Estabilidade

Guilherme Luiz Moritz1

1 DAELT - Universidade Tecnolgica Federal do Paran

19 de novembro de 2013

Moritz, G.L. Estabilidade

Objetivos da aula

O principal objetivo do projeto de um sistema de controle e

fazer com que o sistema tenha desempenho superior ao
sistema sem realimentao

Outra grande vantagem trazer sistemas instveis em

malha aberta para a estabilidade.

Precisamos de ferramentas para analisar a estabilidade de

sistemas realimentados!

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Estabilidade no plano Z

O Zero-Order Hold adiciona instabilidade ao sistema!

Quanto?
Como?

Estudaremos a estabilidade do sistema com o auxlio do

plano Z

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Mapeamento do plano S para o Plano Z

z = esT
= eT (+j)
= eT ejT
= eT T
(1)

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Mapeamento do plano S para o Plano Z

z = eT T

> 0 eT > 1
= 0 eT = 1
< 0 eT < 1
(2)

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Exemplo

Figura : Mssil teleguiado

O mssil da figura 6 pode ser controlado aerodinamicamente

pelas unidades de controle acopladas a seu corpo. Um modelo
simplificado da dinmica de controle do sistema pode ser
obtido no prximo slide. Supondo T = 0.1s, determine se o
sistema estvel para K = 20 e K = 100.

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Exemplo

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Exemplo

Passo1) Sendo

1 eTs 27
G(s) = (3)
s s(s + 27)

Encontre G(z) e T (z)

Moritz, G.L. Estabilidade

Exemplo

Passo 2) Substitua os valores de k na equao

caracterstica para encontrar os plos de malha fechada.

Passo 3) Avalie o lugar dos plos de malha fechada

encontrado

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Critrio de estabilidade de Jury

O critrio de Routh-Hurwitz determina a estabilidade de

sistemas contnuos sem que seja necessria a resoluo
da equao caracterstica

O mapeamento de S em Z faz com que o mtodo no

sirva para o plano Z (a no ser que se use uma
transformao bilinear)

Existem mtodos adequados para o plano Z, como Jury e

Schur-Con

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Mtodo de Jury
Sendo:

P(z) = a0 z n + a1 z n1 + + an1 z + an (4)

Construir uma tabela com os seguintes valores:

Linha z0 z1 z2 z3 . . . z n2 z n1 zn
1 an an1 an2 an3 . . . a2 a1 a0
2 a0 a1 a2 a3 . . . an2 an1 an
3 bn1 bn2 bn3 bn4 . . . b1 b0
4 b0 b1 b2 b3 . . . bn2 bn1
5 cn2 cn3 cn4 cn5 . . . c0
6 c0 c1 c2 c3 . . . cn2
.. .. .. .. .. ..
. . . . . .
2n 5 p3 p2 p1 p0
2n 4 p0 p1 p2 p3
2n 3 q2 q1 q0
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Critrio de estabilidade de Jury

A linha 1 sempre possui os coeficientes da equao

caracterstica, em potncias crescentes

A linha 2 a linha 1 com a ordem invertida

As linhas subsequentes so:

 
 an an1k 
bk =   , k = 0, 1, 2, . . . , n 1
a0 ak +1 
 
 bn1 bn2k 
ck = 
  , k = 0, 1, 2, . . . , n 2
b0 bk +1 
..
.
 
 p p2k
qk =  3

 , k = 0, 1, 2
p0 pk +1 

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Critrio de estabilidade de Jury

A ltima linha sempre contm trs elementos

Os elementos das linhas pares so os elementos das

linhas mpares na ordem inversa

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Critrio de estabilidade de Jury
O sistema estvel se:
1

|an | < a0
2

P(z)z=1 > 0
3

 > 0 para n par;
P(z)z=1
< 0 para n mpar.
4

|bn1 | > |b0 | (5)

|cn2 | > |c0 |
..
.
|q2 | > |q0 |

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Exemplo

Analise a estabilidade de um sistema cuja equao

caracterstica :

P(z) = z 4 1.2z 3 + 0.07z 2 + 0.3z 0.08 = 0 (6)

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Exemplo

1 Passo 1)
|an | < a0 ?

2 Passo 2) 
P(z)z=1 > 0?
3 Passo 3)

 > 0 para n par;
P(z)z=1 ?
< 0 para n mpar.

4 Passo 4) Construir tabela de Jury

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Exemplo 2

Analise a estabilidade de um sistema cuja equao

caracterstica :

P(z) = z 3 1.1z 2 + 0.1z + 0.02 = 0 (7)

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Exemplo 3

Considere o sistema cuja funo de transferncia pulsada de

malha aberta :
K (0.3679z + 0.2642)
G(z) = (8)
(z 0.3679)(z 1)

Determine a faixa de valores de K para que o sistema seja

estvel.

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Exemplo Extra

Determine o mximo perodo de amostragem para que o

sistema da figura 10 seja estvel.

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