M

etodo do Lugar das Razes

1. Esbocando o Lugar das Razes (LR)

pag.1 Controle de Sistemas Lineares Aula 9

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 Esboco do Lugar das Razes

B O procedimento para esbocar o grafico do Lugar das Razes e realizado em 12

passos ordenados a seguir

Passo 1 Escreve-se a EC na forma

1 + F (s) = 0

e, se necessario, esta e re-arranjada de forma que o parametro de interesse, K,

apareca como fator multiplicador, ie

1 + KP (s) = 0

pag.2 Controle de Sistemas Lineares Aula 9

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 Esboco do Lugar das Razes

Passo 2 Fatora-se P (s), se necessario, e escreve-se o polin

omio na forma de
ganho, p
olos e zeros
YM
(s + zi )
i=1
1+K n =0
Y
(s + pj )
j=1

Passo 3 Marcam-se os p olos e zeros no plano-s com smbolos pr

oprios ( e
, respectivamente). Normalmente esta-se interessado em determinar o LR
quando 0 K e a EC pode ser reescrita da forma
n
Y M
Y
(s + pj ) + K (s + zi ) = 0
j=1 i=1

pag.3 Controle de Sistemas Lineares Aula 9

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 Esboco do Lugar das Razes

B Para K = 0, as razes da EC sao os polos de P (s)

B Quando K , as razes da EC se aproximam dos zeros de P (s)

O Lugar das Razes da EC, 1 + KP (s) = 0,

comeca nos p
olos de P (s) e termina
nos zeros de P (s) quando K
e variado de 0 a

pag.4 Controle de Sistemas Lineares Aula 9

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 Esboco do Lugar das Razes

B Como normalmente P (s) pode ter varios zeros em infinito, ie, n > M ,
entao n M ramos do LR tenderao a n M zeros em

Passo 4 Localizam-se os seguimentos do LR que recaem sobre o eixo real

O Lugar das Razes no eixo real recae sempre

sobre um trecho do eixo real `
a
esquerda de um n
umero mpar de p
olos e zeros
(Verificado pela condic
ao de
angulo...)

pag.5 Controle de Sistemas Lineares Aula 9

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 Esboco do Lugar das Razes

K( 21 s + 1)
Exemplo (Passo 1) EC: 1 + F (s) = 1 + =0
s( 14 s + 1)

2K(s + 2)
(Passo 2) F (s) e reescrita na forma ganho-polo-zero 1 + =0
s(s + 4)

(Passo 3) Marcam-se os p
olos (0, 4) e zero (2) com a simbologia adotada

Zero
p 1

4 2 0

P
olos

pag.6 Controle de Sistemas Lineares Aula 9

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 Esboco do Lugar das Razes
(Passo 4) O criterio de angulo e satisfeito no segmento do eixo real entre os
pontos 0 e 2 (veja que o p olo p1 = 0 contribui com 1800 , o zero z = 2
contribui com 00 e o polo em p2 = 4 contribui com 00 ...). Entre o zero,
z = 2, e o p olo p2 = 4 obtem-se 00 (contribuicao de 1800 de p1 , 1800
de z e 00 de p2 ). Por outro lado, entre p2 e a contribuicao total e de 1800 .
Portanto os trechos entre p1 e z e p2 e sobre o eixo real, fazem parte do LR

B Veja ainda que n M = 2 1 = 1 ramo tendera a

Segmentos do LR

4 2 0

pag.7 Controle de Sistemas Lineares Aula 9

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 Esboco do Lugar das Razes
Passo 5 Determina-se o n umero de curvas do LR que e igual ao numero de
polos (ja que o n
umero de p
olos e maior ou igual ao n
umero de zeros)

Passo 6 O lugar das razes e simetrico com relacao ao eixo real ja que razes
complexas sempre aparecem em pares complexos conjugados

