg
P 7-5 La grapa en forma de tenaza de la l F
l = 220 mm
R
figura est prevista para agarrar b = 125 3 mm
por el interior y alzar tubos de Q a = 60
masa m. Determinar, en funcin |OP| = |OQ| = 250 mm
O
del dimetro 2b: a
a) El coeficiente de rozamiento mnimo
entre el tubo y las zapatas.
b) La tensin de la barra QR. P
m
b b
Resistencias pasivas. Mecanismos basados en el rozamiento 187
P 7-7 Determinar el ancho mximo e del brazo del sargento si se ha de garantizar que apriete
adecuadamente, con un coeficiente de rozamiento m = 0,15 entre la gua y el brazo.
m
P 7-9 La grapa de la figura est prevista para sostener barras de seccin rectangular. Las levas son
de perfil circular de centro C y, cuando no sujetan ninguna barra, unos muelles las
mantienen en contacto. La masa de las levas, as como las constantes de los muelles, son
despreciables. Determinar el mnimo coeficiente de rozamiento para que queden retenidas
barras de diferentes anchuras.
D A
C
H
@
A
H
P 7-10 La grapa de la figura est prevista para sostener barras de seccin rectangular, las levas son
de perfil espiral exponencial r(j) = 32 e-0,2j mm y cuando no sujetan ninguna barra unos
muelles las mantienen en contacto. La masa de las levas, as como las constantes de los
muelles, son despreciables. Determinar el mnimo coeficiente de rozamiento para que
queden retenidas barras de diferentes anchuras.
Nota: En una espiral logartmica el ngulo a entre el radio y la tangente en un punto es
constante y tal que tan a = 1/a.
D @
r
C =
r
q
@
Resistencias pasivas. Mecanismos basados en el rozamiento 189
P 7-12 El dispositivo representado ha de ser autobloqueador para la fuerza F; por grande que sea
sta no se ha de producir deslizamiento a fin de bloquear
el movimiento de la correa hacia la derecha. Determinar
el valor mnimo que ha de tener el coeficiente de
a = 30 rozamiento en los puntos de contacto P y Q.
Q
correa
P
F
P 7-13 Para el mecanismo de rueda libre de la figura, determinar la distancia a para garantizar el
acuamiento si w2 tiende a ser inferior que w1.
@
w H
@ m
m
w
m =
m
H
190 Teora de mquinas
P 7-16 El cable situado alrededor de los tres tubos horizontales fijos tiene un coeficiente de
rozamiento seco m con ellos. Determinar:
a) La aceleracin de los bloques.
b) El mnimo coeficiente de rozamiento necesario para evitar el deslizamiento.
a a
m1= 200 kg
m1 m2
m2= 100 kg
m = 0,1
a = 30
Resistencias pasivas. Mecanismos basados en el rozamiento 191
P 7-17 La puerta corrediza est montada sobre dos rodillos de radio rc que se mueven sobre una
gua horizontal. El coeficiente de rodadura de estos rodillos es rrod y su coeficiente de
rozamiento seco con la gua es m. Determinar la fuerza horizontal al pomo P necesaria para
accionar la puerta si:
a) ambos rodillos ruedan sobre la gua,
b) un rodillo se bloquea y desliza sobre la gua.
m
r
Mtodo de las potencias virtuales 193
El mtodo de las potencias virtuales permite plantear el anlisis dinmico de un mecanismo de manera
selectiva, es decir, sin tener que plantear un nmero elevado de ecuaciones dinmicas para aislar
posteriormente lo que interesa. Por ejemplo, permite determinar directamente una ecuacin del
movimiento del mecanismo sin tener que emplear otras ecuaciones para eliminar acciones de enlace,
como sucede a menudo al emplear los teoremas vectoriales. Tambin permite determinar la expresin
de aquella fuerza o momento de enlace del mecanismo que interesa sin tener que plantear el estudio de
todo el conjunto de fuerzas.
Ahora bien, si lo que interesa es justamente hacer un anlisis de todas las fuerzas y los momentos de
enlace del mecanismo, es ms ventajoso plantear los teoremas vectoriales en cada miembro por
separado y resolver el sistema de ecuaciones lineales que se obtiene, usualmente mediante mtodos
numricos. Intentar determinar todas las fuerzas y los momentos de enlace aplicando el mtodo de las
potencias virtuales puede ser largo y complejo si no se sistematiza utilizando las ecuaciones de
Lagrange.
En este mtodo, aparece un vector asociado a la velocidad velocidad virtual que en otros mbitos se
asocia a un desplazamiento desplazamiento virtual. En este caso, el mtodo se denomina mtodo de
los trabajos virtuales.
El mtodo de las potencias virtuales parte del hecho que, en una referencia galileana, la suma de
fuerzas sobre una partcula P, incluida la fuerza de inercia de d'Alembert F (P), es igual a cero:
Si se multiplica escalarmente esta ecuacin vectorial por un vector arbitrario v*(P), se obtiene una
nica ecuacin escalar:
F(P)v*(P)+ F (P)v*(P)= 0
real de la partcula, y por eso se denomina velocidad virtual (notacin con * ). La potencia obtenida
as se denomina potencia virtual de las fuerzas que actan sobre la partcula.
F( P ) v * ( P ) + F ( P ) v * ( P ) = 0 (8.1)
sist.
Esta es la expresin bsica del mtodo de las potencias virtuales y se puede enunciar de la manera
siguiente: La potencia virtual del conjunto de fuerzas que actan sobre un sistema mecnico,
incluidas las fuerzas de inercia de d'Alembert, es nula. Escogiendo adecuadamente las velocidades
virtuales se pueden obtener las ecuaciones del movimiento o las ecuaciones para la determinacin de
fuerzas y momentos desconocidos.
Ejemplo 8.1 Sobre el pistn de la figura 8.1 acta la fuerza FP y se quiere determinar la fuerza FQ
que se ha de aplicar a la manivela para mantener el mecanismo en reposo.
El sistema que se estudia est en equilibrio; por tanto, las fuerzas de inercia de dAlembert son nulas.
Tomando como velocidades virtuales las velocidades reales si la manivela girase con velocidad
angular w*, es fcil ver que v*(P)=w* l y v*(Q)=w* l1, de manera que la ecuacin 8.1 en este caso es
3
FQ w * l1 - FP w * l = 0 , FQ l1 - FP l w* = 0 FQ = FP 8 l
l1
w*
F
Q w * l1
l
Q
w* l
l
1
F
P
P
Fig. 8.1 Distribucin de velocidades virtuales en un pistn
Mtodo de las potencias virtuales 195
Hay dos tipos de movimientos virtuales: los movimientos virtuales compatibles con los enlaces y los
no compatibles con los enlaces. Los primeros se emplean para la obtencin de ecuaciones del
movimiento y de las fuerzas y momentos desconocidos introducidos por accionamientos. Los
segundos se emplean para la determinacin de fuerzas y momentos de enlace.
Movimientos virtuales compatibles con los enlaces. Son movimientos virtuales que cumplen las
restricciones cinemticas impuestas por los enlaces y las ecuaciones cinemticas constitutivas de los
miembros; en particular, las velocidades virtuales asociadas a las partculas de un slido rgido
verifican la expresin v * ( B) = v * (A) + w * AB , donde w * es la velocidad angular virtual del slido.
Por tanto, pueden ser tratados de la misma manera que los movimientos reales cinemticamente
posibles. As, la velocidad de un punto P del sistema se puede expresar como
n
v( P ) = bi ( P ) ui (8.2)
i =1
y las velocidades virtuales de los movimientos virtuales compatibles con los enlaces se pueden
expresar
n
v * ( P ) = bi ( P ) ui* , donde ui* son variables independientes o grados de libertad virtuales.
i =1
Normalmente se escogen estos movimientos de manera que tan slo dependan de un nico grado de
libertad ui* y entonces se consideran asociados a este ui
Con estos movimientos virtuales, las nicas incgnitas que pueden aparecer en las ecuaciones son las
fuerzas desconocidas, diferentes de las de enlace, exteriores e interiores, y las fuerzas de inercia de
dAlembert. Las fuerzas de enlace no intervienen, ya que su potencia en este tipo de movimiento es
nula. Para demostrarlo, se ha de analizar el contacto puntual, con y sin deslizamiento, como enlace
bsico, ya que cualquier otro tipo de enlace se puede considerar una superposicin de stos. La
potencia, virtual o real, de una pareja de fuerzas de accin y reaccin no depende de la referencia, ya
que nicamente es funcin de la variacin de la distancia independiente de la referencia entre los
puntos de aplicacin, como se demuestra en la nota adjunta.1 Si se analiza este enlace desde la
referencia solidaria al slido 1, se tiene que:
La potencia asociada a las fuerzas sobre el slido 1 es nula al serlo la velocidad del punto de
aplicacin J1.
1
La potencia de una pareja de fuerzas accin y reaccin que actan sobre dos puntos A y B separados una distancia r es:
F (A )v (A ) + F ( B)v ( B) = F v (A ) - F v ( B) = F (v (A ) - v ( B)) = F
"#
d BA
= F
d BA
= Fr&
$
dt dt direccin de AB
196 Teora de mquinas
Cuando hay deslizamiento (Fig. 8.2.a) la fuerza de enlace sobre el slido 2 tiene potencia nula al
ser ortogonal a la velocidad del punto de aplicacin J2.
Cuando no hay deslizamiento (Fig. 8.2.b) la fuerza de enlace sobre el slido 2 tambin tiene
potencia nula al ser nula la velocidad del punto de aplicacin J2.
2 2
N1 N1
1 J vdesl. 1 J T2
T1 vdesl.=0
N2 N2
En cada ecuacin 8.1 obtenida aplicando el movimiento virtual asociado a un grado de libertad (Eq.
8.3) se puede extraer este factor comn y eliminarlo. Con este procedimiento se obtienen directamente
tantas ecuaciones libres de movimientos virtuales como grados de libertad tiene el sistema.
