Una nueva plataforma para la exploracin

y produccin en reas marinas

Peter Carragher La disponibilidad de datos exactos es esencial para el desarrollo de los modelos
Rose & Associates, LLP
Houston, Texas, EUA climticos y los pronsticos meteorolgicos utilizados en la planeacin de las
operaciones de E&P en reas marinas. Se ha desarrollado un nuevo vehculo marino
Graham Hine
Liquid Robotics, Inc. autnomo controlado en forma remota para transportar varios sensores destinados a
Sunnyvale, California, EUA
la ejecucin de levantamientos meteorolgicos y oceanogrficos detallados a travs
Patrick Legh-Smith de vastas distancias y bajo condiciones extremas. El rol de esta nueva plataforma de
Gatwick, Inglaterra
sensores se est expandiendo para sustentar un abanico an ms amplio de misiones.
Jeffrey Mayville
Rod Nelson
Houston, Texas Los ocanos cubren ms del 70% de la superficie velocidad y la direccin del viento, y las corrien-
terrestre y han desempeado un rol dominante tes superficiales o subterrneas proporcionan
Sudhir Pai en su historia geolgica. Si bien contienen una informacin crucial para la planeacin de los
Liquid Robotics Oil & Gas porcin sustancial de los recursos naturales de movimientos y el emplazamiento de los equipos
Houston, Texas nuestro planeta, sus profundidades permanecen de perforacin. Las brigadas a cargo de los levan-
mayormente inexploradas. El monitoreo a largo tamientos geofsicos deben evaluar los efectos de
Iain Parnum
plazo a travs de las vastas extensiones oceni- las mareas y las corrientes en las estelas de los
Universidad de Curtin
Perth, Australia Occidental, Australia cas, puede conducir a un mayor conocimiento de cables ssmicos marinos a medida que son remol-
los procesos que continan configurando el pla- cados a travs del agua.2 La altura de las olas es un
Paul Shone neta y a la vez ayudar a los cientficos a descubrir parmetro clave utilizado en el diseo de las plata-
Chevron Energy Technology Company nuevos recursos y predecir el impacto de las fuer- formas de produccin, y las lneas de conduccin
Londres, Inglaterra zas ocenicas que podran afectar el comercio o deben ser instaladas de manera tal de tolerar las
alterar el curso de la vida cotidiana. corrientes submarinas. El monitoreo ocenico de-
Jonathan Smith Las fuerzas de la naturaleza, tales como los sempea un rol integral en la evaluacin y gestin
Shell Exploration and Production Company huracanes y los tifones, constituyen una amenaza de riesgos ya que proporciona informacin que
Houston, Texas recurrente para las miles de comunidades coste- ayuda a los meteorlogos, planificadores y el per-
ras; los terremotos y los tsunamis se producen sonal de campo a evaluar la atencin que deben
Christian Tichatschke
con menos frecuencia, pero a menudo ocasionan prestar a las fuerzas de la naturaleza.
Total E&P Uruguay BV
Montevideo, Uruguay ms daos.1 Los episodios que azotan el planeta y Pero a menudo el monitoreo constituye una
los patrones del tiempo influenciados por los oca- propuesta costosa. Las plataformas de sensores
Traduccin del artculo publicado en nos no slo amenazan a los habitantes de las cos- convencionales, tales como boyas, embarcaciones,
Oilfield Review Invierno de 2013/2014: 25, no. 4.
Copyright 2014 Schlumberger. tas, sino que adems impactan la industria y el aeronaves y satlites, son onerosas y sus fases de
Por su colaboracin en la preparacin de este artculo, comercio de todo el mundo. La industria del petr- planeacin, compra y construccin demandan pla-
se agradece a Joanne Masters y Jona Steenbrink, Liquid leo y el gas percibe los efectos meteorolgicos zos considerables. El personal de soporte de
Robotics Inc., Sunnyvale, California.
DART es una marca de la Administracin Nacional en las fluctuaciones estacionales de la demanda. estas plataformas y sus misiones tambin debe
Ocenica y Atmosfrica de EUA. En el ambiente marino, los efectos meteorolgi- ser entrenado y dirigido. Los sensores instalados
Wave Glider es una marca registrada de Liquid Robotics, Inc. cos obligan a los operadores a efectuar concesiones: en los satlites y las aeronaves cazadoras de tor-
Es prudente movilizar un equipo de perforacin, mentas evalan la columna de aire y la superficie
est muy alto el oleaje para descargar los equipos, de los ocanos pero son limitados en cuanto a
o son muy intensos los vientos para las operacio- resistencia en el lugar del hecho, velocidad de
nes con helicpteros? Los datos meteorolgicos y transmisin de datos de muestreo en tiempo real
oceanogrficos, o metocenicos especialmente y capacidad de medicin de las condiciones exis-
la altura de las olas y los perodos entre olas, la tentes en la interfaz mar-aire o debajo de sta.

