Universidad Ricardo Palma

FACULTAD DE INGENIERA

ESCUELA DE INGENIERA MECATRNICA

Revista Mecatrnica

2013
 INDICE

Artculos

Automatizacin de un Sistema de Riego Agrcola por Tcnica de

Goteo y Aspersin 9

Diseo e Implementacin de un robot explorador teleoperado por computadora con

adquisicin de imgenes 17

Sistema optimizado de adquisicin de energa solar por el mtodo de

seguidores solares 25

Diseo e implementacin de un robot humanoide asistencial controlado por computador

para aplicaciones en pacientes parapljicos 33

Implementacin de un sistema de control de calidad de color para aji paprika mediante

procesamiento digital de imgenes 41

Diseo y control de una nave aerea no tripulada (quadcopter) 47

Monitor cardiaco portatil con interfaz de comunicacin serial para futuras

aplicaciones en telefonia. 53

Control De Un Brazo Robotico Antropomorfico Con 5 Grados De

Libertad Teleoperado 57

Proyectos presentados en el concurso de proyecto de ingeniera

mecatrnica ciclo 2013-I 65
Artculos
 Automatizacin de un Sistema de Riego Agrcola
por Tcnica de Goteo y Aspersin

Daniel Gutirrez, Paul Muoz, Arturo Suarez

Asesor: Dr. Ing. Elmer Crdova Zapata, Ing. Ricardo J. Palomares Orihuela
Escuela de Ingeniera Mecatrnica, Universidad Ricardo Palma Per
daniel_gutierrez_a@hotmail.com, paul_2504@hotmail.com, artsua@hotmail.com, rpalomares@ieee.org

Resumen
El sistema consiste en la instalacin de un sistema de riego domstico subterrneo,
que va a ser controlado por un circuito lgico mediante la gestin del flujo de agua,
siendo la salida del circuito de control aplicado a un elemento actuador electro-
mecnico. Para ello, una vlvula reguladora accionada mecnicamente permanecer
abierta en el nivel requerido. El circuito mide las horas necesarias para la activacin,
y el riego se realiza en horas de la noche. Por esa razn, se disea un temporizador
digital con el fin de controlar las horas de apertura. Se incluye tambin un sistema
sensorial que mide la intensidad de la luz y la humedad de la tierra para regular el
cierre de la llave secundaria que realiza el avance del flujo de agua a travs del
sistema de tuberas con aberturas suficientemente pequeas para mantener el riego
por goteo. Con el sistema desarrollado se logra obtener un ahorro en el consumo de
agua de regado entre otros beneficios.

Palabras Clave: Riego por aspersin, riego por goteo, flujo en tuberas, PLC.

Abstract
The system consists of installing an underground domestic watering system, which is
to be controlled by a logic circuit by managing the flow of water, being the output of
control circuit applied to an electro-mechanical actuator element. For this, a mecha-
nically actuated valve will remain open at the required level. The circuit measures the
hours required for activation, and irrigation is carried out in at night. For this reason a
digital timer is designed to control the opening hours. Also includes a sensor system
that measures the intensity of light and moisture from the ground to regulate the clo-
sure of the secondary key that performs the advance of the flow of water through the
pipe system with openings small enough to maintain irrigation drip. With the develo-
ped system achieves a saving in water consumption for irrigation and other benefits.

Keywords: Sprinkler irrigation, drip irrigation, pipe flow, PLC.

1. INTRODUCCIN
El sistema de riego por goteo surge
como alternativa a la escasez de agua
a nivel mundial. Al tratarse del problema
ambiental ms serio de los ltimos
tiempos, se opt por una investigacin
detallada de las cantidades y gastos de
agua dulce a nivel mundial. El agua, que
cubre el 71 por ciento de la superficie
terrestre, le otorga a nuestro planeta ese
distintivo tono azul perceptible desde el
espacio. Sin embargo, a pesar de toda
esa agua, la cantidad disponible para el
uso humano es sorprendentemente poca.
Si imaginramos toda el agua de la tierra
en un balde de 1000 litros lleno hasta
el borde, la fraccin correspondiente al
agua dulce, sin contar el agua de los
campos de hielo y los glaciares, sera
apenas 25 mL [1]. A nivel global, el 70%
del agua se utiliza en agricultura, 20%
en industria, y 10% para abastecer a la
poblacin [2]. Es por esta preocupacin
que surgi la idea de recurrir a alguna
alternativa que permita el uso eficiente
del agua para el riego agrcola.
Como alternativa eficaz se recurri al
sistema de riego por goteo, ya utilizado
en el medio oriente, el cual consiste
en mantener en constante humedad el

REVISTA
9
 espacio agrcola a tratar. Ello permite
que en el lugar, las plantas permanezcan
constantemente obteniendo
nutrientes de los suelos y generando su
ptimo desarrollo. Adems, proporciona
ventajas como evitar el reflejo de los rayos
del sol en el agua de riego depositada en
la superficie de jardines que queman el
mismo y lo amarillentan.
Para la instalacin del sistema de riego
por goteo es fundamental la obtencin
de clculos previos de prdida de
energa y transporte del fluido para tomar
decisiones sobre la forma topolgica
del sistema a instalar y los materiales a
utilizar. Adems de la decisin del flujo
del agua a regular en la vlvula principal
y la llave secundaria.
En una segunda instancia se disear
un circuito electrnico de control del
Fig. 1. Sistema de Riego combinado por goteo y aspersin
2. ESTRUCTURA DEL SISTEMA DE
RIEGO
Un sistema de riego por goteo est
conformado de lneas principales, lneas
secundarias y laterales. Las lneas
laterales pueden ser de tubo plstico
pequeo combinado con goteros, o
simplemente de tubo plstico de baja
presin con orificios. Estn diseadas
para distribuir agua al campo con un
grado aceptable de uniformidad. La lnea
secundaria acta como un sistema de
REVISTA
10
sistema de riego. El funcionamiento partir
por el desarrollo de circuitos integrados
los con lgica booleana. Se utilizarn
entradas de sensores de humedad
HS1100 con los que se determinar un
rango de humedad constante durante la
noche. La activacin y desactivacin del
circuito ser controlada por un contador
que permita determinar las horas de
operacin del sistema. Existir una nica
salida que permita el cerrado de la llave
reguladora activada por electrovalvula y
por un circuito electrnico de potencia.
Con la instalacin fsica del sistema
de riego propuesto se lograr mejorar y
optimizar los regados a nivel domstico
entre otros usos. El sistema y sus
componentes se muestran en la Figura
N1.
control, la cual puede ajustar la presin
de agua de tal forma que suministre
la cantidad de flujo requerido en cada
lateral.
Tambin se utiliza para controlar el
tiempo de riego en campos individuales.
La lnea principal sirve como un sistema
de transporte para suministrar la cantidad
total de agua requerida en el sistema de
riego [3].
Con esa premisa se considerar
una regulacin mecnica de la salida
del flujo de agua en el sistema de riego
por goteo a instalar. Para ello se partir
de ecuaciones fundamentales que
permitirn obtener las magnitudes del
flujo a controlar, adems de la forma de
la topologa a utilizar.
Diseo del Circuito de Control
El circuito de control se implementa a
travs de un PLC Siemens S7-200 con
programacin en el software Simatic
de lgica proposicional en lenguaje
ladder. La programacin contar con
temporizadores programados para
activarse cada 6 horas permitiendo
realizar el riego por aspersin
cronolgicamente controlado. Adems
se utilizarn sensores resistivos de
luz (LDR) que permitirn determinar la
cantidad de luz en el ambiente y que
regule el sistema de riego para evitar
problemas de quemado por reflejo del
agua en la superficie. Adems, el sistema
contar con una regulacin por sensores
de humedad resistivos que permitan
mantener el rea de riego hmeda
Fig. 2. Diseo fsico de la planta de regado a controlar
donde:
Di = Permetro hmedo
v = Velocidad media del agua en el tubo en [m/s].
S = rea interna de la tubera [m].
C = Coeficiente que depende de la rugosidad del tubo.
constantemente. Ellos indicarn el punto
exacto requerido de humedad por cada
rea cubierta.
Regulacin a travs de vlvulas
Para la salida de agua a presin
se utilizar una vlvula reguladora y
una llave de activacin. Se considera
una vlvula de aguja con la cual se
regular la salida del caudal de acuerdo
a los datos obtenidos por los clculos.
Posteriormente, la salida de agua ser
bloqueada por una llave secundaria que
permitir o evitar que pase el agua
hacia el sistema. Es sta llave la que
ser controlada por el sistema a instalar.
3. DESARROLLO DEL PROYECTO
3.1 Anlisis del sistema hidrulico
Se utilizar para fines prcticos
las frmulas de Williams y Hazen que
determina la velocidad del agua en
tuberas circulares llenas, o conductos
cerrados, tal como se muestra en la
siguiente frmula:
v = (0.8494)* (C)* ( Di4 ) 0.63 * (S) 0.54
(1)
Si la lnea donde se utilizar el sistema
de riego por goteo se encontrase con
pendiente, la variacin de la presin
ser afectada por sta. El cambio de la
presin con respecto a la longitud de la
tubera se puede determinar como una
combinacin lineal de la energa de la
REVISTA
11
 el sistema de riego por goteo se detiene
momentneamente, dando paso al sistema de riego por
aspersin que se encuentra controlado por los sensores de
luz. Se colocan 4 sensores que determinen la cantidad
luminosa en el lugar de riego determinada por la Tabla I.

pendiente y la pendiente de la lnea, tal donde LP representa la lnea principal, Se obtiene as el primer dato necesario TABLA I
como se muestra en la formula: LS1 y LS2 son las lneas secundarias de para el diseo del sistema de regado por TABLA I
RELACION ENTRE ACTIVACION
presin. SH representa a los sensores goteo. Cada cabecera deber tener un RELACION ENTRE Y
DE SENSORES ACTIVACION
TIEMPO DE DE Fig. 5
dh (2) de humedad y LDR representa a los dimetro de 0.76mm aproximadamente. SENSORES YACTIVACIN
TIEMPO DE ACTIVACIN
= Sf + So
dl sensores de luz. V1 representa a la Para la obtencin de la cantidad de Estos senso
vlvula reguladora y V2 la llave principal. cabeceras a disear a lo largo de las
LDR1 LDR2 LDR3 LDR4 Temporizador control de
donde: De los datos recolectados de tuberas se resolvern las ecuaciones de en la Tabla
experiencias previas se solicita tener un Williams y Hazen. El permetro hmedo 0 0 0 0 40min manipulada
Sf = Energa de la pendiente o la lnea caudal de cabecera de 1.5x10-6 m3/s. ser Di=40m. Como se usarn para fines
del gradiente de energa. las Figuras
Siendo adems, la fuerza de salida el prcticos tuberas de el rea de la 0 0 0 1 30min
propio peso del agua por la disposicin seccin transversal se obtiene mediante
So = Pendientes de la lnea, con signo 0 0 1 0 30min
de las tuberas. Al tener un riego por la siguiente frmula:
positivo cuando la lnea est hacia abajo
goteo, la fuerza de salida ser del mismo 0 0 1 1 20min
de la pendiente, y con signo negativo
peso de la gota de agua: .D2
cuando la lnea est hacia arriba de la S=
pendiente. 4 0 1 0 0 30min
F=W 0 1 0 1 20min
S = 1.905 cm2
La variacin en presin a lo largo de la W= (0.6)* (9.8)* (10 ) -3 (4) 0 1 1 0 20min
lnea secundaria causa una variacin en Reemplazando los datos en la
el flujo del gotero a lo largo de la lateral la W= 5.88 x 10 -3 ecuacin (1), se obtiene el valor de la 0 1 1 1 10min
cual se expresa por medio de la siguiente velocidad. 1 0 0 0 30min
ecuacin: Como se usa una aleacin de acero
inoxidable para la confeccin de las v = (0.8494) * (0.09) * (10 )* (0.0001905 )
0.63 0.54
1 0 0 1 20min
q=C * h (3) tuberas, el coeficiente de rugosidad es

donde:
de 90mm. De las ecuaciones (3) y (4) se
obtiene el siguiente resultado:
v = 0.462 ms 1 0 1 0 20min

1 0 1 1 10min
q = Flujo de gotero (o flujo hacia la El caudal Q se calcula por la expresin:
lateral). 6x10-3 = 0.09 * h 1 1 0 0 20min
Fig. 6. Prog
h = Cabecera de presin. h = 2.7x10 -10 Q=vS 1 1 0 1 10min

El control de riego por goteo est 1 1 1 0 10min

Es necesario para la determinacin Con los datos de la ecuacin (2) se
logra obtener la energa de la pendiente. programado para activar cada 6 horas 1 1 1 1 0min
de los materiales a utilizar, la potencia de la vlvula reguladora. Cumplido este
los motores de activacin de la vlvula y Al ser, para nuestro caso, So = 0 y la
longitud de anlisis es de 17.5m, se tiempo, el sistema de riego por goteo se
la optimizacin del proceso de transporte detiene momentneamente, dando paso
de agua, y salida de la misma en el lugar obtiene: La tablaLa tabla muestra
muestra el funcionamiento
el funcionamiento del sistema del
de riego
al sistema de riego por aspersin que se sistema de riego por goteo cada 6 horas,
de riego. por goteo cada 6 horas, despus del cual se activa el
encuentra controlado por los sensores despus del cual se activa el sistema de
2.7x10 -10 de luz. Se colocan 4 sensores que sistema de riego por aspersin.
riego por aspersin.
El proyecto est basado en una Sf = =1.542x10-11
propuesta de topologa ptima para 17.5 determinen la cantidad luminosa en el Las entradas son determinadas por
el riego por goteo. Se utilizarn tubos lugar de riego determinada por la Tabla I. un arreglo
Como la presin es igual a la razn Las entradas son similar al sensor
determinadas dearreglo
por un humedad
similar al
de acero inoxidable que se instalarn
de la fuerza entre el rea, se obtiene el sensor de humedad reemplazndolo por un como
reemplazndolo por un LDR, tal secomo
LDR, tal
debajo de la superficie. Al ejercerse muestra en la Figura N5.
dimetro de la tubera como se indica a se muestra en la Figura N5. Fig. 7. Pro
presin sobre los tubos podran perder
sus propiedades, por lo que se requerirn continuacin: Finalmente,
tubos de acero con una alta resistencia 2.7x10 -10 conexin de
al esfuerzo cortante. A= de humedad
4.59x10-3 electrovlvu
Se ha considerado una superficie
de 10m x 10m para la aplicacin
de las pruebas iniciales, ubicando
A = 0.459 mm2
estratgicamente los dispositivos de .d2
goteo a una distancia proporcional de = 0.459
2.5 metros de radio hidrosttico (Rh), 4
tal como se muestra en la Figura N2,
d = 0.76 mm

