SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Captulo 3 - pg.

3-1

3. Estabilidad de sistemas discretos.

3.1. Discretizacin de sistemas continuos.

3.1.1. Conversin a ecuacin de diferencias de la ecuacin diferencial de un elemento continuo.
Cuando un componente continuo forma parte de un sistema de control discreto, resulta
importante poder calcular su respuesta a seales muestreadas y asimismo analizar su influencia
sobre la estabilidad global del sistema. Si se cuenta con la descripcin analtica del elemento
continuo bajo la forma de una ecuacin diferencial ordinaria lineal, resulta posible discretizarla,
es decir convertirla en una ecuacin de diferencias.

Sea
dny d n 1 y dy d mu du
n
+ a n 1 n 1
+
+ a1 + a0 y = bm m
+
+ b1 + b0u (3.1)
dt dt dt dt dt

la ecuacin diferencial del elemento continuo de la Fig. 3.1.

u(t) Elemento y(t)

Continuo

Fig. 3.1.

Si la seal u(t) es muestreada con perodo T e interesa conocer los valores de y(t) en los
instantes de muestreo, la ecuacin (3.1) puede ser discretizada, reemplazando las derivadas
primeras por diferencias retrgradas sobre el perodo de muestreo.

dy y (kT ) y (kT ) y ( (k 1)T )

= (3.2)
dt t = kT T T

Las derivadas de orden superior se forman como diferencias de diferencias:

d2y y (kT ) 1 y (kT ) y ( (k 1)T ) y ( (k 1)T ) y ( (k 2)T )

2
2 2 =
dt t = kT T T T T
(3.3)
y (kT ) 2 y ( (k 1)T ) + y ( (k 2)T )
=
T2

d3y 3 y (kT ) y (kT ) 3 y ( (k 1)T ) + 3 y ( (k 2)T ) y ( (k 3)T )

= (3.4)
dt 3 t = kT T3 T3
 SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Captulo 3 - pg. 3-2

y as sucesivamente. Observamos que las expresiones (3.2) a (3.4) son tanto ms exactas cuanto
menor sea el perodo de muestreo T respecto de las constantes de tiempo dominantes del
elemento lineal.

Remplazando en (3.1) las derivadas por las correspondientes diferencias obtenemos

y (kT ) + 1 y ( (k 1)T ) + 2 y ( (k 2)T ) +
+ n y ( (k n)T )

(3.5)
= 0u (kT ) + 1u ( (k 1)T ) +
+ m u ( (k m)T )

esta ecuacin de diferencias representa una relacin entre un nmero n de valores precedentes
de la seal de salida y los m valores anteriores de la seal de excitacin. Obsrvese que m y n
se corresponden con el orden de las derivadas presentes en la ecuacin diferencial original (3.1).

Por cierto, aplicando transformacin z sobre (3.5), podemos obtener la funcin de transferencia
de pulsos correspondiente al elemento discretizado.

Y ( z ) 1 + 1 z 1 + 2 z 2 +
+ n z n = U ( z ) 0 + 1 z 1 +
+ m z m
(3.6)
Y ( z ) 1
0 + 1 z +
+ m z m
= .

U ( z ) 1 + 1 z 1 + 2 z 2 +
+ n z n

3.1.2. Transformacin z exacta.

Muy frecuentemente la operacin de una planta continua se encuentra insertada en una lazo
discreto de control, recibiendo la seal del controlador digital a travs de un actuador que es
operado por un convertidor A/D dotado de un dispositivo de retencin. La variable controlada es
medida y convertida en seal digital a travs de un conversor A/D que opera como muestreador,
de acuerdo al esquema general de las figuras (2.1) y (2.3) del captulo precedente, cuyas
principales caractersticas resumimos en la Fig. 3.2.

DEL u* 1 e Ts y(t) y(kT)

CONTROLADOR G (s) A/D
DIGITAL U ( z ) s Y ( z )

CONV. D/A CON PLANTA CONV. A/D y

RETENCION CONTINUA MUESTREADOR

Fig. 3.2 Planta continua bajo control discreto.