Si el grado de libertad descrito por ui es un grado de libertad no forzado, no gobernado por ningn
accionamiento, la ecuacin obtenida se denomina ecuacin del movimiento para este grado de
libertad. En sistemas de ms de un grado de libertad, las ecuaciones del movimiento obtenidas no
estn en general desacopladas, es decir, cada una de ellas puede incluir diversos grados de libertad y
sus derivadas.
Si la fuerza del cilindro hidrulico FC no es la calculada, el bloque se mueve y, para aplicar el mtodo
de las potencias virtuales, se ha de considerar la fuerza de inercia de dAlembert del bloque m x&& de
manera que la expresin 8.1 pasa a ser
F
FC v * - m g 2v * - m x&& 2v * = 0 de donde &&
x = C - g es la ecuacin del movimiento.
2m
En el estudio de mecanismos, es usual emplear el modelo de slido rgido para representar sus
miembros. Los sistemas de fuerzas que actan sobre un slido rgido se pueden describir por medio de
su torsor referido a un punto. As, hay el torsor de las fuerzas gravitatorias, el torsor de las fuerzas de
enlace para cada enlace actuante sobre el slido, el torsor de las fuerzas de inercia de dAlembert, etc.
La potencia de estos diferentes sistemas de fuerzas, tanto potencia real como virtual con
movimientos virtuales compatibles con las condiciones constitutivas del slido rgido, se puede
determinar mediante su torsor.
Sea un sistema de fuerzas F(P) que actan sobre puntos P de un slido rgido; su torsor definido en un
punto B del slido es
FR = F ( P)
16
sist.
MR B = BP F ( P)
sist.
Si se tiene en cuenta que para un movimiento virtual compatible con las condiciones constitutivas de
un slido rgido v * ( P ) = v * (B) + w * BP , la potencia virtual se puede calcular de acuerdo con
P* = F ( P) v * ( P) = F ( P) v * ( B) + F ( P) 4w* BP9 =
F (P)"# v* ( B) + w* BP F ( P)"# = F
sist. sist. sist.
(8.4)
* *
! #$
sist. !sist. #$ R v ( B) + M R ( B) w
Se ha de subrayar que el concepto de torsor es aplicable a cualquier sistema de fuerzas sobre cualquier
sistema mecnico multislido o no. En cambio, la expresin de la potencia del torsor slo es
aplicable cuando se trata de un torsor sobre un slido rgido en el caso que el movimiento virtual sea
compatible con las condiciones constitutivas del slido rgido, es decir, cuando no se rompa el slido.
Si este no fuese el caso, habra que determinar previamente el torsor sobre cada una de las partes
separadas y realizar el clculo como si se tratase de diferentes slidos rgidos.
Ejemplo 8.4 En el diferencial de un automvil (Fig. 8.5) entre las velocidades angulares relativas a la
carcasa de sus tres ejes se verifica wm=3(w1+w2), siendo wm la velocidad angular del eje que proviene
del motor y w1 y w2 las velocidades angulares de cada una de las ruedas motrices. En su estudio, se
supone que el rgimen es estacionario sin aceleraciones angulares de los ejes y que estn
equilibrados dinmicamente, o bien, que las inercias son despreciables si el rgimen no es
estacionario. De esta manera, las fuerzas de inercia de d'Alembert dan potencia nula y, por tanto, no
aparecen en la expresin 8.1.
w 1* 0 , w *2 = 0 , w *m = 3 w 1*
Gm 3 w 1* - G1w 1* = (3Gm - G1 )w 1* = 0 G1 = 3Gm
Gmw *m - G1w 1* - G2 w *2 = 0
w 1* = 0 , w *2 0 , w *m = 3 w *2
Gm 3 w *2 - G2 w *2 = (3Gm - G2 )w *2 = 0 G2 = 3Gm
Gmw *m - G1w 1* - G2 w *2 = 0
Gm
wm
a2*
G1 w1 w2 G2
GE2
GE1 a1*
b) Para determinar el momento de enlace se han de realizar movimientos virtuales que rompan el
enlace correspondiente, es decir, que no sean compatibles. Cada movimiento virtual proporcionar
una componente del momento de enlace, GE1 en la direccin longitudinal y GE2 en la direccin
transversal del vehculo.
Si se hace un movimiento a& 1* de rotacin de todo el diferencial como si fuese un slido rgido
en el entorno del eje longitudinal, se rompe el enlace que impide esta rotacin de la carcasa y la
ecuacin 8.1 da lugar a:
De manera similar, con un movimiento virtual a& *2 de rotacin en el entorno del eje transversal se
obtiene:
Si bien la determinacin del momento de enlace se puede hacer fcilmente a partir de la aplicacin del
teorema del momento cintico a todo el diferencial, la determinacin de los momentos en las ruedas a
partir de los teoremas vectoriales no es trivial ni directa.
200 Teora de mquinas
Torsores de inercia de dAlembert de un slido rgido. La potencia virtual asociada a las fuerzas de
inercia de d'Alembert de un slido rgido se calcula a partir del torsor de stas, definido de manera
general en el apartado 6.3 y haciendo uso de la expresin 8.4. En el caso particular de movimiento
plano, y si el movimiento virtual est definido en el mismo plano, la potencia virtual del par de inercia
de dAlembert es P* = IG a w * . IG es el momento de inercia en la direccin perpendicular al plano
del movimiento, a es la aceleracin angular y w* es la velocidad angular virtual.
Torsores de enlace sobre un slido rgido. La potencia asociada a todas las fuerzas de un enlace,
acciones y reacciones, es nula en los movimientos virtuales compatibles con el enlace. Si por rotura
del enlace o por alguna otra razn se ha de calcular la potencia asociada a las fuerzas que actan slo
sobre uno de los slidos enlazados, sta en general no es nula; se ha de caracterizar el torsor y aplicar
la expresin 8.4.
Campos de fuerzas uniformes sobre un slido rgido, tal como la aproximacin uniforme de la
atraccin gravitatoria terrestre. El torsor del sistema de fuerzas gravitatorias definido en el centro de
inercia es una resultante no nula y un momento resultante nulo; por tanto, P* = m g v *(G ) .
Elementos que introducen fuerzas entre sus extremos en la direccin que definen: muelles,
amortiguadores y accionamientos de desplazamiento. Lo ms directo es calcular la potencia virtual
desde la referencia solidaria a uno de los dos miembros unidos por el elemento (Fig. 8.6), ya que
entonces slo interviene en el clculo la velocidad virtual de aproximacin o de alejamiento de los
extremos del elemento:
P * = Fr& * , donde r es la distancia entre los extremos del elemento.
Ref. B
.(A) .(B) Como r& * es positiva cuando la distancia r aumenta, la potencia
A virtual es positiva si la fuerza se define positiva de repulsin, y es
negativa si la fuerza se define positiva de atraccin. As, por ejemplo
para un muelle de comportamiento lineal de constante k, la fuerza de
r
atraccin entre los extremos funcin de la distancia r entre ellos es
F = T0 + k(r - r0), donde T0 es la fuerza de atraccin para la distancia
Fig. 8.6 r0 entre extremos, y la potencia asociada a las dos fuerzas, una en
cada extremo, del muelle es P* = -(T0 + k ( r - r 0 )) r& * .
Elementos que introducen un par, segn el eje de la articulacin, entre dos slidos rgidos unidos
mediante un par de revolucin: muelles y amortiguadores torsionales, motores y actuadores rotativos.
Lo ms directo tambin es calcular la potencia virtual desde la referencia solidaria a uno de los dos
miembros: P * = G w * , donde w * es la rotacin virtual relativa entre los dos miembros relacionados
entre el rotor y el estator en el caso de un motor. El signo depender de si G y w* tienen el mismo
sentido o no.
El mecanismo tiene dos grados de libertad y para describir su movimiento se emplean las cuatro
coordenadas {x, xA, xB, j}. El tringulo ABC es issceles y, por tanto, el ngulo que orienta cada una
de las barras es el mismo. Se quiere determinar las fuerzas FA y FB y la fuerza de enlace en la
articulacin C, empleando el mtodo de las potencias virtuales.
Se escogen, como coordenadas independientes, x y j, ya que, por causa de la simetra del mecanismo,
son las que proporcionan expresiones ms compactas. Las dos ecuaciones de enlace que se establecen,
y sus derivadas, son
x& A y x& B son las velocidades de las correderas A y B, y las velocidades de los puntos C, G1 y G2 en la
base indicada son:
v (C) =
%& x& () , v(G ) = %&x& + lj& sin j() , v(G =
%&x& - lj& sin j()
'2 lj& cos j* ' lj& cos j *
1 2)
' lj& cos j *
Los torsores respectivos de las fuerzas de inercia de dAlembert para cada barra definidos en sus
centros de inercia son
Para determinar las fuerzas FA y FB de los actuadores se realizan dos movimientos virtuales
compatibles con los enlaces, uno para la coordenada x y el otro para la coordenada j. El esquema de
la figura 8.8 recoge el sistema de fuerzas que interviene en estos movimientos.
M/
F / + F /
F/ M/ F/
F) ) mC mC * F*
Fig. 8.8 Sistema de fuerzas que interviene en los movimientos virtuales compatibles con los enlaces
1FA 6 4
+ FB x& * - m x&& + lj 9
&& sin j + lj& 2 cos j x& * - m x&& - lj 4 9
&& sin j - lj& 2 cos j x& * = 0
y de aqu se obtiene
FA + FB = 2 m &&
x (8.5)
ecuacin que tambin se encuentra de manera trivial, dada la simetra del mecanismo, al aplicar el
teorema de la cantidad de movimiento a todo el mecanismo.
