F1 299005 23

CONTROL ANALOGICO
FASE 1
DINMICA Y ESTABILIDAD DE SISTEMAS CONTINUOS
Presentado por:
ANDRS FRANCISCO ANCONA RODRGUEZ_1.022.944.079
ESNEIDER ALEXANDER CANENCIO DOMINGUEZ _
JOSE LUIS JULIO_84093154
WILFRIDO CAMPO BALANTA_94.496.676
Grupo: 299005_23
Asesor
FABIAN BOLIVAR MARIN
(Tutor)
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

PROGRAMA INGENIERA DE TELECOMUNICACIONES
BOGOTA, MARZO DE 2017
CONTROL ANALOGICO_299005_23
FASE 1 2
TABLA DE CONTENIDO
INTRODUCCIN................................................................................................................................2
OBJETIVOS GENERAL.....................................................................................................................3
OBJETIVOS ESPECFICOS..............................................................................................................3
ANEXO 1............................................................................................................................................4
Ejercicio 1........................................................................................................................................4
Ejercicio 2........................................................................................................................................7
Ejercicio 3.....................................................................................................................................11
SOLUCIN.................................................................................................................................12
CONCLUSIONES.............................................................................................................................16
REFERENCIAS BIBLIOGRAFCAS.................................................................................................17
FASE 1 3
INTRODUCCIN
Por medio del presente trabajo que tiene un desarrollo individual y grupal, representa el estudio
de la unidad 1 del curso de Control Analgico, logrando que cada uno de los estudiantes realice
una serie de caculos matemticos y diferentes simulaciones como componente practico,
verificando de esta manera todas las fortalezas y debilidades frente al tema de estudio en base al
desarrollo del curso.
En el mbito de la industrializacin, la automatizacin est un paso por delante de la
mecanizacin. Mientras que la mecanizacin provee operadores humanos con maquinaria para
ayudar a exigencias musculares trabajo, la automatizacin reduce considerablemente la
necesidad para exigencias humanas sensoriales mentales. Los procesos y los sistemas tambin
pueden ser automatizados. El control automtico desempea una funcin vital en el avance de la
Ingeniera y la ciencia, ya que se ha vuelto una parte importante e integral de los Procesos
modernos industriales de manufactura.
FASE 1 4
OBJETIVOS GENERAL
Desarrollar los puntos establecidos en el Anexo 1 de la gua de actividades
OBJETIVOS ESPECFICOS
Analizar y Realizar el desarrollo terico y el componente prctico con las herramientas

propuestas para la respectiva simulacin de la temtica trabajada.
Adquirir todas las competencias acadmicas para el desarrollo del periodo acadmico
Participar activa, coherente, permanente y pertinente en la fase 1
Plantear de ideas y soluciones acordes a las tareas en la fase 1.
realizar aportes en cada ejercicio planteado
FASE 1 5
ANEXO 1
Ejercicio 1
1. a) Utilizando el criterio de Routh - Hurwitz, determine el rango de valores de K para los cuales
el siguiente sistema es estable:
y G
FDT = =
r 1+Gh
s+1
En donde G = s (s1)(s +6) y h=K=1,
Ahora reemplazando;
FASE 1 6
s +1
s (s1)( s+ 6)
s +1
1+ k
s (s1)( s+ 6)
Desarrollamos el denominador;
s +1
s(s1)( s+ 6)
s ( s1 ) ( s +6 ) +ks +k
s(s1)( s+ 6)
Aplicamos ley de divisin de orejas;
s+1
s ( s1 )( s+6 )+ ks+ k
Ahora desarrollamos el polinomio;
s
( 2s) ( s +6 ) +ks +k s+1 s +1
s+1 => 3 2 2
s +6 s s 6 s+ ks+ k => 3 2
s +5 s 5 s+ k

Al aplicar la realimentacin queda el sistema como
S +1
Sistema ( s )= 3 2
S +5 S + S ( K 6 ) + K
Donde se aplicar el criterio de Routh Hurwitz a S 3 +5 S 2+ S ( k6 )+ k , as:

FASE 1 7

3
S 1k 6
S2 5 k
S 1 4 k 30 0
5
0
S k0

4 k 30
>0 Entonces 4 K >30
5
Lo cual indica que el rango de valores de K para los cuales el sistema dado es estable es:
7,5<k <infinito
b) Demostrar, utilizando matlab, simulink o scilab, que el rango encontrado en el tem anterior es
correcto.
2. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