Nuestra tarea consistir en calcular la funcin de transferencia de pulsos de la planta continua

cuya funcin de transferencia es (3.7), complementada por el dispositivo de retencin para un
cierto valor del perodo T de muestreo.
 SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Captulo 3 - pg. 3-3

bm s m +
+ b1s + b0
G (s) = (3.7)
s n +
+ a1s + a0

Observemos que el problema propuesto ya ha sido resuelto para un caso particular en el punto
2.3.2. (expresiones (2.65) a (2.68)) del captulo precedente. Formalmente entonces tendremos:

Y ( z ) 1 eTs z 1 G(s)
G o ( z ) = =Z G(s) = Z (3.8)
U ( z ) s z s

G(s) puede ser descompuesta en fracciones parciales. Denominaremos R a los residuos

calculados sobre los polos s , supuestos simples, de G(s).

n
R (G )
G (s) = (3.9)
=1 s s

Por la propiedad de linealidad de la trasformacin z, resulta posible transformar los sumandos

originados por (3.9) en forma individual y luego sumarlos, con lo que (3.8) queda:

z 1 1 n R (G )
G o ( z ) = Z L (3.10)
z =1 s ( s s ) t = kT

Para s 0 resulta de acuerdo a la tabla del Apndice A:

1 R (G ) R
Z L
(
1 e sT z )
= . (3.11)
(
s ( s s ) t = kT s ( z 1) z e
s T
)
Para s = 0 aparece un polo doble en el origen, y es

R (G ) T R z
Z L1 2 = 2
. (3.12)
s t = kT ( z 1)

En cada sumando se puede simplificar (z1) del denominador con el factor de la sumatoria
(3.10). Una z en el numerador se puede asimismo simplificar con el divisor de la sumatoria.
Empleando la definicin
z = e s T

se obtiene para s 0

n
R (G ) 1 z
G o ( z ) = . (3.13)
=1 s z z
 SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Captulo 3 - pg. 3-4

Por cierto, si se dispone de Matlab, se proceder como se hizo en el punto 2.3.2, empleando la
funcin c2d(sys,T,'zoh') para convertir el sistema continuo sys en discreto empleando un
dispositivo de retencin de orden cero 'zoh'.

3.1.3. Transformacin z aproximada.

La transformacin z exacta emplea la relacin z = eTs , por lo que en principio debiera ser
posible emplear la relacin inversa s = ln(z)/T, para transformar la funcin de transferencia
continua. Lamentablemente la relacin inversa no conduce a una funcin de transferencia
racional en z. En consecuencia, se buscan relaciones simples que, aunque aproximadas,
conduzcan a cocientes polinmicos sencillos.

1
Partiendo de la funcin de transferencia continua G ( s ) =que representa a un integrador,
s
buscaremos funciones discretas que aproximen la integracin.

Recordando el mtodo numrico de integracin por la regla del rectngulo tenemos dos
posibilidades: operar con la suma superior o con la suma inferior sobre el paso de integracin T,
que por cierto coincide con nuestro perodo de muestreo.

1
Suma superior: y [ k ] = y [ k 1] + T u [ k ] Y ( z ) 1 = T U ( z )
z
(3.14)
Y ( z ) T z
= ;
U ( z ) z 1

1 1
Suma inferior: y [ k ] = y [ k 1] + T u [ k 1] Y ( z ) 1 = T U ( z )
z z
(3.15)
Y ( z ) T
= .
U ( z ) z 1

Tenemos entonces inicialmente dos alternativas de sustitucin para la variable s

1 Tz z 1
, es decir: s (3.16)
s z 1 Tz
o bien
1 T z 1
, es decir: s . (3.17)
s z 1 T

Una mejor aproximacin al integrador continuo es la que proporciona la regla del trapecio para
la integracin numrica

T 1 T 1
y [ k ] = y [ k 1] + ( u [ k ] + u [ k 1]) Y ( z ) 1 = 1 + U ( z ) (3.18)
2 z 2 z
 SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Captulo 3 - pg. 3-5

