SESSION 2014 TSIPR08 !

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EPREUVE SPECIFIQUE - FILIERE TSI!
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PROJET de Sciences Industrielles pour lingnieur

Dure : 6 heures!
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N.B. : Le candidat attachera la plus grande importance la clart, la prcision et la concision de

la rdaction. Si un candidat est amen reprer ce qui peut lui sembler tre une erreur dnonc, il le
signalera sur sa copie et devra poursuivre sa composition en expliquant les raisons des initiatives
quil a t amen prendre.!
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BG .
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AH z

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x
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y
HE L t .
y
course vrin 5 : course vrin 6 :
t L t L t L t L

Figure 16 : paramtrage gomtrique

Q20 - Quels sont les paramtres gomtriques permettant de piloter les mouvements du bras
robotis ?

Q21 - A partir du schma cinmatique, crire le graphe des liaisons. Vous noterez Lij la
liaison entre un solide i et un solide j. Vous dfinirez leurs caractristiques.

Q22 - Etablir les relations gomtriques liant le centre de gravit G4 de la tte de traite 4
dfini par les coordonnes (xG4 , y G4 , z G 4 ) dans le repre R0, les paramtres gomtriques
x, 21 et 32 et les longueurs L2, L3 et L4.

Q23 - Donner lexpression de .

20 /28


I M P R I M E R I E N A T I O N A L E 14 1327 Daprs documents fournis

 
SRLGV!GD1
 IHUPHUSRUWHHQWUpH DFTXHULUGRQQpHVGXEDGJH

SRUWHHQWUpHIHUPpHGRQQpHVUHoXHVWUDLWHDXWRULVpH
WUDLWHQRQDXWRULVpH
0 GRVHUODQRXUULWXUH  RXYULUSRUWHVRUWLH
QRXUULWXUHGRVpH GpWHFWLRQYDFKHVRUWLH
 QHWWR\HUWUD\RQV  IHUPHUSRUWHVRUWLH RXYULUSRUWHHQWUpH
EURVVDJHWHUPLQp SRUWHHQWUpHRXYHUWHSRUWHVRUWLHIHUPpH
 ORFDOLVHUWUD\RQV
WUD\RQVORFDOLVpV
0 $OLPHQWHUHQJUDQXOpV 0 DFFURFKHUJREHOHWV


JREHOHWVUpWUDFWpV
 HVFDPRWHUJREHOHWV
JREHOHWVHVFDPRWpV
 ULQFHUWUD\RQV
'RFXPHQW7HFKQLTXH'7

F\FOHULQoDJHWHUPLQp

 ULQFHUFDQDOLVDWLRQVJREHOHWVHWEURVVHV  RXYULUSRUWHVRUWLH
F\FOHULQoDJHWHUPLQp GpWHFWLRQYDFKHVRUWLH
 WUDQVPHWWUHGRQQpHV SODFHUEUDVHQSRVLWLRQDWWHQWH  IHUPHUSRUWHVRUWLH RXYULUSRUWHHQWUpH

SRUWHHQWUpHRXYHUWHSRUWHVRUWLHIHUPpHGRQQpHVWUDQVPLVHVEUDVHQSRVLWLRQUHSRVWXEHDOLPHQWpHQJUDQXOpV

B
TSIPR08
 'RFXPHQW7HFKQLTXH'7

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YDFKHLGHQWLILpH
 UHQWUHUOHYpULQGRVHXUHWODQFHUODWHPSRULVDWLRQ
WHPSRULVDWLRQpFRXOpH
 VRUWLUOHYpULQGRVHXU
YpULQGRVHXUVRUWL
6

'RFXPHQW7HFKQLTXH'7

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 'RFXPHQW7HFKQLTXH'7

 

'LDJUDPPHVGH%RGHGHODIRQFWLRQGHWUDQVIHUWHQERXFOHRXYHUWHGXV\VWqPH


 'RFXPHQW5HVVRXUFH'56

4&KRL[GHODEDQGHGHIUpTXHQFHSRXUODSSOLFDWLRQ

%DQGHVGHIUpTXHQFHVXWLOLVpHVSRXUOHVDSSOLFDWLRQV5),'&DKLHUWHFKQLTXH6FKQHLGHU

 


 'RFXPHQW5HVVRXUFH'56

4&ODVVHGDGUHVVH,3

&ODVVH$

'DQVXQHDGUHVVHGHFODVVH$OHSUHPLHUELWGHODGUHVVHDWRXMRXUVODYDOHXU3DUGpIDXWOHVSUHPLHUV
ELWVGpILQLVVHQWODGUHVVHUpVHDXHWOHVELWVUHVWDQWODGUHVVHGHOK{WHVXUOHUpVHDX

&ODVVH%

'DQVXQHDGUHVVHGHFODVVH%OHVGHX[SUHPLHUVELWVGHODGUHVVHRQWSRXUYDOHXUVUHVSHFWLYHVHW3DU
GpIDXW OHV  SUHPLHUV ELWV GpILQLVVHQW ODGUHVVH UpVHDX HW OHV  ELWV UHVWDQW ODGUHVVH GH OK{WH VXU OH
UpVHDX

&ODVVH&

'DQVXQHDGUHVVHGHFODVVH&OHVWURLVSUHPLHUVELWVGHODGUHVVHRQWSRXUYDOHXUVUHVSHFWLYHVHW3DU
GpIDXWOHVSUHPLHUVELWVGpILQLVVHQWODGUHVVHUpVHDXHWOHVELWVUHVWDQWODGUHVVHGHOK{WHVXUOHUpVHDX

4&DUDFWpULVWLTXHVGHVGLIIpUHQWHVWHFKQRORJLHVGH0HGLD

7\SH 9LWHVVH 'LVWDQFH 0HGLD

%$6(7 0EV P &XLYUH
%$6(7; 0EV P &XLYUH
%$6(); 0EV P KDOI'XSOH[0XOWLPRGH)LEUHRSWLTXH
NP )XOO'XSOH[PXOWLPRGH)LEUHRSWLTXH
%DVH/; 0EV NP 6LQJOHPRGH)LEUHRSWLTXH60)
0EV P 0XOWLPRGH)LEUHRSWLTXH00)
%DVH6; 0EV P 0XOWLPRGH)LEUHRSWLTXHX
0EV P 0XOWLPRGH)LEUHRSWLTXHX
%DVH7%DVH 0EV P &XLYUHFkEOHFDWpJRULHH
7;,(((DE WUDQVPLVVLRQVXUSDLUHV
UDWLILpOHMXLQ 0ELWVSDLUH
:,),,(((E 0EV PHQ *+]
H[WpULHXU
:,),,(((J 0EV PHQ *+]
H[WpULHXU


'RFXPHQW5HVVRXUFH'56

&KRL[GpWHFWHXUV


 'RFXPHQW5pSRQVH'5
4

1RPEUH
&ODVVH $GUHVVHGH $GUHVVHGH 0DVTXHGH 1RPEUH
GH
GDGUHVVH,3 GpEXW ILQ VRXVUpVHDX GK{WHV
UpVHDX[
   
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&ODVVHGDGUHVVH,3 $GUHVVH,3 0DVTXHGHVRXVUpVHDX

5RERWGHWUDLWH

2UGLQDWHXUGH
VWRFNDJHGHV
GRQQpHV

2UGLQDWHXUGH
OH[SORLWDQW

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 W

 






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'RFXPHQW5pSRQVH'5
(FKHOOH