ANALISIS DEL SISTEMA DE CONTROL EN EL ESPACIO DE

ESTADOS
REPRESENTACIONES EN EL ESPACIO DE ESTADOS DE LOS SISTEMAS
BASADOS EN LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Existen muchas tcnicas para obtener representaciones en el espacio de estados de
los sistemas basados en la funcin de transferencia. En el captulo 3 presentamos
algunos mtodos. Esta seccin aborda las representaciones en el espacio de estados
en la forma cannica controlable, observable, diagonal o de Jordan. (Los mtodos
para obtener representaciones en el espacio de estados de funciones de transferencia
se analizan en los problemas A-ll-l al A-11-5.)
Representacin en el espacio de estados en formas cannicas. Considere un
sistema definido mediante:
y(n) + ay(n;l) + ...+an-1y+ a,y = b0 u (n)+b1 u (n-1)+...+bnu (1)
en donde u es la entrada e y es la salida. Esta ecuacin tambin puede escribirse
como:

Y ( s ) boS n b1 S n 1 bn 1 S bn
n
U (s) s a1 s n 1 a n 1 s a n
(2)
A continuacin presentaremos representaciones en el espacio de estados del sistema
definido mediante las ecuaciones; en una forma cannica controlable, en una forma
cannica observable y en una forma cannica diagonal (o de Jordan).
FORMA CANNICA CONTROLABLE.
La siguiente representacin en el espacio de estados se denomina forma cannica
controlable:

x1 x1 0
x x
2 2 0
u

x n 1 x n 1 0
xn x n 1

(3)

x1
x
bn a n bo bn1 an1bo b1 a1b0 2 b0 n


xn
y= (4)
La forma cannica controlable es importante cuando se analiza el enfoque de
ubicacin de polos para el diseo de sistemas de control. [La obtencin de las
ecuaciones (3) y (4) a partir de la ecuacin (l) u (2).
FORMA CANNICA OBSERVABLE.
La siguiente representacin en el espacio de estados se denomina forma cannica
observable:

(6)
Observe que la. matriz de estado de n X n de la ecuacin de estado obtenida mediante
la ecuacin (5) es la transpuesta de la ecuacin de estado definida mediante la
ecuacin (3).

TRANSFORMACION DE MODELOS DE SISTEMAS CON MATLAB

Se consideraremos la transformacin del modelo del sistema basado en la funcin de
transferencia al espacio de estados, y viceversa. Empezaremos nuestro anlisis con la
transformacin de una funcin de transferencia al espacio de estados.
Escribamos la funcin de transferencia en lazo cerrado como:
Y (s) numerador _ polinomia _ en _ s num

U ( s ) deno min ador _ polinomial _ en _ s den

Una vez que tenemos esta expresin de la funcin de transferencia, el comando

MATLAB
A, B, C , D tf 2ss num, den
producir una representacin en el espacio de estados. Es importante sealar que la
representacin en el espacio de estados par cualquier sistema no es nica. Existen
muchas (muchas en realidad) representaciones en el espacio de estados para el
mismo sistema. El programa MATLAB ofrece una de las posibles representaciones en
el espacio de estados.
Formulacin en el espacio de estados de los sistemas basados en la
funcin de transferencia. Considere el sistema definido por la funcin de
transferencia
Y(s) = 10s + 10 (22)
U(s) s3 + 14s2 + 56s + 160
Existen muchas representaciones posibles en el espacio de estados para este
sistema. Una representacin posible en el espacio de estados es:

x1 0 1 0 x1 0
x 0 0 1 x 1 u
2 2
x3 160 56 14 x3 14

x1
x 2
1 0 0 0u


xn
y=
Otra representacin posible en el espacio de estados (entre muchas alternativas) es:

x1 14 56 160 x1 1
x 1 0 0 x 0 u
2 2
x3 0 1 0 x3 0
(23)

x1
x 2
01010 0u


xn
y= (24)
MATLAB transforma la funcin de transferencia obtenida mediante la ecuacin (22) en
la representacin en el espacio de estados obtenida mediante las ecuaciones (23) y
(24). Para el sistema de ejemplo que se considera aqu,el programa MATLAB ll-l
producir las matrices A, B, C y D.
Transformacin en el espacio de estados en una funcin de transferencia.
Para obtener la funcin de transferencia a partir de las ecuaciones en el espacio de
estados, use el comando siguiente:

[num,den] = ss2tf[A,B,C,D,iu)

iu debe especificarse para los sistemas con ms de una entrada. Por ejemplo, si el
sistema tiene tres entradas (u1, u2, u3), entonces iu debe ser 1,2 o 3, en donde 1
implica ul, 2 implica u2 y 3 implica u3.