REVISTA
REVISTA

12 13
 Estos sensores envan seales y
proporcionan la seal de control de una
electrovlvula por el tiempo determinado
en la Tabla I. Todas las seales de
Fig. 6. Programacin ladder para manipulacin
de los sensores de humedad
Fig. 8. Esquema de conexin del PLC
REVISTA
14
entrada y salida son manipuladas por la
lgica ladder tal como se muestra en las
Figuras N 6 y 7:
Fig. 7. Programacin ladder para controlar
tiempos de trabajo
Finalmente, se presenta en la Figura
N8 el esquema de conexin del PLC
S7-200 con las entradas de los sensores
de humedad, de intensidad de luz y las
salidas para las electrovlvulas.
4. RESULTADOS
Es necesaria la confeccin de 59 [1] Soluciones Locales a la Crisis
cabeceras a lo largo de toda la tubera,
distribuidas uniformemente y con un
dimetro de salida de 0.76 mm cada uno
aproximadamente.
Se ha observado el correcto
funcionamiento del sistema de control.
Cada 24 horas se activa a las 23:00 horas
por medio de la rotacin del motor que se
encuentra adherido a la llave secundaria.
El apagado del motor demora segn
los clculos obtenidos entre 3 y 5 horas
dependiendo muchas veces de la propia
humedad del ambiente.
Se optimiza el consumo diario de
agua para regados segn los estudios
previos y post-proyecto en un 71%
aproximadamente.
A corto plazo se logra observar una
continuidad en la conservacin del
jardn tratado. Se mantiene hmedo
por las noches y en gran parte del da.
La coloracin y mantenimiento es el
deseado. Se ha evitado el quemado de
las plantas por el reflejo del sol en el
agua depositada en la superficie.
5. CONCLUSIONES
El riego por goteo, controlado
electrnicamente permite mejorar
notablemente el mantenimiento de
jardines, plantas y cultivos. Se logra el
beneficio de ahorro de poco ms del
70% de agua de riego, que equivalen
aproximadamente a 40 litros diarios
de agua en un jardn promedio. Con
el ahorro del agua en un solo hogar
se podra satisfacer a 2 familias en su
consumo diario.
Adems, como beneficios secundarios
se tiene el ahorro de tiempo en el regado
diario y un fuerte ahorro econmico
que ir aumentando geomtricamente
a medida que la demanda de agua
contine su tendencia creciente.
6. REFERENCIAS
Mundial del Agua. Kevin Conway. The
International Development Research
Centre. Canada 2001
[2] La Crisis del Agua. De la Vega Lozano,
Jorge Alejandro. Categora Gestin
Ambiental y Sostenibilidad. Ciudad
de Mxico 2004
[3] Manejo de Riego por Goteo. Captulo
XIII: Diseo de Sistemas de Riego
por Goteo. Megh R. Goyal, Lus E.
Rivera Martnez y Jos V. Pagan
Crespo 2005
[4] Data Sheet NE/SA/SE555/SE555C
Timer. Koninklijke Philips Electronics
N.V. 2003
[5] Data Sheet Synchronous 4-Bit Binary
Counter with Dual Clock. Fairchild.
Marzo 2000
[6] Tuberas. Departamento de Diseo
Mecnico, Sistemas Oleohidrulicos.
Instituto de Ingeniera Mecnica y
Produccin Industrial. IIMPI 2003
[7] Gua de Diseo de Tuberas. Diseo
Mecnico. Universidad Nacional
Pedro Ruiz Gallo. Facultad de
Ingeniera Mecnica y Elctrica 2009
[8] Sistema de control para Vlvula
de Expansin Electrnica. Eliwell -
Invensys Control Srt. 2009
[9] Datasheet HS 1100/1101. Humirel-
Technical1Data. Junio 2002
REVISTA
15
 Diseo e Implementacin de un robot explorador
teleoperado por computadora con adquisicin de
imgenes

Rony Martin Cabrera Donayre, Paul Jeampier Chvez Montes

Asesor: Ing. Ricardo J. Palomares Orihuela
Escuela Profesional de Ingeniera Mecatrnica, Universidad Ricardo Palma, Per
ronycado@gmail.com, shark3d_@hotmail.com, rpalomares@ieee.org

Resumen
El proyecto tiene como propsito el diseo e implementacin de un robot mvil
explorador con la capacidad de desplazarse en superficies accidentadas y de adquirir
imgenes por medio de una cmara web, todo controlado por el usuario desde una
computadora (PC).
Lo ms importante en la elaboracin de este proyecto fue el diseo de la estructura
del robot, ya que esta deba ser adecuada para que pueda desplazarse correctamente
por pequeos lugares como ductos o cuevas. Para esto se opto por realizar una
estructura que no supere los 15cm.
Paralelamente se diseo y elaboro la parte electrnica de la unidad central y del
robot. La electrnica de la unidad central cuenta con la interfaz serial USB que recibe
los datos de la PC y es enviada por radio frecuencia hacia el robot que cuenta con un
modulo receptor RF y una etapa de potencia para los dos motores 12VDC.
Por ltimo, se diseo la interfaz del usuario en la PC por medio de la plataforma
VISUAL BASIC 6.0, en la cual incorporamos aplicaciones para la cmara web y el
control del robot por medio del teclado.

Palabras Clave: Robot, comunicacin serial USB, comunicacin inalmbrica,

adquisicin de imgenes.

Abstract
The project consists in design and implementation of a mobile robot explorer with
the ability to navigate on rough surfaces and acquire images through a webcam, all
controlled by the user from a computer (PC).
Most important in the development of this project was to design the structure of the
robot, since this should be adequate to correctly navigate to places such as ducts or
small caves. For this it was decided to create a structure not exceeding 15cm.
In parallel, the design and elaborate electronic central unit and the robot. The
electronic central unit with serial USB interface that receives data from the PC and
sent by radio frequency to the robot which has an RF receiver module and a power
amplifier for the two motors 12VDC.
Finally, we designed the user interface on the PC using the Visual Basic 6.0 platform,
which incorporates applications for the webcam and robot control through the
keyboard.

Keywords: Robot, serial USB communication, wireless communication, image

acquisition

1. INTRODUCCIN
La robtica es una ciencia o rama
de la tecnologa, que estudia el diseo
y construccin de maquinas capaces
de desempear tareas realizadas por
el ser humano o que requieren del uso
de inteligencia artificial. Es un rea
interdisciplinaria formada por la ingeniera
mecnica, electrnica e informtica.
Dentro del anlisis mecnico del
robot se debe considerar tres aspectos:
el diseo mecnico de la estructura, el
anlisis esttico y el anlisis dinmico.
La electrnica le permite al robot trasmi-
tir la informacin que se le entrega, coordi-
nando impulsos elctricos que hacen que
el robot realice los movimientos requeridos.

REVISTA
REVISTA

16 17
 La informtica provee de los
programas necesarios para lograr la
coordinacin mecnica requerida en
los movimientos del robot, dar un cierto
grado de inteligencia a la mquina,
es decir adaptabilidad, autonoma y
capacidad interpretativa y correctiva.
En la actualidad, el aporte de la
robtica ha hecho posible que los robots
lleguen a lugares inaccesibles para el
hombre y cumplan con mayor precisin
las tareas encomendadas.
Utilizando estos conceptos se
pretende resolver el problema de
inaccesibilidad del hombre en ciertos
lugares, como por ejemplo, las tuberas,
Figura 1. Esquema del robot explorador teleoperado por PC
2. PRESENTACIN DEL PROBLEMA
El problema del que se ocupa este
proyecto, es disear e implementar un
robot mvil teleoperado con capacidad
de adquirir y trasmitir imgenes en
tiempo real de lugares inaccesible y de
alto riesgo para el ser humano.
3. DESCRIPCIN DE LA SOLUCIN
3.1. DISEO MECNICO Y CINEMTICO
Se plantea el desarrollo de una
estructura mecnica verstil y con la
capacidad de adaptarse a las diversas
circunstancias que el robot explorador
REVISTA
18
cuevas, etc. Para esto se desarrollar un
robot mvil con la capacidad de adquirir
imgenes en tiempo real para que el
usuario, en una unidad central de control
y supervisin, pueda teledirigirlo y hacer
uso de la informacin.
En el presente paper se describe
el proceso de diseo, construccin,
implementacin y programacin
desarrollado para el funcionamiento
de un robot explorador teleoperado por
computador con capacidad de adquirir
imgenes en tiempo real para acceder
a lugares inaccesibles. El sistema y sus
componentes se muestran en la Figura
N1.
pudiese afrontar. Para lo cual, elegimos
la configuracin diferencial que consta
de dos ruedas motrices situadas
diametralmente opuestas en un eje
perpendicular a la direccin del robot.
Cada una de ellas ir dotada de un motor
DC, de forma que los giros se realizan
dndoles diferentes velocidades. De esta
manera, si queremos girar a la derecha,
daremos mayor velocidad al motor DC
del lado izquierdo.
Para girar a la izquierda, ser el
motor DC derecho el que posea mayor
velocidad. Cabe mencionar que con
dos ruedas es imposible mantener
la horizontalidad del robot ya que
se producen cabeceos al cambiar la
direccin. Para solventar este problema,
se colocan ruedas locas las cuales no
llevan asociadas ningn motor ya que
giran libremente segn la velocidad del
motor, adems pueden orientarse segn
la direccin de movimiento.
La arquitectura mecnica de nuestro
robot explorador ser la de traccin
traccin diferencial trasera como se
muestra en la Figura N2.
Figura 2. Sistema de Traccin diferencial trasera
Con respecto al modelo cinemtico,
se presenta un sistema de traccin
diferencial, el cual es uno de los ms
sencillos tanto desde el punto de vista
de la programacin como mecnico, se
verifica que para obtener la posicin (x,
y) basta con integrar la velocidad media
del robot e integrar la velocidad
para obtener su orientacin, tal como se
muestra en la Figura N3.
A continuacin, mostramos las
ecuaciones que definen el modelo
cinemtico del sistema:
donde:
v = Velocidad media del robot
= Velocidad angular del robot
vd = Velocidad de la rueda derecha.
vi = Velocidad de la rueda izquierda.
b = Ancho del robot
r = Radio de las ruedas del robot
= Orientacin del robot
La Figura N4 muestra el diseo
mecnico del robot mvil explorador
realizado en el software CAD Solidworks
2011, donde se puede apreciar la
ubicacin de los 02 motores de 12VDC,
las ruedas de traccin, la batera de
alimentacin de 12V a 1.3A y las ruedas
locas.
Figura 4. Diseo mecnico en SolidWorks 2011
REVISTA
19
 Asimismo, se muestra en la Figura 3.3.- INTERFAZ DE USUARIO
N5, el prototipo del robot explorador
Para que el usuario pueda comandar
implementado.
el robot explorador por medio de cualquier
computadora, se desarrollo una interfaz
amigable en la plataforma Visual Basic
6.0, tal como se muestra en la Figura N7
en la cual tambin se muestra un bloque
con las imgenes provenientes de la
cmara web en tiempo real.
Figura 5. Vista general del prototipo implementado.
3.4. COMUNICACIN USB E INALMBRICA
COMUNICACIN USB
En este proyecto se establece
una comunicacin serial con un
Microcontrolador 18F2550 de la marca
Microchip, que recibir los datos
provenientes de dispositivo de interfaz
de usuario en forma serial y los mostrar
en un display de 8 leds en paralelo.
Para ser esto se utiliza un conector
USB de donde se pueda obtener las
cuatro lneas que caracterizan a este
puerto como VCC, GND, +D,-D. Los dos
primeros pines son de alimentacin, lo
cual es muy til porque ya no se requiere
una fuente adicional que alimente
nuestro circuito, sin embargo se tiene
que considerar que el consumo de la
carga no supere los 500mA, amperaje
mximo que es capaz de entregar el
puerto USB. Los dos siguientes pines son
de comunicacin por donde se establece
todo lo que involucra al protocolo de
comunicacin USB.
El Microcontrolador 18F2550 usa un
cristal de 12Mhz y fue programado en
lenguaje de bajo nivel. Para conectar la
PC con el Microcontrolador usamos el
Modulo USB (Universal Serial Bus) del
Microcontrolador 18F2550 de Microchip,
el cual tiene el modulo apropiado para la
comunicacin USB, tal como se muestra
en la Figura N8.

3.2.- DISEO ELECTRNICO Y CONTROL

Figura 7. Interfaz de usuario en Visual Basic.
La electrnica consta de dos partes.
La primera de ella est dirigida a la Para lograr un mejor manejo de los
unidad central de control (PC) que consta movimientos del robot explorador, se opto
con una interfaz de comunicacin por por el uso del teclado del computador
puerto serial, por donde viajan los datos asignando una tecla
2.- DISEO ELECTRNICO
enviados por el Y usuario
CONTROLdesde la interfazmovimiento. En la Tabla N1 seespecfica
muestra laspara
teclas que
cada movimiento. En la Tabla N1 se
de Visual Basic, para luego pasarlas alse usaron:
muestra las teclas que se usaron:
a electrnica consta de dostransmisor
circuito partes. La por
primera defrecuencia
radio ella
t dirigida a la unidad central inalmbricamente
para enviarlo de control (PC) quehacia el
robot explorador.
onsta con una interfaz de comunicacin por puerto Teclas Movimiento
rial, por donde viajan los datos
La segunda enviados
parte estarapor el
conformada
por la de
suario desde la interfaz recepcin de lospara
Visual Basic, datos, que han
luego W Adelante
sido enviados
asarlas al circuito transmisor por inalmbricamente desde la
radio frecuencia para
unidad central (PC), para ello usamos un S Atrs Figura 8. Esquema circuital PIC18F2550 con comunicacin USB.
nviarlo inalmbricamente
modulohacia el robot
receptor RFexplorador.
que esta enlazada
con elconformada
a segunda parte estara puente H L293B,
por la que es la etapa
recepcin A Giro Izquierda COMUNICACIN INALMBRICA Estos mdulos de radiofrecuencia
de potencia para controlar el giro de los
e los datos, que han sido enviados inalmbricamente usan modulacin por desplazamiento
motores de 12VDC. Para la comunicacin inalmbrica se
esde la unidad central (PC), para ello usamos un de amplitud (ASK) que es una forma
Se muestra en la Figura N6 un D Giro Derecha usa mdulos RF de 315Mhz de 4 canales
de representar los datos digitales
odulo receptor RFdiagrama
que esta enlazada con el puente
de bloques del sistema H que establecen la comunicacin entre la
como variacin de amplitud de la onda
293B, que es la etapa de potencia para controlar el
electrnico. Comandosde
Tabla1.Comandos
Tabla1. decontrol
control del
del robot
robot PC y el robot explorador, los cuales se
portadora como se observa en la Figura
ro de los motores de 12VDC. muestran en la Figura N 9.
N10.
Cuando elCuando
usuario pulsa una depulsa
el usuario las teclas
una dedecontrol,
las el
e muestra en la Figura N6 un diagrama de bloques software diseado
teclas enva unaelserie
de control, de datos
software por el puerto
diseado
el sistema electrnico. enva unaSerial
USB (Universal serie Bus)
de datos por el puerto
para despus transferirlo
USB (Universal Serial Bus) para despus
inalmbricamente hacia el circuito de control del robot
transferirlo inalmbricamente hacia el
explorador.
circuito de control del robot explorador.

