DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN

BRAZO ROBTICO DE 6GDL

Luis Antonio Avila Lozano, Luis Gerardo Carrin Robles,

William Figueroa Meja, Joan Jimnez Melo
Escuela profesional de Ingeniera Mecatrnica
Facultad de Ingeniera Mecnica
Universidad Nacional de Ingeniera

Resumen El presente proyecto trata acerca del diseo, industrial en el cual va a trabajar. Los tipos ms
implementacin y programacin de un prototipo de un brazo comunes de brazos robticos industriales son:
robotico de seis grados libertad para diversas aplicaciones.

El presente paper presenta el proceso de diseo usando el
software Soliworks 2016, posteriormente la construccin y
mecanismos del brazo con la descripcin detallada de cada
una de sus elementos mecnicos y elementos de unin,
posteriormente trata acerca de la programacin del brazo
robtico usando el software Matlab 2015 y la tarjeta
electrnica Arduino con su interfaz IDE.
Tambin el presente paper incluye el desarrollo del cdigo
para poder mover los servomotores un ngulo determinado
por el usuario.
El prototipo fsico del brazo es de 5 grados de libertad el
cual es muy til para cualquier movimiento que se quiera
realizar o cualquier tarea que se le quiera asignar.
Robot cartesiano: Usado para trabajos de
pick and place (tomar y colocar),
aplicacin de impermeabilizantes,
operaciones de ensamblado, manipulacin de
mquinas herramientas y soldadura por arco.
Es un robot cuyo brazo tiene tres
articulaciones prismticas, cuyos ejes son
coincidentes con los ejes cartesianos.
Robot cilndrico: Usado para operaciones de
ensamblaje, manipulacin de mquinas
herramientas, soldadura por punto, y
manipulacin en mquinas de fundicin a
presin. Es un robot cuyos ejes forman un
sistema de coordenadas cilndricas.