46 Oilfield Review
Las embarcaciones oceanogrficas pueden reco-
rrer grandes distancias y a la vez obtener diversas
mediciones, pero ni las embarcaciones ni la tri-
pulacin estn preparadas para tolerar condicio-
nes extremas y adems deben regresar a puerto
al cabo de un tiempo limitado para su reaprovi-
sionamiento. Las boyas de observacin del ocano
tambin pueden equiparse con sensores, pero
dado que se encuentran ancladas en su lugar,
miden las condiciones existentes en una localiza-
cin relativamente fija.3 El costo de construir,
desplegar o tripular una plataforma de levanta-
miento metocenico a menudo parte del orden
de varios millones de dlares y se incrementa con
las complejidades, los riesgos o las ambiciones de
la misin.
Existe un complemento, y en ciertos casos una
alternativa, con respecto a los satlites, los avio-
nes y los barcos. Se trata de una plataforma de
sensores, mvil y automatizada, para el monito-
reo de las condiciones ocenicas. Este concepto
forma parte de una progresin que condujo al
1. Bunting T, Chapman C, Christie P, Singh SC y Sledzik J:
La ciencia de los Tsunamis, Oilfield Review 19, no. 3
(Invierno de 2007/2008): 419.
2. La estela es la desviacin lateral de un cable ssmico
marino respecto de la direccin de remolque prevista,
conforme las corrientes marinas desvan el cable de
su rumbo.
3. El dimetro exacto de esa localizacin fija es definido por
el crculo de vigilancia del sistema de anclaje de la boya,
que es una funcin de la longitud de la cadena que une
el ancla a la boya. Para tolerar condiciones extremas de
Volumen 25, no.4
desarrollo de los vehculos operados en forma
remota (ROVs), que se han convertido en disposi-
tivos esenciales de inspeccin e intervencin para
las operaciones petroleras en aguas profundas.4
Con uno o dos pilotos calificados en la superficie, el
ROV puede hacer uso de herramientas y energa
para llevar a cabo tareas complejas en un ambiente
prohibitivamente oscuro, fro y de alta presin.
Algunos ROVs con el tiempo dejaron de utilizar
sus cables umbilicales de comando y control para
recibir los comandos a travs de sistemas telem-
tricos submarinos; ahora, en los levantamientos
submarinos, se utilizan como rutina vehculos
subacuticos autnomos (AUV). Estos vehculos
no tripulados han contribuido a expandir la
envolvente de las operaciones en aguas profun-
das, demostrando ser esenciales para el incre-
mento de la productividad y la seguridad en uno
de los ambientes ms hostiles de la Tierra, pero
requieren soporte desde la superficie.5
El vehculo marino autnomo (AMV) Wave
Glider, desarrollado por Liquid Robotics, Inc., es
mareas y altura de las olas, la boya se ancla con una
cadena de acero cuyo largo normalmente triplica o
quintuplica la profundidad del agua. Si bien esta cadena
extra sirve para reducir la carga de impacto en los
aparejos de fondeo utilizados para anclar la boya,
tambin implica que la posicin exacta de una boya
variar con las mareas, los vientos y las corrientes.
4. Para obtener ms informacin sobre los vehculos ROV
en aplicaciones de aguas profundas, consulte: Downton
G, Gmez S, Haci M, Maidla E y Royce C: Robots al
rescate, Oilfield Review 22, no. 3 (Marzo de 2011): 1627.
un vehculo hbrido para la superficie marina y
subacutico que ha llevado el concepto de autono-
ma ms all del de los vehculos AUV.6 Esta plata-
forma de sensores accionados por las olas permite
la recoleccin y transmisin de los datos recolec-
tados en el mar, en misiones de hasta un ao de
duracin. El vehculo puede atravesar miles de
kilmetros de ocano para recoger datos oceano-
grficos, tomar lecturas meteorolgicas y a la vez
mantener una posicin fija, o dar vueltas alrede-
dor de un equipo de perforacin a una distancia
prefijada para proporcionar advertencias tem-
pranas en caso de amenazas para la seguridad o
el medio ambiente.
Una vez desplegado, no utiliza tripulacin, no
requiere combustible y no produce emisiones, lo
que elimina tanto el riesgo para el personal como
el impacto ambiental. Por un costo muy inferior
al de una boya amarrada o al de una embarcacin
con tripulacin, el vehculo Wave Glider propor-
ciona movilidad y autonoma a lo largo de gran-
des distancias para las misiones prolongadas de
5. Manley JE y Hine G: Persistent Unmanned Surface
Vehicles for Subsea Support, artculo OTC 21453,
presentado en la Conferencia de Tecnologa Marina,
Houston, 2 al 5 de mayo de 2011.
6. En el ao 2012, Liquid Robotics, Inc. y Schlumberger
formaron una unin transitoria de empresas denominada
Liquid Robotics Oil & Gas para extender los servicios de
los vehculos marinos autnomos a la industria del
petrleo y el gas.
47
 Estacin meteorolgica deteccin de manifestaciones de petrleo. Algunos
Luz indicadora de posicin ejemplos del Golfo de Mxico y otras reas
demuestran cmo las plataformas de monitoreo
Panel solar mviles, automatizadas y persistentes han
demostrado ser ventajosas para las campaas de
Componentes electrnicos exploracin y produccin marinas.
de comando y control Componentes electrnicos
de la carga til
Componentes electrnicos El diseo del vehculo
de la carga til
El AMV Wave Glider utiliza la energa de las olas
Punto de levantamiento Baha de carga de popa
para la propulsin, en tanto que la energa solar
Baha de carga de proa suministra potencia al motor del timn, el sis-
Flotador de superficie tema de navegacin y los componentes electrni-
cos de la carga til. Este AMV consta de un
flotador superficial y un planeador sumergido
Cable umbilical conectados por un cable umbilical electromec-
Potencia y comunicaciones
nico (izquierda). Cada una de estas piezas puede
sustentar un arreglo de sensores para generar
una carga til de acuerdo con las necesidades de
cada misin. El flotador pesa alrededor de 68 kg
Timn
[150 lbm], incluyendo una carga til habitual.
Aletas
El flotador mide 208 por 60 cm [82 por 24 pul-
gadas]. Su cubierta sustenta las antenas para el
Planeador sumergido Puntos de fijacin de la carga til submarina
sistema GPS, las comunicaciones satelitales y los
sistemas de prevencin de colisiones, adems de
> Diseo del sistema Wave Glider. Este vehculo marino autnomo se divide en tres subsistemas un mstil con una luz indicadora de posicin y una
principales: el flotador de superficie, el cable umbilical y el planeador sumergido. Cada subsistema bandera para una mayor visibilidad. Su superficie
puede ser configurado para satisfacer las necesidades del cliente.
aloja adems dos paneles fotovoltaicos que reali-
mentan continuamente las bateras de iones de
monitoreo ocenico. Y ya han ejecutado cientos Este artculo analiza el desarrollo de esta pla- litio utilizadas para suministrar energa a los siste-
de misiones, recorriendo desde la regin del
Weather station taforma autnoma de sensores para mltiples mas de navegacin y comunicaciones del vehculo,
rtico hasta Australia
Location marker light y desde las Islas Canarias misiones y describe sus aplicaciones; desde la y las cargas tiles de los sensores. Cuenta adems
hasta Loch Ness en Escocia. medicin de parmetros metocenicos hasta la con siete paquetes de bateras inteligentes, alojados
Solar panel

Command and control

electronics Payload electronics

Payload electronics

Lift point Aft payload bay

Forward payload bay

Amplitud
de la ola

Umbilical power
and communications

Rudder
Wings

Subsea payload attachment points

> Propulsin con las olas. El sistema Wave Glider transforma una porcin de su movimiento vertical en impulso de avance. Cuando el flotador de superficie
se eleva en la cresta de una ola, hace subir el planeador sumergido con el cable umbilical. Los seis pares de aletas articuladas del planeador son
presionadas hacia abajo a medida que el planeador se eleva y esa elevacin se traduce en un movimiento de avance y ascenso, que hace adelantar el
flotador (centro). Cuando el flotador se desplaza fuera de la cresta, las aletas del planeador se inclinan hacia arriba, lo que nuevamente se traduce en un
movimiento de avance (derecha). El movimiento de las olas es mayor en la superficie del agua y decrece con la profundidad. La magnitud de la fuerza de
propulsin de avance es proporcional a la diferencia entre las amplitudes de las olas en el flotador de superficie y en las aletas del planeador sumergido.