Figura 9. Modulo de radiofrecuencia

3.4.- COMUNICACIN USB E INALMBRICA
Figura 6. Diagrama de bloques del sistema electrnico TWS-BS3 y RWS-371-6 Figura 10. Modulacin de tipo ASK.
COMUNICACIN USB

REVISTA
REVISTA

En este proyecto se establece una comunicacin serial

20 con un Microcontrolador 18F2550 de la marca 21
Microchip, que recibir los datos provenientes de
Figura 6. Diagrama de bloques del sistema electrnico
 El mdulo transmisor TWS-BS3,
el que se muestra en la Figura N11,
se alimenta con +9V y presenta un
codificador HT12E que tiene la funcin
de codificar 4 bits en forma paralela y
enviarlos serialmente.
Figura 11. Circuito transmisor TWS-BS3.
El modulo receptor RWS-371-6,
el que se muestra en la Figura N12,
se alimenta de +5V y presenta un
decodificador HT12D que se encarga
de decodificar la seal serial del circuito
emisor para visualizar la informacin en
forma paralela y as poder enlazarla con
el driver Puente H, L293B, para el control
del giro de los motores DC.
Figura 12. Circuito receptor BWS-371-6.
REVISTA
22
3.5. ADQUISICIN DE IMGENES
Para la etapa de adquisicin de
imgenes, se usa una cmara web
digital de marca GENIUS EYE 110, la
cual se muestra en la Figura N13, con
conexin USB, cuya funcin es capturar
imgenes, en tiempo real, del entorno
del robot explorador. Esta cmara web
funciona bajo entornos operativos
Windows Vista/7, XP, 2000.
Figura 13. Vista general de la cmara web.
La altura de la cmara web no
sobrepasa los 6cm, permitiendo ubicarlo
en cualquier parte del robot explorador
para una adecuada toma de imgenes.
La Genius Eye 110, tiene un sensor
de imagen tipo CMOS de 100K pxeles
del sensor de imagen.
Lente de enfoque manual tipo Interfaz
USB 2.0 Full Speed, compatible con
USB1.1/1.0. Almacena imgenes en
formato de archivo JPEG, con una
resolucin de 640 x 480, 352 x 288, 320 x
240, 176 x144, 160 x 120 pxeles. Graba
video en formato WMV con resolucin
de video 352 x 288 pxeles hasta 30fps y
640 x 480 pxeles hasta 15fps.
4.- RESULTADOS
Obtuvimos los siguientes resultados:
Se diseo e implemento un robot
explorador funcional de bajo costo
para el mercado local e internacional.
Se logro comunicar el robot
explorador con la PC mediante su
puerto USB.
Se diseo una interfaz amigable 6. TRABAJOS FUTUROS
de control en la plataforma de
programacin Visual Basic 6.0.
Se adquiri en tiempo real imgenes
del entorno del robot explorador
haciendo uso de una cmara web.
Se obtuvo mediante el uso de los
mdulos de RF un alcance de 100
metros para teleoperar al robot
explorador.
5. CONCLUSIONES
Diseamos e implementamos exito-
samente un robot explorador teleopera-
do por computadora capaz de adquirir
imgenes en tiempo real de su entorno
durante su desplazamiento.
El prototipo implementado alcanza los
objetivos planteados inicialmente, con la
posibilidad futura de poder aadirle otros
dispositivos para realizar la navegacin
y monitoreo, sin hacer modificaciones en
el mismo.
Es necesario separar las tierras del
circuito de control con los de los motores
DC para que el ruido que generan estos
ltimos no perturbe el funcionamiento del
circuito de control.
El robot explorador es capaz de
adaptarse a casi todas las superficies y
recolectar imgenes en tiempo real de
manera satisfactoria y transmitirlas a la
central de monitoreo con una autonoma
de 100 metros.
El sistema de control y monitoreo
es de tecnologa abierta, permitiendo
realizar mejoras en el software de los
Microcontroladores as como de la
central de monitoreo.
Las bateras de 12V permiten una
autonoma de 1.3 horas, luego de lo
cual necesitan una recarga para su
funcionamiento. La temperatura mxima
a la que pueda trabajar es de 80,
despus de eso, el robot explorador deja
de funcionar.
Utilizar una cmara IP Inalmbrica
para poder teleoperar el robot
explorador va WEB.
Teleoperar al primer robot humanoide
de la Facultad de Ingeniera, Escuela
de Ingeniera Mecatrnica de la
Universidad Ricardo Palma: URPI
Service Robot 1.0.
7. AGRADECIMIENTOS
Los autores reconocen con
agradecimiento el apoyo de nuestro
asesor el Ing. Ricardo J. Palomares
Orihuela en la elaboracin del proyecto
y en la revisin del presente artculo
as como a nuestro Director de Escuela
de Ingeniera Mecatrnica, Dr. Elmer J.
Crdova Zapata.
8. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
1. YIM, M. 1994. Locomotion with a unit
modular reconfigurable robot. PHd
Thesis, Stanford University.
2. VOLPE, R., BALARAM J., OHM
T., IVLEV T. 1996. The Rocky 7
Mars Rover Prototype. IIE/ RSJ,
International Conference on
Intelligent Robots and Systems,
Japan.
3. P. J. MCKERROW. 1993. Introduction
to Robotics, Sidney: Addison-Wesley
PC.
4. M. RASHID. 1993. Electrnica
de Potencia, Prentice Hall
Hispanoamericana S.A.
5. J. GONZALES. 1992. Introduccin
a los Microcontroladores. Espaa:
McGraw-Hill / Interamericana de
Espaa S.A.
REVISTA
23
 Sistema optimizado de adquisicin de energa solar
por el mtodo de seguidores solares

Andrea Apac Castillo, Juan Casanova Gonzales

Asesor: Ing. Javier Cieza
Escuela de Ingeniera Mecatrnica, Universidad Ricardo Palma Per
andreita_30_8@hotmail.com, california255@hotmail.com

Resumen
El proyecto consiste en el diseo de un control de posicin para optimizar la
adquisicin de la energa solar con un panel solar por el mtodo de seguidor solar.
El seguidor solar consistir de dos motores de corriente continua DC para posicionar
el panel solar en funcin a la mayor cantidad de luz, irradiacin, de tal modo que el
panel solar obtenga un mejor desempeo en la captacin de energa solar.
Para ello, se utiliza un sistema de sensores para determinar la direccin de la mayor
cantidad de luz emitida por el sol y un sistema de salida para controlar la direccin de
rotacin y el ngulo de giro de un motor DC.

Palabras Clave: Irradiacin, Seguidor solar, Panel Solar, Motores DC.

Abstract
The project consists of a design of a position control to optimize the acquisition of
solar energy with a solar panel for solar tracker method. The solar tracker consists of
two DC motors DC to position the solar panel according to the most light, irradiation,
so that the solar panel get better performance in capturing solar energy.
For this purpose, a sensor system used to determine the direction of the greater
amount of light emitted by the sun and a system for controlling the output direction of
rotation and angle of rotation of a DC motor.

Keywords: Irradiation, Solar Tracker, Solar Panel, DC Motors.

INTRODUCCIN
La energa solar es la energa obtenida
a partir del aprovechamiento de la radiacin
electromagntica procedente del Sol.
La radiacin solar que alcanza la
Tierra puede aprovecharse por medio
de captadores que mediante diferentes
tecnologas (clulas fotovoltaicas,
helistatos, colectores trmicos) pueden
transformarla en energa elctrica o
trmica.
La potencia de la radiacin vara segn
el momento del da; las condiciones
atmosfricas que la amortiguan y la
latitud. Se puede asumir que en buenas
condiciones de radiacin el valor es
de aproximadamente 1000 W/m en la
superficie terrestre. A esta potencia se la
conoce como irradiancia.
La radiacin es aprovechable en sus
componentes directa y difusa, o en la
suma de ambas. La radiacin directa es
la que llega directamente del foco solar,
sin reflexiones o refracciones intermedias.
La difusa es la emitida por la bveda
celeste diurna gracias a los mltiples
fenmenos de reflexin y refraccin solar
en la atmsfera, en las nubes y el resto
de elementos atmosfricos y terrestres.
La radiacin directa puede reflejarse y
concentrarse para su utilizacin, mientras
que no es posible concentrar la luz difusa
que proviene de todas las direcciones.

REVISTA
REVISTA

24 25
 Un seguidor solar es una especie
de girasol mecnico, ya que su misin
consiste en que su panel solar siga al Sol
desde su salida hasta su puesta. De esta
manera, aprovecha la radiacin solar
mucho mejor que los sistemas solares
fijos. La gran variedad de prototipos
permite su uso de manera accesible
a grandes y pequeos consumidores,
por lo que cada vez mas empresas
desarrollan dispositivos muy diversos.
Fig. 1. Sistema optimizado de adquisicin de energa solar
PRESENTACIN DEL PROBLEMA
El problema del que se ocupa este
proyecto, es el de controlar el ngulo de
giro de un Motor DC para definir el ngulo
de inclinacin de un panel solar de tal
manera que se optimice la adquisicin
de energa solar.
DESCRIPCION DE LA SOLUCIN
El ngulo de inclinacin ptimo
de las superficies captadoras de un
sistema solar est determinado por
muchos factores, entre ellos la radiacin
incidente en el lugar donde va situada la
instalacin, y el cielo solar, donde influye
la sombra de objetos que no pueden ser
eliminados, como edificios, montaas,
etc. Adems, las caractersticas de la
instalacin, o sea, si es nica o hbrida,
autnoma o acoplada a la red y el
objetivo de la instalacin, lo que define el
REVISTA
26
Los seguidores solares se diferencian
por poseer un eje o dos de movimiento.
En nuestro caso se implemento uno
de dos ejes ya que nos permitir un
seguimiento perfecto de la luz solar.
Con la instalacin fsica del sistema
de control se lograr mejorar y optimizar
la adquisicin de energa solar mediante
el mtodo de seguidores solares. El
sistema y sus componentes se muestran
en la Figura N1.
rgimen de uso y de consumo. En todo
caso, la optimizacin de un sistema solar
est dada por el factor econmico de la
instalacin en su conjunto y no por la
eficiencia ptima de una de las partes.
El efecto de la orientacin y el ngulo
de inclinacin de una superficie colectora
de la radiacin solar, por ejemplo
un captador solar plano o un panel
fotovoltaico, han sido estudiados en
varios trabajos. Varios mtodos se han
propuesto en la literatura para encontrar
el ngulo ptimo. Entre los mtodos
propuestos se obtiene una expresin
para determinar el ngulo ptimo para un
colector teniendo en cuenta la radiacin
directa y difusa separadamente.
En este proyecto se desarrolla la
realizacin de un proyecto Mecatrnico
en el cual se disea un sistema de
control de posicin de un Panel solar, el
cual cumple con seguir la direccin de Si queremos aumentar la eficiencia,
la luz solar con mayor irradiacin, desde debemos aumentar la irradiacin. Asi-
que aparece el sol por el este hasta que mismo, la cantidad de radiacin ser ma-
se oculta por el oeste, lo que permite yor cuando el plano del panel este com-
que los paneles solares estn siempre pletamente perpendicular a la fuente de
enfrentados al sol, y por tanto aumentar luz, tal como se muestra en la Figura 2.
el rendimiento del panel fotovoltaico
situado sobre la estructura.
A. Influencia del ngulo de inclinacin
de un panel solar sobre la radiacin
incidente
La radiacin total sobre una superficie
inclinada a partir de la radiacin horizontal
considerando perodos relativamente
cortos, por ejemplo de una hora, est
representada por la ecuacin 1.
Figura 2. Sistema de adquisicin de energa
solar
donde:
I: Radiacin total sobre una superficie B. Diseo del sistema electrnico de
inclinada. sensado
IHD : Componente directa de la radiacin Un amplificador operacional, es un circuito
sobre el plano horizontal. electrnico que tiene dos entradas y una
IHd: Componente difusa de la radiacin salida. La salida es la diferencia de las
solar sobre el plano horizontal. dos entradas multiplicada por un factor (G)
(ganancia).
RD: Relacin entre la componente directa
de la radiacin solar sobre una superficie Para la confeccin del circuito electrnico
inclinada y la radiacin directa sobre una de control, se hace uso de un integrado
superficie horizontal. LM324 que cuenta con 04 Op-amps, el
cual se muestra en la Figura 3.
: Reflexividad del suelo.
El LM324 es un Amplificador operacional
cudruple con entradas diferenciales
Asimismo,
verdaderas. Est compuesto por cuatro
amplificadores operacionales de alta
mide la proporcin de bveda
ganancia, diseados para trabajar con
celeste vista por la superficie
fuente de alimentacin simple. Sin embargo,
inclinada respecto a la que ve un
tambin son capaces de funcionar con una
plano horizontal.
fuente de alimentacin doble.
mide la proporcin de suelo que
ve la superficie inclinada.
Asimismo, la eficiencia de un panel solar
est representada por la ecuacin 2.
Pm (2)
=
E x Ac
REVISTA
27

Figura 3. Configuracin del OPAMP LM324
Tiene ventajas sobre los amplificadores
operacionales convencionales en
aplicaciones de fuente sencilla de
alimentacin y puede trabajar con
voltajes de alimentacin desde 3V hasta
32V. Es de bajo consumo de energa
(aproximadamente 1/5 del consumo de
un LM741 convencional).
Este OPAM ser usado como un
comparador. Esta es una aplicacin sin
retroalimentacin. Compara entre las dos
entradas y saca una salida en funcin de
qu entrada sea mayor. Se puede usar
para adaptar niveles lgicos [1].
Asimismo, compara el voltaje final
luego de atravesar la resistencia
producida por los LDR por la cantidad
de luz y el voltaje producto de un divisor
de voltaje, tal como se muestra en la
ecuacin 3.
La seal de control permitir la
activacin o desactivacin de los motores
y estos slo se activarn mientras que la
resistencia de los LDR sea muy alta, ya
que el comportamiento de esto sensores
es la de una resistencia variable, que
a mayor cantidad de luz (lux) tienen un
menor valor de resistencia (ohmios),
comportamiento que es mostrado en la
Figura 4.
REVISTA
28
Figura 4. Grfica del comportamiento de un
LDR
Es por ello que la utilizacin de un
puente H es necesaria, ya que nos
permitir controlar el mismo motor con
salidas distintas, permitiendo que gire en
ambos sentidos, permitiendo localizar la
mayor cantidad de luz (irradiancia) para
que nuestro panel solar tenga un mejor
rendimiento.
C. Diseo del sistema Mecnico del
Seguidor Solar
El sistema de posicin de un panel
solar, mediante el mtodo de seguidor
solar, se emplearon dos motores DC, los
cuales son usados para que la base del
panel solar se pueda desplazar en dos
ejes. Estos motores son alimentados
con 6v DC, con la velocidad y torque
necesarios para obtener un correcto
funcionamiento de todo el sistema, lo
cual se esquematiza en la Figura 5.
Figura 5. Sistema mecnico - Motor DC
Uno de los motores est montado
sobre un base fija, mientras que el otro
est sobre base mvil. Asimismo, para
este ltimo se emplea un contrapeso,
para que el sistema pueda lograr un
buen equilibrio.
D. Desarrollo del sistema de control
El sistema de control tiene como
entrada el sensado de la cantidad de
luz emitida por el sol. En la Figura 6
se muestra la lgica de control del
sentido de giro del motor en funcin a
la comparacin de la cantidad de luz
capturada por dos sensores LDRs.
Figura 6. Lgica de control del sentido de giro
del motor
La comparacin de la cantidad de
luz capturada ser la que determine
si el motor deber realizar un giro en
sentido horario o antihorario. Esto
es realizado mediante un circuito de
potencia, conocido como puente H, el
cual permitir la activacin del motor de
acuerdo al resultado de la comparacin.
A continuacin se presenta, en la
figura 7, el diseo de un circuito de
potencia Puente H para cambiar la
polaridad de alimentacin del motor.
Figura 7. Diseo del circuito de Potencia
Puente H
Los motores DC cumplirn con su
funcionamiento modificando su ngulo
de rotacin hasta llegar a la direccin de
mayor cantidad de luz.
Se emplearn 02 sensores de luz
LDRs para cada uno de los motores,
para que de esta manera puedan girar
dependiendo del eje de referencia, tanto
de arriba hacia abajo o de derecha a
izquierda, tal como se muestra en la
Figura 8.
Figura 8. Panel solar y sensores LDRs
RESULTADOS
Se determino que es necesario el uso
de 04 sensores de luz, LDRs, logrando
una mejor eficiencia del sistema de
posicionamiento del panel solar.
El seguidor solar es de 02 ejes, lo
cual permite tener un mejor rendimiento
en el proceso de adquisicin de luz del
panel solar, sistema que es mostrado en
la Figura 9.
Figura 9. Sistema de control de posicin de un
panel solar
REVISTA
29
 En la Figura 10 se muestra el circuito
de control del sistema de posicin del
panel solar. Se muestra el amplificador
operacional LM324 en su funcin de
comparador y el 74LS04 que hace
la funcin de negador, asimismo, los
potencimetros de 1K Ohmio, utilizados
para regular la calibracin de los sensores
de luz, LDR, y los potencimetro de 10K
multivuelta que cumplen con la funcin
de regularlos.
ANALISIS Y OBSERVACIONES
Uno de los motores DC est colocado
en la parte superior izquierda, se hace
uso de un contrapeso para obtener el
equilibrio del sistema mecnico.
El Amplificador Operacional LM324,
usado como comparador, con una
resolucin mnima lo suficiente como
para comparar las dos entradas,
empleando cualquiera de las dos
salidas, si cuentan con una diferencia
de al menos 0.01 voltios.
Los LDR son sensores que actan
como resistencias variables, con un
comportamiento logartmico. Debido
a lo cual, se tiene que tener precisin
en el momento de su calibracin, ya
que de esto depende la eficiencia del
proyecto.
Finalmente, se logr una respuesta
ms rpida del control de posicin del
panel solar al utilizar 04 sensores de
luz LDRs, colocados de tal manera
que cada 02 sensores sean ubicados
de manera opuesta y en cada una
de las caras del panel solar. De esta
manera, se logro que de acuerdo al
eje de referencia, 02 sensores guen
al sistema de derecha a izquierda y
los otros 2 lo guen de arriba abajo.
REFERENCIAS
[1] Data Sheet LM324 imer. National
Semiconductor. December 1994.
[2] Data Sheet CT6S104 - YAGEO
December 1990.

