Agnaldo A.

Vieira

Automao
Industrial
 APRESENTAO

com satisfao que a Unisa Digital oferece a voc, aluno(a), esta apostila de Automao Industrial,
parte integrante de um conjunto de materiais de pesquisa voltado ao aprendizado dinmico e autno-
mo que a educao a distncia exige. O principal objetivo desta apostila propiciar aos(s) alunos(as)
uma apresentao do contedo bsico da disciplina.
A Unisa Digital oferece outras formas de solidificar seu aprendizado, por meio de recursos multidis-
ciplinares, como chats, fruns, aulas web, material de apoio e e-mail.
Para enriquecer o seu aprendizado, voc ainda pode contar com a Biblioteca Virtual: www.unisa.br,
a Biblioteca Central da Unisa, juntamente s bibliotecas setoriais, que fornecem acervo digital e impresso,
bem como acesso a redes de informao e documentao.
Nesse contexto, os recursos disponveis e necessrios para apoi-lo(a) no seu estudo so o suple-
mento que a Unisa Digital oferece, tornando seu aprendizado eficiente e prazeroso, concorrendo para
uma formao completa, na qual o contedo aprendido influencia sua vida profissional e pessoal.
A Unisa Digital assim para voc: Universidade a qualquer hora e em qualquer lugar!

Unisa Digital
 SUMRIO

INTRODUO................................................................................................................................................ 5
1 ASPECTOS HISTRICOS E EVOLUO.................................................................................... 7
1.1 Introduo...........................................................................................................................................................................7
1.2 Automao..........................................................................................................................................................................8
1.3 Partes que Compem Uma Automao..................................................................................................................9
1.4 Nveis..................................................................................................................................................................................13
1.5 Arquitetura da Automao Industrial....................................................................................................................14
1.6 reas da Automao....................................................................................................................................................15
1.7 Conceito de Automao.............................................................................................................................................16
1.8 Funes.............................................................................................................................................................................18
1.9 O Mercado Atual da Automao no Brasil...........................................................................................................18
1.10 Atividades Propostas.................................................................................................................................................19

2 MANUFATURA........................................................................................................................................ 21
2.1 Introduo........................................................................................................................................................................21
2.2 Classificao ....................................................................................................................................................................23
2.3 Sistema de Manufatura Celular................................................................................................................................23
2.4 Sistema Flexvel de Manufatura...............................................................................................................................24
2.5 Programa de Qualidade .............................................................................................................................................24
2.6 Atividades Propostas....................................................................................................................................................25

3 SISTEMAS DE CONTROLE............................................................................................................... 27
3.1 Introduo........................................................................................................................................................................27
3.2 Histrico............................................................................................................................................................................28
3.3 Definio de Sistemas de Controle.........................................................................................................................29
3.4 Vantagens dos Sistemas de Controle.....................................................................................................................29
3.5 Configuraes dos Sistemas.....................................................................................................................................30
3.6 Principal Elemento de um Sistema de Controle Industrial............................................................................32
3.7 Atividades Propostas....................................................................................................................................................33

4 CLPs................................................................................................................................................................ 35
4.1 Introduo........................................................................................................................................................................35
4.2 Histrico............................................................................................................................................................................35
4.3 Principais Caractersticas............................................................................................................................................37
4.4 Arquitetura.......................................................................................................................................................................37
4.5 Especificaes.................................................................................................................................................................38
4.6 Atividades Propostas....................................................................................................................................................40

5 ANLISE DE SISTEMAS ROBTICOS....................................................................................... 41

5.1 Introduo........................................................................................................................................................................41
5.2 Anatomia de um Rob e Atributos Relacionados.............................................................................................42
5.3 Sistema de Movimentao das Articulaes......................................................................................................42
 5.4 Sistema de Controle de Robs.................................................................................................................................43
5.5 Atividades Propostas....................................................................................................................................................44

6 PROGRAMAO................................................................................................................................... 45
6.1 Introduo........................................................................................................................................................................45
6.2 Anlise das Linguagens de Programao............................................................................................................45
6.3 Dispositivo de Programao.....................................................................................................................................46
6.4 Atividades Propostas....................................................................................................................................................47

RESPOSTAS COMENTADAS DAS ATIVIDADES PROPOSTAS...................................... 49

REFERNCIAS.............................................................................................................................................. 55
 INTRODUO

Caro(a) aluno(a),

O processo de automao em diversos setores da atividade humana trouxe uma srie de benefcios
sociedade. A automao geralmente reduz custos, aumenta a produtividade no trabalho e pode livrar
os trabalhadores de atividades montonas, repetitivas ou mesmo perigosas.
Esta apostila tem o objetivo de proporcionar aos estudantes de Engenharia um conhecimento ini-
cial e bsico sobre a automao industrial inicial porque o universo da automao se expande em alta
velocidade, devido principalmente aos avanos da microeletrnica, eletrnica de potncia e informtica;
e bsico porque essa rea do conhecimento ampla, existindo muitas facetas, campos de atuao e
formas de interveno. Dessa maneira, no se pretende com esta apostila esgotar o assunto; na ver-
dade, pretende-se desenvolver a curiosidade dos estudantes de buscar o aprofundamento no tema e,
finalmente, convidar os futuros engenheiros a atuar com competncia e determinao nas questes de
automao industrial nas organizaes em que possam vir a exercer o seu ofcio.
Espera-se que esta apostila seja um importante instrumento de apoio ao estudo e aprendizagem
dos fatores e elementos constituintes da automao industrial e que assim voc possa ampliar seus co-
nhecimentos.

Bom trabalho!

5
Unisa | Educao a Distncia | www.unisa.br
 1 ASPECTOS HISTRICOS E EVOLUO
Caro(a) aluno(a),
Neste captulo, estudaremos a histria da
automao industrial e seus principais compo-
nentes. Vamos acompanhar?
1.1 Introduo
As primeiras formas de automao deram-
-se nas indstrias de processo, por meio das me-
diaes eltrica e pneumtica, com o desenvol-
vimento de equipamentos de controle. Com o
surgimento da mquina de comando numrico,
em 1949/1950, a palavra automao ganhou mais
relevncia. Essa mquina foi criada com capaci-
dade para realizar certas operaes previamen-
te programadas sem a interveno direta de um
operador, abrindo perspectivas para profundas
mudanas na produo industrial.
As primeiras mquinas automticas foram
construdas por sistemas de comando ligados por
fios eltricos e formados por circuitos com vlvu-
las eletrnicas a vcuo, entre outros componentes.
Com a evoluo tecnolgica dos materiais e com-
ponentes, consequentemente houve um avano
nas mquinas de controle numrico, sendo os
componentes e vlvulas substitudos por transis-
tores e os fios, por placas de circuitos integrados.
No entanto, a ligao do sistema de comando
ainda era feita de forma rgida, por meio da fiao
com a mquina. Esse foi a prximo passo: a subs-
tituio de todo esse sistema pelo computador,
tornando-o verstil, sofisticado e revolucionrio.
O Comando Numrico Computadorizado
(CNC) definido como o uso do computador para
Unisa | Educao a Distncia | www.unisa.br
comandar o caminho da ferramenta cortante de
uma mquina operatriz, fazendo isso com alta
preciso no produto final e alta repetibilidade
com um mesmo programa, tudo isso associado
diretamente com o projeto assistido por compu-
tador (Computer-Aided Design CAD), permitindo
realizar o produto diretamente a partir do projeto.
A princpio, essas mquinas tinham alto cus-
to e exigiam manutenes permanentes, alm de
custosas, o que fez com que no fossem bem rece-
bidas. Essa concepo mudou com a evoluo das
mquinas de CNC, que assumiram caractersticas
prprias, com seu desempenho incluindo a pos-
sibilidade de mudanas de operaes conforme
o programa, a troca automtica de ferramentas e
outros acessrios, a capacidade de executar tare-
fas recebidas por meio de linhas de transmisso e
de armazenar as informaes, propiciando ganho
de produtividade por conta da reduo de tempo
e da melhoria da qualidade, suprindo e/ou redu-
zindo trabalhos antes necessrios para a prepara-
o e o posicionamento da ferramenta e da pea,
alm das paradas intermedirias para medies
ou comparaes. Com essa flexibilidade das m-
quinas e a comunicao estabelecida entre elas,
foi criado um sistema de produo altamente in-
tegrado.
7
 Agnaldo A. Vieira
1.2 Automao
A palavra automation foi inventada pelo
marketing da indstria de equipamentos, na
dcada de 1960, que buscava enfatizar a parti-
cipao do computador no controle automti-
co industrial. Hoje, entende-se por automao
qualquer sistema apoiado em computadores que
substitua o trabalho humano em favor da segu-
rana das pessoas, da qualidade dos produtos,
da rapidez da produo ou da reduo de custos,
assim aperfeioando os complexos objetivos das
indstrias e dos servios.
Figura 1 Evoluo da automao.
Fonte: www.ebah.com.br.
Uma grande vantagem de utilizar esse sis-
tema a possibilidade de expanso utilizando
recursos de fcil acesso, sendo de extrema impor-
tncia, para tornar a automao industrial uma
realidade presente, os Controladores Lgicos Pro-
gramveis (CLPs).
Na visita a uma instalao automatizada,
difcil distinguir as contribuies da engenharia,
tanto a de controle dinmico quanto a de con-
trole lgico; o que vemos so computadores de
interface homem-mquina, cabos de sinal e de
energia e componentes fsicos do processo, tais
8
Unisa | Educao a Distncia | www.unisa.br
A automao decorre de necessidades, tais
como: maior nvel de qualidade, maior flexibilida-
de de modelos para o mercado, reduo do tem-
po e custo do trabalho, maior segurana pblica
e dos operrios, melhoria do ambiente de traba-
lho, menores perdas de materiais e de energia,
mais disponibilidade e qualidade das informa-
es sobre o processo e melhor planejamento e
controle da produo. Ela envolve a implantao
de sistemas interligados e assistidos por redes de
comunicao, compreendendo sistemas supervi-
srios e interfaces homem-mquina que possam
auxiliar os operadores no exerccio da superviso
e anlise dos problemas que possam vir a ocorrer.
como: motores, vlvulas, tubulaes, veculos,
tanques etc. H uma combinao de dois tipos de
controle na automao, numa proporo infinita-
mente varivel; no entanto, o desafio maior da en-
genharia parece ser implementar com segurana
todas as necessidades de controle dinmico, de
controle lgico e de comunicao digital.
 Automao Industrial

1.3 Partes que Compem Uma Automao

A operao fundamental dos sistemas auto- Figura 2 Motor assncrono.

mticos transformar um sinal eltrico, hidrulico
ou pneumtico em outra grandeza fsica, que ge-
ralmente um deslocamento mecnico. A opera-
o que representa o ltimo anel dessa sequn-
cia executada por atuadores, que podem ser do
tipo:

eltrico;
hidrulico;
pneumtico;
mecnico.
Fonte: www.ebah.com.br.