48 Oilfield Review
en el interior del flotador y aislados elctricamente
con un sistema de circuitos de descarga y monitoreo
que permite la utilizacin de slo dos bateras por
vez.7 Dos bahas de carga til sustentan un total de
18 kg [40 lbm] entre sensores y equipos.
El cable umbilical, de unos 5,8 m [19 pies] de
largo, proporciona una conexin flexible entre el
flotador de superficie y el planeador sumergido.
Este cable sirve adems como conducto para la
transmisin de los comandos de navegacin y la
energa al planeador.
El planeador sumergido tiene una longitud de
2 m [6,5 pies]. El planeador se desliza sobre seis
pares de aletas subacuticas que propulsan el sis-
tema Wave Glider entero hacia adelante. La estruc-
tura del planeador sustenta un timn y su unidad
de control. La estructura pesa aproximadamente
68 kg y puede soportar varios sensores.
El flotador de superficie de perfil bajo, el
cable umbilical de alta resistencia y el planeador
robusto permiten que el vehculo contine ope-
rando a travs de los intensos vientos y las altas
olas del mar abierto. El planeador se encuentra
protegido de las condiciones climticas de la
superficie y acta como un ancla flotante para
contrarrestar los efectos del viento y el oleaje en
el flotador de superficie. El modelo actual, la pla-
taforma Wave Glider SV2, ha sobrevivido a cinco
huracanes y tres ciclones tropicales y ha regis-
trado ms de 560 000 km [300 000 millas nuti-
cas] desde el ao 2009.
La locomocin en el ocano
El sistema de propulsin del vehculo Wave Glider
es pasivo y mecnico; y convierte la energa del
movimiento de las olas en impulso.8 Este sistema
de propulsin explota la diferencia natural del
movimiento de las olas entre el flotador de superfi-
Estado del mar Altura de las olas, m
0 0
1 0 a 0,1
2 0,1 a 0,5
3 0,5 a 1,25
4 1,25 a 2,5
5 2,5 a 4
6 4a6
7 6a9
8 9 a 14
9 Ms de 14
> Tabla de estados del mar. La Organizacin Meteorolgica Mundial clasifica la
fuerza de los mares de acuerdo con la altura cada vez mayor de las olas. El AMV
Wave Glider puede operar con un valor del estado del mar de 6.
de avance independiente de la direccin de las
olas mientras su flotador asciende y desciende con
cada ola y el planeador remolca el flotador hacia
adelante (pgina anterior, abajo).
La velocidad de avance depende de la fuerza
de flotabilidad total provista por el flotador cuando
se encuentra unido al peso del planeador. La masa
y la flotabilidad del vehculo varan con la carga
til, de modo que el flotador, el cable umbilical y el
planeador deben equilibrarse y ajustarse para
lograr un desempeo ptimo de la propulsin.
El AMV est diseado para operar en condiciones
variables entre un estado del mar equivalente a 0 y
un estado equivalente a 6 (arriba).
El vehculo puede alcanzar velocidades de
hasta 1 m/s [2 nudos] y, en condiciones normales
con olas de 0,3 a 1 m [1 a 3 pies], alcanza entre 0,5 y
0,75 m/s [1 y 1,5 nudos].9 Con esta velocidad, puede
recorrer aproximadamente 1 000 km [620 millas,
540 millas nuticas] en un mes. Adems, puede
obtener energa de las olas de baja amplitud y
34
Temperatura en la superficie
Caractersticas de la superficie marina
Calma vtrea
Ondulada
Uniforme o con olas pequeas
Leve
Moderada
Tempestuosa
Muy tempestuosa
Alta
Muy alta
Fenomenalmente alta
alta frecuencia tales como las del oleaje
elico de manera que hasta en condiciones
calmas, su velocidad rara vez cae por debajo de
0,25 m/s [0,5 nudos].10
Este AMV ha demostrado su capacidad para
operar en estados extremos del mar. Un vehculo
Wave Glider, llamado G2, experiment una apro-
ximacin con el huracn Isaac en agosto de 2012.
La tormenta pas a una distancia de 100 km
[60 millas] de la localizacin del G2 en el Golfo
de Mxico. Cuando el huracn vir en direccin
hacia el vehculo, su piloto que monitoreaba la
situacin desde el centro de soporte de operacio-
nes (OSC) de Sunnyvale, en California, EUA
emiti una instruccin de cambio de rumbo que
lo alej del peligro. Equipado con sensores para
medir la velocidad del agua, la temperatura del
aire y del agua, la velocidad del viento y la pre-
sin baromtrica, el G2 transmiti los datos a
pesar de su proximidad a la tormenta (abajo).
Ms recientemente, en octubre de 2012, otro
100

cie y el planeador sumergido. Las orejas o aletas

Velocidad del viento, nudos

32 80
articuladas adosadas al planeador sumergido con-
del mar, C

30 60
vierten la energa de las olas para generar ms de
1,3 kN [300 lbf] de impulso a medida que rotan en 28 40
sentido vertical. El vehculo produce un impulso 26 20

7. Pai S: Wave GliderIntroduction to an Innovative 24 0

Autonomous Remotely Piloted Ocean Data Collection Tiempo Tiempo
Platform, artculo SPE 166626, presentado en la 10 1 020
Conferencia y Exhibicin del Petrleo y el Gas del
Presin baromtrica, mbar

rea Marina de Europa de la SPE, Aberdeen, 3 al 8 1 010

Altura significativa de

6 de septiembre de 2013.
6 1 000
la ola, m

8. Leroy F y Hine G: Persistent Unmanned Surface

Vehicles for Well and Field Support, artculo OTC 22545,
presentado en la Conferencia de Tecnologa Marina,
Brasil, Ro de Janeiro, 4 al 6 de octubre de 2011.
9. Un nudo, o milla nutica por hora, equivale a 1,151 millas
terrestres por hora [1,852 km/h].
10. Dalgleish FR, Ouyang B, Vuorenkoski AK, Thomas JC
y Carragher PD: Towards Persistent Real-Time
Autonomous Surveillance and Mapping of Surface
Hydrocarbons, artculo OTC 24241, presentado en la
Conferencia de Tecnologa Marina, Houston, 6 al 9 de
mayo de 2013.
4 990
2 980
0 970
Tiempo Tiempo
> Lecturas de los sensores de tormenta. Cuando el huracn Isaac vir en direccin hacia la plataforma
Wave Glider G2, los sensores del AMV registraron una cada significativa de la temperatura del agua,
registrndose vientos sostenidos de 40 nudos [74 km/h] y rfagas de hasta 74 nudos [137 km/h] con la
cada de la presin baromtrica a 988,3 mbar [14,3 lpc].