'K 0 *K 'K 0 *K
v * (A) = *
v (G ) = &
%lj& sin j () , v (G ) = %&-lj& sin j()
* *
1F A 6
- FB 2 lj& * sin j - m && 4
&& sin j + lj& 2 cos j lj& * sin j +
x + lj 9
4 9
&& sin j - lj& 2 cos j lj& * sin j - 2m lj
x - lj
m && 4
&& cos j - lj& 2 sin j lj& * cos j -9
2 mg lj& * cos j - 2 Ij
&& j& * = 0
4 I + ml 9 j&& = 1 F
2
A 6
- FB l sin j - mg l cos j (8.6)
Mtodo de las potencias virtuales 203
Con las dos expresiones obtenidas, 8.5 y 8.6, es simple aislar las dos fuerzas FA y FB:
FA = m &&
x+
1
2l sin j
I + ml 2 j 4
1
&& + mg
2
1
tan j
9
FB = m &&
x-
1
2l sin j
I + ml 2 j 4
1
&& - mg
2
1
tan j
9
Las fuerzas FA y FB se pueden encontrar con otros movimientos virtuales; por ejemplo, si se toman
como coordenadas independientes xA y xB las expresiones de las velocidades son ms complicadas
pero cada movimiento virtual asociado a un grado de libertad da directamente una de las fuerzas
buscadas.
Para determinar las dos componentes de la fuerza de enlace en la articulacin C se han de hacer
movimientos virtuales en los cuales se vulnere la condicin de enlace en la direccin de la
componente buscada, de manera que sta tenga asociada una potencia virtual no nula y aparezca en la
expresin 8.4.
l w
j
H v
V l w
j
a v b w
l w
j
j j
v l w
j
Fig. 8.9 Movimientos virtuales para determinar la fuerza de enlace a C. a) horizontal y b) vertical
De la misma manera que para las fuerzas FA y FB de los actuadores, las componentes de la fuerza de
enlace HC y VC se pueden encontrar con otros movimientos virtuales. En este caso, es evidente que,
por ejemplo, se pueden permutar los movimientos virtuales de la parte derecha e izquierda del
mecanismo. La eleccin de otro movimiento virtual se rige por el inters que en la expresin obtenida
aparezcan unas u otras fuerzas conocidas a priori.
Al hacer un movimiento virtual compatible con los enlaces asociados a una velocidad generalizada ui
independiente, la expresin bsica del mtodo de las potencias virtuales 8.1 se puede reescribir como:
F ( P) bi ( P) ui* + F ( P) bi ( P) ui* = 0
sist. sist.
Los escalares
F*
ui
= F ( P) bi ( P) , F*
ui
= F ( P ) bi ( P)
sist. sist.
que, multiplicados por la velocidad virtual ui* dan la potencia virtual, se denominan fuerzas
generalizadas asociadas al movimiento virtual compatible con los enlaces definidos por el grado de
libertad ui .
Las fuerzas generalizadas se definen para los diferentes tipos de fuerzas de las cuales provienen. As,
para una determinada velocidad generalizada se define la fuerza generalizada de las fuerzas
gravitatorias, la fuerza generalizada de las fuerzas de inercia de d'Alembert, la de un actuador, la de
las resistencias pasivas, etc.
Por tanto, el mtodo de las potencias virtuales para movimientos compatibles con los enlaces se puede
enunciar de nuevo como: la suma de fuerzas generalizadas asociadas a un grado de libertad es nula:
+ F*
= 0
F*
ui ui i = 1,..., n
>F C + >F C = 0 ;
* *
F * + F* = 0 (8.7)
n
v ( P)
v ( P) = ui
i =1 ui
F ( P) v( P) "# F ( P) v ( P) "
F* =
! q& $
, F* = q& $
# (8.8)
qi
sist. i qi
sist. ! i
dr ( P ) n r ( P )
v( P ) = = q&i
dt i =1 qi
de manera que las fuerzas generalizadas asociadas a las coordenadas generalizadas empleadas se
pueden determinar tambin con las expresiones
Ejemplo 8.5 En el ejemplo presentado en el apartado 8.5 se pueden definir diferentes fuerzas
generalizadas, como son la fuerza generalizada gravitatoria Fg* , la fuerza generalizada de los
actuadores Fa* , o la fuerza generalizada de d'Alembert F * . Para cada una de las coordenadas que se
han escogido como independientes, x y j, stas son
Para j: Fg*
j
= -2 mg l cos j ; Fa*
j
1
= FA - FB 2 l sin j 6
F*
j
4
= -2 I + m l 2 j 9
&& - 2 m x&& l sin j
206 Teora de mquinas
Sea un sistema mecnico descrito por un conjunto {qi} de coordenadas generalizadas, para el estudio
del cual se utilizan como velocidades generalizadas sus derivadas temporales q&i . Las coordenadas
generalizadas no tienen por qu ser independientes, de manera que entre ellas se pueden establecer mc
ecuaciones de enlace geomtricas y, si el sistema es no holnomo, se establecen tambin ecuaciones
de enlace adicionales entre sus derivadas.
Si se plantea el conjunto de movimientos virtuales asociados a las coordenadas qi, se pueden vulnerar
condiciones de enlace y, por tanto, en las ecuaciones derivadas de las potencias virtuales pueden
aparecer fuerzas y momentos de enlace. En el caso de que se emplee un conjunto de coordenadas que
describa la configuracin de cada miembro por separado, se vulneran todas las ecuaciones de enlace.
Si se prescinde, al establecer los movimientos virtuales, de las condiciones de enlace vulneradas, pero
no de las fuerzas de enlace implicadas, todos los movimientos virtuales pasan a ser compatibles con
los enlaces restantes y la expresin 8.7, considerando fuerzas de formulacin conocida Fc y fuerzas
desconocidas Fd entre ellas las de enlace asociadas a los enlaces eliminados, es
El vector F*, por causa de la linealidad de la dinmica en lo referente a las aceleraciones, se puede
escribir
F * = - M (q ) q&& + g ( q, q&)
El vector Fc* depende, en principio, del estado mecnico del sistema ( q, q&) y del tiempo:
El vector Fd* , por causa de la linealidad de la dinmica en lo referente a las fuerzas, se puede
expresar como
Fd* = - A(q ) F
Por otra parte, a partir de las ecuaciones geomtricas de enlace, y las condiciones adicionales si el
sistema es no holnomo, se obtiene
Combinando los sistemas 8.10 y 8.11 se obtiene un sistema global, algebricodiferencial, anlogo al
obtenido a partir del planteamiento vectorial
Mtodo de las potencias virtuales 207
M (q) A(q ) "# %& q&& () = %&g(q, q&) + h(q, q&, t)()
!f q 0 $ 'F* ' - f& q& - f& * q t
En ste, las incgnitas son las aceleraciones y las fuerzas y los momentos desconocidos. El sistema
tiene solucin siempre que no existan enlaces redundantes, el sistema no se encuentre en una
configuracin singular y, si el sistema tiene resistencias pasivas de formulacin funcin de las fuerzas
de enlace, se haya previsto la determinacin de stas prescindiendo de las condiciones de enlace
adecuadas.
Con esta situacin, la fuerza generalizada de inercia de dAlembert se puede calcular a partir de la
energa cintica del sistema
1 T
Ec = q& M (q ) q&
2
Fi* =
d E c
Ec "#
! dt q& i qi $
y el vector de fuerzas generalizadas de inercia se puede escribir
n "# 1 T
! q
F * = M (q) q&& M (q ) q&i q& + q& M (q) q&
i =1 i #$ 2 q
A partir del planteamiento del conjunto de ecuaciones 8.1 para todo qi y teniendo en cuenta que stos
no son independientes se obtiene
M (q) "#%q&&( = %K q M(q) q& "# q& + 12 q& q M(q) q& + h(q, q&, t)(K
n
fqT
&) & )K
T
!f 0 #$ 'l * K ! i =1 #$
i
i
q
' &
f q& f& q t *
donde l es el vector de multiplicadores de Lagrange. Cada multiplicador es asociado a una condicin
de enlace y la relacin entre stos y las fuerzas de enlace se obtiene a partir de:
fqT l = FE*
donde FE* es la fuerza generalizada correspondiente a los enlaces descritos por las ecuaciones f(q) = 0
208 Teora de mquinas
Problemas
C r
r
j
j
r
G
P 8-2 El sistema de la figura est previsto para impulsar planchas sobre una superficie horizontal.
La polea 1 del eje motor es de inercia despreciable y la 2 es solidaria al rodillo. La placa se
ha de mover con velocidad constante.
a) Si la correa de transmisin no desliza respecto a las poleas, determinar el par motor Gm horario y
antihorario mximo que se puede aplicar sin que el rodillo resbale respecto a la plancha. El
coeficiente de rozamiento entre la plancha y el rodillo es m.
b) Si la correa es plana y su coeficiente de rozamiento con las poleas es mc, determinar la tensin F
mnima para garantizar la situacin anterior.
C
m
m
G
Mtodo de las potencias virtuales 209
P 8-3 En el tren epicicloidal con ruedas de friccin de la figura, la rueda 1 y el soporte 3 estn
articulados a la carcasa y la corona exterior es fija. Si se estima que el rozamiento en cada
una de las articulaciones es Gf independiente del movimiento y del estado de carga del tren:
a) Determinar el par Gm que se ha de aplicar a la rueda 1 a causa de los rozamientos citados.
b) Cmo se modificara ste par si el soporte estuviese articulado a la rueda 1 y esta a la carcasa?