Passo 7 Se houver zeros em , o LR tende a aproximando-se de

assntotas centradas em A (ponto este denominado centr
oide) e com angulo
A , sendo

n
X M
X
X X (pj ) (zi )
p
olos deP (s) zeros deP (s) j=1 i=1
A = =
np nz np nz

pag.8 Controle de Sistemas Lineares Aula 9

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 Esboco do Lugar das Razes

E o angulo das assntotas em relacao ao eixo real e

(2q + 1)
A = 1800 , q = 0, 1, 2, . . . , (np nz 1)
np nz

B A equacao acima e obtida usando o fato que, a um ponto muito distante dos
p
olos e zeros, pode-se considerar que os angulos de cada polo e zero, , sao
praticamente iguais e, portanto, o angulo lquido (de 1800 ) e simplesmente
(np nz ). Ou, de forma alternativa, = 1800 /(np nz ), o que resulta na
forma acima aplicavel a cada ramo do LR em

pag.9 Controle de Sistemas Lineares Aula 9

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 Esboco do Lugar das Razes

Passo 8 Determina-se, quando for o caso, o ponto em que o LR cruza o eixo

imaginario usando o criterio de Routh-Hurwitz

Passo 9 Determina-se o ponto de partida ou de chegada do eixo real (se

houver). O LR deixa o eixo real no ponto em que, para pequenas variacoes do
parametro em consideracao, o angulo lquido e zero

B Veja que o LR deixa de pertencer ao eixo real nos casos em que ha

multiplicidade de razes, tipicamente duas

B Em geral, para obedecer `a condicao de angulo, as tangentes do LR no ponto

de partida/chegada sao igualmente espacadas sobre os 3600

pag.10 Controle de Sistemas Lineares Aula 9

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 MASTER 86
21 1 j1
j1
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Breakaway
point
458

24 23 22 0 22 0
458

2j1
21 2 j1

(a) (b)

Figure 7.8 Illustration of the breakaway point (a) for a simple second-order system and
(b) for a fourth-order system
 Esboco do Lugar das Razes

B O ponto de partida/chegada pode ser avaliado graficamente ou analiticamente.

A maneira mais direta de se determinar o ponto de partida/chegada requer que se
re-arranje a EC isolando o fator multiplicador K para que a EC apareca na forma

p(s) = K

K
Exemplo Para um sistema de 2a. ordem em malha aberta G(s) = (s+2)(s+4)
a EC e da forma

K
1 + G(s) = 1 + = (s + 2)(s + 4) + K = 0
(s + 2)(2 + 4)

K = p(s) = (s + 2)(s + 4)

pag.12 Controle de Sistemas Lineares Aula 9

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 Esboco do Lugar das Razes

B Para este caso em particular, espera-se pelo esboco do LR que o ponto de

partida esteja proximo a s = = 3

B Tracando-se o grafico de p(s) versus determina-se o ponto de maximo (veja

tabela abaixo). Alem disso o grafico gerado e simetrico em relacao a = 3, ie,
o valor de maximo corresponde ao ponto de partida/chegada

s -2 -2.25 -2.5 -2.75 -3 -3.25 -3.5 -3.75 -4

p(s) 0 0.44 0.75 0.94 1 0.94 0.75 0.44 0

pag.13 Controle de Sistemas Lineares Aula 9

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 Esboco do Lugar das Razes

B Analiticamente, o mesmo resultado pode ser obtido a partir da determinacao

do maximo de K = p(s). Como ? Derivando p(s) e igualando a zero...
dK dp(s)
= =0
ds ds

Exemplo Do exemplo anterior com

K = p(s) = (s + 2)(s + 4) = (s2 + 6s + 8)

dp(s)
= (2s + 6) = 0
ds

s = = 3

pag.14 Controle de Sistemas Lineares Aula 9

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 Esboco do Lugar das Razes

Exemplo Para um sistema com EC dada por

K(s + 1)
1 + G(s)H(s) = 1 + =0
s(s + 2)(s + 3)

Obtem-se np nz = 3 1 = 2. N
umero de assntotas? Duas (dois polos
tenderao a zeros em ), com

