Integrated PWM Controllers for Harmonic Static Compensators

Universidade Federal de Campina Grande
Centro de Engenharia Eltrica e Informtica

Programa de Ps-Graduo em Engenharia Eltrica
Controladores Eletrnicos PWM Integrados

para Compensadores Harmnicos Estticos
Marcos Batista Ketzer
Tese de Doutorado apresentado Coordenao do Programa

de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica da Universidade Fede-
ral de Campina Grande, em cumprimento s exigncias no Pro-
grama de Doutoramento em Cincias no Domnio da Engenharia
Eltrica.
rea de Concentrao: Processamento de Energia
Orientadores:
Cursino Brando Jacobina
Antonio Marcus Nogueira Lima
Campina Grande, Paraba, Brasil

Janeiro de 2017
FICHA CATALOGRFICA ELABORADA PELA BIBLIOTECA CENTRAL DA UFCG
K43c Ketzer, Marcos Batista.

Controladores eletrnicos PWM integrados para compensadores
harmnicos estticos / Marcos Batista Ketzer. Campina Grande, 2017.
f. 288: il. color.
Tese (Doutorado em Engenharia Eltrica) Universidade Federal de

Campina Grande, Centro de Centro de Engenharia Eltrica e Informtica,
2016.
"Orientao: Prof. Dr. Cursino Brando Jacobina, Prof. Dr. Antonio
Marcus Nogueira Lima".
Referncias.
1. Controladores PWM. 2. Circuitos Sensorless. 3. Filtragem Ativa.

4. Controle Robusto. I. Jacobina, Cursino Brando. II. Lima, Antonio
Nogueira. III. Ttulo.
CDU 621.337.2(043)
Tese de Doutorado
Tese de Doutorado apresentado Coordenao do Programa

de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica da Universidade Fede-
ral de Campina Grande, em cumprimento s exigncias no Pro-
grama de Doutoramento em Cincias no Domnio da Engenharia
Eltrica.
M. Sc. Marcos Batista Ketzer

Autor
Dr. Ing. Cursino Brando Jacobina

Orientador
Dr. Ing. Antonio Marcus Nogueira Lima

Orientador
Grande rea: Engenharias

rea: Engenharia Eltrica
Subrea: Dispositivos e Circuitos Eletrnicos
rea de Concentrao: Processamento de Energia
Campina Grande, Paraba, Brasil

Janeiro de 2017
Doctoral Dissertation
Integrated PWM Electronic Controllers for

Harmonic Static Compensators
Doctoral Dissertation presented to the Coordination of the

Graduate Program in Electrical Engineering of the Federal Uni-
versity of Campina Grande, in compliance with the requirements
of the Doctoral Program in Sciences in the Domain of Electrical
Engineering.
M. Sc. Marcos Batista Ketzer

Author
Dr. Ing. Cursino Brando Jacobina

Advisor
Dr. Ing. Antonio Marcus Nogueira Lima

Advisor
Major Area: Engineering

Area: Electrical Engineering
Subarea: Electronic Devices and Circuits
Campina Grande, Paraba, Brazil

January of 2017
Resumo
Esta tese de doutorado apresenta as contribuies realizadas no desenvolvimento de contro-
ladores eletrnicos modulados por largura de pulso para compensadores estticos de potncia
aplicados na mitigao de componentes harmnicas de tenso e corrente. Entre as novidades
das tcnicas aqui apresentadas, destacam-se as seguintes caractersticas: maior integrao vi-
abilizada pela reduo do nmero de sensores para operao, e projeto robusto, considerando
modelagem e sintonia, otimizando tolerncia s incertezas e imunidade ao rudo nas malhas
de realimentao. As solues apresentadas contribuem para reduo de custos de fabrica-
o, assim como manuteno dos equipamentos, uma vez que o conjunto de componentes
eletrnicos necessrios na composio do equipamento reduzida.
Dentro do apresentado contexto, esta tese dividida em trs partes, agrupando um
conjunto de contribuies distintas em cada caso, exploradas com diferentes topologias de
circuitos. Na primeira e segunda parte so apresentadas duas solues de controladores
sensorless, o primeiro baseado na orientao dos sinais, e o segundo baseado na modulao.
Enquanto a primeira e segunda parte focam na realizao digital dos controladores, na

terceira parte apresentada uma soluo em circuito integrado analgico-misturado, com
potencial aplicao em sistemas de alta densidade. Tambm na terceira parte discutida uma
soluo considerando circuitos de gerenciamento de energia com dois estgios de converso.
A m de demonstrar a viabilidade tcnica das contribuies, simulaes numricas e
resultados experimentais obtidos em laboratrio a partir de prottipos so apresentados.
Anlises da operao em regime permanente e transitrios so discutidos, mostrando que
um desempenho satisfatrio e estvel obtido atravs das tcnicas propostas.
Palavras-chave: Controladores PWM, Circuitos Sensorless, Filtragem Ativa, Controle
Robusto.
iii
Abstract
This doctoral dissertation presents a set of contributions considering the development of
pulse width modulated electronic controllers for static power compensators, applied in the
mitigation of harmonic components of voltage and current. Among the novelties of the
presented techniques, the following characteristics are highlighted: greater integration made
possible with the reduction of the number of sensors, and robust design, considering the
modeling and tuning, optimizing the tolerance for uncertainties and noise immunity in the
feedback schemes. The presented solutions contribute for the reduction of manufacturing
costs, since the set of electronic components for the equipment composition is reduced.
In the presented context, this thesis is divided in three parts, grouping a set of distinct
contributions in each case, which is explored with dierent circuit topologies. In the rst and
second parts two main solutions for sensorless controllers are presented, the rst based in the
signals orientations, and the second in the modulation. Whereas the rst and second part
focuses on the digital realization of the controllers, the third part presents an analog-mixed
integrated circuit solution, with potential applications in high-density systems. In addition,
the third part discusses a solution considering power management circuits with two-stage
conversion.
In order to demonstrate the technical feasibility of the presented contributions, numerical
simulations and experimental results obtained through laboratory prototypes are presented.
Analysis of the steady-state regime and transients are discussed, showing that a satisfactory
performance is obtained through the proposed techniques.
Keywords: PWM Controllers, Sensorless Circuits, Active Filtering, Robust Control.
iv
Agradecimentos
Deus, pela vida, e por conceder-me esta conquista. Obrigado por tudo.
Ao Professor Dr. Cursino Brando Jacobina e Dr. Antonio Marcus Nogueira Lima, que
foram meus orientadores durante a realizao deste trabalho, assim como outros estudos
desenvolvidos durante o percurso do doutorado. Agradeo por suas contribuies em meu
amadurecimento prossional e cientco. Deixo registrada a minha admirao pelo vosso
trabalho e dedicao formao de pesquisadores.
Ao professor Dr. Raimundo Carlos Silvrio Freire pelas contribuies nos estudos em
microeletrnica realisados durante o doutorado. Aos professores Dr. Alexandre Cunha
Oliveira, Dr. Carlos Eduardo Trabuco Drea, Dr. Edison Roberto Cabral da Silva e Dr.
Euzeli Cipriano dos Santos, pelas contribuies acadmicas e pelos conhecimentos passados.
minha esposa Caroline Ketzer que sempre me deu apoio, e compreendeu os momentos
em que estive ausente. Obrigado pela dedicao ao nosso bem estar, e por lembrar dos
detalhes que na vida fazem diferena. Agradeo por seu amor e carinho nesta jornada.
minha famlia, em especial meus pais, Edison Ketzer e Jussara Ketzer, que sempre
conaram em meus projetos, me dando apoio em todos os momentos.
Aos demais professores e colegas da UFCG pela convivncia e discusses durante o
decorrer deste trabalho. Aos ex-colegas do GAIC-Uniju, todos excepcionais amigos.
s agncias de fomento, o Conselho Nacional de Desenvolvimento Cientco e Tec-
nolgico (CNPq), e a Coordenao de Aperfeioamento de Pessoal de Nvel Superior (CAPES),
pelo suporte nanceiro este trabalho.
Universidade Federal de Campina Grande, e ao Programa de Ps-Graduao em En-
genharia Eltrica, pela realizao do programa de doutoramento.
v
ndice
Resumo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iii
Abstract . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iv
Agradecimentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . v
ndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . vi
ndice de Tabelas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . x
ndice de Figuras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xi
Glossrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxvii
1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2 Reviso Bibliogrca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1 Controle de Filtros Ativos com Reduo do Nmero de Sensores . . . . . . . 7
2.2 Controladores Robustos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3 Concluses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
I Controladores PWM com Referncias Orientadas em Fluxo

Virtual 32
3 Controle timo H /H com Extenso Robusta Adaptativa por Modelo

2
de Referncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.1 Denies e Notao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.2 Anlise do Controle Robusto Adaptativo por Modelo de Referncia . . . . . 36
3.2.1 Modelo do Erro e Regras de Adaptao . . . . . . . . . . . . . . . . 38
vi
ndice vii
3.2.2 Anlise de Estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

3.2.3 Anlise de Convergncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.3 Controle H2 /H com Extenso RMRAC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.4 Concluses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4 Controle Sensorless com Fluxo Virtual para Filtros Ativos Paralelos . 52

4.1 Modelagem do Filtros Ativo de Potncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.2 Fluxo Virtual para Controle Orientado em Tenso . . . . . . . . . . . . . . 54
4.3 Malha de Controle de Corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.4 Controle do Barramento CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.5 Resultados Experimentais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.6 Concluso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5 Controle de Filtros Ativos Paralelos com Extenso Robusta Adaptativa 82

5.1 Controle H2 /H com Extenso RMRAC para o Filtro Ativo Paralelo . . . . 82
5.2 Resultados para um Prottipo de 1kVA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.2.1 Parmetros e Anlise Numrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.2.2 Resultados do Filtro Ativo Paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.3 Concluses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
6 Controle Sensorless com Fluxo Virtual para Filtros Ativos Universais . 103
6.1 Modelagem do Filtro Ativo Universal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
6.2 Controle Robusto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
6.3 Malha de Sincronizao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
6.4 Controle do Barramento CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6.5 Projeto Numrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
6.6 Resultados Experimentais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
6.7 Concluses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
II Controladores PWM com Modulao de Sinais de Tenso e

Corrente 129
7 Controle Sensorless Current Shaping para Filtros Ativos Paralelos . . . 130

ndice viii
7.1 Controlador Current Shaping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

7.2 Controle de Fluxo de energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
7.3 Resultados da Estratgia Current Shaping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
7.3.1 Parmetros do Sistema e Anlise Numrica . . . . . . . . . . . . . . 141
7.3.2 Resultados Experimentais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
7.4 Concluso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
8 Controle Sensorless Voltage-Current Shaping para Filtros Ativos com

Topologias Genricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
8.1 Generalizao Voltage-Current Shaping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
8.2 Controle Voltage-Current Shaping para Filtros Ativos Universais . . . . . . 158
8.3 Controle do Fluxo de Energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
8.4 Resultados da Estratgia Voltage-Current Shaping para Filtros Universais . . 166
8.4.1 Parmetros do Sistema e Anlise Numrica . . . . . . . . . . . . . . . 167
8.5 Concluses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
III Controladores PWM em Sistemas Integrados de Gerencia-

mento de Energia 176
9 Projeto de Filtro Quase-Ressonante em Circuito de Tecnologia CMOS . 177

9.1 Reviso da Literatura e Propostas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
9.2 Requisitos na Realizao Microeletrnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
9.3 Proposta de Circuito a Capacitor Chaveado . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
9.4 Projeto em Tecnologia CMOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
9.5 Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
9.6 Concluses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
10 Ao Antecipativa para Topologias Active Front-End Regenerativas . . 219

10.1 Reviso da Literatura e Propostas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
10.1.1 Circuitos Eletrnicos de Potncia com Baterias . . . . . . . . . . . . 220
10.1.2 Estratgias de Controle para Conversores Eletrnicos com Baterias e
Filtro LCL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
ndice ix
10.2 Modelagem e Controle do Conversor Active Front-End . . . . . . . . . . . . 229
10.3 Estratgia de Gerao da Ao Feed-Forward Antecipativa . . . . . . . . . . 234
10.4 Resultados da Proposta de Controle com Ao Antecipativa Proposta . . . . 239
10.4.1 Resultados Numricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
10.5 Concluses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
11 Concluses Finais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
I Detalhes da Plataforma Experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
Referncias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
ndice de Tabelas
2.1 Comparao entre os controladores propostos. . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.1 Tcnicas de discretizao aplicadas (frequncias de amostragem Fs = 10kHz ). 61

4.2 Parmetros do circuito de potncia do ltro ativo trifsico. . . . . . . . . . . 76
5.1 Parmetros do projeto de controle H2 /H com extenso RMRAC. . . . . . . 89

5.2 Parmetros do circuito de potncia do ltro ativo trifsico. . . . . . . . . . . 93
6.1 Parmetros do projeto de controle H2 /H para o ltro universal ( x = d, q ,

n = 1, 2, 3). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
6.2 Parmetros do circuito de potncia do ltro ativo universal monofsico. . . . 122
7.1 Parmetros do ltro ativo trifsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
8.1 Generalizao de leis de controle voltage-current shaping aplicados a ltros

ativos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
8.2 Parmetros do circuito de potncia do ltro ativo universal monofsico. . . . 168
9.1 Parmetros tpicos de capacitores para processos CMOS em escala sub-micro. 190
9.2 Parmetros do processo IBM CMOS CMRF7SF empregado no estudo do cir-
cuito integrado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
9.3 Parmetros dos dispositivos NMOS/PMOS padres. . . . . . . . . . . . . . . 206
9.4 Dimensionamento dos transistores nas arquiteturas de OTA (ver gura 9.13). 208
9.5 Dimensionamento dos capacitores do circuito (ver gura 9.10). . . . . . . . . 213
10.1 Parmetros do conversor regenerativo de dois estgios (gura 10.1). . . . . . 240

10.2 Parmetros do controle antecipativo empregados para implementar (10.33). . 241
x
ndice de Figuras
2.1 Filtros ativos srie e paralelo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2.2 Estratgia de controle DPC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3 Circuito equivalente do controle por emulao de resistncia. . . . . . . . . . 13
2.4 Controle Current Shaping. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.5 Estratgia de controle VOC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.1 Circuito do ltro ativo trifsico trs os. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

4.2 Fator de potncia da rede com o sistema de sincronizao proposto (para este
caso, Xg = Xf = 25%). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.3 Esquema de sincronizao por uxo virtual proposto. . . . . . . . . . . . . . 60
4.4 Ganho CC para variaes de k e k (equao (4.19), = 0). . . . . . . . . . 62
4.5 Ganho ressonante para variaes de k e k (equao (4.19), = k ). Uma
vez que G1 tem alto desvio no domnio selecionado, este no est na gura. . 62
4.6 Fase ressonante para variaes de k e k (equao (4.19), = k ). . . . . . . 63
4.7 Ganho ressonante para variaes de k e k (equao (4.20), = k ). Uma
vez que G1 tem alto desvio no domnio selecionado, este no est na gura. . 63
4.8 Fase ressonante para variaes de k e k (equao (4.20), = k ). . . . . . . 64
4.9 Resposta em frequncia dos modelos ressonantes discretizados (GC a equa-
o (4.19). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.10 Resposta em frequncia dos modelos ressonantes discretizados (GC a equa-
o (4.20). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.11 Ganho ressonante para o desvio de frequncia k /k , usando a aproximao
adaptativa (4.35). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.12 Fase ressonante para o desvio de frequncia k /k , usando a aproximao
adaptativa(4.35). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
xi
ndice de Figuras xii
4.13 Resposta em frequncia do ganho para a aproximao adaptativa proposta. . 68

4.14 Topologia do controle sensorless proposta para ltros ativos paralelos. . . . . 69
4.15 Estimador de tenso do barramento CC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.16 Topologia do controlador proposto para ltros ativos de potncia paralelos
com um ponto de medio (correntes de rede). . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.17 Erro de estimao do barramento CC para variaes de carga ( 2g Lg = 5%
e 2g Lf = 10%). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.18 Erro de estimao para variaes de carga com compensao do ponto de
operao (2g Lg = 5% e 2g Lf = 10%). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.19 Ganho do compensador quase-ressonante sintonizado na 5a harmnica. . . . 76
4.20 Atenuao do compensador quase-ressonante sintonizao na 5a harmnica.
Vermelho ydr , azul yqr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.21 Variao de THD normalizada (dado por THD/THD n ), onde THDn a dis-
toro harmonica total nominal para o sistema especicado na tabela 4.2.
Vermelho emprega o esquema quase-ressonante adaptativo em frequncia pro-
posto, azul a soluo sem a adaptao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.22 Correntes trifsica do reticador seis pulsos, carga no-linear a ser compen-
sada. Verde/Amarelo/Roxo so as correntes na rede ig (5A/Diviso). Verme-
lho a tenso da rede (200V/Diviso). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.23 Correntes da rede com o ltro ativo prottipo com o controle sensorless pro-
posto, incluindo os sensores de tenso CC. Verde/Amarelo/Roxo so as cor-
rentes de rede ig (5A/Diviso). Vermelho a tenso da rede (200V/Diviso). 78
4.24 Tenses e corrente de uma fase do circuito com o controle sensorless proposto
incluindo sensores de tenso no barramento CC. Verde a corrente de rede
ig (10A/Diviso). Amarelo a corrente de carga il (10A/Diviso). Roxo e a
corrente do ltro if (5A/Diviso). Vermelho a tenso da rede (100V/Diviso). 78
4.25 Anlise harmnica de corrente da carga no-linear. O THD 33%. . . . . . . 79
4.26 Anlise harmnica das tenses da rede. O THD 3%. . . . . . . . . . . . . . 79
4.27 Anlise harmnica das correntes da rede. O THD 9.8%. . . . . . . . . . . . 79
ndice de Figuras xiii
4.28 Tenses e correntes de uma fase do circuito com o controle sensorless com-
pleto. Verde a corrente de rede ig (10A/Diviso). Amarelo a corrente
de carga il (10A/Diviso). Roxo a corrente do ltro ativo if (5A/Diviso).
Vermelho a tenso de rede (100V/Diviso). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.29 Anlise transitria para o controle sensorless proposto incluindo os sensores
de barramento CC. Verde a corrente de rede ig (5A/Diviso). Amarelo
a corrente de carga il (5A/Diviso). Roxo a tenso do barramento CC vcc
(20V/Diviso). Vermelho a tenso da rede (200V/Diviso). . . . . . . . . . 80
4.30 Anlise transitria para o controle sensorless sem sensores do barramento
CC. Verde a corrente de rede ig (5A/Diviso). Amarelo a corrente de
carga il (5A/Diviso). Roxo a tenso do barramento CC vcc (20V/Diviso).
Vermelho a tenso da rede (200V/Diviso). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.1 Planta do processo e estrutura de controle ressonante. . . . . . . . . . . . . . 83

5.2 Resposta em frequncia para entrada do distrbio considerando sistemas no
espao de incertezas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.3 Localizao dos polos em malha fechada considerando sistemas no espao de
incertezas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.4 Relao entre a amplitude da corrente de distrbio ipgn,1 (5a harmnica) e os
parmetros de an,1 . Azul ganho de ydr . Vermelho ganho de yqr . . . . . . . . 91
5.5 Relao entre a amplitude da corrente de distrbio ipgn,1 (5a harmnica) e a
amplitude da ao de controle normalizada pela impedncia da rede. Azul
a componente de ydr . Vermelho a componente de yqr . Trao para Lgf = 12.
Contnuo para Lgf = 6. Ponto para Lgf = 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.6 Resultados dos sinais de tenso e corrente para a simulao do ltro ativo sen-
sorless com o controlador H2 /H sem (esquerda) e com (direita) a extenso

RMRAC. Circuito nominal. Superior: azul tenso da rede, verde corrente da
rede ig . Inferior: azul corrente de carga il , verde corrente do ltro if . . . . . 92
ndice de Figuras xiv
5.7 Resultados de simulao do ltro ativo sensorless com o controlador H2 /H

com a extenso RMRAC. Circuito nominal. (a) Ganho de realimentao
1 (t). (b) Ganhos de RC1 : 1 = 5g : azul 4 (t), verde 5 (t). (b) Ganhos de
RC2 : 2 = 7g : azul 6 (t), verde 7 (t). (c) Ganhos de RC3 : 3 = 11g : azul
8 (t), verde 9 (t). (d) Ganhos de RC4 : 4 = 11g : azul 10 (t), verde 11 (t).
(e) Ganhos de RC5 : 5 = 13g : azul 12 (t), verde 13 (t). . . . . . . . . . . . 93
5.8 Resultados de simulao do ltro ativo sensorless com o controlador H2 /H
sem (esquerda) e com (direita) a extenso RMRAC. Carga com maior distor-
o harmnica e indutncia de 12mH. Superior: azul tenso da rede, verde
corrente da rede ig . Inferior: azul corrente de carga il , verde corrente do ltro
if . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
5.9 Resultados dos sinais de tenso e corrente para a simulao do ltro ativo sen-
sorless com o controlador H2 /H com extenso RMRAC. Carga com maior

distoro harmnica e indutncia de 12mH. (a) Ganho de realimentao 1 (t).
(b) Ganhos de RC1 : 1 = 5g : azul 4 (t), verde 5 (t). (b) Ganhos de
RC2 : 2 = 7g : azul 6 (t), verde 7 (t). (c) Ganhos de RC3 : 3 = 11g : azul
8 (t), verde 9 (t). (d) Ganhos de RC4 : 4 = 11g : azul 10 (t), verde 11 (t).
(e) Ganhos de RC5 : 5 = 13g : azul 12 (t), verde 13 (t). . . . . . . . . . . . 95
5.10 Tenses de corrente de uma fase do circuito com o controle sensorless com ga-
nhos xos incluindo sensores de tenso no barramento CC. Verde a corrente
de rede ig (10A/Diviso). Amarelo a corrente de carga il (10A/Diviso).
Roxo e a corrente do ltro if (5A/Diviso). Vermelho a tenso da rede
(100V/Diviso). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.11 Tenses de corrente de uma fase do circuito com o controle sensorless com
ganhos adaptativos incluindo sensores de tenso no barramento CC. Verde
a corrente de rede ig (10A/Diviso). Amarelo a corrente de carga il
(10A/Diviso). Roxo e a corrente do ltro if (5A/Diviso). Vermelho a
tenso da rede (100V/Diviso). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
ndice de Figuras xv
5.12 Tenses de corrente de uma fase do circuito com o controle sensorless com
ganhos xos sem sensores de tenso no barramento CC. Verde a corrente
(100V/Diviso). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
5.13 Tenses de corrente de uma fase do circuito com o controle sensorless com ga-
nhos adaptativos sem sensores de tenso no barramento CC. Verde a corrente
(100V/Diviso). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.14 Anlise harmnica das tenses de rede. O THD 3.5%. THD P 3%. . . . . 97
5.15 Anlise harmnica das correntes da carga no linear il a ser compensada. O
THD 36%. THDP 33%. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.16 Anlise harmnica das correntes da rede ig com o controlador com ganhos
xos. O THD 12.7%. THD P 9.8%. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.17 Anlise harmnica das correntes da rede ig com o controlador com ganhos
adaptativos. O THD 8.7%. THD P 2.4%. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.18 Correntes trifsicas de rede para o circuito com o controle sensorless com ga-
nhos xos, incluindo sensores de tenso no barramento CC. Verde/Amarelo/Roxo
so as correntes na rede ig (5A/Diviso). Vermelho a tenso da rede
(200V/Diviso). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
nhos adaptativos, incluindo sensores de tenso no barramento CC. Verde/Amarelo/Roxo
(200V/Diviso). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
nhos xos, sem sensores de tenso no barramento CC. Verde/Amarelo/Roxo
(200V/Diviso). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
ndice de Figuras xvi
nhos adaptativos, sem sensores de tenso no barramento CC. Verde/Amarelo/Roxo
(200V/Diviso). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5.22 Anlise transitria do circuito com controle sensorless com ganhos xos, in-
cluindo sensores do barramento CC. Verde a corrente de rede (10A/Diviso).
Amarelo a corrente de carga il (10A/Diviso). Roxo a corrente do ltro
if (5A/Diviso). Vermelho a tenso do barramento CC (20V/Diviso). . . 100
5.23 Anlise transitria do circuito com controle sensorless com ganhos adap-
tativos, incluindo sensores do barramento CC. Verde a corrente de rede
(10A/Diviso). Amarelo a corrente de carga il (10A/Diviso). Roxo a
corrente do ltro if (5A/Diviso). Vermelho a tenso do barramento CC
(20V/Diviso). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
5.24 Anlise transitria do circuito com controle sensorless com ganhos xos, sem
sensores do barramento CC. Verde a corrente de rede (10A/Diviso). Ama-
relo a corrente de carga il (10A/Diviso). Roxo a corrente do ltro if
(5A/Diviso). Vermelho a tenso do barramento CC (20V/Diviso). . . . . 101
5.25 Anlise transitria do circuito com controle sensorless com ganhos adaptati-
vos, sem sensores do barramento CC. Verde a corrente de rede (10A/Diviso).
Amarelo a corrente de carga il (10A/Diviso). Roxo a corrente do ltro
if (5A/Diviso). Vermelho a tenso do barramento CC (20V/Diviso). . . 102
6.1 Filtro ativo universal com barramento CC comum. . . . . . . . . . . . . . . . 105

6.2 Circuito equivalente do ltro universal com barramento CC comum. . . . . . 105
6.3 Planta do processo multivarivel centralizado quase-ressonante. . . . . . . . . 109
6.4 Esquema AF-PLL para sincronizao por uxo virtual em ltros ativos uni-
versais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
6.5 Estimador de tenso do barramento CC para ltros universais empregando
ltragem quase-ressonante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
ndice de Figuras xvii
6.6 Topologia do controlador proposto para ltros ativos de potncia universais

monofsicos com dois ponto de medio (correntes de rede e tenso na carga).
MQRC o multivariable quasi-resonant control , que a malha de compensao
centralizada apresentada na gura 6.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
6.7 Resposta em frequncia para a entrada do distrbio de tenso na rede e sada
de tenso na carga considerando sistemas no espao de incertezas. . . . . . . 120
6.8 Localizao dos polos em malha fechada do sistema com entrada do distrbio
de tenso na rede e sada de tenso na carga considerando sistemas no espao
de incertezas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
6.9 Resposta em frequncia para a entrada do distrbio de corrente na carga e
sada na corrente de rede considerando sistemas no espao de incertezas. . . 121
6.10 Localizao dos polos em malha fechada do sistema com entrada do distrbio
de corrente na carga e sada na corrente de rede considerando sistemas no
espao de incertezas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
6.11 Corrente de rede para o reticador a diodos. Carga no-linear a ser com-
pensada. Verde: corrente na rede ig (5A/Diviso). Roxo: tenso da rede
(100V/Diviso). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
6.12 Tenses e correntes do circuito com o controle incluindo sensores de tenso
no barramento CC. Amarelo: correntes na rede ig (10A/Diviso). Verde:
correntes da carga il (5A/Diviso). Vermelho: tenso da rede (100V/Diviso).
Roxo: tenso na carga (100V/Diviso). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
6.13 Tenses e correntes do circuito com o controle incluindo sensores de tenso
no barramento CC. Amarelo: correntes do ltro if ap (5A/Diviso). Verde:
correntes da carga il (5A/Diviso). Vermelho: tenso da rede (100V/Diviso).
Roxo: tenso na carga (100V/Diviso). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
6.14 Anlise harmnica da corrente da rede ig . O THD 4.9%. . . . . . . . . . . 124
6.15 Anlise harmnica da corrente de carga il . O THD de 34%. . . . . . . . . . 124
6.16 Anlise harmnica da tenso na rede. O THD de 3.6%. . . . . . . . . . . . 124
6.17 Anlise harmnica da tenso na carga vl . O THD de 2.6%. . . . . . . . . . 125
ndice de Figuras xviii
6.18 Tenses e correntes do circuito com o controle, incluindo sensores de tenso

no barramento CC, durante um transitrio de carga de 50%. Amarelo: cor-
rentes da rede ig (10A/Diviso). Verde: correntes da carga il (10A/Diviso).
Vermelho: tenso no barramento CC (20V/Diviso). Roxo: tenso na carga
(200V/Diviso). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
6.19 Tenses e correntes do circuito com o controle, incluindo sensores de tenso
no barramento CC, durante um afundamento de tenso de 25%. Amarelo:
correntes da rede ig (20A/Diviso). Vermelho: tenso da rede (100V/Diviso).
Roxo: tenso na carga (100V/Diviso). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
6.20 Tenses e correntes do circuito com o controle sem sensores de tenso no bar-
ramento CC. Amarelo: correntes na rede ig (10A/Diviso). Verde: correntes
da carga il (5A/Diviso). Vermelho: tenso da rede (100V/Diviso). Roxo:
tenso na carga (100V/Diviso). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
6.21 Tenses e correntes do circuito com o controle sem sensores de tenso no bar-
ramento CC. Amarelo: correntes do ltro if ap (5A/Diviso). Verde: correntes
da carga il (5A/Diviso). Vermelho: tenso da rede (100V/Diviso). Roxo:
tenso na carga (100V/Diviso). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
6.22 Tenses e correntes do circuito com o controle, sem sensores de tenso no
barramento CC, durante um transitrio de carga de 50%. Amarelo: corrente
da rede ig (10A/Diviso). Verde: correntes da carga il (10A/Diviso). Ver-
melho: tenso no barramento CC (20V/Diviso). Roxo: tenso na carga
(200V/Diviso). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
6.23 Tenses e correntes do circuito com o controle, sem sensores de tenso no bar-
ramento CC, durante um afundamento de tenso de 30%. Amarelo: corrente
da rede ig (20A/Diviso). Vermelho: tenso da rede (100V/Diviso). Roxo:
tenso na carga (100V/Diviso). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
7.1 Reticador PWM trifsico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

7.2 Circuito equivalente para a lei de controle (7.1). . . . . . . . . . . . . . . . . 131
7.3 Modelo da realizao da malha de emulao de resistncia. . . . . . . . . . . 135
7.4 Mtodo de sincronizao e estimao de e para adaptao dos compensadores
ressoantes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
ndice de Figuras xix
7.5 Malha de compensao harmnica seletiva em um eixo de referncias sncronas.137

7.6 Malha de regulao do barramento CC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
7.7 Topologia do controlador current shaping apresentado para ltros ativos sen-
sorless. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
7.8 Comparao de fator de potncia entre a tcnica apresentada e as tcnicas

clssicas baseadas em emulao de resistncia. . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
7.9 Resposta em frequncia dos modelos (Gp (j) Gn (j))/(Gn (j)) em . A
linha espessa Wm1 (s) projetado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
7.10 Resposta em frequncia de K(s). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
7.11 Resposta ao degrau do controle de uxo de energia para amostras de plantas
Gp (s) em . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
7.12 Resultados experimentais da carga no linear a ser compensada. Verde/Amarelo/Roxo
so as correntes de carga il (5A/Diviso). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
7.13 Anlise harmnica da corrente de carga. THD 27.2%. . . . . . . . . . . . . 146
7.14 Resultados experimentais para o ltro ativo sensorless sem a malha de com-
pensao harmnica. Vermelho a tenso da rede (100V/Diviso). Verde/Amarelo/Roxo
so as correntes de rede ig (5A/Diviso) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
7.15 Resultados experimentais para o ltro ativo sensorless sem a malha de com-
pensao harmnica. Vermelho a tenso de rede (100V/Diviso). Verde a
corrente de rede ig (10A/Diviso). Roxo a corrente de carga (10A/Diviso).
Amarelo a corrente do ltro if (10A/Diviso). . . . . . . . . . . . . . . . . 146
7.16 Anlise harmnica das corrente de rede para o ltro ativo sensorless sem a
malha de compensao harmnica. THD 19.7%. . . . . . . . . . . . . . . . 147
7.17 Resultados experimentais para o ltro ativo sensorless com a malha de com-
pensao harmnica. Vermelho a tenso da rede (100V/Diviso). Verde/Amarelo/Roxo
so as correntes de rede ig (5V/Diviso). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
7.18 Resultados experimentais para o ltro ativo sensorless com a malha de com-
pensao harmnica. Vermelho a tenso da rede (100V/Diviso). Verde a
corrente de rede ig (10A/Diviso). Roxo a corrente de carga il (10A/Diviso).
Amarelo a corrente de ltro if (10A/Diviso). . . . . . . . . . . . . . . . . 148
7.19 Anlise harmnica das corrente de rede para o ltro ativo sensorless com a
malha de compensao harmnica. THD 6%. . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
ndice de Figuras xx
7.20 Resultados experimentais para um transitrio de carga com ltro ativo sen-
sorless. Amarelo a tenso de barramento CC vcc (20V/Diviso). Verde a

corrente de carga il (10A/Diviso). Roxo a corrente de rede ig (10A/Diviso).148
8.1 Circuito equivalente de acoplamento de energia posies de fontes de potncia

para compensao de distrbios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
8.2 Circuito com medio de corrente de rede Ig e ao de controle por fonte de
tenso em srie Vf as . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
8.3 Circuito com medio de tenso de carga Vl e ao de controle por fonte de
corrente em paralelo If ap . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
tenso em srie Vf as . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
corrente em paralelo If ap . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
corrente em srie If as . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
tenso em paralelo Vf ap . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
8.8 Estratgia de controle para ltros universais atravs de imposio de impe-
dncia (guras 8.6 e 8.7). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
8.9 Estratgia de controle para ltros universais atravs de impedncia varivel
(guras 8.2 e 8.3). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
8.10 Estratgia de controle para ltros universais atravs de imposio de impe-
dncia e regulao de tenso (guras 8.7 e 8.4). . . . . . . . . . . . . . . . . 157
8.11 Circuito equivalente do ltro universal com barramento CC comum. . . . . . 159
8.12 Circuito equivalente para a lei de controle (8.2) e (8.5). . . . . . . . . . . . . 160
8.13 Topologia do controlador voltage-current shaping apresentado para ltros ati-
vos universais sensorless. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
8.14 Malha de rastreamento de tenso de carga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
8.15 Resposta em frequncia dos modelos (Gp (j) Gn (j))/(Gn (j)) em . A
linha espessa Wm (s) projetado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
8.16 Resposta em frequncia de K(s). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
ndice de Figuras xxi
8.17 Resposta ao degrau do controle de uxo de energia para amostras de plantas

Gp (s) em . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
8.18 Correntes de rede para do reticador a diodos. Carga no-linear a ser com-
pensada. Verde: corrente na rede ig (5A/Diviso). Roxo: tenso da rede
(100V/Diviso). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
8.19 Tenses e correntes do circuito com o controle Voltage-Currente Shaping.
Amarelo: correntes na rede ig (10A/Diviso). Verde: correntes da carga
il (5A/Diviso). Vermelho: tenso da rede (100V/Diviso). Roxo: tenso na
carga (100V/Diviso). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
8.20 Tenses e correntes do circuito com o controle Voltage-Currente Shaping.
Amarelo: correntes do ltro if ap (5A/Diviso). Verde: correntes da carga
il (5A/Diviso). Vermelho: tenso da rede (100V/Diviso). Roxo: tenso na
carga (100V/Diviso). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
8.21 Anlise harmnica da corrente de carga il . O THD de 34%. . . . . . . . . . 171
8.22 Anlise harmnica da corrente da rede ig . O THD 4.2%. . . . . . . . . . . 172
8.23 Anlise harmnica da tenso na rede. O THD de 3.2%. . . . . . . . . . . . 172
8.24 Anlise harmnica da tenso na carga vl . O THD de 2.8%. . . . . . . . . . 172
8.25 Tenses e correntes do circuito com o controle Voltage-Currente Shaping,
durante um transitrio de carga de 50%. Amarelo: correntes da rede ig
(10A/Diviso). Verde: correntes da carga il (10A/Diviso). Vermelho: tenso
no barramento CC (20V/Diviso). Roxo: tenso na carga (200V/Diviso). . 173
8.26 Tenses e correntes do circuito com o controle Voltage-Currente Shaping, du-
rante um afundamento de tenso de 25%. Amarelo: correntes da rede ig
(20A/Diviso). Vermelho: tenso da rede (100V/Diviso). Roxo: tenso na
carga (100V/Diviso). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
ndice de Figuras xxii
9.1 Anlise estocstica dos sinais de sada para uma distribuio de frequncias
de entrada (notao de referncias {linha, coluna}). A sub-gura {1, 1} a
PDF das frequncias de entrada, e a {1, 2}, a CDF (probabilidade de que
a frequncia de rede seja menor que a especicada). As sub-guras no lado
esquerdo, {2, 1} a {2, 4}, apresentam a magnitude do ganho dos ltros quase-
ressonantes com k = {104 , 102 , 0.1}. As sub-guras no lado direito, {2, 2}
a {2, 4}, apresentam as CDF (probabilidade de que a amplitude seja menor
que a especicada). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
9.2 Integrador generalizado de segunda ordem com realimentao, denominado
SOGI-QSG. Ur a entrada, Ydr e Yqr so as sadas diretas e em quadratura. 189
9.3 Limite de impedncia de sada nas realizaes de OTA. . . . . . . . . . . . . 190
9.4 Integrador generalizado de segunda ordem com realimentao com mecanismo
FLL. Ur a entrada, Ydr e Yqr so as sadas diretas e em quadratura. . . . . 191
9.5 Resposta em frequncia dos sinais modulados no FLL, considerando k = 0.1.
Azul a resposta de Yqr /Ur . Vermelho a resposta de Er /Ur . . . . . . . . . 192
9.6 Impacto das constantes de tempo na fase da sada direta Ydr considerando
k = {0.01, 0.1, 1}. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
9.7 Impacto das constantes de tempo na fase da sada direta Ydr . . . . . . . . . . 193
9.8 Anlise paramtrica do SOGI-QSG discretizado implicitamente com a estru-
tura de duplo integrador, considerando frequncia fs igual a 2kHz (traados
azuis), 5kHz (traados vermelhos) e 10kHz (traados amarelos). . . . . . . . 194
9.9 Anlise de estabilidade para faixas de frequncia de discretizao e ap , consi-
derando variaes de seletividade na estrutura SOGI-QSG com discretizao
implcita. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
9.10 Circuito a capacitor chaveado proposto para a realizao do ltro quase-
ressonante com duplo integrador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
9.11 Circuito a capacitor chaveado durante a primeira fase de comutao {s1 =
1, s2 = 0}. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
9.12 Circuito a capacitor chaveado durante a segunda fase de comutao {s1 =
0, s2 = 1}. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
9.13 Realizao em CMOS dos amplicadores operacionais de transcondutncia
(OTA). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
ndice de Figuras xxiii
9.14 Circuito a capacitor chaveado proposto com distribuio da corrente de pola-

rizao dos OTAs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
9.15 Anlise de OTA realimentado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
9.16 Anlise de pequenos sinais para os OTAs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
9.17 Circuito de portas de transmisso, empregado para a implementao das cha-
ves S1 e S1 na gura 9.10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
9.18 Gerao dos sinais clock sem sobreposio, c,1 e c,2 . . . . . . . . . . . . . . 204
9.19 Resposta da tenso no tempo para o OTA com entradas diferenciais. Sinal
vermelho na sub-gura superior a tenso no gate de Q1 . Sinal azul na sub-
gura superior a tenso no gate de Q6 . Sinal azul na sub-gura inferior a
tenso no drain de Q6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
9.20 Resposta em frequncia para a entrada diferencial e sada tenso normalizada
do OTA em malha aberta. A tenso de entrada de um terminal ( gate de Q1
ou Q2 ) 0 dB . Azul a tenso no drain de Q6 . Vermelho a tenso no gate
de Q6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
9.21 Resposta em frequncia para a entrada em modo comum e sada tenso nor-
malizada do OTA em malha aberta. A tenso de entrada de um terminal
(gate de Q1 ou Q2 ) 0 dB . Azul a tenso no drain de Q6 . Vermelho a
tenso no gate de Q6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
9.22 Resposta em frequncia da transcondutncia para uma entrada diferencial. A
tenso de entrada nos terminais 0 dB . Vermelho a tenso no gate de Q6 .
Azul a magnitude da transcondutncia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
9.23 Resposta em frequncia de ganho e fase do circuito OTA em malha aberta
com Cs + Cf = 50pF . A margem de fase obtida de 50o . . . . . . . . . . . . 211
9.24 Densidade espectral de potncia do sinal de rudo na corrente de sada do
OTA, para a faixa de 0.1Hz at 10MHz. A magnitude expressa em termos
de A2 /Hz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
9.25 Resistncia das chaves bidirecionais em funo da tenso nos terminais (dife-
rena entre Vp1 e Vp2 , tal como indicado na gura 9.17). . . . . . . . . . . . 212
ndice de Figuras xxiv
9.26 Anlise de resposta no tempo da chave direcional, considerando um clock

de entrada em 1M Hz . Sub-gura superior apresenta o sinal de clock em
verde, e as tenses nos terminais Vp1 e Vp2 em vermelho e azul (tal como
indicado na gura 9.17). A sub-gura intermediria apresenta as correntes
de dreno /source do NMOS em azul, e do PMOS em vermelho. A sub-gura
inferior apresenta a corrente total na chave considerando as tenses de Vp1 e
Vp2 , e o clock de ativao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
9.27 Resultados de vericao funcional para um sinal de entrada de 60Hz. Sub-
gura superior o sinal de entrada Vu . Sub-gura inferior so os sinais de
sada direta Vd em azul e em quadratura Vq em vermelho. . . . . . . . . . . . 214
9.28 Resultados de vericao funcional para um sinal de entrada de 120Hz. Sub-
gura superior o sinal de entrada Vu . Sub-gura inferior so os sinais de
sada direta Vd em azul e em quadratura Vq em vermelho. . . . . . . . . . . . 215
9.29 Resultados de vericao funcional para amostras de sinais de entrada com
diferentes frequncias. Em vermelho a funo ideal discreta. Em azul o
sinal de tenso direta Vd do circuito proposto, em termos de amplitude e fase,
para as frequncias especcas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
9.30 Resultados de vericao funcional para amostras de sinais de entrada com
diferentes frequncias. Em vermelho a funo ideal discreta. Em azul o si-
nal de tenso em quadratura Vq do circuito proposto, em termos de amplitude
e fase, para as frequncias especcas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
9.31 Resultados de vericao funcional para os quatro corners do processo. FS
para ambos os dispositivos MOS rpidos. FS o NMOS rpido e PMOS
lento. SF o NMOS lento e PMOS rpido. SS para ambos os dispositivos
MOS rpidos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
10.1 Circuito trifsico regenerativo para carga e descarga de baterias. . . . . . . . 231