Palabras Claves: brazo robtico, servomotor, software,
prototipo.
I. INTRODUCCION
Los robots industriales son utilizados en una variedad
de aplicaciones en los procesos de manufactura para
realizar trabajos como pintado, paletizado, abrir
puertas, empacar cajas y una variedad ms de
aplicaciones que se pueden realizar con los robots
industriales.
Dentro de la amplia gama de robots industriales que
se pueden implementar los ms verstiles son los
brazos robticos.
Los brazos robticos pueden ser implementados con
diversas cantidades de grados de libertad dependiendo
de la aplicacin para el cual va destinado o el sector
Robot esfrico / Robot polar, tal como el
robot Unimate usado en la manipulacin en
mquinas herramientas, soldadura por punto,
fundicin a presin, mquinas de
desbarbado, soldadura por gas y por arco. Es
un robot cuyos ejes forman un sistema polar
de coordenadas.
Robot SCARA: Usado para trabajos de
pick and place (tomar y colocar),
aplicacin de impermeabilizantes,
operaciones de ensamblado y manipulacin
de mquinas herramientas. Es un robot que
tiene dos articulaciones rotatorias paralelas
para proporcionar elasticidad en un plano.
 Robot articulado: Usado para operaciones
de ensamblaje, fundicin a presin, mquinas
de desbarbado, soldadura a gas, soldadura
por arco, y pintado en spray. Es un robot
cuyo brazo tiene como mnimo tres
articulaciones rotatorias.
Robot paralelo: Uno de los usos es la plataforma
mvil que manipula las cabinas de los simuladores de
vuelo. Es un robot cuyos brazos tienen articulaciones
prismticas o rotatorias concurrentes.
Robot Antropomrfico: Muy til en las aplicaciones
biomdicas, los cuales pueden servir de prtesis en
aquellas personas que han perdido una extremidad.
ANTECEDENTES DEL PROYECTO
El proyecto de implementacin de un brazo robtico
surge un trabajo en el cual se va a probar los
conocimientos adquiridos a lo largo del curso, y a
comprobar las ecuaciones de la cinemtica y dinmica
de un sistema multicuerpo.
DESCRIPCION DEL PROYECTO
Teniendo los valores de las posiciones y velocidades
finales del extremo final de un brazo robtico
calcular los valores de velocidad que se le deben dar
a las articulaciones aplicando las ecuaciones de la
cinemtica inversa.
OBJETIVOS DEL DISEO Y CONSTRUCCIN
DEL SISTEMA
Objetivo general.
Disear, construir, y programar un brazo robot de
cinco grados de libertad para poder ser controlado con
una interfaz de matlab y arduino.
Objetivos particulares
Disear e implementar un prototipo fsico de un
brazo robtico empleando el software de diseo
Solidwork 2016.
Calcular los costos y requerimientos para la
implementacin del prototipo fsico para el brazo
robtico.
Realizar el clculo de los pesos y velocidades de los
servomotores empleando cinemtica directa.
Programar los servos usando un software de control
como Matlab 2015 y tambin modelarlo con la
aplicacin Simulink.
JUSTIFICACION DEL DISEO
Los brazos robticos en la actualidad son muy tiles
para una gran variedad de aplicaciones ya se a nivel
industrial o en aplicaciones biomdicas.
A travs de prototipos diseados con el software CAD
Solidworks 2016 se implementa el brazo robtico
utilizando como material para el prototipo fsico una
madera tipo trupan MDF de 4 milmetros ya que
debido al costo que demanda una impresin en 3D se
opta por un material ms econmico.
La implementacin se realiz tomando como
referencia los brazos robots utilizados a escala
industrial.
HARDWARE Y SOFTWARE
El software utilizado para el diseo del prototipo
fsico es el Solidwork 2016, para la programacin del
cdigo que controla los servomotores Matlab 2015 y
como hardware se us la tarjeta electrnica Arduino
UNO.
1, MATLAB
MATLAB (abreviatura de MATrix LABoratory,
"laboratorio de matrices") es una herramienta de
software matemtico que ofrece un entorno de
desarrollo integrado (IDE) con un lenguaje de
programacin propio (lenguaje M). Est disponible
para las plataformas Unix, Windows, Mac OS X y
GNU/Linux.
Entre sus prestaciones bsicas se hallan: la
manipulacin de matrices, la representacin de datos
y funciones, la implementacin de algoritmos, la
creacin de interfaces de usuario (GUI) y la
comunicacin con programas en otros lenguajes y con
otros dispositivos hardware. El paquete MATLAB
dispone de dos herramientas adicionales que
expanden sus prestaciones, a saber, Simulink
(plataforma de simulacin multidominio) y GUIDE
(editor de interfaces de usuario - GUI). Adems, se
pueden ampliar las capacidades de MATLAB con las
cajas de herramientas (toolboxes); y las de Simulink
con los paquetes de bloques (blocksets).
 Fig. 1 software:Matlab
2. PLATAFORMA DE ARDUINO
Arduino es una plataforma de hardware libre, basada
en una placa con un microcontrolador y un entorno de
desarrollo, diseada para facilitar el uso de la
electrnica en proyectos muy variados en muchas
aplicaciones. El hardware consiste en una placa con
un microcontrolador Atmel AVR y puertos de
entrada/salida.4.
Arduino se puede utilizar para desarrollar proyectos
interactivos autnomos o puede ser conectado a
software tal como Adobe Flash, Processing,
Max/MSP, Pure Data. Las placas se pueden montar a
mano o comprarse. El entorno de desarrollo integrado
IDE libre se puede descargar gratuitamente de la
pgina de arduino.
Arduino puede tomar informacin del entorno a travs
de sus entradas analgicas y digitales, puede controlar
luces, motores y otros actuadores. El
microcontrolador en la placa Arduino se programa
mediante el lenguaje de programacin Arduino
(basado en Wiring) y el entorno de desarrollo Arduino
(basado en Processing). Los proyectos hechos con
Arduino pueden ejecutarse sin necesidad de conectar a
un ordenador.
Tambin cuenta con su propio software que se puede
descargar de su pgina oficial que ya incluye los
drivers de todas las tarjetas disponibles lo que hace
ms fcil la carga de cdigos desde el computador.
Fig. 2: Placa arduino UNO
3. SOLIDWORKS
SolidWorks es un software CAD (diseo asistido por
computadora) para modelado mecnico en 3D,
desarrollado en la actualidad por SolidWorks Corp.,
una filial de Dassault Systmes S.A. (Suresnes,
Francia), para el sistema operativo Microsoft
Windows. Su primera versin fue lanzada al mercado
en 1995 con el propsito de hacer la tecnologa CAD
ms accesible para todos los que trabajan en
ingeniera.
El programa permite modelar piezas y conjuntos y
extraer de ellos tanto planos tcnicos como otro tipo
de informacin necesaria para la produccin. Es un
programa que funciona con base en las nuevas
tcnicas de modelado con sistemas CAD. El proceso
consiste en trasvasar la idea mental del diseador al
sistema CAD, "construyendo virtualmente" la pieza o
conjunto. Posteriormente todas las extracciones
(planos y ficheros de intercambio) se realizan de
manera bastante automatizada.
Fig. 3: Interfaz de Solidworks 2016