G
w
H
H
G
P 8-4 Un carrito de compras dispone de dos ruedas de orientacin fija y de una tercera rueda que
puede modificar la orientacin gracias a una articulacin de eje vertical rueda caster. La
distancia entre el eje de la articulacin
vertical y el eje de la rueda es e. En
ambas articulaciones hay rozamiento
no despreciable que se puede
caracterizar por unos pares GV y GH,
G
respectivamente. En las otras
G
articulaciones el rozamiento es
j despreciable y las ruedas no deslizan
respecto del suelo. Si el carrito se
encuentra en reposo en un plano
horizontal, determinar el torsor en P de
las fuerzas exteriores que se ha de
aplicar para iniciar:
P 8-5 El mecanismo de la figura sirve para posicionar angularmente la barra. La leva tiene el
perfil adecuado para que los centros de los rodillos de 5 mm de dimetro describan la
curva de radio r(j ) = 25 (1 + 0,1 sin(4j ) ) mm . Los muelles, de constante k = 10 N/mm,
tienen una compresin inicial T0 = 25 N para j = 0. Determinar el par necesario para
cambiar de posicin.
j
r
s2
s1
P 8-7 Las barras 1 y 2 de la figura se
mantienen en contacto por sus 2
extremos, que son esfricos de radio r y C2 F2
centros C1 y C2, respectivamente. O
Determinar: 1 g
C1
a) La ecuacin de enlace entre las coordenadas s1 F1
y s2 as como sus mrgenes de variacin.
b) La relacin entre las fuerzas F1 y F2 si el g = 30
rozamiento y las inercias son despreciables. r = 15 mm
Mtodo de las potencias virtuales 211
j
l = 350 mm
F = 4 000 N
l paso = 5 mm
drosca = 20 mm
l
P 8-10 La figura muestra las barras de l
accionamiento de las dos zapatas
articuladas iguales de un freno.
Determinar la relacin que han de cumplir
las longitudes de las barras para que la
resultante de las fuerzas de las dos zapatas
sobre el tambor sea nula.
l
l! l" l#
Trabajo y potencia en mquinas 213
La energa que aparece en todos los mbitos de la fsica: mecnica, electricidad, fisicoqumica, etc., es
un nexo de unin entre estos y otros campos como la economa y el medio ambiente.
La relacin de una mquina con el entorno se puede concretar en dos puntos: la tarea que realiza, que
comporta una manipulacin mecnica del entorno, y un balance energtico, que se realiza
contabilizando: a) energa suministrada, b) energa til para la realizacin de la tarea encomendada, c)
energa disipada en las resistencias pasivas necesaria pero no aprovechable y d) energa mecnica de
la mquina, cintica ms potencial.
La energa suministrada puede provenir de diferentes fuentes electricidad, combustibles, viento, etc.
La energa disipada usualmente lo es en forma de calor y la energa til puede serlo para realizar
tareas diferentes: deformar materiales en una prensa, comprimir un gas en un compresor, mover un
generador elctrico en un aerogenerador, etc.
El teorema de la energa aplicado a un sistema mecnico plantea el balance siguiente entre dos estados
mecnicos 1 y 2:
DE c ]12 = W ]12
donde DEc]12 es la variacin de la energa cintica y S W ] 12 es el trabajo realizado por todas las
fuerzas, tanto exteriores aplicadas sobre el sistema como interiores a l.
4 9 = = 21 m v
N N
Ec = Eci
2
+ Eci i (G i ) + E c RTG
traslacin rotacin i
i 1 = i 1
donde v(Gi) es la velocidad del centro de inercia de cada miembro y EcRTGi es la energa cintica de
cada miembro en la referencia que se traslada con su centro de inercia energa cintica de rotacin. Si
el miembro es un slido rgido, su energa cintica de rotacin se calcula con la expresin:
1 T
E c RTG = w i I Gi w i
i 2
siendo wi la velocidad angular e IGi el tensor de inercia respecto al centro de inercia. Para slidos con
movimiento plano, esta expresin se calcula de forma simplificada como EcRTGi = 21 IG w2, donde IG
es el momento de inercia en G para la direccin perpendicular al plano del movimiento.
Clculo del trabajo. El trabajo hecho por una fuerza F(P) aplicada en un punto P es
I I
2 2
2
W 1 = F( P ) ds( P ) = F( P ) v( P ) dt
1 1
Ejemplo 9.1 El rodillo de la figura 9.1 parte del reposo y, arrastrado por la fuerza horizontal F
constante, gira sin deslizar sobre el plano horizontal. Su energa cintica es
1 2 1 2 1 2 2
w m , IG
E c = m(wr ) + I G w = (mr + I G )w
2 2 2 G F
y el incremento de energa cintica desde el estado inicial es mg
E c
2
=
1
(mr 2 + I G )w 2 N T
1 2
Fig. 9.1 Rodillo
De las fuerzas que actan sobre el rodillo, slo F hace trabajo
I
2
2
W 1 = F d s ( G ) = F s
1
siendo Ds el camino recorrido por el centro del rodillo. El peso mg no hace trabajo, ya que en todo
instante es perpendicular a la velocidad de G, mgv(G) = 0 y las fuerzas de enlace en el punto de
contacto J tampoco, ya que estn aplicadas en cada instante a un punto de velocidad nula el rodillo
no desliza.
1 1 I
Fs = ( mr 2 + I G )w 2 = ( m + G2 )v 2
2 2 r
Trabajo y potencia en mquinas 215
Energa mecnica. Si en el teorema de la energa se hace la distincin entre fuerzas que deriven de
potencial conservativas y fuerzas no conservativas, y el trabajo hecho por las primeras se escribe
como Wc = DEp] 12 , donde Ep es su energa potencial, se obtiene
2 2 2 2 2 2 2
DE c 1
= - DE p + Wnc 1
D( E c + E p ) = Wnc 1
DE m 1
= Wnc 1
1 1
La suma Ec + Ep = Em energa mecnica del sistema es funcin nicamente del estado mecnico del
sistema, de las posiciones, por lo que se refiere a la energa potencial, y de las posiciones y
velocidades, por lo que se refiere a la energa cintica. Wnc trabajo de las fuerzas no conservativas
no es funcin del estado mecnico del sistema y se puede interpretar como el incremento de la energa
mecnica causado tanto por los fenmenos mecnicos como por los no mecnicos que intervienen en
la evolucin del sistema al pasar del estado 1 al 2. Entonces, los fenmenos no mecnicos en los que
intervienen magnitudes diferentes de masa, espacio y tiempo se manifiestan en el contexto de la
mecnica como fuerzas no conservativas que realizan un trabajo asociado a la energa que
intercambian. As, por ejemplo, en un motor elctrico la interaccin elctrica entre el estator y el rotor
se manifiesta en la mecnica como el par motor que realiza un trabajo funcin de la energa elctrica
suministrada al motor.
Eleccin del sistema. Al aplicar el teorema de la energa, como en todo anlisis dinmico, se ha de
poner mucha atencin en la definicin del sistema que se estudia y especificar correctamente tanto el
contenido como la interaccin con el exterior. El contenido interviene en el clculo de la energa
cintica y del trabajo de las fuerzas interiores, como tambin en el de las fuerzas de inercia si la
referencia de estudio no es galileana. La interaccin con el exterior interviene en el clculo del trabajo
de las fuerzas exteriores y de la energa intercambiada.
El principio de conservacin de la energa establece, para toda evolucin de un sistema entre dos
estados,
Energa recibida del exterior = energa cedida al exterior + energa acumulada en el interior
Por ejemplo, en una mquina equipada con un motor elctrico (Fig. 9.2), el principio de conservacin
de la energa aplicado al sistema formado por la mquina ms el motor se puede expresar como
ya que al sistema se le suministra energa elctrica, que se convierte en energa mecnica por
ejemplo, cintica y en otras por ejemplo, trmica, a causa de las resistencias pasivas. Parte de esta
energa trmica puede permanecer en el sistema y aumentar su temperatura DEtrmica y parte es
liberada al exterior Edisipada.
Ya que la experiencia pone de manifiesto que un motor elctrico slo es capaz de transformar una
parte de la energa elctrica que se le suministra en energa mecnica, en forma de trabajo Wmot.
216 Teora de mquinas
hecho por el par que el eje hace sobre el exterior, el principio de la conservacin de la energa
aplicado al sistema motor (Fig. 9.3) se puede escribir como
Sistema
DEtrmica mot. DEtrmica mq.
Motor Mquina
Fig. 9.2 Flujos de energa en un sistema formado por una mquina y un motor
Sistema
DEtrmica mot.
DEm mot.
Wmotor
Eelctrica suministrada
Motor Mquina
Edisipada mot.
La expresin 9.3 se puede escribir directamente considerando el sistema mquina (Fig. 9.4).
Trabajo y potencia en mquinas 217
Sistema
DEtrmica mq.
DEm mq.
Wmotor
Etil
Motor Mquina
Edisipada mq.
En el mbito de las mquinas, se ha de pensar que el teorema de la energa es una aplicacin del
principio de la conservacin de la energa, de manera que:
Al utilizar el teorema de la energa no se han de incluir necesariamente todos los fenmenos no
mecnicos a travs del trabajo hecho por las fuerzas no conservativas, sino que todos o algunos se
pueden incluir directamente a travs de la energa que tienen asociada.
En el principio de la conservacin de la energa, una parte de la energa almacenada puede ser
mecnica en forma de energa cintica y/o potencial y una parte de la energa intercambiada puede
ser mecnica, en forma de trabajo hecho por fuerzas.
d 1 2 1 2 7
E& c =
dt 2
mv (G ) + w T I G w = m v (G ) a (G ) + I G w a
2
De nuevo, la derivada de la energa cintica asociada a la rotacin se calcula de forma simplificada
para un slido con movimiento plano como I G w a .
218 Teora de mquinas
La potencia asociada a un sistema de fuerzas que actan sobre un slido rgido y caracterizadas
mediante su torsor en el punto O fuerza resultante F y momento resultante M(O) es, tal como se
demuestra en el captulo 8,
P = F v ( O) + M ( O) w
En mquinas con funcionamiento cclico, se acostumbra a trabajar con magnitudes medias en un ciclo.
As, por ejemplo, la potencia de un motor magnitud caracterstica de todos los motores es la
potencia media a lo largo de un ciclo.