Volumen 25, no.4 49

 presencia de capas brillantes superficiales de
petrleo
registradores acsticos pasivos para detectar y
analizar las vocalizaciones de los mamferos
marinos.
Los clientes pueden monitorear el estado del
vehculo y los datos en tiempo real. Un esquema
de credenciales basado en cuentas proporciona
seguridad en las comunicaciones con el vehculo
a travs de Internet. Las actualizaciones se eje-
cutan generalmente segn los intervalos especifi-
cados por el cliente y oscilan entre 1 y 15 minutos.
Un disco rgido a bordo registra las frecuencias
de muestreo de mayor resolucin.

Pilotaje por control remoto

El sistema AMV Wave Glider puede ser programado
para viajar directamente entre una localizacin y
otra o para seguir una ruta especfica definida por
mltiples conjuntos de coordenadas geogrficas o
> Capacidad de mantenimiento de la estacin. Una boya de observacin de mar abierto (derecha)
puntos de ruta. El sistema GPS a bordo gua el veh-
fue amarrada al lado de un registrador de presin de fondo marino (BPR) para retransmitir los datos
del BPR a un grupo de cientficos ubicados en tierra firme. A pesar de haber sido amarrada al lado del culo desde un punto de ruta hasta otro. El vehculo
BPR, los vientos y las corrientes tendan a empujar la boya hacia el cuadrante sudeste de su crculo utiliza un receptor GPS de 12 canales como su prin-
de vigilancia de 3 400 m [11 000 pies]. Para determinar su confiabilidad como estacin retransmisora cipal sensor de navegacin, junto con una brjula
de los datos del BPR, se prob un AMV Wave Glider (izquierda). compensada por la inclinacin con acelermetros
triaxiales y un sensor de la velocidad del agua. Este
AMV Wave Glider atraves exitosamente vientos Un receptor GPS no slo determina la posicin sistema ofrece una precisin de navegacin supe-
de 130 km/hora [70 nudos] para transmitir los del vehculo, sino que adems proporciona una rior a 3 m [10 pies].12
datos meteorolgicos en tiempo real mientras el marca de tiempo precisa para todos los datos Alternativamente, los pilotos del vehculo Wave
huracn Sandy se desplazaba hacia el norte, a lo registrados en la misin. Los paneles fotovoltai- Glider pueden direccionar sus cargas en forma
largo de la costa este de EUA.11 En condiciones cos mantienen cargadas las bateras de iones de remota (prxima pgina, arriba). La informacin
tormentosas, el rendimiento del vehculo se litio para sustentar los sistemas de WiFi, celula- de comando y control se transmite por enlace sate-
potencia como resultado del incremento de la res o comunicaciones satelitales, el procesa- lital con una interfaz de usuario segura, basada en
energa de las olas, lo que le permite mantener el miento de datos a bordo y varias cargas tiles. la Red, para dirigir las unidades.13 El Sistema de
rumbo previsto. De acuerdo con las especificaciones del cliente, Manejo de los AMVs Wave Glider permite a los
El sistema de propulsin del vehculo Wave es posible configurar cargas tiles de sensores pilotos emitir comandos de rumbo utilizando una
Glider tambin le permite mantener la posicin adicionales: computadora con Internet o un telfono celular
en una localizacin, an en presencia de corrien- sensores meteorolgicos para registrar la pre- que permita navegar en la Red.14
tes de marea o corrientes en remolino. El sistema sin baromtrica, la temperatura del aire, la La prevencin de colisiones es crucial para el
sencillamente se dirige hacia un punto de ruta direccin y la velocidad del viento y las rfagas xito de los programas de los vehculos autno-
(waypoint) designado; un conjunto programado sensores de olas para registrar la altura, el mos. Una estrategia clave para el AMV es poder
de coordenadas geogrficas. Cuando se aproxima a perodo y la direccin de las olas ver y ser visto, de modo de ejecutar los comandos
los lmites de un crculo de vigilancia predefinido, mdems acsticos para recolectar datos de los de navegacin a tiempo para evitar accidentes.
gira y regresa reiteradas veces al mismo punto. sensores instalados en estructuras submarinas Generalmente, se instalan un mstil, una bandera
El AMV puede mantener la posicin por mucho o en el fondo del mar y una luz para indicar visualmente la posicin del
tiempo con un crculo de vigilancia de hasta 50 m sensores batimtricos para mapear la profundi- flotador del AMV. Ms importante an es el hecho
[164 pies] de dimetro, dependiendo de las dad del agua de que el flotador transporta un paquete integrado
corrientes y del estado del mar. Por el contrario, sensores de corrientes para registrar la direc- de componentes electrnicos para destacar
los sistemas de amarre de boyas en las profundi- cin y la velocidad su posicin. Un intensificador de blancos de radar
dades ocenicas emplean aparejos de fondeo que sensores de salinidad y temperatura del agua
11. Pai, referencia 7.
producen un crculo de vigilancia mucho ms sistemas de fluorometra para detectar la pre- 12. Pai, referencia 7.
amplio (arriba). sencia de petrleo, turbidez y clorofila en el agua 13. Anderson BS y Beatman L: Autonomous Surface
magnetmetros para medir la magnitud y la Vehicle Operations in the Arctic: Regional Baseline
Data Acquisition, artculo OTC 23737, presentado
La plataforma de sensores direccin de los campos magnticos en la Conferencia de Tecnologa del rtico, Houston,
El sistema AMV Wave Glider puede alojar una am- cmaras para proporcionar imgenes en tiempo 3 al 5 de diciembre de 2012.
14. Pai, referencia 7.
plia gama de sensores ya sea estndar o bien dise- real; tambin utilizadas para monitorear la
15. Dalgleish et al, referencia 10.
ados a medida de las necesidades de la misin. proximidad con respecto al hielo o verificar la

