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Los acelermetros son dispositivos que miden la aceleracin, que es la tasa de cambio de la velocidad de un
objeto. Esto se mide en metros por segundo al cuadrado (m/s) o en las fuerzas G (g). La sola fuerza de la
gravedad para nosotros aqu en el planeta Tierra es equivalente a 9,8 m/s, pero esto vara ligeramente con la
altitud (y ser un valor diferente en diferentes planetas, debido a las variaciones de la atraccin gravitatoria).
Los acelermetros son tiles para detectar las vibraciones en los sistemas o para aplicaciones de orientacin.
Contenido:
1. Introduccion
1.1 Cmo funciona un acelermetro?
1.2 Cmo conectarse a un acelermetro.
1.3 Interfaz de comunicaciones.
1.4 Potencia
2. Cmo seleccionar un acelermetro.
2.1 Alcance.
2.2 Caractersticas adicionales.
3. Gua de compra de uno de nuestros acelermetros
3.1 Caractersticas a elegir de un acelermetro.
3.1.1 Rango.
3.1.2 Interfaz.
3.2 Caractersticas especiales.
3.3 Tabla comparativa.
4. Cmo utilizar su nuevo acelermetro con Arduino .
4.1 Acelermetros analgicos.
4.1.1 Programacin analgicos.
4.2 Acelermetros digitales.
4.2.1 Programacin digitales.
Otros acelermetros se pueden centrar en torno materiales piezoelctricos. Estos pequea carga elctrica de
salida estructuras cristalinas cuando se coloca bajo tensin mecnica (por ejemplo aceleracin).
Para la mayora de los acelermetros , las conexiones bsicas que se requieren para la operacin son el
poder y las lneas de comunicacin. Como siempre, leer la hoja de datos para una correcta conexin.
1.4 Potencia
Los acelermetros son generalmente dispositivos de baja potencia . La corriente requerida cae tpicamente en
la gama de micro ( ) o mili amperios , con una tensin de alimentacin de 5 V o menos . El consumo de
corriente puede variar dependiendo de la configuracin (por ejemplo , el modo de ahorro de energa en
comparacin con el modo de funcionamiento estndar). Estos modos diferentes pueden hacer a los
acelermetros muy adecuado para aplicaciones que funcionan con batera .
Asegrese de que los niveles lgicos tanto del acelermetro como del microcontrolador correspondan y ms
en los digitales; ya que si esto no es as puede daar el sensor.
2.1 Alcance
La mayora de los acelermetros tendr un rango seleccionable de las fuerzas que pueden medir. Estos
intervalos pueden variar de 1g hasta 250g. Tpicamente, el ms pequeo de la gama, es el ms sensible.
Por ejemplo, para medir pequeas vibraciones sobre una mesa , utilizando un acelermetro de gama pequea
proporcionar datos ms detallados que el uso de uno de 250 g (que es ms adecuado para cohetes ) .
3.1.1 Rango
Los lmites superior e inferior de lo que el acelermetro puede medir tambin se conoce como su gama. En la
mayora de los casos, un rango menor a gran escala significa una salida ms sensible, as que usted puede
obtener una lectura ms precisa de un acelermetro con un rango de baja escala.
Usted debe seleccionar un rango de deteccin que mejor se adapte a su proyecto, si el proyecto slo ser
sometido a aceleraciones entre 2g y -2g, un acelermetro oscilado 24 no le va a dar mucha precisin.
Contamos con un buen surtido de acelermetros, con alcances mximos se extiende desde 1.5 g hasta
24g. La mayora de nuestros acelermetros se establecen en un rango mnimo / mximo duro, sin embargo
casi todos de los acelermetros que tenemos disponen de rangos seleccionables .
3.1.2 Interfaz
- Esta es otra de las caractersticas ms importantes. Los acelermetros tendrn ya sea una interfaz Anloga,
Digital (I2C o SPI) o por Modulacin de Ancho de Pulso (PWM). Actualmente solo disponemos sensores con
las dos primeras interfaces.
Acelermetros con una salida analgica producirn una tensin que es directamente proporcional a la
aceleracin detectada. En 0g, la salida analgica ser residir generalmente en alrededor de la mitad de la
tensin de alimentacin ( por ejemplo, 1,65 V para un sensor de 3,3 V ). En general, esta interfaz es el ms
fcil de trabajar, usando solo un convertidor analgico a digital (ADC) presente en la mayora de los
microcontroladores.