En sistemas de un grado de libertad y sin resistencias pasivas que dependan de las fuerzas de enlace,
la aplicacin de esta versin del teorema de la energa da la ecuacin del movimiento es totalmente
equivalente a aplicar el mtodo de las potencias virtuales con un movimiento virtual compatible con
los enlaces. Si en lugar de aplicar esta versin del teorema de la energa, se aplica la versin integrada,
se obtiene una integral primera de la ecuacin del movimiento.
Ejemplo 9.2 En el rodillo del ejemplo 9.1 la derivada de la energa cintica es E& c = (mr 2 + I G )wa y
la potencia asociada a la fuerza es P = Fv(G) = F w r de manera que la aplicacin de la versin
diferencial del teorema de la energa lleva a la ecuacin
Fr = ( mr 2 + IG )a
Esta expresin es, de hecho, una ecuacin diferencial de segundo orden en la coordenada j que
describe el ngulo girado por el rodillo, j
&& = a . Por lo tanto, es la ecuacin del movimiento del rodillo.
La ecuacin encontrada en el ejemplo 9.1 es una ecuacin diferencial de primer orden en j, ya que
Ds = j r y
1
Fr = ( mr 2 + IG )j&
2
9.4 Rendimiento
En una mquina o subconjunto reductor, motor, etc. se define el rendimiento h como el cociente
entre la potencia considerada til y la potencia suministrada:
Ptil
h=
Psuministrada
2
E til 1
h= 2
E suministrada 1
DE p carga
h mecnico =
W motor
As, el rendimiento global del elevador, calculado a partir de la energa elctrica suministrada y el
trabajo til realizado es
DE p carga
h=
E elctrica suministrada
En ocasiones, y segn la definicin que se haga, el rendimiento de una mquina puede ser superior a
1; este es el caso de una bomba de calor si el rendimiento se define como
En otros casos, el rendimiento puede ser nulo; por ejemplo, en un vehculo que sale de un punto
(estado 1) y retorna al punto de partida (estado 2), si se define el rendimiento
2
DE m 1
h vehiculo = 2
E combustible consumido 1
Las resistencias pasivas de las mquinas, que se oponen a sus movimientos, son una de las causas
principales del rendimiento no unitario de stas y estn causadas por fenmenos diversos:
Friccin entre las superficies de contacto en los enlaces.
Histresis en la deformacin de los slidos.
Viscosidad en el movimiento de fluidos lubricantes, refrigerantes, etc.
Avance de slidos dentro de fluidos resistencias aerodinmicas, etc.
Todas ellas se describen con modelos adecuados. As, por ejemplo, para la friccin entre superficies
secas se utiliza el modelo de roce seco de Coulomb y las resistencias pasivas que ocasiona son funcin
de las fuerzas y/o los momentos que actan sobre la mquina carga de la mquina, ya que estas
modifican las fuerzas de enlace y, como consecuencia de esto, las fuerzas tangenciales. Las
220 Teora de mquinas
resistencias pasivas tambin pueden ser funcin de la velocidad; este es el caso, por ejemplo, de las
resistencias aerodinmicas proporcionales al cuadrado de la velocidad del slido respecto al fluido.
Las resistencias pasivas realizan un trabajo negativo que corresponde a potencia no til Prp, pero que
es necesario suministrar a la mquina para que funcione. En una mquina en que toda la potencia
perdida se pueda considerar asociada a resistencias pasivas, se puede escribir la relacin
El rendimiento de una mquina, igual que las resistencias pasivas, puede depender de su carga y de su
velocidad. Evidentemente, la dependencia no ser la misma.
As, por ejemplo, en una mquina accionada por un motor de par Gm y velocidad wm que funciona en
rgimen estacionario, si se expresa la potencia disipada en funcin de las resistencias pasivas
reducidas al eje del motor Grp (ver apartado 9.5) se puede escribir
Grp
h = 1-
Gm
Inercia reducida. En un sistema mecnico de un grado de libertad, si se toma como tal a la derivada
q& de la coordenada generalizada q, la expresin de la energa cintica es
1
Ec = m(q )q& 2 (9.4)
2
Ejemplo 9.4 En el reductor del ejemplo anterior, sobre el eje 1 acta el par G1, procedente del motor,
y sobre el eje 2 el par G2, procedente de la mquina que acciona. La potencia de estos dos pares es
G1
P = G1w1 - G2 w 2 = (G1 - tG2 )w1 = ( - G2 )w 2
t
En una mquina de un grado de libertad, si las fuerzas que actan diferentes de las de enlace no son
funcin de stas, la ecuacin del movimiento se puede determinar a partir de la inercia reducida y de
la fuerza reducida. Derivando la expresin 9.4 de la inercia reducida
d 1 1 m(q )
E& c =
dt 2 2
m(q )q& 2 = mq (q )q& 3 + m(q )&&&
qq con mq (q ) =
q
y aplicando el teorema de la energa, E& c = P = Fred. (q , q&) q& , la ecuacin del movimiento queda
1
q+
m(q )&& mq (q )q& 2 = Fred. (q , q&) (9.5)
2
En el reductor que hemos tomado como ejemplo en este apartado, la ecuacin del movimiento puede
ser, dependiendo de si se toma la velocidad del eje 1 o del eje 2 como independiente,
4I1 9
+ t 2 I2 w& 1 = G1 - tG2
4I1 9
t 2 + I2 w& 2 = G1 t - G2
Es interesante observar que, si la inercia reducida es constante y la fuerza reducida slo es funcin de
la velocidad Fred. (q&) hiptesis aceptables en un buen nmero de casos, la ecuacin 9.5 es integrable
por separacin de variables
d
mq&& = Fred. (q&) ; m q& = Fred. (q&), de donde
dt
I I
dt = m
1
Fred. (q&)
dq&
de manera que se tiene el tiempo necesario para conseguir una determinada velocidad.
Ejemplo 9.5 El yugo escocs de la figura 9.6 tiene la manivela equilibrada, de manera que su centro
de inercia se encuentra sobre la articulacin O fija. Para estudiar su cinemtica se toma el vector de
coordenadas generalizadas q={x, j}T. Las ecuaciones de enlace geomtrica y cinemtica son
x = r cos j x
x& = - rj& sin j
r j F
1 1
E c = mx& 2 + I G j& 2 IG
O m
2 2
1
Ec = ( I G + mr 2 sin 2 j )j& 2 ; P = ( Fr sin j + G)j&
2
As, la inercia reducida m( j ) y la fuerza reducida Fred.(j), para la coordenada j, tienen la expresin:
En este caso, al ser la coordenada independiente angular, m(j ) tiene unidades de momento de inercia
y F(j) de momento. La ecuacin del movimiento 9.5, si las resistencias pasivas son despreciables, es
( I G + mr 2 sin 2 j )&&
j + ( mr 2 sin j cos j )j& 2 = G + Fr sin j
Se define el rgimen de funcionamiento de una mquina como su manera de funcionar a lo largo del
tiempo. As, se distingue entre rgimen permanente o intermitente segn si la mquina funciona
constantemente o no durante el perodo de observacin.
Si el rgimen es permanente se dice que es estacionario, desde el punto de vista mecnico, si las
velocidades o sus propiedades estadsticas se mantienen a lo largo del tiempo. En caso contrario, se
dice que es transitorio.
Frecuentemente se considera que una mquina tiene un rgimen determinado en funcin del estudio
que se quiere realizar y del tiempo de estudio que se considere. As, por ejemplo, el funcionamiento
de un ascensor a lo largo de un da se considera en rgimen intermitente, mientras que si se quiere
estudiar un viaje del ascensor se considerar que hay un transitorio de arranque aceleracin, un
rgimen estacionario velocidad constante y un transitorio de parada frenada.
s q&
d= , donde s q& es la desviacin estndar y m q& la mediana de q& .
m q&
En los estudios clsicos para mquinas rotativas con funcionamiento cclico, se define el grado de
irregularidad de la manera siguiente:
w mx. - w mn.
d= (9.6)
w mediana
224 Teora de mquinas
con wmediana = 2 n, siendo n la frecuencia de giro del eje principal de la mquina, y wmx. y wmn. las
velocidades angulares mxima y mnima de este eje en una vuelta.
Este grado de irregularidad aparece tpicamente en mquinas con funcionamiento cclico accionadas
por motores de par variable a lo largo del ciclo, como por ejemplo los motores de explosin, o en
mquinas con carga variable a lo largo del ciclo, como por ejemplo en las prensas.
DE mx.
de donde d 2
mq& mediana
9.7 Volantes
La introduccin de un volante en una cadena cinemtica puede tener, en principio, los objetivos y
efectos siguientes:
1. Regularizar las velocidades, fuerzas y pares, es decir, disminuir su grado de irregularidad.
2. Disponer de una cierta capacidad para almacenar energa a corto plazo.
3. Almacenar elevadas cantidades de energa para utilizar a largo trmino.
4. Modificar el comportamiento vibratorio de la cadena.
El primero se basa en el efecto dinmico de aumentar la inercia de la cadena y, por tanto, disminuir las
aceleraciones.
El segundo efecto se basa en el aumento de energa cintica de la cadena que permite intercambios de
energa, ms o menos rpidos y elevados, con modificaciones moderadas de las velocidades. En
ocasiones la cadena cinemtica sin el volante podra no tener suficiente energa cintica para vencer
una demanda exterior de energa necesaria para continuar el funcionamiento, por ejemplo en prensas,
motores de combustin y compresores.
Estos dos puntos se suelen considerar en regmenes estacionarios cclicos, si bien esto no es
estrictamente necesario.
Trabajo y potencia en mquinas 225
El tercer efecto se basa en la capacidad del volante para acumular una cantidad de energa suficiente
para garantizar el funcionamiento de la cadena durante un tiempo, encargndose de las prdidas por
resistencias pasivas y demandas exteriores de energa acumulador cintico. En este punto, el volante
tiene claramente un rgimen transitorio, ya que comienza con mucha energa cintica y acaba con muy
poca. Son ejemplos de aplicacin de los volantes como acumuladores de energa algunos vehculos
hoy por hoy experimentales y los vehculos de juguete con motor de inercia.