50 Oilfield Review
produce un blanco inconfundible en las pantallas
de los radares de las embarcaciones cercanas.
Y un sistema de comunicaciones satelitales, un
sensor de rumbo azimutal y un GPS se conectan a
un sistema de identificacin automtica (AIS)
para rastrear el movimiento de la embarcacin.
Es requisito que las embarcaciones comercia-
les estn provistas de sistemas de radar y AIS
(derecha, extremo inferior). El AIS, cuyos datos
se muestran en la pantalla del radar para ayudar
a los navegantes de una embarcacin cercana a
rastrear el rumbo del vehculo autnomo, propor-
ciona la capacidad para interrogar e intercambiar
en forma automtica datos de posicin, rumbo y
velocidad en forma automtica. Los datos recpro-
cos del AIS son retransmitidos automticamente
desde el AMV a los pilotos del Wave Glider en tie-
rra firme y stos tambin monitorean el trfico
> Estacin de control con pilotos. En un centro de soporte de operaciones terrestre, los pilotos
martimo y emiten comandos de navegacin del monitorean el trfico martimo, las condiciones del mar y los parmetros de operacin de los AMVs
AMV para evitar colisiones. durante las 24 horas del da.

Aplicaciones de E&P
Las plataformas de sensores Wave Glider se ade- apertura sinttica (SAR) instalados en satlites. tuyen una alternativa efectiva con respecto a las
cuan a diversas aplicaciones y misiones cientficas. No obstante, las rbitas de los satlites SAR en mediciones satelitales o las mediciones obtenidas
Su persistencia y alcance permiten a estos AMVs general no admiten ms de dos pasadas diarias a bordo de embarcaciones.
recolectar datos de series de tiempo a travs de por un sitio determinado. Las plataformas de sen- Las plataformas de sensores Wave Glider han
vastas reas geogrficas, lo que posibilita un tipo sores automatizadas, que miden los parmetros sido utilizadas en una misin de dos meses de
de investigacin cientfica que no era posible o relacionados con los hidrocarburos y otros par- duracin llevada a cabo en el rea del Can del
econmica utilizando los datos recolectados metros ambientales y transmiten los datos a los Mississippi del Golfo de Mxico para evaluar los
desde boyas, embarcaciones o satlites. investigadores apostados en tierra firme, consti- manaderos naturales de petrleo presentes en
La deteccin de manifestaciones superficia-
les de hidrocarburos naturales es quizs el
mtodo ms antiguo de exploracin petrolera. Buque de motor Richard Etheridge
Desde el punto de vista de un gelogo, el petrleo 11,4 nudos, 139
CPA 0,20 nm, 8 min
presente en la superficie del mar constituye un
buen indicador de la existencia de ms reservas por
debajo del lecho marino. A los ecologistas y ocean-
grafos les interesa saber adems cmo podra afec-
tar el carbono orgnico de estas manifestaciones Buque de motor Nathan Bruckenthal
13,4 nudos, 156
los ambientes bentnicos y bentopelgicos adya- CPA 0,14 nm, 2 min
centes y las comunidades quimiosintticas que
stos sustentan.15
Las interacciones, mezclas y disoluciones bio-
lgicas consumen o dispersan una porcin de los
hidrocarburos a medida que stos se elevan a tra-
vs de la columna de agua, pero algunas burbujas o
gotas pequeas de hidrocarburos finalmente lle-
Buque de motor
gan a la superficie. All, se dispersan y forman una Douglas Munro
mancha o capa brillante superficial de petrleo, 8,7 nudos, 318
CPA 0,18 nm, 1 min
cuyo ancho y profundidad dependen de las condi-
Embarcacin
ciones de la superficie del mar; especialmente la propia
agitacin de las olas, la temperatura y la evapora-
cin, que afectan la velocidad de dispersin.
Estas manchas ocurren con regularidad, pero a > Visualizacin tpica de un sistema AIS. La posicin de las embarcaciones, su velocidad, rumbo,
punto de aproximacin ms cercano (CPA) proyectado en millas nuticas (nm) y el tiempo estimado al
menudo duran poco tiempo. Pueden ser observa-
CPA se muestran en una presentacin cartogrfica electrnica. El sistema AIS actualiza esta informacin
das visualmente o detectarse mediante radares de crucial varias veces por minuto. La embarcacin en la que aparece esta visualizacin (crculo naranja)
pasar cerca de otras tres embarcaciones (rojo) si mantiene su ruta y velocidad actuales.

Volumen 25, no.4 51

 0,268 las proximidades de los domos salinos y los volca-
nes de lodo. La carga til cientfica del AMV con-
28,132
sisti en un sensor de velocidad del agua, instalado
en el flotador, una estacin meteorolgica instalada
28,130 0,258 en el mstil, un fluormetro para medir las concen-

Concentracin de hidrocarburos equivalentes, g/L

traciones bajas de hidrocarburos semivoltiles y
dos sensores pticos para medir las concentracio-
28,128
nes de material orgnico disuelto y suspendido por
0,249 medio de la tcnica de fluorescencia.16 Previo al
28,126
despliegue del AMV, se calibr la respuesta de los
Latitud