CONCLUSIONES
Figura 10. Tarjeta del Sistema de control
Se muestra en la Figura 11 el puente
H empleado para lograr los dos sentidos
de giros de ambos motores. Este puente
H est hecho con transistores 2N2222,
TIP120 y TIP127, adems de resistencias
y borneras para conectar la fuente de
alimentacin DC y pines de conexin
para la entrada y salida de los motores.
Figura 11. Tarjeta del Puente H
[3] Data Sheet Plastic Packaged CdS
Photocell - Silonex December 2001.
En el presente proyecto de un
sistema de control de posicin de
un panel solar se ha empleado [4] Creus, Antonio. Energas Renovables.
los conocimientos relacionados a CEYSA. BARCELONA. 2004
los amplificadores operacionales,
OPAMs, as como circuitos integrados
como el NOT, la sensorica en funcin
a los sensores LDRs y del uso de
energa renovable a travs de un
panel solar.
El Amplificar Operacional LM324 es
configurado como un comparador
del voltaje fijo dado por un divisor
de voltaje, y el voltaje de entrada
producto de la variacin de su valor
mediante la aplicacin de sensores
de luz, LDR.
El driver de control de motores,
puente H, fue diseado haciendo uso
de transistores 2N2222, TIP120 y
TIP127, permitindonos controlar el
sentido de giro de los motores DC de
acuerdo al voltaje de entrada.
Se determino que para obtener un
mayor rendimiento era necesario
disear un sistema con 02 ejes de
libertad, para lo cual se hizo uso de
dos motores DC, los cuales estn
energizados a 6voltios.

REVISTA
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30 31
 Diseo e implementacin de un robot humanoide
asistencial controlado por computador para
aplicaciones en pacientes parapljicos

Rony Martn Cabrera Donayre, Paul Jeampier Chvez Montes

Ing. Ricardo J. Palomares Orihuela
Escuela Profesional de Ingeniera Mecatrnica, Universidad Ricardo Palma, Per

ronycado@gmail.com, paulchavez34@gmail.com, rpalomares@ieee.org

Resumen
El presente proyecto fue presentado, sustentado y aprobado para optar el Ttulo
Profesional de Ingeniero Mecatrnico de la URP bajo la modalidad de Tesis. Tiene
como finalidad disear e implementar un robot humanoide asistencial con ruedas, el
cual podr ser controlado mediante un computador por una persona discapacitada
con paraplejia para facilitarle la realizacin de actividades cotidianas y poder mejorar
su calidad de vida. El robot contar con una base mvil que le permitir trasladarse,
as mismo, con dos brazos de 2GDL que le permitirn manipular objetos de forma
regular. Posee la capacidad de transmitir imgenes y video en tiempo real mediante
una cmara web-USB.

Palabras Clave: Robot, paraplejia, arduino, bluetooth, webcam.

Abstract
This project was presented, supported and approved to elect the Mechatronic
Engineering Professional Title of the URP in the form of theses. Its purpose is to
design and implement a care humanoid robot with wheels, which can be controlled
by a computer by a disabled person with paraplegia to facilitate the daily activities
and thus improve their quality of life. The robot will have a mobile base that you can
travel, also, with two 2GDL arms to manipulate objects you regularly. It has the ability
to transmit in real time images and video using a webcam-USB.

Keywords: Robot, paraplegia, arduino, bluetooth, webcam.

1. INTRODUCCIN
Hoy en da, las sociedades se sirven
de los avances de la tecnologa para suplir
al hombre en la realizacin de tareas
tediosas o pesadas, lo que ha dado lugar al
desarrollo de la robtica y la automatizacin.
La robtica ha venido evolucionando con
la creacin de mquinas cada vez ms
complejas, que puedan sustituirnos en la
realizacin de las rutinarias actividades de
la casa, de forma cada vez ms eficiente.
En la figura 1 se muestra la tendencia, de
las ltimas tres dcadas, de la migracin
de la robtica del campo industrial a los
robots de servicio y personales. Figura 1: Evolucin de la robtica.

REVISTA
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32 33
 Tal es as, que se est haciendo
cada vez ms frecuente la aparicin
de robots de servicio con aplicaciones
militares, seguridad, jardinera, limpieza,
educacin, ciruga y sobre todo en las
aplicaciones donde los robots asistan a
personas de la tercera edad o con algn
tipo de discapacidad. Se cree que los
robots de servicio y de uso personal van
a cambiar en gran medida nuestras vidas
en el futuro.
La Federacin Internacional de
Robtica (IFR) en su estudio anual
WorldRobotics 2011 proporciona las
siguientes cifras de ventas y expectativas
a nivel mundial:
Los robots de servicio profesionales
vendidos en el 2010 aumento en
un 4% en comparacin al 2009 en
13.741 unidades. Se vendi 6.125
unidades para aplicaciones militares
y 932 robots mdicos aplicados en
ciruga y terapia.
Los robots de servicios personales
vendidos en el 2010 aumento en
un 35% en comparacin al 2009 en
2.2 millones de unidades, en estos
se encuentran robots de limpieza
por aspiracin, corte de csped,
entretenimiento, ocio y sobre todo
la asistencia a personas con alguna
discapacidad fsica.
Se pronostica un aumento de
14.4 millones para el ao 2014,
9.8 millones para los robots
domsticos y 4.6 millones para los
de entretenimiento con un valor
econmico estimado de $4.3 y $1.1
mil millones respectivamente.
Figura 2: Esquema del robot humanoide URPI.
REVISTA
34
2. PRESENTACIN DEL PROBLEMA 3.1. Diseo Mecnico
En las ltimas dcadas, la poblacin Las partes de la estructura rgida con brazos articulados o parte media, y
mundial de personas de la tercera edad debern soportar esfuerzos y deflexiones finalmente la parte inferior que constituye
y con algn tipo de discapacidad fsica, que experimentarn durante el desarrollo la base mvil del sistema.
viene incrementndose cada ao. Su de sus funciones, razn por la cual, se
principal caracterstica es la discriminacin A. Diseo Mecnico en Solid Works
seleccion el aluminio, pues es ligero, fcil
e inferioridad, en cuanto a oportunidades de mecanizar y econmico. La estructura En esta etapa se realiz el diseo y
sociales, que estas personas sufren general del robot se divide en tres partes: el anlisis de toda la estructura en Solid
respecto al resto de individuos de su Works, tal como se muestra en la Figura 3:
La cabeza o parte superior, el tronco
entorno.
En este grupo se encuentra las
personas con una lesin medular
traumtica, conocida como paraplejia, la
cual es una enfermedad que ocasiona
que la parte inferior del cuerpo quede
paralizada, careciendo de funcionalidad.
El problema de estas personas es que
su calidad de vida es crtica dependiendo
de la severidad de la lesin, recursos
disponibles, aceptacin de la lesin y
sobre todo del nivel de independencia.
La mayora de estas personas depende
de una silla de ruedas para movilizarse,
lo cual causa un gran impacto mental y
fsico que ocasiona muchos problemas
secundarios. Adems, las condiciones
psicosociales incluyen depresin y a largo
plazo problemas de prdida del empleo,
pareja y el bienestar en general.
3. DESCRIPCIN DE LA SOLUCIN Figura 3: Diseo de la base del Robot.
Este trabajo de Tesis nace como
solucin a la problemtica de mejorar la
B. Diseo de los brazos del robot
calidad de vida e independencia de las
personas con paraplejia, a travs del diseo El robot cuenta con dos brazos de 2 con la impresora 3D del Laboratorio CIM
e implementacin de un robot humanoide GDL con una pinza como efector final. Las de la Facultad de Ingeniera, tal como se
asistencial, el cual podr ser controlado pinzas fueron construidas y diseadas muestra en la Figura 4.
mediante una PC desde cualquier ubicacin
de su hogar para facilitarle la realizacin
de sus actividades cotidianas y as poder
mejorar su calidad de vida. Llamaremos al
robot humanoide de servicio como URPI,
cuyo esquema se muestra en la figura 2:
Figura 4: Diseo del antebrazo y brazo del
robot.
REVISTA
35
 El modelamiento dinmico de los
brazos del robot, fue realizado con el
mtodo Euler Lagrange. Las ecuaciones
C. Diseo del sistema de transmisin
Se diseo acoples para el sistema de
transmisin, se uso una correa dentada de
Figura 5: Diseo del sistema de transmisin.
Utilizando el Solidworks SimulationX-
press se obtuvo el trazado de los esfuerzos
mximo y mnimo sobre la forma deforma-
Figura 6: Distribucin de desplazamiento en el eje.
REVISTA
36
de movimiento quedan determinadas por
la ecuacin 1:
(1)
igual modulo que el engranaje pin, tal
como se muestra en la Figura 5.
da, as como, el mximo desplazamiento
a causa de las fuerzas aplicadas, tal como
se muestra en la Figura 6.
3.2. Diseo Electrnico y Control
La electrnica y control del robot
URPI se divide en 4 partes: el sistema de
alimentacin conformado por las bateras,
la etapa de potencia que se encargar
de amplificar los voltajes de control para
accionar los motores DC, la etapa de
control para lograr una comunicacin
eficaz con la interfaz grfica y la etapa de
adquisicin de imgenes, con una cmara
web para obtener informacin del entorno
del robot.
Figura 7: Distribucin del sistema de alimentacin
B. Etapa de Potencia
Esta etapa se encargar de amplificar
los voltajes de control para accionar los
motores DC. Debe tener la capacidad de
realizar la modulacin de velocidad PWM
para regular la velocidad de los motores.
Asimismo, en el control del movimiento
A. Sistema de Alimentacin
Este sistema nos permitir distribuir la
energa que necesitarn los actuadores,
sensores u otros dispositivos del robot.
El sistema cuenta con un cargador y 03
bateras de acido-plomo de 12v a 7Ah, una
para todos los circuitos electrnicos y las
otras dos para cada uno de los motores,
tal como se muestra en la Figura 7.
del robot, debe considerarse que el giro
debe realizarse modificando el duty cycle
de los motores para evitar un giro brusco e
incontrolable. En la Figura 8 se muestra el
circuito de potencia de un motor.
REVISTA
37
 Figura 8: Circuito de potencia de un motor.
C. Etapa de control
Se utiliza un dispositivo Arduino Mega
2560 como controlador principal del robot,
que realiza la transmisin y recepcin de
los comandos de la interfaz grfica para
el movimiento de los servomotores del
Figura 9: Placa Arduino Mega 2560
3.3.- Comunicacin e Interfaz de
control de usuario
La comunicacin e interfaz de usuario
ha sido desarrollado bajo la plataforma
VISUAL BASIC 2010. La interfaz grfica
contiene botones de comandos para
utilizar la cmara web. Asimismo, presenta
REVISTA
38
robot. Un microcontrolador PIC16F84A
para generar las seales PWM para los
motores DC de la base y un PIC16F877A
para realizar secuencias con diodos leds,
tal como se muestra en la Figura 9.
botones para controlar cada una de
las articulaciones, logrando de esta
manera que el usuario pueda controlar
los movimientos del robot, tal como se
muestra en la Figura 10.
Figura 10: Interfaz de configuracin de parmetros inciales.
La comunicacin se realiza mediante con un microcontrolador por el protocolo
el protocolo bluetooth con el mdulo HC- USART, tal como se muestra en la Figura
05 que tiene la capacidad de comunicarse 11.
Figura 11: Diagrama de bloques de la comunicacin del robot.
4. PRUEBAS Y RESULTADOS
Se obtuvo un alto grado de aceptacin Control del robot a distancia: se
del robot por parte de un usuario demostr que el robot obedece rdenes
voluntario, Sr. Jess Barrientos, a travs a distancia mediante la comunicacin
de un proceso de evaluacin en su manejo inalmbrica Bluetooth. Esta prueba
y utilidad, para lo cual se seleccion 2 fue un entrenamiento para que el Sr.
pruebas, las cuales se muestran en la Jess Barrientos se adapte al software
Figura 12 y 13. y pueda ver sus funcionalidades.
Figura 12: Prueba #1 Control del robot a distancia.
REVISTA
39
 Beber un jugo de pia: El objetivo
de esta prueba es mostrar las
capacidades del robot para mejorar la
independencia de nuestro voluntario
realizando actividades de la vida diaria
Figura 13: Prueba #2 Beber un jugo de pia
5. CONCLUSIONES
Diseamos y construimos exitosamente
un robot humanoide asistencial
controlado por computadora para
aplicaciones en pacientes parapljicos,
capaz de adquirir imgenes y video en
tiempo real de su entorno durante su
desplazamiento.
Los resultados de las dos pruebas
mostraron que es realmente posible
incluir un robot asistencial en la vida de
un discapacitado parapljico.
Es posible desarrollar tecnologas que
ayuden a mejorar la independencia
de las personas con discapacidad
buscando incluirlas en la sociedad como
miembros econmicamente activos en
beneficio de sus familias.
6.- REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
CABS, L. 2009 Mecatrnica
bioinspirada de robots humanoides
de tamao natural, Tesis Doctoral.
Universidad Carlos III de Madrid.
D. BLANCO, S.ANSARI, C. CASTEJON.
2005. Robot Antropomrfico de servicio
fiable y seguro para operar en entornos
humanos, Revista Iberoamericana de
Ingeniera Mecnica, Vol. 9, N3.
JARDN, A. 2006. Metodologa
de diseo de robots asistenciales.
Aplicacin al robot porttil ASIBOT,
REVISTA
40
sin necesidad de una persona que lo
ayude. Hemos escogido el acto de
beber un jugo de pia, lo cual es de alta
preferencia del Sr. Jess Barrientos.
Tesis Doctoral dirigido por A. Gimnez,
C. Balaguer. Universidad Carlos III de
Madrid.
GONZALES, J. 1992. Introduccin a los
Microcontroladores. Espaa: McGraw-
Hill / Interamericana de Espaa S.A.
LOZA, E. 2008. Brazo Robtico
controlado por una computadora en
un ambiente de realidad virtual, Tesis
Maestra en Ciencias en Tecnologa de
Computo, Instituto Politcnico Nacional,
Mxico.
R. ARACIL, C. BALAGUER.
2008. Robots de servicio, Revista
Iberoamericana de Automtica e
Informtica Industrial, Vol. 5, N2.
SALAMANCA, J. 2009. Implementacin
de un sistema posicional con motores
paso a paso y servo controlados por
computador, Tesis de grado para ttulo
de Informtico Matemtico, Pontificia
Universidad Javeriana.
Implementacin de un sistema de control de calidad
de color para aji paprika
Mediante procesamiento digital de imgenes
Jimmy Tolentino Cristbal, Jos Morales Mer, Jazmn De La Cruz Rojas.
Asesor: Dr. Ing. Elmer J. Crdova Zapata, Ing. Ricardo J. Palomares Orihuela
Escuela Profesional de Ingeniera Mecatrnica, Universidad Ricardo Palma, Per
jimmylomano@hotmail.com, jamm000@hotmail.com, jaz_15_09_90@hotmail.com,
ejcordova5@hotmail.com, rpalomares@ieee.org
Resumen
Este proyecto tiene como finalidad implementar un sistema de control de calidad
de color para aj Paprika mediante el procesamiento de imgenes RGB haciendo
uso del software de Ingeniera MATLAB aplicndolo a un sistema electromecnico
seleccionador de objetos. El control de calidad ser realizado mediante un algoritmo
comparador de histogramas. La adquisicin de imgenes ser realizada con una
cmara WEB - USB de 05 Mega pixeles, con la cual se obtendr la imagen a comparar
con el patrn. La transmisin por el puerto serial-USB nos facilitar la transmisin y
envo de datos. El sistema electromecnico consistir en un motor DC que realiza el
movimiento continuo de una faja transportadora. Este proyecto agrupa conocimientos
de procesamiento digital de imgenes, diseo mecnico, electrnica de potencia y
programacin.
Palabras Clave: procesamiento, imgenes, histograma, cmara web, control de
calidad.
Abstract
This project is based on the quality control of color by Paprika chili using RGB image
processing using MATLAB software by applying it in a coach Electromechanical
objects. Using a comparison algorithm image histograms will make quality control.
Image acquisition is done with a camera of 05 Mega pixel IP, compare stored images
via WEB. The transmission-USB serial port we provide the transmission and routing
of data. This work is based on digital image processing, mechanical design, power
electronics and programming
Keywords: processing, images, histogram, webcam, quality control.
1. INTRODUCCIN
El control de calidad son todos los cantidades de datos que despus
mecanismos, acciones, herramientas que se presentan para iniciar una accin
realizamos para detectar la presencia correctiva adecuada.
de errores. La funcin del control de Todo producto que no cumpla las
calidad existe primordialmente como una caractersticas mnimas para decir
organizacin de servicio, para conocer que es correcto, ser eliminado, sin
las especificaciones establecidas por la poderse corregir los posibles defectos de
ingeniera del producto y proporcionar fabricacin que podran evitar esos costos
asistencia al departamento de fabricacin, aadidos y desperdicios de material.
para que la produccin alcance estas
Para controlar la calidad de un
especificaciones. Como tal, consiste
producto se realizan inspecciones o
en la recoleccin y anlisis de grandes
pruebas de muestreo para verificar que las
REVISTA
41
 caractersticas del mismo sean ptimas.
El nico inconveniente de estas pruebas
es el gasto que conlleva el control de cada
producto fabricado, ya que se eliminan los
defectuosos, sin posibilidad de reutilizarlo.
A travs de los sistemas de visin
artificial se verifica el cumplimiento de los
requisitos y especificaciones tcnicas de
un objeto a partir de un patrn dado. La
visin artificial, tambin conocida como
visin por computador es un subcampo
de la inteligencia artificial. El propsito
de la visin artificial es programar un
computador para que entienda una
escena o las caractersticas de una
imagen.
2.- PRESENTACIN DEL PROBLEMA
El problema del que se ocupa este
proyecto, es disear e implementar
un Sistema de Control de calidad de
color mediante procesamiento digital de
imgenes. Los colores sern el rojo, verde
y azul.
La aplicacin de la Visin Artificial
industrial integra sistemas de captura
de imgenes digitales, dispositivos de
entrada/salida y redes de ordenador para
el control de equipos destinados a la
fabricacin, tales como brazos robticos.
3. DESCRIPCIN DE LA SOLUCIN
Los sistemas de Visin Artificial se
destinan a realizar inspecciones visuales
que requieren alta velocidad, gran
aumento, funcionamiento las 24 horas del
da o la repetibilidad de las medidas. Para
solucionar el problema d control de calidad
se implemento un sistema mecnico
que cuenta con una faja transportadora
accionada por un motor DC, asimismo
se cuenta con un deposito selector de
piezas y una cmara web para obtener las
imgenes de las piezas a inspeccionar.
A. Diseo Mecnico
Para el diseo mecnico se desarrollo
una Faja transportadora y un depsito
selector de piezas. La faja transportadora
cuenta con una faja de lona que es
movilizada mediante un motor DC, tal
como se muestra en la Figura N1 y 2.
REVISTA
42
Figura N1: Sistema de Faja Transportadora.
de conexionado del Microcontrolador es
Figura N2: Sistema de accionamiento de la
Faja Transportadora.
El sistema selector de colores donde
caern las diferentes cajas de colores
RGB consiste en tres cajas mviles,
las cuales se movern y posicionarn
dependiendo del color de la caja censada,
el cual se muestra en las Figuras N3 y
N4.
USB, cuya funcin es capturar imgenes,
en tiempo real, de las formas o piezas
Figura N3: Vista superior del selector de
cajas RGB
Figura N5: Vista lateral del motor del
selector de cajas RGB.
3.2. DISEO ELECTRNICO Y CONTROL
El proyecto ha utilizado como
componentes del sistema electrnico y
control un Microcontrolador PIC16F873A
para controlar el funcionamiento de la faja
transportadora as como el motor de la
caja selectora de colores RGB. El circuito
mostrado en la Figura N6.
Figura N6: Circuito de conexionado del
Microcontrolador PIC16F873A
3.3 ADQUISICIN DE IMGENES
Para la etapa de adquisicin de
imgenes, se usa una cmara web
digital de marca GENIUS EYE 110 de 8
Megapixeles de resolucin, con conexin
del entorno del sistema. Esta cmara
web funciona bajo entornos operativos
Windows 2000, XP y Vista/7. La cmara
web se muestra en la Figura N7.
Figura 7. Vista general de la cmara web.
3.3. PROGRAMACIN Y SIMULACIN
Programa del Controlador Maestro (PC-
Visual Basic y Matlab)
En VISUAL BASIC procederemos a
simular el programa, empezaremos con la
captura de la imagen para la comparacin,
lo cual se muestra en la Figura N8.
Figura N8: Imagen patrn del color Rojo.
Luego en MATLAB analizamos
la imagen capturada, optimizando el
anlisis con un control con lgica difusa.
Se muestra en las Figuras N 8, 9 y 10
el esquema de las variables del control
difuso, la definicin de las funciones
de membresia y la salida de control
respectivamente.
REVISTA
43