10.2 Esquema de controle para o circuito active front-end e conversor CC-CC. . . 232
10.3 Malha realimentada do controle de uxo de energia considerando acoplamen-
tos entre primeiro e segundo estgio de converso. . . . . . . . . . . . . . . . 234
10.4 Modelo dinmico das realimentaes lineares no conversor, o qual empregado
no desenvolvimento da ao preditiva tima. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
ndice de Figuras xxv
10.5 Resposta da malha de controle de corrente do conversor CC-CC. Vermelho

pontilhado a corrente ibat . Amarelo corrente de referncia ibat . . . . . . . 240
10.6 Compensao antecipativa considerando variaes de Rcc . Azul a ao ante-
cipativa uf f . Vermelho pontilhado o negativo do distrbio de sada (tenso
no barramento CC). Amarelo o contra-distrbio de sada (tenso no barra-
mento CC). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
10.7 Correntes da rede com conversor operando em modo de carga. Verde/Amarelo/Roxo
so as correntes de rede ig (5A/Diviso). Vermelho a tenso da rede
(200V/Diviso). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
10.8 Correntes da rede com conversor operando em modo de descarga (operao
regenerativa). Verde/Amarelo/Roxo so as correntes de rede ig (5A/Diviso).
Vermelho a tenso da rede (200V/Diviso). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
10.9 Anlise harmnica das correntes de rede na operao do active front-end.
THD 2.4%. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
10.10Anlise harmnica das tenses de rede na operao do active front-end. THD
2%. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
10.11Anlise do transitrio de uxo (carga para descarga) do circuito sem a ao
antecipativa de controle. Verde a corrente de rede ig (10A/Diviso). Ama-
relo a corrente no banco de baterias ibat (10A/Diviso). Roxo a tenso do
barramento CC vcc (20V/Diviso). Vermelho a tenso da rede (200V/Diviso).245
10.12Anlise do transitrio de uxo (descarga para carga) do circuito sem a ao
10.13Anlise do transitrio de uxo (carga para descarga) do circuito com ao
10.14Anlise do transitrio de uxo (descarga para carga) do circuito com ao
ndice de Figuras xxvi
I.1 Esquema eltrico da plataforma de laboratrio utilizada na experimentao

das estratgias de controle desenvolvidas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
I.2 Algoritmo de controle em tempo real. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
Glossrio
A Ampres (Unidade de Corrente)
ADC Analog-to-Digital Converter
AF Active Filter
AMS Analog-Mixed Signal
ASIC Application Specic Integrated Circuit
CA Corrente Alternada
CC Corrente Contnua
CDF Cumulative Density Function
CMOS Complementary Metal-Oxide-Semiconductor
CMP Current Mode Programming
CMRR Common-Mode Rejection Rate
CSI Current Source Inverter
CSC Current Source Converter
DC Direct Current
DAC Digital-to-Analog Converter
DPC Direct Power Control
DTC Direct Torque Control
EDA Electronic Design Automation
FAP Filtro Ativo de Paralelo
xxvii
Glossrio xxviii
FAS Filtro Ativo de Srie
FAU Filtro Ativo Universal
FLL Frequency-Locked Loop

FOC Field Oriented Control
HDL Hardware Description Language
IEEE Institute of Electrical and Electronics Engineers
IC Integrated Circuit
LMI Linear Matrix Inequalities
LQR Linear Quadratic Regulator
LQR Linear Quadratic Gaussian
LTR Loop Transfer Recovery
MIMO Multiple Input Multiple Output
MOSFET Metal Oxide Semiconductor Field-Eect Transistor
MRAC Model Reference Adaptive Control
MPC Model Preditive Control
OCC One Cycle Control
OTA Operational Transconductance Amplier
QEE Qualidade da Energia Eltrica
PFC Power Factor Correction
P Proporcional (Controle)
PAC Ponto de Acoplamento Comum
PDF Probability Density Function
PI Proporcional e Integral (Controle)
Glossrio xxix
PID Proporcional, Integral e Derivativo (Controle)
PLL Phase-Locked Loop

PMIC Power Management Integrated Circuit
PWM Pulse Width Modulation
QEE Qualidade da Energia Eltrica
QSG Quadrature Signal Generator
RFID Radio-Frequency Identication

RMRAC Robust Model Reference Adaptive Control
RMS Root Mean Square
SISO Single Input Single Output
SNR Signal-to-Noise Ratio
SOGI Second Order Generalized Integrator
SPR Strictly Positive Real
SVPWM Space Vector Pulse Width Modulation
THD Total Harmonic Distortion
UPQC Unied Power Quality Conditioner
UPS Uninterruptible power supply
V Volts (Unidade de Tenso Eltrica)
VOC Voltage Oriented Control

VSI Voltage Source Inverter
VSC Voltage Source Converter
W Watts (Unidade de Potncia)
1
Introduo
O desenvolvimento tecnolgico e aumento da produtividade tm acrescido consideravelmente

a parcela de cargas semicondutoras com comportamento no-linear no sistema eltrico de
potncia. Este fato tem como consequncia o comprometimento da qualidade de energia
eltrica (QEE), prejudicando o funcionamento dos equipamentos conectados, causando so-
brecarga e perdas.
A m de manter a QEE dentro de nveis aceitveis, novos dispositivos so projetados
considerando imposies normativas, onde internacionalmente se destaca a IEEE 512-1992,
nos EUA, e IEC 61000-3-2/61000-3-4 na Europa. No Brasil, os Procedimentos de Distri-
buio de Energia Eltrica (PRODIST, ANEEL, 2011) ditam os ndices e tolerncias que
devem ser implementados no sistema de energia nacional, tendo peso legal e econmico sig-
nicativo. Estas normas, entretanto, de forma a equilibrar os deveres entre o prestador e o
consumidor, estabelecem regras para ambos, sendo o consumidor restringido quanto sua
conexo, sujeito a scalizao e multa quando irregular.
Neste contexto, alguns equipamentos eletrnicos, devido forma como operam, no
apresentam condies de serem conectados rede sem um condicionamento ou compensao.
Ainda, aparelhos que operam dentro do padro de qualidade de energia almejado so caros,
mais complexos, menos robustos e com menor capacidade de integrao devido maior
quantidade de elementos eletrnicos, exigindo manuteno com maior frequncia. Tendo em
vista tais apontamentos, diversas alternativas para reduo de custos e complexidade, que
1
Introduo 2
apresentem capacidade de mitigao dos distrbios, tm sido intensivamente investigados

nas ltimas dcadas.
Entre os distrbios mais relevantes esto as harmnicas de tenso e corrente. Harm-

nicas de corrente so diretamente causadas pelas cargas no-lineares conectadas, mesmo na
presena de uma tenso sem distrbios. Entretanto, tenso e corrente geralmente apresen-
tam correlao devido impedncia dos condutores. Esta caracterstica agrava o problema,
pois o acoplamento do sistema pode amplicar os nveis das distores em relao as espe-
cicaes nominais. Tradicionalmente, a mitigao destes harmnicos realizada atravs de
ltros passivos LC. Esta soluo apresenta desvantagens, tais como tamanho dos dispositi-
vos e diculdade no projeto, onde destaca-se o problema da sintonia: o envelhecimento dos
equipamentos leva deriva de parmetros e consequentemente desvio do comportamento do
ltro. As solues atuais mais competitivas so:
Realizar a compensao na corrente drenada pela carga, obtendo alto fator de po-
tncia, o que pode ser obtido de forma integrada com reticadores controlados ou
com equipamentos de acoplamento, tais como as fontes ininterruptas de energia (UPS,
Uninterruptible Power Supply );
Filtragem ativa de potncia, empregando ltros como equipamentos isolados dedicados
(maiores potncias), ou integrados a circuitos ativos de cargas (menores potncias);
Enquanto que a primeira alternativa processa todo o uxo de potncia no circuito, a

segundo processa apenas as componentes indesejadas, possibilitando uma maior ecincia e
reduo de custos quando considerado o circuito total de uma instalao. Ambas as solues
ativas apresentam melhor desempenho na compensao que os circuitos passivos, uma vez
que tais dispositivos ativos apresentam um controle preciso das formas de onda, permitindo
a adaptao em funo de mudanas nas condies de operao do sistema. Entretanto,
estas solues tm seu desempenho sujeito ao projeto e implementao do sistema de instru-
mentao e controle, sendo estes vrias vezes citado na literatura como os elementos crticos
no sucesso da aplicao. Em processos de ltragem, a partir da malha de realimentao
que realizada a identicao dos distrbios, e gerada as larguras de pulso que devem aci-
onar o conversor a m de produzir as formas de onda em oposio de fase, cancelando as
componentes harmnicas por superposio.
Introduo 3
Os controladores eletrnicos dos conversores estticos utilizados no desenvolvimento de

ltros ativos e reticadores empregam realimentao dos sinais eltricos do circuito de po-
tncia, e, portanto, utilizam sensores de tenso e corrente. Esta realimentao necessria
porque os distrbios so variantes no tempo, e a dinmica da planta controlada (o conversor),
apresenta um grau de incerteza e no-linearidade elevados, considerando as aplicaes tpi-
cas industriais. Entretanto, sensores agregam custo, impactam a capacidade de integrao
dos equipamentos, aumentam a complexidade de desenvolvimento, manuteno, e compro-
metem a conabilidade do sistema, uma vez que a falha de apenas um dos sensores pode
resultar na instabilidade do sistema. Com o aumento do nmero de componentes eletrni-
cos, o tempo de vida do equipamento tambm comprometido, uma vez que a frequncia
de falhas maior medida que o equipamento envelhece. A reduo do nmero de sensores
atrativa, mas est limitada realizao do sistema de controle. Controladores sensorless
so geralmente mais complexos e menos robustos com relao dinmica da planta. Entre-
tanto, quando a soluo apresenta pouco impacto na composio dos custos associados ao
produto, essa complexidade justicvel, uma vez que retida no estgio de projeto, e com
os devidos cuidados com relao s incertezas do processo de manufatura, pode ser replicado
arbitrariamente (em uma linha de produo, por exemplo).
De forma geral, a reduo do nmero de sensores permite maior integrao dos con-
troladores, uma caracterstica cada vez mais desejada em equipamentos eletrnicos. A alta
densidade de circuitos integrados permite que as limitaes de capacidade de processamento
e execuo de algoritmos sejam atenuadas. Sendo assim, cada vez se torna menor a dicul-
dade de sintetizar controladores complexos, tornando estes mais exveis quanto comparados
topologia de sensores. Sensores, por outro lado, geralmente requerem encapsulamentos in-
dividuais, alm de circuitos de condicionamento de sinais e pr-processamento, geralmente
realizados com componentes discretos analgicos. Alm dos problemas anteriores (relaciona-
dos a maior taxa de falha), circuitos com conguraes convencionais de sensores geralmente
apresentam maior volume. De fato, devido tendncia na integrao dos controladores
e dispositivos de potncia em um mesmo encapsulamento, os problemas associados ins-
trumentao se tornam ainda mais crticos, uma vez que requerem encapsulamentos mais
complexos, com maior nmero de sadas (e, portanto, maior nmero de wire bonds, circuitos
internos de proteo contra descargas eletrostticas, assim como circuitos de condiciona-
Introduo 4
mento das sadas).
A presente tese de doutorado tem como objetivo geral a apresentao de contribuies

no desenvolvimento de controladores PWM aplicados em compensadores estticos de harm-
nicos com reduo do nmero de sensores, estando especicamente inclusos:
Reviso bibliogrca de estratgias de controle para ltros ativos sensorless.
Reviso bibliogrca de estratgias de controle robusta adaptativas para ltros ativos.
Reviso bibliogrca do estado da arte tecnolgico em controladores PWM integrados

aplicados em conversores de potncia.
Apresentao de uma estratgia de controle robusta adaptativa para compensadores

de harmnicos.
Apresentao de estratgias de compensao sensorless baseados no conceito do uxo-

virtual e controle orientado em tenso, para ltros ativos de potncia, considerando a
topologia paralela e universal.
Apresentao de estratgias de compensao sensorless baseados no conceito de mo-

dulao de sinais de tenso e corrente, para ltros ativos de potncia, considerando a
topologia paralela e universal.
Apresentao de estudos concernentes s realizaes digitais microprocessadas, e ana-

lgicas, em circuito integrado.
Apresentao de uma soluo ao esquema de converso integrada com dois estgios,

em circuitos de gerenciamento de energia com baterias.
Organizao do Trabalho
Este trabalho est dividido em trs partes, contendo um total de 11 captulos, sendo o
primeiro esta introduo geral, e o ltimo, as concluses gerais do trabalho. O captulo
2 apresenta a reviso bibliogrca geral, abordando compensadores estticos sensorless e
consideraes sobre o projeto de controladores. Para os ltros ativos, so abordadas as
Introduo 5
topologias de circuito, os controladores com sntese eletrnica, assim como a disposio dos
sensores requeridos em cada caso.
A primeira parte da tese abrange os captulos 3 a 6, e apresenta as solues de controle

baseadas em orientao por tenso, assim como discute as realizaes robustas e sntese digi-
tal da estrutura de controle. O captulo 3 apresenta uma introduo s notaes empregadas
na tese, e anlise de estabilidade e convergncia para um controlador robusto adaptativo
por modelo de referncias. Aps, detalhada sua extenso usando um controlador H2 /H
de base. O controlador resultante proposto apresenta caractersticas que so relevantes para
aplicao em sistemas de compensao harmnica seletiva, os quais so detalhados no cap-
tulo 5 para um ltro ativo paralelo.
O captulo 4 apresenta o desenvolvimento do controlador sensorless para ltros ativos

paralelos trifsicos. Nele abordado um novo algoritmo de sincronizao baseado no conceito
de uxo virtual, que emprega uma estrutura ressonante tambm aproveitada na malha de
compensao de corrente. O controlador utiliza uma estrutura de mltiplos compensadores
para compensao seletiva, e uma anlise de discretizao detalhada. No captulo 5, a partir
dos resultados obtidos no captulo 3 e 4, proposto um controlador robusto adaptativo para
ltros ativos sensorless. Neste captulo so detalhados aspectos especcos da malha RMRAC
H2 /H para a aplicao proposta com foco especco na mitigao seletiva de harmnicos.
Por m, o captulo 6 apresenta o desenvolvimento de um controlador sensorless para ltros
ativos universais monofsicos. Um novo algoritmo de sincronizao proposto, assim como
um novo algoritmo de estimao de tenso no barramento CC. O circuito resultante consegue
operar com apenas dois sensores, medindo a corrente de entrada e tenso da carga. Apesar
do foco no sistema monofsico, escolhido a m de prover discusses adicionais sobre as
diculdades encontradas nestes sistemas, no captulo tambm discutida a implementao
do caso trifsico. Resultados de simulao numrica e experimentos a partir de um prottipo
so analisados para dar suporte s contribuies realizadas.
A segunda parte abrange os captulos 7 e 8, e apresenta as solues de controle baseadas

na modulao de sinais de tenso e corrente 1 . Similar s solues anteriores, estes controla-
dores apresentam capacidade de operao com um nmero reduzido de sensores. O captulo
7 apresenta discusses referente ao controle aplicado a ltros ativos paralelos e reticadores
1 Na literatura esta tcnica geralmente referenciada como wave-shaping.
Introduo 6
PWM. Devido ao comportamento no linear, o projeto de controle proposto inclui a sntese

de um compensador timo, considerando incertezas no ponto de operao do circuito. O
Captulo 8 apresenta a generalizao dos conceitos de Voltage-Current Shaping, assim como
uma proposta de sntese para topologias variadas de compensadores estticos, considerando
as topologias de ltro srie, paralelo e mistas. Com base na generalizao, e nos resultados
apresentados no captulo 6, na segunda parte deste apresentada uma soluo de caso apli-
cado a um ltro universal monofsico. Resultados de simulao numrica e experimentos a
partir de um prottipo so analisados para dar suporte s contribuies realizadas.
A terceira parte deste trabalho, correspondente aos captulos 9 e 10, apresenta duas
contribuies associadas aos estudos aqui desenvolvidos. Considerando as discusses dos
mltiplos compensadores ressonantes empregados na compensao seletiva de harmnicos,
cuja malha foi implementada em todos os ltros, o captulo apresenta um projeto para
uma realizao em circuito integrado. No primeiro momento apresentada uma reviso
bibliogrca das realizaes analgicas e digitais de controladores PWM. Seguindo a reviso,
so apresentadas algumas discusses sobre as restries do projeto analgico-misturado, a
partir do qual apresentada uma proposta de circuito capacitor chaveado. O projeto
validado atravs de uma tecnologia da IBM para circuitos AMS, considerando os corners do
processo de fabricao.
O captulo 10 apresenta uma proposta de controle preditivo em circuitos de gerenci-

amento de energia de dois estgios. A topologia em questo considera uma entrada em
corrente alternada, e reticao, no primeiro estgio, e um conversor CC-CC no segundo
estgio. Devido ao acoplamento entre ambos os estgios, as malhas de realimentao cls-
sicas apresentam uma m capacidade de rastreamento, tendo efeito na qualidade de onda
de entrada, assim como estabilidade do sistema. Sendo assim, proposta uma ao anteci-
pativa (preditiva) no sistema de controle desenvolvido. Resultados de simulao numrica
e experimentos a partir de um prottipo so analisados para dar suporte s contribuies
realizadas.
2
Reviso Bibliogrca
As melhores solues para mitigao de distrbios nos sistemas de energia eltrica empregam
estruturas de conversores chaveados. Porm, seu desempenho est sujeito a um correto
projeto, observando aspectos de circuito, instrumentao e controle. Desta forma, estudos
que antecedem a implementao so essenciais a m de determinar quais distrbios se deseja
compensar, em que grandeza, e quais estratgias de controle so aplicveis, visando aspectos
econmicos e logsticos do desenvolvimento e produo.
Este captulo apresenta uma reviso bibliogrca de ltros ativos e os controladores
aplicados em sistemas de compensao harmnica relevando aspectos de reduo do nmero
de sensores. O captulo dividido em duas principais sees: a primeira aborda as principais
solues do controle geral, enquanto que a segunda foca especicamente no tratamento dos
aspectos de incerteza e robustez no projeto de controle.
2.1 Controle de Filtros Ativos com Reduo do Nmero

de Sensores
Tradicionalmente pode-se utilizar ltros ativos de potncia conectados em paralelo com a

carga, como na gura 2.1 (a), ou em srie, como na gura 2.1 (b), ou ento numa congu-
rao combinada srie-paralela. Algumas das variantes para ltros ativos de potncia srie
e paralelo so: topologias hbridas (Rastogi et al., 1995; Rivas et al., 2002), estruturas mul-
tinveis (Peng et al., 1995; Ortuzar et al., 2006), mltiplos inversores operando em paralelo
7
Reviso Bibliogrca 8
(Asiminoaei et al., 2008), e ltros cooperativos (Jintakosonwit et al., 2002). Uma reviso
geral sobre ltros de potncia pode ser encontrada em Peng e Lai (1996), Akagi (2005),
Watanabe e Aredes (2001), Akagi (1996) e Khadkikar (2012).
Figura 2.1: Filtros ativos srie e paralelo.
O conversor esttico empregado na construo do ltro ativo geralmente abrange dois

tipos, sendo eles: VSC ( Voltage Source Converter ) ou CSC (Current Source Converter ).
A soluo ativa pode ser aplicada em vrias conguraes do sistema de energia, entre
elas: monofsicos (meia ponte, ponte completa) ou trifsicos (a trs os, a quatro os, etc.)
(Ketzer, 2013; Camargo, 2007). Ainda, apesar de incomum, os ltros podem ser do tipo DC
(Direct Current ), utilizados em HVDC ( High Voltage Direct Current ), usuais na transmisso
de energia eltrica em longas distncias (Akagi, 1996).
Conforme o distrbio no sistema eltrico, realizado um estudo com a topologia mais

indicada para o caso (Camargo, 2007). Entretanto, ltros ativos paralelos e srie podem ter
suas funes alternadas, o que pode ser denido em funo das impedncias da rede (Ketzer,
2013). Ainda, as estratgias de controle permitem corrigir distrbios de corrente e tenso
utilizando somente uma das topologias, como apresentado em Lemos (2009) para o ltro
paralelo.
Em ltros ativos de potncia, a estratgia de controle o elemento de maior importn-

Reviso Bibliogrca 9
cia. a estratgia de controle que decide o comportamento e efetividade da compensao

(Khadkikar, 2012). As malhas de rastreamento das referncias em ltros ativos baseados
em VSC usualmente possuem uma malha interna de regulao de corrente, e uma malha
externa de regulao de tenso CC (Kolar e Friedli, 2013). Para um controle robusto usual
a realimentao dos estados eltricos, o que requer o uso de sensores. Entretanto, a reduo
ou eliminao do nmero de sensores apresenta vantagens evidentes do ponto de vista de
instrumentao e simplicao de hardware, assim como reduo de custos, de manuteno,
e menor taxa de falhas (Noguchi et al., 1998a; Kennel e Szczupak, 2005; Chen e Liao, 2014).
Entre as principais vantagens na eliminao de sensores esto:
Sensores apresentam problemas associados aos rudos, limitada resoluo, oset e dis-
toro, contaminando os sinais de controle e afetando o desempenho em malha fechada;
Sensores precisam ser calibrados, o que aumenta a complexidade da sintonia e manu-

teno;
Um nmero alto de amostras simultneas requeridas pelo sistema de controle aumenta

a complexidade do hardware, e, a m de relaxar requisitos nos tempos de converso,
os atrasos dos canais devem ser considerados no projeto de controle;
Considerando a perspectiva de produo, sensores tendem a aumentar o tempo de

construo do equipamento;
O aumento quantitativo de componentes de hardware aumenta os custos e torna a

soluo menos competitiva, aumentando seu volume, complexidade de manufatura, re-
sultando em um produto com menor densidade de potncia e capacidade de integrao;
Problemas no circuito, tais como quebra de condutores, tm maior taxa de ocorrncia,

tornando o sistema menos robusto;
Uma vez que o sistema apresenta maior taxa de falhas, a manuteno deve ser mais
frequente, e o tempo de vida do equipamento reduzida
Enquanto que o primeiro item pode ter seu impacto minimizado atravs de um projeto ro-
busto, esta abordagem aumenta a complexidade do controle, podendo tornar este ltimo to
Reviso Bibliogrca 10
complexo quanto as tcnicas sensorless. No obstante, os motivos restantes so relevantes,

e a ausncia dos sensores de tenso prefervel.
Os ltros ativos modulados por largura de pulso geralmente empregam sensores em

quatro pontos diferentes do circuito: sensores de corrente na carga e no ltro, e de tenso
na rede CA e CC. Abordagens com ausncia de sensores de corrente na carga tm sido
investigadas em aplicaes com ltros ativos (Fukuda et al., 2003; Ozdemir et al., 2006;
Nedeljkovic et al., 2008; Ketzer, 2013; Tumbelaka, 2007; Trinh e Lee, 2013), que ao invs
de detectar os distrbios harmnicos e gerar referncias em fase oposta, impem referncias
senoidais nas correntes de rede. Tal abordagem conhecida como load current sensorless .
Portanto, somente os sensores de rede so necessrios para rastreamento de correntes e
rejeio de distrbios. Esta aproximao, alm de requerer metade do nmero dos sensores
de corrente, apresenta melhores resultados harmnicos, pois o circuito est em malha fechada
(Li et al., 2006).
Uma vez que a corrente de rede a sada do processo, e diretamente relacionada com
o desempenho, sua presena prefervel quando comparado aos sensores de tenso. Alm
disto, sensores de corrente so geralmente empregados para proteo contra sobrecarga no
sistema. Por outro lado, os sensores de tenso CA so, na maioria dos casos, usados somente
para propsitos de sincronizao, que geralmente um sinal com dinmica bem denida,
e onde bons estimadores podem ser desenvolvidos. Vrios trabalhos apresentam diferentes
estratgias sem sensores de tenso CA para conversores fonte de tenso (Kennel e Szczupak,
2005; Kennel e Szczupak, 2005; Noguchi et al., 1998a; Wojciechowski, 2005a; Quinn e Mohan,
1992; Wojciechowski, 2005b; Hansen et al., 2000; Bhowmik et al., 1997; Malinowski, 2001;
Norniella et al., 2013; Ketzer, 2013). Dos quatros pontos originais de medio, sem os
sensores de tenso na rede CA, e com a soluo load current sensorless , a instrumentao
do sistema reduzida para dois pontos: as correntes de rede e tenso do barramento CC.
A ausncia do sensor de tenso CC menos explorada por seus usos em monitoramento

de sobretenso (Ketzer, 2013). Entretanto, se existe a inteno de reduzir ainda mais o
nmero de sensores, com os argumentos anteriores relacionados aos sensores de corrente
(i.e. desempenho), a ausncia dos sensores de tenso CC prefervel. O sensor de proteo
contra sobretenso pode ser posteriormente implementado com requisitos mais relaxados,
geralmente resultando em um circuito consideravelmente mais simples, que pode ser desa-
coplado do sistema de controle. Uma vez que a maior parte das aplicaes industriais j
apresenta alguma proteo implementada, a qual independente dos sensores de controle,
em diversos cenrios a ausncia do sensor de tenso CC sensata.
A reduo do nmero de sensores tem vantagens em baixas e altas potncias. O custo,

assim como volume, so relevantes para sistemas de baixa potncia onde a capacidade de
integrao relevante. Em sistemas de mdia e alta potncia, o aumento da conabilidade
relevante quando existem cargas crticas no sistema que no devem ter sua operao in-
terrompida. Nesses casos, a redundncia de sensores tambm uma soluo, entretanto
isto tem um custo de agregar uma maior quantidade de elementos nas malhas de controle, e
consequente aumento na complexidade de desenvolvimento, sintonia e depurao do sistema.
Ainda, a probabilidade de faltas mltiplas no pode ser anulada. A ausncia da necessidade
dos sensores uma das melhores alternativas existentes. As solues com reduo do nmero
de sensores tambm tm aplicao em sistemas com conexes remotas, onde a medio em
tempo real no est disponvel (Suul et al., 2012a).
Entre as estratgias de controle com maior sucesso nas aplicaes industrias, com e sem
reduo do nmero de sensores, esto o controle orientado em tenso (Kennel e Szczupak,
2005; Hansen et al., 2000; Bhowmik et al., 1997; Malinowski, 2001; Norniella et al., 2013),
Current Shaping (Maksimovic et al., 1995; Hiti e Boroyevich, 1994; Qiao e Smedley, 2000;
Ghodke et al., 2006; Ghodke et al., 2009; Chen e Smedley, 2005; Sreeraj et al., 2013; Chat-
topadhyay e Ramanarayanan, 2004; Angulo et al., 2012; Chattopadhyay e Ramanarayanan,
2002a) e controle direto de potncia (DPC, Direct Power Control ) (Noguchi et al., 1998a;
Ohnishi, 1991; Hansen et al., 2000; Zhang et al., 2013a; Zhang et al., 2013b). A estratgia
DPC apresentada na gura 2.2. O controle realiza a regulao das energias ativa e reativa,
que so estimadas empregando tcnicas de alta amostragem, e sincronizao com instantes
de chaveamentos especcos (Hansen et al., 2000). O controle DPC no possui internamente
malhas de compensao para as correntes, e no compatvel com modulao por largura
de pulso. Os estados de comutao so escolhidos tendo como base uma tabela desenvolvida
com a funo do erro das potncias estimadas (Noguchi et al., 1998b). Estas caractersticas
tornam esta estratgia pouco competitiva em relao s tcnicas VOC e Current Shaping.
Na gura 2.2, a partir das correntes medidas Ig(abc) e dos estados das chaves e da tenso
no barramento CC, so estimadas as potncias ativa e reativa instantneas. A dinmica do
sistema no linear, e o controle geralmente realizado por histerese em conjunto com uma
tabela associada a 12 subespaos no plano . Em cada subespao, 4 vetores so possveis.
O erro limitado pela banda de histerese e os aspectos fsicos do sistema. Aproximaes
simplicadas do DPC so apresentadas em Malinowski et al. (2004) e Jnior (2012), que
emprega modulao por largura de pulso. Essas aproximaes so criticadas por alguns
autores pelo erro de estimao de potncia, uma vez que o conversor idealizado como uma
fonte ideal (Larrinaga et al., 2007).
Em Larrinaga et al. (2007) apresentada uma tcnica de DPC preditivo (DPC-P). Para
resolver o problema de variao da frequncia de comutao, ao invs de selecionar valores
timos instantneos, utilizado um conjunto timo de vetores de tenso para o VSI para
todo o perodo de comutao. O problema de controle consiste na computao do tempo
de aplicao dos vetores, de tal forma que as variveis controladas convergem em direo s
referncias com frequncia de comutao xa. Tal aproximao foi inspirada no controle de
torque direto (DTC, Direct Torque Control ) em mquinas de induo (Pacas e Weber, 2005;
BenAbdelghani et al., 2002; Pacas e Weber, 2003). Segundo o autor, o DPC-P pode ser uma
alternativa para a tcnica VOC, pois mantm o espectro harmnico similar.
Figura 2.2: Estratgia de controle DPC.
Current Shaping foi derivada a partir das tcnicas de Current Mode Pro-
A estratgia
gramming (CMP) e One Cycle Control (OCC), que so as primeiras onde se utiliza uma
resistncia emulada. Em Erickson e Maksimovic (2001) apresentada uma reviso sobre

CMP. No caso da operao ideal, o resistor emulado no dissipa potncia, mas representa
a potncia convertida (Erickson e Maksimovic, 2001). O circuito simplicado que apre-
senta essa converso apresentado na gura 2.3. O CMP e OCC utilizam as caractersticas
pulsadas e no lineares para controle do conversor. No primeiro caso, o pico de corrente
usualmente utilizado, no segundo, usualmente a portadora modicada, alterando a razo
cclica de chaveamento (Smedley e Cuk, 1991). Entre as estratgias de CMP tambm exis-
tem estratgias para VSC sensorless, tais como (Vadirajacharya et al., 2006; Maksimovic
et al., 1995).
Figura 2.3: Circuito equivalente do controle por emulao de resistncia.
Em Hiti e Boroyevich (1994) apresentada uma soluo buscando operao com alto
fator de potncia. As tcnicas CMP, entretanto, apresentam problemas uma vez que os
distrbios na tenso de entrada variam as formas de onda no indutor. Essas restries
tornam as tcnicas OCC preferveis (Smedley e Cuk, 1991).
Os esquemas OCC podem ter perodo de comutao xo (usualmente ), ou varivel

(Smedley e Cuk, 1991), e com ou sem reduo do nmero de sensores. Em Qiao e Smedley
(2000) apresentada uma das primeiras propostas sem sensores de tenso. Nas tcnicas OCC
convencionais, a amplitude da portadora modulada para controlar a tenso do barramento.
Efetivamente, o controle do valor da impedncia emulada. O controlador OCC clssico
apresenta as seguintes limitaes (Ketzer, 2013).
A operao com carga baixa apresenta instabilidade, pois a amplitude da portadora

zerada e no h modulao. No caso do circuito equivalente observado que a re-
alimentao utilizando a corrente realizada com alto ganho ( Rs alto). No caso
do conversor sem carga, idealmente o ganho innito, condio que leva instabili-
dade do conversor. Alm disto, o ganho elevado amplica o rudo da instrumentao,

aumentando a distoro harmnica nas correntes da rede.
A operao com alta carga diminui o fator de potncia. Este fenmeno deve-se energia
reativa nos ltros de corrente do reticador (indutores). Quanto maior a corrente,
maior a energia reativa.
O conversor no opera de forma bidirecional, ou seja, no h possibilidade de regene-

rao de energia.
Buscando solucionar o problema do uxo bidirecional, em Ghodke et al. (2006) apre-

sentada uma proposta OCC modicada. Nesta, uma resistncia adicional emulada a partir
das tenses, perdendo, entretanto, a caracterstica sensorless. Em Ghodke et al. (2009)
apresentada uma soluo para o baixo fator de potncia causado por cargas elevadas. Assim
como Ghodke et al. (2006), a estratgia de Ghodke et al. (2009) tem a necessidade de
sensores de tenso. Em Ghodke e Chatterjee (2010b) e Ghodke e Chatterjee (2010a), pro-
posta uma modicao inspirada no DPC. A estimao permite uma operao sem sensores
de tenso, e pode ser adaptada para os trabalhos de Ghodke et al. (2006) e Ghodke et al.
(2009). Entretanto, a soluo apresenta certa complexidade, agregando as caractersticas do
DPC (e limitaes) em uma malha OCC. Buscando uma realizao em espaos vetoriais,
Chen e Smedley (2005) apresenta uma tcnica OCC que permite que a estrutura de controle
de duas fases desacopladas seja aplicada em sistemas trifsicos.
Em Bhowmik et al. (1995) apresentada umas das primeiras estratgias da impedn-

cia emulada compatvel com PWM. Na estratgia em questo so utilizados sensores de
tenso. A emulao de impedncia sem sensores de tenso foi proposto nos trabalhos de
Chattopadhyay e Ramanarayanan (2001), Chattopadhyay e Ramanarayanan (2004), Chat-
topadhyay e Ramanarayanan (2002b) e Chattopadhyay e Ramanarayanan (2002a), onde o
termo Current Shaping surge. A soluo para ltros ativos de potncia paralelos apresen-
tada em Angulo et al. (2013), Nunez-Zuniga e Pomilio (2002) e Chattopadhyay e Ramana-
rayanan (2002a), onde a primeira referncia emprega uma abordagem sensorless, mas tem
como custo a necessidade de modicaes no circuito de potncia.
O controle Current Shaping apresentado na gura 2.4. Neste esquema as correntes

de duas fases so medidas e transformadas para o domnio . A partir das correntes, os
perodos de chaveamento so calculados e ajustados nos registradores de modulao digital.

A estratgia Current Shaping apresenta resultados experimentais satisfatrios. Entretanto,
cargas de baixa potncia exigem altos ganhos na malha de corrente, o que resulta em uma alta
sensibilidade ao rudo. Ainda, o controle do uxo de energia no-linear (controlado atravs
da potncia dissipada em uma resistncia emulada), e restrito operao unidirecional.
Essas caractersticas limitam a aplicao do Current Shaping em cenrios com cargas bem
denidas.
Figura 2.4: Controle Current Shaping.
A estratgia de controle VOC similar s estratgia de controle por orientao do campo

(Field Oriented Control, FOC) (Kazmierkowski e Tunia, 1994) aplicada em mquinas el-
tricas. O esquema compatvel modulao PWM e amostragem com frequncia xa. O
VOC clssico apresentado na gura 2.5, onde os sensores medem correntes de linha Iabc . O
ngulo de sincronizao estimado, e utilizado para o alinhamento do eixo sncrono, geral-
mente com o auxlio de um PLL ( Phase Locked Loop ). As correntes, ento reetidas para o
domnio sncrono, so compensadas utilizando controladores PI e uma corrente de referncia

Ig(dq) , com Ig(q) = 0 para um alto fator de potncia e Ig(d) determinada pela demanda de
energia ativa, associada ao controle de tenso no barramento CC. Em Hansen et al. (2000)
apresentada uma comparao entre as tcnicas DPC e VOC. A aplicao de VOC para
ltros ativos sem sensores de tenso CA apresentada em Jeong et al. (2000), Wojciechowski
(2005b), Wojciechowski et al. (2008) e Wojciechowski (2007). Apesar das desvantagens dis-
cutidas, abordagens com ausncia dos sensores de corrente so encontradas em Salo (2005)
e Routimo et al. (2005).
Figura 2.5: Estratgia de controle VOC.
A forma de estimao dos sinais, determina a capacidade de operao do conversor.