5. SERVOMOTOR
Un servomotor (tambin llamado servo) es un
dispositivo similar a un motor de corriente continua
que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier
posicin dentro de su rango de operacin, y
mantenerse estable en dicha posicin.1
Un servomotor es un motor elctrico que puede ser
controlado tanto en velocidad como en posicin. Es
posible modificar un servomotor para obtener un
motor de corriente continua que, si bien ya no tiene la
capacidad de control del servo, conserva la fuerza,
velocidad y baja inercia que caracteriza a estos
dispositivos.
Est conformado por un motor, una caja
reductora y un circuito de control. Tambin
potencia proporcional para cargas mecnicas. Un
servo, por consiguiente, tiene un consumo de
energa reducido
Fig. 4: Servomotor MG995 de 12 kg
II. DESARROLLO Y FUNCIONAMIENTO
DEL PROYECTO
1. SIMULACIN CON CONTROLADOR
PID
Para el propsito de simular y controlar nuestro brazo
robot conforme a la aplicacin para la que se plane
utilizarlo, usamos la interfaz de simulink, importando
un diseo de nuestro brazo robot hecho con el
SolidWorks para poder verlo en Matlab, eso se hizo
gracias a la librera simmechanics la cual nos permite
importar un slido, en nuestro caso desde Solidworks
2016 hacia Matlab y mediante un comando poder
conseguir el diagrama de bloques de la composicin
del slido del robot y sus respectivos grados de
liberad. Esa librera se obtuvo de la paina oficial de
Mathworks.
Despus de haber importado el slido y haber hecho
el diagrama de bloques, se puede controlar el robot
utilizando un controlador PID (Proporcional, integral,
derivativo) que usa una realimentacin unitaria frente
a una entrada escaln.
Para poder apreciar el control al que est sometido
nuestro brazo robot simulado se utiliza el scope, en el
cual se puede visualizar si la planta controlada est
logrando la estabilidad con el controlador PID. En la
figura 5 se muestra el respectivo seguimiento de la
curva de salida a la curva de entrada de la juna 1.
Fig. 5: Control del brazo robtico en Simulink
1. DISEO EN SOLIDWORK 2016
El robot fue diseado usando el software CAD
SolidWorks 2016, la forma de disearlo fue primero
cada una de sus piezas para posteriormente en un solo
archivo CAD poder ensamblar todas sus piezas y
obtener el brazo robtico ya finalizado.
El diseo de cada pieza fue de acuerdo a las medidas
tomadas y tomando en consideracin el espesor de la
madera que se compr. Las longitudes de las piezas
determinadas de acuerdo a la densidad de la madera y
los pesos y torques de los servomotores para poder
garantizar que el brazo robtico se iba a poder mover
adecuadamente ya que al tener una longitud ms
grande se genera un mayor torque, lo cual puede
ocasionar que el brazo robtico se vuelque.
 Fig. 8: Espaciadores usados en la base

En esta parte se fijara toda las dems partes (piezas

de la base) y la parte electrnica de nuestro proyecto.
La segunda es el disco sin movimiento, el cual est
debajo de la base principal y es donde se fija el servo
de la base de capacidad 12 kg de torque.

Fig. 6: Perfil del Brazo - Solidworks

1.1 Composicin del brazo robtico

El brazo se compone de cuatro partes muy

importantes: la base, el brazo, el antebrazo y la pinza.
Todas las piezas del brazo son de madera MDF
cortado a la medida en una mquina cortadora a lser.
Esta madera por su espesor y por su densidad fue
elegida por que permite que el brazo robtico sea
ligero y que los servomotores usados no sean
necesariamente de una gran capacidad.
Fig. 9: Perfil de la Base - Solidworks

En la base principal se ubica el disco giratorio que

se ubica conectado a la estrella del servo. Este es el
que permite que el brazo pueda girar de acuerdo a la
programacin.

En la parte superior de la base se encuentran unas

ranuras por donde se va a colocar los soportes de los
servomotores que harn girar los brazos del robot. Los
soportes fueron fijados a la base con un pegamento
especial, a su vez son fijados entre ellos con un perno
de 2 pulgadas de longitud.