Figura 8. Esquema de las variables del
control difuso.
Figura 9. Definicion de las funciones de
membresia.
Figura 10.Definicion de la salida de control.
Como se puede apreciar en la ltima
figura la variable color, al tener un valor
menor a 25 nos indica que el cubo es de
color Rojo.
Seguidamente procedemos a la
comparacin de la imagen con nuestra
base de datos lo cual se ha desarrollado
en MATLAB:
REVISTA
44
%Recepcion de dato G para empezar a
analizar:
s=serial(COM2,BaudRate,9600); SSQ_RR=sumsqr( hRR-h1R );
set(s,timeout,2);
set(s,terminator,1);
fopen(s)
LECT=fscanf(s);
fclose(s)
if any(LECT==G)
% Carga de la Base de Datos
I1 = imread(Img_Rojo1.bmp);
I2 = imread(Img_Verde1.bmp);
I3 = imread(Img_Azul1.bmp);
% Analisis de imagen en color Rojo
I1_R = I1(:,:,1); h1R = imhist( I1_R , 16 );
h1R = h1R / 65535;
I1_G = I1(:,:,2); h1G = imhist( I1_G , 16 );
h1G = h1G / 65535;
I1_B = I1(:,:,3); h1B = imhist( I1_B , 16 );
h1B = h1B / 65535;
% Analisis de imagen en color Azul
I2_R = I2(:,:,1); h2R = imhist( I2_R , 16 );
h2R = h2R / 65535;
I2_G = I2(:,:,2); h2G = imhist( I2_G , 16 );
h2G = h2G / 65535;
I2_B = I2(:,:,3); h2B = imhist( I2_B , 16 );
h2B = h2B / 65535;
% Analisis de imagen en color Verde
I3_R = I3(:,:,1); h3R = imhist( I3_R , 16 );
h3R = h3R / 65535;
I3_G = I3(:,:,2); h3G = imhist( I3_G , 16 );
h3G = h3G / 65535;
I3_B = I3(:,:,3); h3B = imhist( I3_B , 16 );
h3B = h3B / 65535;
% Analisis del Semaforo
IR=imread(shot.bmp);
IR_R = IR(:,:,1); hRR = imhist( IR_R , 16 );
hRR = hRR / 65535;
IR_G = IR(:,:,2); hRG = imhist( IR_G , 16 );
hRG = hRG / 65535;
IR_B = IR(:,:,3); hRB = imhist( IR_B , 16 );
hRB = hRB / 65535;
peso=45;
% Comparando Histogramas: Programa del Controlador Esclavo
% Variables sumsqr (PIC-Assembler)
Realizaremos un programa para
el control del sistema seleccionador,
SSQ_RG=sumsqr( hRG-h1G ); simularemos el envo de datos de la PC
SSQ_RB=sumsqr( hRB-h1B ); hacia nuestro Microcontrolador, lo cual se
SSQ_R=(SSQ_RR+SSQ_RG+SSQ_ sintetiza en el siguiente diagrama de flujo.
RB)*peso;
SSQ_GR=sumsqr( hRR-h2R );
SSQ_GG=sumsqr( hRG-h2G );
SSQ_GB=sumsqr( hRB-h2B );
SSQ_G=(SSQ_GR+SSQ_GG+SSQ_
GB)*peso;
SSQ_BR=sumsqr( hRR-h3R );
SSQ_BG=sumsqr( hRG-h3G );
SSQ_BB=sumsqr( hRB-h3B );
SSQ_B=(SSQ_BR+SSQ_BG+SSQ_
BB)*peso;
%Procesamiento con FUZZY:
if SSQ_R<135&&SSQ_G<135&&SSQ_
B<135
f = readfis(Fuzzy_con.fis) ;
U=evalfis([SSQ_R SSQ_G SSQ_B], f) ;
if U<25
disp(El Cubo es Rojo)
caja=1;
elseif U<50
disp(El Cubo es Verde)
caja=2;
4. RESULTADOS
elseif U<75
Obtuvimos los siguientes resultados:
disp(El Cubo es Azul)
Captura de la imagen para la
caja=3; comparacin, haciendo uso de un
elseif U<150 programa en Visual Basic y Matlab, tal
como se muestra en la Figura N11.
disp(No hay Cubo)
caja=0;
end
else
disp(No hay Cubo)
caja=0;
end
Figura 11. Captura de la imagen para comparacin.
REVISTA
45
 Se logro obtener un sistema de
seleccionador de colores del aj paprika
haciendo uso del procesamiento digital de
imgenes y la lgica difusa, tal como se
muestra en la Figura N12.
Figura 12. Sistema de procesamiento digital
de imgenes
5. CONCLUSIONES
Diseamos e implementamos
exitosamente un sistema de control
de calidad de color para el aj
paprika mediante procesamiento
digital de imgenes haciendo uso
de la lgica difusa.
Es un sistema muy eficaz para el
reconocimiento de objetos RGB.
La Luminosidad del ambiente
genera un Ruido de imagen en
nuestro control.
La transmisin Serial-USB
simplifica la comunicacin entre
interfaces.
Se pudo aplicar la gran mayora de
conocimientos adquiridos durante
la carrera, poniendo a prueba
nuestra mxima capacidad.
6.- REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
BLANCHET, G & CHARBIT, M.
2001 Digital Signal and Image
Processing Using MATLAB. ISTD.
GONZALEZ, W. 2001 Digital
image processing using matlab.
Sringer.
GOPI, S. 2007. Algorithm
Collections for Digital Signal
Processing Applications using
Matlab. Springer
SIVANANDAM, S. 2007. Introduc-
tion to Fuzzy Logic using MatLab.
Springer
REVISTA
46
Diseo y control de una nave aerea no tripulada
(Quadcopter)
Macavilca, Marco., Delgado, Aurelio.
Escuela Acadmico profesional de Ingeniera Mecatrnica, Universidad Ricardo Palma
{marcomc.91, ernesto_2dr}@hotmail.com
Resumen
Este trabajo se realiz para comprender el modelado y la estabilizacin de un
Quadcopter de cdigo abierto, El QuadSimo. Hemos determinado los ngulos de
Euler , & que describen la rotacin del QuadSimo alrededor de los ejes x, y, z
respectivamente.
Este vehculo areo no tripulado (UAV) se puede usar para la exploracin y el
reconocimiento de un rea de desastre y compilar los datos en tiempo real obtenidos
con varios sensores.
ndice de Trminos: Modelado, PID, Arduino, Quadcopter.
Abstract
This paper was made to understand the modeling and stabilization of an open-
source quadcopter, The QuadSimo. We determinate the Euler angles , & that
describe the rotation of the QuadSimo around the x, y, z axes respectively.
This unmanned aerial vehicle (UAV) may be used to exploration and recognition of a
disaster area and compile the data on real time obtained with several sensors.
Index Terms: Modeling, PID, Arduino, Quadcopter.
1. INTRODUCCIN
Un quadricptero o quadcopter Un quadcopter consta de una
se clasifica como un helicptero en estructura mecnica capaz de soportar
contraposicin a las aeronaves de en vuelo los elementos mecnico,
ala fija, poseen cuatro rotores para elctricos, y electrnicos.
su sostn y su propulsin. Los cuatro
Sus bloques principales son:
rotores generalmente tienen un
configuracin de cruz o X. A fin de evitar Sensores: aqu se encuentran
que el aparato se desequilibre respecto los giroscopios. Acelermetros,
a su eje de orientacin, es necesario magnetmetros y barmetro que darn la
que dos hlices giren en un sentido y informacin de la posicin y orientacin
las otras dos en el otro. El control del del quadcopter.
movimiento del vehculo se consigue Controladores: en este bloque se
variando la velocidad relativa de cada encuentra el microcontrolador que
rotor para cambiar el empuje y el par recibir la informacin de los sensores
motor producido por cada uno de ellos. y operarlos para as enviar las seales
REVISTA
47
 a los reguladores de velocidad de los Aqu se visualiza las partes por la que est compuesta minuto tenemos
brushless a las que
queconsiderar
es capaz de girar
el factor el
"kV" que control PID se da en tres parmetros: el
motores la estructura; la parte central est hecha con fibra de motor
nos indicapor
el cada
nmeroVoltio de electricidad
de revoluciones quea
por minuto proporcional, el integral, y el derivativo. El
Actuadores: Aqu se encuentran los vidrio debido a su liviandad y alta resistencia, las seque
las le es
aplica.
capaz de girar el motor por cada Voltio de valor Proporcional determina la magnitud
4 motores que giraran a una velocidad extremidades, las cuales se acoplan a las lminas electricidad
Hemos queescogido
se le aplica.un motor brushless de esta diferencia o error, El Integral
establecida por el microcontrolador. principales, estn hechas de polmeros en moldes. de 980kV, y le aplicamos a sus bornes genera una correccin proporcional a
Hemos escogidoobteniendo
11.1 voltios un motor brushless de 980kV, ydele
una velocidad la integral del error, esto nos asegura
2. DISEO MECNICO aplicamos
10878 rpm.a sus bornes 11.1 voltios obteniendo una que aplicando un esfuerzo de control
velocidad de 10878 rpm. suficiente, el error de seguimiento se
Como ocurre muchas veces, no todo reduce a cero. El Derivativo determina
son ventajas.
Como ocurre A mayores
muchas valores
veces, no todo para elA
son ventajas. la frecuencia con la que se produce el
kV, mayores valores de velocidad,
mayores valores para el kV, mayores valores pero de error se produce. Para esta aplicacin se
menores valores de par y viceversa. Por
velocidad, pero menores valores de par y viceversa. necesita un control de tipo PD.
Figura N3: Extremidades lo tanto se trata de encontrar una solucin
Por lo tanto se trata de encontrar una solucin de
de compromiso entre velocidad y par
compromiso entre velocidad y par teniendo en cuenta
En estas extremidades irn soportados teniendo en cuenta las caractersticas de
las caractersticas de nuestro modelo.
los motores con las hlices que crearan el nuestro modelo.
empuje para poder levantar la estructura.
Figura N3: Extremidades Hlice Volts Amp Empuje Rpm/ Power
in. G min
V A W
En estas extremidades irn soportados los motores
Figura N1: Diseo en Solidworks de la con las hlices que crearan el empuje para poder 1047 11,1 13,2 870 7100 5,93
estructura levantar la estructura.
1047 10 11,2 720 6580 6,42
Figura N6: PID aplicado a una planta
En la figura se ve el modelo en 3D
1047 8 8,2 520 5630 7,9
de la estructura usada en el proyecto, En la siguiente figura en u(t) vendra
hemos usado una configuracin de tipo 1047 7,4 7,4 480 5360 8,77 a ser el set-point, l y(t) sera la salida
X obtenida la cual se resta con el set-point
1145 11,1 17,2 960 5830 5,02 y as el PID se encargara de hacer el
ajuste.
1145 10 14,2 880 5500 6,19
Figura N4: Hlices 1047 3.2 Los sensores
1145 8,5 12 680 5000 6,66
Mediante los sensores se podrn
9047 12 11 740 8400 5,6 medir los valores de la salida que en
nuestro proyecto los ngulos de rotacin
Figura N4: Hlices 1047 9047 11,1 9,6 680 7900 6,38 del Quadsimo.
9047 10 8,2 560 7380 6,82