As estratgias VOC convencionais que no empregam sensores de tenso CA, realizam a
sincronizao pelo clculo da queda de tenso nos indutores (Kennel e Szczupak, 2005; Han-
sen et al., 2000). Os primeiros estimadores utilizados tm base no clculo da derivada da
corrente (Kennel e Szczupak, 2005; Hansen et al., 2000). Uma vez que essa aproximao
apresenta alta sensibilidade ao rudo, outras realizaes foram apresentadas utilizando a po-
tncia instantnea (Noguchi et al., 1998b), preditores (Wojciechowski, 2005a), observadores
de estado (Agirman e Blasko, 2003; Yu e peng Tang, 2008), e o conceito de uxo virtual
(Malinowski, 2001; Suul et al., 2012a; Suul et al., 2012b; Gonzalez Norniella et al., 2014;
Hu et al., 2014). O uxo virtual um uxo imaginrio calculado a partir da integrao das
tenses da rede. Esta integral pode ser simplicada como a soma dos uxos nos indutores, e
da tenso injetada pelo VSC. Devido a caracterstica passa baixa da integrao, o algoritmo
resultante robusto aos rudos, apresentando resultados experimentais satisfatrios.
A realizao do uxo virtual atravs de uma integrao em malha aberta apresenta limi-
taes relativas estabilidade e erro persistente (que funo da inicializao dos estados),
alm de alta sensibilidade componentes de baixa frequncia]. A proposta original apresen-
tada em Malinowski (2001) j apresenta uma realizao alternativa atravs de um ltro passa
baixas de primeira ordem. Entretanto, tais ltros apresentam variao de magnitude e fase
como funo de frequncia, os quais causam erros estacionrios no sistema de sincronizao.
Realizaes alternativas do uxo virtual so apresentados em Suul et al. (2012a), Suul et al.
(2012b), Kulka (2009), Gonzalez Norniella et al. (2014) e Kulka (2009), sendo destaque
o uso dos integradores generalizados de segunda ordem (SOGI, Second Order Generalized
Integrator ). O SOGI j foi explorado em conversores com sensores (Rodriguez et al., 2012b),
geralmente associado substituio do PLL. Sua aplicao como estimador do uxo virtual
emprega um esquema de realimentao com o SOGI, apresentado na literatura como SOGI-
QSG (Suul et al., 2012a; Suul et al., 2012b), onde o acrnimo QSG signica Quadrature
Signal Generator. A aplicao do SOGI-QSG favorvel porque no causa as distores
dos ltros passa baixas (quando em tempo contnuo), e pode ser adaptado em frequncia.
Entretanto, este apresenta limitaes relacionadas rejeio de harmnicos, desequilbrio e
componentes constantes dos sinais (Yin et al., 2013). A aplicao do uxo virtual em ltros
ativos apresentado em Jeong et al. (2000), Wojciechowski (2005b), Wojciechowski et al.
(2008) e Wojciechowski (2007). Entretanto, as propostas destes trabalhos necessitam da
medio das correntes de carga, e portanto, de um mnimo de quatro sensores de corrente
para um sistema trifsico.
Uma vez estimada a orientao do campo, diversas tcnicas de controle linear clssicas
podem ser aplicadas. Como em coordenadas sncronas as referncias senoidais so constantes,
controladores PI podem ser utilizados, pois possuem a capacidade de rastreamento assin-
ttico a entrada ao degrau, como apresentado em Malinowski (2001) e Kennel e Szczupak
(2005). Em (Kwon et al., 1999b; Kwon et al., 1999a), em lugar dos controladores PI con-
vencionais, so propostos compensadores lineares modicados que permitem a compensao
do acoplamento presente nas variveis reetidas nos eixos de rotao sncronos.
Em sistemas monofsicos, a implementao de controladores em sistemas de referncias

sncronas exige a emulao de uma segunda coordenada (Bahrani et al., 2011). Sua obteno
no trivial, e as solues geralmente acrescentam dinmica na transformao de coordena-
das. Uma reviso das principais tcnicas monofsicas para a obteno das componentes num
sistema de coordenadas sncronas apresentada em Monfared e Golestan (2012). Pode ser
demonstrado que controladores PI so equivalentes a controladores ressonantes em um eixo
de referncias estacionrias (Jacobina et al., 2001a; Asiminoaei et al., 2006a; Yepes et al.,
2010). Devido essa equivalncia, a aplicao do controle ressonante resulta em um esquema
simplicado, no necessitando da emulao (Jacobina et al., 2001a). Como alternativa s
estruturas ressonantes, em Mattavelli (2001b), Zmood e Holmes (2003), Mattavelli (2001a)
e Zmood et al. (2001), apresentada uma realizao utilizando a tcnica conhecido por
product modulation . Mltiplos controladores ressonantes (ou product modulation na refern-

cia estacionria) podem ser empregados para compensar grupos de harmnicos especcos
de tenso e/ou corrente, apresentando um desempenho superior aos controladores lineares
em sistemas sncronos de coordenadas (Asiminoaei et al., 2006a; Yepes et al., 2010; Yepes
et al., 2011b; Morsy et al., 2011). Compensao de desacoplamento (tal como em Kwon
et al. (1999b) e Kwon et al. (1999a)) tambm possvel quando os controladores ressonan-
tes so empregados em referncias sncronas (Yepes et al., 2010), resultando em estruturas
alternativas.
Das propostas sensorless, apenas Ketzer (2013) apresenta capacidade de compensao

seletiva de harmnicos. A compensao seletiva, apresentada em Alves Pereira et al. (2014),
Asiminoaei et al. (2006b), Yepes et al. (2010), Yepes et al. (2011a), Yepes et al. (2011b),
Zhou et al. (2014), Ni et al. (2014), Trinh e Lee (2013) e Mattavelli e Marafao (2004),
geralmente implementada com mltiplos compensadores ressonantes sintonizados nas harm-
nicas presentes nas correntes das cargas. Essa abordagem permite obter o perl harmnico
customizado, otimizando perdas, stress de componentes, e permitindo maior exibilidade no
dimensionamento do conversor esttico. Enquanto o compensador ressonante realiza a com-
pensao completa na harmnica sintonizada (possui ganho innito, embora este no seja
obtido nos resultados experimentais, onde sempre h erro estacionrio), os compensadores
quase-ressonantes podem ser empregados para uma mitigao ponderada, permitindo maior
controle da atuao.
A funo de transferncia do SOGI-QSG apresentado em (Suul et al., 2012a; Suul et al.,

2012b) e a realizao quase-ressonante apresentada em Ketzer (2013) so equivalentes. Por-
tanto, a mesma realizao pode ser utilizada no algoritmo de estimao do uxo virtual e na
malha de rejeio de distrbios de corrente. Nos trabalhos previamente citados, somente a
realizao contnua foi abordada, e nenhuma anlise de discretizao foi apresentada. A im-
portncia da discretizao de compensadores ressonantes discutida em Yepes et al. (2010),
onde demostrado que esses compensadores apresentam alta sensibilidade s distores ge-
radas pelo processo de discretizao, em alguns dos mtodos tradicionais levam um desem-
penho ruim. Uma vez que os compensadores ressonantes so empregados tanto no sistema
de sincronizao como nas malhas de rastreamento de corrente, a anlise de discretizao
fundamental para o desempenho geral da estratgia. Product modulation uma alterna-
tiva de realizao, pois a discretizao se limita a uma estrutura PI. Porm, o algoritmo
resultante apresenta maior custo computacional, com a necessidade de clculo de mltiplos
arcos trigonomtricos (geralmente implementado atravs de uma lookup table ). Quando h
previso de um nmero elevado de estruturas ressoantes, essa complexidade computacional
inviabiliza seu uso.
Alm dos aspectos citados, outro aspecto relevante no desenvolvimento das estratgias
so os procedimentos para sintonia dos controladores. Os trabalhos referenciados que apre-
sentam reduo no nmero de sensores utilizam abordagens clssicas para projeto dos com-
pensadores de corrente e tenso. Entretanto, para conversores convencionais (no sentido do
nmero de sensores) existe maior quantidade de estudos da aplicao de teorias de controle
alternativas, sendo os principais:
Linear
Controle Multivarivel (Zhili e Dongjiao, 2010; Meliandn et al., 2010; Zhili et al.,
2006; Sepulveda et al., 2004; Muoz et al., 2010; Ketzer e Jacobina, 2012; Ketzer
e Jacobina, 2014a)
Controle Deadbeat (Kamran e Habetler, 1998; Chen e Joos, 2001)
No-Linear
Controle Multivarivel (Le et al., 2008; Leon et al., 2011; Rahmani et al., 2010;
Mendalek et al., 2001; Jiang e Xiang, 2012)
Controle Preditivo (Kwan et al., 2007; Zhang et al., 2009)

Controle de Estrutura Varivel (Kolhatkar et al., 2005)
Controle Adaptativo (Shyu et al., 2008; Stefanello et al., 2008; Ribeiro et al.,
2012a; Ribeiro et al., 2012b; Allag et al., 2006)
timo
Controle LQR/LQG/ H2 (Landaeta et al., 2006; Rong et al., 2009; Ghosh e

Ledwich, 2001)
Controle H (Kwan et al., 2009; Rajasree et al., 2011; Li et al., 2006; Rajasree e
Premalatha, 2011; Li et al., 2007)
Inteligente
Controle com Redes Neurais Articiais (Ming et al., 2006; Laxmi et al., 2006)
Controle com Lgica Fuzzy (Mekri et al., 2008; Singh et al., 1998; Liu et al., 2009)
Tcnicas de controle tima so atraentes porque tratam sistemas multivariveis facil-

mente (Franklin, 1990), alm de apresentarem boa tolerncia a no-linearidades (Aguirre,
2007a). Dada a natureza multivarivel e no-linear dos conversores, e a alta quantidade
de parmetros de sintonia, estas vantagens tornam-se relevantes. Entretanto, dos trabalhos
referenciados poucas do ateno s incertezas do modelo, e nenhum, simultaneamente, con-
sidera a reduo do nmero de sensores. Este trabalho tem como objetivo a soluo destas
limitaes.
Apesar de incomuns, nota-se aqui algumas estratgias de controle com reduo signi-
cativa do nmero de sensores, tais como a proposta do presente trabalho. Em Espinoza
et al. (1999) apresentada uma estratgia empregando somente sensores de tenso CC,
sendo a malha de controle composta por estimadores de estados, observadores, e malhas de
compensao no linear. Em Lee et al. (1999) proposto um mtodo de controle que utiliza
somente um sensor de corrente no barramento CC. Na estratgia utilizado um observador
de estado preditivo. Em Lee e Lim (2002) tambm so eliminados sensores de tenso e cor-
rente do lado CA. Neste trabalho a estimao dos sinais realizada com mltiplas amostras
dos sinais de corrente durante cada perodo de comutao, podendo ento reconstruir esses
sinais e estimar a corrente com base em observao. Em Ohnuki et al. (1999) so utilizados
estimadores de tenso CA e CC utilizando somente os sensores de corrente do lado CA do
sistema. Outras topologias de VSC tambm so exploradas para a aproximao sensorless.
Em Wang et al. (2005) desenvolvida uma estratgia para reticadores do tipo Vienna, e em
Lin et al. (2002) apresentada uma estratgia para VSC multinveis com neutro grampeado.
Entretanto, nenhuma das referncias faz aplicao em ltros ativos, sendo este um aspecto
inovador neste trabalho.
Propostas de VOC em Fluxo Virtual e Voltage-Current Shaping

Esta tese de doutorado aborda duas tcnicas de controle para ltros ativos, que podem ser
derivadas para diversas topologias 1 : o VOC com Fluxo Virtual, e o controle Voltage-Current
Shaping. Ambas as solues so implementadas com compensadores quase-ressonantes, per-
mitindo uma compensao seletiva. Assim tambm, ambos, na soluo do ltro ativo para-
lelo, no requerem medio da tenso de rede, ou sensor de corrente de carga.
O controlador VOC proposto para ltros paralelos sintonizados empregando a teoria

de controle H2 /H e uma extenso robusta adaptativa por modelo de referncia em malha
fechada (Closed-Loop RMRAC)2 . Os esquemas de sincronizao empregam o conceito de
uxo virtual, utilizando a realizao de um ltro adaptativo e um PLL (aqui introduzido
como AF-PLL) para estimao do uxo com erro nulo e com melhor rejeio de distrbios
que as tcnicas anteriores. Em adio s prvias contribuies ao VOC clssico, esse trabalho
apresenta uma malha de controle do uxo de energia compatvel com a aplicao do algoritmo
do uxo virtual que opera sem sensores de tenso no barramento CC. A estratgia de controle
proposta para ltros ativos emprega somente sensores de corrente em um ponto do circuito
(2 sensores para um sistema trifsico a 3 os). Estes sensores so localizados na interface da
rede, impondo correntes senoidais e rejeitando distrbios harmnicos da carga.
Como alternativa ao VOC, os controladores baseados em Voltage-Current Shaping no

requerem sincronizao com o ngulo da rede para controle do uxo de energia. A regulao
obtida a partir do valor da impedncia emulada. Uma vez que o sistema de controle da
impedncia no-linear, apresentada compensao tima robusta para uma faixa pr-
denida da potncia de carga. Neste sentido h um avano em relao s tcnicas clssicas
que empregam somente um ponto de operao. Ainda, as tcnicas clssicas apresentam
limitaes na compensao do fator de potncia, onde altas cargas reduzem este ltimo,
1 Neste trabalho so estudadas especicamente as topologias do ltro ativo paralelo trifsico e universal
monofsico. A motivao desta escolha se deve ao motivo que ambas as topologias exploram uma quantidade
de problemas distintos. O ltro ativo paralelo trifsico o caso mais usual de aplicao, que pode ser
estendido sem maiores diculdades para os reticadores (de fato, o reticador pode ser interpretado como
um caso particular onde a carga CA de alta impedncia, sendo as mesmas topologias dos controladores
aproveitadas, afetando apenas a sintonia). O ltro universal monofsico, alm de introduzir discusses sobre
o acoplamento entre conversores, permite a discusso do problema de sincronizao e rejeio da oscilao
de uxo de potncia, que so desaos na implementao destes sistemas.
2 O controle no deve ser confundido com o RMRAC, que considera apenas a conguraes dos compen-
sadores em malha fechada. No caso do Closed-Loop RMRAC, o modelo de referncia est em malha fechada,
realimentado pelo erro entre o modelo de referncias e o sistema.
como discutido em Ghodke et al. (2009). No trabalho aqui apresentado demonstrado que
a emulao de resistncia pode ser generalizada para qualquer tipo de impedncia, o que
permite obter uma forma simples de compensao do fator de potncia. Enquanto que os
avanos so signicativos em relao s tcnicas clssicas, a operao restrita a cargas bem
denidas. Se o grau de incerteza grande, os controladores resultantes da sntese H sero
mais conservadores com relao ao desempenho. Para sistemas onde essas caractersticas
so crticas, o controlador VOC com Fluxo Virtual mais atrativo.
As contribuies realizadas sobre o esquema H2 /H com extenso do Closed-Loop RM-

RAC podem ser estendidas ao Voltage-Current Shaping. Assim tambm, o esquema de
adaptao de fator de potncia proposto em Ketzer (2013) para os ltros paralelos, podem
ser estendido ao VOC com Fluxo Virtual, sintonizando a indutncia imaginria. Estas al-
ternativas no so exploradas nesta tese. A malha de eliminao do sensor CC tambm
pode ser aplicada ao Current Shaping, porm neste caso ser agregada uma complexidade
considervel. De forma geral, entre as maiores vantagens do controle com Voltage-Current
Shaping, est a simplicidade da malha de realimentao. No caso de um aumento conside-
rvel de complexidade, dada por malhas para a soluo do uxo bidirecional, ou mesmo a
malha da eliminao do sensor de tenso CC discutida anteriormente, haver poucos motivos
para adotar o controle Voltage-Current Shaping frente ao VOC com Fluxo Virtual.
Em resumo, considerando as solues apresentadas aqui e em Ketzer (2013), as principais

diferenas entre as estratgias so apresentadas na tabela 2.1. Contribuies individuais so
aquelas que compreendem apenas a estratgia em questo, que so aprimoramentos das suas
verses clssicas. Contribuies transferveis com poucas adequaes so aquelas que foram
apresentadas para uma estratgia em questo, mas so possveis de adequar outra sem
grandes diculdades.
2.2 Controladores Robustos
Um sistema de controle robusto insensvel s diferenas entre o sistema real e o modelo

do sistema que foi utilizado para o desenvolvimento do controle (Skogestad e Postlethwaite,
2005). De fato, tais incertezas so impossveis de serem evitadas nas aplicaes reais. Al-
guns controladores clssicos, tais como os controladores PI, so bastante conhecidos por sua
Tabela 2.1: Comparao entre os controladores propostos.

Voltage-Current Shaping VOC com Fluxo Virtual
Vantagens Apresenta maior robustez na malha Controle de uxo de energia
CA, pois independente de algoritmos linear. Fluxo de potncia
de sincronizao ou gerao de refe- bidirecional.
rncias. A malha apenas um ganho
(resistncia emulada), no sintonizvel
(denida por outra malha).
Desvantagens Controle do uxo de energia no- Maior complexidade da lei
linear. Fluxo de potncia global (no de controle, maior custo
ponto de acoplamento) unidirecional computacional e maior di-
(O ltro ativo consegue operar de forma bidirecional
se a potncia fornecida pelo ltro menor que a po- culdade na sintonia dos pa-
tncia drenada pela carga. Apenas o uxo de potncia
no acoplamento no pode ser negativo (em direo
rmetros.
rede)).
Contribuies Projeto compreende no apenas uma Melhoria no estimador do

individuais carga xa com um ponto de operao, uxo virtual, com anlise
mas uma faixa (incerteza) para o qual detalhada para ltros ativos
o controle ser estvel. Compensao paralelos.
do fator de potncia.
Contribuies Compensao adaptativa do fator de Projeto Robusto H2 /H
transferveis potncia. com extenso RMRAC em
com poucas malha fechada. Estratgia
adequaes para operao sem sensor de
tenso no barramento CC.
robustez. Entretanto, o projeto desses controladores usualmente no inclui nenhuma anlise

formal deste ltimo. Controladores PI usualmente so projetados com tcnicas clssicas de
anlise de resposta em frequncia, ou mtodos de sintonia heursticos, tais como Ziegler-
Nichols (Ogata, 2009). Para desenvolvimento formal de um controlador robusto primeiro
necessria a caracterizao do sistema. Neste caso especco, o modelo nominal, usualmente
utilizado no projeto de controladores clssicos, no o suciente. necessria tambm a
caracterizao das incertezas.
As incertezas podem ser divididas em duas categorias: sinais de distrbios e perturbao

dinmica. O primeiro caso refere-se iterao de outros sistemas naquele que se deseja con-
trolar. Esta iterao comum em sistemas multivariveis, onde algumas vezes essa iterao
bem denida. Entretanto, os efeitos de rudos em sensores e atuadores tambm so sinais
de distrbio. Perturbao dinmica, por outro lado, refere-se discrepncia entre o modelo
matemtico de projeto e a real dinmica do processo em operao. Modelos matemticos
so sempre aproximaes e representam o comportamento mais signicativo. De fato, o mo-
delo muitas vezes preferivelmente simples para ser possvel uma boa interpretao de seu
comportamento. Modelos complexos so difceis de interpretar, e facilmente levam a pro-
jetos de compensadores de ordem elevada com comportamentos no totalmente previsveis,
muitas vezes tornando o controle mais sensvel aos erros de modelagem ou apresentando mau
condicionamento para implementao. Os erros de modelagem e consequente incompatibi-
lidade de projeto podem afetar a estabilidade ou desempenho do sistema. Neste sentido, o
projeto de controladores que consideram variaes de parmetros da planta interessante,
pois permitem garantir certos requisitos de operao dentro de um espao de incertezas no
qual a planta opera.
Para o projeto das leis de controle robusto necessrio determinar as caractersticas

das incertezas. O controle ento projetado considerando estas incertezas, garantindo ou
prevendo certos critrios de estabilidade e desempenho. Dentre as principais abordagens
disponveis na literatura para sntese de controle robusto esto as com caractersticas adap-
tativa, e as de snteses timas H2 /H .
O controle adaptativo um controlador cujos parmetros de sintonia so variantes no

tempo, convergindo ou no para valores constantes. O controle geralmente se recongura
em funo da resposta do sistema, usualmente aprimorando a resposta em malha fechada
ao longo do tempo, considerando critrios de deteco e correo. De fato, existem diversas

variantes de controle adaptativo, e no h uma denio adotada que cobre todos os casos
da aplicao do termo (Shankar, 1989). Entretanto, bem aceito que as tcnicas de controle
adaptativo sejam classicadas como diretas ou indiretas (Astrom e Wittenmark, 1994). Tc-
nicas indiretas realizam, em um primeiro momento, a estimao dos parmetros, e o projeto
do controlador atualizado em tempo real. No caso das tcnicas diretas, a identicao
do modelo no necessria, e o ajuste de parmetros realizado em funo da resposta da
planta controlada.
As tcnicas de controle diretas so preferveis pois geralmente apresentam menor custo

computacional. A tcnica de controle adaptativo direta mais conhecida o controle adap-
tativo por modelo de referncia (MRAC, Model Reference Adaptive Control ). O MRAC,
proposto pela primeira vez em Whitaker et al. (1958), busca solucionar o problema no qual
o desempenho especicado em termos de um modelo de referncia. Este modelo determina
como deve ser a sada do processo idealmente, dadas as referncias de controle.
Originalmente, os algoritmos eram empregados com leis contendo integrao de um erro

denido, e a estabilidade era provada na presena das incertezas paramtricas, consideradas
no modelo da planta. O algoritmo MRAC, entretanto, apresenta problemas de estabilidade
para incertezas no modeladas, o que bem conhecido (Narendra e Annaswamy, 2012; Io-
annou e Sun, 2013). Este tipo de incerteza est sempre presente em sistemas reais, sendo
usualmente os modelos dos sensores, no-linearidades no consideradas, e simplicaes re-
alizadas durante a modelagem em geral.
Buscando resolver o problema, vrias propostas de algoritmos robustos surgiram nos

anos 80, com trabalhos como os de Rohrs et al. (1982), Ioannou e Tsakalis (1986), Ioannou
e Kokotovic (1984) e Narendra e Annaswamy (1986) (tambm abordada nos livros (Naren-
dra e Annaswamy, 2012; Ioannou e Sun, 2013)). Tais controladores so conhecidos como
Robust Model Reference Adaptive Control (RMRAC). Contudo, no apenas estudos sobre
estabilidade e robustez nortearam os trabalhos acerca de controladores MRAC. Como em
geral as modicaes dos algoritmos para a robusticao comprometiam a velocidade de
convergncia, algumas tcnicas foram apresentadas a partir dos anos 90 com o objetivo de
obter melhorias de desempenho transitrio dos algoritmos adaptativos (Sun, 1993; Datta e
Ioannou, 1994; Yan et al., 2008; Gibson et al., 2013c).
No domnio de eletrnica de potncia, em Blasko (2007) apresentada uma soluo que

emprega um algoritmo baseado na otimizao dos mnimos quadrados, utilizando um sinal
de persistncia com amplitude constante. Tais solues tem como desvantagem o fato de que
a velocidade da ao de controle e diretamente relacionada ao algoritmo adaptativo. Mais
especicamente no problema de extrao harmnica, uma soluo empregando algoritmos
heterdinos e ltros FIR apresentada em Freijedo et al. (2009). Em (Asiminoaei et al.,
2006c) apresenta uma soluo para o rastreamento adaptativo da energia reativa, conside-
rando a potncia disponvel no ltro ativo aps a compensao harmnica. A compensao
adaptativa das componentes fundamentais tambm uma das propostas em Ketzer (2013),
considerando o controle Current Shaping.
A aplicao na regulao dos compensadores de corrente em ltros paralelos foi abordada
em vrios trabalhos. Em Fukuda et al. (2002) apresentada uma das primeiras solues uti-
lizando ltros FIR adaptativos. Entretanto, tal soluo no tem sido retomada uma vez que
ltros FIR exigem alta disponibilidade de recursos computacionais. Em Shyu et al. (2008)
apresentada a soluo MRAC para um ltro ativo paralelo monofsicos, considerando a
representao em espao de estados. Neste a modelagem realizada considerando a mdia
das razes cclicas (tal como apresentado em Erickson e Maksimovic (2001)). Tal procedi-
mento se torna geralmente invivel em sistemas trifsicos devido aos mltiplos chaveamentos.
Sendo assim, sua aplicao em topologias mais complexas no trivial. Em Stefanello et al.
(2008) apresentada uma metodologia de projeto considerando aspectos digitais e um Filtro
de Kalman para extrao das referncias. Neste so introduzidas algumas modicaes do
tipo estrutura varivel nas leis integrais adaptativas a m de estabilizar os sinais.
Em Massing et al. (2012) apresentado um estudo envolvendo um reticador trifsico

com ltro LCL e um algoritmo adaptativo baseado na otimizao dos mnimos quadrados.
Tambm so introduzidos neste trabalho a compensao adaptativa seletiva de harmni-
cas utilizando referncias senoidais obtidas pelo sistema de sincronizao. Tal aproximao
gera resultados aproximados queles apresentados em Blasko (2007), e consequentemente,
as mesmas limitaes. Outro trabalho empregando um algoritmo dos mnimos quadrados e
referncias senoidais apresentado em Kulkarni e John (2013).
Considerando as limitaes do RMRAC tradicional com realizaes de estrutura xa, em

Sefanello et al. (2009) apresentado um estudo comparativo com uma tcnica VS-RMRAC
(VS de Variable Structure ) na aplicao do ltro ativo paralelo. Outros trabalhos envolvendo
RMRAC com estrutura varivel so apresentados em Ribeiro et al. (2012a) e Ribeiro et al.
(2010). O problema dos controladores com estrutura varivel, os quais esto presentes em
vrias aplicaes, so as descontinuidades nas leis de controle, o que leva a excitao de altas
frequncias na planta. Em eletrnica de potncia, estas frequncias geralmente degradam a
ecincia dos conversores, alm de que, em alguns casos, podem comprometer sua aplicao,
uma vez que no existe convergncia absoluta no rastreamento das referncias.
Baseado nas premissas de controle preditivo, em Mohamed e El-Saadany (2008) pro-

posta uma estratgia de controle para VSC com um esquema adaptativo para estimao de
distrbios. Tambm foram apresentados alguns trabalhos considerando as no linearidades
dos conversores. Em (Shin et al., 2010; Braiek et al., 2005) so apresentadas estratgias de
controle adaptativo empregando feedback-linearization. Entretanto, resultados experimen-
tais no so apresentados. Uma abordagem mais elaborada empregando leis de controle
linearizantes apresentada em Milasi et al. (2013), onde tambm no incluem-se resultados
experimentais. Estas propostas de adaptao de leis de controle no linear desprezam os pro-
blemas associados s incertezas no modeladas e problemas relativos a falta de persistncia
de excitao, o que provavelmente justica a falta de resultados prticos. Ainda, empregam
esquema com medio na carga, usando este sinal como referncia no modelo de erro.
Sendo assim, no domnio de aplicaes de ltros ativos, h poucas solues que tratam
incertezas no modeladas com um algoritmo adaptativo robusto. Aquelas que tratam, apre-
sentam problemas relevantes ao desempenho. Tais resultados motivaram o surgimento de
implementaes com solues baseadas em controladores de estrutura varivel. Um dos ob-
jetivos deste trabalho propor uma alternativa de implementao que resolva os problemas
associados ao RMRAC tradicional com base na literatura moderna de controle adaptativo.
Buscando uma soluo ao desempenho ruim em estratgias RMRAC, em MacKunis

et al. (2009a) proposta a soluo de uma realimentao no modelo de referncia, o que s
recentemente tem sido mais explorado na literatura (Lavretsky, 2012; Gibson et al., 2013c;
Gibson et al., 2015; Zollitsch et al., 2015; Gibson et al., 2013b; Gibson et al., 2012; MacKunis
et al., 2009b; Stepanyan e Krishnakumar, 2011; Stepanyan e Krishnakumar, 2010; Gibson
et al., 2013a; Stepanyan e Krishnakumar, 2014). A soluo considera que o problema do
desempenho das tcnicas robustas consequncia da trajetria de referncias no ser afetada
pela sada da planta. Sendo assim, uma nova abordagem no desenvolvimento de MRACs
comeou a ser desenvolvida, que permite a sintonia de termos de realimentao no modelo
de erro, e permite melhorar signicativamente o desempenho dos sistemas adaptativos.
A proposta de realimentao dos modelos de referncias uma soluo elegante para

o projeto de estratgias robusto adaptativas com bom desempenho transitrio, apesar de
serem poucos os estudos que consideram leis robustas para incertezas no modeladas. Em
Gibson et al. (2013c) os autores conjecturam o porqu modelos de referncias no tm sido
estudados at recentemente, e dado o foco atual em aprimorar o desempenho de sistemas
adaptativos, estas solues vem ganhando importncia.
Em MacKunis et al. (2009b) e Stepanyan e Krishnakumar (2011), so apresentadas

solues de MRAC com a realimentao de um ganho, empregando leis adaptativas baseadas
no algoritmo de projeo. Em Gibson et al. (2013b) uma aproximao similar apresentada
para sistemas com estados no acessveis (entrada-sada). Em Stepanyan e Krishnakumar
(2010) so apresentados resultados considerando a integrao do modelo de erro (tal como
em Narendra e Annaswamy (2012)). Visando aprimorar os resultados destes ltimos, em
Stepanyan e Krishnakumar (2014) so apresentados resultados considerando normalizao
das leis adaptativas para o algoritmo de projeo. Estas normalizaes, apresentadas em
solues de controladores RMRAC (Narendra e Annaswamy, 2012; Ioannou e Sun, 2013),
so empregados a m de garantir limite global de sinais e aprimorar robustez s dinmicas
no modeladas, assim como amplitude dos sinais de excitao.
Em Zollitsch et al. (2015), Lavretsky (2012), Gibson et al. (2013c) e Gibson et al.
(2015) proposta a utilizao de uma estrutura de realimentao chamada Observer-Like
(uma apresentao mais didtica apresentada em Lavretsky e Wise (2013)). Nestes tra-
balhos, o sistema modelado em espao de estados, e uma matriz de ganhos projetada
para realimentao do modelo de referncias, assim, apresentando a similaridade com obser-
vadores de estados. A partir das solues propostas pelos autores, a funo de erro entre
a sada do sistema controlado e o modelo de referncia tem sua dinmica arbitrariamente
projetada, o que soluciona o problema do tempo de convergncia. Em Gibson et al. (2015)
so detalhados os casos multivarivies com realimentao parcial em espao de estados. Para
os casos de entrada-sada, em Gibson et al. (2013c) so apresentados detalhes do emprego
de observadores. Observaes sobre desempenho no projeto dos ganhos de realimentao no
modelo de referncia so apresentados em Gibson et al. (2013c) e Gibson et al. (2013a).
Dado o quo recente so estas propostas, sua aplicao em domnios como a de eletr-
nica de potncia ausente. Considerando que estes circuitos tem um grau de incerteza,
no-linearidade e distrbios elevado, evidente que existe um potencial considervel no
estudo e aplicao destas tcnicas. As extenses para algoritmos robustos (vistos em Na-
rendra e Annaswamy (2012) e Ioannou e Sun (2013), eg. dead-zone, sigma-modication ,
e-modication ), podem potencialmente ser aplicadas nestas realizaes (Lavretsky e Wise,
2013). Em Gibson et al. (2013c) armado que, apesar das tcnicas no apresentarem
robustez incertezas no modeladas, alguns trabalhos tem demonstrado que o algoritmo
de projeo possui estas propriedades intrinsecamente (Matsutani et al., 2012; Matsutani,
2013).
No desenvolvimento do controle adaptativo existe a necessidade de determinao de cer-

tos parmetros referentes s condies iniciais do mecanismo de adaptao e o modelo de
referncia. Neste sentido, a possibilidade de utilizar as leis adaptativas como extenses de
controladores pr-sintonizados j foi empregado em sistemas aeroespaciais (Campbell e Ka-
neshige, 2010; Dydek et al., 2013; Lavretsky e Wise, 2013; Gibson et al., 2013b). Segundo
a literatura, um argumento para a utilizao destas tcnicas que na maior parte das apli-
caes reais, o sistema j possui um controle de base, o qual frequentemente desenvolvido
com conexes de realimentao proporcional e integral. O controle projetado alcana os re-
quisitos de projeto para a planta idealizada durante a modelagem. Se a adio de incerteza
destri o desempenho esperado em malha fechada, a funo do controle adaptativo seria
ento tentar restaurar este desempenho, sendo uma extenso do controle original.
Neste contexto, diversas estratgias de controle timas podem ser utilizadas visando
atender diferentes requisitos. Uma extenso adaptativa ao controle LQG com ao integral
proposta em Lavretsky e Wise (2013). O controle LQG/LTR ( loop transfer recovery ) tem
possvel aplicao em modelos onde as incertezas descritas so limitadas em norma (Skoges-
tad e Postlethwaite, 2005), e o controle resultante ento robusto. Apesar do uso acentuado
dos reguladores LQG/LTR, outra metodologia para desenvolvimento de controladores ti-
mos robustos que apresenta destaque na literatura a sntese baseada nas normas H e
H2 ((Zhou et al., 1996)), cujos problemas so usualmente formulados e solucionados uti-
lizando as equaes de RICCATI ou inequaes lineares matriciais (LMIs, Linear Matrix
Inequalities ).
O controle robusto H /H2 pode ser formulado para sistemas mono ou multivariveis.
A formulao por LMIs geralmente prefervel pois menos conservativa que a soluo por
RICCATI, e permite a soluo para uma descrio de incertezas estruturadas. Entretanto,
o caso de projeto H para sistemas entrada-sada ainda no possui uma soluo convexa
quando as incertezas so politpicas. Sendo assim, uma alternativa abordar as incerte-
zas como limitadas em norma, de forma no estruturada, empregando algoritmos como o
iteration, ou aplicar algoritmos no convexos baseados no valor singular estruturado
(Skogestad e Postlethwaite, 2005).
Especicamente para ltros ativos, controladores robustos H j foram empregados com

sucesso (Kwan et al., 2009; Rajasree et al., 2011; Li et al., 2006; Rajasree e Premalatha, 2011;
Li et al., 2007). Os controles apresentados, entretanto, no possuem a capacidade seletiva
de compensao de harmnicos, uma vez que o controle atua sobre uma ampla faixa de
rejeio de distrbios. Utilizando compensadores ressonantes, em Alves Pereira et al. (2014)
apresentada uma abordagem de controle robusto utilizando LMI para fontes ininterruptas
de energia monofsica. A soluo proposta pode ser adaptada para um ltro ativo trifsico,
mas tal possibilidade ainda no foi explorada na literatura.
Unindo as propostas de controle robusto H /H2 e RMRAC possvel desenvolver um

controle Robusto e Adaptativo. Enquanto que o controle robusto timo mantm um bom
desempenho para as incertezas modeladas, o controle adaptativo possibilita recuperar uma
perda de desempenho causado pelos distrbios do sistema. Desta forma, este trabalho unica
ambas as abordagens para obter um controlador que agregue vantagens signicativas frente
aos trabalhos j desenvolvidos.
2.3 Concluses
Neste captulo foi apresentada uma reviso abordando o controle de ltros ativos de potncia
com reduo do nmero de sensores. Nesta reviso, foram apresentadas vrias referncias
que favorecem a ausncia de sensores de tenso na rede CA em reticadores e ltros ativos
com conexo paralela. Trs principais estratgias foram identicadas, sendo elas: DPC, VOC
e Current Shaping . As tcnicas VOC e Current Shaping so geralmente preferveis devido
compatibilidade com modulao por largura de pulso e amostragem em frequncia xa,

o que simplica o projeto de hardware j que existem diversas opes modulares compat-
veis. Enquanto que a tcnica Current Shaping a mais simples, sendo a malha de corrente
reduzvel a um ganho e independente de sincronizao ou gerao de referncias, esta sofre
por sua no linearidade e limitaes quanto as varincias de carga. Empregando o conceito
de uxo virtual para o VOC, possvel obter um controle que, apesar de apresentar maior
complexidade computacional, se torna prefervel em relao s outras alternativas em siste-
mas onde h um maior grau de incerteza quanto magnitude e direo do uxo de potncia,
ou onde os custos adicionais de hardware associados complexidade computacional no so
relevantes.
Considerando a eliminao dos sensores de tenso atravs do VOC com uxo virtual,
nenhum dos trabalhos referenciados faz uma anlise do impacto do sistema de sincronizao
quando h cargas conectadas em paralelo ao conversor em controle. Ainda, quando aplica-
das em ltros ativos, as referncias realizam a estimao de distrbio atravs da medio
das correntes de carga. Este trabalho apresenta uma soluo para VOC com uxo virtual
empregando somente sensores de correntes na rede no ponto de acoplamento. Para o Current
Shaping, este trabalho apresenta uma generalizao, aqui introduzidas como Voltage-Current
Shaping, permitindo sua aplicao em topologias diversas, com fontes nicas ou compostas.
A m de reduzir os problemas associados sensibilidade de carga, apresentado um projeto
robusto, tornando aplicao ideal para aqueles sistemas onde deseja-se reduzir o nvel de
complexidade.
Dada a natureza harmnica dos distrbios nos problemas de ltragem ativa, os con-
troladores ressonantes tm apresentado os melhores resultados estacionrios. Entretanto, a
sintonia destas estruturas dicultada devido grande magnitude das incertezas no mo-
delo do ltro ativo. Foram referenciados trabalhos onde so considerados projetos robustos,
mas nenhum apresenta uma aproximao adaptativa com capacidade seletiva de harmnicos.
Este trabalho prope uma estrutura de mltiplos quase-ressonantes, cuja sintonia emprega a
teoria de controle timo robusto H2 /H , e opera com uma extenso adaptativa por modelo
de referncia em malha fechada.
Parte I
Controladores PWM com Referncias
Orientadas em Fluxo Virtual
32
3
Controle timo H2/H com Extenso
Robusta Adaptativa por Modelo de
Referncia
Este captulo apresenta as anlises de estabilidade e convergncia de um algoritmo robusto
adaptativo por modelo de referncia, sendo parte das contribuies desta tese. Na sequncia,
tal algoritmo aplicado como uma extenso ao controle timo robusto. As provas de esta-
bilidade seguem as linhas gerais daquelas apresentadas por Narendra e Annaswamy (2012),
com as modicaes necessrias para incorporar uma realimentao no modelo de referncia,
que permite projetar a dinmica do erro, tal como apresentado para incertezas paramtri-
cas em Lavretsky e Wise (2013). O controle timo robusto de base empregado derivado
da teoria apresentada em Zhou et al. (1996). Os resultados da implementao da soluo
proposta nesta seo so apresentados no captulo 5.
3.1 Denies e Notao
Seja Rn o espao Euclidiano de n-dimenses, e seja Rnm o espao de todas as matrizes n

por m, onde n, m N. Seja o espao de sinais denido pelas operaes vetoriais sobre um
conjunto de funes

S k := f : f (t) Rk t R (3.1)
33
Controle timo H2/H com Extenso Robusta Adaptativa por Modelo de Referncia 34
onde k N, e t a varivel independente tempo. Seja a descrio de um sistema dinmico

hipottico G, com p entradas e q sadas
G : S p S q (3.2)
onde as condies de linearidade e causalidade so aplicveis. Seja o espao complexo de

sinais denido pelo operador integral de Laplace sobre o espao de sinais

F (s) = f (t)ets ds = L(f (t)) (3.3)
0
onde s C e F (s) Ck t R. Para a transformada de Fourier s j . Seja a

representao do sistema SISO G em espao de estados descrita por um sistema de equaes
lineares sobre um espao de sinais,

x(t) = Ax(t) + bu(t)
(3.4)
y(t) = hx(t)
onde x(t) := [x1 (t), ..., xn (t)]T Rn o vetor de estados, u(t) R o sinal de entrada no
domnio do tempo, y(t) R o sinal de sada no domnio do tempo, A Rnn , b Rn1
e h R1n . Seja a relao entrada e sada de um sistema SISO expressa pela funo de
transferncia G(s) denida por

Y (s) t
= G(s) : G(s) = L g( t)( )d , G(s) = h(sI A)1 b (3.5)
U (s) 0
onde a funo delta de Dirac, I Rnn a matriz identidade, e g(t) a resposta

ao impulso. Para ns de simplicao de notao, y(t) = G(s)u(t) descreve a convoluo
t
y(t) = 0 g( t)u( )d . As normas de sinais so denidas a partir de funes tal que
S k R+ . As normas Lp empregadas na derivao dos resultados apresentados neste texto
so denidas por
k

1/p
b
||f ||p := |fi (t)|p dt < (3.6)
i=1 a
onde 1 p . Esta denio tambm conhecida na formulao dos espaos de Lebesgue,

||f ||p < f Lp . Para o caso onde p = ,
||f || := sup |fi (t)| < (3.7)

t,i
Quando f L , diz-se que o sinal limitado. Os ganhos de sistemas neste trabalho so

discutidos usando as normas H2 , denida por

1
||G(s)||2 := |G(j)|2 d (3.8)
2
e H , denida por
||G(s)|| := max |G(j)| (3.9)

Uma ferramenta til na anlise das normas de sistema derivada a partir da noo da
norma induzida, onde ||G||p1 ,p2 (onde p1 e p2 so igual a 2 ou neste trabalho) de um
sistema G pode ser denotado por
||y||p1
||G||p1 ,p2 = sup
||u||p2
Esta formulao implica que u(t) Lp1 y(t) Lp2 .
Comentrio 1: A interpretao geral da norma H2 a norma L2 do sinal de sada para

uma resposta ao impulso deste sistema, ou ||G(s)||2 = ||g(t)||2 .
Comentrio 2: A interpretao geral da norma H o ganho induzido L2 , o que ga-

rante que ||G(s)|| ||y(t)||2 /||u(t)||2 , u(t) L2 . Esta interpretao relevante pois
caracteriza o pior/melhor caso do sistema para uma denida entrada.
Comentrio 3: Neste trabalho as denies (3.8) e (3.9) so apresentadas em uma forma

simples utilizando a denio da funo de transferncia. Seu clculo, entretanto, leva em
conta a representao em espao de estados do sistema e os Grammianos de observabilidade
e controlabilidade. No caso da norma H , o problema do clculo da norma pode ser solu-
cionado utilizando a matriz Hamiltoniana do sistema e um algoritmo iterativo de bisseo
(Glover, 1984; Doyle et al., 1989a; Zhou et al., 1996).
Comentrio 4: Considerando os comentrios 1 e 2, observa-se que a norma H de forma

genrica caracteriza o melhor/pior caso (maior amplicao possvel entre dois sinais esco-
lhidos), enquanto que a norma H2 caracteriza o caso mdio (todas as frequncias do espectro
so consideradas na sua composio). Desta forma crescente o desejo em aplicaes com
otimizao mista H2 /H , onde ambas as caractersticas sejam avaliadas para os sinais de
interesse.
Alm da anlise de ganho induzido sob perspectiva de sinais, geralmente til avaliar os
ganhos induzidos nas normas de sistemas para sinais estocsticos. Para isto, seja o sinal f
um processo estocstico estacionrio no sentido amplo. A autocorrelao deste sinal dada
por Rf f ( ) = E [f (t)f (t + )], onde E a esperana matemtica (ou mdia). A densidade
de potncia Sf f (j) dada por

Sf f (j) = Rf f ( )ej d

Sendo P denido o espao dos sinais aleatrios de potncia nita (sinais que Rf f < , ),
e Sp o espao dos sinais de densidade espectral de potncia nita (sinais que |Sf f (j)| <
, ), os seguintes resultados so obtidos (Zhou et al., 1996):
Lemma 1: A norma induzida de ||G(s)|| para sinais estocsticos ||G||Sp ,Sp , o que implica
u(t) Sp y(t) Sp .
Lemma 2: A norma induzida de ||G(s)||2 para sinais estocsticos ||G||Sp ,P , o que implica
u(t) Sp y(t) P .
Comentrio 5: O Lemma 2 apresenta uma interpretao mais interessante do que aquela

do comentrio 1, pois corresponde ao ganho do sistema na amplicao de rudos com dis-
tribuio gaussiana, que bastante utilizado na caracterizao de sinais fsicos.
3.2 Anlise do Controle Robusto Adaptativo por Modelo

de Referncia
Seja um sistema de uma entrada e uma sada (SISO), com n estados, o processo incerto e
sujeito a perturbaes a ser controlado, dado por
x p (t) = Ap xp (t) + bp u(t)
(3.10)
yp (t) = hp xp (t) + vp (t)
em que {Ap , bp , hp } observvel e controlvel e vp (t) o distrbio de sada do processo
(vp (t) L ). Tal sistema pode ser representado como
Yp (s) = Wp (s)U (s) + Vp (s) = {Wm (s)(1 + m (s)) + a (s)}U (s) + Vp (s) (3.11)
onde m (s) a perturbao multiplicativa, a (s) a perturbao aditiva e Wm (s) um

modelo de referncia dado por
Zm (s)
Wm (s) = Km (3.12)
Pm (s)
que pode ser representado em espao de estados tal como (3.10) usando {Am , Bm , hp }. Ainda,
{Ap , bp , hp } permite a representao da dinmica da planta incerta por
Zp (s)
Wp (s) = Kp (3.13)
Pp (s)
Sobre o sistema anterior, consideram-se as seguintes proposies
Suposio 1: Zp (s) e Zm (s) so polinmios mnicos de ordem m, Zm (s) Hurwitz e os

coecientes de Zp (s) so desconhecidos.
Suposio 2: Pp (s) e Pm (s) so polinmios mnicos de ordem n (n > m), Pm (s) Hurwitz
e os coecientes de Pp (s) so desconhecidos.
Suposio 3: conhecido o sinal de Kp e a ordem de n e m.
Suposio 4: a (s) estritamente prprio.