Y ( z ) T z + 1
= , (3.19)
U ( z ) 2 z 1

que conduce a la substitucin

1 T z +1 2 z 1
, es decir s . (3.20)
s 2 z 1 T z +1

Notamos por una parte que la regla del trapecio corresponde a la semisuma de los resultados que
brindan la suma inferior y la suma superior de la regla del rectngulo: de (3.16) y (3.17)
obtenemos (3.20)

1 Tz T T z +1
+ = .
2 z 1 z 1 2 z 1

Por otra parte, del desarrollo en serie del logaritmo de variable compleja

z 1 1 z 1 3 1 z 1 5
ln( z ) = 2 + + +
(3.21)
z + 1 3 z + 1 5 z + 1

truncado en el primer trmino, tambin se obtiene:

2 z 1
s , (3.22)
T z +1

que es denominada frmula de Tustin.

Y ( z )
U ( z ) Y ( z ) U ( z )
U ( z )
Y ( z )

Suma superior Suma inferior Regla del trapecio (Tustin)

Fig. 3.3 Realizaciones de integradores discretos.

3.1.4. Comparacin grfica de las transformaciones z exacta y sus aproximaciones.

La transformacin z exacta (Fig. 3.4) transforma rectas paralelas al eje imaginario del plano s en
circunferencias centradas en el origen de z. El eje imaginario es transformado en la
circunferencia unitaria del plano z. Rectas paralelas al eje real de s se mapean en rectas que
pasan por el origen del plano z.
 SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Captulo 3 - pg. 3-6

Fig. 3.4 Transformacin exacta.

La transformacin segn la suma inferior por la regla del rectngulo, brinda una mala
aproximacin (vase Fig. 3.5).

Fig. 3.5 Mapeo por suma inferior (regla del rectngulo).

Aplicando la transformacin por la suma superior, obtenemos la Fig. 3.6:

Fig. 3.6 Mapeo por suma superior (regla del rectngulo).

Para perodos de muestreo pequeos con respecto a las constantes de tiempo dominantes del
sistema, la aproximacin de Tustin (regla de integracin del trapecio) brinda un mapeo
relativamente bueno.
 SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Captulo 3 - pg. 3-7

Fig. 3.7 Mapeo por la frmula de Tustin (regla trapecial).

3.2. Anlisis de estabilidad.

3.2.1. Definiciones y condiciones generales de estabilidad.
Al igual que en el caso continuo, un sistema discreto es estable si, sometido a una seal de
entrada de amplitud limitada, responde con una seal de salida tambin limitada.

Un sistema de tiempo discreto que es excitado por una secuencia acotada |u(k)| < c posee
estabilidad de entrada/salida (en ingls BIBO1 stability) si su respuesta impulsiva converge hacia
cero para k

lim g (k ) = 0 . (3.23)
k

La funcin de transferencia de pulsos es la transformada z de la respuesta impulsiva

G ( z ) = Z { g (k )} , (3.24)

y puede ser descompuesta en fracciones parciales, cuando se conocen sus polos (races del
denominador). En caso de polos simples se obtiene

n
R z
G ( z ) = (3.25)
=1 z z

siendo z los polos y R los residuos correspondientes. Por otra parte y de acuerdo a la
expresin (B.15) del Apndice B, g(k) admite el desarrollo en serie

n
g (k ) = R zk 1 . (3.26)
=1

1
BIBO = Bounded Input Bounded Output (entrada acotada salida acotada).
 SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Captulo 3 - pg. 3-8

Vemos que para que g(k) converja hacia cero para k , es necesario que cada uno de los
sumandos de (3.26) tienda a cero, lo cual obviamente requiere que | z | < 1. El mismo anlisis
es igualmente vlido para polos mltiples.

Hemos demostrado entonces que un sistema de tiempo discreto es estable, cuando todos los
polos de la funcin de transferencia de pulsos se encuentran en el interior del crculo unitario en
el plano z.

