Metodos Graficos de Analisis Cinematico de Mecanismos: Polgonos

de Velocidad y Aceleracion y Centros Instantaneos de Velocidad.

Jose Mara Rico Martnez
Departamento de Ingeniera Mecanica.
Division de Ingenieras. Campus Irapuato-Salamanca.
Universidad de Guanajuato
CP 36885, Salamanca, Gto., Mexico
E-mail: jrico@ugto.mx

1 Introducci
on y Motivaci
on.
Desde finales del siglo XIX hasta mediados del siglo XX, la ausencia de he-rramientas de computo oblig o al
desarrollo de metodos gr
aficos de analisis cinem
atico de mecanismos. Dentro de esta categoria se encuentran
los siguientes metodos
1. Polgonos de velocidad y aceleracion.
2. Centros instantaneos de velocidad.
Aun cuando estos metodos son, ahora, mas tediosos y menos exactos que aquellos metodos basados en el em-
pleo de computadoras digitales, es importante conocer estos metodos por varias razones. Por un lado, el metodo
de los polgonos de velocidad y aceleracion permite mostrar las tres fases de un analisis cinem atico completo
que incluye el analisis de posicion, velocidad y aceleracion de un mecanismo plano y de esa manera constituye
una ultima oportunidad para repasar el fundamento de los metodos de velocidad y aceleracion de mecanismos
planos, un tema obligado en los cursos de Dinamica. Por otro lado, el metodo de los centros instantaneos de
velocidad proporciona una visi on, al mismo tiempo, practica y altamente reveladora, del comportamiento de
los mecanismos, que tiene aplicaci on en la cinematica espacial y la cinematica de engranages.
El resto de estas notas muestran, por un lado, como resolver el analisis de posicion, velocidad y aceleracion
de mecanismos planos. El metodo de los polgonos de velocidad y aceleracion requiere la soluci on consecutiva
del analisis de posicion, del analisis de velocidad y del analisis de aceleracion y, por otro lado, muestran la
aplicaci
on de los centros instantaneos de velocidad en la soluci on del analisis de velocidad.

2 Polgonos de Velocidad y Aceleraci

on.
En esta seccion se presentara la soluci
on gr
afica del analisis de posicion, velocidad y aceleracion de mecanisnos
planos.

2.1 An
alisis de Posici
on de Mecanismos Planos.
En esta seccion se muestra como resolver el analisis de posicion del mecanismo plano. Posteriormente, se
mostrara que el analisis de posicion del mecanismo plano involucra la soluci
on de un sistema de ecuaciones no
lineales, un problema complicado, pero que resuelto graficamente es casi trivial. Considere el mecanismo plano
de seis barras mostrado en la figura 1. La figura muestra las longitudes de los eslabones y la escala a la cual se
dibuja el mecanismo.
1. El primer paso consiste en localizar el punto O2 y trazar las dos lneas perpendiculares, una horizontal y
otra vertical, que partiendo de O2 , permiten localizar el punto O6 y la lnea sobre la cual est
a localizado
el punto C.

1
 Figure 1: Mecanismo Plano de Seis Barras.

2. El segundo paso consiste en localizar el punto A trazando una lnea que pasa por O2 y con un angulo de
45 con respecto al semieje positivo X, vea la figura 2.

Figure 2: Segundo Paso del Analisis de Posicion de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

3. El tercer paso consiste en determinar el punto C, localizando la interseccion de la lnea horizontal que
pasa por el punto O2 y un crculo con centro en el punto A y radio igual a la longitud AC. Es evidente
que la soluci
on indicada en la parte derecha de la figura 3 no es de interes en este problema. Ademas, es
on del punto B, situado a la mitad del segmento AC.
posible determinar la localizaci
4. El paso final del analisis de posicion del mecanismo consiste en la determinaci
on del punto D, localizado
en la intersecci
on de dos crculos. El primero de ellos con centro en el punto B y radio igual a BD y el
segundo con centro en el punto O6 y radio O6 D. Es evidente que la soluci on indicada con lnea punteada,
en la figura 4, no es la deseada.
El resultado de este analisis de posicion es el dibujo del mecanismo mostrado en la figura 1. Este dibujo es
el punto de partida para realizar el analisis de velocidad del mecanismo.

2.2 An
alisis de Velocidad de Mecanismos Planos.
En esta seccion se muestra como, despues de finalizar el analisis de posicion de un mecanismo plano, es posible
resolver el analisis de velocidad del mecanismo. A continuacion se presentan los pasos necesarios para realizar
el analisis de velocidad del mecanismo.
1. El primer paso del analisis de velocidad consiste en seleccionar un punto que servira como origen del
polgono de velocidad, as como la escala con la que se dibujar an los vectores asociados al polgono de
velocidad, por ejemplo 1 u.l. = 1 mm/seg.. Como regla general, se recomienda dibujar el polgono y los
calculos correspondientes al analisis de velocidad en una nueva capa layer y con otro color. Por
ejemplo, en el problema a resolver se seleccion o una escala de 100 u.l. = 1pulg./seg., vea la figura 5.

2
 Figure 3: Tercer Paso del Analisis de Posicion de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

Figure 4: Cuarto Paso del Analisis de Posicion de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

2. El segundo paso consiste en dibujar el vector que representa la velocidad del punto A, ~vA . Debe notarse
que en el punto A existen en realidad dos puntos A coincidentes, uno que forma parte del eslab on 2, A2 ,
y el otro que forma parte del eslab
on 3, A3 . Puesto que el punto A esta localizado en el eje de rotacion
del par de revoluta, ambos puntos tienen la misma velocidad, es decir

~vA2 = ~vA3 .