Suposio 5: m (s) estvel.
Comentrio 6: O sistema Wm (s) direita em (3.11) comumente abordado na literatura
por Wn (s), que seria o modelo nominal, onde Wn (s)
= Wm (s). Entretanto, este trabalho
emprega o presente esquema de adaptao como a extenso de uma planta j controlada, o
que apresentado ao nal deste captulo. Sendo assim, o sistema Wp (s) em (3.10) j contm
as caractersticas de desempenho desejadas para as condies de projeto da realimentao
linear, e sua verso nominal (modelo nominal com o controle linear em malha fechada) pode
ser utilizada como o prprio modelo de referncia. Neste contexto, o objetivo do controle
adaptativo recuperar o desempenho timo obtido pela verso nominal controlada, perdido
pelas incertezas da planta, tal que Wp (s) Wm (s) quanto t .
Comentrio 7: As suposies 1 a 5 so comuns na descrio de modelos incertos para

controle adaptativo, e o sistema a esquerda em (3.11) amplamente utilizado em sistemas
descritos por perturbaes singulares (Ioannou e Tsakalis, 1986).
Comentrio 8: As suposies 1 e 2 implicam que os sistemas reais e de referncia so

estritamente prprios e o ltimo de fase mnima. A suposio de fase mnima para o
modelo de referncia necessria mesmo para sistemas no adaptativos (Ioannou e Tsakalis,
1986).
Comentrio 9: A suposio 3 implica que o grau relativo conhecido. Apesar de existirem

regras que no requerem conhecer o grau relativo da planta incerta, como em (Ioannou e
Tsakalis, 1986), neste trabalho, dinmicas adicionais so modeladas por vp (t), sendo o nico
requisito que este seja limitado, o que coerente com sistemas reais onde vp (t) corresponde
a sinais fsicos.
Sem perda de generalidade considerado que Kp > 0 e Km > 0. Para este sistema, a lei
de controle denida por
T
u(t) = T (t)(t) + 0 (t)yp (t) + k(t)r(t) = (t)(t) (3.14)
T
onde [T (t) 0 (t) k(t))] = (t), [ T (t) yp (t) r(t)] = T (t), e
T

1 0 l1 0 (t)(t)

(t) = (t) + (3.15)
0 2 0 l2 hTp xp (t) + vp (t)
onde k, 0 R1 , 1 Rm1 m1 , 2 Rm2 m2 , l1 Rm1 e l2 Rm2 so arbitrariamente

projetados tal que, {1 , l1 } e {2 , l2 } sejam pares controlveis, e exista uma nica soluo
de R(m1 +m2 ) , com R(m1 +m2 ) , R(m1 +m2 +2) e R(m1 +m2 +2) , que satisfaa
Wm (s) = Y (s)/R(s), onde R(s) o sinal de referncia ( r(t) L ) (para condies de
existncia de consultar Narendra e Annaswamy (2012)). Ainda, adotado que a norma
H do sistema (3.15) exista e seja nita. A partir de (3.10) e (3.15) o sistema geral ento
dado por
T
x p (t) = Ap xp (t) + bp { (t)(t)}
(3.16)
yp (t) = hp xp (t) + vp (t)
O sistema (3.16) pode ser representado de forma aumentada considerando (t) estados
adicionados pelo controlador. De forma geral, o par {1 , l1 } empregado para a alocao
de zeros no sistema, onde seus polos cancelam os zeros da planta. Esta razo suciente
para exigir que o sistema seja de fase mnima, pois caso contrrio, os polos do compensador
seriam instveis. A realizao obtida a partir da realimentao da ao de controle com um
sistema estritamente prprio a m de evitar malhas algbricas, uma vez que o ganho de alta
frequncia sintonizado por k(t). O par {2 , l2 } e 0 geralmente realizam a alocao de polos
a partir da realimentao da sada, e realizado atravs de um sistema prprio. Os pares
{1 , l1 } e {2 , l2 } so projetados visando a magnitude de , o condicionamento numrico e
em casos mais elaborados, como apresentado neste trabalho, o modelo do distrbio (neste
caso, quase ressonante).
3.2.1 Modelo do Erro e Regras de Adaptao
O objetivo do controle adaptativo determinar uma ao de controle limitada para que

limt |yp (t) ym (t)| 0, onde ym (t) o sinal de sada do modelo de referncia. O erro
entre os estados do modelo de referncia e a planta dado por
e(t) = xp (t) xm (t) (3.17)
e o erro de sada
e1 (t) = yp (t) ym (t) (3.18)
e o erro entre os parmetros

(t) = (t) (3.19)
onde o vetor de parmetros de controle que, para a planta modelada, obtm-se Wm (s) =
R(s)/Y (s), e xm (t) so os vetores de estado e a sada do modelo de referncia descrito em
3.12.
Considera-se a entrada do modelo de referncia dada por
um (t) = r(t) + yo (t) (3.20)
onde yo (t) a sada de um observador de mo estados, dado por
x o (t) = Ao xo (t) + bo e1 (t)

(3.21)
yo (t) = hTo xo (t) + go e1 (t)
onde Ao Rmo mo (mo N), bo Rmo , ho Rmo e go R. O sistema em questo

o compensador de realimentao para o modelo de referncia, e pode ser representado por
Yo (s)/E1 (s) = Wo (s). A notao "observador" mantida, pois os resultados (capacidade
de projetar a dinmica do erro) so semelhantes aqueles da soluo RMRAC Observer-Like
apresentado em Lavretsky e Wise (2013) e demais trabalhos citados na reviso bibliogrca.
Esta realimentao a principal diferena para com os modelos de erro originalmente apre-
sentados em Narendra e Annaswamy (2012), Kreisselmeier e Narendra (1982), e Narendra
e Annaswamy (1986). A dinmica do erro para o modelo de referncia em malha fechada
obedece ento a seguinte relao

e(t) Am + bm go hTp bm hTo e(t) b T
= + m (t)(t) (3.22)
xo (t) T
bo h p Ao xo (t) 0
e a sada
e(t)
e1 (t) = hTp 0 + ve (t) (3.23)
xo (t)
A partir de (3.22), vericado que a dinmica do erro pode ser projetada pelo sistema des-
crito por {Ao , bo , ho , go }. Se apenas o modelo de referncia existe, o projeto de {Am , Bm , hp }
geralmente realizado considerando o comportamento desejado do processo controlado em

malha fechada. Sendo assim, a dinmica se torna apenas dependente de Am . Neste caso,
com a realimentao no modelo de referncia, possvel projetar os autovalores na funo
dinmica do erro, permitindo alcanar menor tempo de convergncia nos algoritmos adapta-
tivos. Alm de possibilitar projeto dos polos, a realimentao permite moldar a resposta em
frequncia de ve (t) (que funo do distrbio de sada do sistema) para atenuar/amplicar
componentes de interesse na aplicao. Esta caracterstica no originalmente explorada
em Lavretsky (2012), pois o modelo de descrio adotado considera apenas incertezas para-
mtricas. Em termos da transformada de Laplace, a dinmica do erro dada por
Kp T
e1 (t) = Wmo (s)( (t)(t)) + ve (t) (3.24)
Km
e o erro de distrbios ve (t) tem a funo de transferncia dada por
Ve (s)
= (Wm (s)Wo (s) + 1)1 (3.25)
Vy (s)
onde vy (t) o distrbio de sada do processo controlado. Para a prova de estabilidade conside-
t
rada posteriormente, Wo (s) deve ser projetados de tal forma que ||G||1 = 0 |L1 {G(s)}|dt <
).
Comentrio 10: Na malha de controle e modelo de erro so denidas vp(t) o distrbio de

sada da planta apresentado em (3.10), o distrbio de sada do processo controlado vy (t) e o
distrbio de sada do modelo de erro ve (t), apresentados anteriormente. O distrbio vp (t)
o sinal independente das equaes do sistema, enquanto que vy (t) o sinal equivalente para
o sistema controlado. O sinal vy (t) obtido considerando que a ao de controle descrito em
(3.15) e (3.16) atua como um ltro. Novamente, ve (t) obtido, considerando as malhas do
modelo de erro, que devido a ao de realimentao no modelo de referncia, ltram o sinal
vy (t). A sinal ve (t) o distrbio de sada do modelo de erro que geralmente empregado na
anlise de convergncia das leis adaptativas. Em termos de projeto, geralmente h interesse
em minimizar vy (t), que o distrbio residual na sada controlada. A relao entre vy (t) e
ve (t) linear, dada em (3.25) o que simplica o projeto.
A m de projetar leis adaptativas estveis, denido o erro aumentado

(t) como

(t) = e1 (t) + e2 (t)e2 (t) (3.26)
onde
e2 (t) = (t)T (t) Wmo ((t)T (t)) = (t)T (t) Wmo ((t)T (t)) + e2 (t) (3.27)

e2 (t) um parmetro variante no tempo ( e2 = Kp /Km ), e e2 (t) um termo que decai
exponencialmente, e
(t) = Wmo (s)(t) (3.28)
Para o sistema proposto as seguintes leis de adaptao so estveis:
= (t)
(t) (t)
(t) (3.29)

m2 (t)
e2 (t)
(t)
e2 (t) = e2 (3.30)
m2 (t)
onde
T
m(t) = m + (t)(t) (3.31)
Comentrio 11: O parmetro e2 (t) variante no tempo e precisa ser adaptado somente
quando Kp incerto. Quando o ganho conhecido, ou possui pouca incerteza, o erro esten-
dido pode ser simplicado como
(t) = e1 (t) + e2 (t), e a lei adaptativa (3.30) desprezada.
Comentrio 12: A lei adaptativa em (3.29) emprega basicamente o gradiente do erro nor-
malizada por m(t), este ltimo tendo funo de estabilizao dos sinas (i.e. para grande
sinais, m(t) grande, garantindo que no haja um aumento signicativo na dinmica dos
parmetros quando o sinal de excitao grande). O produto pelo vetor (t) permite pon-
derar a variao dos parmetros como funo das aes de controle, de forma a maximizar
aquelas que diminuem
(t).
3.2.2 Anlise de Estabilidade
Geralmente a prova de estabilidade global em sistemas adaptativos no trivial, sendo um

dos principais desaos em seu desenvolvimento. Como prtica comum, este trabalho no
prova que L2 , mas apenas que limitado, e que os estados xp (t), (t) L . Como
o sistema no necessariamente de grau relativo 1, leis evocando propriedades de sistema
estritamente positivos reais (SPR) no podem ser utilizadas. Para anlise da estabilidade do
algoritmo proposto empregado em um primeiro momento o segundo mtodo de Lyapunov
a m de determinar o limite dos vetores de parmetros. A partir de (3.26), desprezando as

componentes de decaimento exponencial, obtido que
Kp T

(t) = e1 (t) + e2 (t)e2 (t) = (t)(t) + e2 (t)e2 (t) + ve (t) (3.32)
Km
onde e2 (t) = e2 (t) Kp /Km . A seguinte funo candidata de Lyapunov considerada

T
Kp (t)1
(t) e2 e2 2 (t)
V (t) = + (3.33)
Km 2 2
usando as leis adaptativas em (3.29) e (3.30) e a derivada de (3.33), obtm-se
1
T T
V (t) 2 (min max +
2 (t) ve |
(t)|) (3.34)
m
onde
Kp 1
max = max (3.35)
Km a2m
e
Kp 1
min = min (3.36)
Km a2m
onde max , max R so constantes. Logo,
ve

V (t) 0

> + , |
(t)| > ve + max (3.37)
min
o que implica que (t) e e2 (t) so limitados. A funo candidata de Lyapunov pode ser
denida em dois pontos como
t2

t2

2 (t)dt t2

(t)ve (t)dt t2
Kp T
V (t)dt = V (t1 ) V (t2 ) = + (t)1
(t)dt
t1 t1 m2 (t) t1 m2 (t) t1 Km
(3.38)
Considerando que
v

e
ve ( + ve + e2 ( + Wmo 1 )) c3 (3.39)
m
obtm-se
t2

2 (t)dt t2
1
c1 + c2 (3.40)
t1 m2 (t) t1 m(t)
e
|e1 (t)|

< c3 + c4 (3.41)
m(t)
onde c1..4 R+ so constantes.
Comentrio 13: Dado o limite dos vetores de parmetros e suas derivadas, resultado
obtido pela anlise da funo candidata de Lyapunov, e as condies (3.40) e (3.41), todas
as solues do sistema adaptativo so limitadas. Esta prova apresentada genericamente
para diversas leis robustas adaptativas em Narendra e Annaswamy (2012).
Para a prova de limite dos estados do sistema, considera-se a representao no-mnima

geral
= A (t) + b (T (t)(t) + r(t)) + v (t)
(t) (3.42)

onde contm os sinais dos controladores e da planta, v (t) L o distrbio e r(t) L

a referncia. Como (t) limitado, a partir do resultado da anlise de Lyapunov anterior,
o sistema geral pode crescer, no pior caso, exponencialmente. Dada a funo candidata de
T T
Lyapunov W (t) = P , onde P e Q so matrizes positiva denidas tal que A P +P A =
Q. Obtm-se ento que
T
| (t)(t)| |r(t)| + |v
(t)|/ b
W (t) 2 2 1
b + (3.43)
(t) (t)
se
2 k 1
C1 :
= 0 < k < 1 /2
41 b
T
| (t)(t)|
C2 :
(t)

b r(t) + v (t)
C3 : (t)
b
Para o caso em que as condies C1 a C3 so satisfeitas,
(t) c5 W (t)
c5 R+ : W (3.44)
Se as condies C1 C3 no forem satisfeitas, devido ao limite dos vetores de parmetros,

no pior caso,
(t) c6 W (t)
c6 R + : W (3.45)
/ L , existe uma sequncia, ai R+ , i N, tal que

Ainda, para o sistema instvel, ou
|(ti )| = ai | (t) ai t [ti , ti + ai ] (3.46)

Seja denido o intervalo [ti , ti + ai ] por dois subintervalos

(t)
Ti1 := c8 , t [ti , ti + ai ] (3.47)
m(t)

(t)
Ti2 := < c8 , t [ti , ti + ai ] (3.48)
m(t)
e as respectivas medidas de Lebesgue (Narendra e Annaswamy, 1986)
c7
(Ti1 ) (3.49)
c28
c7
(Ti2 ) ai (3.50)
c28
onde c7 R+ tal que em (3.40), obtm-se
t2

2 (t)dt
c7 (3.51)
t1 m2 (t)

Considerando que m(t) (t) , e
(t)/m(t) < c8 , e se
e2 [ Wmo 1 ] + |ve (t)| < c9 (3.52)
onde c8 , c9 R+ , obtm-se que

T
| (t)(t)|
< c10 c8 , c10 R+ (3.53)
||(t)||
Escolhendo c10 c8 =
e
(t) c6 W (t) t Ti1
W (3.54)
c5 W (t) t Ti2
obtm-se, para o m do intervalo ti + ai , que

c7 (c5 + c6 )
W (ti + ai ) exp c5 ai W (ti ) (3.55)
c28
o que implica que, para ai sucientemente grande, W (ti + ai ) W (ti ), o que contradiz
(3.46). Logo, (t) limitado.
Se (t), (t) e e2 (t) so limitados, o restante dos sinais tambm o so. A partir de
(3.28), |||| |||| , e e2 (t), dado por (3.27), limitado uma vez que seus termos so
limitados. Finalmente, como (t), ve (t), (t), e2 (t) e (t) so limitados, o erro de sada
e1 (t) e o erro aumentado
(t) so limitados uma vez que seu termos so limitados.
3.2.3 Anlise de Convergncia
A anlise de convergncia empregada para a anlise e sintonia dos parmetros do controle

adaptativo. O mtodo aqui desenvolvido especialmente relevante para compensao de
distrbios de sada do sistema, usando compensadores que incluem o modelo do distrbio
(i.e. empregam o princpio do modelo interno). Assumem-se as mesmas premissas adotadas
na seo 3.1 sobre o sistema, e considera-se o distrbio de sada incerto, mas limitado.
A funo candidata de Lyapunov em (3.33), apesar de limitada, no necessariamente

converge quando t . A convergncia ou no para uma valor xo depende geralmente
dos sinais de excitao do sistema (referncia r(t) e distrbio vp (t)). Sendo o sinal genrico
da descrio em espao de estados (3.16) xn (t) o elemento n de xp (t), se a energia do sinal
do parmetro tal que
clim : lim 2n (t)/2 = clim , clim R (3.56)
t
e n (t) L . Observando que r(t), vp (t) L , para classe de sinais peridicos pode ser
denido t 2
1 n 2
n : lim n (t)dt /2 = , n R (3.57)
t t 0 2
onde n interpretado como o sinal da mdia.
Ento, n (t) pode ser decomposto em trs componentes

1 2 3

n (t) = n (t) + n (t) + n (3.58)
1 2 3

onde n (t) 0 quando t , n (t) peridico com mdia nula, e n = c, c R.
Este argumento relevante em sistemas com componentes alternadas em regime, pois no
esperado que n (t) convirja para uma constante, mas sua mdia.
Considerando a lei adaptativa de (3.29), esta pode ser reescrita como

n
(t)n (t)
n (t) = (3.59)
s + n m2 (t)
ou ainda, usando o conceito da mdia

n
(t)n (t)
n = (3.60)
s + n m2 (t)
se n 0,
n n
(3.61)
s + n s
o que, se n (t) for limitado, implica em n (t) 0 quando t . O sistema n = 0 para

todo n o controle no robusto convencional. Neste controle,
(t) 0 quando t .
Entretanto, o sistema pode no convergir na presena de perturbaes. Quando Kp /Km
conhecido, ou, e2 pequeno tal que se possa assumir que e2 0, tem-se que
T

(t) = (t)(t) + ve (t) (3.62)
que, a partir de (3.60), resulta em

T

n ( (t)(t) + ve (t))n (t)

n = (3.63)
s + n m2 (t)
T
Quando o distrbio for grande, ou (t) no contm componentes harmnicas de n (t), a
seguinte aproximao vlida

n ve (t)n (t)
n (3.64)
s + n m2 (t)
A equao (3.64) fundamental para o projeto do controle adaptativo de distrbios de

sada (representado por ve (t) nesta equao). Geralmente, atravs da anlise das compo-
nentes ortogonais, e considerando que n (t) funo de ve (t), possvel denir a mdia do
produto dos sinais de ve (t)n (t). Enquanto n e n podem ser empregados para o projeto da
variao mdia do parmetro n em funo da amplitude de ve (t), a dinmica do processo
de adaptao pode ser projetada por n .
Comentrio 14: Observa-se que ve (t) em (3.25) e n (t) em (3.28) so dependentes da

malha de realimentao do modelo de referncia. Sendo assim, esta pode ser projetada em
funo da sua dinmica, e assim atenuar/amplicar distrbios de interesse. O projeto do
esquema adaptativo resume-se ento a denir Wo (s) com efeito em todas as n componentes,
e posterior ajuste dos coecientes n e n individualmente a cada parmetro adaptado.
3.3 Controle H2/H com Extenso RMRAC
O controle timo H2 /H empregado como base para a extenso RMRAC. A soluo dos
coecientes obtida a partir da soluo do problema de otimizao convexa descrito em
termos de LMIs. Seja o sistema aumentado de (3.16) realizado como
x p,a (t) = Aa xp,a (t) + Ba,u u(t) + Ba,v vp (t)
(3.65)
yp,a (t) = Ha xp,a (t)
onde xp,a Rm1 +m2 +n : xTp,a (t) = [xTp (t) T (t)]T , vp,i (t) o distrbio vp (t) referenciado
entrada. Para o projeto de controle timo H2 /H denido um vetor de ganhos Kc
Rm1 +m2 +n tal que se o vetor de ganhos adaptativos for zero ( = 0), Kc = [Kpf b cT ]T ,
onde Kpf b a realimentao de estados do sistema. Para esta congurao, o modelo de
referncia dado por Wm (s) = hn (sI (An + bn Kf f b ))1 bn ({An , bn , hn } dene a planta
nominal no controlada), permitindo obter tambm Wp (s) tal como em (3.11) (as incertezas
m (s) e a (s) so derivadas considerando que {An , bn , hn } so incertos, e consequentemente,
{Ap , bp , hp } em (3.10)).
Na aplicao da extenso RMRAC com os ganhos projetados, a lei adaptativa em (3.29)

ento reescrita como
(t)
(t)
n (t) = n n 2 n n (t) (3.66)
m (t)
onde n (t) = n c,n . O ganho de realimentao do sistema aumentado adaptativo ento
Kc = [Kpf b + hn 0 T ]T (ver (3.14)), com Kpf b implcito em Wp (s) (na prtica, o termo
de realimentao (Kpf b + hn 0 )xp,a (t) pode ser implementado como Kpf b xp,a (t) + 0 yp,a (t),
porque em (3.65), HaT = [hTn 01(m1 +m2 ) ]T , sendo que geralmente a sada yp,a que est
disponvel). No problema de otimizao o sistema (3.65) apresentado como
x p,a (t) = Aa xp,a (t) + Ba,u u(t) + Ba,v vp (t)
yp, (t) = Ha, xp,a (t) + B u(t) (3.67)
yp,2 (t) = Ha,2 xp,a (t) + B2 u(t)

onde os pares {Ha, , B } e {Ha,2 , B2 } so usados para especicar as funes de desempenho
em termos das normas H2 e H nas relaes entrada-sada das aes de controle e distrbios,
as quais podem ser obtidas pelas funes de transferncia
||T || = ||(Ha, + B Kc )(sI (Aa + Ba,u Kc ))1 Ba,v || (3.68)
e
||T2 ||2 = ||(Ha,2 + B2 Kc )(sI (Aa + Ba,u Kc ))1 Ba,v ||2 (3.69)
As incertezas paramtricas em (3.65) podem ser representadas por um politopo no espao

N N N
de estados (Boyd et al., 1994), denido por i=1 pi Aa,i , i=1 pi Ba,u,i e i=1 pi Ba,v,i onde
N
pi R+ , i, N N o nmero de vrtices do politopo e i=1 pi = 1. A soluo do problema
de otimizao de (3.68) e (3.69), considerando o conjunto de vrtices do politopo, garante
que as solues internas regio tenham um desempenho igual ou melhor que aqueles.
Comentrio 15: O projeto H2 /H aqui utilizado emprega a realimentao de estados

usando Kpf b . Entretanto, o uso das regras adaptativas propostas na seo anterior considera
apenas a entrada e sada do sistema. Para sistemas com ordem maior que um, onde somente
entrada e sada esto disponveis, possvel utilizar Kpf b junto planta em (3.65) e um
observador de estados. A planta resultante equivalente a (3.65) contm, em xp,a (t), os estados
de Wn (s), do controle (t) em (3.15), e do observador/controlador linear, considerando que
Wm (s)/(Wn (s)(1 Wm (s))) = Kpf b (sI (An + bn Kpf b + Kpe hn ))1 Kpe , onde Kpe o
vetor de ganhos do observador. A sntese de projeto baseado nas normas H2 /H proposto
nesta seo realiza apenas o projeto de Kpf b , sendo aplicvel somente nos casos onde no
h observador, ou este relativamente mais rpido que a planta (determinado pelos polos
na planta, det(sI (An + Bn Kf f b )) e no observador, det(sI (An + Kf e hn ))). Para casos
onde tais consideraes no se aplicam, a sntese com loop shaping , apresentado na segunda
parte desta tese, pode ser empregada. Entretanto, tal soluo no aqui explorada.
O projeto da matriz de ganhos Kc realizado a partir da soluo do seguinte problema

de otimizao (Chilali e Gahinet, 1996; Boyd et al., 1994):
Kc = arg min ( T 2 + T2 22 ) (3.70)

Q,W,P
sujeito

Aa,i Q + QATa,i + Ba,u,i W + W T Ba,u,i
T T
Ba,v,i QHa,,i + W T B
T
T
Ba,v,i I 0 <0 (3.71)
Ha,,i Q + W B 0 2 I

P Ha,i Q + B2 W
>0 (3.72)
T
QHa,i + W T B2T Q
[ij + ij (Aa,i Q + Ba,u,i W ) + ji (QATa,i + W T Ba,u,i
T
)]1i,jm < 0 (3.73)
para cada i vrtice dentro do espao de incertezas, onde T 2 = 2 , T2 22 = trace(P ),

e os m polos em malha fechada so denidos por z = eig(sI (Aa,i + Ba,u,i Kc )), onde
z C tal que L + M z + M T z < 0 (z o conjugado de z ), onde L = LT = {ij }1i,jm e
M = {ij }1i,jm . A partir da soluo os ganhos so obtidos por Kc = W Q1 . Sendo assim,
a partir do projeto da regio dos plos do sistema em malha fechada denido o par {M, L},
e a relao / permite determinar o peso relativo a cada norma. Em termos absolutos

possivel garantir que ||T || e ||T2 ||2 trace(P ).
A extenso adaptativa modica o ganho Kc que satisfaz (3.71), (3.72) e (3.73), o que
pode implicar em perda das garantias de estabilidade. Entretanto, alguns resultados adi-
cionais podem ser derivados com suporte da literatura, a m de justicar a utilizao da
presente metodologia. O primeiro resultado aqui considerado, que o controle que satisfaz
(3.70) garante uma tima rejeio de distrbios. Dependendo de como yp, formulado
(projeto de {Ha, , B }), o sistema estvel para incertezas limitadas em norma (Skogestad
e Postlethwaite, 2005). Para um espao de conjunto de plantas que inclui a realizao no-
minal Wp,n (j) de Wp (j) (caracteriza o espao permissvel de plantas dada as incertezas),
obtido
Wp (j) Wp,n (j)
max , (3.74)
Wp Wp,n (j)
onde ||Wp (s)|| = 1/ : R+ . A partir do teorema do pequeno ganho obtido que, para
uma regio de incertezas tal que = 1, o sistema estvel. Sendo assim, para pequenas
perturbaes em Wp (j) (tal que (3.74) satisfeita), o sistema estvel. Este resultado
no aplicado apenas na incerteza da planta nominal Wn (s), mas variaes em Kc realizada
pelos algoritmos adaptativos, que forma a planta resultante. Ainda, devido soluo tima,
esperado que Wp (s) seja prximo a Wm (s) para qualquer Wp . Logo, desejado que
o controlador adaptativo no altere Kc signicativamente ( deve permanecer pequeno).
Convenientemente, isto pode ser assegurado pelo projeto de (quanto maior os elementos
n , menor a variao de Kc ).
Uma maior discusso desta metodologia de projeto realizada na segunda parte da tese,
onde o controle realizado por loop shaping , considerando incertezas limitadas em norma.
Um segundo resultado relevante, que o sistema (3.65) controlado pode ser escrito como
x p,a (t) = (Aa + Ba,u Kc )xp,a (t) + Ba,v vp,i (t)

(3.75)
yp (t) = Ha xp,a (t)
Enquanto que o teorema do pequeno ganho aborda uma discusso para as incertezas no
modeladas na planta Wp (s), a partir de (3.75) possvel inferir que variaes em Kc , sob
perspectiva do projeto do controle timo H2 /H , podem ser tratadas como incertezas em Aa .
Neste caso, dado Kc = Kc0 +Kc , onde Kc0 = [Kpf b cT ]T constate, e Kc = [hn 0 T ]T
a parcela variante da extenso adaptativa, possvel reescrever (3.75) como
x p,a (t) = (Aa,Kc + Ba,u Kc0 )xp,a (t) + Ba,v vp,i (t)
(3.76)
yp (t) = Ha xp,a (t)
onde Aa,Kc = Aa + Ba,u Kc . Sendo assim, possvel incluir as variaes do controle

adaptativo considerando a estrutura do modelo. Segundo os resultados anteriores, o controle
adaptativo tenta fazer Aa,Kc +Ba,u Kc0 = Aa,n , onde Aa,n a realizao nominal (a partir do
modelo de referncia Wm (s)). Portanto, o controle adaptativo permite a reduo do grau de
incerteza a ser adotado no projeto, adaptando o sistema em direo aos limites pr-denidos
mesmo no caso onde a incerteza maior do que aquela estimada no desenvolvimento dos
ganhos xos.
Finalmente, a alocao de polos garantida por (3.73) implica em D-Estabilidade (Chilali

et al., 1999). Nesta denio D denida como a regio dos autovalores de (3.76). Se a regio
for tal que o sub-conjunto D pertence ao semi-plano denido por Real{s} <
:
R+ , e
a restrio (3.73) satisfeita, existe um conjunto Aa,Kc para a qual o sistema estvel. A
medida que o grau de incerteza aumenta, possvel denir Real{s} <
2 :
2 R+ ,
>
2 .
Sendo assim, existe uma margem de variaes em Aa,Kc que, mesmo no cumprindo (3.71),
(3.72) e (3.73), permanece estvel. Enquanto que este trabalho no analisa a sensibilidade
com que os polos migram em funo das variaes em Aa,Kc , a medida que se garante um
maior, se aumenta sobre esta medida a robustez frente as variaes de Aa,Kc . Ainda,
como o controle adaptativo converge para Aa,Kc + Ba,u Kc0 = Aa,n , isto implica que os polos
tendem a car dentro da regio D, onde est denido o modelo de referncia.
A adio da robusticao na extenso adaptativa (obtida por

= 0), faz com que os
polos da planta realimentada no convirjam para os modelo de referncia dentro da regio D.
O ponto de equilbrio denido entre = 0, que faz com que a dinmica em malha fechada
convirja ao modelo de referncia, e = , que faz com que o projeto de ganhos xos
H2 /H seja mantido, ambos dentro da regio D. Isto sugere que para qualquer , os polos
permanecem em D. O projeto com incertezas estruturadas por LMI garante uma regio
para variaes de Aa,Kc , para a qual a variao dos autovalores permaneam na regio D
denida. Sendo assim, a presente formulao por LMI permite melhorar a estabilidade do
sistema considerando as extenses adaptativas sob perspectiva dos mltiplos critrios aqui
apresentados.
3.4 Concluses
Neste captulo foi proposta uma extenso adaptativa por modelo de referncia para um
controle robusto utilizando a teoria de controle H2 /H . A unio das propostas permite uma
operao satisfatria na presena de incertezas paramtricas e no-paramtricas. O estudo de
convergncia possibilitou uma anlise simplicada dos efeitos da extenso adaptativa sobre
a soluo de controle timo original. Tal soluo pode ser aplicada em controladores com
diversas estruturas particulares. Utilizando o princpio do modelo interno, possvel garantir
uma atenuao efetiva dos distrbios de sada, adaptando os parmetros dos modelos inclusos
na malha de controle. Este ajuste realizado empregando apenas o erro medido.
O controle adaptativo apresentado aplicado ao ltro ativo paralelo apresentado nos

captulos 4 e 5, onde maiores detalhes de metodologia de projeto so discutidas. A soluo
H2 /H com extenso RMRAC permite especicar e projetar ltros ativos de potncia para
cenrios mais genricos (do ponto de vista de dimensionamento de carga, impedncias e
conversor). Com a robusticao da soluo, alm de melhor desempenho, est presente a
facilidade da aplicao do ltro ativo em cenrios industriais (uma vez que a necessidade de
reprojeto atenuada), reduo de custos, e menor necessidade de manuteno.
4
Controle Sensorless com Fluxo Virtual
para Filtros Ativos Paralelos
Este captulo est dividido em quatro sees. A primeira detalha a modelagem do ltro
ativo paralelo, e a segunda, o esquema de sincronizao sensorless. A terceira seo detalha
o esquema de controle de corrente, apresentando uma anlise de discretizao dos compen-
sadores quase-ressonantes. A quarta seo apresenta o controlador de uxo de energia, e
prope uma estratgia de controle que opera sem sensores de tenso no barramento CC.
4.1 Modelagem do Filtros Ativo de Potncia
Figura 4.1: Circuito do ltro ativo trifsico trs os.
A gura 4.1 apresenta o ltro ativo de potncia trifsico a trs os, com um indutor
de ltro CA e um capacitor no barramento CC. O modelo da rede composto por fontes
52
Controle Sensorless com Fluxo Virtual para Filtros Ativos Paralelos 53
de tenso egx (onde x = 1, 2, 3) e uma impedncia zg (indutor equivalente Lg e resistor Rg ,

zg = pLg + Rg , onde p o operador diferencial), com as correntes igx . A impedncia do ltro
do VSC zf (indutor equivalente Lf e resistor Rf , zf = pLf + Rf ), e as tenses de polo so
dadas por
vcc
vgx0 = (2qx 1) (x = 1, 2, 3) (4.1)
2
onde vcc a tenso de barramento CC e qx o estado da chave (qx = 1 para chave fechada
e qx = 0 para chave aberta). Em um sistema simtrico, o seguinte conjunto de equaes
obtido:
egx = vgx + zg igx + zf if x (x = 1, 2, 3) (4.2)

3
vgx = 0 (4.3)
x=1
1
3
vg0 = vgx0 (4.4)
3 x=1
onde
vgx0 = vgx + vg0 (x = 1, 2, 3) (4.5)
e vg0 conhecida como tenso homopolar. A tenso homopolar um grau de liberdade
no processo de modulao, e pode ser determinada considerando critrios no relacionados
s leis de controle, como ecincia (da Silva et al., 2011; Jacobina et al., 2001c; Ketzer e
Jacobina, 2015a). O modelo mdio da dinmica do conversor dado por (Ketzer e Jacobina,
2015a; Ketzer e Jacobina, 2013d)

1
3
digx Rgf 1 egx ilx
= igx vgx0 vgm0 + + zgf (4.6)
dt Lgf Lgf 3 m=1 Lgf Lgf
onde
ilx = ilx + Lf /Lgf (igx if x )

dilx
Lgf = Rgf ilx + (Rf Lf Rgf /Lgf )(igx if x )
dt
Rgf = Rg + Rf , Lgf = Lg + Lf , zgf = zg + zf , ilx a corrente ctcea, e ilx a corrente de
perturbao equivalente na sada.
Os sinais mdios e instantneos empregam a mesma forma simblica. Portanto, deste
ponto em diante, estes sero considerados sinais mdios a menos que especicado o contrrio.
A corrente ctcia de carga ilx e a tenso da rede egx so os distrbios no modelo (4.6).
Atravs da transformada de Park ( 123 dq ) um modelo simplicado pode ser obtido