sensores pticos para conocer las concentracio-

nes de petrleo crudo en las diversas etapas de
28,124 0,239 alteracin superficial en un centro de pruebas con
tanques de almacenamiento temporal. Los datos
resultantes de los sensores del Wave Glider ayuda-
28,122
ron a los cientficos a mapear la localizacin y la
0,230 extensin de las capas brillantes superficiales de
28,120 petrleo (izquierda).
Del otro lado del mundo, la Unidad de
Tecnologa Ambiental de Chevron, en colabora-
28,118
0,220 cin con el Centro de Ciencia y Tecnologa Marina
89,148 89,146 89,144 89,142 89,140 89,138 89,136 89,134 89,132 de la Universidad de Curtin en Perth, Australia
Longitud Occidental, despleg una configuracin nica de
> Patrn de exploracin hexagonal. Los sensores de radar de apertura sinttica instalados en satlites sensores en dos plataformas de sensores Wave
(verde) detectaron una capa superficial brillante resultante de un manadero del Golfo de Mxico. Glider.17 Los AMVs obtuvieron datos de turbidez
Durante una salida del Wave Glider, el vehculo de teledeteccin observ un incremento de las de referencia previo al inicio de las operaciones
concentraciones de hidrocarburos. La trayectoria del Wave Glider se encuentra codificada en colores
de acuerdo con la concentracin de hidrocarburos. Los eventos detectados, (puntos grandes) en los de dragado para una lnea de conduccin del rea
que los picos o las transiciones bruscas son registrados en mltiples sensores, muestran dnde el marina de Australia. Desplegadas en tres salidas,
AMV encontr mayores concentraciones de hidrocarburos semivoltiles, lo que indica la presencia las plataformas de sensores AMV llevaron a cabo
de acumulaciones nuevas. levantamientos metocenicos y obtuvieron medi-
ciones para evaluar la turbidez a travs de las
reas afectadas por el dragado.
Durante la primera salida, el sistema obtuvo
Estacin meteorolgica
varias mediciones metocanicas, incluidas la
direccin y la magnitud de las corrientes oceni-
cas, la temperatura del aire, la velocidad y la
direccin del viento, la presin atmosfrica, y la
temperatura y la salinidad del agua. Estos datos
proporcionaron valiosa informacin ambiental de
referencia que ayud a los cientficos a planificar
Perfilador de Sensor de la las salidas posteriores (prxima pgina).
corrientes velocidad del agua La siguiente salida, efectuada para obtener
datos detallados sobre la suspensin de las part-
culas, tambin demostr la capacidad de remol-
que del planeador Wave Glider. Un AMV arrastr
Medidor de un mdulo de sensores de sonar remolcados por
retrodifusin Sensores de la conductividad,
la temperatura y la presin del agua, detrs del planeador sumergido para medir la
Transmismetro y del oxgeno disuelto turbidez (izquierda). El sonar remolcado midi la
transmisin ptica para determinar la atenuacin
de la luz y midi la retrodifusin con tres longitudes
Sonar remolcado de onda diferentes para calcular los sedimentos
suspendidos y el tamao medio de las partculas.
Luego de establecer una referencia previa al dra-
> AMV con sonar remolcado. Esta plataforma de sensores obtuvo mediciones de referencia de la gado, los AMVs fueron desplegados nuevamente
suspensin de partculas en la columna de agua a lo largo de la ruta de dragado de una lnea de
para medir los sedimentos suspendidos durante
conduccin propuesta. El AMV fue configurado para obtener mediciones del tiempo en la superficie y la
velocidad y la direccin de las corrientes, junto con mediciones del oxgeno disuelto y la conductividad, la operacin de dragado.
temperatura y presin del agua. Los sensores del sonar remolcado obtuvieron mediciones de la turbidez.

52 Oilfield Review
 Azimut de las corrientes

0 180 360

20
Profundidad, m

40

0 12 24 36 48 60
Tiempo transcurrido, horas

Velocidad de las corrientes, m/s

0 .25 .50

20
Profundidad, m

40

0 12 24 36 48 60
Tiempo transcurrido, horas

> Corrientes y profundidad. En el rea marina de Australia Occidental, un AMV Wave Glider registr sondeos del fondo marino hasta 60 m [200 pies] de
profundidad, junto con la velocidad y la direccin de las corrientes. La influencia de las mareas en la direccin de las corrientes es pronunciada en las
profundidades ms someras y la direccin cambia en incrementos de aproximadamente seis horas (rojo y azul, extremo superior). Las corrientes mostraron
variaciones irregulares de la velocidad a lo largo del trayecto del levantamiento (extremo inferior). Todas las mediciones estn vinculadas al tiempo y las
coordenadas GPS.

La tercera salida permiti a los cientficos
comparar los datos obtenidos con los sensores
del sonar durante la segunda salida con los datos
obtenidos con un sensor ptico diferente para
rastrear los sedimentos suspendidos y la distribu-
cin granulomtrica. Esta comparacin de los
resultados de los sensores de ltima generacin
ayud al operador a determinar el mejor sistema
de sensores para los despliegues futuros. Una vez
concluido el dragado, se llevar a cabo un levan-
tamiento final. La repeticin de estos levanta-
mientos (tcnica de lapsos de tiempo) permitir a
los cientficos comparar los perfiles antes, durante
y despus del dragado para evaluar cualquier
impacto ambiental en el corto o el largo plazo.
El AMV tambin ha ayudado a los geofsicos a
disear levantamientos ssmicos. Las embarcacio-
nes ssmicas emplean varios cables ssmicos
acsticos, remolcados en paralelo, para adquirir
datos geofsicos. Estos cables ssmicos marinos, de
varios miles de metros de largo, no siempre siguen
la embarcacin ssmica directamente en lnea,
sino que se desvan lateralmente en respuesta a
las mareas y las corrientes con que se encuentran.
Si bien los cables ssmicos marinos son orienta-
bles, esta estela puede producir vacos en la cober-
tura de los datos obtenidos en un rea y obligar a la
embarcacin ssmica a regresar a esa rea para
readquirir y rellenar los datos faltantes. A fin de
contrarrestar los efectos de las mareas y las
corrientes, los planificadores de levantamientos a
16. Dalgleish et al, referencia 10.
17. Pai S y Shone P: Remotely Piloted Ocean Vehicles to
Conduct METOC and Turbidity Pre-Site Survey, artculo
presentado en la 75a Conferencia y Exhibicin de la
EAGE, Londres, 10 al 13 de junio de 2013.