Fig. 7: Plancha de Madera MDF

1.1.1 Base

La base del brazo robtico se compone de tres partes.

La primera es la pieza ms grande que ira empernada
a la plancha de presentacin del brazo.

Fig. 10: Soporte de los servos del brazo
1.1.2 Brazo
El brazo es la parte que se encuentra en la parte
superior de la base principal y esta acoplada a dos
servomotores de 12 Kg de capacidad, los cuales a su
vez estn acoplados a los soportes fijados en la base
principal.
Los brazos tambin estn unidos entre ellos con 4
pernos de 1/8 de dimetro y 2 pulgadas de longitud,
con la finalidad de darle una mayor estabilidad al
movimiento y garantizar que los brazos robticos se
muevan juntos .
Fig. 11: Diseo del brazo
Las dimensiones fueron diseadas calculando el
torque que ocasiona el servo en la parte superior del
antebrazo y el gripper.
Fig. 12: Perfil del Brazo - Solidworks
Luego a los servos que van a formar la parte inicial
del brazo, estn acoplados dos placas paralelas que
permiten la transmisin del movimiento para luego
unirse en lo que sera el codo.
1.1.3 Antebrazo
El antebrazo es la pieza que se encuentra del codo a la
mueca, y se construy con la unin de 2 servos en
los extremos de dos placas paralelas sin movimiento.
Fig.13: Perfil del Antebrazo - Solidworks
1.1.4 Mueca
Esta parte del proyecto consta de dos servos que le
dan un movimiento de rotacin y traslacin respecto
al punto final del antebrazo.
 de madera con una alta densidad para de esa manera
garantizar que esa base de madera sea pesada.

Fig.14: Perfil de la Mueca - Solidworks

1.1.4 Gripper

La pieza final de nuestro brazo robtico y quizs la

ms importante cuando lleva a cabo una determinada
funcin es la pinza, est ubicada en la parte final del
brazo y va unido al antebrazo mediante un servo que Fig. 16: Brazo y Base
le permite el movimiento de abrir y cerrar para que
pueda cumplir su funcin de coger algn objeto.
Posteriormente, despus de armar la base se coloca el
primer brazo con su respectivo servomotor, este
servomotor funcionar emulando a la articulacin de
un hombro dndole movimiento de rotacin al brazo
robtico, el eje o flecha de este servomotor va
montado sobre la base mvil.

Fig.15: Perfil de la Pinza - Solidworks

Para su construccin primero se hizo los engranajes,

que son los que permiten el abrir y cerrar de la pinza.
Una de las partes del engranaje va unido al servo para
que de esta manera pueda realizar su funcin, los
engranajes van unido a una placa tal como se muestra
en la figura, y es la placa la que realmente va unida al Fig. 17: Perforando la base del brazo robot
antebrazo

2. IMPLEMENTACION Procediendo con la implementacin sobre la base

mvil antes mencionada se fijan los dos servos que
Para proceder con la implementacin se tiene que permitir el movimiento del brazo, para ir con las dos
realizar mediante tornillos y pernos de variedad de placas paralelas que conforman el brazo, estas estn
tamaos, as como un poco de silicona para asegurar formadas por un juego de pernos colocados de manera
ciertas zonas, estratgica para amortiguar el peso superior.
Lo primero que se hizo fue cortar la plancha de
madera MDF mediante rayos laser con las
especificaciones de cada pieza (dimensiones).
Para iniciar con la implementacin fsica como en
todo trabajo se comienza por la base, construyendo
una base slida, en nuestro caso se opt por una pieza
 Fig. 18: Armando el brazo y el antebrazo

Fig. 20: Gripper

Despus se prueba en cada una de las partes su

funcionamiento, porque sucede que en algunas
ocasiones se traban los servomotores o la placa de
arduino deja de funcionar correctamente por falta de
alimentacin, para lo cual se necesitara utilizar una
fuente de alimentacin externa para el arduino aparte
de los 5V dados por el puerto USB.

Ya casi finalizando la implementacin del brazo

robtico se procede con la unin del antebrazo al
brazo, mediante el servo que presenta el primero,
quedando fijo con unos tornillos pequeos.

Fig. 19: Brazo y antebrazo

El antebrazo se implementa similar a la forma anterior

ya que en este caso las placas paralelas tienen dos
orificios para sujetar los dos servos en los extremos.

La mueca formada por un servo ms pequeo de 1.8

kg de torque, vendra a ser el gripper y estar sujetada
mediante presin por dos planchas de madera
pequeas.