(Ketzer e Jacobina, 2013d), o qual dado por
Egn Vgn
Ign = + Iln n = [ds , q s ] (4.7)
Lgf s + Rgf
onde ds e q s so componentes da transformada dq em um sistema de coordenadas estacionrio
(esta transformao de Park tambm conhecida como transformao de Clarke). Neste
trabalho, todas as variveis com o ndice s esto em um sistema de coordenadas estacionrio.
Enquanto sistemas reais de compensao harmnica geralmente apresentam dinmica

no-linear e multivarivel (Ketzer e Jacobina, 2013d), uma topologia em cascata atraente 1 ,
pois permite simplicar as malhas de controle devido aos requisitos diferentes de regulao
dos sinais. Para o ltro ativo em questo, a aproximao em cascata permite empregar (4.7)
para projeto dos controladores de corrente, e um controle externo a este para controle de
uxo de energia. Esta malha externa regula o sinal de tenso no barramento CC gerando
as referncias para rastreamento da malha interna. Na forma nal, o controle do ltro ativo
deve ser capaz de controlar os estados ign e vcc com as entradas vgn a m de tornar o sistema
estvel.
4.2 Fluxo Virtual para Controle Orientado em Tenso
O algoritmo de estimao do uxo virtual empregado para a estimao dos ngulos das
tenses da rede atravs de sua integrao, e pode ser aplicado em uma soluo com reduo
do nmero de sensores. O uxo virtual foi originalmente denido para reticadores PWM,
(Malinowski, 2001) (gura 4.1 sem a carga no linear e zf ), e dado por

gn = egn dt (4.8)
onde n = [ds , q s ], ou
gn = (vgn + Rg ign )dt + Lg ign (4.9)
1Como no controle de conversores geralmente no existe o mesmo nmero de entradas e sadas, e como
existe acoplamentos entre as variveis, com requisitos de rastreamento signicativamente diferentes, a soluo
em cascata prefervel um controle centralizado. Na soluo em cascata, pode-se estabelecer uma malha
interna para rastreamento dos sinais com requisitos de resposta mais rpida (geralmente sinais AC). As
malhas externas podem ser empregadas para denio das referncias da malha interna, realizando controle
indireto de variveis com resposta mais lenta, tal como aqueles associados ao controle de uxo (geralmente
tenso nos barramentos de armazenamento de energia, tal como o barramento com capacitor, no VSI, ou
com indutor, no CSI).
que desprezando as resistncias torna-se

gn = vgn dt + Lg ign (4.10)
Uma vez que vgn a tenso disponvel empregada para determinao das larguras de
pulso na modulao do conversor, e ign medido para ns de controle na malha de corrente,
o uxo virtual pode ser estimado atravs de um observador estvel projetado utilizando o
modelo (4.10). Tal aproximao j foi aplicada com sucesso no controle de ltros ativos
paralelos sem sensores de tenso na rede (Ketzer e Jacobina, 2013d). Entretanto, no foram
apresentadas anlises do impacto causado pelas diferenas entre os modelos do reticador e
do ltro ativo, quando operando com a denio do uxo virtual anterior.
Se o ltro ativo empregado para mitigao de harmnicos, a componente harmnica

fundamental pequena na corrente do ltro if n . Portanto, a queda de tenso em Lf pode
ser desprezada para ns de sincronizao. Entretanto, se o ltro ativo empregado para
compensao de energia reativa de deslocamento (causada pelas componentes harmnicas
fundamentais), a queda de tenso em Lf no nula. Para anlise da sensibilidade da
compensao reativa sobre Lf , so considerados os fasores do circuito utilizando a tenso da
rede como referncias angular, desprezando as perdas. A equao de malha dada por
Egn = (Ign 1 )jg Lg + (If n 2 )jg Lf + Vgn 3 (4.11)
onde g a frequncia da rede, 1 o ngulo da corrente de rede, 2 o ngulo da corrente do

ltro ativo, e 3 o ngulo da tenso modulada pelo ltro ativo. A tenso de rede estimada
dada por

Egn 1 = (Ign 1 )jg Lg + Vgn 3 (4.12)
onde Egn

a tenso de rede estimada. Nesta anlise considera-se que o rastreamento da
malha de corrente opera com erro nulo em relao ao ngulo de rede estimado. O erro
estimado no sistema de sincronizao dado por

Egn Egn 1 = (If n 2 )jg Lf (4.13)
Para que o erro de fase estimada seja pequeno, necessrio que 1 0. Se o ltro tem
potncia ativa pequena (perdas desprezveis), 2 tende /2, e 1 tende zero. Portanto,
existe uma baixa sensibilidade no circuito de sincronizao em relao aos reativos da carga,
e uma correo para If n geralmente no ser necessria.
Uma anlise grca da variao do fator de potncia da rede (PF) como funo da
potncia da carga (VA) e seu fator de potncia apresentada na gura 4.2. A superfcie
so as solues do regime estacionrio do circuito por unidades (PU) para o sistema de
sincronizao proposto com um controle em malha fechada com erro nulo. Para aplicaes
tpicas, o sistema tem erro desprezvel, o qual aumenta com a carga e quando o fator de
potncia se aproxima de 0.5. Deve ser notado que as impedncias de 25% so altas para
maior parte das aplicaes, e no obstante, o fator de potncia alto.
Figura 4.2: Fator de potncia da rede com o sistema de sincronizao proposto

(para este caso, Xg = Xf = 25%).
Se a resistncia de rede no pode ser desprezada, um estimador pode ser sintetizado

empregando (4.9). A tenso estimada (4.12) ento dada por

Egn 1 = (Ign 1 )(jg Lg + Rg ) + Vgn 3 (4.14)
e, adicionando o termo Ign 1 Rg (4.11), resulta no mesmo erro de estimao (4.13). Se a

resistncia do ltro no pode ser desprezada, utilizando o mesmo procedimento, obtido o
erro do estimador por

Egn Egn 1 = (If n 2 )(jg Lf + Rf ) (4.15)
Uma vez que If n somente relevante na presena de compensao de fator de deslocamento,

onde 2 tende /2, o termo indutivo adiciona erro de amplitude (o qual no relevante
para propsticos de sincronizao), e o termo resistivo, erro de fase. Entretanto, a queda
de tenso em Rf somente relevante quando comparvel Egn . Neste caso especco, o
ngulo pode ser compensado empregando um termo indutivo adicional LRf , e ento a tenso
estimada dada por

Egn 1 = (Ign 1 )(jg (Lg + LRf ) + Rg ) + Vgn 3 (4.16)
e o erro do estimador pode ser reescrito como

Egn Egn 1 = (If n 2 )(jg Lf + Rf ) (Ign 1 )jg LRf (4.17)
ento, a compensao em cenrios onde o fator de deslocamento baixo e Rf alto obtida

usando Ign g LRf = Rf If n . Uma vez que a relao entre Ign /If n constante nestes cenrios,
um valor xo para LRf pode ser obtido. O estimador de uxo virtual resultante dado por

gn = (vgn + Rg ign )dt + (Lg + LRf )ign (4.18)
Antes destas solues, o estimador apresentado em (4.9) deve ser considerado. O estimador
simplicado apresentar desempenho satisfatrio para maior parte dos casos.
O modelo (4.10) apresenta desempenho ruim se usado diretamente como estimador, uma
vez que a integrao em malha aberta sensvel s componentes DC e condies iniciais.
Por esse motivo, a proposta original do uxo virtual apresentada em (Malinowski, 2001) j
introduziu uma alternativa na sua realizao com base em um ltro passa baixa (outra verso
apresentada em Kulka (2009)). Entretanto, a realizao com ltros passa baixa apresentam
distores de fase e magnitude dependentes da frequncia. Em Gonzalez Norniella et al.
(2014) apresentada uma estratgia para reconstruo destes sinais tendo como custo uma
maior complexidade computacional.
O problema de sincronizao em esquemas convencionais (com sensores) j foi largamente

revisitado, e algumas destas solues podem ser transferidas para o caso sensorless. Em
(Rodriguez et al., 2012b) so apresentadas variaes da realizao de ltros adaptativos
baseados no integrador generalizado de segunda ordem (SOGI) aplicado na sincronizao
das tenses da rede. No contexto de uxo virtual, a extenso SOGI-QSG apresentada em
Suul et al. (2012a) e Suul et al. (2012b), onde so estimadas duas sequncias (positiva e
negativa), a m de tornar possvel o tratamento de sistemas desequilibrados. As funes de
transferncia do SOGI-QSG so dadas por:
ydr kk s
= 2 (4.19)
ur s + kk s + k 2
yqr kk2
= 2 (4.20)
ur s + kk s + k 2
onde ydr e yqr so as sadas direta e em quadratura (atraso de /2 radianos) a partir da
entrada ur , k a frequncia de sintonia (neste caso a da rede) e k sintonizado em funo
da seletividade2 e resposta transitria. Por inspeo de (4.19), pode ser visto que as com-
ponentes CC tem um ganho no-nulo. Uma vez que (Suul et al., 2012a; Suul et al., 2012b)
emprega uma combinao em malha aberta das funes (4.20) e (4.19) (apenas o parmetro
k est em malha fechada), as componentes CC dos sensores esto presentes nas referncias
sncronas, as quais so empregadas na gerao das correntes de referncia da rede. Ainda, o
proposto frequency locked loop (FLL, malha de realimentao de k ) to complexo quanto
o PLL, com esse ltimo apresentando melhor rejeio de distrbios, assim como uma maior
quantidade de estudos sobre seu comportamento. Por essas razes este trabalho prope um
esquema misto AF-PLL para estimaao do uxo virtual, onde o esquema de sincronizao
resultante integra as funes em cascata do SOGI-QSG e PLL.
As equaes (4.20) e (4.19) podem ser colocadas na forma de um sistema de equaes

diferencias de 2a ordem que simplica a realizao numrica. Uma vez que a realizao em
(Rodriguez et al., 2012b) apresenta um escalonamento dos sinais (Antoniou, 2006), aqui
proposta uma verso alternativa dada por

yqr 0 k yqr 0
= + u (4.21)
ydr k kk ydr kk r
onde ambos os sinais de estado so sinais senoidais com a mesma amplitude em regime
estacionrio.
Considerando a equao do uxo virtual (4.10) e as tenses de rede senoidais,

t
1 kk2
vgn (t)dt L vgn (t )d (4.22)
0 s2 + kk s + k 2 t
Portanto, o uxo virtual pode ser estimado empregando (4.21) com ur = vgn , k = g e
yqr
gn = + Lg ign (4.23)
g
2 A seletividade aproximada dos ltros quase-ressoanntes similar quele obtida na derivao do fator
de qualidade em modelos de segunda ordem, frequentemente abordado em livros de circuitos eletrnicos,
tal como em Sedra e Smith (2004). A relao entre o fator de qualidade Q e o parmetro k tal que
Q = 1/k . A banda passante aproximada, pode ser obtida por BW = kk , sendo a faixa passante dada por
k BW/2 < < k BW/2.
O esquema de sincronizao sensorless proposto apresentado na gura 4.3, onde G (s)

a funo de transferncia obtida a partir de (4.21) com a sada denida em (4.23). O PLL
(Kaura e Blasko, 1997; Santos Filho et al., 2008; Golestan et al., 2014; Golestan et al., 2014)
rastreia as sadas de uxo gn com a compensao de fase de /2, travando na frequncias
de rede estimada g e fase g . O PLL apresenta uma dinmica no linear cujo projeto no
trivial para grandes variaes de sinais. Portanto, um modelo de pequenos sinais adotado.
A funo de transferncia linearizada obtida simplicando os termos trigonomtricos da
transformao de Park com os primeiros elementos da expanso na srie de Taylor (i.e.
sin() e cos() 1). O modelo resultante, derivado em (Kaura e Blasko, 1997), dado
por
Igd 1 + spll
= kpll 2 (4.24)
ge s pll
onde kpll e pll so ganhos positivos. Da equao linearizada (4.24), a largura de
faixa pll a margem de fase P Mpll do PLL pode ser projetada visando a faixa de frequncias
de rastreamento desejada e critrios de resposta transitria. Usando essa aproximao, pll
obtido por
pll pll = tan(P Mpll ) (4.25)
Os ganhos do PLL so ento obtidos por

s2 pll
kpll = (4.26)
1 + spll s=jpll
O transitrio do ltro (4.20) para uma entrada senoidal dada por
ydr = A(t)e(kk /2)t + B(t) (4.27)

onde A(t) e B(t) so funes peridicas com frequncias (k 4 k 2 )/2 e k , respectiva-
mente, e A(0) = B(0) (yqr tem dinmica similar). O tempo de convergncias tsr do ltro
(4.21) estimado por
10
tsr = (4.28)
kk
A dinmica do esquema de sincronizao a composio srie do ltro (4.21) e do

PLL. Para um PLL subamortecido, a constante de tempo aproximadamente denida
pelo subsistema mais lento (polo dominante). A rejeio mxima obtida pelo SOGI-QSG
20dB/dcada. Com a incluso do PLL, o esquema de sincronizao permite obter um
mximo de aproximadamente 40dB/dcada. Portanto, a rejeio de distrbios melhorada

signicativamente com a estratgia proposta.
Figura 4.3: Esquema de sincronizao por uxo virtual proposto.
4.3 Malha de Controle de Corrente
Vrias malhas de controle de corrente podem ser aplicadas com o esquema de sincroni-
zao proposto para uma abordagem sensorless do ltro ativo paralelo. Controladores
Proporcionais-Integrais-Derivativos (PID) e variantes podem ser aplicados para uma com-
pensao em uma banda ampla de frequncias, sendo limitado pelos requisitos de estabilidade
do sistema. Entretanto, a compensao de mltiplos ressonantes tem apresentado melhores
resultados experimentais na mitigao de harmnicos (Asiminoaei et al., 2006b; Ketzer e
Jacobina, 2015a; Ketzer e Jacobina, 2014b; Yepes et al., 2010; Yepes et al., 2011a), sendo
provado que estes esquemas so equivalentes a mltiplos PIDs em mltiplas referncias sn-
cronas (Jacobina et al., 2001a; Asiminoaei et al., 2006b; Yepes et al., 2010; Yepes et al.,
2011a).
Neste trabalho prope-se a utilizao do ltro (4.21) apresentado na malha de sincro-

nizao, a qual foi investigada com a realizao SOGI-QSG em (Rodriguez et al., 2012b)
somente no problema de sincronizao. A funo de transferncia do SOGI-QSG equi-
valente aos compensadores quase-ressonantes apresentados em Ketzer e Jacobina (2015a),
Ketzer e Jacobina (2014b) e Ketzer e Jacobina (2013d), e as mesma solues de sintonia
podem ser aplicada. Entretanto, uma anlise de discretizao ainda no foi apresentada
(tal como aquela apresentada para compensadores ressonantes em Yepes et al. (2010)). Os
esquemas ressonantes e quase-ressonantes apresentam alta variao de ganho nas frequncias
vizinhas sintonizada, e distores nas realizaes discretas no podem ser desprezadas.
As tcnicas de discretizao consideradas na anlise so apresentadas na tabela 4.1.

Tabela 4.1: Tcnicas de discretizao aplicadas (frequncias de amostragem Fs =

10kHz ).
1 1z 1
G1 Forward Euler s= Ts z 1
1 1z 1
G2 Backward Euler s= Ts 1
2 1z 1
G3 Tustin (Trapezoidal) s= Ts 1+z 1
1z 1
G4 Tustin com Prewarping s= k
tan(k T s/2) 1+z 1
! "
G5 Zero-order Hold X(z) = (1 z )Z 1 X(s)
s
G6 Impulse X(z) = Ts Z {X(s)}
G7 Zero-pole Match z i = e ai T s
As superfcies numricas em (Fig. 4.4 a 4.10) so realizadas considerando uma frequncia

de amostragem Fs = 10kHz . O mapeamento no processo de discretizao empregando
(4.21) resulta em diferentes expresses. Cada mtodo apresenta uma distoro singular, a
qual afeta a estabilidade da malha fechada na frequncia de ressonncia, e a qualidade da
compensao harmnica. Dada a caracterstica de resposta em frequncia e o fato de que
estes compensadores so implementados paralelamente a um ganho, os aspectos relevantes
para estes compensadores so as distores de magnitude e fase na frequncia ressonante.
Erros de amplitude e fase geram erros da compensao harmnica, geralmente deslocando
a faixa seletiva e amplicando componentes inter-harmnicas na ao de controle. Estas
caractersticas so tambm crticas para o algoritmo de sincronizao, onde distores da
transformao resultam em erro na estimao do uxo virtual. Na realizao (4.21), para
s = jk o ganho unitrio, e a fase de 0 e /2. Deve ser notado que a tcnica zero-
pole matching apresenta um grau de liberdade para sintonia do ganho em uma frequncias
especca (Charles e Phillips, 1995), onde neste projetado tal que o ganho da funo seja
unitrio na frequncia de sintonia.
A gura 4.4 apresenta o ganho CC na sada em quadratura. Uma vez que a realizao
contnua tem um ganho de k , uma superfcie rampa esperada. Apesar das menores distor-
es, esta anlise relevante porque um alto ganho implica em alta sensibilidade ao oset
Figura 4.4: Ganho CC para variaes de k e k (equao (4.19), = 0).
Figura 4.5: Ganho ressonante para variaes de k e k (equao (4.19), = k ).

Uma vez que G1 tem alto desvio no domnio selecionado, este no est
na gura.
de sensores. O ganho e fase ressonante das realizaes discretas apresentado na gura 4.5
e 4.6, respectivamente. O conjunto [G2,G3] apresenta signicativas distores de ganho, e
[G1,G3], de fase, para alto k e baixo k . Ainda, existe uma distoro de fase moderada em
[G2,G5,G7] para alto k . A gura 4.7 e 4.8 apresenta as mesmas superfcies para a sada
direta. Neste caso, [G2,G3,G6] tem uma distoro signicativa de ganho, e [G1,G3,G5,G7],
distoro de fase, para k baixo e k alto.
Figura 4.6: Fase ressonante para variaes de k e k (equao (4.19), = k ).
Figura 4.7: Ganho ressonante para variaes de k e k (equao (4.20), = k ).

Uma vez que G1 tem alto desvio no domnio selecionado, este no est
na gura.
A resposta em frequncia dos ltros discretizados para a sada em quadratura apresen-

tada na gura 4.9, e para a sada direta na gura 4.10. Alm das distores na frequncia
ressonante, a discretizao altera a magnitude e fase nos grcos de bode. A partir da gura
4.9 e 4.10, as discretizaes [G1,G5,G7] apresentam um atraso de fase em altas frequncias, a
qual pode impactar a margem de fase na malha fechada se o ganho do compensador for alto.
Na sada direta, G6 apresenta alta distoro de fase medida que se distancia da frequncia
Figura 4.8: Fase ressonante para variaes de k e k (equao (4.20), = k ).
Figura 4.9: Resposta em frequncia dos modelos ressonantes discretizados (GC a

equao (4.19).
ressonante, e distoro de ganho quando pequeno. A partir da presente anlise, G4

o mtodo de discretizao com menor distoro. Esta tcnica apresenta frequency warping
similar quela de G3, mas que neste caso corrigido na frequncia ressonante para obter
a mesma resposta de GC, resultando em um erro nulo de fase e ganho nesta. Na faixa de
frequncias de interesse, a resposta em frequncia segue a funo continua com erro despre-
zvel (as distores em alta frequncia no grco de bode so notveis apenas prximo da
Figura 4.10: Resposta em frequncia dos modelos ressonantes discretizados (GC

a equao (4.20).
frequncia de Nyquist, o que pode ser melhorado aumentando a frequncia de amostragem).
Os resultados apresentados sugerem um mtodo de discretizao efetivo para ser aplicado

na realizao digital do ltro derivado do SOGI. Uma vez que a frequncia de rede no
esttica e incerta, as frequncias de sintonia k necessitam de uma estrutura adicional
para adaptao. Este requisito relevante na escolha do mtodo de discretizao, uma vez
que alguns destes envolvem clculos em tempo real complexos. Para isto, considerada a
realizao G4 dada por (4.29), onde
Dt = G2t + kGt k + k2
e Gt o ganho de mapeamento de Tustin ( Gt = 2/Ts para G3), dado por

k
Gt =
tan(k Ts /2)
Para adaptar k atravs de (4.29), a qual variante no tempo, um nmero alto de

multiplicaes necessrio (at mesmo quando Dt e Gt s precisam ser calculados uma vez
por iterao). Uma vez que esta uma soluo geralmente no plausvel, este trabalho prope
uma linearizao no ponto de operao (frequncia nominal) usando o primeiro elemento de
uma srie de Taylor (neste caso k constante e igual aos valores nominais de projeto).
Considerando a notao Xr,k [n + 1] = At Xr,k [n] + Bt Ur [n] e Yr,k [n] = Et Xr,k [n] + Ft Ur [n]

2
xqr [n + 1] 1 2k Dt 2Gt k Dt xqr [n] 2Gt kk Dt
= + ur [n]

xdr [n + 1] 2Gt k Dt 2G2t Dt 1 xdr [n] 2G22 kk Dt
(4.29)
2
yqr [n] (Gt + kk )Dt k Dt xqr [n] kk Dt
= + ur [n]

ydr [n] k D t Gt D t xdr [n] Gt kk
para (4.29), a aproximao dada por
Xr,k [n + 1] = (At + At1 k )Xr,k [n] + (Bt + Bt1 k )Ur [n]

(4.30)
Yr,k [n] = (Et + Et1 k )Xr,k [n] + (Ft + Ft1 k )Ur [n]
onde
2Gt k (2Gt + kk )Dt 2 2Gt (G2t t2 )Dt2
dAt
At1 = =

(4.31)
dk
2Gt (G2t k2 )Dt2 2
2Gt (2k + Gt k)Dt 2

2 kk )Dt2
dBt 2Gt kk (2Gt +
Bt1 = = (4.32)
dk
2G2t k(G2t k2 )Dt2

2 (G2t k2 )Dt2
dEt k (2Gt + kk )Dt
Et1 = =

(4.33)
dk
(k2 G2t )Dt2 Gt (2k + Gt k)Dt2

dFt Gt kk (2Gt + kk )Dt2
Ft1 = =

(4.34)
dk
Gt k(G2t k2 )Dt2
onde k = ke k variante no tempo (i.e. a diferena entre a frequncia projetada k

e a estimada ke pelo sistema de sincronizao).
Uma vez que Gt geralmente alto, e k , baixo, Et1 e Ft1 so desprezveis. Ainda, se o
sistema no sobre-amostrado, o que deve ser evitado uma vez que resulta em um condici-
onamento numrico ruim (implica que Gt no maior que k ), a direo de Bt + Bt1 k
aproximadamente constante, e Bt1 apresenta baixo impacto no ganho geral. Portanto, para
simplicao da realizao digital, uma aproximao aceitvel de (4.30) dada por
Xr,k [n + 1] = (At + At1 k )Xr,k [n] + Bt Ur [n]

(4.35)
Yr,k [n] = Et Xr,k [n] + Ft Ur [n]
As gura 4.11 e 4.12 apresentam os resultados de ganho e fase para a realizao discreta
proposta (4.35) com fs = 10kHz (na gura 4.11, yrq e yrq geram superfcies similares e
prximas). Para uma frequncia sucientemente alta de discretizao, h baixa distoro
na fase e no ganho do SOGI adaptado ( considerado que o desvio de frequncia no ir
geralmente exceder 5%). A gura 4.13 apresenta a resposta em frequncia para variaes
discretas da frequncia de sintonia obtida pelo mtodo de adaptao proposto (uma vez que
os resultados numricos so similares para yrq e yrq , somente uma das sadas apresentada).
Figura 4.11: Ganho ressonante para o desvio de frequncia k /k , usando a apro-

ximao adaptativa (4.35).
A malha de mltiplos quase-ressonantes obtida por combinaes paralelas da realizao

digital proposta sintonizadas em cada frequncia harmnica desejada k . Para um conjunto
de m compensadores harmnicos, a malha dada por

RC(s) = Kp + Kr,k Yr,k (4.36)
k=1,2,3...
onde Kr,k 21 um vetor de ganhos, e Kp um ganho proporcional, e cada par

Kr,k Yr,k emprega a realizao digital quase-ressonante (4.21) (na equao (4.36) Yr,k a sada
de (4.21), que emprega a realizao (4.35) em tempo discreto). Para o caso onde se deseja
compensar somente a 5 o e 7o harmonica (o que comum para a presente topologia a trs
os), m = 2, com 1 = 5g e 2 = 7g , resultando em RC(s) = Kp + Kr,1 Yr,1 + Kr,2 Yr,2 , que
usa a realizao (4.30) ou (4.35) com o respectivo k .
Figura 4.12: Fase ressonante para o desvio de frequncia k /k , usando a apro-

ximao adaptativa(4.35).
Figura 4.13: Resposta em frequncia do ganho para a aproximao adaptativa pro-

posta.
A gura 4.14 apresenta o controle de corrente completo, onde dq s o sistema de coor-

denadas dq estacionrio, e Kcc (s) um controlador PI na malha de regulao de tenso do
barramento CC. O controle de uxo de energia emprega um compensador ressonante onde
k = g , portanto
RC0 (s) = Kr,g Yr,g (4.37)
onde 0 = g .
A realizao (4.21) apresenta uma soluo onde o avano de fase pode ser obtido em-
pregando combinaes das sadas diretas e em quadratura. Para um avano de fase , o
compensador quase-ressonante dado por Kr,k T Yr,k , onde T 22 a matriz de trans-
Figura 4.14: Topologia do controle sensorless proposta para ltros ativos paralelos.
formao dada por

cos( ) sin( )
T =

(4.38)
sin( ) cos( )
Embora o atraso na componente fundamental seja desprezvel na maioria dos casos,

a matriz de transformao T ( ) pode ser aplicada RC0 (s), resultando em RC0 (s) =
Kr,0 T ( )Yr,0 . A realizao resultante permanece apresentando simplicidade comparvel com
a estrutura de duplo integrador apresentado em (Yepes et al., 2011b), mas com capacidade
intrnseca de compensao dos atrasos. Procedimentos similares de sintonia aos apresentados
em Ketzer e Jacobina (2015a) e Yepes et al. (2011a) podem ser aplicados no compensador
quase-ressonante mltiplo empregando o modelo linear (4.7). O sinal de modulao das
correntes de referncia da rede obtido atravs do esquema de sincronizao na Fig. 4.3, e
dado por
[cos(ge ); sin(ge )]T = Yf n (ge ) (4.39)
onde cos(ge ) a componente em quadratura, e sin(ge ), a direta. A funo RCS(s) um

sistema de duas entradas e duas saidas aplicado no sistema de referncias estacionrias, dado
por
vgq RC0 (s) + RC(s) 0 urq
= RCS(s)Urn (4.40)

vgd 0 RC0 (s) + RC(s) urd
onde Urn = Yf n (ge )Igd

+ Ign , e Igd

a sada do controlador do barramento CC Kcc (s). A
funo RCS(s) obtida usando as denioes (4.36) e (4.37), que usa (4.30) (ou (4.35)), que
para a discretizao de Tustin com a realizao proposta, emprega (4.29).
4.4 Controle do Barramento CC
O modelo dinmico do uxo de energia pode ser obtido empregando a aproximao apre-
sentada em (Ketzer e Jacobina, 2015a; Ketzer e Jacobina, 2014b), considerando a repre-
sentao do sistema trifsico usando a transformao 123 dq (Jacobina et al., 2001a).
Usando um sistemas de coordenadas dq sncronas frequncias da rede, um modelo no
linear do balano de potncia obtido, o qual pode ser linearizado para um ponto de opera-
o. As correntes da rede so dadas por ig (t) = isg (t)ej(g t+) = igd (t) + jigq (t), e as tenses,
eg (t) = esg (t)ej(g t+) = egd (t), onde e so os ngulos das correntes e tenses da rede.
O ndice s indica que a varivel est em um sistema de coordenadas estacionrias. Para
uma operao estacionria senoidal e em equilbrio, ig (t) e eg (t) sero sinais constantes (i.e.,
ig (t) e eg (t) so as magnitudes dos vetores de sequncia positiva sncronos g ). A potncia
instantnea em um sistema sncrono tenso de rede ( = 0) dada por
3 3
p(t) = (esgd (t)isgd (t) + esgq (t)isgq (t)) = (egd (t)igd (t)) (4.41)
2 2
A equao de potncia instantnea considerando a Fig. 4.1, e um fator de potncia

unitrio ( = 0), dada por (4.42), onde vcc (t) a tenso de barramento CC, pca (t)
a potncia da carga CA, e Rl uma resistncia equivalente paralela no barramento CC.
Esta resistncia, alm de existir sicamente por razes de proteo, aqui agrega as perdas
do conversor. Se a proposio de fator de potncia no considerada, igq (t) gera energia
reativa, assim como perdas adicionas nas impedncias do circuito.

3 2 d Lg igd (t)2
egd (t)igd (t) Rg igd (t)
2 dt 2

3 2 2 d Lf (if d (t) + if q (t)2 )
2
Rf (if d (t) + if q (t) ) + (4.42)
2 dt 2

d Cvcc (t)2 vcc (t)2
pca (t) = +
dt 2 Rl
O modelo de pequenos sinais obtido atravs da perturbao das variveis igd (t) =
Igd0 + igd (t) e vcc (t) = Vcc0 + vcc (t), onde as variveis maisculas com subndice 0 so
constantes, e os sinais com so as perturbaes no ponto de operao (Ketzer e Jacobina,

2015a). Uma vez que ig (t) = if (t) + il (t),
if (t) = (Igd0 Ild0 + igd (t)) + jIf q0 (4.43)
onde If q0 = Ilq0 . Substituindo as variveis perturbadas em (4.42), com egd (t) = Egd e
pca (t) = Pca constantes, o modelo linearizado dado por
3
L I
Vcc (s) 1 3 E 2 3R
gf gd0
s 3 Egd 3Rgf Igd0
gf Igd0
= 2 gd 2
2Vcc0
(4.44)
Igd (s) s R2l C + 1 Rl
O sistema linearizado (4.44) de fase no-mnima com um zero no semi-plano complexo

direito. Entretanto, os polos apresentam comportamento dominante uma vez que a dinmica
RC do barramento CC mais lenta que a dinmica RL da rede CA. Logo, um modelo
simplicado dado por
Vcc (s) kdc
= Rl C (4.45)
Igd (s) s 2 +1
onde
3
E
2 gd
3Rgf Igd0
kdc = 2Vcc0
(4.46)
Rl
o ganho da planta e tdc = RC/2 a constante de tempo do barramento CC. Diversas

tcnicas de controle PI podem ser empregadas usando (4.46) no projeto.
Alm da eliminao dos sensores de tenso CA, esse trabalho prope um mtodo para
controle do barramento CC sem sensores de tenso, resultando em uma estratgia de controle
completa sem qualquer sensor de tenso. A equao (4.6) pode ser reescrita no sistema de
coordenadas sncronas proposto, resultando na equao de tenso dada por
ig (t)(Lg p + Rg ) + jg Lg ig (t) + if (t)(Lf p + Rf ) + jg Lf if (t) + m(t)vcc (t) = egd (t) (4.47)
onde m(t) = md (t) + jmq (t) o sinal de modulao. Os acoplamentos g Lg e f Lf so

geralmente pequenos e podem ser desprezados. O sistema (4.47) pode ser ltrado pelo
SOGI-QSG ltro, eliminando componentes harmnicas. Para isto, considerada a funo
SOGI-QSG
t
1 kg s
SQ(s(t)) = L s(t )d (4.48)
0 s + kg s + g 2
2
t
onde s(t) um sinal arbitrrio. O sinal ltrado pode ser aproximado como
SQ(s(t)) so (t)ej(g t+s ) (4.49)

onde so (t) um ganho quase-esttico (o sinal original s(t) ltrado pela dinmica do (4.27),
cuja constante de tempo dado por r = kk /2), s a ngulo de sada, e o subndice o
indica a varivel ltrada. De forma equivalente, para sinais complexos,

t
1 1 s
so (t) L s (t )d ej(g t+s ) (4.50)
0 r s + 1 t
O modelo simplicado de (4.47), com os sinais ltrados, dado por
SQ(isg (t))(Lg p + Rg ) + SQ(isf (t))(Lf p + Rf )+

(4.51)
SQ(ms (t)vcc (t)) = SQ(eg (t))
Se a ecincia do ltro ativo razovel (aplicaes tpicas onde a ordem de grandeza

da componente fundamental tal que if (t) << il (t)), SQ(isf (t)) pode ser desprezado (con-
tm somente componentes harmnicas). Considerando que vcc (t) tem uma dinmica lenta,
SQ(ms (t)vcc (t)) SQ(ms (t))vcc (t). Para uma tenso nominal eg (t), SQ(eg (t)) Egd ejg ,
em que Egd a tenso nominal de pico. Ainda, se o acoplamento em (4.47) no puder ser
desprezado por sua magnitude, o alto fator de potncia garante igq,o 0.
Dois estimadores so obtidos no sistema de coordenadas sncronas para os sinais restantes

utilizando as equaes de tenso de eixo direto e quadratura. Para o eixo direto, o estimador
resultante dado por
Egd igd,o (t)Rg Egd
e
vcc (t) = (4.52)
md,o (t) md,o (t)
onde Egd a tenso nominal da rede, e vcc
e
(t) a tenso CC estimada (deve substituir
a medio de vcc na gura 4.14). Uma equao similar pode ser obtida para o eixo em
quadratura, mas como Egq = 0, isto resulta em um estimador ruim (alta sensibilidade s
impedncias do circuito).
A equao em eixo direto de tenso tambm sensvel aos valores de impedncia da

rede, mas uma vez que a incerteza de Egd geralmente maior que a queda de tenso, esta
impedncia geralmente no apresenta um alto impacto no erro de estimao. Entretanto, se
for o caso, a soluo intermediria em (4.52) pode ser usada, ou (4.51), para a derivao dos
termos adicionais desprezados no estimador. Aqui notado que se o acoplamento em (4.47)
no pode ser desprezado por sua magnitude, a operao com alto fator de potncia faz igq,o
prxima a zero, logo o estimador derivado usando a equao de eixo direto em (4.52) ainda
aceitvel.
A malha de controle CC sensorless apresentada na gura 4.15. A funo SQ agrega

uma dinmica na malha de realimentao, a qual pode ser aproximada como 1/(s/r +1). Se
r projetado tal que r >> 2/(Rl C), a planta controlada pode ser aproximada por (4.45).
A implementao de SQ emprega o ltro adaptativo proposto (4.30) ou (4.35), onde k
obtido atravs do esquema de sincronizao na gura Fig. 4.2. A estratgia completa com
um ponto de medio apresentado na Fig. 4.16.
Figura 4.15: Estimador de tenso do barramento CC.
Figura 4.16: Topologia do controlador proposto para ltros ativos de potncia pa-
ralelos com um ponto de medio (correntes de rede).
O estimador (4.52) obtido considerando que SQ(isf (t)) pode ser desprezado. O erro
deste estimador maior quando o ltro compensa energia reativa, e as impedncias de ltro
de rede so altas. Se as impedncias so baixas, (4.52) apresenta boa preciso mesmo com
cargas de baixo fator de potncia. A gura 4.17 apresenta o erro de estimao do estimador
de tenso CC (desvio de tenso da referncia) usando o estimador proposto (lado direito
de (4.52)). Uma vez que a superfcie pode ser compensada para um ponto especco de
operao, o estimador (4.52) reescrito como
Egd
e
vcc (t) = + Vcc0 (4.53)
md,o (t)
onde Vcc0 um oset constante. Uma estimao de Vcc0 pode ser obtida empregando a equao
de circuito (4.2) em um sistema de coordenadas sncronas, o ngulo de estimao em (4.12),
e as equaes de potncia de carga ativa e reativa como funo das tenses. Portanto, para
uma dada potncia de carga e tenso de rede, podem ser denidas as tenses do ltro, assim
como as correntes de carga e rede. Uma possvel estimao considera o sistema de equaes
dado por

Pcad + Egd Ild + 2Lg (Igd Ilq + Igq Ild ) = 0

Pcaq + Egd Ilq 2Lg (Igd Ild + Igq Ilq ) = 0

Egd + Vgd (2(Lf + Lg )Igq 2Lf Ilq ) = 0 (4.54)

0 + Vgq + (2(Lf + Lg )Igd 2Lf Ild ) = 0

2
2Lg (Igd 2
+ Igq ) Igq Vgd + Igd Vgq = 0
onde, para uma dada potncia de carga, as equaes 1 e 2 so empregadas para determinar
a corrente de carga a partir das potncias ( Pcad e Pcaq so as potncias ativas e reativas da
carga, respectivamente), as equaes 3 e 4 solucionam os estados do circuito, e a equao
5 soluciona o algoritmo de sincronizao proposto. Para uma carga nominal, a tenso de
barramento CC real Vcc dada por Vgd /Md,o . A constante de oset pode ser ento calculada
como
Egd Vgd
Vcc0 = Vcc (4.55)
Vgd
A gura 4.18 apresenta o erro de estimao para variaes de carga nas vizinhanas da
carga nominal (neste caso, a carga nominal tem potncia de 0.75V A e um fator de potncia
de 0.8). A incerteza de tenso no barramento CC abaixo de 5% aceitvel para aplicaes
tpicas do ltro ativo.
4.5 Resultados Experimentais
Os resultados experimentais so obtidos com um prottipo de 1kVA desenvolvido em labora-

trio, com os parmetros apresentados na tabela 4.2. Detalhes do prottipo so apresentados
no anexo I. A frequncia de chaveamento, amostragem e controle 10kHz. A carga no linear
um reticador trifsico a diodos, de seis pulsos, com carga RL no barramento CC.
O reticador de 6 pulsos apresenta um perl harmnico bem conhecido (Ketzer e Jaco-

Figura 4.17: Erro de estimao do barramento CC para variaes de carga

(2g Lg = 5% e 2g Lf = 10%).
Figura 4.18: Erro de estimao para variaes de carga com compensao do ponto
de operao (2g Lg = 5% e 2g Lf = 10%).
bina, 2015a), o qual segue a srie

3 (1)n
iharm [n] = 3n (4.56)
2
com ordem decrescente de magnitude. Com esta viso, compensadores quase-ressonantes

so sintonizados nas harmnicas de 5a , 7a , 11a e 13a ordem, com k = 0.006.
A gura 4.19 apresenta a resposta em frequncia do compensador sintonizado na 5o

harmnica. Este tem abaixo de 20% de variao do ganho para um desvio de frequncia de
0.15Hz, e para desvios maiores que 0.6Hz, o ganho signicativamente reduzido. Esta anlise
sugere que o erro na malha de sincronizao deve ser na ordem de 0.1Hz para no alterar o
Tabela 4.2: Parmetros do circuito de potncia do ltro ativo trifsico.