Dinmica de una cadena cinemtica con volante. Con el fin de estudiar el efecto de un volante en
una cadena cinemtica con rgimen cclico, en la figura 9.7 se presenta el esquema de un motor y la
mquina accionada, entre los que se ha introducido un volante.
Volante
Iv
Motor Carga
Im Ic
q
G1 G2
Gm Gc
G 1, G 2 Pares que el eje izquierdo y el eje derecho hacen sobre el volante, respectivamente
Gm Par motor reducido para la rotacin del volante
Gc Par de carga reducido para la rotacin del volante
Im, Ic Inercias reducidas del motor y de la carga para la rotacin del volante
Iv Momento de inercia del volante respecto al eje de giro
d 1
( ( I m (q ) + I v + I c (q ))q& 2 ) = (Gm - Gc )q&
dt 2
%KI =
I m (q )
&K
1 mq
( I mq + I cq )q& 2 + ( I m (q ) + I v + I c (q ))&&
q = Gm - Gc con q
2 I c (q )
'I cq =
q
de donde
1
(Gm - Gc ) - ( I m q + Icq )q& 2
&&
q= 2
( I m (q ) + I v + Ic (q ))
226 Teora de mquinas
1
G1 = Gm - I m (q )&&
q- I mq q& 2
2
1
G2 = G1 - I v &&
q = Gc + Ic (q )&&
q + I cq q& 2
2
De la expresin de &&q se puede ver que, al introducir un volante de momento de inercia importante
respecto a las inercias reducidas Im(q) y Ic(q), se disminuye la aceleracin angular &&q ; por tanto, la
fluctuacin de velocidad angular disminuye y, en consecuencia, lo hace el grado de irregularidad.
Directamente del teorema de la energa se puede razonar la necesidad de un volante e, incluso, hacer
un clculo estimativo sencillo de la inercia requerida. Este razonamiento se basa en el hecho que, al
ser DE c = W , si la inercia es grande se pueden presentar fluctuaciones de energa importantes, ya
sea a causa del motor o de la carga, sin que la variacin de la velocidad tenga que ser grande.
Ejemplo 9.6 Como ejemplo, se plantea el clculo del momento de inercia estimado para el volante de
una punzonadora. Su eje ha de girar a una velocidad mediana de n vueltas por segundo, con un grado
de irregularidad no superior a d. Realiza una operacin por vuelta que dura una determinada fraccin
de vuelta y que requiere una energa Ed. Como se ha visto, para al clculo del grado de irregularidad la
variacin mxima de energa se aproxima mediante m w2medianad (Ec. 9.7), de manera que
Ed
m=
12 n 6 2 d
es aproximadamente la inercia reducida a la rotacin del eje adecuada para los elementos mviles de
la mquina. A partir de esta inercia, se puede calcular el momento de inercia del volante simplemente
por diferencia con la inercia reducida mediana del resto de la cadena cinemtica, que en clculos
conservadores a veces se desprecia.
En los sistemas de un grado de libertad, sean motores o mquinas conducidas, sus parmetros
dinmicos se pueden caracterizar, como se ha visto, por la inercia y la fuerza reducidas a una
coordenada. Frecuentemente la inercia reducida es sensiblemente constante y la fuerza reducida slo
es funcin de la velocidad; en algunas ocasiones esta funcin de la velocidad depende de un
Trabajo y potencia en mquinas 227
parmetro de control. Este es el caso, por ejemplo, de un motor elctrico, en el que la inercia reducida
al eje es constante y el par motor es funcin de la velocidad, fijada la tensin de alimentacin.
En la figura 9.8 se representa, para a un motor elctrico, la relacin entre la velocidad angular y el par
utilizando la tensin como parmetro. Las curvas que se obtienen son las curvas caractersticas
velocidad-par motor.
Las curvas caractersticas se han presentado utilizando ejemplos del caso ms usual, en que el
movimiento es de rotacin. No se han de olvidar, las situaciones con movimiento de translacin, como
es el caso de los cilindros hidrulicos, que hacen una fuerza funcin de la velocidad que depende de la
apertura de la vlvula de comando.
228 Teora de mquinas
Problemas
P 9-1 En una mquina, se necesita una potencia en el eje de entrada Pmq.= 2 kW y una velocidad
de rotacin nmq.= 100 min-1. Se dispone de un motor que gira a nmot.= 750 min-1 y de un
reductor de rendimiento h = 0,8. Determinar:
a) La potencia y el par motor.
b) El par en el eje de entrada de la mquina.
P 9-2 Una mquina es accionada por un motor a travs de un reductor. El motor gira a
nmot.= 3000 min-1 y suministra una potencia Pmot.= 1 kW. El rendimiento del reductor es
h = 0,8 y la relacin de reduccin es i = 10. Determinar la potencia y el par en el eje de
entrada de la mquina.
P 9-3 La inercia de una mquina reducida a la rotacin del eje de entrada es I = 5 kg m2. Las
resistencias pasivas reducidas en esta rotacin equivalen a un par resistente Grp= 5 N m. En
el momento de acelerar, el motor suministra a la mquina un par Gm= 20 N m. Determinar:
a) La aceleracin del eje de entrada.
Una vez conseguida la velocidad de rgimen n = 1200 min-1 el motor pasa a suministrar el
par necesario para mantenerla. En estas condiciones determinar:
b) La potencia del motor.
P 9-4 Un vehculo con una determinada marcha tiene una relacin de transmisin t = 0,2 entre el
eje del motor y el eje de las ruedas, que son de dimetro d = 0,6 m. El rendimiento de la
transmisin caja de cambios, diferencial, etc. es h = 0,75. En un cierto instante, el motor
gira a nmot.= 3000 min-1 y genera un par Gm= 100 N m. Determinar:
a) El par al eje de las ruedas.
b) Les resistencias pasivas diferentes de las de la transmisin, reducidas a la velocidad de avance si
sta es constante y el vehculo se mueve en terreno horizontal.
P 9-5 En un automvil de cuatro marchas, las relaciones de transmisin para cada marcha
t = wsecundario/wprimario son: t1 = 11/42, t2 = 16/37, t3 = 22/31, t4 = 26/27. El eje
secundario acta sobre los ejes de las ruedas (paliers) a travs de un engranaje cnico de
relacin de transmisin tc = 12/37 y un diferencial. El dimetro de las ruedas es
dr = 600 mm.
Les caractersticas inerciales del vehculo son:
Masa total: mt = 800 kg
Momento de inercia axial de cada rueda: Ir = 0,36 kg m2
Momento de inercia del eje primario: I1 = 0,025 kg m2
Momento de inercia del eje secundario: I2 = 0,025 kg m2
Momento de inercia del diferencial + paliers: I3 = 0,025 kg m2
Nota: I1 incluye la inercia reducida de las ruedas dentadas del secundario que estn
permanentemente engranadas con las del primario.
Determinar, para cada marcha:
a) La inercia del vehculo reducida a la rotacin del motor.
b) La aceleracin del vehculo en una subida del 2% si el par motor es Gm= 100 N m y las
resistencias pasivas son despreciables.
Trabajo y potencia en mquinas 229
P 9-6 Un motor acciona, a travs de un reductor de relacin de reduccin i = 3, una mquina que
necesita en el eje de entrada un par Gmq.= 100 N m a nmq.= 500 min-1. El rendimiento
electromecnico del motor es hmot.= 0,9 y el del reductor es hred.= 0,8. Determinar:
P 9-8 Una punzonadora ha de realizar 5 operaciones por segundo y cada operacin de punzonado
requiere 80 J. Determinar el momento de inercia del volante para garantizar un grado de
irregularidad inferior al 2%. Cuando la mquina funciona en rgimen estacionario con este
volante se desconecta el motor; cuntas operaciones har y cunto tardar en pararse?
230 Teora de mquinas
P 9-9 Un motor elctrico acciona, a travs de un reductor de relacin de transmisin t = 0,16, una
mquina que gira a nmq.= 120 min-1 y en cada vuelta realiza una operacin de trabajo que
requiere una energa Eop.= 2 kJ concentrada en una pequea fraccin del ciclo.
eje 1 eje 2
Motor Reductor Mquina
Determinar:
a) La potencia elctrica mediana que el motor consume.
b) La potencia media disipada en el reductor y sus resistencias pasivas reducidas al eje 1 para la
velocidad nominal.
c) La inercia total reducida al eje 1 y una estimacin del grado de irregularidad.
d) El momento de inercia de un volante en el eje 2 que reduzca el grado de irregularidad a 0,03.
Razonar las ventajas y los inconvenientes de colocarlo en uno u otro eje.
La mquina no realiza trabajo en los transitorios de puesta en marcha ni parada y
finalmente se ha equipado con un volante en el eje 1, de momento axial de inercia
Iv= 5 kg m2.
e) Cul es la aceleracin del eje motor si en un cierto instante este ejerce un par Gm= 60 N m y las
resistencias pasivas del reductor continan siendo las calculadas en el apartado b ?
P 9-10 Un motor elctrico de corriente continua alimentado a tensin constante suministra un par
linealmente decreciente con la velocidad de giro G=G0(1 w/wmax.) y su rendimiento
electromecnico crece linealmente con la velocidad de giro, h=w/wmx.
G0= 0,1 N m; I=10-3 kg m2; wmx. = 600 rad/s
a) Determinar la potencia mecnica suministrada y la potencia elctrica consumida funcin de la
velocidad de giro.
Se quiere utilizar un motor de estas caractersticas para acelerar un volante de momento de
inercia I. Si las resistencias pasivas se consideran despreciables:
b) Determinar la velocidad angular y la energa elctrica consumida en funcin del tiempo.