El desarrollo de las herramientas de software para simulacin de sistemas discretos, induce la

tendencia simplista de querer comprobar la estabilidad en forma directa simulando la respuesta
del sistema a una entrada conocida. Si la simulacin da estable, entonces el sistema debiera ser
estable. Pero ello no es necesariamente verdadero, tal como lo demuestra el siguiente ejemplo,
desarrollado a partir de la Fig. 3.8.

xe 1 e Ts 2 3s xa
s ( s + 1) ( s 1) 2 + 1

Fig. 3.8 Ejemplo de oscilaciones ocultas.

z
La excitacin de entrada es un escaln xe(kT) =(kT) con transformada X e ( z ) = .
z 1

La salida se calcula con las tablas del Apndice A:

z 1 2 3s
X a ( z ) = X e ( z ) Z
( s + 1) ( s 1) + 1
2
z
(3.27)
1 1 1 z z z e sin(T ) T
= Z 2 = T
2
s s + 1 ( s 1) + 1 z 1 z e z 2 zeT cos(T ) + e2T

con lo que

xa (kT ) = 1 e kT ekT sin(kT ) (3.28)

En (3.28) el trmino senoidal posee amplitud creciente, debido a la exponencial positiva. Ahora
bien, si el perodo de muestreo es T=, el seno desaparece y la respuesta que se obtiene es

xa (k ) = 1 e k (3.29)

aparentemente estable. La inestabilidad ha quedado oculta enmascarada por un valor del

perodo de muestreo que no permite su observacin.

Lo que acabamos de exponer se grafica en la Fig. 3.9, donde se observa claramente la

inestabilidad de la salida para un perodo de muestreo diferente de T=.
 SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Captulo 3 - pg. 3-9

Fig. 3.9 Respuestas al escaln del sistema de la Fig 3.8

para diferentes tiempos de muestreo.

3.2.2. Condiciones numricas de estabilidad.

En este apartado daremos algunos criterios, mediante los cuales puede probarse si las races de
un polinomio

P( z ) = a0 + a1 z + a2 z 2 +
+ an z n = 0, con an = 1 (3.30)

se encuentran en el interior del crculo unitario del plano z.

Por supuesto, puede objetarse que disponiendo de Matlab o de otro software aplicativo
matemtico, el problema prctico de la determinacin de las races de un polinomio se encuentra
resuelto y por lo tanto pudiera parecer ocioso hablar de condiciones numricas de estabilidad.
Sin embargo estas condiciones y los mtodos asociados a las mismas permiten resolver
problemas generalizados, tales como las determinacin de rangos de parmetros de controladores
que aseguren el funcionamiento estable del sistema discreto.

3.2.2.1. Transformacin bilineal.

Empleando la transformacin bilineal

1+ w
z= (3.31)
1 w

el interior del crculo unitario en z, se mapea sobre el semiplano izquierdo de w. En

consecuencia, el problema de determinar la existencia de races de P(z) en el interior del crculo
unitario se reduce a determinar si todas las races de P(w) se encuentran en el semiplano
izquierdo de w por aplicacin del criterio de Routh2 sobre P(w).

2
Vase al respecto: K. Ogata, Ingeniera de Control Moderna, captulo 6.
 SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Captulo 3 - pg. 3-10

Como la transformacin bilineal resulta en la prctica un mtodo trabajoso de aplicar, existe la

tendencia de emplear otros criterios que brindan condiciones aplicables directamente sobre P(z).

3.2.2.2. Condiciones necesarias.

Para evitar clculo innecesarios, es siempre conveniente conocer condiciones simples, ya sean
necesarias o solamente suficientes para asegurar la estabilidad de un sistema discreto lineal.
Existen multitud de tales condiciones, de las cuales son realmente tiles aqullas que puedan
verificarse con facilidad.

