Robot 4WD ,Driver L298N ,Arduino Uno

El programa esta desarrollado para activar los 4 motores en el

primer sentido con tiempo de espera y sentido Inverso de giro con
tres variables de velocidad.

VELOCIDAD INICIAL VALOR 50 DURACIN 2 SEGUNDOS

VELOCIDAD MEDIA VALOR 100 DURACIN 3 SEGUNDOS
VELOCIDAD RPIDA VALOR 200 DURACIN 2 SEGUNDOS
TIEMPO DE ESPERA SENTIDO INVERSO DURACIN 3 SEGUNDOS

Pasado el tiempo transcurrido de parada giraran en sentido Inverso

Y vuelve a Repetir el ciclo desde el principio del programa con los
valores descritos .

MATERIALES PARA LA INSTALACIN,MONTAJE

ELCTRICO,PROGRAMACIN,....

/.CHASIS ROBOT 4WD

/.ARDUINO UNO
/.CABLE USB DE TIPO A/B PARA ARDUINO(COMUNICACIN CON
ORDENADOR)
/.ORDENADOR
/.CABLE MACHO/HEMBRA INSTALACIN ELECTRICA PUNTOS DE
CONEXIN
/.CONTROLADOR DE MOTORES L298N
/.4 PILAS AA (ALIMENTACIN ARDUINO UNO)
/.FUENTE DE PODER EXTERNA 12 VCD/1A(DRIVER L298N-MOTORES)
/.DESTORNILLADOR PLANO y ESTRELLA
/.MULTMETRO

Enumeramos las partes a tomar en cuenta para el desarrolo,

programacin y puesta en marcha del ROBOT 4WD.

1.) Chasis 4WD

2.) Arduino Uno
3.) Controlador de motores L298N
4.) Alimentacin
5.) Conexiones
6.) Cdigo fuente
7.) Vdeo Funcionamiento.
CHASIS ROBOT 4WD
DESCRIPCIN:
-Tiene una estructura simple y fcil de ensamblar i poder replantear los
componentes como mejor se ajuste al proyecto.
-S alimenta con 4 pilas AA.
-Puede ser utilizado para robot esquiva objetos, seguidores de linea, puede ser
controlado a distancia, manejado por bluetooth...etc
-Ideal para tus proyectos con Arduino, microcontroladores...etc.
-La alimentacin de los motores tiene que estar comprendida entre los 3V y 6V.
-2x Bases de Acrlico
-4x Motorreductor con caja reductora 6V 0.5kgCm 220rpm 1:48
ARDUINO UNO
DESCRIPCIN:
Arduino Uno es un mdulo diseado para el desarrollo prctico y eficaz para
proyectos electrnicos, con entradas y salidas analgicas y digitales,salidas de
seal PWM es utilizando la capacidad del microprocesador. La seal de
salida obtenida de un microprocesador es una seal digital de 0
Voltios (LOW) y de 5 voltios (HIGH).

En Arduino, con ATmega168 o ATmega328, la seal de salida PWM

(pines 3,5,6,9,10, y 11) es una seal de frecuencia 490 Hz
aproximadamente y que slo nos permite cambiar el "duty cycle" o el
tiempo que el pulso est activo (on) o inactivo (off), utilizando la
funcin analogWrite().

Arduino, a diferencia del ordenador que se usa normalmente, no tiene pantalla

ni teclado, se necesita un programa externo ejecutado en otro ordenador para
poder escribir programas para la placa Arduino se conectan a tu ordenador
utilizando un cable USB, al igual que cualquier otro perifrico, como la
impresora, el teclado o incluso, un mando de videojuegos. Arduino necesita
estar conectado al ordenador a travs del cable USB para cargar un programa.
El cable USB sirve tambin para suministrar energa a la placa, pero tambin
puedes alimentarla usando una fuente de energa externa, como una batera o
un transformador apropiado.
CONTROLADOR DRIVER L298N/DOBLE PUENTE H
DESCRIPCIN
La base de este mdulo es el circuito integrado L298, el cual es un doble
puente H, capaz de manejar niveles altos voltaje y de corriente,al estar
diseado para soportar cargas inductivas como rels, solenoides, motores de
corriente continua y motores paso a paso.Dispone de dos puentes para
habilitar o deshabilitar independientemente las salidas de las seales de
entrada.
Hemos alimentado el L298N a 12VCD para tener un mejor control i desarrollo
de los motores teniendo en cuenta las velocidades programadas y el consumo
de corriente de los 4 motores , se sugiere usar una fuente de poder externa de
5VCD como fuente de alimentacin digital y deshabilitar el jumper de 5VCD
esto lo hemos realizado tomando los 5VCD del Arduino Uno i los hemos
detallado en la Imagen del inicio i final del Blogger.