Do tipo eltrico, fazem parte:

eletrom (solenoides);
motores de corrente contnua;
motores brushless;
motores de passo (step motors);
motores lineares (usados no campo da
robtica);
motores de induo.
Saiba mais
Os motores assncronos ou de induo encon-
traram amplo espao na automao nos ltimos
anos, quando seu acionamento (encaminha-
mento progressivo, freamento, regulao de ve-
locidade) se tornou competitivo em relao aos
motores de corrente contnua.
Os atuadores do tipo hidrulico ou pneu-
mtico esto presentes na automao para le-
vantar, mover, bloquear e posicionar vrios ele-
mentos. A diferena entre os cilindros hidrulicos
e pneumticos basicamente o tipo de fluido
utilizado e a potncia de acionamento: potncia
elevada e baixa velocidade nos cilindros hidruli-
cos e potncia reduzida e velocidade elevada nos
cilindros hidrulicos.
Os cilindros podem ser classificados em
duas categorias:
cilindros de simples efeito (entrada do
fluido em uma s direo);
cilindros de duplo efeito (entrada do
fluido em duas direes).

Pode-se transmitir a potncia por meio do

redutor de velocidade acoplado ao motor. Esse
conjunto formado por motor e redutor de veloci-
dade denominado motorredutor.

9
Unisa | Educao a Distncia | www.unisa.br
 Agnaldo A. Vieira
Figura 3 Cilindro hidrulico de simples efeito.
Fonte: www.ebah.com.br.
Dispositivos Detectores
So componentes que detectam as infor-
maes necessrias no andamento do processo
automatizado. Os dispositivos de deteco po-
dem ser divididos em duas grandes categorias:
o tipo digital, cuja sada on/off. Neste
tipo, a interligao da sada de um es-
tado para outro verificada quando a
grandeza fsica na entrada ultrapassa
um determinado valor definido. Por
exemplo, a fotoclula, baseada na pre-
sena ou ausncia de um sinal lumino-
so, abre ou fecha um circuito. Este tipo
de detector geralmente chamado
sensor;
o tipo analgico transforma o valor da
grandeza fsica na entrada em um sinal
eltrico ou pneumtico proporcional
ao valor da grandeza fsica. Este tipo de
detector geralmente chamado trans-
dutor.
10
Unisa | Educao a Distncia | www.unisa.br
H vrios tipos de transdutor e sensor pre-
sentes no mercado, tais como:
chave de posio mecnica (fim de cur-
so);
sensores pticos;
sensores de proximidade;
transdutores de fora, presso e tempe-
ratura;
potencimetro;
indicador de nvel de lquido.
Figura 4 Chave de posio mecnica (fim de curso).
Fonte: www.siemens.com.br.
Interface Homem-Mquina
O dilogo entre homem e mquina pode
ser dividido em dois blocos principais:
1. rgo de comando e sinalizao do
tipo tradicional, em que h os seguin-
tes dispositivos:
chaves seletoras;
chaves digitais;
botoeiras;
indicadores luminosos;
displays;
2. terminal de gesto: usado quando se
quer verificar de maneira mais abran-
gente e detalhada o sistema controla-
do.
Painel Operador (OP): tambm cha-
mado Human Machine Interface

(HMI), um dispositivo de diferen-
tes tamanhos e complexidade, ge-
ralmente possuindo tela de cristal
lquido e um conjunto de teclas para
navegao de tipos virtuais. con-
figurado por um programa e possui
construo robusta bem protegida,
de acordo com as tabelas interna-
cionais de grau de proteo.
Terminal de gesto com monitor:
um terminal de dilogo com com-
putador dotado de programas su-
pervisores especficos para controle
de quantidades elevadas de vari-
veis de processo.
Figura 5 Interface homem-mquina.
Fonte: www.siemens.com.br.
Figura 6 Rede de campo PROFIBUS-DP.
Saiba mais
Para trabalhar com o programa
SCADA, no necessrio pro-
gramar o computador; basta
apenas tomar como modelo
um programa padro existente
para ajust-lo nossa necessi-
dade.
Unisa | Educao a Distncia | www.unisa.br
Automao Industrial
Elaborao e Transmisso de Dados
constitudo de computadores, CLPs e mi-
croprocessadores com placas dedicadas. Sua ta-
refa supervisionar o sistema por meio das infor-
maes que chegam aos sensores, com base em
um programa previamente elaborado. Em insta-
laes automatizadas de pequeno e mdio por-
te, a utilizao de computadores para superviso
est crescendo graas a solues de hardware e
software simples e a custo acessvel. Atualmente,
os programas supervisores so chamados Super-
visory Control and Data Acquisition (SCADA). pre-
ciso que o sistema de elaborao se comunique
com os dispositivos de controle ou com compu-
tadores de vrios nveis para ser capaz de supervi-
sionar uma mquina na linha de produo ou um
setor produtivo inteiro.
As redes de comunicao interna na fbrica
so denominadas Local Area Networks (LANs). Na
indstria, a rede do tipo LAN permite a comunica-
o entre equipamentos independentes alocados
internamente em uma mesma rea delimitada.
Fonte: www.smar.com.
11
 Agnaldo A. Vieira

rgos de Manobra de Proteo e Os rgos de acionamento mais importan-

Acionamento tes podem ser classificados em:

Os dispositivos de manobra so indispen- variadores para controle de eixo;

sveis em um sistema automatizado, pois fazem variadores de velocidade para motores
a ligao das informaes do sistema de elabo- assncronos (inversores);
rao com o circuito de potncia conectado aos variadores de velocidade para motores
atuadores ou, ento, ao rgo de acionamento em corrente contnua.
para a regulagem da velocidade ou do controle
de alguns parmetros dos atuadores. Exemplos
Figura 7 Contador.
de dispositivos de manobra:

disjuntor termomagntico;
fusveis;
chaves;
secionadores;
rel trmico;
contadores.

Fonte: www.thoms.com.br.

Figura 8 Fluxograma das partes que compem uma automao.

Cilindros pneumticos,
cilindros hidrulicos,
motores, solenoides

GRUPO DE POTNCIA

MANOBRA E
ACIONAMENTO

Vlvulas hidrulicas
e pneumticas,
contadores, vlvula
proporcional, variador
de velocidade

ELABORAO
DISPOSITIVOS DE
DETECO PIC, CLP, computador,
microprocessadores
Sensores, transdutores,
chaves eletromecnicas
GRUPO DE COMANDO

INTERFACES
HOMEM-MQUINA
Console de programao,
Fonte: Adaptado de Prudente (2011). botes, display, PO

12
Unisa | Educao a Distncia | www.unisa.br
 Automao Industrial

1.4 Nveis

Diferentes nveis de operaes de fbri-

ca podem ser aplicados dentro do conceito de
automao, sendo comum a associao com
as mquinas de produo individuais, porm a
mquina em si composta por subsistemas que
tambm podem ser automatizados.

Figura 9 Nveis da automao.

NVEL DESCRIO/EXEMPLOS

Sistema de informaes
5 Nvel do empreendimento
corporativas

Fluxo de Dados

4 Nvel da fbrica Sistema de produo

Sistema de manufatura
3 Nvel da clula ou sistema
Grupos de mquinas

2 Nvel da mquina Mquinas individuais

Sensores, atuadores, outros

1 Nvel do dispositivo
elementos de hardware

Fonte: Adaptado de Groover (2011).

Cinco nveis possveis de automao podem
ser identificados em uma planta de produo:
1. nvel do dispositivo: nvel mais baixo na
hierarquia da automao, inclui atua-
dores, sensores e outros componentes
de hardware constantes no nvel da
mquina; esses dispositivos so combi-
nados em loops individuais de controle;
2. nvel da mquina: neste nvel, as fun-
es de controle incluem a execuo
da sequncia de etapas no programa
de instrues na ordem correta e a
certificao de que cada etapa foi exe-
cutada adequadamente; no nvel do
dispositivo, o hardware montado em
mquinas individuais;

13
Unisa | Educao a Distncia | www.unisa.br
 Agnaldo A. Vieira

3. nvel da clula ou sistema: este nvel 4. nvel da fbrica ou produo: recebe

opera conforme as instrues do nvel
da fbrica. Um sistema de produo ou
uma clula um grupo de mquinas
ou estaes de trabalho conectadas e
apoiadas por um sistema de manuseio
de materiais, um computador ou outro
equipamento apropriado ao processo
de produo. Suas funes incluem a
expedio da pea, o carregamento da
mquina, a coordenao das mquinas
com os sistemas de manuseio e a cole-
ta e avaliao dos dados de inspeo;
instrues do sistema de informaes
corporativas e as traduz em planos
operacionais para a produo;
5. nvel do empreendimento: formado
pelo sistema de informaes corporati-
vas, este o nvel mais alto. Preocupa-
-se com todas as funes necessrias
para o bom gerenciamento da empre-
sa: projeto, pesquisa, marketing, ven-
das, contabilidade, planejamento agre-
gado e plano mestre de produo.

1.5 Arquitetura da Automao Industrial

A Figura 10 representa a pirmide de auto-

mao, com os diferentes nveis encontrados em
uma planta industrial, pois a automao industrial
exige a realizao de muitas funes. O controla-
dor programvel est na base, atuando via inver-
sores, conversores ou sistemas de partida suave
Figura 10 Pirmide de automao.
sobre mquinas,
motores e outros
processos produti-
vos. A caracterstica
marcante, no topo
da pirmide, a in-
formao ligada ao
setor corporativo da
empresa.

Fonte: www.osetoreletrico.com.br.