Sin demostracin3, enunciaremos algunas condiciones necesarias aplicables al polinomio P(z):

1. a0 < an . (3.32)

2. 0 < P(1) < 2n , 0 < (1) n P(1) < 2n (3.33)

donde n es el grado del polinomio P(z).

n
3. 2 ai < ak , i = 0, 1, , n 1 (3.34)
k =0

4. Desarrollando el producto P( z ) = ( z z1 ) ( z z2 ) ( z zn ), an = 1, se obtiene para zi < 1

la condicin necesaria
n
ai < , i = 0, 1, , n 1 . (3.35)
i

Para polinomios con coeficientes reales, algunas de estas condiciones pueden especificarse an
ms:
n=2 a0 < 1 , a1 < 2
n=3 a0 < 1 , 1 < a1 < 3 , a2 < 3 (3.36)
n=4 a0 < 1 , a1 < 4 , 2 < a2 < 6 , a3 < 4 .

3.2.2.3. Condiciones suficientes.

El cumplimiento de alguna de las siguientes condiciones es suficiente para asegurar que las
races del polinomio P(z) se encuentran en el interior del crculo unitario:

n 1
1. an > ak . (3.37)
k =0

3
Recomendamos al lector curioso la obra de E.I. Jury, Theory and application of the z-transform method. New
York: J. Wiley 1964.
 SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Captulo 3 - pg. 3-11

2. Cuando todos los coeficientes del polinomio P( z ) = a0 + a1 z +
+ an z n son positivos,

entonces sus races pertenecen a la regin anular m z M donde m y M son el menor y el
mayor de los valores correspondientes a:

an 1 an 2 a0
, ,
(3.38)
an an 1 a1

Para el caso m = 0, M = 1 se obtiene la condicin suficiente de estabilidad

0 < a0 < a1 <
< an . (3.39)

3.2.2.4. Test de Jury.

El test de estabilidad de Jury (conocido tambin como criterio de Jury-Blanchard4) da las
condiciones necesarias y suficientes para que las races de P(z) se hallen en el interior del crculo
unitario (condicin de estabilidad estricta).

Ha de verificarse:
P(1) > 0, (1) n P(1) > 0 , (3.40)

y adems han de cumplirse las (n1) restricciones

a0 < an ; b0 < bn 1 ; c0 < cn 2 ; q0 < q2 ; (3.41)

donde bi, ci, . . . qi, se obtienen de la tabulacin de Jury:

Fila z0 z1 z2
z nk
z n 1 zn
1 a0 a1 a2
an k
an 1 an
2 an an 1 an 2
ak
a1 a0
3 b0 b1 b2
bn k
bn 1
4 bn 1 bn 2 bn 3
bk
b0
5 c0 c1 c2
cn 2
6 cn 2 cn 3 cn 4
c0
   

2n-5 p0 p1 p2 p3
2n-4 p3 p2 p1 p0
2n-3 q0 q1 q2

Tabla 3.1. Arreglo tabular de Jury

4
E. I. Jury J. Blanchard: A Stability Test for Linear Discrete Systems in Table Form. Proc. IRE 49, N12,
Diciembre 1961, pgs. 1947-1948.
 SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Captulo 3 - pg. 3-12

Los elementos de la tabla quedan definidos por

a0 an k b0 bn 1 k c0 cn 2 k
bk = ; ck = ; dk = ;
an ak bn 1 bk cn 2 ck
(3.42)
p0 p3 p0 p1

q0 = ; q2 =
p3 p0 p3 p2

Ntese que en la tabulacin de Jury los elementos de las filas pares (2k+2) tienen los mismos
elementos que las filas impares precedentes (2k+1) escritos en orden inverso.

3.2.3. Anlisis grfico de la estabilidad Lugar de Races.

En las aplicaciones tcnicas, resulta de mucho inters el clculo de la estabilidad de sistemas de
control cuya funcin de transferencia z de lazo abierto es conocida, como asimismo sus
singularidades (polos y ceros).

N ( z) ( z zc1 )
( z zcm )
G o ( z ) = K =K , m<n (3.43)
D( z ) ( z z p1 )
( z z pn )

El factor de amplificacin K es un parmetro de fcil ajuste. La ecuacin caracterstica de lazo

cerrado vale

1 + G o ( z ) = 0 D( z ) + K N ( z ) = 0 , o bien G o ( z ) = 1 . (3.44)

El lugar de races es el lugar geomtrico de los ceros de (3.44) dependiente del parmetro K. Su
trazado responde a las reglas conocidas de cursos precedentes, por lo que no se insistir al
respecto. Reiteramos que, en el caso de sistemas de tiempo discreto el dominio de estabilidad
est restringido al interior del crculo unitario.