Si el sistema slo tiene una entrada, entonces se puede utilizar:

[num,denl = ss2tf(A,B,C,D)
o bien
[num,denl = ss2tf(A,B,C,D,l)

DISEO EN EL ESPACIO DE ESTADOS.

A lo largo del curso, hemos desarrollados modelos y hecho anlisis dinmico

de los mismos, siendo los modelos no-lineales, variantes en el tiempo y de
mltiples entradas y salidas. En la medida que profundizbamos en el anlisis,
tambin fuimos particularizando el mismo para los sistemas lineales,
invariantes en el tiempo y que sean SISO: de una entrada y una salida.
 Ahora solo nos concentraremos en resolver el problema de controlar una
planta cuya dinmica es lineal, invariante en el tiempo, y que presente una sola
entrada y una sola salida.
Si eventualmente nos encontrramos con tener que desarrollar un
controlador para una planta no-lineal, deberamos buscar el punto de equilibrio
(punto de operacin) en el cual queremos mantener la planta, y a partir del
mismo linealizar el modelo, desarrollando luego el controlador a partir de esa
planta linealizada.
Si la planta es variante en el tiempo (y si los parmetros variantes no
cambian abruptamente y adems tampoco cambian demasiado), buscaremos
aquel valor del parmetro variante en la que la planta es ms difcil de controlar
y desarrollaremos el control para ese valor del parmetro, esperando que una
vez realizado el controlador funcione correctamente tambin para todo el rango
del parmetro variante.
Si el sistema tiene mltiples entradas y salidas, una primera verificacin
que debera hacerse al sistema es que la cantidad de entradas al sistema sea
la misma cantidad de salidas. Luego se debera realizar un anlisis si el
sistema puede desacoplarse: ver si se puede identificar cada una de las
salidas como afectada solo por una de las entradas (sin que haya repeticiones),
y realizar un controlador para cada uno de los pares entrada-salida
desacoplados. Este desacoplamiento no es siempre posible, y para el caso que
no sea posible otra estrategia a utilizar es ir haciendo controladores anidados:
realizar primero un controlador entre una salida y entrada determinada,
considerando que las otras entradas son nulas; introducir este controlador
como parte del sistema, y volver a elegir otro par entrada-salida para realizar
otro controlador, y as sucesivamente hasta agotar todas las entradas con
todas las salidas.
Una vez desarrollado el controlador, siempre se proceder a verificar el
funcionamiento del mismo a travs de simulaciones, y esta verificacin se hace
an ms necesaria cuando el sistema presenta algunas de las caractersticas
mencionadas anteriormente.

Unos de las caractersticas atractivas del diseo de control utilizando el

mtodo del diseo de espacio de estados es que el mismo consiste en una
secuencia independiente de pasos. Dichos pasos son los que describimos a
continuacin:

Diseo de la ley de control: Se supone que se cuenta en todo momento con

el valor de cada uno de los estados de la planta a controlar, y se determina la
accin de control u (entrada de control a la planta) como una combinacin
lineal de los estados. Los coeficientes de esa retroalimentacin de estados lo
agrupamos en el vector que denominamos K (ver figura 1). La determinacin
de K, para los sistemas controlables mencionamos algo en el captulo 6-, est
unvocamente ligada a los autovalores del sistema retroalimentado y el
problema se reduce en asignar un conjunto de autovalores que correspondan
con una performance temporal satisfactoria en trminos de tiempo de
crecimiento, tiempo de establecimiento, sobrepico, etc.
Figura 1. Ley de control por retroalimentacin completa de los estados.