Potncia de Carga 0.7kW
Potncia de Segunda Carga(Transitorios) 0.35kW
Tenso de Linha 127V RM S
Tenso do Barramento CC 350V RM S
Corrente de Linha (compensada) 3.2A RM S
Indutor de Linha(Lg ) 1mH (1.5%)
Indutor de Filtro(Lf ) 6mH (9%)
Capacitor de Barramento CC (C ) 2.2 mF
ganho projetado. Estes requisitos podem ser relaxados em custo de seletividade. A gura
4.20 apresenta a atenuao nas harmnicas vizinhas. Para uma melhor atenuao, k precisa
ser grande. Portanto, existe um compromisso entre seletividade e o perl de atenuao. Esta
uma vantagem dos compensadores quase-ressonantes, uma vez que os ressonantes clssicos
requerem k = 0, e nenhuma sintonia pode ser realizada neste sentido.
A Fig. 4.21 apresenta os resultados estimados da distoro harmnica total como funo
do desvio de frequncia (em relao ao valor nominal). Como esperado de (4.35), a soluo
adaptativa apresenta um THD constante para uma faixa aceitvel de desvio de frequncia,
enquanto que a soluo no adaptativa perde singicativamente sua capacidade de compen-
sao a medida que a frequncia diverge da nominal.
Figura 4.19: Ganho do compensador quase-ressonante sintonizado na 5a harmnica.
As correntes trifsicas da carga no-linear so apresentadas na gura 4.22, e a gura

Figura 4.20: Atenuao do compensador quase-ressonante sintonizao na 5a

harmnica. Vermelho ydr , azul yqr .
Figura 4.21: Variao de THD normalizada (dado por THD/THD n ), onde THDn
a distoro harmonica total nominal para o sistema especicado na
tabela 4.2. Vermelho emprega o esquema quase-ressonante adaptativo
em frequncia proposto, azul a soluo sem a adaptao.
4.23 apresenta as correntes na rede com a operao sensorless do ltro ativo, empregando
o sensor de tenso CC. O THD da corrente de carga 33%, e as correntes compensadas,
9.8%. As tenses e correntes por fase so apresentadas na gura 4.24. As guras 4.25 e
4.26 apresentam a anlise harmnica das tenses de rede e corrente na carga, e a gura
4.27 apresenta a anlise harmnica das correntes da rede. Os resultados mostram que a 5a
harmnica reduzida de 27% para quase 1%, e as restantes so reduzidas para menos que
1%.
A gura 4.28 apresenta os resultados experimentais para o esquema sensorless completo

dentro do mesmo cenrio (com a ausncia dos sensores de tenso no barramento CC). Re-
sultados harmnicos similares foram obtidos com e sem o sensor, concluindo que a estratgia
de controle sensorless do barramento CC apresenta pouco impacto na malha de corrente
interna.
Os resultados de transitrios para as estratgias com e sem os sensores de tenso no

barramento CC so apresentados na gura 4.29 e 4.30, respectivamente. Nestes cenrios, a
ig
ig
ig il
if
30
25
(%) of Fundamental
20
15
10
0
5 10 15 20 25
Harmonics
Figura 4.25: Anlise harmnica de corrente da carga no-linear. O THD 33%.
2.5
2
(%) of Fundamental
1.5
0.5
0
5 10 15 20 25
Harmonics
Figura 4.26: Anlise harmnica das tenses da rede. O THD 3%.
10
8
(%) of Fundamental
0
5 10 15 20 25
Harmonics
Figura 4.27: Anlise harmnica das correntes da rede. O THD 9.8%.
variao de carga prxima a 50%. Em ambos os esquemas, a variao mxima de tenso

prxima a 3%. O erro esttico (que foi analiticamente apresentado na Fig. 4.18) da ordem
de 0.5%.
4.6 Concluso
Neste captulo foi apresentada uma estratgia de controle sensorless para ltros ativos de
potncia, com ausncia de sensores de tenso. O esquema de sincronizao foi desenvolvido
ig
il
if
ig
il
vcc
ig
il
vcc
5
Controle de Filtros Ativos Paralelos com
Extenso Robusta Adaptativa
Neste captulo apresentada uma estratgia de controle empregando a soluo desenvolvida
no captulo 3 para o ltro ativo sensorless apresentado no captulo 4. Em um primeiro mo-
mento so denidas as funes do esquema adaptativo a partir dos modelos obtidos atravs
das equaes de circuito da topologia de ltro paralelo estudada no captulo 4. Posterior-
mente, realizado um estudo de sintonia baseado nas dimenses do prottipo empregado
anteriormente, e os resultados da anlise numrica e experimentais so apresentados ao nal
do captulo.
5.1 Controle H2/H com Extenso RMRAC para o Filtro

Ativo Paralelo
A soluo de controle robusto emprega a utilizao de N compensadores quase-ressonantes

para compensao seletiva de harmnicos. A representao do sistema aumentado adotado
neste trabalho considera o modelo dinmico em (4.7), a estrutura dos compensadores em
(4.21), e a malha de controle para ltros ativos paralelos apresentada de forma geral na
Fig. 4.14. A gura 5.1 apresenta o diagrama de cada componente ortogonal para o sistema
aumentado empregado no projeto de controle, a qual dada por
X a (t) = Aa (Lgf , Rgf )Xa (t) + Bu (Lgf )U (t) + Br (Lgf )r(t) + Bv (t, Rgf , Lgf ) (5.1)
82
Controle de Filtros Ativos Paralelos com Extenso Robusta Adaptativa 83
Ya (t) = Ca Xa (t) (5.2)
Figura 5.1: Planta do processo e estrutura de controle ressonante.
onde

ign gf 012 012 ... 012

X B 022 ... 022
r,0 r,0 Ar,0

Xa (t) =
Xr,1 A a (L gf , Rgf ) = B
r,1 022 Ar,1 ... 022

... ...
... ... ... ...

Xr,N Br,N 022 022 ... Ar,N

1
Lgf k1 /Lgf

iln (s + gf ) + egx /Lgf
0 B
r,0
0

Bu (Lgf ) = 0 Br (Lgf ) = Br,1 Bv (t, Rgf , Lgf ) =

...
... ...

0
0 Br,N

U (t) = k1 krq,0 krd,0 krq,1 krd,1 ... krq,N krd,N Xa (t) = Kc Xa (t) = Vgn (t)

1

0
xq,k 0 k 0
Y (t) = igx Ca =

Xr,k (t) =

Ar,k =

Br,k =

... k kk 1
xd,k

0
onde n = [ds , q s ], gf = Rgf /Lgf , U (t) o sinal de atuao do controle, e r(t) o sinal de
referncia para ign , Bv (t) o sinal de distrbio, X r,k (t) = Ar,k Xr,k (t) so os mltiplos sistemas
ressonantes sintonizados em k (k N : 0 < k < N ), onde N o nmero de harmnicas
sintonizadas na estratgia de controle. Para o processo em questo, as incertezas so as
impedncias do circuito Rgf e Lgf . Considerando a descrio anterior, o modelo incerto
pode ser representado por um politopo com 4 vrtices:

i = 1 : Aa (Linf inf inf inf inf inf
gf , Rgf ), Bu (Lgf ), Br (Lgf ), Bv (t, Lgf , Rgf )

i = 2 : Aa (Linf sup inf inf inf sup
Aa,i , Ba,u,i , Bv,u,i (5.3)

i = 3 : Aa (Lsup inf sup sup sup
inf

i = 4 : Aa (Lsup sup sup sup sup
sup
onde o ndice sup o valor superior do parmetro, e inf , o inferior.
As relaes entrada-sada para as normas H2 e H consideram a entrada de distrbio

Bv (t) e as sadas dadas por Y (t) = Ha, Xa (t) + Ba, U (t) e Y2 (t) = Ha,2 Xa (t) + Ba,2 U (t).
Para determinar os pares {Ha, , Ba, } e {Ha,2 , Ba,2 }, este trabalho emprega os seguintes
critrios: minimizao da ao do distrbio Bv (t) na sada Ign , e atenuao da resposta ao
impulso de distrbios na ao quase-ressonante, o que resulta nas seguintes especicaes
Ha, = Ha, = [1 0 0 ... 0] Ba, = 0 (5.4)
Ha,2 = [0 h2q,0 h2d,0 h2q,1 h2d,1 ... h2q,N h2d,N ] Ba,2 = ba,2 (5.5)
onde h2q,k , h2d,k , ba,2 + so constantes que determinam o peso relativo para cada com-
pensador e o peso da ao de controle. Para o caso geral, h2q,k = h2d,k = 1 pode ser utilizado.
Considerando estas denies, geralmente grandes valores de {h2q,k , h2d,k } e pequenos valores
da norma H2 implicam em maiores ganhos para os compensadores ressonantes, enquanto que
pequenos valores de H , implicam em um grande k1 . Por outro lado, grandes valores de ba,2
e pequenos valores da norma H2 implicam em pequenos ganhos gerais e menor amplitude
da ao de controle. Outra interpretao relevante para os pesos considerados emprega os
Lemmas 1 e 2 do captulo 3, onde pequenos valores das normas induzidas H2 e H signi-
cam boa atenuao de sinais estocsticos nos estados dos controladores ressonantes e sada
controlada. Isto implica, que para o caso de pequenos valores da norma H2 com um grande
ba,2 , o sistema apresenta boa imunidade ao rudo de medio.
No projeto dos coecientes nas funes de sntese do controle, existe um compromisso em

atenuar os efeitos de rudos de medio na malha de controle, obter uma rpida convergncia,
e atenuar distrbios de sada mantendo boa seletividade atravs de um baixo k1 , o que
ajustado no problema de otimizao pelas denies relativas {Ha,2 , Ba,2 } e a relao /
em (3.70). A redundncia de especicaes simplica a escolha dos valores. A magnitude
absoluta do par {Ha,2 , Ba,2 } em casos releva questes da computao numrica, j que a
norma H2 nal ponderada pela relao / .
O projeto dos polos considera a regio especicada por LMIs, que neste trabalho con-
sidera a interseo de um semiplano esquerda, delimitado por (z) > e um elipsoide,
delimitado por ((z)/eh )2 + ((z)/ev )2 < 1. Sendo assim o par {M, L} para a restrio
(3.73) no problema de otimizao dado por

1 0 0 2e 0 0

M = 0 0
(1/eh 1/ev )/2 L = (5.6)
0 1 0

0 (1/eh + 1/ev )/2 0 0 0 1
Considerando que a sada do processo Ign (s), tem-se da seo 3.2.1 que e1 (t) =
ign (t) ym (t). Para a extenso RMRAC, o projeto do modelo de referncia considera um
sistema com uma entrada livre de distrbios, tal que as sadas possam ser utilizadas para

compensao destes. Como as referncias Ign (s) so senoidais, isto implica que a sada do mo-
delo de referncia deve ser senoidal (neste momento desprezando o efeito da realimentao),
ajustando os compensadores quase-ressonantes para cancelar as componentes harmnicas
de ign . Neste trabalho, por denio, mantido o controlador de uxo de energia com
ganhos xos, dando preferncia ao projeto robusto para as variaes do modelo da planta.
Sendo assim, a dinmica dominante da planta dada pelo polo alocado em (5.1), dado por
z = (gf + k1 km ). O modelo da planta adotado no modelo RMRAC
km
Wp (s) = (5.7)
s + gf + k1 km
onde km = 1/Lgf , e o modelo de referncia dado por
km
Wm (s) = (5.8)
s + m + k 1 k m
onde m o valor nominal da dinmica. A lei de controle em (5.1) pode ser escrita como
u(t) = T (t)(t), onde (t) = a (t) + Kc e (t) = Xa (t).
O projeto da realimentao do modelo de referncia em (3.21) considera um ganho

proporcional, que permite alocar o polo de Wmo (s) que tem impacto na banda passante de
ve (t), e um ltro seletivo para atenuao da componente fundamental, que dependente do
uxo de energia. O observador dado ento por Wo (s) = RCo (s) + go (RCo (s) determina
{Ao , bo } em (3.21) tal como em (4.21), e ho tal como em (4.38)), e a funo Ve (s)/Vy (s)
desprezando a dinmica de RCo (s), torna-se
Ve (s) s + k1 km + m
= (5.9)
Vy (s) s + k o + k1 km + m
onde ko = go km . Sendo assim, possvel denir a banda de amplicao de interesse pelo
ganho relativo das baixas frequncias Ve (j)/Vy (j) = (k1 km + m )/(ko + k1 km + m ) e altas
Ve (j)/Vy (j) = 1, onde o incremento de 20db/dec inicia no zero (k1 km + m ) e termina no
polo (ko +k1 km +m ). Quanto maior o valor do polo, maior a atenuao para < k1 km +m .
A dinmica de Wmo (s) desprezando RCo (s) dada por
km
Wmo (s) = (5.10)
s + k o + k1 km + m
O sinal de entrada no modelo de referncia no est disponvel (proporcional Egn Vgn

em (4.7), onde Egn no medido). Empregar apenas Vgn , sem o compensador RC0 (s) em
Wo (s), resulta em uma componente de erro e1 (t) com uma alta componente harmnica
fundamental, com comportamento dominante na malha de adaptao em relao aos outros
sinais. Como e2 (t) apresenta tambm a componente fundamental, e desejado que o termo
(t)
(t) em (3.29) seja pouco sensvel componente fundamental, estimada uma entrada
em funo de RCo (s)e2 (t) tal que a componente fundamental de e1 (t) + e2 (t) seja pequena.
Sendo assim, este trabalho prope que o sinal de entrada um (t) em (3.20) seja dado por
Um (s) = ko e1 (t) + RCo (s)
(t). A realimentao de RCo (s)
(t) garante que a sada de e1 (t)
cancele a de e2 (t), diminuindo o acoplamento das leis adaptativas com o controle de uxo
de energia.
As leis de adaptao na extenso RMRAC empregam a soluo do controle robusto

como ponto de equilbrio, tal como apresentado em (3.66). medida que as componentes
harmnicas em ign (t) aumentam,
(t) cresce. Seguindo a anlise apresentada no captulo
3, se n grande, h pouco desvio de Kc obtido na soluo do problema H2 /H . Para a
anlise de convergncia na presena de perturbaes harmnicas na corrente ign (t), sendo a
k harmnica (compensada por RCk (s)), ign,k , considera-se (3.64) para sintonia de n,k e n,k .
p p
A relao fasorial entre os distrbios em (5.9) dada por Ven,k /Vyn,k = Kvn,k vn,k , onde o
ndice p signica a amplitude de pico da componente. A resposta fasorial da k componente
em ve (t) considera RCk (s)Wmo (s)|sjk = Ken,k en,k , onde eds ,k = eqs ,k + /2. Obtm-se
a convergncia do parmetro an,k em
n,k Kvn,k Ken,k cos(vn,k en,k )(ign,k )2

p
an,k = kcn,k (ipgn,k )2 (5.11)
n,k 2
se n,k
T
n,k < , onde kcn,k uma constante positiva. Para o caso onde n,k
T
n,k > , obtm-se
que
n,k,1 Kvn,k cos(vn,k en,k )
an,k (5.12)
n,k,1 Ken,k
Sendo assim, os ganhos convergem para valores xos para altos distrbios. Como regra,
deve ser projetado maior que os esperados valores de n,k
T
n,k , de tal forma que o sistema
opere normalmente considerando (5.11). A partir de (5.11), possvel obter o pico da ao
de controle para a componente k , dado por
) *
uprn,k krn,1 (ipgn,k ) + kcn,1 (ipgn,k )3 (5.13)
A partir de (5.13), vericada que a ao de controle da componente k apresenta uma

relao exponencial cbica com o distrbio. Desta forma, obtida maior rejeio de dis-
trbios em relao aos controladores lineares que obedecem uma relao proporcional. A
partir das equaes, se o distrbio for pequeno, a parcela cbica tem pouca signicncia, e o
controle tem o mesmo desempenho que esquemas lineares. Altos ganhos dos compensadores
ressonantes sero obtidos quando h necessidade de uma ao de controle de alta magnitude
para a compensao. Um exemplo deste caso um aumento de impedncia do circuito. Neste
cenrio, se a sada no for eciente com um controlador linear, a parcela cbica em (5.13)
permite melhorar a mitigao, gerando uma maior tenso de ao de controle. Considerando
uma anlise do ponto de equilbrio com a relao cbica da ao de controle, isto implica
em uma variao de distrbio de sada menor quando comparado aproximao linear.
Por outro lado, a relao (5.11) no implica que o controlador ter necessariamente altos
ganhos quando comparado a uma estratgia linear. Quando o erro for pequeno, (t) Kc .
Logo, Kc pode ter ganhos pequenos, considerando o conservadorismo da regio de incertezas
geradas pelas LMIs do controle H2 /H . Se caso o desempenho for perdido, e ipgn,k grande, o
esquema adaptativo faz com que a ao de controle uprn,k aumente em um primeiro momento
linearmente, e em um segundo momento, de forma cbica, at o efeito de saturao em

(5.13), onde o controlador passa novamente a uma faixa linear de operao.
5.2 Resultados para um Prottipo de 1kVA
Esta seo apresenta a anlise numrica do controle H2 /H com extenso RMRAC para
o prottipo empregado na seo 4.5, usando os resultados para um ltro ativo paralelo
empregando as solues com reduo do nmero de sensores apresentadas no captulo 4.
5.2.1 Parmetros e Anlise Numrica
Para vericao do controle uma simulao computacional foi desenvolvida utilizando as

especicaes da tabela 5.2. As frequncias de amostragem e chaveamento, e detalhes do
circuito so os mesmos daquele apresentado no captulo 4. Os detalhes de controle tambm
so similares, sendo implementado controladores ressonantes para a componente fundamen-
tal, 5a , 7a , 11a e 13a harmnicas. O projeto do controle H2 /H com extenso RMRAC foi
realizado considerando os parmetros especicados na tabela 5.1. Devido ao emprego da
compensao seletiva na 5 a , 7a , 11a e 13a harmnicas, este trabalho, alm do coeciente de
THD, emprega o THD P , que a distoro harmnica considerando apenas o conjunto das
componentes compensadas (5 a , 7a , 11a e 13a ).
Na seleo da regio de alocao de polos na tabela 5.1 considera-se que foi projetada
a regio da elipse para incorporar s = j13g , e s = 3000 (aproximadamente uma dcada
inferior frequncia de Nyquist a m de evitar distores causadas pela discretizao do
controle). O limite inferior s = 2 foi denido tal que a convergncia de todos os estados do
sistema seja de no mnimo 80% para o intervalo de um segundo, considerando a resposta ao
degrau. O ganho proporcional do observador ko foi projetado para obter aproximadamente
20dB nas frequncias prximas s = jg , a m de atenuar distrbios de malha do controle
de uxo de energia. A malha de adaptao foi projetada para uma dinmica de adaptao
com convergncia prxima a 5 segundos.
No projeto do controlador, a sada y2 foi projetada para obter maiores ganhos em RC0
(maior magnitude do par {h2q,0 , h2d,0 }), responsvel pelo controle do uxo de energia, que no
Tabela 5.1: Parmetros do projeto de controle H2 /H com extenso RMRAC.

sup
inf =0.5
Rgf Rgf =0.8 Linf
gf =6mH Lsup
gf =8mH / =0.5 e =-2
eh =-3000 ev =5000 h2d,0 = h2q,0 = 10 h2d,1..N = h2d,1..N = 1 ba,2 = 0.01 ba, = 0.0
m = gf ko = 1.2 103 m =1 n,k = 1 n = 104 n,k = 108
adaptado no projeto (ou n,0 = 0). Dessa forma, os ganhos gerados pelos compensadores
ressonantes para compensao harmnica so mais conservativos, esperando o desempenho
ser recuperado pela extenso RMRAC. A gura 5.2 mostra a resposta em frequncia do
sistema de controle para a entrada de distrbio. Na gura observa-se que os compensadores
ressonantes sintonizados geram 5 pontos de rejeio no circuito, sendo o maior na frequn-
cia da rede. Nota-se ainda que o sistema tem uma caracterstica passa-baixas porque a
indutncia da rede atua como ltro.
Bode Diagram
10
20
Magnitude (dB)
30
40
50
60
90
Phase (deg)
90
180
1 2 3 4 5
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Figura 5.2: Resposta em frequncia para entrada do distrbio considerando siste-

mas no espao de incertezas.
A gura 5.3 apresenta a alocao de polos para os vrios sistemas dentro do espao de
incertezas. A partir da anlise de polos vericado que os estados de RC0 tem resposta mais
rpida, segundo pelos compensadores de 5 a , 7a e os mais lentos, 11a e 13a . O polo gerado pela
realimentao proporcional prximo a -500, o que gera um tempo de resposta ao degrau
de aproximadamente 10ms. As guras 5.4 e 5.5 apresentam interpretaes importantes para
o algoritmo de extenso RMRAC, que consideram as equaes (5.11) e (5.13). Na primeira
gura est o grco da funo de variao em an,1 para as entradas de distrbio na corrente
de rede. Isso signica que para uma 5 a harmnica de 0.1A de amplitude, tem-se uma variao
de (800, 350) no ganho do compensador ressonante sintonizado na 5 a harmnica.
PoleZero Map
5000
0.12 0.085 0.058 0.04 0.026 0.012
4e+03
4000
0.18
3e+03
3000
Imaginary Axis (seconds 1)
2e+03
2000 0.35
1e+03
1000
1000
1e+03
2000 0.35
2e+03
3000
3e+03
0.18
4000
4e+03
0.12 0.085 0.058 0.04 0.026 0.012
5000
700 600 500 400 300 200 100 0
1
Real Axis (seconds )
Figura 5.3: Localizao dos polos em malha fechada considerando sistemas no es-
pao de incertezas.
A gura 5.5 mostra a variao da ao de controle descrita na equao (5.13) normalizada

pela indutncia de rede. Para pequenas amplitudes de ipgn,1 , a ao de controle linear. Para
grandes amplitudes, a ao assume uma funo cbica, o que garante melhor rejeio do que
o caso linear, sem exigir altos ganhos quando a perturbao pequena. Sabendo-se que
ganhos altos com sinais de baixa magnitude resultam em uma seletividade ruim, alm de
sensibilidade ao rudo, a presente tcnica demonstra o avano realizado em relao soluo
linear apresentada no captulo 4. Desta forma o SNR para pequenos distrbios limitado
pelo caso linear, e o ganho que amplica o rudo s aumenta com o aumento do SNR do sinal
harmnico para o compensador em questo (por rudo aqui pode ser considerando qualquer
sinal exgeno fora da banda de interesse).
A gura 5.6 apresenta os resultados de simulao numrica utilizando as dimenses do

prottipo descrito na tabela 5.2. Na gura so apresentadas as formas de tenso e corrente
com a soluo H2 /H sem a extenso RMRAC, e aps a sua ativao. A anlise harmnica
do caso nominal mostra que existe capacidade de compensao seletiva na soluo obtida
pela otimizao H2 /H , mas esta ainda melhor quando a extenso RMRAC ativada. Na
simulao, o THD da soluo com ganhos xos 7.95%, e a soluo RMRAC 5.78%. A
Figura 5.4: Relao entre a amplitude da corrente de distrbio ipgn,1 (5a harmnica)
e os parmetros de an,1 . Azul ganho de ydr . Vermelho ganho de yqr .
Figura 5.5: Relao entre a amplitude da corrente de distrbio ipgn,1 (5a harmnica)
e a amplitude da ao de controle normalizada pela impedncia da rede.
Azul a componente de ydr . Vermelho a componente de yqr . Trao
para Lgf = 12. Contnuo para Lgf = 6. Ponto para Lgf = 3.
diferena maior quando considerado o THD P , uma vez que o RMRAC atua na adaptao
dos ganhos dos compensadores quase ressonantes. O THD P da estratgia de ganhos xos
5.8%, enquanto que a estratgia RMRAC, 2.2%. A estratgia RMRAC reduz o contedo
harmnico das componentes selecionadas para perto de 1%, o que implica em harmnicas
com magnitude prximas a 30mA. A gura 5.7 apresenta os resultados do sinal (t), onde a
extenso RMRAC ativada no instante de 5s. Como esperado, existe um aumento do ganho
de cada compensador ressonante aps a ativao, sendo a faixa de valores e desempenho
esperados conforme o projeto.
A m de vericar o desempenho do controlador, criado outro cenrio de simulao

numrica, apresentado em 5.8. Neste caso o ltro indutivo da carga reduzido a 10% e o
capacitivo aumentado em 12 vezes. Ainda, a indutncia de ltro aumentada em 100%.
Este cenrio geralmente exigiria uma nova sintonia da soluo H2 /H , pois os contedos
Figura 5.6: Resultados dos sinais de tenso e corrente para a simulao do ltro
ativo sensorless com o controlador H2 /H sem (esquerda) e com (di-
reita) a extenso RMRAC. Circuito nominal. Superior: azul tenso da
rede, verde corrente da rede ig . Inferior: azul corrente de carga il , verde
corrente do ltro if .
harmnicos so maiores (THD de carga de 48%), e a ao de controle reduzida pelo aumento

da impedncia na rede. Nos resultados da gura 5.8, o mesmo controlador empregado na
primeira simulao e utilizado. Na soluo de ganhos xos, obtido um THD de 13,5%,
e um THDP de 12,8%. O controle possui capacidade de atenuao destes distrbios, mas
especialmente a 5a continua alta. Aps a ativao da extenso RMRAC, o THD reduzido
para 5%, e o THDP para 2.8%. Sendo assim, mesmo neste cenrio, o RMRAC mantm
um desempenho de corrente de rede semelhante ao caso anterior. A gura 5.9 apresenta
os resultados do sinal (t). Como esperado, os valores de convergncia dos ganhos so
relativamente maiores que no caso anterior.
5.2.2 Resultados do Filtro Ativo Paralelo
Resultados experimentais so obtidos atravs de um prottipo 1kVA desenvolvido em labora-

trio, com os parmetros apresentados na tabela 5.2. Detalhes do prottipo so apresentados
no anexo I. A frequncia de chaveamento, amostragem e controle 10kHz. A carga no li-
Figura 5.7: Resultados de simulao do ltro ativo sensorless com o controlador

H2 /H com a extenso RMRAC. Circuito nominal. (a) Ganho de
realimentao 1 (t). (b) Ganhos de RC1 : 1 = 5g : azul 4 (t), verde
5 (t). (b) Ganhos de RC2 : 2 = 7g : azul 6 (t), verde 7 (t). (c)
Ganhos de RC3 : 3 = 11g : azul 8 (t), verde 9 (t). (d) Ganhos de
RC4 : 4 = 11g : azul 10 (t), verde 11 (t). (e) Ganhos de RC5 : 5 =
13g : azul 12 (t), verde 13 (t).
Tabela 5.2: Parmetros do circuito de potncia do ltro ativo trifsico.

Potncia de Carga 0.7kW
Potncia da Segunda Carga(Transitrios) 0.35kW
Corrente de Linha (compensada) 3.2A RM S
near um reticador trifsico diodos, de seis pulsos, com carga RL no barramento CC. O
circuito de potncia similar quele empregado no captulo 4, sendo a equao da sequncia
Figura 5.8: Resultados de simulao do ltro ativo sensorless com o controlador

H2 /H sem (esquerda) e com (direita) a extenso RMRAC. Carga com
maior distoro harmnica e indutncia de 12mH. Superior: azul tenso
da rede, verde corrente da rede ig . Inferior: azul corrente de carga il ,
verde corrente do ltro if .
harmnica da carga (4.56) equivalente. Nesta seo so apresentados resultados obtidos pelo
controlador de ganho xos, sintonizado pela metodologia H2 /H anterior, e o controle com
extenso RMRAC, ambos empregando as solues com e sem sensor no barramento CC,
apresentadas no captulo 4.
As guras 5.10 a 5.13 apresentam os resultados de tenso e corrente por fase para os
quatro casos: H2 /H com sensor de tenso CC, H2 /H -RMRAC com sensor de tenso CC,
H2 /H sem sensor de tenso CC e H2 /H -RMRAC sem sensor de tenso CC. As correntes
de ltro no caso H2 /H -RMRAC so visualmente pouco maiores em magnitude do que o
caso com ganhos xos. Tambm, a forma de corrente de entrada apresenta menor distoro.
A corrente de carga possui um fator de deslocamento de 0.98, enquanto que a corrente de
rede compensada para todos os casos apresenta um fator de deslocamento prximo a 0.995
(estes valores so obtidos a partir da componente fundamental da anlise harmnica). Nota-
se que como os ganhos do controle de uxo de energia so xos, existe pouca diferena em
termos de desequilbrio e fator de deslocamento para os casos de ganhos xos e adaptativos.
H2 /H
1 (t) RC1 : 1 = 5g 4 (t)

5 (t) RC2 : 2 = 7g 6 (t) 7 (t)
RC3 : 3 = 11g 8 (t) 9 (t)
RC4 : 4 = 11g 10 (t) 11 (t) RC5 : 5 =
13g 12 (t) 13 (t)
ig
il if
P
ig
il if
ig il
if
P
ig
il if
2.5
2
(%) of Fundamental
1.5
0.5
0
5 10 15 20 25
Harmonics
30
25
(%) of Fundamental
20
15
10
0
5 10 15 20 25
Harmonics
il
P
P
THDP alcanando 2.4%.
(%) of Fundamental
4
0
5 10 15 20 25
Harmonics
Figura 5.16: Anlise harmnica das correntes da rede ig com o controlador com
ganhos xos. O THD 12.7%. THD P 9.8%.
4.5
3.5
(%) of Fundamental
2.5
1.5
0.5
0
5 10 15 20 25
Harmonics
Figura 5.17: Anlise harmnica das correntes da rede ig com o controlador com
ganhos adaptativos. O THD 8.7%. THD P 2.4%.
A partir da anlise harmnica vericado que as harmnicas reduzidas em questo pe-

las leis adaptativas so as harmnicas selecionadas para compensao, sendo a 5 a harmnica
em questo reduzida de 7% para 1.5%, e as outras harmnicas abaixo de 1.5%. A solu-
o adaptativa restaura os resultados harmnicos de rede para a faixa desejada, ajustando
o desempenho conservador da estratgia de ganhos xos e reduzindo consideravelmente o
THDP .
As guras 5.18 a 5.21 apresentam as correntes trifsicas de rede para cada caso anterior.
Considerando que a carga tem um desequilbrio de 7.2%, e a tenso de rede tem desequilbrio
de 0.8%, as estratgias propostas apresentam um desequilbrio de 1.6%. Sendo assim, alm da
compensao harmnicas, os controladores de uxo realizam a compensao de desequilbrio
da rede. Conrmando os resultados anteriores, nestas guras torna-se mais visvel a diferena
nas distores nas correntes de entrada para os casos com ganhos xos e ganhos adaptativos.
ig
ig
ig
ig
il
if
il
if
il
if
il
if
H2 /H
H2 /H
T HDp
6
Controle Sensorless com Fluxo Virtual
para Filtros Ativos Universais
Este captulo apresenta a aplicao dos controladores robustos H2 /H discutidos no cap-
tulo 4 para o ltro ativo universal. Diferente da aplicao nos ltros paralelos do captulo
(5), o problema de controle nos ltros universais apresenta maior acoplamento no modelo
multivarivel, sendo que solues baseadas completamente em compensao em cascata, as
quais foram aplicadas no captulo anterior, geralmente no apresentam bom desempenho 1 .
A alternativa neste caso geralmente desprezar o acoplamento, tentando iterativamente
sintonizar controladores que alcancem o desempenho desejado.
A proposta deste captulo considera a malha em cascata que implementada para o

controle de uxo de energia, mas no despreza o acoplamento das malhas de rastreamento
harmnico de tenso e corrente, empregando uma estratgia centralizada de regulao das
componentes. Posteriormente, so apresentadas as solues para a eliminao do sensor de
tenso da rede e sensor de tenso no barramento CC. Sendo assim, comparado s tcnicas
clssicas que empregam trs sensores de corrente no circuito CA, dois sensores de tenso no
circuito CA, mais um sensor de tenso no barramento CC, a estratgia proposta opera com
apenas os dois sensores, os quais so referentes s sadas do processo: corrente da rede e
de tenso na carga. O projeto numrico e resultados experimentais para um prottipo de
1 Isto devido a requisitos semelhante no desempenho de rastreamento de duas sadas do processo, neste
caso, a corrente de rede e a tenso na carga. A formulao em cascata geralmente depende do requisito de
que uma das variveis em controle apresente uma dinmica mais lenta, o que no caso do ltro paralelo, o
controle de tenso no barramento CC
103
Controle Sensorless com Fluxo Virtual para Filtros Ativos Universais 104
laboratrio so apresentadas ao nal do captulo.
6.1 Modelagem do Filtro Ativo Universal
Na composio do ltro universal, vrias conguraes de ltros paralelos e srie so poss-

veis. Uma maior reviso destas topologias apresentado em (Khadkikar, 2012). A topologia
do ltro ativo universal monofsico adotada neste trabalho apresentado na gura 6.1. O
circuito consiste em um compensador srie e outro paralelo, cada um em ponte completa,
com um barramento CC comum, e transformador no ponto de acoplamento do ltro srie.
Considerando uma modulao de largura de pulso (PWM) e desprezando a dinmica passiva
no circuito de acoplamento do ltro srie (transformador e ltro LC), as tenses Vf as e Vf ap
podem ser determinadas pelo estados das chaves tal como
T T T
Vf ap dt = (2q2 1)Vcc dt (2q1 1)Vcc dt (6.1)
0 0 0
T T T
Vf as dt = (2q4 1)Vcc dt (2q3 1)Vcc dt (6.2)
0 0 0
onde qx (x = 1, 2, 3, 4) o estado da chave (qk = 1 para chave fechada e qk = 0 para
chave aberta). A partir da mdia dos sinais de modulao ( Vf as e Vf ap constantes durante o
perodo), obtido que
Vf as /Vcc = (2q2 1) (2q1 1) (6.3)
Vf ap /Vcc = (2q4 1) (2q3 1) (6.4)
onde qk (0 < qk < 1) o intervalo normalizado tal que qk = 1. O perodo de chaveamento
para cada chave pode ento ser determinada por
Vf as,f ap /2Vcc + 1
q2,4 = (6.5)
2
Vf as,f ap /2Vcc + 1
q1,3 = (6.6)
2
que resulta em uma modulao de tenso no circuito em trs nveis (maiores detalhes em
(Jacobina et al., 2001c)).
O circuito equivalente para o ltro ativo universal apresentado na gura 6.2. Deste
ponto em diante no texto, Vf as e Vf ap so considerados os modelos mdios obtidos no perodo
de modulao do conversor. O modelo dinmico do sistema obtido na forma
Y = GU + DW (6.7)
Figura 6.1: Filtro ativo universal com barramento CC comum.
Figura 6.2: Circuito equivalente do ltro universal com barramento CC comum.
Considerando a gura 6.2 e a representao (6.7) o modelo dado por

Zf Zg Zf Z Z
Vl Zg +Zf Zg +Zf Vf as Zg +Zf Zgg+Zff Eg
= + (6.8)

1 1 1 Zf
Ig Zg +Z f
Zg +Z f
V f ap Zg +Zf Zg +Zf
Il
O modelo obtido claramente multivarivel. Para avaliar a interatividade entre os

sistemas, assim como determinar os pares de entrada e sada para controle, utilizado o
relative gain array (RGA). A denio do RGA dada por
RGA(G) = G (G1 )T (6.9)
onde o produto de Schur. O RGA de (6.8)

Zf Zg
Zf +Zg Zf +Zg
RGA =

(6.10)
Zg Zf
Zf +Zg Zf +Zg
A partir de (6.10), vericada que a dominncia diagonal depende da magnitude de Zg

e Zf , os quais tambm so dependentes da frequncia. Usualmente em sistemas industriais
a potncia de curto circuito muito maior do que a carga, implicando em Zf >> Zg . Desta
forma os pares de controle so: Ig e Vf ap , e, Vl e Vf as . Como h necessidade de controlar Vcc
a partir das duas entradas e sadas de controle, e ainda considerando que a dinmica de Vcc
geralmente mais lenta, uma topologia de controle em cascata adotada.
6.2 Controle Robusto
O circuito LC e o transformador de acoplamento no ltro srie atuam como um ltro passa

baixas. Desta forma, um modelo simplicado desenvolvido para a relao da tenso do
conversor Vf as e de acoplamento Vfas , dado por
Vfas 1
= (6.11)
Vf as s + 1
onde a constante do circuito, sendo que usualmente << 1. Uma vez que Zg de difcil
determinao, e pode representar mal o barramento, apenas considerado o modelo a partir
do ponto de acoplamento modicado Vpcc

, obtendo-se o seguinte modelo
1 1 1
Vl = Eg Ig (ZT + Zg ) Vf as = Vpcc Ig ZT Vf as = Vpcc Vf as (6.12)
s + 1 s + 1 s + 1
onde ZT a impedncia srie equivalente do transformador. A partir de (6.8), (6.11) e (6.12)

obtida uma representao em espao de estados da seguinte forma:
X p (t) = Ap (Lf , Rf , )Xp (t) + Bp,u Up (t) + Bp,v Vp (t) (6.13)
Yp (t) = Hp Xp (t) (6.14)
onde
vl 1/ 0
Xp (t) = Yp (t) =

Ap (Lf , Rf , ) =

ig 1/Lf Rf /Lf

1/ 0 1 0
Bp,u =

Bp,v =

0 1/Lf 0 1

1 0 vf as vpcc (p + 1/)
Hp =

Up (t) =

Vp (t) =

0 1 vf ap il (p + Rf /Lf )
e p = d/dt, Vp (t) o vetor de distrbios na planta e Up (t) so as entradas de controle. As

variveis do vetor Vp (t) no so medidas e sua rejeio deve ser obtida pela realimentao.
O modelo multivarivel em (6.13) e (6.14) pode ser empregado para projeto do controle
utilizando diversos mtodos propostos na literatura. Entretanto, o acoplamento inerente
entre as malhas de controle de tenso e corrente devem ser relevados, tal como visto em
(6.10)2 . Neste projeto, denidas as sadas a serem reguladas em Yp (t), a ao de controle pode
ser denida atravs do erro Yp (t)Yp (t), onde Yp (t) a referncia da sada. Enquanto que no
projeto SISO geralmente necessrio determinar os pares de controle para regulao atravs
do RGA, no projeto multivarivel, os erros de vl e ig pode ser conjuntamente utilizados para
determinar as aes de controle vf as e vf ap . No caso da compensao seletiva, isto implica
que o erro composto deve ser compensado com alto ganho nas frequncias sintonizadas.
Diferente da abordagem no captulo 4 para ltros paralelos, a sntese do controle H2 /H

resultar numa estrutura de compensao multivarivel centralizada. A forma do sistema
aumentado semelhante quele apresentado em (5.1), e dado por
X a (t) = Aa (Lf , Rf , )Xa (t) + Bu (Lf , )Ua (t) + Br Ur (t) + Bv Va (t) (6.15)
Ya (t) = Ha Xa (t) (6.16)
onde

Xp (t) A(Rf , Lf , ) 02x2 02x2 ... 02x2

X (t) B H Ar,1 04x2 ... 04x2
r,1 r,1 p

Xa (t) = (t)
r,2
X Aa (Lf , Rf , ) = B H
r,2 p 04x2 Ar,2 ... 04x2

...
... ... ... ... ...

Xr,N (t) Br,N Hp 04x2 04x2 ... Ar,N
2Esta armao vlida para o modelo descrito por (6.13) e (6.14), que multivarivel. Outras formu-
laes geralmente realizam simplicaes para transformar o sistema em dois modelos SISO.

Bp,u Bp,v Up (t)

0 0 0

Bu (Lf , ) =
0 Bv = 0 Ua (t) = 0

... ...
...

0 0 0

Vp (t) Bp,u Kp Hp

0 B 0
r,1

Va (t) =
0 Br = B
r,2
Ha = 0

... ...
...