Esta velocidad est

a calculada, como si el punto A formara parte del eslab
on 2, por lo tanto

~ 2 ~rA/O2 ,
~vA =

donde la magnitud de esta velocidad est

a dada por
pulg.
~ 2 || ~rA/O2 | Sen 90 = 2
| ~vA |=|
seg.
Puesto que la escala del polgono de velocidad es de 100 u.l. = 1pulg./seg., el vector que representa ~vA es
de 200 u.l. Adem as, la direccion de ~vA es perpendicular a ambos ~2 , por lo tanto en el plano del dibujo,
y a ~rA/O2 . Debe notarse que para facilitar la medicion de los vectores la punta de flecha no est
a, como es

3
 Figure 5: Resultado del Analisis de Velocidad de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

usual, dibujada en el extremo del vector, el extremo del vector se denomina el punto A, vea la figura 6, y
corresponde a la imagen de velocidad del punto A del mecanismo.

Figure 6: Primer Paso del Analisis de Velocidad de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

3. El segundo paso consiste en determinar la velocidad del punto C, como se indic

o en el primer paso, existen
dos puntos C coincidentes. C3 que forma parte del eslab on 3 y C4 que forma parte del eslab on 4. Como
ambos puntos yacen en el eje de rotacion del par de revoluta tienen la misma velocidad. Por lo tanto

~vC3 = ~vC4 .

Adem
as, la velocidad del punto C3 , est
a dada por

~ 3 ~rC/A = ~vA2 + ~vC/A

~ 3 ~rC/A = ~vA2 +
~vC3 = ~vA3 + (1)

Por lo tanto, se tiene la ecuaci

on vectorial

~ 3 ~rC/A = ~vC4 ,
~vA2 + (2)

donde, adem as, se conoce la direccion de ~vC4 , puesto que el par cinem
atico que conecta los eslabones 1 y
4 es un par prismatico, entonces la direccion de ~vC4 es horizontal.
Esta ecuacion vectorial (2) genera dos ecuaciones escalares y por lo tanto debe existir, como maximo, dos
incognitas escalares. Estas incognitas son, la magnitud de la velocidad angular ~ 3 y la magnitud de la
velocidad ~vC4 . Debe notarse que de la misma manera que en la soluci on algebraica de este

4
 sistema de dos ecuaciones, en la soluci on grafica de estos sistemas, no debe haber m as de
dos incognitas. De manera gr afica, la ecuaci on (2) se resuelve dibujando, a partir del punto A, una lnea
en la direccion de la velocidad ~vC/A = ~ 3 ~rC/A y a partir del punto O, una lnea en la direccion de la
velocidad ~vC4 . La intersecci
on de ambas lneas determina el punto C, vea la figura 7, que es la imagen de
velocidad del punto C del mecanismo original.

Figure 7: Segundo Paso del Analisis de Velocidad de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

4. El tercer paso consiste en determinar la velocidad del punto B3 , a partir de la ecuacion (1) puede escribirse
~ 3 ~rB/A = ~vA2 +
~vB3 = ~vA3 + ~ 3 ~rB/A (3)
Sin embargo, los puntos A, B y C son colineales. De manera que tomando en cuenta las distancias entre
los puntos, se tiene que
1
~rB/A = ~rC/A
2
De aqu que
1 1
~ 3 ~rB/A = ~vA2 +
~vB3 = ~vA2 + ~ 3 ~rC/A = ~vA2 + ~vC/A . (4)
2 2
Esta ecuaci on puede resolverse graficamente dibujando un crculo con centro en el punto A, del polgono
de velocidad, con radio igual a la mitad del vector ~vC/A que va del punto A al punto C. La interseccion
del crculo con el vector ~vC/A determina el punto B, la imagen de velocidad del punto B del mecanismo
original. El vector que va del punto O al punto B determina la velocidad de ambos puntos B3 y B5 ,
denominada ~vB , vea la figura 8.

Figure 8: Tercer Paso del Analisis de Velocidad de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

5. El cuarto paso del analisis de velocidad consiste en determinar la velocidad del punto D, nuevamente se
tiene que
~vD5 = ~vD6

5
 Esta ecuaci
on puede escribirse como

~vD5 = ~vB5 + ~vD/B = ~vB5 + ~ 6 ~rD/O6 = ~vD6

~ 5 ~rD/B = (5)

De nueva cuenta, si la ecuaci on (5) puede resolverse debe tener como maximo dos incognitas escalares.
En este caso, esas incognitas son las magnitudes de las velocidades angulares ~5 y ~ 6 . Graficamente esta
ecuacion se resuelve dibujando a partir del punto B una lnea perpendicular al vector ~rD/B y dibujando a
partir del punto O una lnea perpendicular al vector ~rD/O6 . La interseccion de estas dos lneas determina
el punto D, vea la figura 5, que es la imagen de velocidad del punto D del mecanismo original.

6. El paso final del analisis de velocidad consiste en determinar las magnitudes de los vectores del polgono
de velocidad y a partir de ellos determinar la magnitud y direccion de las velocidades angulares. En
ocasiones, es necesario, adem as, determinar la velocidad de un punto, como cuando un eslab
on esta sujeto
a un movimiento de traslacion en cuyo caso todos los puntos del cuerpo tienen la misma velocidad y la
velocidad angular del eslab on es nula.

(a) Considere la determinaci on de la velocidad angular ~ 5 . El primer problema es el determinar cual de

los vectores del polgono de velocidad permite determinar ~ 5 , la soluci
on es muy simple, el vector
debe conectar dos puntos que pertenezcan al eslab on 5, es decir los puntos B y D. En este caso es el
vector ~vD/B , del dibujo Autocad, se tiene que la magnitud del vector es de 152.9509 u.l., por lo que,
a partir de la escala del polgono de velocidad, que es de 100 u.l. = 1 pulg./seg., se tiene que

~vD/B = 1.529509 pulg./seg.