Fig. 21: Programando con la interfaz arduino

Como ltimo procedimiento se prueba todo el brazo

robtico con el cdigo comprobando los movimientos
del antebrazo, y la pinza pudiendo observar en la
siguiente imagen el producto final de la
implementacin.
 Fig. 23: Sistemas de coordenadas

3.2 Parmetros de DH
Fig. 22: Brazo robtico De la teora se sabe la forma de trazar los ejes
coordenados para las condiciones de Denavit-
Hartenverg
3. MODELAMIENTO MATEMATICO

Para poder realizar el modelamiento matemtico de

nuestro brazo robtico usaremos las ecuaciones de la
cinemtica y la dinmica de un sistema multicuerpo
aprendido en clase, los cuales son: Los parmetros de
Denavit -Hartenberg (tambin llamados parmetros
DH ) que son los cuatro parmetros asociados con un
convenio en particular para la fijacin de marcos de
referencia a los eslabones de una espacial cadena
cinemtica , o manipulador de robot. Fig. 24: Condiciones DH

Con la ayuda de este mtodo se puede analizar la

cinemtica directa y la cinemtica inversa. Despus de ubicar los ejes coordenados, se halla los
parmetros de DH, segn las reglas aprendidas en
clases con la finalidad de despus de hallar los
3.1 Ubicacin de los ejes de coordenadas parmetros se pase con la matrices de DH

Lo primero que se debe hacer para poder analizar

nuestro brazo robtico segn los parmetro de DH es
el colocar los ejes coordenados en las articulacin de
este, as podremos ver el punto inicial y final del
movimiento del brazo

Tabla 1: Cuadro de parmetros

3.3 Cinemtica Directa:

Se utiliza las matrices de Denavit - Hartenverg para

poder hallar el punto final de la garra segn los
ngulos qn En esta convencin, coordinar marcos
estn asociadas a las uniones entre dos enlaces de
manera que una transformacin se asocia con la
articulacin,, y el segundo est asociado con el enlace.
Las transformaciones de coordenadas a lo largo de un
robot de serie que consta de n enlaces forman las
ecuaciones cinemticas del robot

Hallamos las matrices de DH. Con la finalidad de

hallar el punto final de la pinza del brazo segn los
grados de las articulacin y las longitudes del brazo.

Aplicando la teora aprendida en clase para la

expresin de una matriz de transformacin

Fig. 25: Matriz T

Con las condiciones dadas se procede a hallar la

matriz de transformacin de cada una de las juntas del
brazo robot.

Con esto podremos hallar la posicin final poniendo
como eje inicial la base de nuestro robot
3.4 Cinemtica Inversa
La cinemtica inversa consiste en hallar los valores de
las coordenadas articulares del robot
Conocida la posicin y orientacin del extremo del
robot.
Se pueden encontrar diversos mtodos genricos para
la resolucin de la cinemtica inversa que pueden ser
implementados en computadora, suele ser habitual la
resolucin por medio de mtodos geomtricos.
La mayor parte de los robots suelen tener cadenas
cinemticas relativamente sencillas, que facilitan la
utilizacin de los mtodos geomtricos. Para muchos
robots, si se consideran slo los tres primeros grados
de libertad, se tiene una estructura planar.
Este hecho facilita la resolucin del problema.
Asimismo los ltimos tres grados de libertad suelen
usarse para la orientacin de la herramienta, lo cual
permite una resolucin geomtrica desacoplada de la
posicin de la mueca del robot y de la orientacin de
la herramienta.
Fig. 26: Cinemtica inversa
De la figura, se observa que
Adems, se tiene que la distancia radial especfica de
la base d se relaciona con x & y por:
Fig. 27: Cinemtica inversa
De esta vista, hallamos la relacin entre los
ngulos de unin 2, 3, 4 y , Como sigue:
=2 +3 +4
Dado un , podemos calcular la distancia radial y
la altura de la unin de la mueca:
r 4 =r d a5 cos ( )
z 4=z d a5 s ( )
O sino,
r 4 =a3 cos ( 2) + a4 cos (2 + 3)
z 4=a3 sin ( 2 ) +a4 sin ( 2+ 3 ) +d 1
Ahora determinemos 2 y 3. Para ello primero
hallamos , y s de la figura ----, empleando la ley de
cosenos:
=a . tan 2(z 4 d 1 ,r 4)
=a . tan 2(s2 +a 23a 24 ,2 a3 s)
s= ( z 4)2 +r 24
Con estos valores intermediarios, ahora podemos
hallar el resto de los valores de los ngulos.
 2=