(2q + 1) (2(0) + 1)
A = 1800 = 1800 = 900
np nz 2

(2(1) + 1)
A = 1800 = 2700 = 900
2

pag.15 Controle de Sistemas Lineares Aula 9

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 Esboco do Lugar das Razes

n
X M
X
(pj ) (zi )
j=1 i=1 [0 + (2) + (3)] [1]
A = = = 2
np nz 2

Particularmente, K = p(s) = s(s+2)(s+3)

(s+1)

e o ponto de partida e calculado de

dK 2s3 + 8s2 + 10s + 6
= =0
ds (s + 1)2

com razes = {2.4656; 0.7672 j0.7926} s = 2.4656

pag.16 Controle de Sistemas Lineares Aula 9

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 G(s)
1 K(s 1 1)
R(s) s(s 1 2) Y(s)
2

H(s)
1
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s13

Figure 7.10 Closed-loop system

p(s)
Asymptote

0.50

0.25

23 22 21 0 23 22.45 22 0

MASTER 87
(a) (b)

Figure 7.11 Evaluation of the (a) asymptotes and (b) breakaway point
 Esboco do Lugar das Razes
Passo 10 Determina-se o angulo de partida do LR de um p olo e o angulo de
chegada em cada zero, usando a condicao de angulo. O angulo de partida (ou
chegada) corresponde `a diferenca entre o angulo lquido devido a todos os outros
polos e zeros e a condicao de angulo de 1800 (2q + 1). P olos (ou zeros)
complexos ...

Exemplo Para um sistema de 3a. ordem em malha aberta com 2 dois p

olos
complexos p1 e p2
K
F (s) = G(s)H(s) =
(s + p3 )(s2 + 2n s + n
2)

tem-se que, em um ponto de teste, s1 , a uma distancia infinitesimal de p1 , pela

condicao de angulo (vide figura a seguir)

1 + 2 + 3 = 1 + 900 + 3 = +1800 1 = 900 3

pag.18 Controle de Sistemas Lineares Aula 9

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 MASTER 88
u1 u3
A point a small
p1 Departure
distance from p1
s1 vector
p1
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u3 u3

p3 0 p3 0

p2
u2

p2 u3

(a) (b)

Figure 7.12 Illustration of the angle of departure (a) Test point

infinitesimal distance from p1 (b) Actual departure vector at p1
 Esboco do Lugar das Razes

Passo 11 Determinacao da localizacao das razes que satisfazem a condicao

de angulo
P (s) = 1800 q3600 , q = 1, 2, . . .

na raiz sx , x = 1, 2, . . . , np

Passo 12 Determinacao do valor do parametro Kx para uma raiz especfica

sx aplicando a condicao de ganho
Yn 

|(s + pj )| 
j=1 
Kx = m 

Y
|(s + zi )| 


i=1 s=sx

pag.20 Controle de Sistemas Lineares Aula 9

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 Esboco do Lugar das Razes

Exemplo (Passo 1) Deseja-se tracar o grafico do LR da EC (com

0 < K < ) do seguinte sistema
K
1+ =0
s4 + 12s3 + 64s2 + 128s

(Passo 2) Determinando os p
olos
K
1+ =0
s(s + 4)(s + 4 + j4)(s + 4 j4)

os zeros estao em ...

pag.21 Controle de Sistemas Lineares Aula 9

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 Esboco do Lugar das Razes

(Passo 3) Localizar os p
olos no plano-s

(Passo 4) O LR tem um segmento sobre o eixo real entre s = 0 e s = 4

(Passo 5) Como o n
umero de polos e np = 4, ha 4 curvas no LR

(Passo 6) O grafico e simetrico em relacao ao eixo real

pag.22 Controle de Sistemas Lineares Aula 9

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 Esboco do Lugar das Razes

(Passo 7) Os angulos das assntotas sao

(2q + 1)
A = 1800 , q = 0, 1, 2, 3
np nz

A = 450 , 1350 , 2250 , 3150

O centro das assntotas e

n
X M
X
(pj ) (zi )
j=1 i=1 [0 + (4) + (4 j4)(4 + j4)] [0]
A = = = 3
np nz 4

pag.23 Controle de Sistemas Lineares Aula 9

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 Esboco do Lugar das Razes

(Passo 8) Cruza o eixo imaginario ? A EC e

s4 + 12s3 + 64s2 + 128s + K = 0

O arranjo e dado por

s4 1 64 K
12(64) 128

s3 12 128

b1 = = 53.33
12



s2 b1 K
53.33(128) 12K

s1

c1

c1 =

>0
53.33
s0 K

Logo para manter estabilidade K < 568.89, o que leva, pela eq. auxiliar, a obter
razes em j3.266