Construccin del observador: Es muy raro que uno cuente con mediciones
de todos los estados de la planta, y por lo tanto es habitual no contar los
valores de los estados de la planta para realizar la retroalimentacin de estados
que se mencion en el paso anterior. Por lo tanto, es necesario construir un
estimador o observador (los dos trminos se refieren a exactamente a lo
mismo), que en todo momento estime los estados de la planta a partir de la
accin de control u que se ejerce sobre la planta y la medicin y (salida de la
planta). Veremos que siempre es posible realizar la construccin de dicho
observador si el sistema es observable.

Combinacin de la ley de control con el estimador: Una vez construdo el

observador, determinamos la accin de control u, alimentando la ley de control
con los estados estimados de la planta: x , envs de utilizar los estados x
propiamente dichos (ver figura 2). Cabra preguntarse si la construccin del
controlador de ste modo no cambia la posicin de los polos del sistema
retroalimentado. La respuesta a esta inquietud, es que as construdo el
controlador, el sistema retroalimentado conserva los polos definidos por la ley
de control, con adicin de los polos del estimador.

Figura 2. Combinacin de la ley de control con el estimador.

Entrada de referencia: Con el controlador armado hasta el paso anterior, el

sistema planta/controlador funciona correctamente como regulador: para volver
al punto de equilibrio a partir de una condicin inicial distinta a ese punto de
equilibrio, o para el rechazo de perturbaciones. Distinto es el caso de pretender
que la salida y del sistema, siga la evolucin de una seal deseada de
referencia r. El problema es cmo introducimos en el esquema anterior (figura
2), dicha seal. La manera ms sencilla de realizarla es como se muestra en la
figura 3, donde envs de introducir al estimador la seal medida y, se la
alimenta con la diferencia entre la referencia y la medicin (y-r). Esta forma de
introducir la entrada a referencia es semejante a la que se utiliza en control
clsico, pero como veremos no es la nica manera de introducir la referencia
en el sistema, y que hay maneras ms convenientes que sta. De la manera
que el sistema ha sido retroalimentado, la posicin de los polos de la funcin
transferencia entre la referencia r y la salida y quedan completamente
definidos. Veremos que segn cmo introduzcamos esta seal de referencia r
dentro del controlador, tendremos la capacidad de mover los ceros de la
funcin de transferencia mencionada.

Figura 3. Ejemplo de entrada de referencia.

Ley de control
El primer paso en el mtodo de diseo de control en variable de estado como
se mencion anteriormente es encontrar la ley de control de retroalimentacin
de una combinacin lineal de las variables de estado.
Esta combinacin lineal la podemos expresar como el siguiente producto de
vectores:

x1
x
u K .x k 1 k2 .... k n 2
:

xn Ec. [1]

Para la retroalimentacin estamos asumiendo que disponemos de todos los

elementos del vector de estado. En la prctica esta suposicin es
completamente poco probable, puesto que si tenemos la capacidad de medir
todos los estados (no siempre es el caso ya que pueden existir estados que no
se pueden medir), econmicamente no tiene sentido, puesto que los sensores
son unas de las partes ms caras del lazo de control y tener que comprar un
sensor para cada una de las variables de estado sabiendo que el problema se
puede solucionar con uno solo de los sensores es un encarecimiento
innecesario del sistema de control.
Como vemos de la ecuacin [1], si tenemos un sistema de orden n, el vector de
incgnitas K es de n componentes. Por ser un sistema de orden n, tambin
tenemos la capacidad de escoger la posicin de n autovalores. Por lo tanto
tenemos n grados de libertad (cada una de los componentes del vector K), para
determinar las n posiciones de los autovalores del sistema.
Sustituyamos la ley de retroalimentacin (ec. [1]) dentro de la ecuacin de
estado del sistema:

x A x B K x A B K x Ec. [2]

Y por lo tanto ahora con la retroalimentacin de estados el sistema pasa a ser

un sistema autnomo, cuya dinmica est regida por los autovalores de la
matriz (A-B.K); o sea los lugares del plano s que cumple con siguiente la
ecuacin caracterstica:

det s I A B.K 0 Ec. [3]

Esta ecuacin origina un polinomio mnico de grado n. Escogiendo los nuevos

autovalores del sistema en s1, s2, sn, d origen tambin a un polinomio
mnico de grado n al cual llamamos c(s):

c s s s1 s s 2 s s n Ec. [4]

Igualando coeficiente a coeficiente estos dos polinomios (ec. [3] y [4])

obtenemos n ecuaciones, dentro de las cuales estn nuestras n incgnitas (los
elementos del vector K). De esta manera, resolviendo el sistema de ecuaciones
de nxn, podemos obtener el vector de ganancias K de retroalimentacin.
El trabajo de ubicar las races de la ecuacin caracterstica lo veremos con
mayor detenimiento en un prximo punto, pero generalmente esta tarea
requiere de un proceso de iteracin del diseador.

