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pndulo en posicin vertical tanto como sea posible y tener control sobre la
posicin del carro, bajo esta premisa el sistema en cuestin puede ser
por parte del pndulo insignificantes, en donde la bondad del diseo vendr
Por lo tanto, el sistema de control a realizar tendr dos salidas: inclinacin del
coordenadas (x, y) del centro de gravedad de la barra del pndulo como (xcg,
xcg x sin
(1-1)
ycg cos
(1-2)
mediante:
d2
Hm x sin
dt2 (1-3)
d2
V mg m 2 cos
dt (1-4)
dx d2x
u H b M 2
dt dt (1-6)
H m. x (1-7)
V mg 0 (1-8)
I B V H (1-9)
M x bx u H (1-10)
M m x bx m u (1-11)
I B mg H
I B mg mx m
O bien
I m2 B mg mx (1-12)
deseados.
ecuaciones diferenciales.
suposicin de que todas las condiciones iniciales son cero. Para obtener la
M m X s S2 bX s S m s S2 U s (1-13)
I m2 s S2 B s S mg s mX s S2 (1-14)
X(s),
X s
I m2
B g
2 s
m mS S
(1-15)
reordenando tenemos.
s
U s
m
S
q
3
S
B M m b I m2 2 Bb M m mg
S S
bmg
q q q
(1-16)
donde.
q M m I m2 m 2 (1-17)
12
Debe sealarse que, para los sistemas en los que se conocen con
parmetros a partir del anlisis que conlleve a una mejor solucin para fines
didcticos.
Mm
mg 0
M m I m m
2 2
(1-18)
m
x
m M (1-19)
M m mg 3g M m
2n
M m I m m
2 2
4M m (1-20)
2 0
n
Por ser una ecuacin diferencial de Segundo grado, homognea y lineal, por
Aest Reemplazan
do
Aest s2 2n 0 s n
t C1ent C2ent
Para establecer las constantes, hacemos uso de las condiciones iniciales del
problema, donde:
0 o ; 0 0
ent e nt
t 0 oCosh nt
2
(1-21)
m
x t onCosh nt
2
M m (1-22)
tal punto. Partiendo del hecho de que la masa del carro es conocida, debido
arbitraria pero justificable por los trminos antes planteados, expresamos que
inercia del pndulo, masa del carro es un factor irrelevante pero la longitud
del cuestionado pndulo es factor incidente, pues entre mayor es, mejor
acero inoxidable con una longitud de 33 cm. (0.270 Kg.) que har la funcin
segundo grado
d2x 1 1 dx
Fx H b
dt2 M Cart M dt
d2 1 1 d
H cos Vsin
dt2 I Pend I dt
d2xcg
m 2 F x H
dt Pend
d2xcg
Hm 2
dt (1-23)
d2ycg
m 2 Fy V mg
dt Pend
d2ycg
V mg m 2
dt (1-24)
xcg x sin
dxcg dx d
cos
dt dt dt
d2xcg d2x d2 d
2
2 cos 2 sin
dt2 dt dt dt
ycg y cos
dycg dy d dy
- sin ; 0
dt dt dt dt
d2ycg d2 d
2
-sin 2 - cos
dt2 dt dt
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recalcar que Simulink puede operar con ecuaciones no lineales, de ese modo
anterior.
detalla en el Apndice A.
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debe ser estable. Esto significa que si al sistema se aplica una entrada
embargo podemos rendir una primera prueba que se aplica al revisar los
realizan las pruebas, por ello como una asuncin razonable hemos dispuesto
condiciones.
la Funcin de Transferencia
9.229 s
-------------------------------------------------
s^3 + 7.402 s^2 - 61.83 s 9.045
sistemas lineales con una entrada y una salida e invariante con el tiempo. Sin
t to.
25
determina de manera nica el estado del sistema X(t) para cualquier tiempo t
para t to.
estn formados por el eje x1, el eje x2,...,el eje xn, se denomina espacio de
espacio de estados.
describe mediante
x t f x,,t (1-27)
y t g(x,,t) (1-28)
27
contrario fuese invariante con el tiempo y en donde este ltimo cae dentro
linealizadas:
x t Ax t B t (1-29)
y t Cx t D t (1-30)
rescriben a continuacin:
M m x bx m u
I m2 B mg mx
Definiendo las variables de estado 1, 2, 3 y 4 mediante:
28
1
2
3 X
4 X
y1 1
y
y2 X 3
1 2
M m m B M m mb m
2 g1 2 4
q q q q
3 4
4
m 2
g1
Bm
2
b I m2
4
I m2
q q q q
29
En donde
q M m I m2 m 2
En trminos de las ecuaciones matriciales, tenemos que:
0 1 0 0
1 M m m B M m mb 1
g 0
2 q q q 2
0 0 0 1
3
4
m 2
g
Bm
0
b I m2 3
4
q q q
0
m
q
0
I m2
q (1-31)
1
y1 1 0 0 0 2 0
y 0 0 1 0 . 0 .
2 3
4 (1-32)
Ax B
x
y Cx D
entrada.
mediante Simulink.
Para generar una respuesta a lazo abierto del sistema Pndulo Invertido, es
la cual se cataloga como una seal infinita para un tiempo infinitesimal, cuya
detallamos a continuacin:
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como disturbio, que tiene su efecto sobre la seal de salida, para ello
realimentacin.
Una seal de disturbio es una seal de entrada indeseada que afecta las
salida inexacta.
El Costo de la Realimentacin.
los casos, las ventajas pesan mas que las desventajas en el uso de un
sistema de control.
Amplificador mas
Actuador
b. Ubicacin de Polos.