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caudal de lquido.
Jorge Luis Viscarra Zambrano
Jonathan Abraham Avils Cedeo
Msc. Csar Antonio Martn Moreno
Facultad de Ingeniera en Electricidad y Computacin (FIEC)
Escuela Superior Politcnica del Litoral (ESPOL)
Campus Gustavo Galindo, Km 30.5 va Perimetral
Apartado 09-01-5863. Guayaquil-Ecuador
lviscarr@fiec.espol.edu.ec, javiles@fiec.espol.edu.ec, camartin@fiec.espol.edu.ec
Resumen
En este documento se realiza un estudio de un sistema de regulacin de caudal de lquido, teniendo como objetivo
principal hallar el modelo matemtico del proceso mediante el mtodo de identificacin de sistemas y se prueba su
utilidad desarrollando un controlador para el sistema. Para esto se presenta el funcionamiento del sistema de
caudal y las razones por las cuales es conveniente controlar esta variable. Tambin se explica el diseo de la
planta a ser identificada, dimensionamiento de los elementos y diseo de circuitos elctricos de control y fuerza. Se
muestra adems el diseo de la seal de entrada a ser utilizada en este mtodo. Para la identificacin del sistema
se utiliza el programa Matlab, mostrando en detalle todas las pruebas realizadas para llegar a obtener un modelo
matemtico adecuado. Y se finaliza con el diseo de un controlador para la planta en base a la funcin de
transferencia obtenida en la identificacin del sistema.
Abstract
This document is a study of a system fluid flow control, having as a main objective find the mathematical model of
the process by the method of systems identification and test its usefulness for developing a controller system. For
this operation is presented flow system and the reasons why it is desirable to control this variable. It also explains
the design of the plant to be identified, dimensioning of the elements and circuit design electrical control and
power. It also shows the design of the input signal to be used in this method. For system identification using the
Matlab program, showing in detail all the evidence made so as to obtain a mathematical model appropriate. And it
ends with the design of a controller for the plant based on the transfer function obtained from system identification.
Bomba
1
Datos para identificar Datos para validar
0.5
y1
-0.5
-1
-1.5
-2
1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
1.5
0.5
u1
-0.5
-1
-1.5
-2
1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
Time
Donde:
2
Measured and simulated model output
En el captulo anterior utilizamos los mtodos de
1.5
identificacin paramtrica para encontrar la funcin de
1
transferencia de nuestra planta de caudal. En este
0.5
captulo realizaremos el diseo de un controlador PID
0
para nuestro sistema de control de caudal. Para esto,
-0.5
partiendo del modelo matemtico obtenido,
-1
utilizaremos la herramienta SISOTOOL de MATLAB
-1.5
y con ella encontraremos las constantes proporcional,
-2
7000 7500 8000 8500 9000 9500 10000
integral y derivativa del controlador PID que cumpla
Time
-0.05
-0.2
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
forma:
Cross corr for input u1 and output y1 resids
0.08
0.06
0.04
0.02
-0.02
-0.04
-0.06
-0.08
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
Utilizaremos la herramienta SISOTOOL en ella
Samples
podemos disear compensadores y controladores en
Figure 14. Anlisis residual con el modelo ARMAX distintas arquitecturas seleccionables. Se lo pude hacer
seleccionado.
mediante cambio en la posicin de polos y ceros,
1.4
Step Response
utilizando algoritmos especficos, en base a la
respuesta de frecuencia, entre otros mtodos.
1.2
1
El controlador PID es el siguiente:
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-400 -200 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600
Time
11
10.75
10.5
10.25
10
8
0 200 400 600 800 1000 1200 1400
6. Conclusiones
1. Se pudo demostrar que el mtodo de
identificacin de sistemas analizado en el presente
trabajo, es una tcnica muy eficiente y de gran
ayuda para cuando necesitamos determinar un
modelo matemtico de un sistema dinmico real.
Figure 17. Grafica de la planta simulada con el 2. En muchas ocasiones, cuando se posee poca
controlador escogido. informacin sobre un sistema o cuando el
modelado mediante ecuaciones fsicas es muy
5.1 Prueba del controlador en la planta real. complejo, es cuando se nos hace indispensable
recurrir a tcnicas experimentales de
Luego de esto probamos este controlador en la planta identificacin, las cuales nos ayudan a conocer la
real utilizando la tarjeta de adquisicin de datos y dinmica de nuestro sistema.