A modo de ejemplo, sea determinar el rango de valores de K para los que se garantiza la
estabilidad del sistema de control de la Fig. 3.10.

T=1 1 eTs K
e 1.25 s
s s ( s + 1)

Fig. 3.10. Sistema de control muestreado.

 (1 eTs ) K e 1.25 s ( z + 0.03)( z + 1.755)

Go ( z ) = Z 2 = 0.2223 K 2 (3.45)
s ( s + 1) z ( z 1)( z 0.368)
 SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Captulo 3 - pg. 3-13

Emplearemos los siguientes comandos Matlab para obtener el trazado del lugar de races:

>> G=zpk([-0.03 1.755],[0 0 1 0.368],[0.2223],1)

Zero/pole/gain:
0.2223 (z+0.03) (z+1.755)
-------------------------
z^2 (z-1) (z-0.368)

Sampling time: 1

La funcin invocada posee la sintaxis zpk([Ceros],[Polos],[Ganancia],T) siendo T el

perodo de muestreo (en nuestro caso T=1). Definido el sistema G, invocamos ahora

>> rlocus(G)

para obtener el grfico.

Fig. 3.11. Lugar de races del sistema de la Fig. 3.10.

Observando la Fig. 3.11 deducimos que el sistema propuesto es estable para valores de K
pertenecientes al rango 0 < K < 0.72 .

3.2.4. Anlisis de estabilidad en el espacio de estados.

La formulacin de sistemas de tiempo discreto empleando las tcnicas de variables de estado
conduce de manera natural a la utilizacin de condiciones analticas de estabilidad que
configuran el mtodo de Liapunov. Diferimos su presentacin para cuando estudiemos sistemas
no lineales.

3.3. Anlisis en estado de rgimen.

Al igual que para los sistemas continuos, resulta posible aplicar para sistemas de control
muestreado los conceptos de error de posicin, error de velocidad y error de aceleracin.
 SISTEMAS DE CONTROL APLICADO - Captulo 3 - pg. 3-14

w e y
G o ( z )

Fig. 3.12. Sistema de lazo cerrado.

Para variables de comando w en escaln, rampa y parbola se desea calcular el error de rgimen
lim e(kT ) por aplicacin del teorema del valor final (ver B.8) de la transformada z.
k

El error estacionario de un sistema de control estable es:

( z 1) W ( z )
lim e(kT ) = lim ( z 1) E ( z ) = lim (3.46)
k z 1 z 1 1 + G o ( z )

Para una entrada en escaln w(t ) = (t ) , W ( z ) = z /( z 1) se tiene un error de posicin

1
e p := (3.47)
1 + G o (1)

Evidentemente, el error de posicin se anula si G o ( z ) posee un polo en z = 1 .

Si el comando es una rampa w(t ) = t , W ( z ) = Tz /( z 1) 2 aparece un error de velocidad

T
ev := (3.48)
lim ( z 1) G o ( z )
z 1

y el error de velocidad se anula si G o ( z ) posee un polo doble en z = 1 .

1
Para una entrada parablica w(t ) = t 2 , W ( z ) = T 2 z ( z + 1) / 2( z 1)3 tendremos un error de
2
aceleracin
T2
ea := (3.49)
lim ( z 1) 2 G o ( z )
z 1

que se har cero, si G o ( z ) posee un polo triple en z = 1 .

Para el error e(kT) en los instantes de muestreo, resulta indiferente si las integraciones
corresponden a los polos de un controlador discreto en z = 1 o a los polos en s = 0 de la parte
continua. Sin embargo, el comportamiento entre los instantes de muestreo es diferente en uno y
otro caso y el sistema ser capaz de seguir a la entrada en forma exacta, si los integradores
corresponden a la parte continua (incluyendo en ella al dispositivo de retencin de orden cero).