UNIVERSIDAD POPULAR DEL CESAR

FACULTAD DE INGENIERIAS Y TECNOLOGIAS

INGENIERIA ELECTRONICA
TALLER CONTROL I
Erick Machado de la hoz: (ermachado@unicesar.edu.co)

Utilizando la herramienta de matlab para una K = 1

K = 568.7980
Error de posicin = 0;
Error de velocidad = 0;
Rlocus
Diagrama de Nyquist

Diagrama de bode
Funcin de transferencia 2 Para una K = 1.

K = 36.00
Error de posicin: 0;
Error de velocidad: 0;
Error de Aceleracin: 0;
Rlocus

Diagrama de Nyquist
Diagrama de bode
Funcion de transferencia 3, para una K = 1

K = 11.0283;
Error de posicin = 0.5
Error de Velocidad = 1;
Error de Aceleracin = 1;

Rlocus

Diagrama de Nyquist
Diagrama de Bode
 2. determina el criterio de Routh el rango de valores de K y a para que el sistema
sea estable.
4 + 3 + 2 + + 1

4 1 1 1
3 K a 0

2 0 0

1 2
0 0

0 1 0 0
Hallamos el valor de k y de a
> 0;

1 > 0


1>

>
Segunda ecuacin
3 + 3 2 + ( + 2) +

3 1 ( + 2) 0
2 3 0
3 2 +6
1 0 0
3
0 0 0

3K > 0
K> 0
3K+6K-a >0
+
6 36 + 12
=
3
+
6 4(9 + 3)
=
3
3. luego de identificar el sistema original y hacer los ajustes para que tenga un
error de posicin menor al 3% disear lo que considere necesario para tener un
error de velocidad de menos de 0.15

Graficamos en matlab con los datos adquiridos,

Hacemos la identificacin en matlab con IDENT

Nos da la funcin de transferencia un 96.38 % de exactitud.

Para un error de posicin de 3% tenemos

1
=
1 +
1
0.03 = ( )1
0.03
 = 32.3

Multiplicamos la funcin de transferencia por el nuevo valor de K

Para el error de velocidad hay que agregarle un integrador INT = 1/S

Para un error de velocida menor a 0.15

= 1/
0.15 = 1/
= 1/0.15
= 6.66
Multiplicamos la ecuacion por esta nueva ganancia.

4. Analizar sistema G(s) y modificar su tipo segn sea el requerimiento con el fin de
calcular los errores de posicin, velocidad y aceleracin, para luego identificar los
valores de Kp, Kv y Ka que hacen reducir los errores calculados segn la siguiente
relacin Posicin en un dcimo, Velocidad en un quinto y Aceleracin a la mitad.

3
() = 2/ ( 0.25 + 1)
En matlab
 K = 4.0006
Error de Posicion= 0.3333
Error de Velocidad = 0.5
Error de aceleracion = 0.5
Ep Ev Ea
G(s) 0.3333 0.5 0.5

Valores de K para disminuir los errores a la mitad

Kp Kv Ka
G(s) 2.5 2 2

7. Se desea retroalimentar y estabilizar el sistema para reducir el error en estado

estacionario a un 5%. Hallar y justificar una estrategia de control que satisfaga el
problema.

Utilizando matlab
Funcion retroalimentada