/.Interfaz de potencia 7V~46V

/.Corriente mxima 2A por canal

/.Voltaje de control 5V

/.Nivel de entrada de seal de control

/ Nivel alto 2.3V <= Vin <= Vss

/ Nivel bajo: -0.3V <= Vin <= 1.5 V

/.Corriente de control 36mA

/.Potencia de salida 25W

/.Luces indicadoras Encendido, control, direccin.

ALIMENTACIN
DESCRIPCIN:
*La alimentacin para la tarjeta Arduino hemos querido protegerle
alimentndola aparte con una voltaje de 6 VCD esto ser suficiente para
alimentar nuestra placa Arduino i poder alimentar la entrada lgica 5 VCD del
L298N.
*La alimentacin del control de los 4 motores con el Driver L298N,alimentamos
con una fuente de poder externa de 12 VCD/1A,ya que asi nos permite tener un
mejor control de velocidad en los motores del Chasis 4WD esto se debe por el
consumo de corriente de los motores y no llegar a tener alguna complicacin
con la tarjeta Arduino.
CONEXIONES
DESCRIPCIN:
El controlador puente H,basado en el conocido driver L298N con sus dos
salidas, tiene potencia suficiente 25 Watts para alimentar los cuatros
motores.Debemos tomar en cuenta que ste controlador tan slo dispone de
dos salidas, utilizaremos cada una de ellas para alimentar los motores en
parejas.
Agrupamos los dos motores de la parte izquierda del chasis sern cableados
en paralelo y lo mismo para los dos motores de la parte derecha del
chasis.Podremos conectar los dos motores izquierdos(M1,M2) y los dos
motores derechos(M3,M4) , tal y como se muestra en la imagen:

Detalles a tomar en cuenta.

En la Imagen del controlador L298N se observa como estn detallado los
componentes que darn el funcionamiento de los 4 Motores.

Los pines ENA y ENB respectivamente devn estar Inhabilitados,Si queremos

controlar la velocidad de los motores tenemos que hacer uso de PWM,a los
pines de activacin de cada salida ENA y ENB respectivamente, por tanto los
jumper de seleccin no sern usados.

El jumper de 5V deve estar Inhabilitado, el mdulo permite de esta forma una

alimentacin de 12V a 35VCD.

CODIGO FUENTE ARDUINO

/*

Ejemplo practico de control de Velocidad CHASIS ROBOT 4 WD,

Driver L298N,ARDUINO UNO.

http://www.orotronik.com/
.

Desarrolado por OROTRONIK el 24/10/2015

int IN1 = 4; // IN1 PIN que va conectado al driver L298N

int IN2 = 5; // IN2 PIN que va conectado al driver L298N

int IN3 = 6; // IN3 PIN que va conectado al driver L298N

int IN4 = 7; // IN4 PIN que va conectado al driver L298N

int ENA = 10; // ENB PIN que va conectado al driver L298N

int ENB = 11; // ENA PIN que va conectado al driver L298N

void setup()

pinMode (ENA, OUTPUT); // ENB conectado al PIN 10 Arduino Uno

pinMode (ENB, OUTPUT); // ENA conectado al PIN 11 Arduino Uno

 pinMode (IN1, OUTPUT); // Input1 conectado al PIN 4 Arduino Uno

pinMode (IN2, OUTPUT); // Input2 conectado al PIN 5 Arduino Uno

pinMode (IN3, OUTPUT); // Input3 conectado al PIN 6 Arduino Uno

pinMode (IN4, OUTPUT); // Input4 conectado al PIN 7 Arduino Uno

void loop()

// Motores giran en un sentido//

digitalWrite (IN1, HIGH);

digitalWrite (IN2, LOW);

digitalWrite (IN3, HIGH);

digitalWrite (IN4, LOW);

//Velocidad Inicial
analogWrite(ENB,50);

analogWrite(ENA,50);

delay(2000);

//Velocidad Media

analogWrite(ENB,100);

analogWrite(ENA,100);

delay(3000);

//Velocidad Rapida

analogWrite(ENB,200);

analogWrite(ENA,200);

delay(2000);

// Detenemos los motores por tiempo de 3 segundos//

analogWrite(ENB,0);
analogWrite(ENA,0);

delay(3000);

// Motores giran en sentido inverso//

digitalWrite (IN1, LOW);

digitalWrite (IN2, HIGH);

digitalWrite (IN3, LOW);

digitalWrite (IN4, HIGH);

//Velocidad Inicial

analogWrite(ENA,50);

analogWrite(ENB,50);

delay(2000);

//Velocidad Media

analogWrite(ENA,100);
 analogWrite(ENB,100);

delay(3000);

//Velocidad Rapida

analogWrite(ENA,200);

analogWrite(ENB,200);

delay(2000);

// Detenemos los motores por tiempo de 3 segundos//

analogWrite(ENA,0);

analogWrite(ENB,0);

delay(3000);