Volumen 25, no.4 53


5,0 4,0
> Datos de las corrientes. La velocidad de las corrientes a travs de un rea de levantamiento
fue transmitida al WG Columbus (inserto) para ayudar a predecir las posiciones del cable ssmico
marino a medida que la embarcacin pasaba cerca de una plataforma de produccin y de otras
obstrucciones potenciales.
menudo orientan los levantamientos en lnea con
la direccin de la corriente predominante.
La estela del cable ssmico marino se vuelve
un problema an mayor cuando se adquieren
Satlite
Velocidad de las corrientes transversales WesternGeco en el Golfo de Mxico, se desplega-
a la direccin de la embarcacin, en nudos
ron tres vehculos sensores Wave Glider para
3,0 2,0 1,0 0,0 1,0 2,0 3,0 4,0 5,0
reportar los datos meteorolgicos y de las corrien-
tes en tiempo real, en las proximidades de los equi-
pos y las plataformas de perforacin del rea del
levantamiento. Cada AMV utiliz un perfilador acs-
06:00, 24 de marzo
tico de corriente Doppler (ADCP) para medir la
velocidad y direccin de las corrientes. Los datos
Babor Estribor fueron enviados a travs de un servicio seguro de
Internet al jefe de brigada a bordo de la embarca-
00:00, 24 de marzo cin ssmica WG Columbus (izquierda). Esta infor-
macin ayud al jefe de brigada de levantamiento
ssmico a determinar cun cerca podra la embar-
cacin sortear las obstrucciones y a la vez evitar el
18:00, 23 de marzo enredo del cable ssmico marino.18
En un caso similar, Total utiliz los perfilado-
res ADCP como asistencia en el diseo de levan-
tamientos ssmicos en el rea marina de Uruguay.
12:00, 23 de marzo En ese pas, un grupo de geofsicos procuraba
estudiar un rea cerca de la confluencia de dos
corrientes ocenicas. Para adaptar la adquisicin
a las corrientes prevalecientes en forma diaria y
de ese modo incrementar la seguridad operacio-
nal, Total despleg un AMV Wave Glider para medir
levantamientos en las proximidades de objetos la intensidad de las corrientes. Los datos fueron
fijos, tales como boyas, equipos de perforacin o transmitidos en tiempo real va satlite mientras
plataformas de produccin. Como soporte de la el levantamiento se encontraba en curso.
operacin de una embarcacin ssmica de Los AMVs Wave Glider tambin pueden pro-
porcionar una plataforma persistente para facili-
tar la comunicacin con los sensores y equipos
submarinos mediante un mdem acstico, ya sea
para el control operacional o para evaluar los acti-
vos submarinos (izquierda). Shell ha utilizado los
mdems acsticos Wave Glider en pruebas de
referenciamiento para recolectar datos de los
transpondedores submarinos de monitoreo de pre-
sin del Golfo de Mxico. En la mayora de los
casos, dichos datos pueden ser registrados, trans-
feridos va satlite y analizados en cualquier lugar
AMV Wave Glider del mundo.

AUV Ms all del campo petrolero

Los episodios acaecidos en la dcada pasada
sealan la devastacin que ocasionaron a las
ROV comunidades costeras los terremotos marinos o
las grandes tormentas. Para alertar a las comuni-
dades acerca de los peligros inminentes, los cien-
Colector mltiple
tficos necesitan contar con datos relevantes en
tiempo real. En el caso de los tsunamis, los senso-
res desplegados en boyas pueden ayudar a locali-
zar el epicentro de un sismo y medir la magnitud
> Puerta de enlace de comunicaciones. Como soporte de las operaciones petroleras, el AMV Wave del desplazamiento del fondo marino. Para moni-
Glider constituir un enlace til para la retransmisin de datos y comandos entre el fondo marino y torear dichos datos, se ha instalado un arreglo de
las instalaciones del operador. En este ejemplo, el AMV puede manejar las comunicaciones con un
boyas de datos ocenicos. La Administracin
AUV sumergido, un ROV y un colector mltiple submarino adems de plataformas, un satlite y una
nave de soporte en la superficie (de Manley y Hine, referencia 5). (Copyright 2008, Conferencia de Nacional Ocenica y Atmosfrica (NOAA) de EUA
Tecnologa Marina. Reproducido con la autorizacin de OTC. Se prohbe cualquier otra reproduccin monitorea los datos de la red DART (Evaluacin y
sin autorizacin.) Aviso de Tsunami en la Profundidad del Ocano),