Trabajo y potencia en mquinas 231
P 9-12 Un elevador hace diariamente 500 maniobras levantando una carga de 1800 kg
tara = 1000 kg, carga til = 800 kg a una altura de 10 m y bajando en vaco. El contrapeso
es de 1400 kg. El arranque y la frenada se hacen con aceleracin constante d1 m/s2 durante
2 s. Si se consideran despreciables las resistencias pasivas, como tambin las inercias no
citadas, cual es la energa consumida diariamente?
P 9-13 El ascensor de la figura, accionado mediante el cilindro hidrulico que desplaza el eje de la
polea de radio r = 0,2 m tiene un recorrido vertical h = 8 m y sus inercias son:
r
Masa de la cabina con carga mc= 1000 kg
Masa de la polea y de la varilla mp= 300 kg
Cabina
Momento de inercia de la polea Ip= 2 kg m2
x
Cable de inercia despreciable
P 9-14 Un vehculo tiene las caractersticas siguientes: masa total, m = 1200 kg; Radio de las
ruedas, rr = 0,3 m; momento de inercia axial de las ruedas, I = 1 kg m2 (por rueda). Para la
marcha escogida: relacin de transmisin, wruedas/w = 0,2; momento de inercia reducido a
la rotacin del motor de sus partes mviles y de la transmisin, It = 0,5 kg m2.
La potencia del motor para una posicin del acelerador funcin de la velocidad angular w
del motor cuando sta se encuentra entre 100 rad/s y 500 rad/s se puede aproximar por
P = 80 (u + 0,5 u2 0,5 u3) kW con u = w/w0 y w0 = 500 rad/s.
Al avanzar por un terreno horizontal las resistencias pasivas son: F = 500 + c v2 N con
c = 4 N/(m/s)2 y v velocidad en m/s. Determinar:
a) La curva de par motor funcin de su velocidad angular.
b) La velocidad mxima en dichas condiciones.
c) El tiempo que tarda en pasar de 9 m/s a 24 m/s.
d) La energa disipada en el proceso del apartado anterior.
j
l1
l2
r = 25 mm
d = 60 mm
r G l1 = 100 mm
j d l2 = 40 mm
p mp= 0,2 kg (pistn)
mb= 0,15 kg (biela)
IG = 0,2 10-3 kg m2 (biela)
Trabajo y potencia en mquinas 233
cV c 2
Gm = - , donde
R R
Para accionar un pequeo taladro se utiliza un motor que tiene las caractersticas siguientes:
c = 0,02 N m/A, V = 12 V, R = 2 W. La inercia reducida de la mquina en rotacin del motor
es Ir= 0,2 103 kg m2 y sus resistencias pasivas reducidas tambin en rotacin de este eje se
evalan en MR = 20 + 0,05 w Nmm.
P 9-18 El par motor de un motor de corriente continua se puede aproximar mediante la expresin:
Gm=c(V-cw)/R , donde
Determinar:
a) La curva de par motor, Gm, y la potencia suministrada, Pmec., en funcin de w.
b) La velocidad angular mxima, wmx., a que puede llegar el motor. La potencia mxima, Pmx., que
puede suministrar el motor y la velocidad angular a la que sta se produce.
c) El rendimiento h= Pmec./Pconsumida en funcin de w.
Si la carga del motor es equivalente a una inercia reducida en su eje Ired.= 100 kg m2 y las
resistencias pasivas son despreciables, determinar:
P 9-19 Uno de los tambores de la cinta transportadora de la figura es accionado por un motor de
corriente alterna a travs de un reductor de relacin de transmisin t = 0,01.
10 m
0,5 m
El par motor Gm funcin de la velocidad angular de giro w viene dado por la expresin:
G s sgn(w 0 ) w -w
Gm = 21 2 , donde s = 0 (deslizamiento)
s + sc + k1 s w0
Las resistencias pasivas del conjunto, reducidas a la rotacin del eje del motor, se evalan
segn la expresin GR = G2(1 + k2 |w| ), con G2 = 2 N m y k2 = 102s
Si no hay deslizamiento en ningn contacto, determinar:
Captulo 2
P 2-6 ; @
Con una biela, j 1 = n , j 2 = m " n, m Z son bifurcaciones.
Con dos bielas, hay redundancia.
P 2-7
2
= 99 - 15( r1 + r 2 ) - 1
2 - 6 en milmetros
P 2-9 b) j2 = 2 j1
236 Teora de mquinas
P 2-11
P 2-12 a) 3 grados de libertad.
Captulo 3
0 1 1
2 cos j 1
"#
P 3-1 fq = ##
1 0 sin j 1 -
3 2 cos j 1 - sin j 1 cos j 1
##
! 2 (12 + 4 sin j - sin 2 j ) 12
1 1 $
a) fq =
2 ( x - r )
2y 1 -2( x - r1 ) 0 "#
! 2x $
P 3-2
2( y - r 2 ) 0 -2 ( y - r 2 )
c) Segmento de (5, 4,5) a (3,376, 3,688) en metros
d r sin j
P 3-3 a) y& = - j&
y
Para l = 4, y = 7 ; y = 15 son puntos muertos para y.
%&
y = 2 2 ; y = -2 2 son puntos muertos para y.
'
b) Para l = 3,
y = 0, a = n son bifurcaciones.
%&y = 3 ; y = - 3 son puntos muertos para y.
'j = 75,5 ; j = -75,5 son puntos muertos para j.
Para l = 2, o o
b) fq =
l1 cos j 1 l3 cos j 2 0 "#
!
- l1 sin j 1 - l3 sin j 2 -1 $
c) Punto muerto para j2 j2 = 0, s& = -j& 1 l1
l
Punto muerto para s s=0,283 mm, j& 2 = - 1 j& 1
l3
P 3-6
d
P 3-7 b) vdesl. = EP = 40 w mm / s
dt
d2
adesl. = 2 EP = -40 w 2 mm / s2
dt
P 3-8 ws2 = 0,25 rad/s; ws3 = 0,25 rad/s; ws4 = 0,25 rad/s; ws5 = 0,25 rad/s
as2 = 0,0625 rad/s2; as3 = 0,125 rad/s2; as4 = 0,25 rad/s2; as5 = 0,1875 rad/s2
P 3-9 ws2 = 2 rad/s; ws3 = 0,5 rad/s; ws4 = 0, 5 rad/s; vdesl.(F) = 10 mm/s;
as2 = 3 rad/s2; as3 = 0, 5 rad/s2; as4 = 0,833 rad/s2; adesl.(F) = 39,17 mm/s2;
K&w s4
)K = &K--00,2727
,1818 rad / s
) K&a s4
)K = &K 00,,2616
0215 rad / s
)
2
( D) K K 2,7272 mm / s K ( D) K K 0,1729 mm / s K
s5 s5
KK'vv K K K KK'aa K K K
2
-l sin j
- d1 sin j 2 l3 sin j 3 cos j "
sin j ##
1 1 0 2
P 3-11 a) l1 cos j 1 d1 cos j 2 - l3 cos j 3 0
0 #$
2
!
- l1 sin j 1 -l2 sin j 2 0 b cos j 4
b) r = 2(b cos j 4 e sin j 4 )
h = y0 + l1 sin j 1 + l2 sin j 2
%Kj& (K %K 0,18 rad / s (K %Kj&& (K %K-0,3673 rad / s (K
2 2
2
Captulo 4
a 3
P 4-2 C1 d (j ) =
3
(8u 3 - 12u 2 + u + 3) , amb u = j -
2 2
a
C 2 d (j ) = ( -24u5 + 60u 4 - 40u 3 + u + 3)
3
a 7
P 4-3 C1 d (j ) =
8
( -2u 2 + 2u + 7) , con u = j -
8 4
(tramo superior)
a 15
C1 d (j ) = (2u 2 - 2u + 1) , con u = j -
8 8 4
(tramo inferior)
a
C 2 d ( j ) = ( 2u 4 - 4u 3 + 2u + 7)
8
a
C d (j ) = ( -2u 4 + 4u 3 - 2u + 1)
2
8
3 3
P 4-4 Para 0 j , d (j ) = a ( -2u 3 + 3u 2 ) , con u = j
2 2
3 3
Para
2
j 2 , d (j ) = a (2u 3 - 3u 2 + 1) , con u = j -
2 2
P 4-6 r0 = 25 mm
=OJB =
%&a + a sin j()
0
xy
'a cos j *
0 xy
Excntrica de centro sobre el eje x, radio a0 y excentricidad a
=OJB =
cos j sin j"#%&d () ; rc = d + d con
K&
!- sin j cos j $ 'd * KKd = 50 (2 - 12u + 12u )
P 4-7
xy
2
' 2
= B %&'sin j(
3
)d (j) , r = 2d(d
2
+ d 2 ) 2
=
cos j *
P 4-8 OC c 2
xy - d d + d 2
r = r - r , con &
%d = 10 sin 2j
c cp
'd = 20 cos 2j
Resultados de los problemas 239
P 4-12 v(u) = b2 B32 (u) + b3 B33 (u) = 45u 2 - 30u 3 m / s con u = t / 15 ; amx. = 1,5 m / s 2
Captulo 5
P 5-1 a) t = 60 b) t = 1/180 c) t = 25
P 5-2 a) z1 = 63 z2 = 21 z3 = 72 z4 = 12
z1 = 54 z2 = 14 z3 = 56 z4 = 12
z1 = 72 z2 = 13 z3 = 65 z4 = 20
z1 = 65 z2 = 20 z3 = 72 z4 = 13
b) z1 = 70 z2 = 14 z3 = 69 z4 = 15
z1 = 69 z2 = 19 z3 = 76 z4 = 12
P 5-3 a) z1 = 19 z2 = 20 z3 = 28 z4 = 20
b) z1 = 37 z2 = 20 z3 = 53 z4 = 50
c) z1 = 78 z2 = 25
d) z1 = 163 z2 = 100
z1 = 26 z2 = 16 error = 0,3 %
P 5-5 wb = 0 w1 = 0 w2 = 0
a) w1/w2 = 2 w2/wb = 1,5 w1/wb = 3
b) w1/w2 = 1,8 w2/wb = 4/9 w1/wb = 0,8
c) w1/w2 = 1,5 w2/wb = 5/3 w1/wb = 2,5
d) w1/w2 = 0,7619 w2/wb = 0,3125 w1/wb = 0,2381
P 5-6 a) w1 - w b = -2(w 34 - w b ) ; (w 34 - w b ) = 21 (w 7 - w b )
16
b) w1 - w b = 9 (w 5 - w b ) ; (w1 - w b ) = - 27 (w 6 - w b )
4 8
P 5-7 a) zb = 48 zc = 16
b) zb = 36 zc = 15
c) zb = 48 zc = 24
P 5-8 2 wb = w1 + w2
w3 = 2 w2 w1 w4 = 2 w1 w2
Captulo 6
P 6-2 HA VA VB HC VC HD VD HE VE
r cos(j1 + j 2 ) 1
P 6-4 a) Gm = I2 j
&& 2 ; F = I2 j
&& 2
e cos j 2 r cos(j1 + j 2 ) e cos j 2 r cos(j1 + j 2 )
b) j = 0 i j = 180 > Gm = 0 ; F = 0 j = 48,59 > Gm = 0 ; F = 846 N
5
0
P 6-7 F= kN ; b 0 = arctan 0,75
50 sin(j + b ) 0
T0 = 1200 N ; k = 1,6 N/mm
P 6-8 a) 85
mgl cos 2j
b) FA =
2 l cos j - s cos 2j
mgl sin j
FD =
2 l cos j - s cos 2j
FC = -mg + FA cos j + FD sin 2j , siendo j el ngulo que forma la escalera con la direccin
horizontal, definido positivo en sentido antihorario.