Acelermetros con una interfaz de PWM producirn una onda cuadrada con una frecuencia fija , pero el ciclo
de trabajo del pulso variar con la aceleracin detectada. Estos son bastante raro; por lo que no contamos
con ningn modelo pero siempre es bueno saber cmo funcionan.
Acelermetros digitales por lo general cuentan con una interfaz serial sea SPI o I C. Dependiendo de su
experiencia, estos pueden ser los ms difciles de integrar con su microcontrolador. Dicho esto, los
acelermetros digitales son populares debido a que por lo general tienen ms caractersticas, y son menos
susceptibles al ruido que sus homlogos analgicos.
Nmero de ejes medidos Este est muy claro: de los tres ejes posibles ( x , y, z ) , cuntos tiene sentido
medir? Acelermetros de tres ejes suelen ser el camino a seguir, sino que son los ms comunes, as que
aqu no hay mucho que pensarle.
Consumo de energa Si el proyecto funciona con pilas, es posible que desee considerar la cantidad de
energa que consumir el acelermetro. El consumo de corriente se requiere por lo general ser en el rango
de los 100s A. Algunos sensores tambin disponen de la funcionalidad de reposo para ahorrar energa
cuando no se necesita el acelermetro.
Todo sabemos que el acelermetro mide el cambio de velocidad, pero cuando este se encuentra esttico la
nica aceleracin que detecta es la gravedad que tira hacia abajo de este.
Usando esta aceleracin (gravedad) podemos calcular el ngulo de inclinacin del sensor con respecto al eje
vectorial de la gravedad. !Ahora un poco de matemticas!.
Cmo vemos en la imagen cuando el acelermetro est en reposo, solamente la fuerza de gravedad acta
sobre el sensor y solo sobre el eje Z. Entonces :
x=0g
y=0g
z=1g
Pero una vez que inclinamos en sensor la fuerza de gravedad genera componentes vectoriales en los ejes
x,y,z. son estos componentes los que ocupamos para poder estimar el ngulo de inclinacin que tiene el
sensor con respecto a la fuerza de gravedad g y estos valores los voltajes que genera cada uno de los ejes al
ser cometidos a la aceleracin, los cuales mediremos con nuestro cdigo que haremos en arduino .
sera :
El comando antan2 Regresa el ngulo en radianes por lo que debemos convertirlo a grados.
Tambin este comando est definido para cuando uno de los vectores sea 0; arroja un 0 o un 1
dependiendo del vector nulo.
y = RAD_TO_DEG * (atan2(-yAng, -zAng) + PI);
x = RAD_TO_DEG * (atan2(-xAng, -zAng) + PI);
z = RAD_TO_DEG * (atan2(-yAng, -xAng) + PI);
Imprimimos por serial las lecturas.
Serial.print(x: );
Serial.print(x);
Serial.print( y: );
Serial.print(y);
Serial.print( z: );
Serial.println(z);
Hay que tener en cuenta que al estar usado una interfaz digital los valores arrojados por el acelermetro ya
no son voltajes variables; ahora son paquetes de bytes que vamos a leer por los pines SDA y SCL localizados
en el A4 y A5 del arduino pero no se deje engaar estos pines sern usados como pines digitales no cmo
analgicos. Una vez entendido esto y teniendo todo bien conectado vamos a proceder a desarrollar el cdigo.
#include <Wire.h>
Definimos las direcciones de los registros que usaremos del sensor; estas vienen especificadas en la
hoja de datos del fabricante.
#define DEVICE (0x9D) // Direccin del dispositivo como se especifica en la hoja de datos
char POWER_CTL = 0x2D; //Registro de Control de Potencia
char DATA_FORMAT = 031;
char DATAX0 = 032; //Dato Eje X 0
char DATAX1 = 033; //Dato Eje X 1
char DATAY0 = 034; //Dato Eje Y 0
char DATAY1 = 035; //Dato Eje Y 1
char DATAZ0 = 036; //Dato Eje Z 0
char DATAZ1 = 037; //Dato Eje Z 1
Definimos los mximos y mnimos arrojados por cada eje, en el eje X y Y los valores son los
mismos, pero en el eje Z no; as usaremos estos valores para despus escalarlos a los valores de los otros
ejes, tambin definimos las variables donde se almacenaran los ngulos.
byte _buff[6];
int minVal = -142;
int maxVal = 112;
double X;
double Y;
double Z;
En el setup inicializamos la librera wire, la comunicacin serial y configuraremos ciertos parmetros
del sensor.