SIMULINK de MATLAB. El archivo (.mdl) de 3. El proceso de identificacin debe seguir un orden
Simulink que utilizamos fue el siguiente: estricto, para esto debemos tener buenas bases
tericas y as poder aplicar con buen criterio y
anlisis los diferentes pasos que se necesitan para
llevar a cabo esta tcnica, sabiendo cmo y por
qu se hace cada uno de estos, de esta manera
podremos obtener muy buenos resultados. Los
pasos para esto van en el siguiente orden: diseo
del experimento, diseo de la seal de entrada,
adquisicin y tratamiento de las seales que
necesitemos, eleccin del modelo adecuado y
seleccin de sus parmetros, y por ltimo la 8. Agradecimientos
validacin del modelo. Si cumplimos con estos
pasos satisfactoriamente podremos estar seguros A Dios por llenarnos de bendiciones y permitirnos
de que hicimos una buena identificacin de concluir con esta etapa de nuestras vidas, a nuestros
nuestro proceso. familiares y amigos que gracias a su apoyo y su
4. Luego de realizar pruebas con distintos modelos y colaboracin nos han incentivado a seguir adelante en
compararlos concluimos que el modelo que mejor este largo camino, y a nuestro profesor, el Ing. Cesar
se ajusta a nuestro sistema es el ARMAX3331. Martin, as como a nuestros compaeros del seminario,
5. Es muy importante validar los resultados con con quienes hemos compartido experiencias y
datos tomados de la planta real para estar seguros conocimientos.
que nuestro proceso de identificacin nos ha
permitido obtener un correcto modelo matemtico 9. Referencias
del sistema.
6. La identificacin de sistemas nos permiti disear
un controlador para nuestra planta utilizando las [1] Richard Dorf y Robert Bishop Sistemas de control
tcnicas conocidas del control automtico, puesto moderno, Prentice Hall, 2005.
que mediante este mtodo obtuvimos una funcin [2] Katsuhiko Ogata Ingeniera de control moderna,
de transferencia para la misma. Prentice Hall, 2003.
7. La herramienta de Matlab SISOTOOL nos [3] Lennart Ljung, System Identification: Theory for
permite disear compensadores, controladores y the User, Prentice Hall, 1999.
filtros; de muy buenas prestaciones y mediante [4] Lennart Ljung & Torkled Glad, Modeling of
distintos algoritmos que nos ayudaron mucho en dynamic system, Prentice-Hall, 1994.
nuestro trabajo. [5] Katsuhiko Ogata Sistemas de control en tiempo
8. El controlador diseado no logr llegar a un discreto, Prentice Hall, 1996.
estado estable debido a retardos y falta de [6] T. Sderstrom and P. Stoica, System
precisin existentes en el sensor de flujo. Identification, Prentice Hall, 1989.
Utilizando un sensor de flujo de mejores [7] Material de Estudio del Seminario Introduccin a
prestaciones se tendra mejores resultados lo que la Identificacin de Sistemas Autor: Ing. Csar
al diseo del controlador se refiere. Martn.
[8] Victor L. Streeter Mecnica de fluidos, McGraw-
7. Recomendaciones Hill, 2000.
[9] L. A. Zadeh, From circuit theory to system
1. Para que la identificacin de nuestro experimento theory, In Proc. IRE 50, pages 856865, 1962.
mejore deberamos utilizar elementos (actuadores [10] Santiago Garrido, Identificacin, Estimacin y
y sensores) ms precisos y exactos, ya que esto Control de Sistemas No-lineales mediante RGO,
hace que la informacin que obtenemos se Universidad Carlos III, 1999.
asemeje mucho ms a la realidad, aparte
deberamos tener un dispositivo de adquisicin de
datos que tenga mayor resolucin y que sea ms
robusto para que no se vean afectado los datos por
el ruido existente.
2. En el diseo de la planta experimental debemos de
asegurarnos de que nuestra planta sea estacionaria,
ya que este es un requisito fundamental para poder
aplicar la tcnica estudiada.
3. Siempre tomar datos dentro del rango de trabajo
del proceso, ya que si no hacemos esto podemos
tener problemas de obtener datos aberrantes que
se dan en situaciones como la saturacin del
sistema.
4. Al evaluar los modelos paramtricos
seleccionados de cada estructura no solo tomar en
cuenta el porcentaje de ajuste de los modelos con
respecto a la seal de validacin, sino tambin se
debe observar las graficas del anlisis residual,
respuesta al paso y de frecuencia, para elegir el
mejor modelo.