14
Unisa | Educao a Distncia | www.unisa.br
 Automao Industrial

Nveis da pirmide: trios e estatsticas de processo, ndices

nvel 1: o nvel dos dispositivos, m-
quinas e componentes (cho de fbri-
ca). Exemplos: linha de montagem ou
manufatura, mquina de embalagem;
nvel 2: o nvel dos controladores di-
gitais, lgicos e dinmicos e de algum
tipo de superviso associado ao proces-
so. Aqui se encontram concentradores
de informaes sobre o nvel 1 e as in-
terfaces homem-mquina;
nvel 3: normalmente, constitudo por
bancos de dados com informaes dos
ndices de qualidade da produo, rela-
de produtividade e algoritmo de otimi-
zao da operao produtiva, permitin-
do o controle do processo produtivo da
planta;
nvel 4: responsvel pela programao
e planejamento da produo, realiza o
controle e a logstica dos suprimentos;
nvel 5: responsvel pela administra-
o dos recursos da empresa. Nele se
encontram os softwares para gesto
financeira e de vendas e se realizam a
deciso e o gerenciamento de todo o
sistema.

1.6 reas da Automao

Constantemente, o conceito de automao fixa voltada apenas para um tipo de

confundido com o de automatizao. A automa- produto;
tizao est ligada realizao de movimentos automao flexvel: voltada para um
repetitivos, isto , movimentos automticos sem volume de produo mdio e aliada
correo; j a automao consiste em um conjun- flexibilidade, permite que sejam fa-
to de tcnicas que do suporte construo de bricados diversos produtos ao mesmo
sistemas ativos capazes de utilizar as informaes tempo, decorrente da interao da en-
recebidas para calcular a ao corretiva mais ade- genharia mecnica com tecnologias
quada. Na automao, existe uma autoadaptao eletrnicas e sistemas de informao;
a diferentes situaes, de modo que as aes do automao programvel: voltada para
sistema instruem os dispositivos de controle so- um volume de produo baixo e diver-
bre a correo mais apropriada para cada instan- sificado, efetuado em pequenos lotes;
te, com o objetivo de gerar timos resultados sob dessa forma, os equipamentos devem
o ponto de vista quantitativo ou qualitativo. ser reprogramados a cada novo lote.
De acordo com Rosrio (2005), a automao
industrial pode ser dividida em trs classes:
O binmio inovao tecnolgica-competiti-
vidade passou a ser um desafio da modernizao
automao fixa: utilizada quando o vo-
nos pases em desenvolvimento. Este um tempo
lume de produo elevado; assim, a
de mudanas aceleradas; o mundo est evoluin-
linha de produo composta de diver-
do de forma rpida e crescente: no sculo XVIII, foi
sas mquinas de comando numrico,
a mquina a vapor; no final do sculo XX, a nova
chamadas estaes de trabalho. me-
revoluo do desenvolvimento foi e continua
dida que as operaes so terminadas,
sendo a tecnologia e um dos fatores marcantes
as peas so transferidas a outras esta-
da economia mundial a globalizao.
es, formando uma linha de produo

15
Unisa | Educao a Distncia | www.unisa.br
 Agnaldo A. Vieira

As estratgias empresariais so definidas a lgica de inovao estratgica na empresa que

partir da identificao de oportunidades em van-
tagens desenvolvidas em centros de pesquisas,
em que a competio fundamental e os custos
do processo e a cadeia produtiva passam a ter um
papel relevante.
A evoluo da tecnologia e a rpida glo-
balizao afetaram a vida de todas as pessoas,
principalmente as envolvidas com negcios e
indstrias, com base na capacidade de antecipar
tendncias e de acompanhar rapidamente a sua
evoluo, sendo indispensvel interiorizar uma
permita ser capaz de conceber e adaptar criati-
vamente novos produtos de forma continuada.
Inovar fazer coisas diferentes ou de maneiras
diferentes, usar a criatividade para satisfazer as
necessidades.
A modernizao deve ser realizada pela
aplicao da automao com redes de comuni-
cao e tecnologias do mercado da automao
industrial, podendo-se destacar a rede fieldbus,
sistemas wireless e a identificao por radiofre-
quncia (Radio-Frequency Identification RFID).

1.7 Conceito de Automao

A automao surgiu da necessidade de au- A Automao um conceito e um conjun-

mento de flexibilizao, de maior rapidez e agi-
lidade na produo e de reduo de custos nas
empresas de manufatura ou de processos cont-
nuos, com o objetivo de se adaptarem o mais ra-
pidamente possvel s necessidades do consumi-
dor, a fim de se manterem competitivas em um
mercado cada vez mais exigente.
todo processo que faz atividades e tare-
fas que auxiliam o ser humano no seu dia a dia,
realizadas de forma autnoma, como, por exem-
plo, os moinhos, as rodas-dgua, os piles. Com
o aparecimento das mquinas, a automao se
estabeleceu dentro das indstrias, elevando sua
produtividade e a qualidade de seus produtos e
servios.
to de tcnicas por meio das quais se constroem
sistemas ativos capazes de atuar com excelente
eficincia pelo uso de informaes recebidas do
meio sobre o qual atuam.
O melhor e mais apropriado conceito de
automao pode ser: a integrao de conheci-
mentos, em que h a troca/substituio da ob-
servao, esforos e decises por dispositivos
(eltricos, mecnicos, eletrnicos etc.) e softwares
com o uso da metodologia.

Figura 11 Conceito abrangente de automao.

Sistema de controle

Computao AUTOMAO Eletrnica

Mecnica
Fonte: Adaptado de Rosrio (2009).

16
Unisa | Educao a Distncia | www.unisa.br
 Automao Industrial

Outro conceito de automao est relacio-

nado com seus diferentes nveis dentro de um
processo automatizado, como vimos na pirmide
de automao.

Figura 12 Pentgono da automao.

Modelagem de sistemas

Atuadores e sensores Sinais e sistemas

Computadores, redes de
Software e aquisio de comunicao e sistemas
dados lgicos

Fonte: Adaptado de Rosrio (2009).

Trs grandes reas da engenharia fazem Todos esses avanos na teoria e na prtica
parte da automao industrial: da automao industrial s vieram a beneficiar,
proporcionando meios para atingir um timo de-
1. a mecnica, por meio das mquinas sempenho de sistemas dinmicos, aumento de
que possibilitam transformar matrias- produtividade, diminuio de trabalho repetitivo
-primas em produtos acabados; e desgaste de operaes manuais.
2. a engenharia eltrica, que disponibiliza
os motores, seus acionamentos e a ele-
trnica indispensvel para o controle e
automao das malhas de produo;
3. a informtica, que por meio das arqui-
teturas de bancos de dados e redes de
comunicao disponibiliza as informa-
es a todos os nveis de uma empresa.
Esta rea vem desempenhando um pa-
pel importantssimo para a rea da en-
genharia e da cincia, sendo essencial
no comando numrico de mquinas-
-ferramentas das indstrias de manufa-
tura, no projeto de sistemas de pilota-
gem automtica, na industrializao de
automveis e caminhes em que se
utilizam robs , na instrumentao de
controle de presso, de temperatura,
de unidade etc.

17
Unisa | Educao a Distncia | www.unisa.br
 Agnaldo A. Vieira

Figura 13 Elementos de um sistema automatizado.

Nvel do
empreendimento
Sistema de apoio Sistema de apoio
produo produo

Sistemas de controle de
qualidade
Nvel da fbrica
Sistema de
produo Sistemas de produo

Instalaes
Tecnologias de Tecnologias de manuseio
automao e controle de materiais

Processos de produo e operaes de montagem

Fonte: Adaptado de Groover (2011).

1.8 Funes

Um sistema automatizado pode ser capaz As funes avanadas da automao, que

de executar funes avanadas no especficas
de uma unidade de trabalho em particular, alm
dos programas dos ciclos de trabalho. As funes
focam, em geral, a melhoria do desempenho e se-
gurana dos equipamentos e incluem:
1. monitoramento da segurana;
2. manuteno e diagnsticos de repara-
o;
3. deteco de erros e recuperao.
so includas no programa de instrues, so
viabilizadas por sub-rotinas especiais, mas exis-
tem casos em que as funes apenas oferecem
as informaes, no envolvendo nenhuma ao
fsica por parte do sistema de controle; quaisquer
atitudes tomadas so decididas por operadores
humanos e gerentes do sistema e no pelo sis-
tema em si. H outros casos em que o programa
de instruo deve ser fisicamente executado pelo
sistema de controle, que aciona um alarme quan-
do um trabalhador humano se aproxima demais
de um equipamento automatizado.

1.9 O Mercado Atual da Automao no Brasil

Conforme dados da Associao Brasileira perodo chegaram a US$ 535 milhes, tendo re-
da Indstria Eltrica e Eletrnica (ABINEE), vistos trado 3% em relao a anos anteriores.
nas tabelas a seguir, o faturamento da rea de
automao industrial cresceu cerca de 11% no
perodo entre 2012 e 2013. As exportaes nesse

18
Unisa | Educao a Distncia | www.unisa.br
 Automao Industrial

Tabela 1 Faturamento da rea de automao.

Faturamento total por rea 2013 x
2011 2012 2013
(R$ milhes a preos correntes) 2012
Automao industrial 3.725 3.920 4.368 11%
Componentes eltricos e eletrnicos 9.828 9.755 10.696 10%
Equipamentos industriais 22.272 22.322 23.599 6%
GTD* 13.097 15.307 16.220 6%
Informtica 43.561 43.561 47.046 8%
Material eltrico de instalao 9.654 9.019 9.478 5%
Telecomunicaes 19.901 22.811 26.689 17%
Utilidades domsticas 16.102 17.841 18.649 5%
Total 138.140 144.536 156.745 8%
Fonte: Abinee.
Nota: * GTD: Gerao, Transmisso e Distribuio de Energia Eltrica.

Tabela 2 Exportaes do setor de automao industrial.

Exportaes de produtos do setor 2013 x
2011 2012 2013
(US$ milhes) 2012
Automao industrial 543 551 535 -3%
Componentes eltricos e eletrnicos 3.526 3.660 3.285 -10%
Equipamentos industriais 1.576 1.433 1.341 -6%
GTD* 683 676 948 40%
Informtica 422 380 386 2%
Material eltrico de instalao 96 86 97 13%
Telecomunicaes 893 569 432 -24%
Utilidades domsticas 459 365 339 -7%
Total 8.198 7.719 7.363 -5%
Fonte: Abinee.
Nota: * GTD: Gerao, Transmisso e Distribuio de Energia Eltrica.

1.10 Atividades Propostas

1. O que automao?

2. Qual a diferena entre automao e automatizao?

3. Quais so as trs reas da engenharia essenciais para a automao industrial?

4. Quais so os cinco nveis de automao possveis de ser identificados em uma planta de pro-
duo?

19
Unisa | Educao a Distncia | www.unisa.br
 2 MANUFATURA

Caro(a) aluno(a),

Neste captulo, iremos estudar os tipos de

sistema de manufatura e suas aplicaes. Vamos
acompanhar?