0 Br,N 0

k1s k2s kr0,1
s s
kr0,2 s
kr1,1 s
kr1,2 s
... krN,1 s
krN,2

Ua (t) = Xa (t)

k1p k2p kr0,1
p p
kr0,2 p
kr1,1 p
kr1,2 p
... krN,1 s
krN,2

k1s k2s vl 0
Kp =

Ur (t) =

Ua (t) = Kc Xa (t) + K1 r(t) Ya (t) = Yp (t)
k1p k2p 0 ig

f as
xd,k 0 k 0 0 0 0

xf as k 0 0
q,k k k kk 0
Xr,k (t) =

Ar,k =

Br,k =

xf ap 0 0 0 0
d,k k 0

xfq,kap 0 0 k kk 0 kk
onde o par {Ar,k , Br,k } est associado a compensao quase-ressonante (modelo X r,k (t) =
Ar,k Xr,k (t)), garantindo o rastreamento do erro nas tenses da carga vl (t) e corrente da
rede ig (t). As referncias so denidas em Ur (t), que contm vl e ig , que so os sinais de
referncia de tenso na carga e corrente na rede, respectivamente. A gura 6.3 apresenta um

diagrama do controle baseado na planta descrita por (6.13) e (6.13), e sua malha de controle
aumentada em (6.15) e (6.15).
Figura 6.3: Planta do processo multivarivel centralizado quase-ressonante.
Diferente do caso anterior com os ltros ativos paralelos, neste caso so considerados os
3 parmetros incertos, dados por {Lf , Rf , }, o que gera 8 vrtices no sistema politpico,
dados por

i = 1 : Aa (Linf inf
f , Rf ,
inf
), Bu (Linf
gf )

i = 2 : Aa (Linf inf
f , Rf ,
sup
), Bu (Linf
gf )

i = 3 : Aa (Linf sup
f , Rf ,
inf
), Bu (Linf
gf )

i = 4 : Aa (Linf sup
f , Rf ,
sup
), Bu (Linf
gf )
Aa,i , Ba,u,i (6.17)

i = 5 : Aa (Lsup inf
f , Rf ,
inf
), Bu (Lsup
gf )

i = 6 : Aa (Lsup inf
f , Rf ,
sup
), Bu (Lsup
gf )

i = 7 : Aa (Lsup sup
), Bu (Lsup
gf )
inf
f , Rf ,

i = 8 : Aa (Lsup , Rsup , sup ), Bu (Lsup )
f f gf
onde o ndice sup o valor superior do parmetro, e inf , o inferior.
Seguindo a metodologia apresentada no captulo 5, para o projeto do controle H2 /H as

relaes de sada so dadas por Y (t) = Ha, Xa (t)+Ba, U (t) e Y2 (t) = Ha,2 Xa (t)+Ba,2 U (t).
Os pares {Ha, , Ba, } e {Ha,2 , Ba,2 } so obtidos considerando a minimizao do distrbio
Va (t) na sada Ig e Vl , e atenuao da resposta ao impulso de distrbios na ao quase-
ressonante, resultando nas seguintes especicaes

hfa as 0 0 ... 0
Ha, = Ha, =

Ba, = 0 (6.18)
hfa ap 1 0 ... 0
Ha,2 = [0 0 hf2q,0
as
hf2d,0
as
hf2q,0
ap f ap
h2d,0 hf2q,1
as
hf2d,1
as
hf2q,1
ap f ap
h2d,1 ... hf2q,N
as
hf2d,N
as
hf2q,N
ap
hf2d,N
ap
]
(6.19)
Ba,2 = [bfa,2
as
bfa,2
ap
0 0 ... 0]
onde hf2q,k
as
, hf2d,k
as
, hf2q,k
ap
, hf2d,k
ap
, bfa,2
as
, bfa,2
ap
+ so constantes que determinam o peso nas
sadas usadas na avaliao das funes de custo no projeto do controlador. Genericamente
pode ser adotado hf2q,k
as
= hf2d,k
as
= hf2q,k
ap
= hf2d,k
ap
= 1. Diferente daquela soluo para o ltro
paralelo, h duas sadas reguladas no processo, o que aumenta a ordem das respectivas
matrizes (dobra-se o nmero de parmetros para uma mesma quantidade de compensadores
sintonizados). Desta forma, tambm importante considerar o peso relativo entre elas.
Para isto, deve ser observado que, em termos de magnitude, prefervel um menor erro na
corrente (j que as grandezas so usualmente menores), o que resulta em hfa ap > hfa as , e
similar observao para os ganhos em {Ha,2 , Ba,2 } com os respectivos ndices.
Considerando as denies, grandes valores de {hf2q,k

as
, hf2d,k
as
, hf2q,k
ap
, hf2d,k
ap
} e pequenos valores
da norma H2 implicam em uma compensao mais seletiva, enquanto que grande Ha, e
pequeno valor de H , implicam em altos ganhos proporcionais, melhorando a rejeio em
toda banda. Grandes valores de {bfa,2as , bfa,2ap } e pequenos valores de H2 implicam em menores
ganhos gerais, atenuao da ao de controle, e boa imunidade ao rudo de medio. O
problema de otimizao ento formulado considerando critrios de atenuao de rudos de
medio na malha de controle, assim como tempo de convergncia, atenuao de distrbios
e seletividade, o que obtido pela sintonia das sadas em (6.18) e (6.19), a relao / em
(3.70), e a regio de alocao de polos.
A redundncia nas especicaes simplica o projeto, e na maior parte dos casos re-
levante apenas considerar as magnitudes relativas entre os coecientes. Geralmente pode-se
xar hfa as = 1 e determinar hfa ap iterativamente, observando os valores obtidos nas normas
e as relaes entrada-sada atravs de resposta em frequncia e localizao dos polos. Atri-
buindo um valor inicial Y (t), aumenta-se o custo de Ha,2 (ou ) at obter-se seletividade.
Ento aumenta-se Ba,2 para atenuar os ganhos proporcionais e melhorar a resposta ao rudo,
geralmente trazendo a posio dos polos em malha fechada mais prximos origem. Os
pesos relativos de {hf2q,k

as
, hf2d,k
as
, hf2q,k
ap
, hf2d,k
ap
} podem ser sintonizados para melhor seletividade
em componentes especicas. Geralmente desejado que a ao ressonante da componente
fundamental tenha maior ganho (e, consequentemente, menor erro).
O projeto dos polos considera uma regio descrita pelo par {M, L} (ver (3.73)), o qual
neste trabalho e dado por

1 0 0 2e 0 0

M = 0 0
(1/eh 1/ev )/2 L = (6.20)
0 1 0

0 (1/eh + 1/ev )/2 0 0 0 1
que consiste no semiplano esquerda, delimitado por (z) > e um elipsoide, delimitado
por ((z)/eh )2 + ((z)/ev )2 < 1.
6.3 Malha de Sincronizao
Seguindo a soluo apresentada no captulo 4, a estimao do uxo virtual pode ser em-
pregada para a estimao do ngulo de sincronizao com a rede. Os argumentos para sua
utilizao so similares queles derivados para ltros paralelos: a integrao resultante do
clculo de uxo apresenta maior robustez ao rudo que o clculo da queda de tenso, a qual
depende da derivada de corrente em um indutor. Os estimadores apresentados nesta seo
consideram as realizaes contnuas e discretas propostas no captulo 4, cujo estudo resultou
em uma formulao otimizada para a implementao do algoritmo.
O algoritmo de sincronizao para o esquema sensorless considera a tenso Vl para

compor o somatrio das quedas de tenso at a rede. As impedncias do transformador
podem ser agregadas com Lg , resultando em um uxo virtual determinado por

gn = vln + vf asn dt + (Lg + LT )ign (6.21)
onde LT a indutncia equivalente em srie com o transformador.
Para a estratgia de controle de tenso e corrente proposta, as aes de controle so vf as

e vf ap . Considerando que o ltro SOGI-QSG (vide (4.48) e (4.49)), se a 260,

t
1 kk2
vln + vf sn dt L {vln (t ) + vf sn (t )} d (6.22)
0 s2 + kk s + k 2 t
A denio de uxo virtual em (6.21) pode ser aplicada em sistemas monofsicos. Nestes,
a componente em quadratura est ausente, sendo geralmente as opes de controle ignor-la,
ou realizar alguma forma de simulao a m de obter um sistema sncrono (Jacobina et al.,
2001b). Considerando uma corrente ctcia em quadratura, possvel desenvolver o circuito
equivalente ortogonal, assim como os conceitos de uxo virtual em (4.8).
As estratgias que ignoram a componente em quadratura recorrem s transformaes de

equivalncia dos controladores sncronos para os estacionrios. Entretanto, estas aproxima-
es tm implicaes relevantes no esquema de sincronizao. Para o PLL, considerando a
estrutura da gura 4.3, o sinal em regime dado por d sin(g t + )2 ( o ngulo do
uxo virtual), o que implica em uma componente mxima (do ponto da classe de sinais com
apenas desequilbrio) de 2g , consequentemente afetando o desempenho dos sinais de gerao
de referncias. A m de rejeitar estas componentes, a banda passante pll em (4.25) deve
ser pequena de tal modo que os sinais de referncias apresentem um contedo harmnico
signicativamente menor que aquele desejado nos sinais compensados. Entretanto, a reduo
da banda passante torna o sistema de sincronizao mais lento, e consequentemente, resulta
em um pior rastreamento da frequncia e ngulo de rede. A m de resolver o problema, este
trabalho prope a utilizao da realizao (4.21) para a estimao do uxo virtual em (6.21),
possibilitando a gerao da componente em quadratura, e resoluo do problema de gerao
de duas componentes ortogonais no algoritmo de sincronizao. Para o caso trifsico, de
(4.49) obtido que
SQ(isg (t)) ig,o (t)ej(g t+) (6.23)
Para o caso monofsico basta considerar ao invs de SQ, SQdq , dado por
t
SQdq (ig (t)) = SQ(isg (t)) = 1 j L1 {AF (s, g )} ig (t )d (6.24)
0 t
onde 1

0 g 0
AF (s, g ) = L sI

(6.25)

g kg kg
A estimao do uxo virtual para ltros universais monofsicos considerando (6.21) e

(6.22) pode ser realizada utilizando SQdq , e dada por

gd 1 0 t 1
= L {AF (s, g )} (vl + vf as )(t )d +

0
gq 0 1 t
(6.26)

0 1 t 1 j t
L {AF (s, g )} (Lg + LT )ig (t )d
e
g

0
1 0 t
Dado que (6.25) pode ser realizado por (4.21), e as derivadas realizaes digitais apre-
sentadas na seo 4.3, e a malha proposta incorpora um phase-locked-loop, este mtodo de
sincronizao denominado AF-PLL para ltros universais. O esquema de estimao de
uxo virtual para circuitos monofsicos apresentado na gura 6.4. A soluo proposta, se-
guindo aquela apresentada na gura 4.3, emprega um PLL cuja frequncia de rastreamento
empregada como realimentao dos ltros AF (s, e ) (e o g estimado), os quais so
obtidos a partir de (6.25) considerando a realizao em (4.30) ou (4.35). A dinmica da
malha de sincronizao pode ser derivada de forma similar ao AF-PLL para ltros paralelos.
Considerando a linearizao obtida por pequenas perturbaes, o modelo dado por
Igd (s) 1 + spll
= kpll 2 (6.27)
g (s)
e s pll
onde kpll e pll so ganhos positivos. O projeto de banda passante pll e margem
de fase P Mpll podem ser especicados, com os coecientes resultantes dados por
pll pll = tan(P Mpll ) (6.28)
e
s2 pll
kpll = (6.29)
1 + spll s=jpll
As caractersticas de rejeio de 40db/dec do AF-PLL para ltros paralelos so mantidos para

o esquema de sincronizao proposto para ltros universais, sendo este um aprimoramento
em relao as tcnicas clssicas dependentes apenas de PLL.
6.4 Controle do Barramento CC
O modelo dinmico do uxo de energia pode ser obtido empregando a mesma aproxi-
mao apresentada na seo 4.4. Para isto empregada a representao complexa das
Figura 6.4: Esquema AF-PLL para sincronizao por uxo virtual em ltros ativos
universais.
correntes em um eixo de referncias sncronas, onde as correntes da rede so dadas por

ig (t) = isg (t)ej(g t+) = igd (t) + jigq (t), e as tenses, eg (t) = esg (t)ej(g t+) = egd (t), onde
e so os ngulos das correntes e tenses da rede. Considerando um alto fator de potncia
na rede, a equao do balano de potncia instantnea para o ltro universal monofsico
dada por

1 d (Lg + LT )igd (t)2
2
egd (t)igd (t) (Rg + RT )igd (t)
2 dt 2

1 2 2 d Lf (if d (t) + if q (t)2 )
2
Rf (if d (t) + if q (t) ) +
2 dt 2
(6.30)
d Cvcc (t)2 vcc (t)2
pca (t) = +
dt 2 Rl
t
1
= igd (t) L1 vf asd (t )dt + vf apd (t)if d (t) + vf apq (t)if q (t)
0 sa + 1 t
onde o ltimo termo da igualdade pode ser aproximado por vf asd (t)igd (t) + vf apd (t)if d (t) +
vf apq (t)if q (t) se a << bcc , onde bcc a banda passante do controlador do barramento cc.
O modelo no-linear obtido pode ser linearizado em um ponto de operao. Para a anlise
de perturbao e linearizao, as seguintes variveis de controle so determinadas: igd (t) =
Igd0 + igd (t) e vcc (t) = Vcc0 + vcc (t). Considerando que if (t) = (Igd0 Ild0 + igd (t)) + jIf q0
e If q0 = Ilq0 , o modelo linearizado dado por
1
L I
Vcc (s) 1 1 E2 R
gT f gd0
s 1 Egd RgT f Igd0
gT f Igd0
= 2 gd 2
2Vcc0
(6.31)
Igd (s) s 2 +1
Rl C
Rl
onde RgT f = Rg + Rt + Rf e LgT f = Lg + LT + Lf . Se o zero zpcc de (6.31) tal que

zpcc bcc , (6.31) pode ser aproximado por
Vcc (s) kdc
= Rl C (6.32)
Igd (s) s 2 +1
onde
1
E
2 gd
RgT f Igd0
kdc = 2Vcc0
(6.33)
Rl
A planta obtida similar a (4.45), e a mesma proposta de compensao linear proporcional-

integrativa pode ser empregada.
Para o controle sem os sensores de tenso CC, considere a equao do circuito em um

sistema de referncias sncronas a g dada por
if (t)(Lf p + Rf ) + jg Lf if (t) + mfap (t)vcc (t) = vld (t) (6.34)
onde mfap (t), similar a m(t) em (4.47), representa o sinal de modulao da ao de controle
do ltro paralelo. De forma similar abordagem da seo 4.4, possvel considerar a funo
SQ(s(t)) em (4.48) para obter o modelo
if ,o (t)(Lf p + Rf ) + jg Lf if ,o (t) + mfap,o (t)vcc (t) vld (t) (6.35)
Sendo assim, consideraes similares sobre as harmnicas so observadas. Ainda, possvel

escolher r = Lf /Rf , resultando que

if (t) t
r p + 1 if ,o (t)
= gr ( )if (t )d = (6.36)
Lf p + R f 0 Lf p + Rf Rf
onde
1 1
gr ( ) = L
r s + 1 t
Com o mesmo raciocnio possvel obter de (6.34), um modelo dado por
Rf if (t) + jg Lf if ,o (t) = vld,o (t) mfap,o (t)vcc (t) (6.37)
Em resumo, os ltros ressonantes no esquema de estimao so ajustados de tal forma

que a ltragem por gr ( ) tenha a mesma dinmica que a da impedncia do ltro, permi-
tindo simplicar a equao na forma anterior. A equao (6.37) pode ser empregada para
desenvolver as equaes de tenso de eixo direto e quadratura, e posteriormente o desenvol-
vimento do estimador de barramento CC. Se a resistncia do ltro Rf for pequena (o que
geralmente e desejado nos projetos), o estimador pode ser projetado considerando apenas os
sinais obtidos pelos sinais ltrados pela funo SQ(s(t)) (estimao de if (t) no necessria).
Diferente do caso do ltro paralelo (em (4.42)), no ltro universal o barramento CC

acoplado em (6.30) entre o ltro paralelo e srie. Isto diculta o projeto do estimador usando
(6.37) no caso sensorless pois if (t) no medido. Este trabalho prope sua estimao a
partir do balano de potncia entre os ltros. Para isto, seja considerada a potncia esttica
normalizada ativa do ltro ativo srie dada por
Pf asd (t)
Pf asd (t) = = igd (t)mf asd (t) + igq (t)mf asq (t) (6.38)
vcc (t)
e a reativa
Pf asq (t)
Pf asq (t) = = igq (t)mf asd (t) igd (t)mf asq (t) (6.39)
vcc (t)
De forma similar, para o ltro ativo paralelo obtido
Pf apd (t)
Pf apd (t) = = if d (t)mf apd (t) + igq (t)mf apq (t) (6.40)
vcc (t)
e
Pf apq (t)
Pf apq (t) = = if q (t)mf apd (t) igd (t)mf apq (t) (6.41)
vcc (t)
Considerando a operao sob potncia nula (a potncia em Rl sob a perspectiva do

modelo (6.30) constante e pode ser rejeitada facilmente com uma ao integral), em que
Pf asd + Pf apd = Pf asq + Pf apq = 0, possvel obter uma soluo para if (t) independente de
vcc (t), dada por
Pf asd (t)mf apd (t) + Pf asq (t)mf apq (t)
if d (t) = (6.42)
|mfap (t)|2
e
Pf asd (t)mf apq (t) Pf asq (t)mf apd (t)
if q (t) = (6.43)
|mfap (t)|2
Importante notar que as condies de potncia nula no so atendidas se a carga apre-

senta uma potncia reativa, e se, simultaneamente, desejado manter um fator de potncia
unitrio na rede ( = ). De fato, supondo que esg (t) vls (t) (mesma fase), e uma carga com
90o em avano ou atraso, Pf apd Pf asd e Pf apq Ploadq (t)/vcc (t), onde Ploadq (t) a potncia
reativa da carga relativa a componente fundamental (no considerada, mas existe a com-
pensao da energia reativa das impedncias, que implica geralmente em Pf asq
= Pf apq
= 0).
Entretanto, considerando que Ploadq (t) quase-esttico para ns de controle, este pode
ser encarado como distrbio constante, com possvel correo (neste caso, substituir-se-ia
Pf asq = Ploadq (t)/vcc (t) em (6.42) e (6.43)). Para o clculo de Pf asd (t) e Pf asq (t), pode-se
obter ig (t) e mfas (t) ltrados por SQ(s(t)), resultando em ig,o (t) e mfas,o (t). Consequente-
fas,o (t) P
mente, P fas (t)/(r,g s + 1). Sendo assim, no clculo de (6.42) e (6.43), obtm-se
aproximadamente if ,o (t).
O estimador para o caso proposto, onde esg (t) vls (t) por denio, consiste em empre-
gar (6.37) utilizando as correntes estimadas por (6.42) e (6.43). Considerando um sistema
sncrono vl (t) e eg (t) e desprezando Rf , obtm-se a equao de tenso para o eixo direto
dada por
vld,o (t) + jg Lf if q,o (t)
e
vcc (t) = (6.44)
mf apd,o (t)
onde vcc
e
(t) a tenso estimada. A gura 6.5 apresenta o mtodo de estimao de barramento
CC proposto para ltros universais. Neste caso, funo SQ adicionada o argumento e
uma vez que a ltragem adaptada a frequncia estimada de rede (similar para o clculo da
impedncia de Lf ). Nota-se tambm que, uma transformao para o sistema de coordenadas
sncronas realizada, o ngulo e empregado em cada caso. Os blocos para clculo de Pf ap
e if,o so equaes no lineares dadas por (6.38), (6.39), (6.42) e (6.42).
A malha de controle sensorless geral para os ltros ativos monofsicos apresentada na

gura 6.6. A partir da tenso estimada vcc
e
(t) possvel realizar a regulao a partir de uma
tenso de referncia vcc

(t) com um compensador linear Kcc (s). Controladores PI com ganho
proporcional limitado em banda apresentam um desempenho compatvel com maior parte
das aplicaes, e utilizado neste trabalho. As referncias podem ser determinadas a partir
de ucc (t) e o ngulo de tenso da rede e . Neste trabalho adota-se ig (t) = ucc (t)sin(e ) e
vl (t) = vl,0 sin(e ), onde vl,0 uma constante arbitrria que dene o nvel de tenso nominal
na carga a ser regulado.
Figura 6.5: Estimador de tenso do barramento CC para ltros universais empre-

gando ltragem quase-ressonante.
Figura 6.6: Topologia do controlador proposto para ltros ativos de potncia uni-
versais monofsicos com dois ponto de medio (correntes de rede e
tenso na carga). MQRC o multivariable quasi-resonant control , que
a malha de compensao centralizada apresentada na gura 6.3.
6.5 Projeto Numrico
Para vericao do controle, resultados experimentais foram obtidos considerando um pro-

ttipo de 1kVA desenvolvido em laboratrio, j empregado nas sees anteriores. A tabela
(6.2) apresenta os parmetros do prottipo empregados nos ensaios, os quais so tambm
empregados no desenvolvimento do controle. Nestes resultados considerado como carga
no-linear um reticador a diodos monofsico, o qual apresenta um perl harmnico bem
conhecido que segue a srie de componentes harmnicas mpares com ordem decrescente de
magnitude. Os compensadores quase-ressonantes so sintonizados nas harmnicas de 3a , 5a ,
7a ordem (ndices k = 1, 2, 3), com k = 0.006. O projeto do controle H2 /H foi realizado
considerando os parmetros especicados na tabela 6.1.
Na denio da regio de alocao de polos, a elipse considera a faixa denida por

7g < Im(s) < 7g e 1000 < Re(s) < 5, garantindo que a resposta dinmica esteja
dentro da faixa de discretizao (inferior a frequncia de Nyquist). O polo inferior dentro
da regio permitida garante uma convergncia no intervalo de um segundo de no mnimo
99%, considerando todos os estados para o sistema em malha fechada. No projeto das
sadas para a sntese H2 /H , y2 foi projetado para obter maiores ganhos em RC0 (o que
Tabela 6.1: Parmetros do projeto de controle H2 /H para o ltro universal ( x =

d, q , n = 1, 2, 3).
Rfinf =0.4 Rfsup =0.6 Linf

gf =8mH Lsup
gf =8mH / =20.0 e =-5
eh =1000 hfa as = hfa ap =1 hf2x,0

as,f ap
= 50 hf2x,n
as,f ap
=1 bfa,2
as
= 0.1 bfa,2
ap
= 0.01
obtido pelas maiores magnitudes de hf2x,0

as,f ap
), que so empregados no controle da componente
fundamental, responsvel pela regulao do uxo de energia. Diferente da soluo para ltros
paralelos apresentados no captulo 5, este projeto busca resultados menos conservativos em
termos de desempenho, uma vez que os ganhos so xos. Tal resultado obtido pela grande
relao / , a m de garantir ganhos elevados, assim como maior ganho nas aes referentes
aos compensadores ressonantes, a m de no perder seletividade na compensao.
A gura 6.7 apresenta a resposta em frequncia considerando a entrada de distrbio de

tenso da rede e a sada de tenso na carga, considerando as vrias plantas denidas dentro do
espao de incertezas. Classicamente (considerando os ltros desacoplados), este desempenho
seria somente denido pelo controle do ltro srie. Nesta proposta, entretanto, resultante
da ao dos dois ltros. Na gura pode-se vericar a presena dos quatro controladores
ressonantes sintonizados, onde uma maior rejeio garantida no controlador da frequncia
fundamental. A gura 6.8 apresenta o resultado das locaes de polos. Verica-se que o
polo resultante do ganho proporcional ca no limite inferior do plano complexo, prximo
a s = 500, seguido pelos polos de RC0, prximo a s = 150. Tais valores garantem
um desempenho satisfatrio no rastreamento das componentes fundamentais, prximo de
dezenas de milissegundos, garantindo o rastreamento de uxo de energia dada as constantes
de tempo do prottipo.
A gura 6.9 e 6.10 apresentam resultados semelhantes aos anteriores, mas considerando
a regulao da corrente de rede em funo dos distrbios de carga. Nesta malha pode-se ve-
ricar que em termos absolutos h maior rejeio, o que desejado uma vez que as correntes
geralmente so em termos de magnitude menores que as tenses. Para a componente funda-
mental garantido uma rejeio de aproximadamente 40db abaixo do sistema realimentado
com o ganho timo H , o que implica que a adio de RC0 na malha de controle permite
uma reduo signicativa na componente sintonizada.
Bode Diagram
40
50
Magnitude (dB)
60
70
80
90
90
45
Phase (deg)
45
90
135
1 2 3 4 5
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Figura 6.7: Resposta em frequncia para a entrada do distrbio de tenso na rede e

sada de tenso na carga considerando sistemas no espao de incertezas.
PoleZero Map
3000
0.22 0.16 0.11 0.075 0.05 0.022
2.5e+03
0.34 2e+03
2000
1.5e+03
1e+03
1000 0.6
500
500
1000 0.6
1e+03
1.5e+03
2000
0.34 2e+03
2.5e+03
0.22 0.16 0.11 0.075 0.05 0.022
3000
800 700 600 500 400 300 200 100 0
Real Axis (seconds1)
Figura 6.8: Localizao dos polos em malha fechada do sistema com entrada do
distrbio de tenso na rede e sada de tenso na carga considerando
sistemas no espao de incertezas.
Bode Diagram
40
50
Magnitude (dB)
60
70
80
90
90
45
Phase (deg)
45
90
1 2 3 4 5
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Figura 6.9: Resposta em frequncia para a entrada do distrbio de corrente na

carga e sada na corrente de rede considerando sistemas no espao de
incertezas.
PoleZero Map
3000
0.22 0.16 0.11 0.075 0.05 0.022
2.5e+03
0.34 2e+03
2000
1.5e+03
1e+03
1000 0.6
500
500
1000 0.6
1e+03
1.5e+03
2000
0.34 2e+03
2.5e+03
0.22 0.16 0.11 0.075 0.05 0.022
3000
800 700 600 500 400 300 200 100 0
Real Axis (seconds1)
Figura 6.10: Localizao dos polos em malha fechada do sistema com entrada do
distrbio de corrente na carga e sada na corrente de rede considerando
sistemas no espao de incertezas.
6.6 Resultados Experimentais
A plataforma de ensaio caracterizada na tabela (6.2), e detalhes de hardware so apresen-

tadas no anexo I. A frequncia de chaveamento, amostragem e controle 10kHz. A carga
Tabela 6.2: Parmetros do circuito de potncia do ltro ativo universal monofsico.
Potncia de Carga 300W

Potncia de Segunda Carga(Transitorios) 150W
Indutor de Linha (Lg ) 1mH (1.5%)
Indutor de Filtro (Lf ) 6mH (9%)
no-linear empregada consiste de um reticador a diodos em ponte completa, operando com

um ltro LC no barramento CC.
Seguindo a metodologia apresentada nos captulos 4 e 5, nesta seo so apresentados

os resultados com e sem sensor no barramento CC, sendo os resultados primeiros aqueles
que incluem este ltimo. A gura 6.11 apresenta os resultados de tenso e corrente da carga
no-linear empregada. O THD da corrente de carga 34%, com um fator de deslocamento de
0.84. A gura 6.12 e 6.13 apresenta os resultados de tenso e corrente do ltro ativo universal
com a estratgia de controle proposta, incluindo os sensores de tenso de barramento CC.
Os resultados de anlise harmnica obtidos para o ltro so apresentados nas guras 6.14 a
6.17. A distoro harmnica da corrente de entrada de 4.9%, enquanto que a compensao
de tenso reduz a distoro da rede, com THD de 3.6%, para uma THD de 2.6% na tenso
da carga. O fator de deslocamento da corrente de rede e tenso na carga esto acima de
0.99.
A gura 6.18 apresenta os resultados de tenso e corrente durante transitrio de carga

para as estratgias com sensor no barramento CC. Nestes cenrios, a variao de carga
prxima a 50%. A variao mxima de tenso no barramento CC no transitrio prxima
a 2.5%. A gura 6.19 apresenta os resultados do ltro universal para um afundamento
de tenso de 25%. Durante este transitrio vericado que a tenso na carga mantida
constante sem variao signicativa.
ig
ig
il
if ap
il
2.5
(%) of Fundamental
2
1.5
0.5
0
5 10 15 20 25
Harmonics
Figura 6.14: Anlise harmnica da corrente da rede ig . O THD 4.9%.
35
30
(%) of Fundamental
25
20
15
10
0
5 10 15 20 25
Harmonics
Figura 6.15: Anlise harmnica da corrente de carga il . O THD de 34%.
3.5
3
(%) of Fundamental
2.5
1.5
0.5
0
5 10 15 20 25
Harmonics
Figura 6.16: Anlise harmnica da tenso na rede. O THD de 3.6%.
similares soluo anterior, pois a malha de uxo de energia tem pouco impacto na qualidade
de compensao harmnica da malha de corrente. A gura 6.22 apresenta o transitrio de
carga para uma variao de 50%.
No caso da soluo sem sensor no barramento CC, o compensador PI deve apresentar

melhor capacidade de rejeio de perturbaes do estimador, uma vez que no garantido
1.5
(%) of Fundamental
1
0.5
0
5 10 15 20 25
Harmonics
vl
ig
il
SQ
ig
ig
il
if ap
il
ig il
H2 /H
ig
Parte II
Controladores PWM com Modulao de
Sinais de Tenso e Corrente
129
7
Controle Sensorless Current Shaping
para Filtros Ativos Paralelos
Este captulo apresenta uma sntese do controle current shaping. O trabalho uma evoluo
s tcnicas clssicas de emulao de impedncia apresentadas em Chattopadhyay e Ramana-
rayanan (2001), Chattopadhyay e Ramanarayanan (2004) e Nunez-Zuniga e Pomilio (2002).
As seguintes contribuies so destacadas
Compensao e rejeio de distrbios harmnicos em aplicaes de ltros ativos e

reticadores;
Controle robusto considerando as variaes de ponto de operao do uxo de energia
empregando uma sntese de controle timo H ;
A soluo aqui presente uma verso estendida e aprimorada daquela anteriormente pro-
posta em Ketzer (2013), obtidos no desenvolvimento de um controlador sensorless aplicado
a ltros ativos paralelos e reticadores. Na primeira seo descrita e analisada a estratgia
current shaping na aplicao das topologias em estudo. Na segunda, apresentado o projeto
de controle timo aplicado na regulao de tenso do barramento CC a partir das impedn-

cias emuladas. Na ltima seo, a anlise numrica assim como resultados experimentais
so apresentados considerando um prottipo de 1kVA.
130
Controle Sensorless Current Shaping para Filtros Ativos Paralelos 131
7.1 Controlador Current Shaping

A gura 7.1 apresenta um reticador trifsico, o qual emprega a notao de impedncias j
descritas no captulo 4. Para o controle current shaping a seguinte lei de controle utilizada

1
vgx (t) = Rv igx (t) + igx (t)dt (x = 1, 2, 3) (7.1)
Cv
onde Rv e Cv so a resistncia e capacitncia emuladas, respectivamente. A m de imple-
mentar a lei de controle com (7.1), vg0 deve ser denido (veja (4.5)), o que pode ser feito
empregando as estratgias denidas em Jacobina et al. (2001c), atravs da parametrizao
.
Figura 7.1: Reticador PWM trifsico.
O circuito linear equivalente do circuito trifsico (veja (4.7)) com a lei de controle em
(7.1) apresentado na gura 7.2, e a dinmica corrente tenso dada por
Ig (s) s
= 2 (7.2)
Eg (s) s Lgf + sRe + 1/Cv
onde Re = Rgf + Rv .
Figura 7.2: Circuito equivalente para a lei de controle (7.1).
Para obter Ig (jg ) em fase com Eg (jg ), (7.2) precisa ser real quando s = jg . Portanto
necessrio que
1
g Lgf =0 (7.3)
g Cv
Consequentemente, a equao (7.2) torna-se

1
Ig (jg ) = E(jg ) (7.4)
Rgf + Rv
O capacitor emulado Cv realiza a compensao de energia reativa de Lgf . A potn-

cia virtualmente dissipada na resistncia emulada Rv representa a potncia transferida ao
barramento CC. Os valores de impedncia emulada devem ser limitados. Considerando a
mxima transferncias de potncia, Rv Rgf . Para a compensao reativa indutiva, deve
ser assegurado tambm Cv > 0. Os polos em malha fechada para (7.2) so dados por

L
Re Re2 4 Cgfv
ps = (7.5)
2Lgf
A partir da anlise de polos vericado inicialmente que Rv 0, ou a planta se torna
instvel. A parte imaginria deve satisfazer Re2 /4 > Lgf /Cv a m de evitar oscilaes em
transitrios.
A lei de controle (7.1) similar (4.9), empregada na denio do uxo virtual, e

os mesmos problemas de realizao do integrador so presentes. A m de resolver tais
problemas, possvel utilizar a soluo da realizao do estimador do uxo virtual neste
caso. Sendo assim, (7.1) pode ser realizado como

1 t
1 kg 2
vgx (t) = Rv igx (t) + L igx (t )d (7.6)
g Cv 0 s2 + kk s + g 2 t
onde a funo em s pode ser realizada por (4.21) ou (4.35). Para este caso, se a dinmica
do ltro quase-ressonante (ver (4.27)) for mais lenta que o polo ps = (Re /Lgf ), a dinmica
dominante ser determinada por este ltimo. Sendo assim, com esta realizao, Cv tem
pouco impacto na dinmica e pode ser desprezado nas anlises apresentadas a seguir.
Para a aplicao de ltros ativos, o sinais il (t) e if (t) necessitam ser adicionados, modi-
cando o modelo (7.2). Considerando o circuito do ltro ativo apresentado na gura 4.1 e a
lei de controle (7.1), o seguinte modelo dinmico multivarivel obtido para ltros trifsicos
(representao por fase)
digx (t) dif x (t)
egx (t) Lg Rg igx (t) = vgx (t) + Rf if x (t) + Lf (7.7)
dt dt
Se egx (t) senoidal, Rv e Cv esto nos intervalos denidos anteriormente, e a condio

(7.3) satisfeita, a corrente de referncia denida por
egx (t)
igx (t) = (7.8)
Re
Similar ao caso do reticador, Rv uma resistncia virtual, mas dependente de il (t).

Isto implica que a resistncia dependente da carga compensada. A corrente da rede igx (t)
pode ser decomposta em N componentes harmnicas senoidais, de tal forma que a seguinte
relao satisfeita

digx (t)
= g2 igx,1 (t)dt + 2g2 igx,2 (t)dt + ...N g2 igx,N (t)dt+
dt
(7.9)
= g2 igx (t)dt + igx (t)
onde
igx (t) = g2 igx,2 (t)dt + ... + (N 1)g2 igx,N (t)dt
Substituindo (7.9) e (7.8) em (7.7), obtido

dif x (t)
Re igx (t) + Lg 2
igx (t)dt = vgx (t) + Rf if x (t) + Lf + Rg igx (t) + igx (t) (7.10)
dt
e, substituindo (7.7) em (7.10), obtido

digx (t)
Re igx (t) + Lg g2 igx (t)dt = egx (t) Lg + igx (t) (7.11)
dt
O modelo do contedo harmnico representado como uma fonte de corrente (metodo-

logia empregada no captulo 4). Em (7.11), isto implica que igx (t) um sinal de entrada
exgeno. Sejam as variveis perturbadas denidas como
igx (t) = ig0 + igx (t) (7.12)
Re = Re0 + Re (t) (7.13)
igx (t) = ig0 + igx (t) (7.14)
onde o sub-ndice 0 indica que uma constante dependente do ponto de operao. Substituindo
(7.12) (7.14) em (7.11), e desprezando os termos constantes, obtido

g2 Lg Igx (s)
Re (s)Ig0 + Re0 Igx (s) + = sLg Igx (s) (7.15)
s
A partir de (7.8) e a anlise de perturbao, considerando a carga uma fonte de corrente,

possvel obter
Igx (s)
Re (s) = Re0 (7.16)
Ig
Aplicando (7.16) em (7.15) resulta em

Igx (s) s2 Lg + sRe0 g2 Lg
= (7.17)
Igx (s) sRe0
O sistema de rastreamento de corrente denido pela seguinte expresso em malha

fechada

Igx (s) Zv (s)Yv (s)
= (7.18)
Igx (s) 1 + Zv (s)Yv (s)
onde Zv (s) = Vgx (s)/(Igx

(s) Igx (s)) e Yv (s) = Igx (s)/Vgx (s). Desprezando os distrbios de
carga (igx (t) = if x (t) em (7.7)), obtido que
Igx (s) 1
Yv (s) = = (7.19)
Vgx (s) sLgf + Rgf
A partir de (7.19), (7.17) e (7.18), obtida a dinmica em malha aberta dada por
s2 Lg + sRe0 g2 Lg
Zv (s)Yv (s) = (7.20)
Lg (s2 + g2 )
A anlise de (7.20) sugere que o controle tem uma ao ressonante implcita para re-
jeio das componentes fundamentais da carga (uma anlise alternativa apresentada em
Ketzer (2013)). Entretanto, devido s simplicaes realizadas, a compensao de distr-
bios harmnicos geralmente no satisfatria sem malhas adicionais de compensao. Para a
anlise de rejeio de distrbios harmnicos, considera-se a lei de controle em (7.1). Usando
a condio (7.3), obtm-se que a amplitude da harmnica de corrente Ilx,k resulta em uma
harmnica em Igx,k com amplitude determinada por
(Lf k2 )2 + (Rf k )2
|Igx,k |2 = |Ilx,k |2 (7.21)
(Lgf (g k ))2 + (Re )2
o que implica que o distrbio ltrado pela impedncia emulada. Desta forma, maior rejeio
harmnica obtida com maior Rv . Esta caracterstica demonstra o fato signicativo que
a tcnica current shaping tem o ganho de realimentao, o qual projetado nas tcnicas
de uxo virtual visando rejeio de distrbios, dependente do controle do uxo de energia.
Esta caracterstica limita a aplicao deste sistema em compensao seletiva a apenas os
casos onde Rv pequeno. Observando as restries de mxima transferncia de potncia
(Rv Rgf ) as restries de alocao de polos em (7.5), estas estendem as concluses de que
estes limites so dependentes da realizao fsica do conversor. Alternativamente a (7.21),
(4.22) pode ser considerada em paralelo com um ganho Rv na malha de realimentao.
Quando a dinmica da realizao ressonante muito mais lenta que o sistema, a malha de
realimentao pode ser simplicada por um ganho. A amplitude na corrente harmnica Igx,k
ento dada por
2 2
(Lf k )2 + Rf2
|Igx,k | = |Ilx,k | (7.22)
(Lgf k )2 + (Re )2
onde as observaes em (7.21) so recprocas.
O limite superior do ganho Rv denido em funo do rudo, assim como pela estabili-
dade do sistema amostrado. A gura 7.3 apresenta a malha amostrada empregando Rv na
realimentao, onde ivn (t) o rudo de medio da corrente igx (t). Considerando os atrasos
da realizao, a funo discreta da malha fechada desse sistema dado por
Rv Kp z 1
Gcl (z) = (7.23)
1 Pp z 1 Rv Kp z 2
onde Kp o ganho da planta e Pp o polo (Pp = eTs R/L ). Para este sistema, os polos
2
em malha fechada so dados por Pcl = (Pp Pp + 4Rv Kp )/2, o que implica que tanto a
dinmica quando a estabilidade so dependentes dos valores de Rv .
Figura 7.3: Modelo da realizao da malha de emulao de resistncia.
Apesar destas restries, um aspecto signicativo do controlador current shaping a

ausncia da necessidade de malhas de sincronizao, sendo a malha de corrente dependente
apenas de Rv , o qual no necessita um estudo complexo de sintonia, tal como aquelas apli-
cadas nos controladores de uxo virtual. Isto porque Rv pode ser inicializado considerando
o uxo de energia nominal do conversor, e ajustado aps a inicializao pela malha de
regulao do barramento CC. Uma desvantagem do controle current shaping que a regu-
lao do uxo de energia com Rv em (7.4) no linear. A m de simplicar o controle
possvel realizar uma anlise de linearizao para um ponto de operao, e posteriormente o
projeto dos compensadores empregando tcnicas lineares. Entretanto, em Ketzer (2013) foi
inicialmente proposto o emprego de controladores timos para uma regio incerta de opera-
o, provendo maior robustez na sintonia sem aumentar a complexidade da implementao
da malha de regulao.
Como visto em (7.21), o desempenho da compensao harmnica dependente da re-

sistncia emulada Rv . Geralmente este ganho no o suciente para atenuar os distrbios
da carga. Sendo assim, compensadores paralelos tal como os propostos para a regulao de
corrente no captulo 4 podem ser propostos. Diferente daquele caso, aqui so propostos os
compensadores quase-ressonantes em um sistema de referncias sncronas, visando reduzir o
nmero de compensadores necessrios.
A rejeio das componentes harmnicas obtida de forma semelhante quele apresentado

na seo 4.3, que emprega k controladores ressonantes, determinados por
cos( )kg s sin( )kg 2
RC(s) = Kr,k RC(s) = Kr,k (7.24)
k=1,2,3... k=1,2,3...
s2 + kk s + g 2
onde Kr,k o ganho dos compensadores e a fase de compensao. Estes podem ser imple-
mentados em paralelo (7.6), onde este ltimo corresponde k = 1. Um PLL (Phase Locked
Loop) empregado para obter as frequncias das redes empregadas nas realizaes resso-
nantes apresentadas em (4.30) e (4.35). O projeto do PLL segue a metodologia apresentada
no captulo 4, e com maiores detalhes nos trabalhos Kaura e Blasko (1997) e Santos Filho
et al. (2008). A malha do PLL apresentada na gura 7.4. Na gura 7.5 apresentada uma
verso alternativa aos captulos anteriores da realizao da malha de mltiplos compensado-
res ressoantes, onde estes so implementados em um eixo de referncias sncronas, onde V4g
e I4g correspondem as componentes harmnicas da tenso do conversor Vg e corrente de rede
Ig . Cada par de controladores (eixo d e q ) sintonizado na srie k6g : k N, compensa as
harmnicas da srie (4.56).
Figura 7.4: Mtodo de sincronizao e estimao de e para adaptao dos com-

pensadores ressoantes.
7.2 Controle de Fluxo de energia
O modelo para o controle do uxo de energia (regulao do barramento CC) pode ser obtido
pelo equacionamento da potncia instantnea, tal como apresentado no captulo 4. Empre-
Figura 7.5: Malha de compensao harmnica seletiva em um eixo de referncias

sncronas.
gando esta metodologia, o seguinte modelo foi obtido (em (4.44))