FASE 1 8
Donde
K
G ( s )=
(s+1)(s +3)
A) Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado estacionario del 5% ante
una entrada escaln de magnitud 8. Calcule la constante esttica de error de posicin.
b) Demostrar mediante simulacin que el valor de K hallado en el tem anterior es correcto.
c) Calcular los parmetros de la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado con la ganancia
encontrada K (ganancia en lazo cerrado, coeficiente de amortiguamiento, frecuencia natural no
amortiguada, frecuencia natural amortiguada, valor final, sobreimpulso, tiempo pico, tiempo de
establecimiento y tiempo de subida).
d) Simular el sistema ante entrada escaln unitario y comprobar los valores hallados en el tem c
3. Para los siguientes sistemas, encontrar los parmetros de la respuesta transitoria ante entrada
escaln unitario. Recordar que para un sistema de primer orden los parmetros son la ganancia
esttica, constante de tiempo, tiempo de subida y tiempo de asentamiento; para sistemas de
segundo orden los parmetros son coeficiente de amortiguamiento, frecuencia natural no
amortiguada, ganancia, frecuencia natural amortiguada, factor de atenuacin, sobreimpulso,
tiempo pico, tiempo de subida, tiempo de establecimiento y valor final
4
a) G ( s )= s+ 4
12
b) G ( s )= s 2+2 s+ 4
FASE 1 9
c) Simular la respuesta de cada sistema ante entrada escaln unitario y comprobar los clculos
realizados en los tems a y b.
d) Graficar el lugar geomtrico de las races de cada sistema utilizando matlab scilab y analizar
el resultado obtenido.
Ejercicio 2
2. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:
Donde
K
G ( s )=
(s+1)(s +3)
a Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado estacionario del 5%
ante una entrada escaln de magnitud 8. Calcule la constante esttica de error de posicin.
El valor del error es:

1 1
Escalon= => Escalon= 5 => e p=0,4
2 2
Debido a que el sistema es de tipo 0, vamos hallar ep
8
e p= => en donde k =log s 0 G( s)
1+ k
Resolviendo,
FASE 1 10
K K K
k =log s 0 => log s 0 (1)(3) =>
(s+ 1)(s+3) 3
Ahora reemplazando en la ecuacin de ep
8 24
e p= => e p=
1+ k /3 3+k
Despejando K,
24 24 241,2
e p= k= 3 k=
3+k => ep => 0,4
La constante esttica de error de posicin es:
k =57
Para hallar el error en estado estable primero encontramos la funcin de transferencia total del
lazo abierto.
s+ 3
G= s+ 1
Posterior y teniendo en cuenta que el sistema tiene retroalimentacin negativa esto calculamos la
funcin de transferencia del lazo cerrado:
G
G ( s )=
1+GH
Remplazando los valores
s +3
s+1
G ( s )=
s +3
1+ ( )
s +1
1
FASE 1 11
s+3
s+ 1
G ( s )=
( ss +1+1 )+( s+3
s+1 )
s +3
s+1
G ( s )=
1 s+ 4
(
s+1 )
( s +3 ) +( s+ 1)
G ( s )=
( s+ 1 )+(1 s+ 4)
( s+ 3 )
G ( s )=
(1 s 4)
3
G ( s )=
(s+ 4)
Para calcular el Error en Estado Estable utilizamos la siguiente frmula:
Ess=lim s
s 0 (( 1
)
1+ Go ( s ) )
o (s )
Remplazando los valores:
( ( ( )) )
1
Ess=lim s o (s )
s 0 3
1+
( s +4 )
1
Ess=lim
s 0
( ) 3
1+( )
4
FASE 1 12
1
Ess=lim
s 0
( ( ) ( ))
4
4
+
3
4
1
Ess=lim
s 0
( )
7
( )
4
Ess=lim
s 0
( 74 )
Ess=lim 0.571
s 0
Entonces el error en estado estable para el anterior sistema cuando la entrada es un escaln
unitario Ess= 0,571.
FASE 1 13
En la lnea amarilla observamos la entrada del escaln unitario y la lnea violeta es el error en
estado estable, el cual es de ms o menos 0,5 siendo 4/7 =0.571 que fue el valor hallado
tericamente.
FASE 1 14
Ejercicio 3
Para los siguientes sistemas, encontrar los parmetros de la respuesta transitoria ante entrada
escaln unitario. Recordar que para un sistema de primer orden los parmetros son la ganancia
esttica, constante de tiempo, tiempo de subida y tiempo de asentamiento; para sistemas de
segundo orden los parmetros son coeficiente de amortiguamiento, frecuencia natural no
amortiguada, ganancia, frecuencia natural amortiguada, factor de atenuacin, sobre impulso,
tiempo pico, tiempo de subida, tiempo de establecimiento y valor final.
a)
4
G(s)=
s +4
b)
12
G( s)= 2
s + 2 s+ 4
c) Simular la respuesta de cada sistema ante entrada escaln unitario y comprobar los clculos
realizados en los tems a y b.
d) Graficar el lugar geomtrico de las races de cada sistema utilizando matlab scilab y analizar
el resultado obtenido.
SOLUCIN
a) Como es un sistema de primer orden los parmetros son la ganancia esttica, constante de
tiempo, tiempo de subida y tiempo de asentamiento
4
G ( s )=
s+ 4
Donde s +4=0 sistema de primer orden debido a que el exponente ms alto de s es 1.