2.1 Introduo

Os sistemas de manufatura so criados do inclui mquinas e ferramentas de produo,

como uma coleo de equipamentos e recursos
humanos integrados, com a funo de realizar
uma ou mais operaes de processamento e/
ou montagem da matria-prima, na pea ou seu
conjunto inicial. Todo esse equipamento integra-
dispositivos e manuseio de material, posiciona-
mento de trabalho e sistemas de computador. O
trabalho de agregao de valor realizado nas
peas e nos produtos no sistema de manufatura.

Figura 14 Sistema de manufatura.

Nvel da empresa

Sistema de suporte Sistema de apoio

manufatura manufatura

Sistemas de controle de
qualidade
Nvel da fbrica
Sistema de
produo Sistemas de manufatura

Instalaes
Tecnologias de Tecnologias de manuseio
automao e controle de materiais

Processos de manufatura e operaes de montagem

Fonte: Adaptado de Groover (2011).

21
Unisa | Educao a Distncia | www.unisa.br
 Agnaldo A. Vieira

Exemplos de sistemas de manufatura: clula de mquina: srie de mquinas

clula com uma estao: quando um
trabalhador cuida de uma mquina de
produo que opera no ciclo semiauto-
mtico;
agrupamento de mquina: quando
apenas um trabalhador cuida de um
grupo de mquinas semiautomticas;
linha de montagem manual: quando as
operaes de montagem so realizadas
de modo a construir um produto, por
meio de uma srie de estaes de tra-
balho;
linha de transferncia automatizada:
uma srie de estaes de trabalho au-
tomatizadas realiza operaes de pro-
cessamento, alm da transferncia de
peas entre as estaes;
sistema de montagem automatizado:
executa uma sequncia de operaes
de montagem automatizadas ou me-
canizadas (utilizado para produtos mais
simples);
de produo e estaes de trabalho
operadas manualmente, realizando
uma sequncia de operaes em uma
famlia de peas ou produtos seme-
lhantes, mas no idnticos;
sistema de manufatura flexvel: clula
de mquina altamente automatizada
para a produo de famlia de peas ou
produtos.
Vrios componentes incluem-se num siste-
ma de manufatura, quais sejam:
mquinas de produo, ferramentas,
dispositivos de fixao e equipamentos;
um sistema de manuseio de material;
um sistema de computador para con-
trole e coordenao dos componentes;
trabalhadores humanos para manusear
e operar o sistema.

Figura 15 Trs tipos de mquina de produo: (a) operadas manualmente, (b) semiautomatizadas, (c) totalmen-
te automatizadas.

Trabalhador Opera Trabalhador Programa de controle

manualmente

Carga Descarga Carga Descarga

Mquina
Mquina
semiautomatizada

Ciclo de trabalho Ciclo de trabalho

Controlado pelo trabalhador Controlado pelo

Controlado pelo programa
trabalhador
(a) (b)

Trabalhador Programa de controle

Carga Descarga
Mquina totalmente
automatizada

Ciclo de trabalho

Fonte: Adaptado de Groover (2011). Controlado pelo programa (c)

22
Unisa | Educao a Distncia | www.unisa.br

2.2 Classificao
Esse tipo de sistema dividido em trs ca-
tegorias:
1. clula com uma estao: as aplicaes
das estaes de trabalho nicas so
frequentes e um caso a clula ope-
rador-mquina. Classifica-se em duas
categorias: estaes de trabalho com
operadores e estaes automatizadas.
Este tipo comum por ser mais fcil e
ter menos custo na sua implementa-
o, alm de ser mais adaptvel, ajus-
tvel e flexvel;
2. sistema multiestao com roteamento
fixo: uma linha de produo que con-
siste em uma srie de estaes de tra-
balho dispostas de modo que as peas
ou os produtos se movam de uma esta-
2.3 Sistema de Manufatura Celular
Existe uma tendncia de integrar as funes
de projeto e manufatura em uma empresa, com
o objetivo da Tecnologia em Grupo (TG). Essa
uma filosofia de manufatura na qual as peas se-
melhantes so identificadas e agrupadas para ti-
rar vantagem de suas similaridades em projeto e
produo. Elas so dispostas em famlias e cada
famlia possui caractersticas semelhantes, o que
resulta em eficincia de manufatura, alcanada
dispondo os equipamentos de produo em gru-
pos de mquinas ou clulas para facilitar o fluxo
de trabalho. A TG e a manufatura celular so apli-
cveis a diversas situaes de manufatura, ofere-
cendo benefcios substanciais para as empresas
que as adotam.
Unisa | Educao a Distncia | www.unisa.br
Automao Industrial
o para outra e uma parte do conte-
do total do trabalho seja realizada em
cada estao, geralmente por meio de
um transportador. Essa linha de produ-
o est geralmente associada pro-
duo em massa ou lote;
3. sistema multiestao com roteamento
varivel: tem como objetivo atingir al-
guma finalidade especial, sendo geral-
mente projetado para quantidade de
produo mdia. Em geral, aplicvel
tanto nas operaes de processamen-
to quanto de montagem, envolvendo
variedade de peas ou produtos e pos-
suindo flexibilidade para lidar com essa
variedade. Suas mquinas podem ser
manuais, semiautomatizadas ou total-
mente automatizadas.
O termo manufatura celular utilizado
para descrever o setor de trabalho no qual as m-
quinas so agrupadas. uma TG na qual mqui-
nas ou processos dissimilares foram agregados
em clulas, cada qual dedicada produo de
uma pea, famlia de produtos ou grupo limitado
de famlias.
23
 Agnaldo A. Vieira

2.4 Sistema Flexvel de Manufatura

Do ingls Flexible Manufacturing Systems A razo pela qual o FMS chamado flexvel
(FMS), um tipo de clula de manufatura usado se deve ao fato de ele ser capaz de processar tipos
para implementar a manufatura celular, sendo o de pea diferentes simultaneamente nas diversas
mais automatizado e tecnologicamente sofistica- estaes de trabalho, podendo a mistura de tipos
do. Um FMS possui vrias estaes automatiza- e as quantidades de produo ser ajustadas con-
das e capaz de roteamentos variveis entre as forme as mudanas.
estaes, operando como um sistema de modelo
misto devido sua flexibilidade. Figura 16 Clula de manufatura automatizada.
O conceito teve origem na Gr-Bretanha, no
incio da dcada de 1960, e as primeiras instala-
es aconteceram nos Estados Unidos, em 1967;
elas realizavam operaes de usinagem em fam-
lias de peas com mquinas-ferramentas de con-
trole numrico.

Fonte: www.ebah.com.br.

2.5 Programa de Qualidade

Serve para detectar a baixa qualidade em
produtos manufaturados e adotar medidas cor-
retivas para elimin-la. O Controle de Qualidade
(CQ), do ingls quality control, tem a funo de
inspecionar os produtos, seus componentes e
suas caractersticas de acordo com o padro exi-
gido, garantindo a satisfao e atendendo s ne-
cessidades e exigncias do cliente.
Dois aspectos da qualidade devem ser ve-
rificados em um produto manufaturado: suas
caractersticas (inerente ao cliente) e se est livre
de deficincias (sem defeitos e condies fora de
tolerncia). As caractersticas do produto deter-
minam de forma justa o preo que uma empresa
pode cobrar por ele. Estar livre de deficincias o
aspecto da qualidade pelo qual os departamen-
tos de manufatura so responsveis.

Quadro 1 Dois aspectos da qualidade.

CARACTERSTICAS DO PRODUTO LIVRE DE DEFICINCIA
Configurao de projeto, tamanho, peso Ausncia de defeitos
Funo e desempenho Conformidade com as especificaes
Caractersticas distintas do modelo Componentes dentro da tolerncia
Apelo esttico No h peas faltando
Facilidade de uso No h falhas precoces
Disponibilidade de funes
Confiabilidade e segurana
Durabilidade e longa vida til
Facilidade de manuteno
Reputao do produto e produtor
Fonte: Adaptado de Groover (2011).

24
Unisa | Educao a Distncia | www.unisa.br
 Automao Industrial

2.6 Atividades Propostas

1. O que um sistema de manufatura?

2. Quais so os principais exemplos de sistemas de manufatura?

3. Quais so os componentes de um sistema de manufatura?

4. O que um sistema de manufatura celular?

25
Unisa | Educao a Distncia | www.unisa.br
 3 SISTEMAS DE CONTROLE

Caro(a) aluno(a),

Neste captulo, iremos analisar os tipos de

sistema de controle, bem como suas vantagens e
configuraes.
Vamos estudar esses sistemas? Venha co-
migo!

3.1 Introduo

O elemento de controle em um sistema au- que se deseja controlar; escrever as especifica-

tomatizado executa o programa de instrues, fa-
zendo com que o processo realize sua funo, de
forma a efetuar alguma operao de produo.
Os sistemas de controle contribuem signi-
ficativamente para a sociedade moderna; basta
olhar ao redor para percebermos suas aplicaes.
Em nossas casas, podemos visualiz-los em di-
versos equipamentos, como na torradeira, micro-
-ondas, sistema de aquecimento ou refrigerao.
Os sistemas de controle tambm so aplicados
na cincia e na indstria, como, por exemplo, no
guiamento de naves espaciais e msseis e no es-
guicho de fluido de refrigerao em uma pea
usinada automaticamente. H tambm sistemas
de controle naturais, como a regulagem de acar
do sangue no corpo humano feita pelo pncreas.
A finalidade do projeto de engenharia de
controle obter a configurao, as especificaes
e a identificao dos parmetros-chave de um
sistema proposto para atender a uma necessida-
de real. No procedimento de projeto, o primeiro
passo consiste em estabelecer a finalidade do sis-
tema; o segundo passo identificar as variveis
es em termos da exatido que se deve alcanar
o terceiro passo, sendo que essa exatido leva
identificao de um sensor para medir a varivel
controlada.
Configurar um sistema que conduza ao
desempenho de controle desejado a primeira
tentativa de um projetista. Essa configurao de
sistema consiste de um sensor, de um processo
sob controle, de um atuador e de um controlador.
Depois, consiste em identificar um candidato a
atuador, devendo ele ser capaz de ajustar efetiva-
mente seu desempenho. Conclui-se, assim, o lti-
mo passo: os ajustes dos parmetros do sistema,
a fim de obter o desempenho desejado.

