PARAMETRIZACION.

Se consideraron varios prototipos para elaborar el estado del arte, se realiz una
comparacin y a partir de estos se elboro una lista de requisitos con su
correspondiente justificacin para el trabajo, algunos aspectos que se tuvieron en
cuenta son los materiales que se eligieron tanto para el gripper como para la
estructura del brazo, as mismo los motores para cada articulacin, los mdulos
para realizar la comunicacin inalmbrica y el sistema de alimentacin del robot.

BRAZO ROBOTICO IMPLEMENTADO COMO MODULO DE APRENDIZAJE EN

LA UNIVERSIDAD DE BOYACA.

CARACTERISTICA Descripcin

Gripper

El gripper tiene unas medidas de 12 cm

de largo cuando la pinza est totalmente
extendida por 5 cm de ancho, cuenta
con dos engranajes con 20 dientes cada
uno.

Cada una de las partes que conforma el

ensamble del gripper fueron cortadas a
medida por medio de una cortadora
laser, se utiliz acrlico de color negro
para la pinza de agarre, rojo para la
base y gris para los engranes y para
cada articulacin.

Servomotor
Los motores permiten el movimiento de
las articulaciones que van ligadas a los
eslabones.
Los motores usados son marca FUTABA
con referencia S3003, en total se usaron
6, cada uno cuenta con las siguientes
especificaciones:
 Velocidad 0.19 segundos cada 60
grados, cuando se encuentran
alimentados a 6 Voltios.
Torque 4.1 Kilogramos a 6 Voltios
Peso 37.2 gramos

Micro servo El micro servomotor se us para la

apertura y cierre del gripper.
Se utiliz un micro-servo de marca
TOWER PRO con referencia SG90 para
darle apertura y cierre al mecanismo de
sujecin, cuenta con las siguientes
especificaciones:

Velocidad de giro 0.12 segundos

cada 60 grados, cuando se
encuentra alimentado a 4.8
Voltios.
Torque 1.2 Kilogramos a 4.8
Voltios
Peso 9 gramos

Estructura en aluminio y acrlico.

La estructura del brazo robtico se

realiz en aluminio para las bases
donde recaen cada uno de los motores y
en acrlico de color gris doblado por
medio de calor para las cubiertas de los
mismos.
El brazo robtico posee 6 grados de
libertad, 5 articulaciones unidas a 5
eslabones.

Bateras recargables.
 Las bateras alimentan cada servomotor.
Se utilizaron 4 bateras recargables
marca BESTON con las siguientes
especificaciones:

Peso 67 gramos por cada batera

Tamao 995 milmetros por 26
milmetros
Voltaje de salida 1.2 voltios por cada
batera
Corriente de salida 1500 mili Amperios
por cada batera

XBee Explorer USB

Permite la conexin y utilizacin de

cualquier mdulo XBee directamente
mediante un puerto USB.
Permite establecer comunicacin
inalmbrica desde un ordenador para
as poder generar un enlace con una
placa que utilice un modulo XBee.

Mdulo XBee SHIELD

La tarjeta o mdulo XBee SHIELD

permite la conexin de cualquier mdulo
XBee a una placa Arduino. El mdulo
posee un regulador de voltaje de 3.3
VDC que permite alimentar el mdulo
XBee.
Mdulos XBee

Los mdulos XBee son pequeos chips

azules que se comunican entre s de
forma inalmbrica.

Los mdulos XBee permiten la

interconexin y comunicacin entre
dispositivos sin necesidad de cables,
utilizan un protocolo de red para crear
redes punto a multipunto o redes punto
a punto, dependiendo la necesidad.

Los mdulos XBee usados en este

proyecto de investigacin tienen las
siguientes caractersticas:

Alimentacin: 3.3V
Velocidad de transferencia:
250kbps Max
Potencia de salida: 1mW o 60mW
(+18dBm)
Alcance: 90metros o 1500 metros
aprox.