FASE 1 15
La funcin de transferencia se representa en trminos de K y T:
4 1

s+ 4 4 1 1
G ( s )= = =
1 1 0.25 s+ 1
s +1
4 4
Se utiliza la siguiente igualdad:
K 1
G ( s )= =
1+Ts 0.25 s +1
Por lo tanto:
k =Ganacia estaticadel sistema=1
T =Constante de Tiempo del sisitema=0.25
T subida=2.2T =0.55
T establecimiento=4T =1
b) Como es un sistema de segundo orden los parmetros son coeficiente de amortiguamiento,

frecuencia natural no amortiguada, ganancia, frecuencia natural amortiguada, factor de
atenuacin, sobre impulso, tiempo pico, tiempo de subida, tiempo de establecimiento y valor final.
12
G ( s )= 2
s +2 s+ 4
FASE 1 16
Donde s 2 +2 s+ 4=0 ; sistema de segundo orden debido a que el exponente ms alto de s es

2.
2n
G ( s )=K
s2 +2 n s +2n
Reordenando la funcin de transferencia a la forma general del sistema de segundo orden:
12
12 3 4
G ( s )= 2 =3 2 =3 2
s +2 s+ 4 s + 2 s+ 4 s + 2 s+ 4
Comparando con la ecuacin general, se obtiene:
2n=4
2
Frecuencia no amortiguada= n= 4=2
Valor final=V f =k=3
K 3
Ganacia en lazoCerrado :G= = =0.75
2n 4
2 n s=2 s
2s 1 1
Coeficiente de amortiguamiento== = = =0.5
2 n s n 2
Factor de atenuacion= = n s=0.52=1

FASE 1 17
Frecuencianatural amortiguada= d =n 12=2 10. 52=1.732
como <1la respuestadel sisitema es amortiguado
la alocalizacion de los polos estadada por : n j n 12=1 1.732
0.5 2

1

5
0.

( )
sobre impulso: os=100 e 1 =100 e
2
d 1.732
=tan1 =tan1 =60 =1.047 rad
1
1.047
Tiempo de subida=t r= = =1.209 s
d 1.732
4 4
Tiempo de establecimiento=t s = = =4 seg
1

Tiempo pico t p= =1.814 s
1.732
c)
4
G(s)=
s +4
FASE 1 18
En la grafica se confirman los valores del tiempo de subida=Rise time , tiempo de

establecimiento=Settling time. con lo cual se confirma que los valores concuerdan con los
obtenidos teoricamente.
12
G ( s )= 2
s +2 s+ 4
En las grafica se confirman los valores del tiempo de subida= Rise time, tiempo establecimiento=
Setting time, tiempo pico= At time, valor final= final value, % sobreimpulso= Overshoot(%),
localizacin de los polos= Polo, coeficiente de amortiguamiento= Damping, Frecuencia natural no
FASE 1 19
amortiguada= Frecuency(rads/s), con lo cual se confirma que los valores concuerdan con los
obtenidos teoricamente.
FASE 1 20
CONCLUSIONES
Se comprueba de manera simulada los aspectos tericos encontrados en el desarrollo de

las actividades propuestas.
Se implement el uso de herramientas computacionales como por ejemplo el software

Matlab con el que se pudo apreciar la respuesta propuesta para este sistema.
Se logr interactuar con los compaeros del grupo colaborativo, mediante el foro
dispuesto para este fin.
Se experimenta la respuesta al sistema mediante grficos para su interpretacion y con la

velocidad de un click.
Cada estudiante logro identificar sus debilidades y fortalezas durante el desarrollo de la

actividad y los tema de la unidad en general.
Gracias al Tutor se logr realizar una buena retroalimentacin en base al desarrollo de la

actividad y la familiarizacin con el curso
FASE 1 21
REFERENCIAS BIBLIOGRAFCAS
Gua integradora de actividades (UNAD, 2017)

http://campus19.unad.edu.co/ecbti16/mod/folder/view.php?id=3934
Rubrica de evaluacion datateca.unad.edu.co. Recuperado el 20 de marzo de 2017, de

