UNIVERSIDAD NACIONAL

MAYOR DE SAN MARCOS

FACULTAD DE INGENIERA ELECTRNICA Y

ELCTRICA

CONTROLABILIDAD
PRACTICA N04

INTEGRANTE:

Ronceros Simen, Juan Jos

CURSO:

Laboratorio de Sistemas de Control II

GRUPO:

Mircoles 14.00 16.00 Grupo 04

FECHA DE REALIZACIN:

28/09/16

FECHA DE ENTREGA:

05/10/16

PROFESOR:

Ing. Malca Fernndez, Jean Carlos

CICLO:

2016-II

LIMA - PER
I. OBJETIVO

Es conocer los comandos de Matlab para adquirir la competencia para determinar si los sistemas
lineales en tiempo continuo son completamente controlables, o si no lo son, determinar variables de
estado que s lo son.

II. INTRODUCCIN
a. CONTROLABILIDAD

La controlabilidad es una caracterstica de un sistema, mayormente representado por un modelo

de estado, que nos indica si la evolucin de una o varias de sus estados pueden ser modificadas
por entradas del sistema.

i. CRITERIO DE CONTROLABILIDAD (KALMAN)

Este es un criterio que permite definir si los estados de un sistema lineal invariante en el tiempo
(SLIT) son controlables, considerando para ello las matrices A y B del sistema.

() = () + ()

() = () + ()

Siendo C una matriz de controlabilidad

= [ 2 1 ]

Donde n es el orden del proceso.

Si el rango de la matriz de controlabilidad es igual al orden del sistema o si la determinante de la

matriz de controlabilidad es diferente de cero, entonces se dice que el sistema es de estado
controlable.

NOTA:

Se dice que un sistema no es completamente controlable, si para algunas condiciones iniciales no

existe ninguna entrada capaz de llevar el sistema al origen.

III. PROCEDIMIENTO

Los ejercicios se desarrollarn utilizando la matriz de controlabilidad y adems tambin con los
comandos de MatLab.

a. Determine si los siguientes sistemas son completamente controlables

1 1 2 0 1 4 1 2 0 0 1 0 1
i. ( 2 ) = (0 1 0) (2 ) + ( 0 ) iii. (2 ) = (0 2 0) (2 ) + (1 0)
3 2 2 0 3 5 3 0 3 1 3 0 1

1 1 2 0 1 4 1 0 1 0 1 0
ii. (2 ) = (0 1 0) (2 ) + ( 0 ) iv. (2 ) = (0 0 1 ) (2 ) + (0)
3 2 2 0 3 7 3 6 11 6 3 1
La realizacin de los incisos se realizaron en el programa de Matlab, los pasos se describen en
las siguientes figuras.

Ingresando en el Editor los datos de los incisos, se us la estructura de control selectiva

SWITCH para una mayor facilidad en la realizacin y la seleccin de los incisos; si ingresamos un
nmero que este en el intervalo de 1 a 4, los casos que se podrn seleccionar son los que se
muestran en la figura 01, en el caso que el nmero ingresado sea distinto al intervalo el programa
mostrar en pantalla INCISO INCORRECTO, VUELVA A INTENTARLO.

Figura 01

En la figura 02 se muestra IF - ELSE, es una estructura de control selectiva; si ingresamos un

nmero que est en el intervalo de 1 a 4, podr ingresar a esta sentencia para poder hallar la
matriz de controlabilidad, el rango de dicha matriz, el rango de la matriz A, as como tambin si el
sistema es controlable.

La matriz de controlabilidad Co se muestra en Matlab con el comando de realizacin del espacio

de los estados:

= (, )

El rango de cualquier matriz se muestra en Matlab con el comando:

" " = (" ")

 Figura 02

Las figuras siguientes muestran la ventana de comando con sus respectivas matrices as
como la matriz Co, y si el sistema es controlable.

Figura 03 Figura 04
 Figura 05 Figura 06

b. Analizar la controlabilidad el siguiente sistema:

() 2 + 7 + 10
= 3
() + 8 2 + 19 + 122

Figura 07
Figura 07 Figura 08

Figura 09 Figura 10
c. Analizar la controlabilidad del siguiente sistema, considerando la entrada como Vs y la salida la
tensin Vx, asumiendo los valores de R, C, L.

Figura 11

Figura 12 Figura 13
 Figura 14 Figura 15

d. Da un ejemplo de un circuito controlable y uno no controlable

i. Circuito controlable.
Considerando el circuito de la Figura 16 , donde la entrada es el voltaje () y las salidas son los
voltajes 1 y 2 .

Figura 16

Las ecuaciones de estado del sistema son:

1 1
0
1 1 1 1 1
( 1) = ( ) +
2 1 2 1
0
( 2 2 ) (2 2 )

Entonces la matriz de controlabilidad ser:

= [ ]
 1 1 1
.
1 1 1 1 1 1
=
1 1 1
.
(2 2 2 2 2 2 )

Es una matriz cuadrada que tiene los renglones linealmente independientes si su determinante
es diferente de cero.

1 1 1 1
[, ] = [ + ]. . 0
2 2 1 1 1 1 2 2

Se obtiene que la condicin para que el sistema sea controlable es:

2 2 1 1

ii. CIRCUITO NO CONTROLABLE

1 0 0.5 0 0 1 0.5
2 1 0 0 0 2
( )=( )( ) + ( 0 )
3 0 0 0.5 0 3 0
4 0 0 0 1 4 0

Este es un circuito no controlable ya que la matriz de controlabilidad de la ecuacin de espacio

de estado del sistema es igual por ende la determinante de la matriz de controlabilidad ser
igual a cero.
IV. CONCLUSIONES
No todos los circuitos son controlables ni observables.
El anlisis de sistemas de control en el espacio de estados es de mucha ayuda ya que en un
sistema no solo existe una entrada o salida sino varias, y se puede representar por medio de
ecuaciones y matrices.

V. BIBLIOGRAFA
Anlisis de sistemas en el espacio de estados de estados

Autor: Freddy Guillen M.

Control en el Espacio de Estado

Autor: Sergio Domnguez, Pascual Campoy, Jos Mara Sebastin, Agustn Jimnez

Matlab y sus Aplicaciones en las Ciencias y la Ingeniera.

Autor: Csar Prez

Controlabilidad y Observabilidad (CAPTULO 6)

http://iaci.unq.edu.ar/materias/control2/web/clases/Cap6.pdfG