El sentido es el indicado por el polgono de velocidad, de izquierda a derecha y de abajo hacia arriba.
A partir de la ecuacion (5), se tiene que

~vD/B =
~ 5 ~rD/B | ~vD/B |=|
~ 5 || ~rD/B | Sen 90 =|
~ 5 || ~rD/B |

Por lo tanto,
| ~vD/B | 1.529509 pulg./seg.
|
~ 5 |= = = 0.38237725 rad./seg.
| ~rD/B | 4 pulg.
El sentido se determina empleando la regla de la mano derecha, en este caso es en sentido horario
cw clockwise.
(b) Considere la determinaci on de la velocidad del punto C. Debe recordarse que ~vC3 = ~vC4 . Mida
el vector que va del punto O al punto C, del dibujo Autocad, se tiene que la magnitud del vector
es de 116.0213 u.l., por lo que, a partir de la escala del polgono de velocidad, que es de 100 u.l. =
1 pulg./seg., se tiene que
~vC = ~vC3 = ~vC4 = 1.160213 pulg./seg.
El sentido de la velocidad es el indicado en el polgono de velocidad.
El resto de los resultados, que se emplearan como datos para el analisis de aceleracion, se determina de
manera semejante.

Es importante hacer notar que en algunos casos la soluci on gr afica de esas ecuaciones no parece tan simple
como se indica en este ejemplo. En esos casos, debe recordarse que el objetivo final es la soluci
on de ecuaciones
vectoriales, de manera que estas ecuaciones vectoriales son la gua correcta y final.

2.3 An
alisis de Aceleraci
on de Mecanismos Planos.
En esta seccion se muestra como, despues de finalizar el analisis de posicion y de velocidad de un mecanismo
plano, es posible resolver el analisis de aceleracion del mecanismo. A continuacion se presentan los pasos
necesarios para realizar el analisis de aceleracion del mecanismo.

6
 Figure 9: Resultado del Analisis de Aceleracion de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

1. El primer paso del analisis de aceleracion consiste en seleccionar un punto que servira como origen del
polgono de aceleracion, as como la escala con la que se dibujar
an los vectores asociados al polgono de
aceleracion, por ejemplo 1 u.l. = 1 mm/seg 2 . Como regla general, se recomienda dibujar el polgono y los
calculos correspondientes al analisis de aceleracion en una nueva capa layer y con otro color. Por
ejemplo, en el problema a resolver se seleccion o una escala de 100 u.l. = 1pulg./seg 2 ., vea la figura 9.
~ 2 = 0 rad./seg 2 .
En este caso se supondra que la velocidad angular del eslabon 2 es constante, por lo tanto
2. El segundo paso del analisis de aceleracion consiste en calcular todas las aceleraciones normales y la acel-
eraci
on tangencial del punto A. Para tal fn, se tiene que, empleando el concepto de placa representativa,
las aceleraciones normales est an dadas por

~ 2 |2 ~rA/O2


~anA = ~2 ~ 2 ~rA/O2 = |
~ 3 |2 ~rC/A


~anC/A = ~3 ~ 3 ~rC/A = |
~ 5 |2 ~rD/B


~anD/B = ~5 ~ 5 ~rD/B = |
~ 6 |2 ~rD/O6


~anD = ~6 ~ 6 ~rD/O6 = |

Las magnitudes de estas aceleraciones normales est

an indicadas en la figura 9. Por otro lado, la aceleracion
tangencial del punto A est
a dada por

~ 2 ~rA/O2 = ~0 pulg./seg.2
~atA =

3. El tercer paso del analisis de aceleracion consiste en determinar la aceleracion del punto C, vea la figura
10. De nueva cuenta debe notarse que existen dos puntos C coincidentes. C3 que forma parte del eslab on
3 y C4 que forma parte del eslab on 4. Como ambos puntos yacen en el eje de rotacion del par de revoluta
tienen la misma aceleracion. Por lo tanto
~aC3 = ~aC4 .
Adem
as, la aceleracion del punto C3 , est
a dada por


~aC3 = ~aA3 + ~anC/A + ~atC/A = ~aA3 +
~3 ~ 3 ~rC/A +
~ 3 ~rC/A


= ~aA2 + ~3 ~ 3 ~rC/A +
~ 3 ~rC/A (6)

Por lo tanto, se tiene la ecuaci

on vectorial

~ 3 ~rC/A = ~aC4 ,
~aA2 + ~anC/A + (7)

7
 donde, de nueva cuenta, la direccion de la aceleracion ~aC4 es horizontal pues el par cinem
atico que conecta
los eslabones 1 y 4 es prismatico.
Esta ecuaci on vectorial (7) genera dos ecuaciones escalares y por lo tanto deben existir, como maximo,
dos incognitas escalares. Estas incognitas son, la magnitud de la aceleracion angular ~ 3 y la magnitud de
la aceleracion ~aC4 . Igualmente que en el an alisis de velocidad, debe notarse que de la misma
manera que en la soluci on algebraica de este sistema de dos ecuaciones, en la soluci on gr afica
de estos sistemas, no debe haber m as de dos inc ognitas. De manera gr afica, la ecuacion (7) se
resuelve dibujando, a partir del punto A, un vector que represente, a la escala seleccionada, la aceleracion
normal ~anC/A y, a continuacion, una lnea en la direccion de la aceleracion tangencial ~atC/A =
~ 3 ~rC/A
y a partir del punto O, una lnea en la direccion de la aceleracion ~aC4 . La interseccion de ambas lneas
determina el punto C, vea la figura 10.