Syllabus datateca.unad.edu.co. Recuperado el 20 de marzo de 2017, de

FASE 1 22
Burns, R. (2001). Introduction to control engineering. En: Advanced control engineering (1

ed) (pp 1-12). Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann.Introduction to control
engineering
Burns, R. (2001). Time domain analysis. En: Advanced control engineering (1 ed) (pp 41-
58). Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann.Time domain analysis
Burns, R. (2001). Closed-loop control systems. En: Advanced control engineering (1 ed) (pp
63-71). Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann.
Burns, R. (2001). Classical design in the s-plane. En: Advanced control engineering (1 ed)
(pp 110-132). Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann.
eco, R., Reinoso,O. y Garca,N. (2013). Anlisis de sistemas continuos de control

realimentados. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed)(pp. 1-72). Alicante, Espaa: Ed
ECU.Anlisis de sistemas cotinuos de control realimentados
Controltheoryorg (2012). Respuesta escaln de sistemas de primer orden. Recuperado en

https://youtu.be/xsoS8CPhsFk
Controltheoryorg (2012). Respuesta escaln de sistemas de primer orden. Recuperado en

https://youtu.be/r9UvR7Cjs6I
Controltheoryorg (2012). Reglas para la construccin del lugar de races II. Recuperado en
https://youtu.be/1PPGpDeN0j4

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UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

Desarrollar los puntos establecidos en el Anexo 1 de la gua de actividades

Analizar y Realizar el desarrollo terico y el componente prctico con las herramientas

Aplicamos ley de divisin de orejas;

Ahora desarrollamos el polinomio;

Al aplicar la realimentacin queda el sistema como

Donde se aplicar el criterio de Routh Hurwitz a S 3 +5 S 2+ S ( k6 )+ k , as:

2. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

b) Demostrar mediante simulacin que el valor de K hallado en el tem anterior es correcto.

2. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

El valor del error es:

Debido a que el sistema es de tipo 0, vamos hallar ep

Ahora reemplazando en la ecuacin de ep

La constante esttica de error de posicin es:

Remplazando los valores

Para calcular el Error en Estado Estable utilizamos la siguiente frmula:

Remplazando los valores:

Donde s +4=0 sistema de primer orden debido a que el exponente ms alto de s es 1.

La funcin de transferencia se representa en trminos de K y T:

Se utiliza la siguiente igualdad:

k =Ganacia estaticadel sistema=1

T =Constante de Tiempo del sisitema=0.25

b) Como es un sistema de segundo orden los parmetros son coeficiente de amortiguamiento,

Donde s 2 +2 s+ 4=0 ; sistema de segundo orden debido a que el exponente ms alto de s es

Reordenando la funcin de transferencia a la forma general del sistema de segundo orden:

Comparando con la ecuacin general, se obtiene:

Valor final=V f =k=3

Factor de atenuacion= = n s=0.52=1

Frecuencianatural amortiguada= d =n 12=2 10. 52=1.732

como <1la respuestadel sisitema es amortiguado

la alocalizacion de los polos estadada por : n j n 12=1 1.732

En la grafica se confirman los valores del tiempo de subida=Rise time , tiempo de

Se comprueba de manera simulada los aspectos tericos encontrados en el desarrollo de

Se implement el uso de herramientas computacionales como por ejemplo el software

Se experimenta la respuesta al sistema mediante grficos para su interpretacion y con la

Cada estudiante logro identificar sus debilidades y fortalezas durante el desarrollo de la

Gracias al Tutor se logr realizar una buena retroalimentacin en base al desarrollo de la

Gua integradora de actividades (UNAD, 2017)

Rubrica de evaluacion datateca.unad.edu.co. Recuperado el 20 de marzo de 2017, de

Syllabus datateca.unad.edu.co. Recuperado el 20 de marzo de 2017, de

Burns, R. (2001). Introduction to control engineering. En: Advanced control engineering (1

eco, R., Reinoso,O. y Garca,N. (2013). Anlisis de sistemas continuos de control

Controltheoryorg (2012). Respuesta escaln de sistemas de primer orden. Recuperado en

Controltheoryorg (2012). Respuesta escaln de sistemas de primer orden. Recuperado en

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