9047 8,5 6,5 420 6520 7,63

Figura N2: Explosin de la partes de la Tabla N1: relacin entre motor y hlice.
Tabla N1: Relacin entre motor y hlice.
estructura
Como vemos en la siguiente tabla con los valores del
Como vemos en la siguiente tabla con
motor y las medidas de la hlice obtenemos un
Aqu se visualiza las partes por la que los valores del motor y las medidas de la
empuje de 870 por hlice a una velocidad de 7100
est compuesta la estructura; la parte Figura N5: Motor brushless de 980 kv. hlice obtenemos un empuje de 870 por
rpm.
central est hecha con fibra de vidrio hlice a una velocidad de 7100 rpm.
debido a su liviandad y alta resistencia, Para la seleccin del motor haba que 3.DISEO
DISEO DEL CONTROL Y SENSORES
3.- DEL CONTROL Y SENSORES
las extremidades, las cuales se acoplan considerar la velocidad y el par motor
Figura N7: Razor IMU 9DOF
a las lminas necesario, para este proyecto hemos Figura N5: motor brushless de 980 kv.
3.1 ControlPID
3.1 Control PID
escogido motores de tipo brushless o En la imagen se ve la unidad de
Es unEs un mecanismo
mecanismo de control porde control por
realimentacin que
sin escobillas eliminando la perdida de realimentacin que calcula el diferencial medicin inercial o IMU por sus silgas en
Para la seleccin del motor haba que considerar la calcula el diferencial entre un valor medido y el valor
corriente por rozamiento, dentro de las entre un valor medido y el para
valoraplicar
que se ingls, esta incorpora tres sensores:
velocidad y el par motor necesario, para este proyecto que se quiere obtener (set point), una
clasificaciones de los brushless tenemos quiere obtener que (set
ajustepoint), para aplicar
hemos escogido motores de tipo brushless o sin accin correctora el proceso. El algoritmo El giroscopio 3200 ITG de triple
que considerar el factor kV que nos
escobillas eliminando la perdida de corriente por deuna accin
clculo correctora
del control PID se da enque ajuste elel
tres parmetros: giro en los ejes x, y, z (3 DOF),
indica el nmero de revoluciones por proceso. El algoritmo
rozamiento, dentro de las clasificaciones de los proporcional, el integral, y el de clculo
derivativo. del
El valor este sirve para poder realizar

REVISTA
REVISTA

36

48 49
 incluyendo velocidad angular, torque y fuerzas
creadas por los cuatro
creadas porrotores (numeradas
los cuatro 4).1 al 4). El Quadcopter
del 1 aldel
rotores (numeradas El Quadcoptersese supone quetiene
supone que tienela la estructura
estructura
simtrica
simtricacon
conloslos cuatro brazosalineados
cuatro brazos alineadoscon con
el el
cuerpo de x e y ejes.
cuerpo de x e y ejes.

Por Por lo tanto,

lo tanto, la lamatriz
matriz de
de inercia
inerciaesesmatriz
matrizdiagonal I
diagonal I
en la que =
en la que =
acrobacias y desplazamientos 3.3 Los reguladores de velocidad La posicin lineal absoluta de la Ixx 0 0
complicados. Los reguladores de velocidad o ESC Quadcopter se define en el marco inercial I = [Ixx 0 Iyy 0 00]
son los encargados de convertir la seal de los ejes x, y, z con . La actitud, es 0 I0
El ADXL345 acelermetro de tres I=[0 yy Izz0 ]
ejes (3 DOF), principalmente este PWM del Arduino en voltaje alterno decir, la posicin angular, se define en Izz con ,
el marco de inercia con tres ngulos de La velocidad angular 0 0 i, denotado
del rotor
sensor nos dar los datos acerca trifsico para alimentar a los motores crea laLafuerza
velocidad angular
en la direccin deldel rotor
del eje rotor. Lai,
de la inclinacin del Quadsimo y brushless, el cual se aprecia en la Figura Euler
Figura. ngulo
N11: imagendedelpaso
cuerpoy los
determina
momentos la La velocidad angular del, crea
rotor lai, denotado conla ,
denotado
velocidad angularcony la aceleracin fuerza
del rotor ftambin
en
por ende el mas importante para la 9. rotacin de la Quadcopter
inerciales alrededor del crea la fuerza en la direccin i i
del eje del rotor. La
direccin deltornoejealdel rotor.
rotor.La velocidad
estabilizacin. Figura N11:eje y. ngulo
imagen de balanceo
del cuerpo determina la
y los momentos crean par en
angular y la aceleracin
eje del
del rotor tambin
rotacininerciales
alrededor del eje x y la guiada velocidad angular y la aceleracin del rotor tambin
fi = k Ti Fien tornoMi =alb ejei +del IM i
Un HMC5883L magnetmetro de crean par rotor.
La posicinalrededor
ngulo lineal absoluta
del de ejela z.Quadcopter
Vector se q crean par en torno M al eje del rotor.
triple eje (3 DOF), este sensor se define en el marco
contiene inercial dede
los vectores los posicin
ejes x, y, z lineal
con . En la que el ascenso es una constante + k, la constante
encargara de calcular el campo guiada
guiada y
La
ngulo alrededor
ngulo
angular alrededor
actitud, es
del ejeangular,
del eje
decir, la posicin z.
z. Vector
Vector q
q contiene
se definecontiene
en fi = k i Fi Mi = b i IM i
La posicin lineal absoluta de la Quadcopter se de friccin es b y el momento de inercia del rotor
terrestre e indicar la orientacin del los vectores
el marco dedeposicin
inercia lineal lineal
con tresyyangular
angular
ngulos de Euler .
QuadSimo como una brjula. define los
en elvectores
marco de posicin
inercial de los ejes x, con .de la En laes que
y, zrotacin En.Enlageneral,
ely ascenso queeseluna
efecto
el del se considera
ascenso
constante k,esla constante
una
ngulo de x paso determina la pequea por lo tanto se omite.
constante k, la constante de friccin es b
La actitud, esQuadcopter
decir, xla posicin deleje
angular, se define en
de balanceo de friccin es b y eldemomento de rotor
inerciaesdelI rotor
Sumados forman los nueve grados de = [ ]alrededor = [

] y. ngulo =
[ ] y el momento inercia del
medicin inercial (9 DOF). el marco de inercia determina
guiada
guiada ]conla tres
= [ngulo
ngulo =ngulos
alrededor
rotacin
alrededor del
[ eje z.
alrededorVector = [eje]q.contiene
]del ejedez.Vector
Euler
q
delcontiene x y la es En.En general,
general, el efecto
el efecto del del
i se
M
se considera
considera
los vectores
dedeposicin lineal lineal
y angular

La placa viene programada y probada ngulo de paso los determina
vectores posicin la rotacin
y angularde la pequeapequea
y por loy tanto
por losetanto
omite. se omite.
QuadcopterEl origen Elde
alrededor lax estructura
origen
del de
eje la
y.
estructura
ngulo se
encuentra
de se encuentra
balanceo en el centro
con el bootloader de Arduino (8MHz) con El origen de la x
estructura se encuentra en el centro 38
LasLas fuerzasfuerzas combinadas
combinadas de rotoresde crean
rotoresun empuje T
Figura N9: ESC 20 A. de masa endel el Quadcopter.
centro
==[[]] de =[masa =
En] [ el del
= [ ]Quadcopter.
] chasis, =x [las] velocidades
un firmware de ejemplo que enva los determina la rotacin alrededor del eje y la crean un empuje T en la direccin del
de masaEn delelQuadcopter.

chasis, lasEnvelocidades
el
chasis, las lineales velocidades en la direccin del cuerpo del eje z.
datos de los sensores por l puerto UART Dependiendo de la magnitud de la lineales se determinaron mediante y las cuerpo del eje z.
y as ver su funcionamiento. linealesse se
El origen
El origen
determinaron
determinaron
dedela la
estructura
estructura
mediante
mediante
se encuentra
se encuentra
V
en el centroyel centro
Ben
y las
las
seal PWM, los motores giraran a mayor velocidades
velocidadesangulares mediante
angulares v.
mediante v. El El torque seBcompone
torque se componede los pares , , y ,
de los
Puede conectarse un conversor Serie/ o menor velocidad. velocidades de masa
de masaangulares
del
delQuadcopter.
Quadcopter.mediante
En elEn el v.
chasis, las velocidades
chasis, las velocidades 38 pares
lineales sese determinaron
en la direccin
, , y del , encorrespondiente
la direccin delcuerpo de
USB de 3,3V directamente a su salida. lineales vx, B mediante
determinaron mediante y p las y las correspondiente cuerpo de ngulos.
Figura N9: ESC 20 A. velocidadesVangulares v[xvmediante
B,mediante v. v. = [ pq ] ngulos.
La velocidad de transmisin de datos Figura N9: ESC 20 A. velocidades B =
angulares
VB = [ vy, B ] ,y B ]
est fijada en 57600 bps y el programa
= [q]
vx zBv, B r
de prueba mostrar un men de usuario Figura Figura
N9: N9: ESC
ESC 20 20 A.
A. V vvz,, Bx], B = [pq] pr
v
Dependiendo de la magnitud de la seal PWM, los BV = [
B =y[, B vy, B ] = [q]
para pruebas mediante cualquier Dependiendo de la magnitud de la seal PWM, los La matriz de rotacin inercial de
vzinercial
B r la r estructura del
motores giraran a mayor o menor velocidad. La matriz de rotacin , v z , B de la estructura del 0
terminal. motores giraran a mayor o menor
Dependiendo velocidad.
Dependiendo
de la de la magnitud
magnitud de ladeseal
la seal PWM,chasis
PWM, los
los es:
chasis es:
La La
La matriz
matriz matriz
dederotacin deinercial
rotacin rotacin de la de
inercial inercial
estructura delde la
la estructura del
= [ 0]
motores agiraran
motores giraran mayor a mayor o menor
o menor velocidad.
velocidad. estructura
chasis es:
chasis es: del chasis es: T
R
R
R
CR C C S S S C C S C + S S
CSCCC CCS S S + S C CC C+SSSCSS C+ S S
= [ C S CSSCSS SSS
C C + SSC
+ SCCCS CCS S C + S SC ]

= [ SS= =[[ SS C
S C S S SCSS+
S S C C
C C C SS
S S C S
C C C
C] CC C ] ]

S SS S
S
S
C SCS
C S C CCCC
C
Figura N10: Diagrama de funcionamiento del
QuadSimo
La matriz de transformacin para las
4. MODELAMIENTO MATEMTICO La matriz La matriz
velocidades
La de detransformacin
matriz detransformacin
angulares
transformacin para para
las
delvelocidades
para lasvelocidades
marco
las velocidades
de
La matriz angulares de del transformacin
marco de inercia para para
el chasis lases velocidades
,
angularesinercia
angulares del para
del marco
marco eldechasis
de inercia
inercia espara
paraW , chasis
elelnchasisy desde
es , ,
es
La estructura Quadcopter se presenta angulares del marco de carrocera
inercia para el chasis es , EnEn la que L esL es
la distancia entre el rotor y el centro de
yy desde
el bastidor
desde elelbastidor de
bastidor de carrocera
de enen
carrocera el el bastidor
en bastidor
el bastidor la que la distancia entre el rotor
en la Figura 11 incluyendo velocidad y desde el bastidor 11 -1 de carrocera en el bastidor
y desdeinercial el bastidor
inercial
inercial eses es ,W comode se
como carrocera
muestra seen el
1 , ncomo se muestra en el siguiente la
en ellaenbastidor
siguiente
muestra el ymasa de la Quadcopter.
el centro de masa de la Quadcopter.
angular, torque y fuerzas creadas por Figuradiagrama
Figura N10: N10: diagrama de funcionamiento
de funcionamiento deldel inercialsiguiente
es
siguiente ecuacin.

1 ,
la como
siguiente se muestra
ecuacin. en el siguiente la
inercial siguiente
es ecuacin.
, como se muestra en el siguiente la
Figura N8: Interfaz grfica del IMU en los cuatro rotoresFigura
(numeradas del 1 al 4).
N10: diagrama de funcionamiento QuadSimo
QuadSimo del siguiente ecuacin.
PorPor lo tanto,
lo tanto, el movimiento
el movimiento de roll esdeadquirido
roll por la
Figura N10: diagrama de funcionamiento del siguiente ecuacin. =W=1W 1 es adquirido por la disminucin del 2do
tiempo real QuadSimo disminucin del 2do rotor y el aumento de la
QuadSimo = W 1

CT CpT p
rotor y el aumento de la velocidad
velocidad del 4to rotor. Del mismo modo, el
del 4to
En la figura se ve la interfaz grfica 1 = 1 SW TS 1T rotor. Del mismo modo, el movimiento de
realizada en el programa Processing [ [ ] = ]= [0 [0 C C S S ] [ q] ] [ q ] movimiento
Pitch de Pitch
se adquiere porselaadquiere por la de
disminucin disminucin
4.- MODELAMIENTO
4.- MODELAMIENTO MATEMTICO
MATEMTICO 10 0SS/SCT/CC/CCC/ Tr CT rpp
que es compatible con las libreras de [ ] = [0 C 1 S T C S ] [ q ] de la velocidad del 1er rotor
la velocidad del 1er rotor y el aumento dey el aumento de la
Arduino y conectada por el puerto COM La estructura
La estructura Quadcopter
Quadcopter se presenta
se presenta en laen Figura
la Figura1111
[ ] = [ 0 S /C C / 0 C S C] [ r] q velocidad
la velocidad deldel3er3errotor.
rotor.ElElmovimiento
movimientode Jaw se
4.- MODELAMIENTO MATEMTICO Quadcopter
20 y as visualizar los ngulos de Euler 4.- MODELAMIENTO incluyendoincluyendo
MATEMTICO
velocidadvelocidad angular,
angular, torquey fuerzas
torque y fuerzas El 0 S/se Csupone C/Cque r tiene
de Jaw semediante
adquiere adquiere el mediante
aumentoel deaumento
las velocidades
creadas por los rotores
cuatro El Quadcopter
El
la Quadcopter
estructura se se supone
supone
simtrica que que
tiene
con la estructura
tiene los la estructura
cuatro
Yaw(eje x), Pitch(eje z), Roll(eje y). La estructura Quadcopter
creadas porselos
presenta
cuatro en rotores (numeradas
la(numeradas
Figura deldel
11 1 al4).4).
1 al
simtrica con los cuatro brazos alineados con el de las velocidades angulares
angulares de los dos rotores opuestos de los dos y la
La estructura Quadcopter se presenta en la Figura 11 simtrica alineados
brazos con los cuatro con brazos
el cuerpo alineados de xcon e yel
Estos datos ingresaran al bloque del incluyendo velocidad angular, torque y fuerzas cuerpo
cuerpo dede x xe ye ejes.
y ejes. rotores
disminucinopuestos
de las y la disminucin
velocidades de losde las dos.
otros
incluyendo velocidad angular, torque y fuerzas ejes.
El Quadcopter se supone que tiene la estructura velocidades de los otros dos.
PID y este se encargara de operarlos creadas por los cuatro rotores (numeradas del 1 al 4).
Figura N11:Imagen del cuerpo y los El Quadcopter
Por Porlolotanto, lo se
latanto,
matrizsupone delainerciaque
dematriz tiene
es matriz diagonalla diagonal
Iestructura
para as realizar la rectificacin segn el creadas por los cuatro rotores (numeradas del 1 al 4).
momentos inerciales
Por
simtrica con los tanto, la matriz
cuatro brazosesdematriz
inercia inercia
alineados es
con I el
Set-Point simtrica en lalacon
matriz
en que los
= =cuatro
quediagonal
I en brazos
la que alineados
Ixx = Iyy con el 5.- CONCLUSIONES
cuerpo de x e y ejes.
cuerpo de x e y ejes. IxxI 0 00 0 En resumen se puede ver que la estabilizacin del
xx
Por lo tanto, la matriz I = [de 0 inercia
Iyy es 0 matriz diagonal I