54 Oilfield Review

AMV Wave Glider
Registrador de presin de fondo marino
> Monitoreo de los tsunamis. La NOAA utiliza las lecturas de presin de fondo para detectar la actividad ssmica que podra producir un tsunami. Una plataforma de
sensores Wave Glider ha sido empleada para retransmitir los datos en tiempo real desde un BPR a un centro de alerta temprana de tsunamis instalado en tierra firme.
establecida para detectar tsunamis y adquirir
datos para efectuar pronsticos en tiempo real.
Actualmente, la NOAA cuenta con 39 estaciones
de monitoreo DART en su red y las estaciones de
otras naciones tambin aportan datos. Cada esta-
cin DART consiste en un registrador de presin
de fondo marino (BPR) con una boya de superfi-
cie anclada a su lado. Un enlace acstico trans-
mite los datos y comandos entre la boya y el BPR,
que recolecta las lecturas de presin y tempera-
tura a intervalos de 15 segundos. Los datos son
retransmitidos del BPR a la boya, y luego el sat-
lite de comunicaciones los transmite a los cen-
tros de alerta de tsunamis de todo el mundo.19
Los cientficos de la NOAA reconocieron que el
mantenimiento de algunas de las estaciones DART
despus de su despliegue presentara desafos ope-
racionales. Cuando una estacin experimenta una
falla, el costo de movilizar una embarcacin para
efectuar reparaciones puede exceder el presu-
puesto del programa. Para incrementar la red, la
NOAA ha desplegado un AMV Wave Glider con un
mdem acstico de baja frecuencia para obtener
observaciones de tsunamis en tiempo real. Este tsu-
nmetro mvil autnomo acta como una puerta
de enlace de comunicaciones para la transmisin
de datos ssmicos en vivo desde el fondo hasta la
superficie del ocano y su posterior retransmisin
a la costa va satlite (arriba). El AMV, que tam-
bin recolecta informacin meteorolgica en
tiempo real, puede ser programado para viajar a
Volumen 25, no.4
Satlite
Centro de alerta
temprana de tsunamis
localizaciones determinadas o regresar a la costa
cuando se imparte el comando.
El pronstico preciso de las tormentas tambin
es crucial para la proteccin de las vidas y los acti-
vos de las comunidades costeras. Habiendo desa-
rrollado herramientas para predecir el curso
general que puede adoptar una tormenta, la NOAA
ahora intenta mejorar las predicciones acerca de
su intensidad. A lo largo de la costa este y la costa
del golfo de EUA, las mayores amenazas provie-
nen de los huracanes. En un esfuerzo para com-
prender mejor cmo se incrementa o se reduce la
intensidad de los huracanes, la NOAA est apun-
tando a la interfaz mar-aire, donde las aguas cli-
das transfieren la energa trmica al sistema de
tormentas suprayacente. Los especialistas en el
clima consideran que las temperaturas por debajo
de la superficie del ocano pueden contribuir sig-
nificativamente a este intercambio de energa ya
que los vientos de tormenta y los maremotos agi-
tan las aguas por debajo de la superficie.
No obstante, la extraccin de datos del centro
de un huracn puede ser difcil. Los aviones caza-
tormentas vuelan en direccin hacia estos siste-
mas climticos violentos a varios miles de pies por
encima del ocano. Ellos exploran la tormenta
utilizando un radar para medir las condiciones
existentes en la superficie del ocano o lanzan los
sensores para obtener un perfil vertical detallado
de las condiciones atmosfricas presentes en el
interior de la tormenta.20 Los satlites observan
las temperaturas de la superficie desde cientos o
miles de millas por encima del agua, pero estas
mediciones pueden ser oscurecidas por la nubo-
sidad y no proporcionan informacin sobre el
calor intercambiado en las aguas agitadas por las
tormentas debajo de la superficie. Adems, nece-
sitan ser comparadas con las mediciones en sitio
obtenidas en el ambiente real de la tormenta.
Dichas mediciones slo pueden recogerse aven-
turndose en la tormenta propiamente dicha.
18. Pai, referencia 7.
19. Manley y Hine, referencia 5.
Para obtener ms informacin sobre el sistema DART,
consulte: Deep-Ocean Assessment and Reporting of
Tsunamis (DART) Description, NOAA National Data
Buoy Center (Centro Nacional de Datos de Boyas de
la NOAA), http://www.ndbc.noaa.gov/dart/dart.shtml
(Se accedi el 20 de noviembre de 2013).
Green DS: Transitioning NOAA Moored Buoy
Systems From Research to Operations, en Actas
de la Conferencia MTS/IEEE OCEANS 2006, Boston,
Massachusetts, EUA, 15 al 21 de septiembre de 2006.
20. Las sondas eyectables obtienen un perfil vertical de las
condiciones a medida que descienden en paracadas a
travs de una tormenta. La temperatura, la humedad, la
presin, la velocidad del viento, la direccin del viento y
las coordenadas GPS son transmitidas a la aeronave de
lanzamiento cada 0,5 segundo. Un lanzamiento desde
7 000 m [20 000 pies] puede insumir 7 minutos.
Para obtener ms informacin sobre las capacidades de
la sonda eyectable, consulte: GPS Dropsonde,
Corporacin Universitaria para la Investigacin
Atmosfrica y Centro Nacional de Investigacin
Atmosfrica, Laboratorio de Observacin de la Tierra,
https://www.eol.ucar.edu/node/3145 (Se accedi el
6 de diciembre de 2013).
55
> La onda del futuro. El prototipo Wave Glider SV3 actual est provisto de un sistema de propulsin elctrico con una hlice de arrastre bajo (cono negro
debajo de la aleta vertical). Este modelo ms grande alojar una carga til de 45 kg [100 lbm].
Dado que estos ambientes son demasiado tur-
bulentos para las embarcaciones meteorolgicas
tripuladas o las aeronaves de investigacin, los
cientficos de la NOAA estn probando las plata-
formas de sensores mviles autnomas para obser-
var esta transferencia de energa. La NOAA ha
utilizado el AMV Wave Glider en el Ocano
Atlntico para recolectar datos crticos en reas
cuyo acceso por otros medios resultara muy arduo
o muy peligroso. Para el monitoreo de un rea al
norte de Puerto Rico, la plataforma de sensores
est equipada con una estacin meteorolgica
estndar para medir la temperatura, la humedad,
la presin baromtrica, la velocidad y la direccin
del viento y las rfagas. Adems, est provista de un
sensor de oleaje direccional y una cadena con ter-
mistor para medir la temperatura del agua desde la
superficie hasta 7 m [23 pies] de profundidad.
Esta plataforma de sensores demostr que es posi-
ble obtener mediciones de temperatura de alta
calidad de la porcin superior del ocano y trans-
mitirlas a distancia en tiempo real, utilizando
vehculos autnomos en un ambiente riguroso.
21. Leroy y Hine, referencia 8.
22. Leroy y Hine, referencia 8.
56
Un AMV tambin permite a los cientficos recolec-
tar datos de varias localizaciones a medida que el
vehculo da vueltas a travs de la tormenta.
La onda del futuro
Luego de viajar 14 meses y recorrer 14 800 km
[9 200 millas] a travs del Ocano Pacfico, el AMV
Wave Glider ha logrado un historial de confiabilidad.
Esta plataforma autnoma de sensores demostr
ser capaz de ejecutar varias funciones importan-
tes de monitoreo marino previamente asignadas a
embarcaciones tripuladas; sin embargo, durante
un tiempo ms largo y a un costo ms bajo que los
mtodos tradicionales. Adems, su capacidad de
mantenimiento de la posicin le permite reprodu-
cir las funciones de persistencia y medicin de una
boya de monitoreo marino amarrada. En este
modo, el vehculo reduce significativamente los
costos, el tiempo y los riesgos incurridos por las
embarcaciones y las brigadas para desplegar, recu-
perar y mantener una red tradicional de boyas.
Su tamao compacto ofrece adems gran flexibi-
lidad y adaptabilidad para un despliegue rpido
en situaciones imprevistas o en rpido cambio
para monitorear las condiciones existentes en,
sobre o debajo de la superficie del ocano.21
A medida que las actividades de exploracin y
produccin marinas accedan a reas ms profun-
das y ms remotas de los ocanos, los equipos de
perforacin, las plataformas de produccin, las
embarcaciones y las lneas de conduccin emplea-
dos en estas operaciones utilizarn el soporte de los
vehculos autnomos cada vez con ms frecuencia.
La capacidad para operar en la interfaz mar-aire o
debajo de sta le servir al cliente del AMV para la
retransmisin de comunicaciones entre las instala-
ciones de superficie y las del subsuelo.
Una nueva generacin de vehculos Wave
Glider ms grandes, con diseos especficos, pro-
porcionar soporte a las instalaciones de pozos del
subsuelo y las operaciones de campo. El modelo
SV3 ser un 35% ms largo que los modelos previos
y transportar una carga til ms grande. Los sis-
temas futuros podrn generar electricidad a partir
del movimiento de las olas y adems podrn
incluir sistemas de propulsin elctrica auxiliares
para mejorar las capacidades de maniobrabilidad
y prevencin de colisiones (arriba).22 La prxima
generacin de vehculos autnomos Wave Glider
ser esencial para extender las fronteras de la
exploracin y la produccin. MV
Oilfield Review