27
Unisa | Educao a Distncia | www.unisa.br
 Agnaldo A. Vieira
3.2 Histrico
Os sistemas de controle so bem antigos,
tendo sido diversos deles desenvolvidos pelos
primeiros habitantes do nosso planeta.
Por volta de 300 a.C., os gregos come-
aram a engenharia de sistemas, com a
realimentao: um relgio de gua inven-
tado por Ktesibios que operava por meio
do gotejamento de gua para o interior
de um reservatrio medidor a uma taxa
constante. Logo depois, Filo de Bizncio
teve a ideia de controle de nvel de lqui-
do aplicado a um lampio a leo.
Por volta de 1681, comeou a regulao
da presso de vapor, com a inveno da
vlvula de segurana por Denis Papin,
aprimorada pela pesagem da parte su-
perior da vlvula; assim, o peso no topo
da vlvula estabelecia a presso interna
da caldeira.
No sculo XVII, na Holanda, Cornelius
Drebbel inventou um sistema de con-
trole de temperatura inteiramente me-
cnico para incubao de ovos.
O controle de velocidade foi aplicado a
um moinho de vento, em 1745, por Ed-
mund Lee e aperfeioado, em 1809, por
William Cibitt, que dividiu as velas do
moinho em venezianas mveis.
No sculo XVIII, James Watt, para con-
trolar a velocidade de motores a vapor,
inventou o regulador de velocidade de
esferas.
Em 1868, James Clerk Maxwell, baseado
nos coeficientes da equao diferencial,
publicou o critrio de estabilidade para
um sistema de terceira ordem. Em 1874,
Edward John Routh estendeu o critrio
para os sistemas de quinta ordem. Em
1877, o tema para o Prmio Adams foi
O Critrio da Estabilidade Dinmica,
que contribuiu para o desenvolvimento
28
Unisa | Educao a Distncia | www.unisa.br
e formulao das atuais teorias e prti-
cas da estabilidade do sistema de con-
trole.
Na segunda metade dos anos 1800, o
desenvolvimento dos sistemas de con-
trole se concentrou na manobrabilida-
de de navios. Foi o desenvolvimento
terico aplicado manobrabilidade
automtica que levou ao que hoje cha-
mamos controlador de trs modos ou
controlador Proporcional-Integral-Deri-
vativo (PID).
Em 1948, trabalhando na indstria ae-
ronutica, Walter R. Evans desenvolveu
uma tcnica grfica para representar as
razes de uma equao caracterstica de
um sistema de realimentao cujos pa-
rmetros variavam em uma faixa espe-
cfica de valores (atualmente conhecida
como lugar geomtrico das razes).
Atualmente, os sistemas de controle en-
contram um vasto campo de aplicao na
orientao, navegao e controle de ms-
seis e veculos espaciais, avies e navios.
Tambm so encontrados na indstria de
controle de processos, nas concentraes
qumicas em cubas e na espessura do ma-
terial fabricado, por meio da regulagem
do nvel de lquido dos reservatrios. Os
desenvolvimentos modernos tm acom-
panhado o aumento da utilizao de
computadores digitais como parte dos
sistemas de controle.
O sistema de aquecimento de uma residn-
cia um sistema de controle simples e um exem-
plo de que a aplicao dos sistemas de controle
no se limita a indstrias e cincia. Tambm o
sistema de entretenimento caseiro baseado em
sistemas de controle. Existem inmeros exemplos
desse tipo de sistema, desde os mais comuns at
os mais complexos.
 Automao Industrial

Saiba mais

Os elevadores antigos eram controlados por cabos acionados manualmente ou por um ascensorista. Nesse caso,
uma corda era cortada para demonstrar o freio de emergncia, uma inovao nesses elevadores. Os elevado-
res modernos de transporte duplo fazem seus trajetos acionados por um nico motor, com seus receptculos
contrabalanando-se mutuamente. Atualmente, os elevadores so totalmente automticos e utilizam sistemas
de controle para regular posies e velocidades.

3.3 Definio de Sistemas de Controle

Um sistema de controle formado por sis-

temas e processos que tm o objetivo de, a partir
de uma entrada fornecida, obter uma sada dese-
jada, com desempenho desejado.

Figura 17 Descrio simplificada de um sistema de controle.

Entrada, estmulo Sada, resposta

Sistema de controle
Resposta desejada Resposta real

Fonte: Adaptado de Nise (2009).

Considere o elevador como exemplo. Quan-

do o boto do andar desejado pressionado, o
elevador se desloca com velocidade e preciso
desenvolvidas para o conforto e a segurana do
passageiro. A presso no boto do andar desejado
uma entrada que representa a sada desejada.

3.4 Vantagens dos Sistemas de Controle

No seria possvel a movimentao de gran- Os sistemas de controle so construdos por

des equipamentos com preciso sem a utilizao quatro principais razes:
de sistemas de controle. Manualmente, seria im-
possvel direcionar as antenas para capturar sinais 1. amplificao da potncia;
de rdio de baixa frequncia. No conseguiramos 2. controle remoto;
fornecer a potncia requerida para movimentar
3. convenincia da forma da entrada;
uma carga na velocidade desejada; assim, a po-
tncia fornecida pelos motores e a regulagem 4. compensao por perturbaes.
da posio e da velocidade feita pelos sistemas
de controle.

29
Unisa | Educao a Distncia | www.unisa.br
 Agnaldo A. Vieira

Figura 18 Entrada e sada do elevador. Um sistema automatizado utilizado para

operar alguns processos e a energia necessria
para conduzir esses processos e controles, sen-
do sua principal fonte a eletricidade. Esse tipo de
energia apresenta muitas vantagens:

possui custo moderado, importante na

Fonte: www.sliderplayer.com.br.
infraestrutura industrial;
pode ser convertido em diversas for-
mas de energia (hidrulica, mecnica,
acstica, trmica etc.);
pode ser armazenado em baterias de
longa durao;
pode ser utilizado como processamen-
to de informaes, transmisso de sinal
e comunicao e armazenamento de
dados.

3.5 Configuraes dos Sistemas

Trs elementos compem um sistema auto- 2. um programa de instrues que dire-

matizado: ciona os processos;
3. um sistema de controle que executa as
1. energia para concluir os processos e instrues.
operar o sistema;

Figura 19 Elementos de um sistema automatizado.

Energia

Programas de
Sistema de controle Processo
instrues

Fonte: Adaptado de Groover (2009).

Alm dos requisitos bsicos de energia para unidade controladora: baseia-se em

as operaes de produo, necessria, na auto-
mao, energia adicional para as seguintes fun-
es:
computadores digitais, para ler o pro-
grama de instrues, realizar os clculos
de controle e executar as instrues;
energia para enviar sinais de controle:
os comandos, geralmente transmitidos

30
Unisa | Educao a Distncia | www.unisa.br

por sinais de baixa voltagem, so exe-
cutados por dispositivos eletromecni-
cos denominados atuadores;
coletas de dados e processamento de
informaes: os dados devem ser co-
letados do processo e utilizados como
entradas nos algoritmos de controle.
Em um sistema automatizado, o elemento
de controle executa o programa de instrues, fa-
zendo com que o processo efetue sua funo, de
forma a realizar alguma operao de produo.
Os controles de um sistema automatizado po-
dem ser tanto de malha fechada quanto de malha
aberta.
Sistema de Malha Aberta
O sistema de controle de malha aberta ope-
ra sem uma malha por realimentao; os contro-
les operam sem medir a varivel de sada, no
havendo comparao entre o valor de sada e o
parmetro de entrada desejado, sendo o oposto
do sistema de malha fechada. O controlador con-
fia em um modelo preciso do efeito de seu atua-
dor sobre a varivel do processo.
Figura 20 Sistema de controle de malha aberta.
Parmetro de
Controlador
entrada
Fonte: Adaptado de Groover (2009).
Sistema de Malha Fechada
Um sistema de controle de malha fechada,
tambm conhecido como sistema de controle
por realimentao, aquele no qual a varivel de
sada se compara a um parmetro de entrada e
qualquer diferena entre elas utilizada para fa-
zer com que a sada esteja em conformidade com
a entrada.
As desvantagens do sistema de malha aber-
ta no existem no sistema de malha fechada. O
transdutor de entrada converte a forma da entra-
Unisa | Educao a Distncia | www.unisa.br
Automao Industrial
A caracterstica distintiva de um sistema de
malha aberta que no pode gerar compensao
a nenhuma perturbao que seja somada ao si-
nal de acionamento do controlador. Sua desvan-
tagem que sempre existe o risco de o atuador
no causar o efeito esperado no processo, alm
da sensibilidade s perturbaes e da falta de
habilidades para corrigi-las, pois comandado
simplesmente pelas entradas. A vantagem que
costuma ser mais simples e mais barato que o sis-
tema de malha fechada.
Os sistemas de malha aberta so, geralmen-
te, apropriados nas seguintes condies:
1. as aes executadas pelo sistema de
controle so simples;
2. a funo do atuador bastante confi-
vel;
3. quaisquer foras de reao opostas s
do atuador so bem pequenas, a ponto
de no causarem nenhum efeito sobre
a atuao.
Atuador
Processo Varivel de sada
da na forma utilizada pelo controlador. O siste-
ma compensa as perturbaes pela medio da
resposta na sada, alimentando aquela medida
no caminho de realimentao e comparando a
resposta com a entrada na juno de adio; se
aparecer alguma alterao ou diferena entre as
respostas, o sistema aciona a planta, por um sinal
de atuao, para realizar e fazer a correo. Sendo
assim, esse sistema apresenta ateno superior
dos sistemas de malha aberta e menos sensvel
a rudos, perturbaes e alteraes no ambiente,
porm mais complexo e gera mais gastos.
31
 Agnaldo A. Vieira

Um sistema de controle de malha fechada

formado por seis elementos bsicos:

1. parmetro de entrada;
2. processo;
3. varivel de sada;
4. sensor por realimentao;
5. controlador;
6. atuador.

Figura 21 Sistema de controle por realimentao.

Parmetro de Atuador
Controlador Processo Varivel de sada
entrada

Sensor de
feedback

Fonte: Adaptado de Groover (2009).