Figure 10: Tercer Paso del Analisis de Aceleracion de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

4. El tercer paso del analisis de aceleracion consiste en determinar la aceleracion del punto B, vea la figura
10, a partir de la ecuacion (6) puede escribirse


~aB3 = ~aA3 +
~3 ~ 3 ~rB/A +
~ 3 ~rB/A (8)
Sin embargo, los puntos A, B y C son colineales. De manera que tomando en cuenta las distancias entre
los puntos, se tiene que
1
~rB/A = ~rC/A
2
De aqu que


~aB3 = ~aA2 + ~3 ~ 3 ~rB/A + ~ 3 ~rB/A
1
1
= ~aA2 + ~3 ~ 3 ~rC/A + ~ 3 ~rC/A
2 2
1 1 1
= ~aA2 + ~anC/A + ~atC/A = ~aA2 + ~aC/A . (9)
2 2 2
Esta ecuacion puede resolverse graficamente dibujando un vector que conecte el punto A con el punto C,
este vector representa la aceleracion total del punto C respecto del punto A
~aC/A = ~anC/A + ~atC/A
A continuacion se dibuja un crculo con centro en el punto A, del polgono de aceleracion, con radio igual
a la mitad del vector ~aC/A . La interseccion del crculo con el vector ~aC/A determina el punto B. Si se
dibujara el vector que va del punto O al punto B, este vector determinara la aceleracion de ambos puntos
B3 y B5 , denominada ~aB .

8
 Figure 11: Cuarto Paso del Analisis de Aceleracion de un Mecanismo Plano de Seis Barras.

5. El quinto paso del analisis de aceleracion consiste en determinar la aceleracion del punto D, nuevamente
se tiene que
~aD5 = ~aD6
Esta ecuaci
on puede escribirse como


~aD5 = ~aB5 + ~anD/B + ~atD/B = ~aB5 + ~5 ~ 5 ~rD/B + ~ 5 ~rD/B


= ~6 ~ 6 ~rD/O6 = ~anD + ~atD = ~aD6
~ 6 ~rD/O6 + (10)

De nueva cuenta, si la ecuaci on (10) puede resolverse debe tener como maximo dos incognitas escalares.
En este caso, esas incognitas son las magnitudes de las aceleraciones angulares ~5 y
~ 6 . Graficamente esta
ecuaci
on se resuelve dibujando a partir del punto B un vector que represente, a la escala seleccionada,
la aceleracion normal ~anD/B y, a continuacion, una lnea en la direccion de la aceleracion tangencial
~atD/B = ~ 5 ~rD/B . Por otro lado, es necesario dibujar, a partir del punto O un vector que represente,
a la escala seleccionada, la aceleracion normal ~anD y, a continuacion, una lnea en la direccion de la
aceleracion tangencial ~atD = ~ 6 ~rD/O6 . La interseccion de estas dos lneas determina el punto D, vea la
figura 9.

6. El paso final del analisis de aceleracion consiste en determinar las magnitudes de los vectores del polgono
de aceleracion y a partir de ellos determinar la magnitud y direccion de las aceleraciones angulares. En
ocasiones, es necesario adem as determinar la aceleracion de un punto, como cuando un eslab on esta sujeto
a un movimiento de traslacion en cuyo caso todos los puntos del cuerpo tienen la misma aceleracion y la
aceleracion angular del eslab on es nula.

(a) Considere la determinaci on de la aceleracion angular ~ 5 . El primer problema es el determinar cual

de los vectores del polgono de aceleracion permite determinar ~ 5 , la soluci
on es muy simple, el
vector debe conectar dos puntos que pertenezcan al eslab on 5, es decir los puntos B y D, adem as
la magnitud del vector debe depender de la magnitud del vector ~ 5 . En este caso, la solucion es el
vector ~atD/B , del dibujo Autocad, se tiene que la magnitud del vector es de 164.4554 u.l., por lo que,
a partir de la escala del polgono de aceleracion, que es de 100 u.l. = 1 pulg./seg 2 ., se tiene que

~atD/B = 1.644554 pulg./seg 2 .

El sentido es el indicado por el polgono de aceleracion, de izquierda a derecha y de abajo hacia

arriba. A partir de la ecuaci
on (10), se tiene que

~atD/B =
~ 5 ~rD/B | ~atD/B |=|
~ 5 || ~rD/B | Sen 90 =|
~ 5 || ~rD/B |

9
 Por lo tanto,
| ~atD/B | 1.644554 pulg./seg 2 .
|
~ 5 |= = = 0.4111385 rad./seg 2 .
| ~rD/B | 4 pulg.
El sentido se determina empleando la regla de la mano derecha, en este caso es en sentido horario
cw clockwise.
(b) Considere la determinaci on de la aceleracion del punto C. Debe recordarse que ~aC3 = ~aC4 . Mida
el vector que va del punto O al punto C, del dibujo Autocad, se tiene que la magnitud del vector
es de 140.6021 u.l., por lo que, a partir de la escala del polgono de aceleraci
on, que es de 100 u.l. =
1 pulg./seg 2 ., se tiene que

~aC = ~aC3 = ~aC4 = 1.406021 pulg./seg 2 .

El sentido de la aceleracion es el indicado en el polgono de aceleracion.

El resto de las aceleraciones angulares y aceleraciones puntuales se determinan de manera semejante.

3 Centros Instantaneos de Velocidad.

Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la figura 1. Es bien claro que el eslab
on 2 tiene un
movimiento de rotacion, respecto del eslab
on fijo, 1, alrededor del punto O2 . De manera semejante, el eslab
on
4 tiene un movimiento de rotacion, respecto del eslabon fijo, 1, alrededor del punto O4 .1

Figure 12: Mecanismo Plano de Cuatro Barras.