40 sin 2 j
P 6-10 F= j
&&
3 cos j
Captulo 7
1 - m 2 2 m tan j
P 7-1 a) F = mg
tan j - m
el signo + corresponde a un deslizamiento hacia la izquierda
el signo a un deslizamiento hacia la derecha
b) F = 1,7 mg hacia la izquierda. F = 0,7 mg hacia la derecha.
c) Si m < b/h, los bloques no vuelcan.
P 7-2 a) F = 19,51 N
b) Fcontacto = 15,69 N
242 Teora de mquinas
P 7-3 a) s = 0,5 m
b) s = 1,2 m
P 7-7 e = 27 mm
202 - (h / 2) 2
P 7-9 m mn. = 2
100 - h
P 7-11 j = 6,42
P 7-13 a = 19,29 mm
P 7-17 a) F = 125 N
b) rodillo A bloqueado F = 210,8 N
rodillo B bloqueado F = 168,6 N
Captulo 8
P 8-3 a) Gm = 0,4143 N m
b) Gm = 0,4571 N m
b) cos j 0,05
0 j 90o F = -20 sin j + 10 cos j G = -0,6 + 12 cos j + 6 sin j
-90o j 0 F = -20 sin j - 10 cos j G = -0,6 + 12 cos j - 6 sin j
%&s1 = 60 mm K%&
s = -30 3 mm
Margen de variacin: de
's2 = -30 3 mm
hasta 1
K'
s2 = 60 mm
s +s 3 2
b) F2 = 2 1 F1
s1 + s2 3 2
Captulo 9
P 9-5 1a 2a 3a 4a
a) 0,557 kg m2 1,475 kg m2 3,929 kg m2 7,215 kg m2
b) 4,39 m/s 2 2,66 m/s2 1,56 m/s2 1,10 m/s2
P 9-6 a) nmot. = 1500 min ; Gmot. = 125/3 N m
1 b) Pelc. = 7,27 kW c) Grp = 25/3 N m
P 9-10 a) Pmec. = 0,1 w (1w / 600 ) W ; Pelc. = 60 (1w / 600 ) W , con w en rad/s
4 9 4 9
b) w = 1 - e -t 6 600 rad/s ; Welc. = 0,36 2 1 - e -t 6 kJ , con t en segundos
P 9-11 c) Econs. = 11,234 kJ
Econs. = 10 kJ, con motores regenerativos capaces de recuperar la potencia negativa.
Bibliografa
AGULL, J. Mecnica de la partcula i del slid rgid. Barcelona, Publicacions OK Punt, 1997.
BEER, FERDINAND P.; JOHNSTON, E. RUSSELL. Mecnica vectorial para ingenieros. Esttica. Madrid.
McGraw-Hill, 1992.
FARIN, GERALD E. Curves and surfaces for computer-aided design. Boston. Academic Press, 1997.
GARCA DE JALN, J.; BAYO, E. Kinematic and dynamic simulation of multibody systems. New York.
Springer-Verlag, 1994
HENRIOT, GEORGES. Trait thorique et pratique des engranages. Paris. Dunod, 1968
MABIE, HAMILTON H. Mechanisms and dynamics of machinery. New York. John Wiley & Sons, 1986
E Rozamiento
circulo de, 173
Energa, 213
cono de, 170
cintica, 213
seco de Coulomb, 166
de rotacin, 214
en cojinetes, 173
de translacin, 214
en guas, 172
mecnica, 215
tringulo de, 170
potencial, 216
viscoso, 169
Engranaje, 24, 122
Frenos, 179
cilndrico helicoidal cruzado, o hipode, 123
Freudenstein, ecuacin de, 48
cilndrico o paralelo, 123
Friccin, ruedas de, 123, 177
cnico, 123
mdulo de un, 126
paso de un, 126, 129 G
Enlace, 14
Grashof, ley de, 21
cinemtico, 14, 36
Grado de libertad, 35, 39
condiciones de, 14
Grado de irregularidad, 213
geomtrico, 14, 35
Grado de redundancia, 43
redundante, 39
Grupo de Assur, 39
total, 41
Grbler-Kutzbach, criterio de, 39
tangente, 42
Embrague, 177
Ecuacin H
de enlace Holonomia, 38
geomtrica, 35, 90
cinemtica, 36, 67
de gobierno, 37 I
renoma, 37 Inercia reducida, 221
Equilibrado,
de mecanismos, 145
de rotores, 146, 152 J
del cuadriltero articulado, 147, 155 Juego, hiptesis de, 172
dinmico, 146 Junta, 15
esttico, 146
experimental, 152
grado de calidad, 153 L
Espacio de configuraciones, 43 Ley de desplazamiento, 97
Euler Ley de Grashof, 21
ngulos de, 51 Leva
parmetros de, 50 de detencin simple, 113
teorema de, 50 de doble detencin, 114
excntrica, 90
perfil de la, 101, 104
F radio de curvatura del, 104
Acuamiento, 170 Deslizamiento, 165
en los tornillos, 183 inminente, 171
Fuerza umbral de, 171
de rozamiento, 166
de friccin, 166
generalizada, 204 M
de inercia de dAlembert, 145, 151, 193 Manivela, 18
reducida, 221 Mquina, 13
ndice alfabtico 251
Mecanismo, 13 plano, 16
con anillos, 39 prismtico, 16
basado en el rozamiento, 176 superficial o inferior, 15
cognado, 78 superior, 17
de barras, 21 Perfil
de pistn-biela-manivela, 47 conjugado, 124
de cuadriltero articulado, 21, 48 de evolvente, 128
diferencial, 133, 198 Pivotamiento, 170
equivalente, 94 resistencia al, 170
leva-palpador, 22, 89 velocidad angular de, 170
de transmisin de movimiento entre ejes, 122 Polo
Mtodo de velocidades, 72
de las potencias virtuales, 139, 193, 206 de aceleraciones, 74
de Newton-Raphson, 44 Potencia, 218
de los trabajos virtuales, 193 virtual, 193, 198, 200
Modelo Principio
de rozamiento seco de Coulomb, 166 de conservacin de la energa, 215
cinemtico, 167 de accin i reaccin, 140
de rozamiento viscoso, 169 Punto muerto, 45, 65
Momento cintico, teorema del,
Movimiento
plano, 69, 75 Q
virtual, 194 Cuadriltero articulado, 21, 48
compatible con los enlaces, 195 Cantidad de movimiento, 140
no compatible con los enlaces, 197
transmisin de, 121, 180
R
Redundancia, 41, 45
N tangente, 42
Nmero de total, 41
coordenadas independientes, 35 Rgimen de funcionamiento, 223
velocidades independientes, 35 Relacin de transmisin, 121, 127
Rendimiento, 218
Resistencia
O al deslizamiento, 166
Osculador, circulo, 94 al pivotamiento, 170
Osculadora, cudrica, 94 a la rodadura, 169
Resistencias pasivas, 165, 219
Rodadura, 68, 169
P resistencia a la, 169
Palpador velocidad angular de, 165
circular, 97 Rotor, 146, 152
plano, 96
Par
cilndrico, 15 S
cinemtico, 15, 165 Apriete, hiptesis de, 174
de revolucin, 15 Sistema, 142, 215
esfrico, 16 holnomo, 38
guia-botn, 67 mecnico, 142
guia-corredera, 67 Subespacio de configuraciones accesibles, 43
helicoidal, 16, 182 Superfcie desgastada, hiptesis de la, 174
252 Teora de mquinas
T
Teorema
de la energa, 213
del momento cintico, 140
de la cantidad de movimiento, 140
de los tres centros o Aronhold-Kennedy, 73
de Euler, 50
Teoremas vectoriales, 139
Torsor,
de enlace, 200
de fuerzas de inercia de dalembert, 145, 151, 200
Tren de engranajes, 24
de ejes fijos, 130
planetario o epicicloidal, 130
V
Velocidad
absoluta, 51
angular,
de pivotamiento, 165
de rodadura, 165
de deslizamiento, 93, 125
generalizada, 34
independiente, 35
virtual, 193
Virtual
movimiento, 194
potencia, 193
Volante de inercia, 224
W
Willis, ecuacin de, 112