O parmetro de entrada, tambm chamado
valor desejado, representa o valor de sada dese-
jado. Em um sistema domstico de controle de
temperatura, o valor-alvo o valor de configura-
o do termostato. O processo a funo ou ope-
rao controlada, sendo que a malha controla a
varivel de sada. Para medir a varivel de sada e
fechar a malha entre a entrada e a sada, um sen-
sor utilizado; ele responsvel pela funo de
realimentao nesse sistema de malha fechada. O
controlador compara a sada com a entrada e rea-
liza os ajustes necessrios no processo para redu-
zir as diferenas entre elas. Um ou mais atuadores
so utilizados at que os ajustes sejam realizados,
os quais so os dispositivos de hardware que fisi-
camente executam as aes de controle.
Saiba mais
A maioria dos processos industriais necessita de
mltiplas malhas uma para cada varivel de
processo a ser controlada.

3.6 Principal Elemento de um Sistema de Controle Industrial

No final da dcada de 1970, foi criado o CLP
para substituir sistemas automticos que utili-
zavam rels, temporizadores e sequenciadores
mecnicos. As tarefas de comando e controle de
mquinas e processos industriais eram feitas por
rels eletromagnticos antes do surgimento dos
CLPs, especialmente os projetados para esse fim.
O controle baseado em rels exigia modificaes
na fiao, no caso de alteraes no processo auto-
matizado, e muitas vezes isso se tornava invivel,
sendo mais barato substituir todo o painel por
um novo. Foi na indstria automotiva, primeira-
mente, que esses sistemas foram adotados, pois a
atualizao anual dos modelos requeria que fosse
refeita a fiao dos painis de controle (rels). O
CLP trazia flexibilidade automao, sendo ape-
nas necessrio carregar um novo programa no
controlador.

32
Unisa | Educao a Distncia | www.unisa.br
 Automao Industrial

3.7 Atividades Propostas

1. O que um sistema de controle?

2. Quais so as quatro principais razes que justificam a construo de sistemas de controle?

3. Quais so os dois tipos de sistema de controle e suas caractersticas?

4. Qual o principal elemento de um sistema de controle automatizado?

33
Unisa | Educao a Distncia | www.unisa.br
 4 CLPs

Caro(a) aluno(a),

Neste captulo, vamos analisar o principal

componente de uma automao industrial o
CLP , seu histrico, principais caractersticas e es-
pecificaes. Acompanhe-me.

4.1 Introduo

CLP um computador com as mesmas carac- Em primeiro lugar, contribuiu com o avan-
tersticas conhecidas do computador pessoal, po- o tecnolgico dos componentes e, com o surgi-
rm, em uma aplicao dedicada automao de mento dos computadores, resultou em inmeras
processos, geralmente se trata de um computador aplicaes na rea industrial.
usado em automao da manufatura. Com certeza,
os controles de processos industriais e a automao
da manufatura foram aplicaes de grande impac-
to, pois o CLP pode controlar grande parte das vari-
veis e substitui o homem com preciso, confiabilida-
de, mais rapidez e menor custo.

4.2 Histrico

Com o desenvolvimento dos microcompu- preo competitivo;

tadores, eles foram logo utilizados para controle expanso de mdulos;
on-line de processos industriais, fornecidos por facilidade na manuteno;
circuitos integrados, no final da dcada de 1960.
dimenses menores, que reduziam o
No ano de 1969, surgiram os primeiros controla-
custo;
dores baseados numa especificao da General
Motors, que possuam os seguintes benefcios: sinais de entrada e sada de 115 Vca;
envio de dados para processamento
facilidade de programao; centralizado;
alta confiabilidade; mais de 4.000 palavras de memria.

35
Unisa | Educao a Distncia | www.unisa.br
 Agnaldo A. Vieira

Figura 22 Elementos bsicos de um CLP.

Fonte: www.ebah.com.

Na dcada de 1970, eles passaram a ser

denominados CLPs por possurem microproces-
sadores. Com a evoluo tecnolgica, em 1980,
houve um aperfeioamento de suas funes, sen-
do ento utilizados em rede.

Figura 23 Aplicao de CLP.

Fonte: www.ebah.com.br.

36
Unisa | Educao a Distncia | www.unisa.br

4.3 Principais Caractersticas
As principais caractersticas dos CLPs atual-
mente so:
programao com linguagem de alto
nvel, caracterizando um sistema bas-
tante amigvel e fcil com relao ao
operador. Sua confiabilidade na utiliza-
o garantida, pois, depois de conclu-
do e depurado, o programa pode ser
transferido para outros CLPs;
toda a fiao do comando fica resumida
a um conjunto de entradas e sadas, sim-
plificando os quadros e painis eltricos,
de modo que qualquer alterao neces-
sria torna-se mais rpida e barata;
a possibilidade de haver erro nas altera-
es minimizada, garantindo a confia-
bilidade operacional, pois elas podem
ser realizadas por meio do programa
aplicativo, assegurando melhorias e/ou
sucessos nos desenvolvimentos;
4.4 Arquitetura
A constituio de um CLP :
fonte de alimentao: converte cor-
rente alternada em corrente contnua
para alimentar o controlador. No caso
de falta de energia, h uma bateria que
impede que o usurio perca todo o seu
programa; ao retornar a energia, h a
reiniciao do programa;
Unidade Central de Processamento
(UCP): responsvel pela execuo do
programa e pela atualizao da mem-
ria de dados e da memria-imagem das
entradas e sadas;
Unisa | Educao a Distncia | www.unisa.br
Automao Industrial
por meio de funes matemticas, CQ
e informaes para relatrios, os con-
troladores podem realizar uma grande
variedade de tarefas de controle, pos-
suindo funes muito avanadas e be-
neficiando bastante os sistemas de ge-
renciamento de produo;
controladores e computadores em rede
permitem a coleta de dados e um imen-
so intercmbio de troca de dados em
relao aos nveis da pirmide de auto-
mao, por meio de interfaces de ope-
rao e comunicao em rede.
memrias dos tipos fixo e voltil: arma-
zenam dados e gerenciam a sequncia
de operaes com um programa que
faz o start-up do controlador. A me-
mria programvel apagvel somente
de leitura (EPROM) no acessvel ao
usurio do controlador programvel. J
na memria do usurio, a UCP processa
e atualiza a memria de dados internos
e de imagens;
dispositivos de entrada e sada:
sada de rel: quase imune a qual-
quer tipo de transiente de rede, po-
rm tem vida til baixa;
37
 Agnaldo A. Vieira

sada de TRIAC: este tipo de elemen- Figura 24 Constituio de um CLP.

to usado quando a fonte de cor-
rente alternada;
sada a transistor: utilizao reco-
mendada quando h fonte de cor-
rente contnua;
entrada: quando o circuito externo
fechado, por meio de um sensor,
um diodo emissor de luz sensibiliza
o componente de base, fazendo cir-
cular uma corrente interna no circui-
Fonte: www.ebah.com.br.
to correspondente;
terminal de programao: serve de
meio de comunicao entre o usurio
e o controlador, permitindo: autodiag-
nstico, programao de instrues,
monitorao, alteraes on-line, grava-
o e apagamento da memria.

4.5 Especificaes

Devemos considerar na automao com transdutores de temperatura, de clulas

CLPs:
a existncia de chaves de proteo de
hardware;
tipos de forma de endereamento;
compatibilidade entre instalao eltri-
ca e pontos de entrada e sada;
estrutura da palavra;
compatibilidade dos equipamentos
eletromecnicos;
tipo e forma dos sinais aceitveis etc.
Os mdulos de entrada e sada analgicos
incluem a converso analgico/digital e digital/
analgico necessria. Sinais analgicos so pro-
venientes de alguns exemplos e variveis:
de carga, de presso, de fluxo, de posi-
o e de unidade;
entradas e sadas analgicas, vlvulas e
solenoides analgicos, drivers para mo-
nitores eltricos, registradores grficos,
medidores analgicos;
drivers para display, displays inteligen-
tes, sadas multibit.
O CLP formado por uma fonte de alimen-
tao, uma UCP e interfaces de entrada e sada,
porm possvel consider-lo uma pequena cai-
xa contendo centenas ou milhares de rels sepa-
rados, como contadores, temporizadores e locais
de armazenamento de dados, pois, na verdade, o
que ocorre que o CLP simula essas funcionalida-
des, utilizando os registradores internos da UCP.

entrada multibit, chave tambor, leitor

de cdigo de barras, codificadores;

38
Unisa | Educao a Distncia | www.unisa.br
 Automao Industrial

Figura 25 Funcionalidades de um CLP. incluem contadores de alta velocidade

baseados em hardware, podendo ser
considerados fisicamente existentes.
Temporizadores (timers): tambm no
existem fisicamente. O mais comum o
tipo com retardo no ligamento. Outros
incluem retardo no desligamento e ti-
pos retentivos e no retentivos.
Rels de sada: possuem conexo com
o mundo externo e existem fisicamen-
te. Enviam sinais de on/off a solenoides,
luzes etc. e podem ser transistores, rels
Fonte: www.ebah.com.br.
ou Triacs, dependendo do modelo de
CLP. No caso do CLP TP-02, o smbolo na
Rels de entrada (contatos): conecta- linguagem Ladder que representa este
dos com o mundo externo, existem fisi- tipo de rel a letra Y.
camente e recebem sinais de interrup-
Armazenamento de dados: h regis-
tores, sensores etc. Normalmente, no
tros designados simplesmente para ar-
so rels e, sim, transistores munidos
mazenar dados. Eles so usados como
de isolamento ptico. No caso do CLP
armazenamento temporrio para ma-
TP-02 da WEG Automao, o smbolo na
nipulao matemtica ou de dados, po-
linguagem Ladder que representa este
dendo ser usados quando h ausncia
tipo de rel a letra X.
de energia no CLP.
Rels de utilidade interna (contatos):
no recebem sinais do mundo externo
e no existem fisicamente. So rels si-
mulados que permitem eliminar rels
de entrada externos (fsicos). Tambm
h alguns rels especiais que servem
para executar s uma tarefa, como rels
de pulso, temporizadores etc. Outros
so acionados somente uma vez duran-
te o tempo no qual o CLP permanece
ligado e so usados para inicializar da-
dos que foram armazenados. No caso
do CLP TP-02, o smbolo na linguagem
Ladder que representa este tipo de rel
a letra C.
Contadores (counters): no existem fi-
sicamente. So contadores simulados
e podem ser programados para contar
pulsos, para cima (incrementar), para
baixo (decrementar) ou ambos. Consi-
derando que so simulados, os conta-
dores esto limitados na velocidade de
contagem. Alguns fabricantes tambm

39
Unisa | Educao a Distncia | www.unisa.br
 Agnaldo A. Vieira

4.6 Atividades Propostas

1. Quando e onde surgiu o primeiro CLP?

2. Quais so as principais caractersticas de um CLP?

3. Quais partes constituem um CLP?

40
Unisa | Educao a Distncia | www.unisa.br
 5 ANLISE DE SISTEMAS ROBTICOS

Caro(a) aluno(a),

Neste captulo, estudaremos os robs in-

dustriais, sua histria, qualidades, anatomia e sis-
tema de controle. Vamos acompanhar?