3= . tan 2(s 2a23a 24 ,2 a 3 a 4 )

4 =2 3
Articulacin 4
Problema de orientacin:
Para conocer el signo de la ecuacin:
Clculo de las tres ltimas articulaciones

Conocidos los tres primeros ngulos 1, 2 y 3 se

resuelve la cinemtica directa para los tres primeros
eslabones, obtenindose la matriz 0A3 necesaria para
la resolucin de las ltimas tres articulaciones.
Siguiendo la referencia [1], para resolver el problema
de la orientacin se han de conseguir que las tres
ltimas articulaciones cumplan los criterios siguientes
1. Establecer la articulacin 4 de forma tal que una
rotacin respecto de la rotacin 5 alinear el eje de
movimiento de la articulacin 6 con el vector de
aproximacin dado (a).
2. La articulacin 5 alinear el eje de movimiento de
la articulacin 6 con el vector de aproximacin.
Se determina conociendo la orientacin y la
configuracin de MUECA; se calcula segn su
definicin, y MUECA es un parmetro del robot.
Se parte de la suposicin de que el signo es positivo,
y esta hiptesis se corrige con el parmetro M que se
calcula como combinacin de la configuracin de la
mueca y la orientacin requeridas.
Utilizando los parmetros y MUECA se construye
la siguiente tabla

3. Fijar la articulacin 6 para alinear el vector de

orientacin dado (s) (o el de deslizamiento (n)) y el
vector normal.

Matemticamente, estos criterios significan:

Articulacin 5

Ambas orientaciones de la mueca (ARRIBA y

ABAJO) se definen observando la orientacin del
sistema de coordenadas de la mano con respecto al
sistema de coordenadas (x5, y5, z5).

Para analizar las configuraciones de MUECA Articulacin 6

ARRIBA y MUECA ABAJO, se utiliza un
parmetro de orientacin que hace referencia a la
orientacin del vector unitario n (o s) con respecto al
vector unitario x5 (o y5) y que viene definido en la
referencia como
3.5. Dinmica de Lagrange del brazo robtico
Uicker en 1965 utiliz la representacin de D-H
basada en las matrices de transformacin homognea
para formular el modelo dinmico de un robot
mediante la ecuacin de Lagrange.
Este planteamiento utiliza, por tanto, las matrices i-1Ai hi= hikm q k q m
que relaciona el sistema de coordenadas de referencia
del elemento i con el elemento (i-1).
Algoritmo computacional para el modelado dinmico
de Lagrange-Euler.
A. Asignar a cada eslabn un sistema de
referencia de acuerdo a las normas de D-H.
B. Obtener las matrices de transformacin A
para cada elemento i.
C. Obtener las matrices Uij definidas por:
0 A i
U ij =
qj
D. Obtener las matrices Uijk
U ij
U ijk =
qk
H.
Obtener la matriz columna de fuerzas de
coriolis y centrpeta H=[hj]T cuyos elementos
vienen definidos por
n n
k=1 m=1
I. Obtener la matriz columna de fuerzas de
gravedad C = [ci]T cuyos elementos estn
definidos por:
i = 1,2,..,n
g : es el vector de gravedad expresado en el
sistema de la base {S 0} y viene expresado
por (gx0,gy0,gz0,0)
rj : es el vector de coordenadas homognea
del centro de masas del elemento j expresado
en el sistema de referencia del elemento i.
J. La ecuacin dinmica del sistema ser:

E. Obtener las matrices de pseudoinercias J i

para cada elemento, que vienen definidas
por:

Donde T es el vector de fuerzas y pares

motores efectivos aplicados sobre cada
coordenada qi.

NOTAS:
La derivada de la matriz de D-H 0Ai respecto
de la coordenada qj puede obtenerse
fcilmente de manera computacional,
Donde las inercias estn extendidas al mediante la expresin:
elemento i considerado, y(x i,yi,zi) son las
coordenadas del diferencial de masa dm
respecto al sistema de coordenadas del
elemento.

F. Obtener la matriz de inercias D=[d ij] cuyos Con:

elementos vienen definidos por:

Con: i,j=1,2,,n n:Nmeros de grados de

libertad

G. Obtener los trminos hikm definidos por:

(si la articulacin i es de rotacin)

Con: i,k,m: 1,2,n

 Que permite obtener la matriz M como parmetro
para calcular la rotacin 4 en cualquiera de las
configuraciones posibles.