Este conocimiento permite determinar de manera muy sencilla la direccion de la velocidad absoluta; es decir
respecto del eslab
on fijo, como se muestra en la figura 2. En verdad,

~vM =
~ 2 ~rM/O2 ~ 4 ~rN/O4 .
y ~vN = (11)

Por lo tanto, la velocidad del punto M es perpendicular al vector ~rM/O2 y, por lo tanto, perpendicular a la lnea
O2 M . Similarmente, la velocidad del punto N es perpendicular al vector ~rN/O4 y, por lo tanto, perpendicular
a la lnea O4 N . Si se pudiera conocer, aun cuando unicamente sea de manera instantanea, el punto alrededor
del cual el eslabon 3 gira respecto al eslab
on 1, entonces se podra obtener, de manera muy sencilla la direccion
de las velocidades de todos los puntos del eslab on 3.
Si este punto se conociera, se denomina el centro instantaneo de velocidad del eslab on 3 con respecto al
eslabon 1. El resto de estas notas proporcionan una definicion formal del centro instantaneo de velocidad, la
teora y tecnica necesarias para su determinaci on y su empleo en la determinacion de la velocidades angulares
o puntuales de un mecanismo plano.
1 En sentido mas estricto, los eslabones 2 y 4 tienen un movimiento de rotaci
on alrededor de un eje fijo, cuya intersecci
on, con
el plano de movimiento, es respectivamente O2 y O4 .

10
 Figure 13: Mecanismo Plano de Cuatro Barras con Direcciones de las Velocidades de los Puntos M y N.

3.1 Definici
on del Centro Instantaneo de Velocidad del Movimiento Relativo En-
tre Dos Eslabones.
En principio, es posible proponer un conjunto de tres definiciones equivalentes de un centro instantaneo de
velocidad entre dos cuerpos rgidos. Esta definicion requiere de la consideracion de tres cuerpos rgidos, uno
de los cuales actua como referencia y no requiere que este cuerpo de referencia este fijo o tenga movimiento.
Mas a un, esta definicion no requiere que los tres cuerpos formen parte de un mecanismo o aun que los cuerpos
esten unidos entre si. Sin embargo, la definicion requiere que el mecanismo sea plano; es decir, que todos sus
eslabones se muevan en planos paralelos.
Definicion 1. Centro Instantaneo de Velocidad. Considere tres cuerpos rgidos denominados como
i, j, k y considere el movimiento relativo de los cuerpos rgidos i y j respecto del cuerpo rgido k, entonces es
posible definir el centro instantaneo de velocidad, del movimiento relativo, entre los eslabones i y j, denotado
Oij = Oji de las siguientes tres posibles maneras.

1. El centro instantaneo Oij es una pareja de puntos coincidentes, pertenecientes uno al cuerpo i, Oi y otro
al cuerpo j, Oj , tal que uno de los eslabones gira respecto al otro, respecto a un eje perpendicular al plano
de papel que pasa por el punto Oij .

2. El centro instantaneo Oij es una pareja de puntos coincidentes, pertenecientes uno al cuerpo i y otro al
cuerpo j, tal que no tienen velocidad relativa; es decir:
k
~vOi /Oj = ~0 (12)

3. El centro instantaneo Oij es una pareja de puntos coincidentes, pertenecien-tes uno al cuerpo i y otro al
cuerpo j, tal que tienen la misma velocidad; es decir:
k
~vOi = k~vOj (13)

Notas. Debe notarse que las tres definiciones son simetricas, de manera que est a claro que Oij = Oji . Por
otro lado, se preferira escribir Oij donde i > j. Adem as, es perfectamente posible que el centro instantaneo
Oij este fuera de los lmites fsicos de los cuerpos, de manera que se supondra que los cuerpos rgidos tienen
dimensiones infinitas. Finalmente, es costumbre numerar los eslabones de un mecanismo a partir del n umero 1
que, tambien es costumbre, se reserva para el eslab on fijo.
Proposicion 2. Las tres posibles definiciones de un centro instantaneo son equivalentes.
Prueba: Suponga que Oi y Oj son dos puntos coincidentes en los cuerpos rgidos i y j y que los movimientos
de los cuerpos se observan desde el cuerpo k.

11
 1. 1 implica 2. Suponga que el eslab on i gira con respecto al eslab
on j alrededor del punto coincidente Oij ,
entonces
k
~ i/j ~rOi /Oj = k
~vOi /Oj = k ~ ~0 = ~0
 i k j
~ (14)

2. 2 implica 3. Si
k
~vOi /Oj = ~0
entonces
k
~vO i
k
~vO j
= ~0,
Por lo tanto
k k
~vO i
= ~vO j
. (15)

3. 3 implica 1. Si
k k
~vO i
= ~vO j
,
entonces, el u
nico movimiento relativo entre los eslabones i y j es un movimiento de rotacion que instan-
taneamente tiene su eje de rotacion perpendicular al plano de movimiento y que pasa por el par de puntos
coincidentes Oi y Oj .

3.2 Ejemplos de Determinaci

on de Centros Instantaneos de Velocidad de un
Mecanismo Plano.
En esta seccion, se mostrara como determinar la localizaci
on de un centro instantaneo de velocidad cuando se
conocen diferentes datos de la velocidad de un cuerpo rgido. Posteriormente, se mostrara como a partir de la
localizaci
on de los centros instantaneos de velocidad de un mecanismo es posible determinar la velocidad angular
de cualquiera de los eslabones del mecanismo o la velocidad puntual de un punto arbitrario de cualquiera de los
eslabones del mecanismo.

3.2.1 Determinacion de la Localizaci

on del Centro Instantaneo de un Eslab
on Cuando se Conoce
su Velocidad Angular y la Velocidad de un Punto.
Considere el eslabon mostrado en la figura 3, el cual se mueve respecto al sistema de referencia representado
por el plano. La velocidad angular del eslab
on es de ~ = 10 rad./seg.k y la velocidad del punto A cuyo vector
de posicion respecto al sistema coordenado mostrado en la figura es ~rA = 12 i + 9 j, u.l. Adem
as, su velocidad
a dada por ~vA = 15 i 6 j u.l./seg.
est

Figure 14: Eslabon de un Mecanismo Plano de Cuatro Barras.