// unirse a bus i2c (direccin opcional para master)
Wire.begin();
// inicia serial para la salida. Asegrese de que se ajust el Monitor Serial a la misma velocidad.
Serial.begin(9600);
Serial.print(init);
Nota: si usted no comprende aun muy bien cmo funciona el I2C puede checar nuestros tutoriales de
interfaces digitales para una mejor explicacin.
//Poner el ADXL345 en un rango de +/- 4G escribiendo el valor 001 al registro DATA_FORMAT.
writeTo(DATA_FORMAT, 001);
//Poner el ADXL345 en Modo de Medicin escribiendo el valor 008 al registro POWER_CTL.
writeTo(POWER_CTL, 008);
Nota: writeTo es una funcin que contiene los el cdigo I2C para platicar con el acelermetro, esta
funcin se mostrar mas abajo.
En el loop ponemos lo siguiente:
uint8_t howManyBytesToRead = 6;
//lee los datos de aceleracin del ADXL345
readFrom( DATAX0, howManyBytesToRead, _buff);
// cada lectura de eje viene con una resolucin de 10 bit, es decir, 2 bytes. Primero el Byte menos
significativo!
// de esta forma, estamos convirtiendo los dos bytes en un int
int x = (((int)_buff[1]) << 8) | _buff[0];
int y = (((int)_buff[3]) << 8) | _buff[2];
int z = (((int)_buff[5]) << 8) | _buff[4];
//mapeamos el eje Z para que sea igual a los valores mnimo y mximo de los otros ejes
int zAng = map(z, minVal, maxVal, -128, 128);
//Cmo ya lo vimos en el ejemplo del acelermetro analgico usamos la tangente inversa para calcular el
ngulo. de inclinacin del objeto.
Y = RAD_TO_DEG * (atan2(-y, -zAng) + PI);
X = RAD_TO_DEG * (atan2(-x, -zAng) + PI);
Z = RAD_TO_DEG * (atan2(-y, -x) + PI);
Serial.print(x: );
Serial.print(X);
Serial.print( y: );
Serial.println(Y);
delay(100);
Se adjunta las funciones para la transmisin de datos I2C.
void writeTo(byte address, byte val) {
Wire.beginTransmission(DEVICE); // empieza la transmisin al dispositivo
Wire.write(address); // enva direccin de registro
Wire.write(val); // enva el valor a escribir
Wire.endTransmission(); // termina transmisin
}// Lee num bytes empezando del registro address en el dispositivo y los guarda en el arreglo buff.
void readFrom(byte address, int num, byte _buff[]) {
Wire.beginTransmission(DEVICE); // empieza la transmisin al dispositivo
Wire.write(address); // enva direecin a leer
Wire.endTransmission(); // termina transmisinWire.beginTransmission(DEVICE); // empieza la
transmisin al dispositivo
Wire.requestFrom(DEVICE, num); // solicita 6 bytes del dispositivoint i = 0;
while(Wire.available()) // el dispositivo podra mandar menos de lo solicitado (anormal)
{
_buff[i] = Wire.read(); // recibe un byte
i++;
}
Wire.endTransmission(); // termina transmisin
}
Imgen que muestra los ngulos en grados en los ejes X y Y con respecto al vector de gravedad.
http://hetpro-store.com/TUTORIALES/mma7361-sensor-acelerometro/
comments
?
1 void loop() {
Como pueden ver en el cdigo lo primero que hacemos es leer los valores que se
encuentran en las entradas anlogas
?
1 xVal = analogRead(0);
2 yVal = analogRead(1);
3 zVal = analogRead(2);
Luego utilizamos la funcin map para generar un rango ms adecuado para los
valores de entrada.
?
1 xVal = map(xVal, 0, 1023, -500, 500);
2 yVal = map(yVal, 0, 1023, -500, 500);
3 zVal = map(zVal, 0, 1023, -500, 500);
Proceso de descarga
Proceso de comprobacion del programa
Una vez que este verificado el puerto serial solo damos click en la lupa que
aparece en la parte superior derecha y automticamente abre otra ventana que
muestra los datos en el puerto serial.
Nota: observe que la nueva ventana marca como ttulo del COM de la tarjeta que
corresponde al serial monitoreado.
Para analizar el comportamiento del sensor se mueve de un lado a otro
dependiendo las cordenedas se marcara los grados en la que se movi el sensor
ya sea en xz o yz. Con la ayuda del puerto serial se pudo observar los datos
obtenidos del sensor en movim