(Si la rotacin i es de traslacin)

Anlogamente,

Fig. 26: Programando con Matlab

Las matrices Ji y D son simtricas y definidas
positivas.
4.1.CDIGO EN MATLAB:
El trmino hikm representa el efecto, en
cuanto a fuerza par, generado sobre el clc;clear all
eslabn i como consecuencia del movimiento %1. CONFIGURACION DEL PUERTO SERIAL
relativo entre los eslabones k y m. se cumple s1=serial('COM5');
que hikm=himk y que hiii=0.
int gg;
En la obtencin de las matrices de fopen(s1);
pseudoinercia Ji, las integrales estn old1=0;
extendidas al elemento i, de modo que est se old2=181;
evala para cada punto del elemento de masa old3=3622;
dm y coordenadas (xi,yi,zi) referidas al old4=543;
sistema do coordenadas del elemento. old5=724;
old6=905;
4. PROGRAMACION
fwrite(s1,old1,'uchar');
4.1. Prueba de los servomotores fwrite(s1,old2,'uchar');
fwrite(s1,old3,'uchar');
Antes de comenzar con la programacin en Matlab y fwrite(s1,old4,'uchar');
Arduino, se realiz la prueba del movimiento fwrite(s1,old5,'uchar');
mecnico de cada servo, con la finalidad de calibrar fwrite(s1,old6,'uchar');
los movimientos, determinar la posicin del cero y %2. codigo principal
comprobar que pueda mover la carga demandada por while(1)
el brazo robot. %2.1 leer el dato enviar
gg=input('Ingrese servo a
Esto se llev a cabo con un pequeo circuito mover:');
electrnico que se arm usando jumpers, protoboard, if(gg>6 || gg<1)
arduino y el servomotor para las conexiones y un disp('### Servo no valido
cdigo en arduino implementado con un grado de ###')
libertad el cual permita la transmisin de los pulsos continue
para llevar a cabo el movimiento. end
num1=input('Ingrese angulo:');
 if(num1==-2) %
disp('Finalizado')
break end
end %Al final cerramos el puerto serial
if(num1>180 || num1<0) fclose(s1);
disp('### Angulo fuera de
rango ###') Para poder realizar los movimientos de los servos
continue tambin se requiere que se haga un cdigo en arduino
end
if(gg==1) 4.2.CDIGO EN ARDUINO:
ez=num1;
angulos=linspace(old1,ez,abs(ez- #include <Servo.h>
old1)+1); int angle;
old1=num1; Servo s1,s2,s3,s4,s5,s6;
end int ps1,ps2,ps3,ps4,ps5,ps6,pps2;
if(gg==2)
ez=num1+181; Void setup (){
angulos=linspace(old2,ez,abs(ez- s1.attach (8);
old2)+1); s2.attach (9);
old2=ez; s3.attach (10);
end s4.attach (11);
if(gg==3) s5.attach(12);
ez=num1+362;
s6.attach (13);
angulos=linspace(old3,ez,abs(ez-
s1.write (0);
old3)+1);
s2.write (0);
old3=ez;
s3.write (0);
end
if(gg==4) s4.write (0);
ez=num1+543; s5.write (0);
angulos=linspace(old4,ez,abs(ez- s6.write (0);
old4)+1); Delay(1000);
old4=ez; //Activa el puerto serial
end Serial.Begin(9600);
if(gg==5) }
ez=num1+724;
angulos=linspace(old5,ez,abs(ez- void loop() {
old5)+1); // put your main code here, to run
old5=ez; repeatedly:
end if(Serial.available()>0)
if(gg==6) {//A. Leemos el byte enviado
ez=num1+905; angle=Serial.read(); // Se lee el valor
angulos=linspace(old6,ez,abs(ez- if(angle>=0 && angle<181)
old6)+1); { ps1=angle;
old6=ez; s1.write(ps1);
end delay(20);}

for nn= 1:length(angulos) if(angle>=181 && angle<362)