A fin de determinar la localizacion del movimiento relativo del eslab

on respecto al plano, debe recordarse
que el centro instantaneo es una pareja de puntos, uno perteneciente al eslabon y el otro perteneciente al plano,
que son instantaneamente coincidentes y que tienen la misma velocidad. Puesto que todos los puntos del plano
est
an fijos, entonces el centro instantaneo O del movimiento relativo del eslab
on respecto del plano, debe tener
velocidad igual a ~0.

12
 Por lo tanto
~0 = ~vO = ~vA +
~ ~rO/A (16)
De aqu que
~0 =
~ ~0 =



~ ~vA +
~ ~rO/A =
~ ~vA +
~
~ ~rO/A
De la identidad del triple producto vectorial y notando que
~ y ~rO/A son perpendiculares

~ |2 ~rO/A




~
~ ~rO/A =
~ ~rO/A ~ (~

~ ) ~rO/A = |

De aqu que

~ ~vA
~rO/A = (17)
~ |2
|
Es importante se
nalar que esta ecuaci
on indica que el vector de posicion del centro instantaneo O con respecto
al punto A es perpendicular al vector de la velocidad del punto A, ~vA . Numericamente

~ ~vA 10 k (15 i 6 j) 3 3
~rO/A = = = i + j.
~ |2
| 102 5 2

Por lo tanto  3 
i + 3 j = 63 i + 21 j.

~rO = ~rA + ~rO/A = 12 i + 9 j + (18)
5 2 5 2

3.2.2 Localizaci
on del Centro Instantaneo de un Eslab
on Cuando se Conoce la Direcci
on de la
Velocidad de Dos Puntos.
Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la Figura 4. Los vectores de posicion de los puntos
M, A, B, N son
~rM = (0, 0) ~rA = (0, 20) ~rB = (80, 20) ~rN = (50, 0).

Figure 15: Mecanismo Plano de Cuatro Barras.

Suponga adem as que la velocidad angular del eslab

on 2 es 10 rad/seg. en sentido antihorario. El analisis
de velocidad del mecanismo plano de cuatro barras, llevado a cabo mediante metodos analticos, conduce al
analisis de las siguientes ecuaciones

~vA =
~ 2 ~rA/M = (200, 0, 0)
~vB/A =
~ 3 ~rB/A = (0, 80 3 , 0)
~vB =
~ 4 ~rB/N = (20 4 , 30 4 , 0)

La ecuaci
on a resolver es

~vB = ~vA + ~vB/A o (20 4 , 30 4 , 0) = (200, 0, 0) + (0, 80 3 , 0) (19)

13
 La soluci
on de este sistema de ecuaciones est
a dado por
15
3 = rad./seg. c.c.w. 4 = 10 rad./seg. c.c.w. (20)
4
Por lo tanto, la velocidad del punto B est
a dada por

~vB = (200, 0, 0) + (0, 80 3 , 0) = (200, 300, 0) . (21)

Considere ahora la determinaci on del centro instantaneo de velocidad del eslab on 3 con respecto al eslab
on
fijo 1, entonces las velocidades que se deben considerar son las absolutas y suponga que exclusivamente se conoce
la direccion de las velocidades de los puntos A y B. Esas direcciones se indican en la figura 5. De acuerdo con
la ecuacion (17) el centro instantaneo O esta localizado en la interseccion de dos lneas. La primera pasa por el
punto A y es perpendicular a la direccion de la velocidad del punto A, ~vA , y la segunda pasa por el punto B y
es perpendicular a la direccion de la velocidad del punto B, ~vB . La construccion se muestra en la figura 5.

Figure 16: Mecanismo Plano de Cuatro Barras y la Localizacion de Centros Instantaneos del Eslabon 3 a Partir
de las Direcciones de las Velocidades de Dos Puntos.

3.2.3 Localizaci
on del Centro Instantaneo de un Eslab
on Cuando el Movimiento Relativo Entre
los Eslabones es Translaci
on.
Considere nuevamente el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la Figura 4, en esta seccion nos interesa
el movimiento relativo del eslab
on 4 con respecto al eslabon 2. Entonces, se tiene que

~ 4/2 = ~ 2 = 10 rad/seg. k 10 rad/seg. k = ~0
~4 (22)

La ecuaci
on (22) indica que el movimiento relativo del eslab
on 4, respecto del eslab
on 2 es, en ese instante,
translaci
on.
Considere ahora el punto A que pertenece al eslab on 2 y, ejerciendo un poco la imaginaci on, suponga que
el eslab
on 4 se extiende, de manera que existe un punto A que forma parte del eslab on 4 y que en ese instante
coincide con el punto A perteneciente al eslab
on 2.
Entonces, las velocidades de los puntos A que pertenecen a los eslabones 2 y 4 son

~vA2 = ~ 2 ~rA/M = 10 k 20 j = (200, 0, 0)

~vA4 = ~ 4 ~rA/N = 10 k (50 i + 20 j) = (200, 500, 0)

Por lo tanto, la velocidad relativa del punto A4 con respecto al punto A2 , en t

erminos mas correctos
debera decirse que es la velocidad del punto A que pertenece al eslab on 4 respecto a un sistema

14
de referencia sujeto a translaci
on y cuyo movimiento, de translaci
on, es igual al movimiento del
punto A que pertenece al eslab on 2 est
a dada por

~vA4 /A2 = ~vA4 ~vA2 = (200, 500, 0) (200, 0, 0) = (0, 500, 0) (23)

Por lo tanto, el centro instantaneo de velocidad del eslab on 4, respecto del eslab
on 2, estara localizado en el
infinito en la direccion perperdicular a la velocidad ~vA4 /A2 , como se muestra en la figura 6.

Figure 17: Mecanismo Plano de Cuatro Barras y la Localizaci

on de Centros Instantaneos del Eslabon 4 Respecto
del Eslabon 2.