5.1 Introduo

Um rob industrial uma mquina progra-

mvel, de aplicao geral, que possui determina-
das caractersticas antropomrficas. O desenvol-
vimento da tecnologia de robtica seguiu-se ao
desenvolvimento do controle numrico e as duas
tecnologias so bastante similares; ambas envol-
vem um controle coordenado de mltiplos eixos
e usam computadores digitais dedicados como
controladores. Enquanto mquinas de contro-
le numrico so projetadas para desempenhar
processos especficos, robs so projetados para
uma gama mais ampla de tarefas.
Figura 26 Tarefas de um rob.
Saiba mais
A caracterstica antropomrfica mais bvia de
um rob industrial o brao mecnico, utilizado
para desempenhar diversas tarefas industriais.
Qualidades importantes dos robs indus-
triais:
podem substituir pessoas em ambien-
tes de trabalho perigosos e desconfor-
tveis;
desempenham o ciclo de trabalho com
consistncia e repetibilidade;
podem ser reprogramados e equipados
com as ferramentas necessrias para
desempenhar tarefas diferentes;
podem ser conectados a outros siste-
mas de computadores para chegar
manufatura integrada por computado-
res.

Fonte: www.ebah.com.br.

41
Unisa | Educao a Distncia | www.unisa.br
 Agnaldo A. Vieira

5.2 Anatomia de um Rob e Atributos Relacionados

O manipulador de um rob industrial con- 4. articulao de toro (articulao do

siste da combinao de elementos estruturais tipo T);
rgidos (corpos ou elos) conectados entre si por 5. articulao rotativa (articulao do tipo
meio de articulaes (juntas), sendo o primeiro V).
corpo denominado base e o ltimo, extremidade
terminal, em que vinculado o componente efe-
Figura 27 Anatomia de um rob.
tuador (garra ou ferramenta). A anatomia de um
rob diz respeito aos tipos e tamanhos dessas ar-
ticulaes e elos e outros aspectos da construo
fsica do manipulador.
A articulao de um rob industrial, tam-
bm referenciada como grau de liberdade, se-
melhante articulao de um corpo humano,
proporcionando movimento relativo entre duas
peas do corpo. Quase todos os robs industriais
tm articulaes mecnicas que podem ser clas-
sificadas em cinco tipos:

1. articulao linear (articulao do tipo Fonte: www.ebah.com.br.

L);
2. articulao ortogonal (articulao do
tipo O); Saiba mais
3. articulao rotacional (articulao do A maioria dos robs tem de 4 a 6 graus de liber-
tipo R); dade, enquanto o homem, do ombro at o pul-
so, possui 7 graus de liberdade.

5.3 Sistema de Movimentao das Articulaes

As articulaes de robs so acionadas uti-

lizando qualquer um dos trs tipos de movimen-
tao:

1. sistemas eltricos utilizam motores

eltricos como atuadores;
2. sistemas hidrulicos utilizam pistes
lineares e atuadores de ps rotativas;
3. sistemas pneumticos so aplicados
para a transferncia de materiais sim-
ples.

42
Unisa | Educao a Distncia | www.unisa.br
 Automao Industrial

Figura 28 Movimentao de um rob.

Fonte: www.ebah.com.br.

5.4 Sistema de Controle de Robs

Para realizar um trabalho til, um rob tem 3. controle de percurso contnuo: o con-
de estar programado para desempenhar seu ciclo trolador calcula o percurso entre o
de movimento. Um programa de rob pode ser ponto de partida e o ponto de chegada
definido como um percurso no espao a ser se- de cada movimento;
guido pelo manipulador, combinado com aes 4. controle inteligente: o controlador tem
perifricas que do apoio ao ciclo de trabalho. capacidade de tomar decises quando
Um rob programado por meio da insero de as coisas saem errado durante o ciclo.
comandos de programao na memria de seu
controlador. Quase todos os robs industriais
hoje em dia tm computadores digitais como
controladores e dispositivos de armazenamento
compatveis com unidades de memria.
Os controladores de robs podem ser clas-
sificados em quatro categorias:

1. controle de sequncia limitada: utili-

zado somente para ciclos de movimen-
tos simples, como operao de pegar e
largar;
2. controle ponto a ponto: o controlador
tem uma memria para gravar apenas
a localizao de cada movimento;

43
Unisa | Educao a Distncia | www.unisa.br
 Agnaldo A. Vieira

5.5 Atividades Propostas

1. Quais so as principais qualidades dos robs?

2. Quase todos os robs industriais tm articulaes mecnicas; classifique-as.

3. As articulaes dos robs so acionadas utilizando qualquer um de trs tipos de movimenta-

o. Quais so eles?

4. Quais so as categorias dos controladores de robs?

44
Unisa | Educao a Distncia | www.unisa.br
 6 PROGRAMAO

Caro(a) aluno(a),

Neste captulo, analisaremos as linguagens

e o dispositivo de programao. Vamos analisar
esse assunto? Venha comigo!

6.1 Introduo

A linguagem de programao uma ferra-

menta necessria para gerar o programa que vai
coordenar e sequenciar as operaes que o mi-
croprocessador deve executar. Para isso, se faz
necessria a programao na execuo de tarefas
ou resoluo de problemas com dispositivos mi-
croprocessadores, por meio da qual o usurio se
comunica com a mquina.

6.2 Anlise das Linguagens de Programao

Com o objetivo de contribuir para a escolha Forma de Programao

de um sistema que melhor se adapte s necessi-
dades de cada usurio, a anlise das linguagens Programao linear: programa escrito
baseada nos seguintes pontos: em nico bloco.
Programao estruturada: estrutura de
forma de programao; programao que permite:
forma de representao; organizao;
documentao; desenvolvimento de bibliotecas de
conjunto de instrues. rotinas utilitrias para utilizao em
vrios programas;
facilidade de manuteno;

45
Unisa | Educao a Distncia | www.unisa.br
 Agnaldo A. Vieira

simplicidade de documentao e Conjunto de Instrues

entendimento por outras pessoas
alm do autor do software;
diviso do programa segundo cri-
trios funcionais, operacionais ou
geogrficos.
Forma de Representao
o conjunto de funes que definem o fun-
cionamento e aplicaes de um CLP, podendo
servir para mera substituio de comandos de re-
ls (funes lgicas, memorizao, temporizao,
contagem), como tambm para manipulao de
variveis analgicas (movimentao de dados,
funes aritmticas).

Diagrama de contatos.
Diagrama de blocos.
Lista de instrues.

Documentao

A documentao mais um recurso do edi-

tor de programa do que da linguagem de pro-
gramao; de qualquer forma, essa abordagem
torna-se cada vez mais importante, devido ao
grande nmero de profissionais envolvidos no
projeto de um sistema de automao que utiliza
CLPs.

6.3 Dispositivo de Programao

Representa a interface operador-CLP, tendo unidade de programao porttil (pe-

a funo de compilar e enviar o programa usurio
memria do CLP, visualizar o mesmo programa,
modific-lo e control-lo etc.
A modalidade de funcionamento da unida-
de de programao pode ser de dois tipos: on-line
e off-line. No modo on-line, a unidade de progra-
mao ligada diretamente ao CLP, sendo reali-
zada diretamente na memria do computador.
Na modalidade off-line, a unidade de programa-
o no conectada ao CLP, mas incorpora uma
EPROM sob a qual escrito o programa usurio.
So trs os tipos de unidade de programa-
o mais utilizados:
queno teclado se apresenta com di-
menses reduzidas);
unidade de videoprogramao porttil
(notebook);
unidade de videoprogramao de mesa
(personal computer).
O CLP possui, ainda, portas de comunicao
para sistemas de interface homem-mquina, que
so dispositivos utilizados para a comunicao do
operador com o CLP quando necessrio mudar
algumas variveis do processo, como tempera-
tura, presso ou partida e parada de motor, sem
interferir no programa.

46
Unisa | Educao a Distncia | www.unisa.br
 Automao Industrial

6.4 Atividades Propostas

1. O que linguagem de programao?

2. Para escolher o melhor sistema, quais pontos devem ser analisados pelo usurio?

3. O que um dispositivo de programao?

4. Quais so os trs tipos de unidade de programao mais utilizados?

47
Unisa | Educao a Distncia | www.unisa.br
 RESPOSTAS COMENTADAS DAS
ATIVIDADES PROPOSTAS

CAPTULO 1

1. Hoje, entende-se por automao qualquer sistema apoiado em computadores que substitua o
trabalho humano em favor da segurana das pessoas, da qualidade dos produtos, da rapidez
da produo ou da reduo de custos, assim aperfeioando os complexos objetivos das inds-
trias e dos servios. A automao tambm pode ser definida como um conjunto de tcnicas
por meio das quais se constroem sistemas ativos capazes de atuar com excelente eficincia
pelo uso de informaes recebidas do meio sobre o qual atuam.

2. A automatizao est ligada realizao de movimentos repetitivos, isto , movimentos auto-

mticos sem correo; j a automao consiste em um conjunto de tcnicas que do suporte
construo de sistemas ativos capazes de utilizar as informaes recebidas para calcular a
ao corretiva mais adequada. Na automao, existe uma autoadaptao a diferentes situa-
es, de modo que as aes do sistema instruem os dispositivos de controle sobre a correo
mais apropriada para cada instante, com o objetivo de gerar timos resultados sob o ponto de
vista quantitativo ou qualitativo.

3. A mecnica, por meio das mquinas que possibilitam transformar matrias-primas em pro-
dutos acabados. A engenharia eltrica, que disponibiliza os motores, seus acionamentos e a
eletrnica indispensvel para o controle e automao das malhas de produo. A informtica,
que por meio das arquiteturas de bancos de dados e redes de comunicao disponibiliza as
informaes a todos os nveis de uma empresa.