x=angulos(nn); { ps2=angle-181;
%2.2 enviamos el dato al pps2=180-ps2;
arduino s2.write(pps2);
fwrite(s1,x,'uchar') delay (20);}
pause(0.01)
end if(angle>=362 && angle<543)
%2.2 enviamos el dato al arduino { ps3=angle-362;
% old1=num1; s3.write(ps3);
% old2=num1; delay(20);}
% old3=num1;
% old4=num1; if(angle>=543 && angle<724)
% old5=num1; { ps4=angle-543;
% old6=num1;
 s4.write(ps4);
delay(20);}
if(angle>=724 && angle<905)
{ ps5=angle-724;
s5.write(ps5);
delay(20);}
if(angle>=905 && angle<1086)
{ ps6=angle-905;
s1.write(ps6);
delay(20);}
} robtico y poder generar su movimiento.
V. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
1. CONCLUSIONES
Se ha podido mostrar la construccin e
implementacin de un prototipo de un brazo robot
industrial para dar a conocer a los estudiantes de
ingeniera la factibilidad de llevar a cabo la
implementacin de proyectos como este, que se puede
llevar a cabo con costo relativamente bajo y que la
compra de los materiales estn al alcance o en todo
caso tambin es posible poder implementar con
materiales ms baratos con el triplay o con retazos de
maderas, pero siempre calcular las medidas para una
estructura estable y que pueda darnos precisin en el
movimiento.
Se pudo comprobar experimentalmente toda la teora
de cinemtica directa e inversa as como tambin la
dinmica de lagrange que fue explicada en clase.
Como este proyecto fue construido e implementado
con fines acadmicos su fin culmina con la
programacin , sin embargo este proyecto podra ser
utilizado como prototipo para la fabricacin de
muchos brazos robots a escala industrial; incluso se
puede construir uno de mayor tamao con materiales
ms resistentes como el acero para tener un uso
industrial porque los clculos estn hecho utilizando
mucho cuidado en precisin y la teora esta aplicada
de la manera ms didctica y para una fcil
comprensin, lo que permite ver con facilidad algn
error o si se quiere lograr mayor precisin en los
movimientos.
El diseo ha sido fcil y prctico gracias al uso del
software CAD Solidworks 2016, lo que nos permite
tener un modelo exacto sin prdida de material ni
tiempo.
La utilizacin del software en el diseo y simulacin
es una ventaja adems de no tener prdidas de
material ni tiempo ya que permite simular el
movimiento para as poder corregir el diseo en caso
de encontrar una inestabilidad, por lo anterior
expuesto el uso del software es econmico y practico,
tambin nos permite visualizar los movimientos y nos
da por adelantado los resultados que deseamos y
permite ver si nuestro diseo est bien o no de
acuerdo a nuestro objetivo.
Para finalizar utilizando el IDE de Arduino pudimos
realizar la conexin de datos entre Arduino y el
software MATLAB, con esto se pudo terminar la
programacin de cada uno de los servos del brazo
2. RECOMENDACIONES
Se debe calcular el costo de los materiales
que se van a emplear en la implementacin
del brazo robtico, esto nos permite buscar
los materiales adecuados para lograr
precisin y equilibrio.
Es vital tener en cuenta la capacidad de
carga de los servos, porque van a mover un
brazo robot que puede cargar un peso en las
pinzas, usar un servo de gran capacidad de
torque nos garantiza un buen movimiento.
Esto permite darle mayores aplicaciones a
nuestro brazo porque mientas aumente el
torque del servo nuestro brazo robot tendr
una mayor capacidad de carga. Para ello
tambin se debe tener en cuenta los
materiales, si se quiere utilizar servos de
menor capacidad se debe utilizar materiales
ms ligeros como el acrlico.
Es necesario evitar los vacos o espacios
sueltos en la unin de los servomotores con
la estructura de madera. Si existen estos
espacios entre la estrella del servo y la
estructura se perder precisin en el
movimiento. Tambin al momento de
entornillar la estructura tener cuidado en las
partes donde solo se usa un servo.
Es importante calibrar los servos antes de ser
armado el brazo ya que una vez armado la
calibracin se vuelve imposible.
VI. BIBLIOGRAFA
[1] Barrientos Antonio, Pein Luis Felipe, Balaguer
Carlos, Aracil Rafael, Fundamentos de robtica
Universidad Politcnica de Madrid
[2] K.S. Fu,R.C. Gonzales, C. S. G. Aplicacion indusrial a la cual se dirie que el razo
Lee,Robotics:Sensing,Control, Visin, and rooico realizado en el presene paper se muesre como
Intellengence Mc Graw Hill un prooipo.
[3]Mark W. Spong, Set Hutchinson, M.
Vidsayagar,Robot Modeling and control Fig. 27: Razo FANUC encarado del paleizado de
paquees.
V. ANEXOS