ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA

ELECTRNICA
FACULTAD DE INGENIERIA DE PRODUCCIN Y
SERVICIOS
(Problemas Resueltos captulo 3)

CURSO: Control Automtico 1

PROFESOR: D. Yanyachi

ALUMNO:

Pacco Enrquez, Jorge Armando

Arequipa
2015
 PROBLEMAS DE CONTROL PRACTICA N3
1.- Considere la siguiente funcin de transferencia de lazo abierto

T (s) 0.8K c
=
T set (s) 900 s 3 + 420 s 2 + 43s + (1 + 0.8K c )

a) Grafique el diagrama de Bode correspondiente a la funcin de

transferencia para 3 diferentes valores de Kc y explique qu sucede con el
bode de amplitud y fase al ir cambiando el valor de kc Cmo afecta esto
la estabilidad de la FT?

b) Grafique los diagramas de Nyquist y Black para k=1

RESOLUCION
Procedemos a definir nuestra funcin transferencia en el editor del matlab. En este primer
caso consideraremos el valor de K=1
%Funcion de transferencia para k=1
u=[0.8];
v=[900 420 43 1.8]
bode(u,v); figura 1
grid

Figura 1
Comentario: Se puede observar en la grfica que el punto de fase crtica (PFC) se da en la
frecuencia W=0.219rad/s y que el margen de amplitud (MA) tiene un valor de 27.2dB y que
nuestro de sistema de control es estable ya que el MA es positivo.
Procedemos a definir nuestra funcin transferencia en el editor del matlab. En este
segundo caso consideraremos el valor de K=7

%Funcion de transferencia para k=7

u=[5.6];
v=[900 420 43 6.6]
bode(u,v); Figura 2
grid

Figura 2
Comentario: Para el valor de k=7 podemos ver que el punto de ganancia critica se da en la
frecuencia w=0164rad/s y el punto de fase crtica se da en la frecuencia w=0.219rad/s. El
Sistema de control en lazo abierto es estable ya que posee un margen de amplitud (MA) y un
margen de fase (MF) positivo.

Procedemos a definir nuestra funcin transferencia en el editor del matlab. En este tercer
caso consideraremos el valor de K=15
%Funcion de transferencia para k=15
u=[12];
v=[900 420 43 13]
bode(u,v); Figura 3
grid
 Figura 3
Comentario: Podemos ver que nuestro PFC se da en la frecuencia w=0.219rad/s y nuestro PGC
se da en w=0.243rad/s. Tambin de la grfica podemos ver que el margen de fase (MF) tiene un
valor de -11.7 y el margen de amplitud (MA) -4.59dB lo cual nos indica que nuestro sistema de
control en lazo abierto es inestable.

Se puede apreciar en las dos primeras graficas de Bode para k=1 y k=7 el sistema
permanece estable debido a que (posee MF (+) y MA (+)) pero en el tercer caso en que k=15
nuestro diagrama de bode posee MA y MF negativos lo cual indica que nuestro sistema es
inestable de aqu podemos concluir que dependiendo del valor que tome k nuestra funcin de
transferencia ser estable o inestable.

Ahora procedemos a graficar los diagramas de Nyquist y Black en el editor de matlab

%Funcin de transferencia de Nyquist y Black para k=1
u=[0.8];
v=[900 420 43 1.8];
subplot(2,1,1)
nyquist(u,v);
grid;
subplot(2,1,2);
nichols(u,v); Figura 4
grid
 Figura 4
Comentario: Se puede observar en la primera imagen el diagrama de Nyquist y en la segunda
imagen el diagrama de Black.

2.- Construya el Diagrama de Bode para la siguiente funcin de transferencia en

lazo abierto

25
G(s) =
s(s +1)(s +10)

Determine el margen de fase y el margen de ganancia.

RESOLUCION
Procedemos a definir nuestra funcin de transferencia en el editor de matlab
%Procedemos a definir nuestra funcin de transferencia por medio de
Vectores
u=[25];
v=[1 11 10 0];
bode(u,v); figura 5
grid %este comando pone rejillas a la grafica
 Figura 5
Comentario: Podemos ver en la grfica que nuestro punto de fase crtica se da en w=3.16rad/s
y nuestro punto de ganancia critica se da en w=1.42rad/s. Tambin que nuestro margen de
ganancia es MG=12.9dB y nuestro margen de fase MF=27 lo cual nos indica que nuestra
funcin transferencia es estable.

De la grfica obtenemos el margen de fase y de amplitud los cuales son:

MF=27 MA=12.9dB

3.- Construya el Diagrama de Bode para la siguiente funcin de transferencia en

lazo abierto
20(s+1)
G(s)=
s (s2 + 2s +10) (s + 5)

Determine el margen de fase y el margen de ganancia

RESOLUCION

Procedemos a tipiar lo siguiente en el editor del matlab

%procedemos a definir nuestra funcin transferencia de la siguiente

manera
u=[20 20]; %numerador de la FT
v=[1 7 20 50 0]; %denominador de la FT
bode(u,v); figura 6
grid
 Figura 6
Comentario: La imagen nos muestra el bode de fase y amplitud de los cuales podemos ver que
el margen de fase tiene un valor de MF=104 y se da en una frecuencia w=0.443rad/s. Tambin
se observa que el margen de amplitud tiene un valor de MA=9.93dB y se da en la frecuencia
w=4.01rad/s.

De la grfica obtenemos el margen de fase y de amplitud los cuales son:

MF=104 MA=9.93dB

4.- Analizar la siguiente funcin transferencia en lazo abierto:

a Graficar el diagrama de bode de fase y amplitud y encontrar los mrgenes

de fase y de amplitud.
b Hacer las grficas de Nyquist y Black.
c Determinar si la funcin transferencia es estable o inestable.
RESOLUCION
Lo primero que tenemos que hacer es definir nuestra funcin de transferencia en el
editor del matlab
%procedemos a definir nuestra FT por medio de vectores
u=[10];
v=[1 21 0];
bode(u,v); figura 7
grid

Figura 7
Comentario: Podemos ver que nuestra grafica tiene un margen de fase MF=88.7 que se da en
una frecuencia w=0.476rad/s. La funcin transferencia no posee un punto de fase crtica por lo
tanto no posee un margen de amplitud. Se puede concluir que nuestra funcin de transferencia
es estable.

%procedemos a definir nuestra FT por medio de vectores para poder

graficar
%el diagrama de Nyquist y Black.

u=[10]; %numerador de la TF
v=[1 21 0]; %denominador de la FT
subplot(2,1,1);
nyquist(u,v); %Diagrama de Nyquist
grid
subplot(2,1,2);
nichols(u,v) %Diagrama de Black
grid
 Figura 8
Comentario: En la imagen se puede ver los diagramas de Nyquist y Black de los cuales se
puede ver que su fase vara de -90 a -180.

En conclusin podemos decir que nuestra funcin de transferencia es estable ya que

posee un margen de fase positivo aunque posea un margen de amplitud infinito