4. Nvel do dispositivo: nvel mais baixo na hierarquia da automao, inclui atuadores, sensores
e outros componentes de hardware constantes no nvel da mquina; esses dispositivos so
combinados em loops individuais de controle. Nvel da mquina: neste nvel, as funes de
controle incluem a execuo da sequncia de etapas no programa de instrues na ordem cor-
reta e a certificao de que cada etapa foi executada adequadamente; no nvel do dispositivo,
o hardware montado em mquinas individuais. Nvel da clula ou sistema: este nvel opera
conforme as instrues do nvel da fbrica. Um sistema de produo ou uma clula um gru-
po de mquinas ou estaes de trabalho conectadas e apoiadas por um sistema de manuseio
de materiais, um computador ou outro equipamento apropriado ao processo de produo.
Suas funes incluem a expedio da pea, o carregamento da mquina, a coordenao das
mquinas com os sistemas de manuseio e a coleta e avaliao dos dados de inspeo. Nvel da
fbrica ou produo: recebe instrues do sistema de informaes corporativas e as traduz em
planos operacionais para a produo. Nvel do empreendimento: formado pelo sistema de in-
formaes corporativas, este o nvel mais alto. Preocupa-se com todas as funes necessrias
para o bom gerenciamento da empresa: projeto, pesquisa, marketing, vendas, contabilidade,
planejamento agregado e plano mestre de produo.

49
Unisa | Educao a Distncia | www.unisa.br
 Agnaldo A. Vieira

CAPTULO 2

1. Sistema de manufatura uma coleo de equipamentos e recursos humanos integrados, com

a funo de realizar uma ou mais operaes de processamento e/ou montagem da matria-
-prima, na pea ou seu conjunto inicial. Todo esse equipamento integrado inclui mquinas e
ferramentas de produo, dispositivos e manuseio de material, posicionamento de trabalho e
sistemas de computador.

2. Os principais exemplos de sistemas de manufatura so:

clula com uma estao: quando um trabalhador cuida de uma mquina de produo que
opera no ciclo semiautomtico;
agrupamento de mquina: quando apenas um trabalhador cuida de um grupo de mqui-
nas semiautomticas;
linha de montagem manual: quando as operaes de montagem so realizadas de modo a
construir um produto, por meio de uma srie de estaes de trabalho;
linha de transferncia automatizada: uma srie de estaes de trabalho automatizadas rea-
liza operaes de processamento, alm da transferncia de peas entre as estaes;
sistema de montagem automatizado: executa uma sequncia de operaes de montagem
automatizadas ou mecanizadas (utilizado para produtos mais simples);
clula de mquina: srie de mquinas de produo e estaes de trabalho operadas ma-
nualmente, realizando uma sequncia de operaes em uma famlia de peas ou produtos
semelhantes, mas no idnticos;
sistema de manufatura flexvel: clula de mquina altamente automatizada para a produ-
o de famlia de peas ou produtos.

3. Os componentes de um sistema de manufatura so:

mquinas de produo, ferramentas, dispositivos de fixao e equipamentos;
um sistema de manuseio de material;
um sistema de computador para controle e coordenao dos componentes;
trabalhadores humanos para manusear e operar o sistema.

4. Sistema de manufatura celular uma filosofia de manufatura na qual as peas semelhantes so

identificadas e agrupadas para tirar vantagem de suas similaridades em projeto e produo.
Elas so dispostas em famlias e cada famlia possui caractersticas semelhantes, o que resulta
em eficincia de manufatura, alcanada dispondo os equipamentos de produo em grupos
de mquinas ou clulas para facilitar o fluxo de trabalho.

CAPTULO 3

1. Um sistema de controle formado por sistemas e processos que tm o objetivo de, a partir de
uma entrada fornecida, obter uma sada desejada, com desempenho desejado. Em um sistema
automatizado, o elemento de controle executa o programa de instrues, fazendo com que o
processo efetue sua funo, de forma a realizar alguma operao de produo.

50
Unisa | Educao a Distncia | www.unisa.br
 Automao Industrial

2. Amplificao da potncia, controle remoto, convenincia da forma da entrada e compensao

por perturbaes. No seria possvel a movimentao de grandes equipamentos com preciso
sem a utilizao de sistemas de controle. Manualmente, seria impossvel direcionar as ante-
nas para capturar sinais de rdio de baixa frequncia. No conseguiramos fornecer a potncia
requerida para movimentar uma carga na velocidade desejada; assim, a potncia fornecida
pelos motores e a regulagem da posio e da velocidade feita pelos sistemas de controle.

3. O sistema de malha aberta e o sistema de malha fechada. O sistema de controle de malha

aberta opera sem uma malha por realimentao; os controles operam sem medir a varivel
de sada, no havendo comparao entre o valor de sada e o parmetro de entrada desejado,
sendo o oposto do sistema de malha fechada. A caracterstica distintiva de um sistema de ma-
lha aberta que no pode gerar compensao a nenhuma perturbao que seja somada ao
sinal de acionamento do controlador. O sistema de malha fechada compensa as perturbaes
pela medio da resposta na sada, alimentando aquela medida no caminho de realimentao
e comparando a resposta com a entrada na juno de adio; se aparecer alguma alterao ou
diferena entre as respostas, o sistema aciona a planta, por um sinal de atuao, para realizar e
fazer a correo.

4. O CLP, que substituiu os sistemas automticos que utilizavam rels, temporizadores e sequen-
ciadores mecnicos.

CAPTULO 4

1. No ano de 1969, surgiram os primeiros controladores baseados numa especificao da General

Motors, que possuam os seguintes benefcios: facilidade de programao; alta confiabilidade;
preo competitivo; expanso de mdulos; facilidade na manuteno; dimenses menores, que
reduziam o custo; sinais de entrada e sada de 115 Vca; envio de dados para processamento
centralizado; mais de 4.000 palavras de memria.

2. Programao com linguagem de alto nvel, caracterizando um sistema bastante amigvel e fcil
com relao ao operador; toda a fiao do comando fica resumida a um conjunto de entradas e
sadas, simplificando os quadros e painis eltricos; a possibilidade de haver erro nas alteraes
minimizada, garantindo a confiabilidade operacional; os controladores podem realizar uma
grande variedade de tarefas de controle, possuindo funes muito avanadas e beneficiando
bastante os sistemas de gerenciamento de produo; controladores e computadores em rede
permitem a coleta de dados e um imenso intercmbio de troca de dados em relao aos nveis
da pirmide de automao.

3. As partes que constituem um CLP so: fonte de alimentao, UCP, memrias dos tipos fixo e
voltil, dispositivos de entrada e sada e terminal de programao.

51
Unisa | Educao a Distncia | www.unisa.br
 Agnaldo A. Vieira

CAPTULO 5

1. As principais qualidades dos robs so:

podem substituir pessoas em ambientes de trabalho perigosos e desconfortveis;
desempenham o ciclo de trabalho com consistncia e repetibilidade;
podem ser reprogramados e equipados com as ferramentas necessrias para desempe-
nhar tarefas diferentes;
podem ser conectados a outros sistemas de computadores para chegar manufatura inte-
grada por computadores.

2. Quase todos os robs industriais tm articulaes mecnicas que podem ser classificadas em
cinco tipos:
1. articulao linear (articulao do tipo L);
2. articulao ortogonal (articulao do tipo O);
3. articulao rotacional (articulao do tipo R);
4. articulao de toro (articulao do tipo T);
5. articulao rotativa (articulao do tipo V).

3. As articulaes de robs so acionadas utilizando qualquer um dos trs tipos de movimenta-

o:
1. sistemas eltricos utilizam motores eltricos como atuadores;
2. sistemas hidrulicos utilizam pistes lineares e atuadores de ps rotativas;
3. sistemas pneumticos so aplicados para a transferncia de materiais simples.

4. Os controladores de robs podem ser classificados em quatro categorias:

1. controle de sequncia limitada: utilizado somente para ciclos de movimentos simples,
como operao de pegar e largar;
2. controle ponto a ponto: o controlador tem uma memria para gravar apenas a localizao
de cada movimento;
3. controle de percurso contnuo: o controlador calcula o percurso entre o ponto de partida
e o ponto de chegada de cada movimento;
4. controle inteligente: o controlador tem capacidade de tomar decises quando as coisas
saem errado durante o ciclo.

CAPTULO 6

1. A linguagem de programao uma ferramenta necessria para gerar o programa que vai
coordenar e sequenciar as operaes que o microprocessador deve executar. Para isso, se faz
necessria a programao na execuo de tarefas ou resoluo de problemas com dispositivos
microprocessadores, por meio da qual o usurio se comunica com a mquina.

2. Para escolher o melhor sistema, o usurio deve analisar os seguintes pontos:

forma de programao;
forma de representao;
documentao;

52
Unisa | Educao a Distncia | www.unisa.br
 Automao Industrial

conjunto de instrues.

3. a interface operador-CLP, tendo a funo de compilar e enviar o programa usurio memria

do CLP, visualizar o mesmo programa, modific-lo e control-lo etc.

4. Os trs tipos de unidade de programao mais utilizados so:

unidade de programao porttil (pequeno teclado se apresenta com dimenses redu-
zidas);
unidade de videoprogramao porttil (notebook);
unidade de videoprogramao de mesa (personal computer).

53
Unisa | Educao a Distncia | www.unisa.br
 REFERNCIAS

ASSOCIAO BRASILEIRA DA INDSTRIA ELTRICA E ELETRNICA (ABINEE). Revista ABINEE, So Paulo,

n. 42, ago. 2007.

BANZATO, E. Automao na intralogstica. So Paulo: IMAM, 2008.

CAPELLI, A. Automao industrial: controle do movimento e processos contnuos. So Paulo: Erica,

2006.

CASTRUCCI, P.; MORAES, C.C. Engenharia de automao industrial. 2. ed. So Paulo: LTC, 2007.

GEORGINI, M. Automao aplicada descrio e implementao de sistemas seqenciais com PLCs.

So Paulo: Erica, 2000.

GROOVER, M. P. Automao industrial e sistemas de manufatura. 3. ed. So Paulo: Pearson Education,

2011.

NATALE, F. Automao industrial. So Paulo: Erica, 2012.

NISE, N. S. Engenharia de sistemas de controle. 5. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2011.

PRUDENTE, F. Automao industrial PLC: teoria e aplicaes. 2. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2011.

ROSRIO, J. M. Automao industrial. So Paulo: Barana, 2009.

55
Unisa | Educao a Distncia | www.unisa.br