3.3 Clasificaci
on de los Centros Instantaneos de Velocidad de los Movimientos
Relativos entre los Eslabones de un Mecanismo Plano.
Los centros instantaneos de velocidad de los diferentes pares de eslabones de un mecanismo plano pueden
clasificarse en base a diferentes criterios.

1. Dependiendo si la localizaci
on del centro instantaneo pertenece fijo res-pecto al eslab
on, o cuerpo rgido
seleccionado como referencia, fijo o base.
Centros de velocidad permanentes. Si la localizaci
on del centro ins-tantaneo respecto a la pareja de
eslabones permanece fija.
Centros de velocidad instantaneos. Si la localizaci
on del centro ins-tantaneo, respecto a la pareja de
eslabones, cambia durante el movi-miento del mecanismo.
2. Dependiendo si la localizaci
on del centro instantaneo puede realizarse mediante la simple definicion de
un centro instantaneo, primario, o requiere la aplicaci
on de metodos mas elaborados como el teorema de
Aronhold Kennedy, secundario.
3. Dependiendo si uno de los eslabones involucrados es el eslab
on fijo, absolutos, o no, relativos.

3.4 El Teorema de Aronhold Kennedy.

El teorema de Aronhold Kennedy, fue formulado independiente por Aronhold, en Alemania, y Kennedy, en
el Reino Unido, en la segunda parte del siglo XIX y es la herramienta fundamental para la localizaci on de
los centros instantaneos, secundarios, de velocidad para mecanismos planos. Es importante se nalar que la
generalizacion espacial del teorema de Aronhold Kennedy unicamente tiene unos 50 a nos de haberse conocido.
Proposici on 3. Teorema de Aronhold Kennedy. Considere tres cuerpos rgidos i, j, k entonces los
tres centros instantaneos asociados a los tres movimientos relativos, Oik , Ojk y Oij entre estos tres cuerpos son
colineales. Es decir, los puntos Oik , Ojk y Oij yacen en una lnea recta.

15
 Prueba. Considere los tres cuerpos rgidos i, j, k mostrados en la figura 3, donde se supondra que los
movimientos de los eslabones i y j se observan desde el cuerpo k. Primeramente, por definicion los centros
instantaneos Oik y Ojk satisfacen la condici
on
k
~vO ik
= ~0 y ~vO
k
jk
= ~0. (24)

Figure 18: Teorema de Aronhold Kennedy.

Por lo tanto
k
~vO ij
= ~vOkik +
~ ik ~rOij /Oik k
y ~vO ij
= ~vOkjk +
~ jk ~rOij /Ojk (25)
Sustituyendo la ecuaci on (24) en la ecuaci
on (25), se obtiene que el punto Oij sera el centro instantaneo
asociado a los eslabones i y j, cuando se observa desde el eslab
on k, si y s
olo si
k k
~vO ij
= ~vO ij
~ ik ~rOij /Oik =
~ jk ~rOij /Ojk (26)

Sin embargo, se tiene que

~rOij /Ojk = ~rOij /Oik + ~rOik /Ojk
por lo tanto
~ ik ~rOij /Oik =
~ jk ~rOij /Oik + ~rOik /Ojk
 

o
~ ik ~ jk ~rOik /Ojk
~ jk ~rOij /Oik =
 
(27)
En esta ecuaci
on hay que distinguir dos casos
1. Primer Caso ~ jk 6= ~0. Puesto que las dos velocidades angulares
~ ik ~ ik
~ jk son paralelas, la ecuacion
(27) es cierta si, y solo si, ~rOij /Oik y ~rOik /Ojk = ~rOjk /Oik tienen la misma direccion, y por lo tanto los
centros instantaneos Oik , Ojk y Oij son colineales.

~ jk = ~0. En ese caso

~ ik
2. Segundo Caso
~ ik =
~ jk .
y el movimiento relativo entre los eslabones i y j es, al menos instantaneamente, traslacion pura, sin
rotacion alguna. Suponiendo que el plano de movimiento es el plano X Y , la direccion de las velocidades
angulares es la del eje Z. Por lo tanto, la ecuaci
on (27) puede escribirse como

k i jk ~rOij /Oik = k jk ~rOik /Ojk

 k 

por lo tanto, los vectores ~rOij /Oik y ~rOik /Ojk son colineales y satisfacen la ecuacion

jk
~rOij /Oik =   ~rOik /Ojk (28)
ik jk

16
 as, a medida que ik jk 0, el termino
Adem

jk
ik jk
 

tiende al infinito, como corresponde a un movimiento de traslacion relativo.

3.5 Aplicaci
on del Teorema de Aronhold Kennedy Para la Localizaci
on de los
Centros Instantaneos de Velocidad Secundarios.
En esta seccion, se mostrara como aplicar la teora desarrollada en las secciones anteriores para la determinaci
on
de los centros instantaneos secundarios de mecanismos planos.

Figure 19: Centros Instantaneos Primarios de un Mecanismo.

Considere el mecanismo mostrado en la Figura 5. En la figura se muestran los centros instantaneos primarios;
es decir, aquellos que pueden determinarse por la aplicaci on, correcta, de las tres posibles definiciones de un
centro instantaneo de velocidad, O21 , O32 , O43 , O41 , O53 , O65 y O61 .
A partir de la determinaci on de los centros instantaneos primarios, es posible determinar los restantes centros
instantaneos restantes conocidos como secundarios. Esta determinaci on se realiza aplicando sistematicamente
el teorema de Aronhold-Kennedy, de manera especfica, el centro instantaneo de velocidad Oij est a localizado
en la intersecci
on de las lneas

Oij Oik Ojk donde k {1, 2, 3, . . . , n} y k 6= i, k 6= j

donde n es el n
umero de eslabones del mecanismo. El primer paso consiste en determinar el n umero de centros
instantaneos de velocidad de un mecanismo plano. El argumento para esta determinaci on es el siguiente; puesto
que Oij = Oji , es evidente que el numero de centros instantaneos, N , es el n
umero de combinaciones de los
primeros n numeros naturales, el n
umero de eslabones del mecanismo, tomados de dos en dos. Es decir

n! n (n 1)
N= = (29)
2! (n 2)! 2

La siguiente tabla muestra una lista de las posibles combinaciones que permiten determinar los distintos
centros instantaneos de un mecanismo plano de seis barras.