REVISTA
I = [ 0 I 0 ]
REVISTA

yy
matriz diagonal I Quadsimo se puede lograr mediante la
]
Por lo tanto, la matriz 0 de 0inercia
0 0 Izz esIzz
en la que = implementacin de un control de tipo PD y as
50 en la queLa velocidad
= angular del del i, denotado
rotorrotor con con , , 51
La velocidad angular i, denotado obtener desplazamientos lineales en sus 3 ejes.
crea lalafuerza
crea fuerza en Ien
I
la xx
direccin
la direccin0del ejedel 0
deleje rotor.
delLarotor. La
0
I del 0
Figuraimagen
Figura N11: N11: imagen del cuerpo
del cuerpo y losy momentos
los momentos
velocidad angular I = y[laxx 0aceleracin ]
0 tambin
rotor
 5. CONCLUSIONES
En resumen se puede ver que la
estabilizacin del Quadsimo se puede
lograr mediante la implementacin
de un control de tipo PD y as obtener
desplazamientos lineales en sus 3 ejes.
6. REFERENCIAS
[1] G. M. Hoffmann, H. Huang, S.
L. Waslander, and C. J. Tomlin,
Quadrotor helicopter flight dynamics
and control: Theory and experiment,
Proceedings of the AIAA Guidance,
Navigation and Control Conference
and Exhibit, Aug. 2007.
[2] H. Huang, G. M. Hoffmann, S.
L. Waslander, and C. J. Tomlin,
Aerodynamics and control of
autonomous quadrotor helicopters
in aggressive maneuvering, IEEE
International Conference on
Robotics and Automation, pp. 3277
3282, May 2009.
[3] A. Tayebi and S. McGilvray,
Attitude stabilization of a four-rotor
aerial robot, 43rd IEEE Conference
on Decision and Control, vol. 2, pp.
12161221, 2004.
[4] I. C. Dikmen, A. Arsoy, and H.
Temeltas, Attitude control of a
quadrotor, 4th
International Conference on Recent
Advances in Space Technologies, pp.
722727, 2009.
[5] Z. Zuo, Trajectory tracking control
design with command-filtered
compensa- tion for a quadrotor, IET
Control Theory Appl., vol. 4, no. 11,
pp. 23432355,2010.
[6] S. Bouabdallah, A. Noth, and R.
Siegwart, PID vs LQ control
techniques applied to an indoor micro
quadrotor, IEEE/RSJ International
Conference on Intelligent Robots
and Systems, vol. 3, pp. 24512456,
2004.
[7] T. Madani and A. Benallegue,
Backstepping control for a quadrotor
heli- copter, IEEE/RSJ International
Conference on Intelligent Robots
and Sys- tems, pp. 32553260, 2006.
REVISTA
52
MONITOR CARDIACO PORTATIL CON INTERFAZ DE
COMUNICACIN SERIAL PARA FUTURAS
APLICACIONES EN TELEFONIA.
Rosa Karin Canelo Cervatez, Karina Janet Nicols Len, Miguel ngel Vera Masas
Asesor: Ing. Ricardo J. Palomares Orihuela
Escuela Profesional de Ingeniera Mecatrnica, Universidad Ricardo Palma, Per
rosacanelo@gmail.com, kj.nicolas.leon@gmail.com, miguelvera@hotmail.com, rpalomares@ieee.org
Resumen
Los signos vitales (Pulso cardaco, frecuencia respiratoria, temperatura, tensin
arterial) son una serie de parmetros cuantificables propios de un individuo vivo que
nos permiten obtener informacin acerca del funcionamiento de su organismo. Entre
ellos, el pulso cardaco es a menudo el primero en ser tomado en cuenta por mdicos
y profesionales de la salud ya que su ausencia implica la muerte casi inmediata del
paciente. Por tal motivo es que en este proyecto se plantea desarrollar un contador
de pulsos cardiacos de costo relativamente bajo y portable para que la persona
que sufra de alguna enfermedad cardiaca de crnica pueda estar en constante
evaluacin, por sus medico
Palabra Clave: Electrocardiograma, amplificacin, comunicacin serial, sensor
Abstract
Vital signs (heart pulse, respiratory rate, temperature, blood pressure) are a series
of quantifiable parameters characteristic of a living individual that allow us to obtain
information about the functioning of your body. Among them, the heart rate is often
the first to be taken into account by doctors and health professionals as its absence
implies the almost immediate death of the patient. For this reason is that in this project
is to develop a cardiac pulse counter relatively low cost and portable so that the
person suffering from chronic cardiac disease may be under constant evaluation by
their physician.
Key Words: Electrocardiogram, amplification, serial communication, sensor
censado por un LDR que contara con
1. INTRODUCCIN una etapa de amplificacin y filtrado
Los mtodos utilizados en electrnica adecuado.
para medir los signos vitales, y en este Este dispositivo poseer un
caso el pulso cardaco, son variados. En micro controlador que actualmente
ocasiones se usan tcnicas invasivas evaluaremos al PIC12F675 como
para dicho fin, como colocar electrodos contador y comunicador serial. Lo
sobre la piel o incluso implantarlos en el emplearemos debido al pequeo tamao
organismo, sin embargo estos mtodos y la mnima cantidad de componentes
a menudo pueden resultar engorrosos que emplea.
o poco convenientes, para realizar
Al poseer una interfaz serial
esta tarea utilizaremos mtodos menos
procedemos agregar una forma de
invasivos.
comunicacin inalmbrica como el
2. PRESENTACION DEL PROBLEMA modulo bluetooth HC-05
Tomaremos lectura del pulso cardiaco Al poseer esta forma de comunicacin
a travs del dedo meique, con un diodo tenemos la ventaja de crear una
led rojo de alta intensidad que ser comunicacin con un Smartphone en
REVISTA
53
 plataforma android, con el fin de mas
adelante desarrollar una aplicacin que
haga una llamada automtica cuando se
produzcan puntos crticos censados del
corazn.
3. DESCRIPCION DEL PROBLEMA
3.1. Primera etapa: Amplificacin y
filtrado
Esta es la etapa primordial, ya que
es donde se demuestra si es posible
detectar los pulsos cardiacos a traves
de un fotosensado. Al final de esta etapa
pudimos concluir nuestro circuito con el
siguiente diagrama. En la Figura 1 se
muestra la primera etapa.
Figura 1: Etapa de amplificacin y filtrado
3.2. Segunda etapa: Funcionalidad de
comunicacin a travs de SMS.
Se buscara y evaluara la manera de
enviar SMS. A travs de un Smartphone
o de un modulo GSM.
3.3. Materiales
Sensor Nellcor DS-100: Sensor
ptico, no invasivo con Led Emisor Rojo
y foto diodo. Posee una interfaz DB-09
Macho, tal como se muestra en la Figura
2.
Pines a usar: Se emplearan los pines
1 y 2 para conectar al diodo emisor,
siendo 1 el ctodo y 2 el anodo.
Para el foto diodo, con conduccin a
la inversa el pin 5 se pone a tierra y el pin
9 a las etapa de comparacin.
Figura 2: Conectores DB-9
REVISTA
54
INTERFAZ DE COMUNICACIN
BLUETOOH
Se empleara el Modulo HC-05 con el
fin de mantener una comunicacin serial
con el micro controlador
Microcrontrolador PIC16f628a
Programacin en CCS
4. RESULTADOS
Simulacin en Proteus
Circuito elctrico
5. CONCLUSIONES
El proyecto Monitor Porttil de
Pulsos Cardiacos (MPPC), puede ser
de gran utilidad en el rea mdica,
Diseo de la placa de apoyo para diagnostico, adems
se pueden agregar e implementar mas
herramientas para serlo ms prctico
y ms til. Como la seal elctrica del
corazn nos puede dar informacin del
estado del msculo cardiaco, es muy
prctico que adems de monitorear al
corazn se pueda estimular en dado
caso que tenga una arritmia, mediante
un pulso de estimulo (marcapasos), o
una desfibrilacin en caso que se tenga
un problema ms grave como un infarto.
Al proyecto se puede ir agregando ms
Circuito Implementado herramientas en cuestin de mejorarlo
y darle un mejor uso y aplicacin en la
medicina.
REVISTA
55
 Control de un brazo robotico Antropomorfico con
5 grados de libertad teleoperado

RHans C. Rojas Caytuiro, Jerson Herrera Yui, Eduardo Espinoza Marazo

Asesor: Javier Cieza Davila
Escuela Profesional de Ingeniera Mecatrnica, Universidad Ricardo Palma, Per
engineer_hans@hotmail.com , jerson_hy@hotmail.com , noduarzo@outlook.com

Abstract
In this project we describe the design of a 6 degrees of freedom robotic arm and a
human interface using flex sensors and bluetooth transmission. The human interface
is a data glove which has 5 flex sensors, an accelerometer and a PIC16F877A with
a master bluetooth interface. The data glove transmits via bluetooth all the data of
the position of the fingers and the inclination of the wrist to the slave, the robotic arm.
The Arduino Uno on the robotic arm then receive the data and move the servomotors
accordingly.

Key Words: PIC, Bluetooth, Conversor ADC, Interfaz Humana, Flex Sensor.

1. INTRODUCCIN
El uso de robots para diversas reas
de la investigacin ha ido en incremento
desde una simple manipulacin hasta
tareas complejas. En la actualidad se han
desarrollado diversos mecanismos para
controlar sistemas robticos por medio
de diferentes interfaces como: sistemas
remotos o teleoperados (control por
internet), tacto y reconocimiento de voz.
Este trabajo describe el diseo de una
interfaz humana utilizando sensores de
flexin (Flex sensor) para manipular las
articulaciones del robot antropomrfico
de 6 grados de libertad.
El sistema consta de dos partes
principalmente: una es obtener los datos
del Flex sensor por el pic16f877a y la
segunda es recibir esos datos mediante
bluetooth en el arduino uno para controlar
los servomotores con el ancho de pulso
del arduino (PWM) y de esta manera
poder simular el movimiento de una
mano humana[1].
2. MARCO TERICO
Para poder entender el funcionamiento
de los dispositivos a usar, detallamos sus
caracteristicas.

REVISTA
REVISTA

56 57
 2.1 Servomotor
Un servomotor (tambin llamado
servo) es un dispositivo similar a un
motor de corriente continua que tiene
la capacidad de ubicarse en cualquier
posicin dentro de su rango de operacin,
y mantenerse estable en dicha posicin
1.
Un servomotor es un motor elctrico
que consta con la capacidad de ser
controlado, tanto en velocidad como en
posicin. Se muestra un servomotor en
la Figura 1.
Fig. 1. Servomotor ROB-10189
(Fuente: Sparkfun)
Los servos se utilizan frecuentemente
en sistemas de radio control y en robtica,
pero su uso no est limitado a estos. Es
posible modificar un servomotor para
obtener un motor de corriente continua
que, si bien ya no tiene la capacidad de
control del servo, conserva la fuerza,
velocidad y baja inercia que caracteriza
a estos dispositivos.
Caractersticas. Est conformado por un
motor, una caja reductora y un circuito de
control. Tambin potencia proporcional
para cargas mecnicas. Un servo, por
consiguiente, tiene un consumo de
energa reducido.
La corriente que requiere depende
del tamao del servo. Normalmente el
fabricante indica cual es la corriente
que consume. La corriente depende
principalmente del par, y puede exceder
un amperio si el servo est enclavado,
pero no es muy alto si el servo est libre
movindose sin carga.
REVISTA
58
En otras palabras, un servomotor es
un motor especial al que se ha aadido
un sistema de control (tarjeta electrnica),
un potencimetro y un conjunto de
engranajes. Con anterioridad los
servomotores no permitan que el motor
girara 360 grados, solo aproximadamente
180; sin embargo, hoy en da existen
servomotores en los que puede ser
controlada su posicin y velocidad en
los 360 grados. Los servomotores son
comnmente usados en modelismo
como aviones, barcos, helicpteros y
trenes para controlar de manera eficaz
los sistemas motores y los de direccin.
Control. Los servomotores hacen uso de
la modulacin por ancho de pulsos (PWM)
para controlar la direccin o posicin
de los motores de corriente continua.
La mayora trabaja en la frecuencia de
los cincuenta hercios, as las seales
PWM tendrn un periodo de veinte
milisegundos. La electrnica dentro del
servomotor responder al ancho de la
seal modulada. Si los circuitos dentro
del servomotor reciben una seal de
entre 0,5 a 1,4 milisegundos, este se
mover en sentido horario; entre 1,6 a
2 milisegundos mover el servomotor
en sentido antihorario; 1,5 milisegundos
representa un estado neutro para los
servomotores estndares. A continuacin
se muestra eb la Figura 2 ejemplos de
cada caso:
Fig. 2. Seal y posiciones del servomotor
(Fuente: Airtronics)
2.2 Micrcontrolador PIC16F877A
Utilizaremos las entradas analgicas
del pic16f877a para medir el voltaje de
salida de los sensores de flexin, para
ello utilizaremos una resolucin de
10bits. Adems el PIC16F877A contar
con una unidad bluetooth maestra, que
se encargar de las comunicaciones de
PIC a arduino.
Fig. 3. Microcontrolador PIC16f877a
2.3 Tarjeta Arduino UNO
Utilizaremos este microprocesador para
el control del servomotor utilizando las
salidas pwm que controlan el ancho de
pulso para los servomotores.
Fig. 3. Microcontrolador PIC16f877a
Fig. 4. Arduino UNO
2.4 Bluestooth:
El modulo bluetooth es un dispositivo
que realiza comunicacin serial sin
necesidad de cableado. El dispositivo
es muy pequeo, bajo consumo de
corriente, trabaja con lgica TTL positiva
y posee un alcance de 10 metros. Estos
mdulos poseen solo 4 pines: +5V, GND,
Tx y Rx como se muestra en la figura5.
[4]
Fig. 5. Mdulo Bluetooth HC-06
(Fuente: SparkFun)
El modulo bluetooth adems tiene un
LED que indica el estado del modulo,
durante los momentos en que esta
energizado y no est conectado a otro
dispositivo, el LED enciende en forma
intermitente hasta que al conectar y
establecer vinculo con otro dispositivo, el
LED pasa a estar encendido de forma
continua, es decir el LED no se apaga
en ninguna instancia del funcionamiento
del modulo.
La transmisin es una transmisin serie
RS232 con lgica TTL positiva, como se
muestra en la Figura 6.
Fig. 6. Transmisin serial contina
(Fuente: http://perso.wanadoo.es/pictob/
comserie.htm)
La velocidad de comunicacin es muy
importante para que el PIC18F4550
pueda mandar los pulsos correspondiente
de manera rpida. Estos modulos se
pueden configurar mediante comandos
AT cuando el Bluetooth esta energizado
pero no est enlazado a un dispositivo.
Se pueden configurar tanto la clave,
modo de uso esclavo/maestro asi como
la velocidad de conexin.
REVISTA
59
 La velocidad de de transmisin datos Existen 4 ngulos de giro en la
puede configurarse de 1200 BPS a 1.3 mano, los cuales corresponden a los
BMPS. siguientes huesos: Falange distal que
Se usar un modulo Bluetooth maestro corresponde al ngulo A, falange
HC-05 a la interfaz humana, es decir al medial que corresponde al ngulo B,
guante, y un modulo esclavo HC-06 al falange proximal que corresponde al
robot antropomrfico. De esta manera la ngulo C, huesos metacarpianos que
interfaz humana, y por lo tanto la persona corresponden al ngulo D y huesos
que controla el guante, tendra total carpianos (Figura 11); de los cuales solo
control sobre el robot antropomrfico. el dedo meique, el dedo anular y el dedo
pulgar tienen movimiento de los huesos
3. DISEO MECNICO metacarpianos como se ve en la figuras Fig. 14. Ejes en los dedos anular y meique
12, 13 y 14, en los huesos carpianos se (Fuente: Propia)
El diseo mecanico se desarroll usando
conecta la mano con el antebrazo, y con
el software Solidworks, el cual se
eso se da el giro de izquierda y derecha Para lo cual los ngulos mximos de giro
logro disear y simular, se utiliz una
del brazo. se ven en la tabla 1
impresora 3D para tener las piezas con
las medidas precisas, el diseo se puede Para lo cual los ngulos mximos de giro se ven en la tabla 1

ver en la figura 7.[5] Dedo/Eje A B C D

Fig. 8. Cables de nylon para mover las Pulgar 50 - 68 80

articulaciones (Fuente: Inmoov)
ndice 53 72 90 -

Se puede ver en la figura 9, la vista de Medio 42 81 90 -

seccin de un dedo, donde en la zona Anular 72 60 90 6

A se aprecia los orificios por donde
Meique 42 75 90 16
atraviesa el nylon, y en la zona B se
observa las roldanas, diseadas para Tabla 1.

que el cable pueda pasar por un camino

La parte del antebrazo se une a la mano,
guiado. La parte del antebrazo se une a la mano, en la mueca. El antebrazo tiene en su interior los 6 servomotores, 5 que
en la mueca. El antebrazo tiene en su
permitir el movimiento del nylon y los dedos, adems de 1 servomotor que estar situado al final para darle el
movimiento de giro al brazo. Se puede apreciar la distribucin de los servomotores con sus respectivos anillos
interior los 6 servomotores, 5 que permitir
que permitirn que con un solo servomotor, poder mover cada nylon en su respectiva va (Figura 15.)
el movimiento del nylon y los dedos,
Fig. 11. Huesos de la mano (Fuente: adems de 1 servomotor que estar
Georgetown hospital system) situado al final para darle el movimiento
de giro al brazo. Se puede apreciar la
distribucin de los servomotores con sus
respectivos anillos que permitirn que
Fig. 7. Diseo de la mano (Fuente: Propia) con un solo servomotor, poder mover
cada nylon en su respectiva va (Figura
15.) Fig. 15. Ensamblaje de los servomotores (Fuente: Propia)
La mano derecha, est formada por 17
articulaciones, unidas por tornillos de En el diseo se trat de darle una forma lo ms humana posible, por lo que se emplearon tcnicas de diseo para

1/8 de pulgada de dimetro, figura 8. Fig. 9. Vista de seccin de un dedo.

darle contornos imitando una mano humana, Figura 16.