pag.24 Controle de Sistemas Lineares Aula 9

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 Esboco do Lugar das Razes

(Passo 9) Ponto de partida e calculado fazendo

K = p(s) = s(s + 4)(s + 4 + j4)(s + 4 j4)

dK
= 4s3 + 36s2 + 128s + 128 = 0
ds
com razes em {1.5767, 3.7117 j2.5533}. Portanto o ponto de
partida ocorre em s = 1.5767

pag.25 Controle de Sistemas Lineares Aula 9

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 Esboco do Lugar das Razes

(Passo 10) O angulo de partida de um dos polos complexos, p1 , e obtido a partir

da contribuicao de cada p
olo, na vizinhanca de p1 usando a condicao de angulo,
o que resulta em

p1 + p2 + p=4 + p=0 = p1 + 900 + 900 + p=0 = 1800

Logo

p1 = p=0
4
  
0
= 90 + tan 1
4
= (900 + 450 )
= 1350
= 2250

pag.26 Controle de Sistemas Lineares Aula 9

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 Esboco do Lugar das Razes

(Passo 11) Determinam-se as localizacoes das razes que satisfazem a condicao

de angulo ...

(Passo 12) Determina-se o valor do ganho K em ponto de teste s = s1 ...

B E o grafico ?

pag.27 Controle de Sistemas Lineares Aula 9

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 MASTER 89

TABLE 7.2 The Twelve Steps of the Root Locus Procedure

Step Related Equation or Rule

1. Write the characteristic equation so that the parame- 1 1 KP(s) 5 0.

ter of interest K appears as a multiplier.

P (s 1z )
nz

i
2. Factor P(s) in terms of n p poles and n z zeros. 1 1K i51
5 0.
P (s 1 p )
np

j
j51

3. Locate the open-loop poles and zeros of F(s) in the 2 5 poles, V 5 zeros, M or n 5 roots of characteris-
s-plane with selected symbols. tic equation.
Locus begins at a pole and ends at a zero.

4. Locate the segments of the real axis that are Locus lies to the left of an odd number of poles
root loci. and zeros.

5. Determine the number of separate loci, SL. SL 5 n p when n p n z ;

n p 5 number of finite poles, n z 5 number of finite
zeros.

6. The root loci are symmetrical with respect to the

horizontal real axis.

7. The loci proceed to the zeros at infinity along

asymptotes centered at s A and with angles f A . sA 5
O(1p ) 1 O(1z ) .
j i

np 1 nz
(2q 1 1)
fA 5 1807, q 5 0, 1, 2, . . . (n p 1 n z 1 1).
np 1 nz

8. By utilizing the RouthHurwitz criterion, determine See Section 6.2.

the point at which the locus crosses the imaginary
axis (if it does so).

9. Determine the breakaway point on the real axis a) Set K 5 p(s).

(if any). dp(s)
b) Obtain 5 0.
ds
c) Determine roots of (b)
or use graphical method to find maximum of p(s).

10. Determine the angle of locus departure from com- /P(s) 5 1807 5 q3607 at s 5 pj or z i .
plex poles and the angle of locus arrival at complex
zeros, using the phase criterion.

11. Determine the root locations that satisfy the phase /P(s) 5 1807 5 q3607 at a root location s x .
criterion.

Pu(s 1 p )u
*
np

j
12. Determine the parameter value K x at a specific Kx 5 j51

Pu(s 1 z )u
nz
root s x .
i
i51 s5s x .

Table 7.2 The 12 Steps of the root locus procedure

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