17
 Tabla I. Posibles Combinaciones Para la Determinaci
on
de los Centros Instantaneos Secundarios.
O21 O31 O41 O51 O61
O21 O31 O32 O31 O21 O32 O41 O21 O42 O51 O21 O52 O61 O21 O62
O21 O41 O42 O31 O41 O43 O41 O31 O43 O51 O31 O53 O61 O31 O63
O21 O51 O52 O31 O51 O53 O41 O51 O54 O51 O41 O54 O61 O41 O64
O21 O61 O62 O31 O61 O63 O41 O61 O64 O51 O61 O65 O61 O51 O65
O32 O42 O52 O62 O43
O32 O21 O31 O42 O21 O41 O52 O21 O51 O62 O21 O61 O43 O31 O41
O32 O42 O43 O42 O32 O43 O52 O32 O53 O62 O32 O63 O43 O32 O42
O32 O52 O53 O42 O52 O54 O52 O42 O54 O62 O42 O64 O43 O53 O54
O32 O63 O62 O42 O62 O64 O52 O62 O65 O62 O52 O65 O43 O63 O64
O53 O63 O54 O64 O65
O53 O31 O51 O63 O31 O61 O54 O41 O51 O64 O41 O61 O65 O51 O61
O53 O32 O52 O63 O32 O62 O54 O42 O52 O64 O42 O62 O65 O52 O62
O53 O43 O54 O63 O43 O64 O54 O43 O53 O64 O43 O63 O65 O53 O63
O53 O63 O65 O63 O53 O65 O54 O64 O65 O64 O54 O65 O65 O54 O64

Figure 20: Centros Instantaneos Primarios y Secundarios de un Mecanismo.

3.6 Aplicaci
on de los Centros Instantaneos de Velocidad.
Finalmente, se mostrara como aplicar el conocimiento de la localizaci on de los centros instantaneos de velocidad
de un mecanismo plano en la soluci on del analisis de velocidad del mecanismo. Existen varios metodos para
realizar el analisis de velocidad de un mecanismo mediante centros instantaneos de velocidad, aqu unicamente
se mostrara el metodo directo. Es costumbre seleccionar al eslab on fijo como el eslabon 1 y al eslab
on motriz
como el eslab on 2. Suponga que se desea conocer la velocidad angular del eslab on j.2 Entonces, es necesario
localizar los tres centros instantaneos asociados a tres eslabones: El eslab on fijo 1, el eslab
on motriz 2 y el
2 O bien, si el eslab
on j tiene movimiento de traslaci
on, la velocidad del eslab
on j; es decir, la velocidad de cualesquiera de los
puntos que forman parte del eslab on j.

18
eslab
on de interes j. Estos centros instantaneos son

O21 Oj1 Oj2 ,

y de acuerdo con el teorema de Aronhold-Kennedy deben ser colineales; es decir, deben estar localizados a lo
largo de una lnea recta.
La clave del problema reside en la misma definicion del centro instantaneo de velocidad relativo, Oj2 . De la
propia definicion, se tiene que
1 2 j
~vOj2 = 1~vO j2
(30)
La aplicaci
on de este resultado fundamental depende de

1. El eslab
on j est
a sujeto a movimiento plano general.

2. El eslab
on j no est
a sujeto a movimiento plano general, si no a un caso mas sencillo y especial del
movimiento plano general. Las dos alternativas son:

(a) El eslab
on j est
a sujeto a un movimiento de rotacion alrededor de un eje fijo.
(b) El eslab
on j est
a sujeto a un movimiento de traslacion.

Caso 1. Si el eslab
on j est
a sujeto a movimiento plano general, se tiene que la ecuacion (30) puede escribirse
como

j j
~ 2 ~rOj2 /O21 = 1~vO
2
j2
= 1~vO j2
= 1~vO j1
+
~ j ~rOj2 /Oj1 (31)

Sin embargo, de la propia definicion de un centro instantaneo de velocidad absoluto, se tiene que
1 j
~vOj1 = ~0

Por lo tanto, se tiene que

~ j ~rOj2 /Oj1 .
~ 2 ~rOj2 /O21 =
(32)

La soluci
on de esta ecuaci
on conduce a la determinaci
on de la velocidad angular
~ j.

Caso 2a. Si el eslab

on j est
a sujeto a rotacion alrededor de un eje fijo, se tiene que la ecuacion (30) puede
escribirse como

j
~ 2 ~rOj2 /O21 = 1~vO
2
j2
= 1~vO j2
~ j ~rOj2 /Oj1 .
= (33)

La soluci
on de esta ecuaci
on conduce a la determinaci
on de la velocidad angular
~ j.

Caso 2b. Si el eslab

on j est
a sujeto a traslacion, el eslab ~ j = ~0 y el
on j no tiene velocidad angular; es decir
problema se reduce a determinar la velocidad absoluta de un punto del eslab on j, pues todos los puntos
del cuerpo j tienen la misma velocidad. Tomando como base el punto Oj2 , se tiene que la ecuacion (30)
puede escribirse como

1 j
~vOj2 = 1~vO
2
j2
=
~ 2 ~rOj2 /O21 (34)

La soluci
on de esta ecuaci
on conduce a la determinacion de la velocidad del punto Oj2 y, por lo tanto, a
la determinaci
on de la velocidad de cualquiera de las partculas del eslab
on j.

19