Las articulaciones actan con sistemas (Fuente: Propia)

de cableado de nylon de 0.8 mm de
Fig. 12. Ejes en el dedo ndice y medio
dimetro, los cuales son capaces de (Fuente: Propia)
contraer y expandir cada uno de los
dedos y de la mano (figura 10), al jalar
cada nylon desde su respectiva va [6].

Fig. 16. Dorso del diseo de la mano (Fuente: Propia)

Fig. 15. Ensamblaje de los servomotores

(Fuente:50 Propia)
Fig. 10. (A) Dedo contrayndose, (B) Dedo
en expansin (Fuente: Propia) Fig. 13. Ejes en el dedo pulgar (Fuente: Propia)

REVISTA
REVISTA

60 61
 En el diseo se trat de darle una forma
lo ms humana posible, por lo que se
emplearon tcnicas de diseo para darle
contornos imitando una mano humana,
Figura 16.
Fig. 16. Dorso del diseo de la mano
(Fuente: Propia)
4. DISEO ELECTRNICO
Se dise un guante de datos, que tiene
incorporado sensores de flexin y un
acelermetro.
Se escogi utilizar 1 Flex sensor por
cada dedo, ya que miden flexin. Estos
son sensores moduladores resistivos,
es decir que cambian su resistencia a
medida que este se flexiona. Esto se
aprecia en la Figura 17. [7]
Fig. 17. Cambio de resistencia
con Flexin
Fig. 19. Circuito para el Flex Sensor (Fuente: Propia)
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62
Este sensor es el que precisamente
se necesita para medir flexiones de
un dedo, estos sensores estarn en el
guante como se muestra en la Figura 18.
Fig. 18. Guante con Flex sensor (Fuente:
Benkras)
Para utilizar los Flex sensor usamos el
siguiente circuito de acondicionamiento,
ver Figura 19, que consta de un divisor
de tensin un opamp seguidor para
adaptar impedancias , un restador ya
que los sensores de flexin tienen una
variacin resistiva pero no inicializa
desde los 0 ohm, es por ello que en el
divisor de tensin cuando queramos 0
volts tendremos que restar ese offset
por un voltaje similar y un amplificador no
inversor para lograr una ganancia la cual
nos proporcione 5 voltios, finalmente un
diodo zener de 5v para que no sobrepase
este voltaje de lo contrario podra daar
al pic. Este circuito de acondicionamiento
se realiz para un dedo por lo tanto
tendremos 5 circuitos idnticos.
En esta parte del acondicionamiento
se tuvieron algunos problemas como,
surgieron con los sensores de flexin, ya
que son muy delicados y no se pueden
doblar la parte de esta fuera de la lnea
negra de lo contrario el flex sensor dejara
de funcionar para esto se tiene que usar
unos termo contrables y asegurar esta
parte tan delicada, lo mismo ocurre
cuando se quiere tratar se soldar las
patitas de los flex sensor, ya que si se
tiene mucho tiempo el cautin en el flex
sensor, el calor que este genera puede
estropear los sensores como nos ocurri.
Fig. 20. Flex Sensor
Para sensar el movimiento de la mueca
se usar un acelermetro de 2 ejes
de 2G para maximizar sensibilidad.
El acelermetro estar ubicado en la
mueca del usuario. El eje X servir para
hallar el ngulo de la mueca y el eje Y
para hallar el ngulo del codo [8].
Una vez realizada la etapa del
acondicionamiento de los sensores de
flexin entablamos la comunicacin va
bluetooth entre los microcontroladores
PIC16F887A y arduino uno. El
PIC16F877A es el maestro el que enviara
la seal, por lo que es este el que inicia la
comunicacin. Primero lee los cinco ADC
en sus entradas que los recibe de los
circuitos de acondicionamiento y luego
manda un mensaje al esclavo. El esclavo
entra en modo de espera, Se transmiten
los datos de las cinco conversiones.
El esclavo manda un ACK, es decir un
acuse de recibo indicando que los datos
llegaron correctamente. El arduino uno
se encarga de convertir estos ADC a
anchos de pulso [9].
Una vez procesado el ADC, controlamos
los servomotores de los dedos de la
mano, con el ancho de pulso (PWM)
entregados por el arduino uno para poder
abrir y cerrar los dedos.
Finalmente implementamos los 5
servomotores en el brazo.
5. PROGRAMACIN:
Se realizo dos programas, uno para la
conversin ADC desde el guante de
datos y otra para la generacin de PWM
para el brazo antropomrfico, tal como
se muestra en la Figura 21.
Fig. 21. Se muestra el prototipo con su
software de control
6. RESULTADOS
El movimiento del brazo robtico es
idntico al movimiento ejercido por el
operario en el guante de datos con un
tiempo de respuesta de 100ms.
7. OBSERVACIONES
Para el diseo del sistema mecatrnico
se tuvo que utilizar medidas promedios
de personas de 1.50m de estatura
y adems se tuvo que limitar el
movimiento de los dedos en la parte
posterior con topes para evitar que
movimientos excesivos daen al
brazo.
Adems en el diseo se tuvieron
que usar articulaciones adicionales
en la mano para dar la forma ms
humana posible. Se decidi usar
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63
 servomotores de 10Kg-cm con nylon
ya que si se usaran microservos para
las articulaciones estos no tendran el
torque suficiente para mover la mano.
La base de los sensores de flexin
debe estar protegida ya que si no
se pueden daar. Adems hay que
tener en cuenta el nmero mximo
de flexiones que soporta el sensor
y calibrarlo acorde a su tiempo de
utilizacin.
Se tiene que tener una proteccin
fsica contra estrs en las borneras
del sensor de flexin ya que estas son
delicadas. Esto adems alargar la
vida til de los sensores.
8. CONCLUSIONES
El sistema teleoperado es capaz de
responder adecuadamente al guante
de datos y el operador es capaz de
manipular componentes peligrosos a
distancia.
Se pueden usar ms sensores, como
sensor de efecto hall para que el robot
pueda saber cundo tiene contacto
con un componente.
9. BIBLIOGRAFAS
[1] Antonio Barrientos, Luis Felipe
Pen, Carlos Balaguer y Rafael
Arecil: Fundamentos de Robtica
Industrial Ed. McGraw-Hill 1997.
[2] Microchip Data Sheet PIC16F87XA
28/40/44-Pin Enhanced Flash
Microcontrollers
[3] Microchip Data Sheet
PIC18F2455/2550/4455/4550,
28/40/44-Pin, High-
Performance,Enhanced Flash, USB
Microcontrollers with nanoWatt
Technology
[4] http://www.mcu-turkey.com/wp-
content/uploads/2013/01/HC-Serial-
Bluetooth-Products-201104.pdf (HC
Serial Bluetooth Products)
[5] h t t p : / / v e g a r d . h a m m e r s e t h .
com/2009/03/school-project-
mechanical-hand/395/
[6] http://inmoov.blogspot.com/
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64
[7] Ramn Palls Areny: Sensores y
Acondicionadores de Seal. UNIVERSIDAD RICARDO PALMA
[8] Manual Lenguaje C: Forest Electronic FACULTAD DE INGENIERA
Developments PIC C Compiler &
WIZ-C Compiler
ESCUELA DE INGENIERA MECATRNICA
[9] Eduardo Garca Breijo Compilador
C CCS y simulador PROTEUS para
Microcontroladores PIC.
PROYECTOS PRESENTADOS EN EL CONCURSO DE
PROYECTO DE INGENIERA MECATRNICA
CICLO 2013-I
1.- DISEO E IMPLEMENTACIN DE
UN ROBOT DETECTOR DE MINAS
ANTIPERSONALES
PROYECTISTAS: Daz, Patricia y Ybar,
Jos
RESUMEN: Este proyecto consiste en la
implementacin de un prototipo de robot
detector de minas antipersonales. Est
compuesto por un sensor inductivo y una
alarma para indicar de manera sonora
en cuanto se encuentre una mina. Tiene
un Microcontrolador Arduino que por
2.- IMPLEMENTACIN Y CONTROL
activacin del sensor enviara una seal
DE UNA NAVE AEREA NO
de activacin. Este prototipo ha sido TRIPULADA - QUADCOPTER
diseado para operar en campamentos
mineros. PROYECTISTA: Macavilca, Marco y
Mamani Ernesto
RESUMEN: Este trabajo se realiz
para comprender el modelado y la
estabilizacin de un Quadcopter de
cdigo abierto, El QuadSimo. Un
quadricptero o quadcopter se clasifica
como un helicptero en contraposicin a
las aeronaves de ala fija, poseen cuatro
rotores para su sostn y su propulsin.
Los cuatro rotores generalmente tienen
un configuracin de cruz o X. A fin de
evitar que el aparato se desequilibre
respecto a su eje de orientacin, es
necesario que dos hlices giren en un
sentido y las otras dos en el otro. El
control del movimiento del vehculo se
consigue variando la velocidad relativa
de cada rotor para cambiar el empuje y
el par motor producido por cada uno de
ellos.
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 Un Quadcopter consta de una estructura
mecnica capaz de soportar en vuelo
los elementos mecnico, elctricos, y
electrnicos. Este vehculo areo no
tripulado (UAV) se puede usar para la
exploracin y el reconocimiento de un
rea de desastre y compilar los datos
en tiempo real obtenidos con varios
sensores.
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3.- DISEO, IMPLEMENTACIN Y
CONTROL DE UN PROTOTIPO DE
MANO DE 5 GDL ATRAVEZ DE UN
INTERFAZ TIPO GUANTE
PROYECTISTA: Herrera, Rojas,
Espinoza
RESUMEN: El presente proyecto tiene
como finalidad el diseo, implementacin
y control de un prototipo de mano de 5
GDL a travs de un interfaz tipo guante.
El prototipo de mano ser controlado por
el accionamiento de cinco servomotores
a travs de las seales capturadas de
un dispositivo tipo guante. El proyecto
cuenta con un circuito de adquisicin y
procesamiento de las seales emitidas al
mover el dispositivo guante y que sern
utilizadas para accionar cada uno de los
dedos de la mano artificial. Asimismo,
se presenta una interfaz grafica que
muestra en tiempo real los movimientos
realizados por el prototipo.
4.- IMPLEMENTACION Y CONTROL
DEL SISTEMA PENDULO INVERTIDO
SOBRE DOS RUEDAS TWO
WHELL.
PROYECTISTA: Aragn Callupe,
Cristhian
RESUMEN: El presente proyecto tiene
como finalidad implementar y controlar
el sistema pndulo invertido sobre dos
ruedas Two Whell a travs del uso
acelermetros. El sistema consiste de
una estructura rgida con dos ruedas que
sern controladas por dos motores DC,
los cuales sern activados o desactivados
de acuerdo a las seales enviadas por
un acelermetro a un microcontrolador
PIC. El control del sistema permite la
estabilizacin del mismo en presencia de
fuerzas externas.
5.- DISEO E IMPLEMENTACIN DE
UNA CERRADURA ELECTRNICA
A TRAVES DE UNA TARJETA DE
IDENTIFICACIN
PROYECTISTA: Landeo Gastel,
Alexander
RESUMEN: El presente proyecto consiste
en un sistema de seguridad que utiliza
una cerradura electrnica adaptada a
una puerta, la cual podr ser controlada
mediante una tarjeta. El sistema puede
ser utilizado en compuertas, portones,
cajones, ventanas, cajas fuertes, etc.
Cuenta con un circuito que se encarga
de detectar la presencia de una tarjeta
de identificacin para activar un laser,
el cual ser sensado con un sensor
LDR que accionar un motor DC para la
apertura del seguro de la puerta.
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 6.- DISEO E IMPLEMENTACIN DE
UN ROBOT EXPLORADOR CON 03
BRAZOS DE 6 GDL
PROYECTISTA: Rozas, Diego
RESUMEN: El objetivo del presente
proyecto es la implementacin de un robot
explorador no tripulado, teleoperado,
dotado de sensores y actuadores para
realizar el reconocimiento de zonas o
lugares donde un ser humano no pueda
acceder. El Robot est dotado de 03
brazos con 6 grados de libertad cada
uno, dos delanteros que le permiten
manipular cualquier objeto y otro trasero
que actua como un tercer brazo de agarre.
Asimismo, cuenta con dos cmaras, una
delantera ubicada dentro del armazn
y otra trasera ubicada en la cola que
permite tener una vista panormica de
su entorno. Las articulaciones de cada
llanta permiten una buena estabilidad en
diferentes tipos de terrenos.
REVISTA
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7.- DISEO E IMPLEMENTACIN DE
UN SISTEMA DE ENFRIAMIENTO
POR REFRIGERANTE APLICADO
A UN CPU
PROYECTISTA: Villarreal Carhuas, Doly
Elizabeth
RESUMEN: El sistema consiste en la
instalacin de un sistema de refrigeracin
por refrigerante para CPU, que va ser
controlado por un circuito lgico mediante
la gestin de flujo de refrigerante, siendo
la salida del circuito de control aplicado
al conjunto ventilador-radiador-bomba
de agua.
Un sistema diseado cuenta con un
circuito que muestra la temperatura
del CPU y en qu momento se activa
o desactiva el sistema de enfriamiento
que consiste en un sistema ventilador-
radiador-bomba de refrigerante. Con el
sistema desarrollado se logra obtener
un ahorro en el consumo de energa y el
rendimiento de una computadora.
8.- DISEO E IMPLEMENTACIN DE
UN ROBOT APODO APLICADO A
LA INSPECCIN DE TUBERAS DE
AGUA POTABLE
PROYECTISTA: Jurez, Jhosue; Ramrez,
Jaime
RESUMEN: El presente proyecto tiene
como finalidad el diseo y construccin de
un robot apodo aplicado en la inspeccin
de tuberas de agua potable. El robot
apodo cuenta con mdulos enlazados
a travs de un servomecanismo
independiente, que en su conjunto
permiten al robot generar movimientos
rectilneos. El control en los robots apodos
se vuelve una tarea complicada conforme
el nmero de mdulos que lo conforman
aumenta debido a que los movimientos
de las articulaciones que los unen deben
sincronizarse adecuadamente.
Docente Coordinador: Ing. Ricardo J. Palomares Orihuela
Los robots apodos estn inspirados en la
naturaleza, se basan en los patrones de
movimiento de los gusanos y serpientes
cuya estructura se compone de mltiples
segmentos que permiten el movimiento
ondulatorio. De manera anloga, el
presente robots apodo se construye
a partir de mdulos similares entre s,
que en su conjunto forman el cuerpo
del robot. Con este trabajo se pretende
mejorar los procesos de inspeccin en
tuberas de agua potable.
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 Revista Mecatrnica
Se termino de imprimir
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