Ejemplo:
Pretendemos controlar un oscilador no-amortiguado de frecuencia 0, cuya una
de sus representaciones por variable de estado es la siguiente:

0 1 x1 0
x
1 u
x 0
2
0 x 2 1
2

Los requerimientos de control exigen colocar los dos autovalores del sistema
controlado en una posicin amortiguada dos veces ms rpida que la
frecuencia de oscilacin, o sea en la posicin del plano s = -2.0.
Veamos primero que efectivamente el sistema es un oscilador no-amortiguado.
Para ello hallemos los autovalores de la matriz A que son las races de la
siguiente ecuacin caracterstica:

s 0 0 1 s 1
det s I A det det 2 s 2 02
0 s 0 0
2
0 s

Cuyas races son como esperbamos: s = j.0. (oscilador no-amortiguado de

frecuencia 0).
Por los requerimientos de control queremos que la ecuacin caracterstica sea:
 c s s 2 0 s 2 4 0 s 4 02
2

La ecuacin caracterstica aplicando la retroalimentacin de estado es la

siguiente:

s 0 0 1 0 s 1
det s I A B K det k1 k 2 det 2
0 s 0
2
0 1 0 k1 s k 2

det s I A B K s 2 s k 2 02 k1

Igualando coeficiente a coeficiente de ambos polinomios, obtenemos las

siguientes dos ecuaciones:
por el trmino en s:
k 2 4 0

por el trmino independiente:

02 k1 4 02

Y por lo tanto, el vector K de retroalimentacin queda definido como:

K 3 02 4 0

Ejemplo:
Para el sistema cuya representacin de estados es la siguiente:

7 1 1
A B
12 0 z0

C 1 0 D0

Buscar el vector de retroalimentacin de estados K que cumpla con la siguiente

ecuacin caracterstica:

c s s 2 2 n s n2

Primero, veamos que z0 es un cero del sistema. Para eso busquemos cunto
vale la funcin de transferencia de u a y:

s 7 1 1
s I A - B 12 s z0
det
C D 1 0 0 s z0 s z0
G s
det s I - A s 7 1 s 2
7 s 12 s 3 s 4
12 s
 Encontremos ahora cunto vale la ecuacin caracterstica del sistema
retroalimentado:

s 7 1 k1 k2 s 7 k1 k2 1
det s I A B.K
12 s z 0 k1 z0 k2 12 z 0 k1 s z0 k 2

det s I A B.K s 2 7 k1 z 0 k 2 s 7 k1 z 0 k 2 12 z 0 k1 k 2 1

det s I A B.K s 2 7 k1 z 0 k 2 s 7 z 0 k 2 12 k 2 12 z 0 k1

Por lo tanto debe cumplirse que:

7 k1 z 0 k 2 2 n

12 7 z 0 k 2 12 k 2 z 0 k1 n2

Resolviendo este sistema de ecuaciones de 2x2, obtenemos cunto deben

valer cada una de las componentes del vector K de retroalimentacin:

z 0 14 n 37 n2 12 2 n 7
k1
z 0 3 z 0 4

De este resultado podemos destacar dos cosas:

- Sabemos que cuanto ms cercano el cero de la planta (z0) est de los polos de
la misma (s = -3 -4), el sistema ser ms difcil de controlar; esto se traduce
que las componentes del vector K se hacen cada vez ms grande (requiriendo
un mayor esfuerzo de la accin de control). En el lmite, cuando el sistema no
es controlable, las componentes del vector K se hacen infinito.
- Si requerimos tambin que el sistema acte con mayor velocidad (que el
tiempo de crecimiento sea ms chico y por lo tanto que el n sea ms grande),
vemos que exigen tambin que las componentes del vector K sean ms grande
(en valor absoluto), y por lo tanto exigiendo tambin un mayor esfuerzo en la
accin de control.