3
L I
Vcc (s) 1 3
E
2 gf gd0
3Rgf Igd0
s 3 Egd 3Rgf Igd0
= 2 gd 2
2Vcc0
(7.25)
Entretanto, diferente daquela estratgia, neste controle a regulao realizada por meio de
Rv . Sendo assim, considerando a anlise de perturbao em 7.4, obtm-se
Igd = Egd Zx (7.26)
onde
1 1
Zx = = (7.27)
Rv + Rgf Rv
Substituindo (7.26) em (7.25), obtido
3
L I
Vcc (s) 1 3 E 2 3R
gf gd0
s 3
E 3Rgf Igd0
gf Igd0 2 gd
= 2 gd
E gd 2Vcc0
(7.28)
Zx (s) s 2 +1
Rl C
Rl
A malha de controle do uxo de energia apresentada na gura 7.6. O termo f (...)1

representa a inverso do sinal de sada do controlador K(s) denido em (7.26) e (7.27)
(para a entrada x, f (...)1 denido como f (x) = 1/x). A planta linearizada (7.28)
dependente do ponto de operao do conversor. Para o desenvolvimento de um controlador

estvel considerando uma carga incerta, necessrio considerar a incerteza neste ponto de
operao.
Figura 7.6: Malha de regulao do barramento CC.
A m de assegurar a estabilidade e desempenho robusto, o controlador K(s) na malha de

controle apresentada na gura 7.6 sintetizado otimizando um custo H . Seja considerado
o sistema incerto
Gp (s) = Gn (s)(1 + (s)) (7.29)
onde Gn (s) o modelo nominal, e (s) o modelo incerto. Para a estabilidade robusta, a
funo de custo considerada dada por
Gp (j) Gn (j)
|Wm (j)| maxGp , (7.30)
Gn (j)
onde o conjunto das plantas dentro do espao de incertezas. Denindo Ws (s) como a
funo custo para desempenho, o controle robusto obtido minimizando a norma do sistema

Ws (s)S(s)
T =

(7.31)
Wm (s)C(s)
onde
1
S(s) = (7.32)
1 + K(s)Gn (s)
K(s)Gn (s)
C(s) = (7.33)
1 + K(s)Gn (s)
onde C(s) a funo de transferncia em malha fechada e S(s) a funo de sensibilidade.
O controle timo H obtido minimizando a norma H de T . O problema de otimizao
e ento formulado por
1
max T < (7.34)

A partir do teorema do pequeno ganho para = 1 possvel assegurar a estabilidade

robusta (Skogestad e Postlethwaite, 2005; Morari e Zariou, 1989). Se K(j)Gn (j)
estvel e de fase mnima, K(j)Gn (j) no circunda -1 para qualquer . Se para algum
Gp (j) no espao limitado em norma, K(j)Gp (j) circunda -1, ento existe outro conjunto
que passa exatamente em -1 em alguma frequncia. Portanto,
|1 + K(j)Gp (j)| =

0, (7.35)
ou
|1 + K(j)Gp (j)| > 0, (7.36)
onde Gp (s) qualquer planta dentro do espao considerado. De (7.30) e (7.36) obtido que
|1 + K(j)Gn (j)| > |Wm (j)K(j)Gn (j)|, (7.37)
Logo,
|Wm (j)C(j)| < 1 (7.38)
ou de forma equivalente satisfeito Wm (j)C(j) < T < 1. Importante notar que

a prova se estende para os casos de fase no-mnima, pois (7.35) garante que o nmero de
contornos no plano complexo em -1 no alterado pela incerteza.
Para o controle do uxo de energia, a incerteza do ponto de operao resulta na neces-

sidade da representao incerta da corrente Igd0 = Igd0n + Igd0 e tenso de rede Egd0 =
Egd0n + Egd0 . Isto implica em incerteza do ganho e do zero da planta. Neste trabalho,
tambm considerada a incerteza das perdas no conversor Rl = Rln + Rl , uma vez que
este funo do ponto de operao do sistema 1 , assim como a adio ou no do zero ao
modelo2 . H outras incertezas geradas por no linearidades e assimetrias da rede. Neste
sentido, a ao do controle na frequncia tende a amplicar a assimetria, interagindo com o
processo de modulao. Sendo assim, denido Wm (s) pela composio de um ltro passa
baixas Wm1 (s) que satisfaz a condio (7.30), e um ltro seletivo Wm2 (s) sintonizado em g ,
denido por
kg s
Wm2 (s) = Km2 (7.39)
s2 + kg s + g 2
onde Km2 R : Km2 > 0 um ganho. A funo de custo Wm2 (s) quase ressonante de
sada direta apresentada no captulo 4. Portanto, as mesmas observaes de sintonia do
O modelo de perdas tambm apresenta incertezas signicativas, e a estimao a partir dos sinais de tenso
1
e corrente no circuito geralmente imprecisa, alm de requerer sensores adicionais, afetando os requisitos de
controle sensorless que so objetivos neste trabalho
2 Esta se deve s simplicaes do uxo de energia usadas anteriormente (ver (4.45)), onde considerado
que geralmente o zero tem pouco impacto no modelo da planta, dada as dimenses numricas dos elementos.
parmetro k so aqui vlidas3 . Porm, neste caso, uma vez que g o parmetro nominal
empregado em uma sintonia o-line, geralmente necessrio tornar o ltro menos seletivo a
m de manter robustez s variaes de g . A funo Wm (s) ento dada por
s + 1 kg s
Wm (s) = Wm1 (s) + Wm2 (s) = Km1 + Km2 2 (7.40)
s + 2 s + kg s + g 2
onde {Km1 , Km2 , 1 , 2 } : {Km1 , Km2 , 1 , 2 } > 0 so ganhos arbitrrios. Para o

desempenho robusto, Ws (s) denido como
Ks1 Ks2
Ws (s) = + (7.41)
s+p s
onde p R : p > 0 o polo alocado, e {Ks1 , Ks2 } : Ks1 , Ks2 > 0 so ganhos arbitrrios.
A alocao do polo do sistema de primeira ordem permite determinar o tempo de convergn-
cia, e o polo na origem permite a obtenso uma ao integral no controle para rastreamento
assinttico com erro nulo.
Existem vrias formas de determinar os parmetros em (7.41). Para um sistema in-

ternamente estvel, o rastreamento e rejeio dos distrbios na frequncia assegurado,
quando a funo de sensibilidade S(j) pequena, ou |S(j)| < () : onde a
faixa de frequncias desejadas para regulao, e () o limite de projeto. Logo, o projeto
deve satisfazer |Ws (j)| > 1/() : . Existem diversos mtodos numricos para solu-
cionar o problema de otimizao proposto, sendo que este trabalho emprega o iteration
apresentado em Doyle et al. (1989b).
O controle que satisfaz as condies de estabilidade robusta garante robustez para qual-
quer ponto de operao dentro da faixa de projeto. Por sua vez, o desempenho robusto
permite que critrios de desempenho timo sejam alcanados, incluindo transitrios nos
pontos de operao. Na soluo de (7.34) obtido um controlador K(s), cujo nmero de
estados igual a soma das ordens de Ws (s), Wm (s) e Gn (s). Para o problema de regulao
de tenso especicado, K(s) de ordem 6. Uma vez que a ordem elevada, diversos mtodos
numricos podem ser vlidos para sua reduo. O controle resultante de ordem reduzida
uma soluo sub-tima do problema que, satisfazendo T < 1, garante as condies de
estabilidade e desempenho robusto.
3A largura de banda do compensador ressonate aproximadamente dada por kg . Como exemplo, se a
rede operar em 60Hz, e for esperada uma variao de 59 a 61, um valor aceitvel de seletividade dado por
k = 1/30.
Durante o projeto do controlador, necessrio observar os limites em tericos impostos

para K(s) em (7.34). A partir da norma H , obtido que
||Wm (j)C(j)|| > |Wm (j)| (7.42)
e consequentemente, o projeto de (7.34) requer |Wm (j)| < 1 para que |C(j)| > 1 para
qualquer . O problema de rastreamento assinttico com erro nulo requer que |C(j)| = 1
quando 0. Considerando esta restrio, em (7.28) observado que o ganho do sistema
quando 0 dependente do termo Rl Egd
2
. Este implica incertezas em baixa frequncia, os
quais so signicantes devido a forma quadrtica. relativamente fcil obter um conjunto em
tal que (7.30) prximo a um em baixas frequncias. Portanto, geralmente no desejado
adotar durante o projeto uma alta incerteza da tenso de rede Eg . Alm do problema de
que possivelmente no exista um controlador satisfazendo o teorema do pequeno ganho, os
resultados de sntese de Kcc (s) nestes casos podem ser excessivamente conservativos.
7.3 Resultados da Estratgia Current Shaping

Esta seo apresenta a anlise numrica para implementao dos controladores propostos
considerando um prottipo de 1kVA, o qual apresentado no anexo I. Ao nal so apresen-
tados os resultados experimentais obtidos para o mesmo.
7.3.1 Parmetros do Sistema e Anlise Numrica
A malha completa de controle para o ltro ativo sensorless apresentado na gura 7.7. O
esquema current shaping opera em paralelo malha de rejeio harmnica. A tenso de
modulao obtida pela composio da impedncia emulada Zv e a malha de compensa-
o harmnica, implementada por (7.24), ou o esquema na gura 7.5. Alm das solues
anteriores, em Ketzer (2013) proposto um algoritmo de adaptao de Cv , minimizando a
corrente de rede e obtendo um alto fator de deslocamento global. O problema de otimizao
no linear para o circuito em questo dado por
min(abs(Ig (Cv )))
(7.43)
s.t. : Cvinf Cv Cvsup
onde abs(Ig (Cv )) a magnitude do fasor, e Cvinf e Cvsup so os limites inferiores e supe-
riores de Cv . O problema pode ser solucionado por algoritmos de otimizao no-lineares
com restries, sendo que em Ketzer (2013) empregado o gradiente descendente, dado por

Cv(n) = Cv(n1) (sgn(Ig (Cv(n1) )))

if Cv(n) < Cvinf then Cv(n) = Cvinf (7.44)

if Cv(n) > Cvsup then Cv(n) = Cvsup
onde n N dene o nmero da iterao processada.
Para o modelo obtido para o ltro ativo, o problema convexo desde que o perodo
entre cada iterao seja grande suciente para a convergncias das malhas de rastreamento
de sinais. O algoritmo resultante pode ser executado tanto online como oine a m de
estimao e consequente sintonia. Neste trabalho tal algoritmo no analisado em detalhes
e maiores discusses e resultados so apresentadas em Ketzer (2013). A gura 7.8 apresenta
os resultados de variao de carga e fator de potncia, considerando as tcnicas clssicas
sem compensao de fator de potncia, e a tcnica apresentada. O controlador proposto
no sofre os problemas de queda do fator de potncia com variao de carga, mantendo as
caractersticas sensorless requeridas.
Figura 7.7: Topologia do controlador current shaping apresentado para ltros ativos
sensorless.
Para sntese do controlador K(s), a caracterizao numrica e subsequente processa-

mento do algoritmo iteration so necessrios. Para isto, considerado o prottipo
desenvolvido segundo as especicaes apresentadas na tabela 7.1. A gura 7.9 apresenta
a resposta em frequncia dos modelos normalizados ( (Gp (j) Gn (j))/(Gn (j))) para 25
amostras uniformes dentro do espao de incertezas considerados. A mesma gura apresente
Figura 7.8: Comparao de fator de potncia entre a tcnica apresentada e as tc-

nicas clssicas baseadas em emulao de resistncia.
Wm que satisfaz (7.30) (linha espessa). Na especicao de desempenho, o polo do sistema

projetado para uma convergncia prxima a 100ms, e os ganhos Ks1 e Ks2 podem ser ajus-
tados iterativamente at que a norma esteja prxima ao limite das condies de estabilidade
robusta ( 1). A resposta em frequncia do controlador sintetizado empregando o mtodo
proposto apresentado na gura 7.10. A gura 7.11 apresenta a resposta ao degrau do con-
trole sintetizado em malha fechada para plantas amostradas dentro do espao de incertezas
.
Bode Diagram
50
0
Magnitude (dB)
50
100
150
200
2 0 2 4 6
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Figura 7.9: Resposta em frequncia dos modelos (Gp (j) Gn (j))/(Gn (j)) em
. A linha espessa Wm1 (s) projetado.
7.3.2 Resultados Experimentais
Os resultados experimentais foram obtidos usando um prottipo desenvolvido em laboratrio.

As especicaes do prottipo so apresentados na tabela 4.2. Sendo o prottipo idntico
Tabela 7.1: Parmetros do ltro ativo trifsico

Potncia de Carga 1kW
Potncia de Carga (Transitrios) 0.7kW
Tenso de Linha 110V
Tenso do Barramento CC 250V
Corrente Nominal de Linha (Compensada) 5A
Incerteza: Tenso de Rede Eg 5%
Incerteza: Corrente da Rede Ig 50%
Incerteza: Perdas (Rl ) 50%
Indutor de Filtro (Lf ) 4mH
Indutor de Linha(Lg ) 1mH
Bode Diagram
20
Magnitude (dB)
40
60
80
180
Phase (deg)
90
90
2 0 2 4
10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Figura 7.10: Resposta em frequncia de K(s).
aquele apresentado no captulo 4, detalhes adicionas so encontrados neste, e no anexo I.

As frequncias de amostragem, discretizao dos controladores, e chaveamento so 10kHz.
Foram implementados controladores quase-ressonantes na 6 a e 12a harmnicas no eixo de
referncias sncronas, compensando ento a 5 a , 7a , 11a e 13a harmnicos do reticador.
Step Response
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Time (seconds)
Gp (s)
27.2% 3%
il
19.7%
1.2%
ig
ig
if
6%
1.2%
30%
4%
ig
ig
il
if
vcc
il
ig
energia. O controlador current shaping possui caractersticas de um compensador ressonante

implicitamente, resultando em uma capacidade natural para rejeio de distrbios da carga.
Entretanto, diferente da estratgia do uxo virtual, o ganho de realimentao denido pela
resistncia emulada, o que torna o desempenho de compensao harmnica dependente do
ponto de operao do conversor. Esta caracterstica resulta na necessidade de denir limites
nos pontos de operao desta tcnica. Ainda, h restries que so dependentes no somente
dos critrios de desempenho, mas de estabilidade. O limite crtico inferior de estabilidade
considera a mxima transferncia de potncia, e o superior, o rudo e grau de amortecimento
do circuito.
A m de resolver o problema de desempenho harmnico do current shaping, proposta

a adio de uma malha de compensao que permite uma operao com baixo THD nas cor-
rentes de rede. Alm disto, tal malha pode ser empregada na compensao de desequilbrio.
O controle de uxo de energia emprega uma metodologia de controle timo que permite sin-
tetizar um compensador com garantias de estabilidade e desempenho robusto para a faixa
pr-denida de operao do conversor. O controle proposto foi validado em laboratrio em-
pregando um prottipo de 1kVA. Os resultados foram avaliados em regime e transitrios,
onde o controle apresentou um comportamento satisfatrio dentro dos critrios de anlise
considerados.
Considerando os resultados obtidos, as solues de uxo-virtual no tornam a estratgia

current shaping obsoleta. Ambas so alternativas com pontos positivos e limitaes quando
comparadas, sendo a escolha dependente dos requisitos da aplicao. A estratgia current
shaping geralmente prefervel em cenrios de menor potncia, onde as variaes de uxo de
carga so melhor estimadas, e onde a simplicidade e capacidade de integrao so relevantes
no produto nalizado.
8
Controle Sensorless Voltage-Current
Shaping para Filtros Ativos com
Topologias Genricas
Este captulo apresenta a generalizao dos resultados obtidos no captulo 7, onde foi dis-
cutida a estratgia current shaping. A generalizao proposta demonstra que a soluo de
emulao de impedncia tambm pode ser realizada para emulao de admitncia, e de
transferncia, envolvendo fontes de potncia de tenso e corrente. A partir dos resultados,
possvel criar uma sistematizao de estratgias de controle que aqui so introduzidas como
voltage-current shaping . As ideias aqui discutidas podem ser aplicadas em ltros isolados, e
tambm redes com mltiplos ltros. Propriedades de rejeio distrbios, casamento e reali-
zao das impedncias emuladas so discutidas, apresentando alguns exemplos de estratgias
para ltros universais.
Em sequncia apresentao da generalizao voltage-current shaping, este trabalho
apresenta os resultados da sntese de uma das estratgias em uma plataforma real. Inicial-
mente so desenvolvidos os detalhes sobre as compensaes de reativos com as realizaes
de impedncias propostas. Em seguida, empregada a metodologia apresentada no captulo
7 de controle robusto H para desenvolvimento de um controlador de uxo de energia con-
siderando as incertezas de carga e ecincia do conversor. Na ltima seo, apresentada
uma anlise numrica e resultados experimentais considerando um prottipo de 1kVA.
150
Controle Sensorless Voltage-Current Shaping para Filtros Ativos com Topologias Genricas 151
8.1 Generalizao Voltage-Current Shaping

No captulo anterior foi apresentada uma estratgia de controle denominada current shaping,
que consiste na emulao de uma impedncia. A energia ativa dissipada na impedncia
virtual emulada representa a converso de potncia pelo conversor, tal como discutida no
captulo 2. A formulao, que foi diversas vezes apresentada na soluo de reticadores e
topologias active front-end, foi explorada na aplicao de ltros ativos paralelos no captulo 7.
Apesar de no evidente, foram derivadas algumas propriedades interessantes de tal soluo,
tais como a capacidade natural de rejeio de harmnicos. O casamento no mais trivial
como nos reticadores, sendo que a impedncia imposta no circuito considera a potncia
consumida pelo conversor, o que nos ltros ativos caracteriza-se pelas perdas, e a potncia
da carga. Entretanto, as condies de casamento podem ser formuladas para um alto fator de
potncia. Na hiptese de alta sensibilidade com os parmetros de carga, possvel adaptar
uma componente reativa emulada, de tal forma que um alto fator de potncia seja obtido.
Tal formulao pode ser generalizada para outros tipos de impedncia, empregando
outros tipos de sinais, e sua ao, implementada com diferentes tipos de fontes de potncia
(aqui implementados na forma de conversores estticos). A formulao aqui proposta
denominada voltage-current shaping , que sugere a mistura e generalizao dos resultados
previamente apresentados. A derivao explorada atravs da simetria existente entre as
solues de realizao de sensor e fonte.
A soluo current shaping realiza a medio da corrente de rede Ig (s), e determina

a tenso de modulao do conversor a partir de uma impedncia emulada Zv (s), tal que
Vv (s) = Zv (s)Ig (s). Para a generalizao, a fonte de tenso Vv (s) pode estar em srie ou
em paralelo com a rede (trabalhando como ltros srie e paralelo). Ainda, fontes podem ser
do tipo de tenso ou corrente (no caso de corrente a varivel determinada por Iv (s)). Na
formulao dos sensores, considera-se as duas sadas a serem compensadas no processo em
questo, dados pelo par {Vl (s), Ig (s)}. Estes so utilizados na sntese das leis de controle.
Como possvel realizar controle empregando um sinal de medio e de ao de controle
com as mesmas dimenses, aqui introduzido Zv (s) como um parmetro adimensional, e que
pode, do ponto de vista de comportamento dinmico, apresentar as mesmas propriedades de
Zv (s).
Tabela 8.1: Generalizao de leis de controle voltage-current shaping aplicados a

ltros ativos.
Medio Controle Fonte Srie Fonte Paralelo

Vv (s) Impedncia Varivel Fig. 8.2 Imposio de Impedncia Fig. 8.7
Ig (s)
Iv (s) Redundante Regulao de Corrente Fig. 8.5
Vv (s) Regulao de Tenso Fig. 8.4 Redundante
Vl (s)
Iv (s) Imposio de Impedncia Fig. 8.6 Impedncia Varivel Fig. 8.3
A gura 8.1 apresenta um circuito geral de acoplamento de carga, onde Vf as (s) e Vf ap (s)
so fontes genricas de potncia. Esta topologia apenas uma das possveis conguraes
dos ltros ativos srie e paralelo no circuito, sendo a conexo do ltro ativo paralelo adjacente
rede uma alternativa comum. Considerado as predenies, so obtidas as conguraes
de circuitos apresentadas na tabela 8.1.
Figura 8.1: Circuito equivalente de acoplamento de energia posies de fontes de

potncia para compensao de distrbios.
Para as denidas condies na tabela 8.1, so descritos os seguintes resultados: impedn-

cia varivel, regulao de tenso ou corrente, imposio de impedncia e controle redundante.
Os casos redundantes so dados pelas duas condies
Circuito com medio de corrente de rede Ig e ao de controle por fonte de corrente

em srie.
Circuito com medio de tenso de carga Vl e ao de controle por fonte de tenso em

paralelo.
Estes resultados correspondem ao caso onde a varivel medida a varivel da ao de con-

trole, e no pode ser empregada como soluo nas presentes aplicaes.
Os circuitos resultantes com comportamento de impedncia varivel so aqueles em que

a fonte de tenso ou corrente com a lei de controle implementada resulta em um circuito
equivalente linear descrito pela impedncia emulada, onde os parmetros podem ser arbi-
trariamente sintonizados. Tais solues so apresentadas nas guras 8.2 e 8.3. No primeiro
caso obtm-se um ltro ativo srie onde Vf as (s) = Zv (s)Ig (s). No segundo, um ltro ativo
paralelo onde If ap (s) = Yv (s)Vl (s). Sendo assim, as impedncias so denidas como Zv (s) e
Yv1 (s), para o primeiro e o segundo caso, respectivamente.
Figura 8.2: Circuito com medio de corrente de rede Ig e ao de controle por

fonte de tenso em srie Vf as .
Figura 8.3: Circuito com medio de tenso de carga Vl e ao de controle por fonte
de corrente em paralelo If ap .
Os circuitos resultantes com comportamento de regulao de tenso ou corrente so

aqueles em que os valores de corrente na carga, ou tenso na carga, apresentam um valor
xo proporcional tenso de rede ou corrente de rede. Estes aplicam Zv (s) como sistema
adimensional. O primeiro caso apresentado na gura 8.4, onde um ltro srie tem sua
tenso Vf as (s) como funo da tenso de carga tal que Vf as (s) = Zv (s)Vl (s). O segundo caso
apresentado na gura 8.5, onde um ltro paralelo tem sua corrente dada por If ap (s) =
Zv (s)Ig (s). Considerando um circuito no reativo, tal que Zl = Rlca e Zv = Rv , obtm-se
para o primeiro caso na gura 8.4 que Vl = Vpcc Rlca
Rlca +Rv
onde Rv = Rv /Rlca . Logo, para Rv
e Rlca xo obtm-se um divisor resistivo equivalente. Similarmente, para o caso na gura
8.5, obtm-se Il = I g Rv
Rv +Rlca
, onde Rv = Rlca /Rv , sendo o circuito equivalente um divisor de
corrente.
de tenso em srie Vf as .

fonte de corrente em paralelo If ap .
Uma das vantagens para a soluo na gura 8.4 que o divisor resistivo insensvel a
magnitude de Rlca (Vpcc = Vl /(1 + Rv )). Para um dado Rlca nominal, projeta-se Rv para uma
queda de tenso desejada, que mantm-se constante quando Rv varia. Ainda, Rv pode adotar
valores negativos, obtendo Vl > Vpcc . Similar observao derivada para o caso da gura
8.5, onde Ig = Il /(1 + Rv ) um divisor de corrente que independe do valor de resistncia da
carga.
Os circuitos resultantes com comportamento de imposio de impedncia so apresen-

tados nas guras 8.6 e 8.7. A primeira gura corresponde a um ltro srie controlado em
corrente, onde If as (s) = Ig (s) = Yv (s)Vl (s), o que implica que a corrente drenada da rede
equivalente quela drenada na conexo de uma impedncia descrita por Yv1 (s). De forma
similar, a gura 8.7 apresenta o caso de um ltro paralelo onde Vf ap (s) = Zv (s)Ig (s), o
que implica que a corrente drenada da rede equivalente quela de uma carga descrita por
Zv (s). importante notar que as imposies de impedncia naturalmente rejeitam qualquer
comportamento no-linear da carga, forando o circuito a operar de forma linear descrita
pelas impedncias emuladas. Estas concluses tornam estas duas conguraes relevantes
para aplicao em ltros ativos.
de corrente em srie If as .

fonte de tenso em paralelo Vf ap .
Nas propostas apresentadas, as solues com fonte de corrente podem ser implementadas
com fontes de tenso atravs de uma malha interna de controle de corrente. Similar resul-
tado aplicado para as fontes de tenso, que podem ser realizadas com fonte de corrente.
Finalmente, as conguraes apresentadas nas guras 8.2 a 8.7 (resumidas na tabela 8.1)
podem ser arbitrariamente misturadas para composio de redes de ltros operando em srie
e em paralelo.
A gura 8.8 apresenta uma estratgia de controle para ltros universais empregando
as solues de imposio de impedncia, descritas nas guras 8.6 e 8.7. Entre as possveis
solues de controle de uxo e regulao de tenso, pode-se utilizar Yv,f as para controlar a
corrente de entrada, e Zv,f ap , para regular o nvel de tenso na carga. Outra soluo de ltro
universal e apresentada na gura 8.9, onde tem-se a mistura das solues de impedncia va-
rivel (guras 8.2 e 8.3). Como o circuito equivalente consiste de impedncias programveis,
possvel realizar um controle de queda de tenso pelo ltro srie usando Zv,f as , e a corrente
de compensao empregando Yv,f ap no ltro paralelo. Esta formulao apresenta resultados
similares as tcnicas clssicas de compensao passiva, onde no caso ativo os parmetros
podem ser variantes a m de regular uxo e variaes de carga.
As solues em 8.8 e 8.9 consideram fontes de corrente. No caso de emprego de VSI,

isto implica em sensores adicionais e uma malha interna de rastreamento de corrente. Em
solues com reduo destes sensores sugerido o uso de circuitos empregando apenas fontes
de tenso. A gura 8.10 apresenta uma soluo empregando a imposio de impedncia no
ltro paralelo, e a regulao de tenso no ltro srie. O controle de uxo nesta estratgia
pode ser realizado por Zv,f ap no ltro ativo paralelo, enquanto que Zv,f

as garante a regulao
da tenso de carga.
As solues com imposio de impedncia na carga, que so integrantes nas estratgias

8.8 e 8.10, automaticamente rejeitam qualquer distrbio de carga. Sendo assim, possvel
obter um controle efetivo do ltro ativo universal apenas com dois ganhos (considerando
apenas elementos resistivos emulados), onde os distrbios de carga so compensados simul-
taneamente com a capacidade de regulao de tenso. Tal resultado signicativo do ponto
de vista de simplicao de malhas de controle analgica para sistemas integrados em baixa
potncia, onde a complexidade do controle traz impacto direto nos custos da aplicao.
Seguindo a metodologia apresentada no captulo 7, para uma determinada rede possvel

denir Zv (s) com perspectiva de regulao de uxo de potncia ativa e reativa. Para aqueles
casos onde a compensao natural no obtida, ou degradada pela incluso dos elementos
passivos (tal como ocorreu com o ltro paralelo com current shaping ), possvel o desenvol-
vimento de malhas paralelas de compensao a distrbios tal que Zv,r (s) = Zv (s) + RC(S),
onde RC(s) descrito pelos mltiplos sistemas ressonantes em (4.36).
Figura 8.8: Estratgia de controle para ltros universais atravs de imposio de

impedncia (guras 8.6 e 8.7).
Figura 8.9: Estratgia de controle para ltros universais atravs de impedncia

varivel (guras 8.2 e 8.3).
Figura 8.10: Estratgia de controle para ltros universais atravs de imposio de

impedncia e regulao de tenso (guras 8.7 e 8.4).
As impedncias emuladas Zv (s) na sistematizao proposta podem ser realizadas ar-

bitrariamente desde que a estabilidade seja assegurada. Entretanto, geralmente de in-
teresse, e suciente para maior parte das aplicaes, a realizao de primeira ordem, tal
que Zv (s) = Rv + sLv . Como a maior parte das redes contm reatncias indutivas, outra
soluo obtida com Zv (s) = Rv + Cv /s, que a soluo do current shaping. As realiza-
es anteriores tm impacto, em algumas instncias, degenerativa, quando h harmnicos

na rede. Ainda, no caso de uso de Cv , h uma ao integral no controle que pode levar
a oscilaes indesejadas. A m de simplicar a anlise harmnica, assim como melhorar
desempenho, Lv e Cv podem ser modelados restringindo sua ao quando s g . Sendo
assim, Zv (s) = Rv + RC0 (s), onde RCs (0), denido em (4.37), permite que a equao de
tenso e corrente seja escrita como

t
1 cos( )kg s sin( )kg 2
vf as,f ap (t) = Rv ig (t) + Kv L ig (t )d + v4f as,f ap (t)
0 s2 + kk s + g 2 t
(8.1)
onde o avano ou atraso desejado, Kv o ganho e V4f as,f ap (s) = RC(s)Ig (s) (RC(s)
denido em (7.24)). Para a impedncia capacitiva ( Zv (s) = Rv + Cv /s), Kv = 1/(g Cv ) e
= /2. Para a impedncia indutiva ( Zv (s) = Rv + sLv ), Kv = g Lv e = /2. Desta
forma, com (8.1) possvel realizar qualquer rede linear equivalente do ponto de vista de
resposta em regime, potencialmente fornecendo qualquer requerimento de compensao no
circuito.
Para circuitos trifsicos possvel obter duas componentes ortogonais pela transformada
de Park, conforme descrito no captulo 4, sendo as derivadas regras aplicadas em cada um
dos circuitos resultantes. Alternativamente possvel denir o circuito equivalente por fase,
como formulado no captulo 7, onde as propriedades daquele so semelhantes a este. Ainda,
solues para adaptaes paramtricas, discutidos em sntese na seo (7.3.1), so aplicveis
para os diversos cenrios.
8.2 Controle Voltage-Current Shaping para Filtros Ati-

vos Universais
No captulo 6 so apresentados resultados da anlise de uma topologia de ltro ativo univer-

sal, assim como anlise do modelo multivarivel e suas implicaes na sntese de controle. O
ltro universal empregado no desenvolvimento da estratgia voltage-current shaping utiliza
a mesma topologia que foi apresentada na gura 6.1, cujo circuito equivalente apresentado
na gura 8.11 (repetio da gura 6.2 para convenincia do leitor)
Empregando a lei de controle em (7.1), possvel escrever a ao de controle do ltro

paralelo e srie na topologia universal. Usando a notao do captulo 6, a equao do ltro
Figura 8.11: Circuito equivalente do ltro universal com barramento CC comum.
paralelo dada por

1
vf ap (t) = Rv,f ap ig (t) + ig (t)dt (8.2)
Cv,f ap
e a do ltro srie dada por

1
vf as (t) = Rv,f as il (t) + il (t)dt (8.3)
Cv,f as
onde {Rv,f as , Rv,f ap } e {Cv,f as , Cv,f ap } so os pares de resistncia e capacitncias emuladas.

Tal estratgia de controle compreende a gura 8.10 na seo anterior. Similar a formulao
para ltros paralelos apresentado no captulo 7, os valores das impedncias emuladas podem
ser empregados para controle de uxo de energia. Entretanto, devido ao acoplamento entre
as malhas, a energia ativa no apenas dependente dos valores de resistncia se no h
perfeita compensao dos elementos reativos. Para as leis de controle adotadas, obtido o
seguinte modelo para a corrente de rede Ig
Vl I l Zf
Ig = + (8.4)
Zvf Zvf
onde Zvf = (Lf s2 + (Rf + Rv,f ap )s + 1/Cv,f ap )/s e Zf = Lf s + Rf . Logo, para Il Zf

pequeno, o que geralmente desejado do ponto de vista do projeto, o sistema se aproxima
de Ig = Vl /Zvf . Considerando uma carga resistiva 1 , tal que vl (t) = il (t)Rlca , pode-se obter o
sistema equivalente
1
vf as (t) = Rv,f as vl (t) +
vl (t)dt (8.5)
Cv,f as
onde Rv,f

as = Rv,f as /Rlca e Cv,f as = Cv,f as Rlca . O circuito linear equivalente para as leis de

controle (8.2) e (8.5), considerando a imposio Vl /Ig = Rv,f ap , apresentado na gura 8.12.
1 Esta formulao vlida tambm para cargas reativas, ou ainda com cargas no-lineares, uma vez
que a relao Vl /Ig = Rv,f ap imposta quando zf pequeno, rejeitando as demais componentes. Para o
sistema aproximado, pode-se criar uma relao entre a componente fundamental de tenso e a fundamental
Figura 8.12: Circuito equivalente para a lei de controle (8.2) e (8.5).
A dinmica da corrente para o circuito na gura 8.12 dada por

Ig s
= 2 (8.6)
Eg s Lg + sRe + 1/Cv
onde Re = Rg +Rv,f as +Rv,f ap e Cv = Cv,f as ||Cv,f ap . Sendo assim, as condies de casamento

similares quelas apresentadas na seo 7.1 so observadas. Considerando a realizao (7.6)
para as leis (8.2) e (8.5), possvel derivar as mesmas propriedades para o voltage-current
shaping em ltros universais que simplicam a dinmica das aes integrais, simplicando a
dinmica dominante do circuito para um sistema de primeira ordem com o polo em Re /Lg .
Para a anlise de casamento das impedncias, seja considerada a representao em regime
do circuito gura na 8.12 dada por
Eg Vl
Ig = (8.7)
Rgs + jg Lg + jg C1v,f as
onde Rgs = Rv,f as + Rg . A m de obter o cancelamento, em (8.7) pode-se ser denido

um sistema sncrono tal que {Eg , Ig , Vl } real. Sendo assim, os denominadores de (8.7)
devem ser reais, obtendo a condio de que Lg Cv,f as g2 = 1. A partir de (8.4) possvel
obter as restries para Cv,f ap em regime estacionrio a m de impor Ig = Vl

Rlca
, onde Rlca

Rv,f ap Rlca , considerando que a componente fundamental da carga pode ser descrita pelo

par de impedncias {Rlca , Llca } (descrita por Zl = Rlca + sLlca ), tal que T1 0T ig (t)ejg t dt =
Vl
Rlca +jg Llca
. A equao de corrente de rede ento dada por
Vl (Zl + Zf )
Ig = (8.8)
Z l + Zv
onde Zv = Rv,f ap + 1/(sCv,f ap ). Para um dado conjunto de parmetros {Zg , Zf , Rvf ap } que
satisfaa a operao em potncia nula do conversor, a m de que o lado direito da igualdade
de corrente, mesmo que essa relao seja funo do tempo ou ambas as variveis. Para uma T
carga no-linear
onde il peridico, com perodo igual a Tg , possvel criar uma aproximao dada por T1 0 ig (t)ejg t dt =
Rlca +jg Llca , onde Vl a amplitude da tenso senoidal na carga.
Vl
de (8.8) seja real, e assim obter Vl em fase com Ig , a seguinte equao para Cv,f ap obtida:
1 Rf2 Llca Rf Rlca Lf + Rf Rv,f ap Llca Rlca Rv,f ap Lf
= Lf + 2
(8.9)
g2 Cv,f ap Rlca + Rf Rlca + (Llca g )2 + g2 Lf Llca
onde, assumindo Rf = 0 e Rv,f ap = Rlca , obtm-se
2
1 Rlca Lf
= L f 2
(8.10)
2
g Cv,f ap Rlca + (Llca g )2 + g2 Lf Llca
Da equao (8.10) observa-se que Lf Cv,f ap g2 1 quando a carga pequena, e torna-se

maior a medida que Rlca aumenta. Nota-se que, se Rlca muito grande (baixa carga), a
capacitncia Cv,f ap grande, o que torna sua realizao no prtica. Isto motivo de que,
assumindo Rv,f ap Rlca , a impedncia emulada Rv,f ap torna-se grande, e a corrente no ramo
do ltro paralelo pequena. Contudo, nota-se que Rv,f ap
= Rlca quando a carga pequena,
porque nos sistemas reais deve-se contar com as perdas do conversor, sendo que ento o
numerador na frao em (8.10) seria Rf Rlca Lf , o que implica que esta segunda parcela em
(8.10) tende a zero, obtendo Lf Cv,f ap g2 1 para baixas cargas.
Para a anlise de rejeio de distrbios, similar anlise quela apresentada na seo 7.1
pode ser observada. Para a anlise do ltro paralelo, dada a k corrente harmnica na carga,
obtida uma amplitude de corrente harmnica na rede Ig,k determinada por
2 2 (Lf k2 )2 + (Rf k )2
|Ig,k | = |Il,k | (8.11)
(Lf (g k2 ))2 + ((Rv,f ap + Rf )k )2
onde k a frequncia da harmnica em questo. A partir de (8.11) observado que quanto
maior a resistncia emulada Rv , maior a rejeio de distrbios de correntes da carga.
Esta observao, similarmente realizada na seo 7.1 para ltros paralelos, demonstra o fato
signicativo de que o desempenho da rejeio dependente do controle do uxo de energia,
no sendo um grau de liberdade de projeto tal como nas tcnicas baseadas em uxo virtual
apresentadas no captulo 6. Para o caso onde a integrao em (8.2) realizada por (4.22),
(8.11) simplicada para
(Lf k )2 + (Rf )2
|Ig,k |2 = |Il,k |2 (8.12)
(Lf k )2 + (Rv,f ap + Rf )2
onde as observaes para (8.11) so recprocas. De forma semelhante anlise anterior, para
o ltro srie considerando Rg = 0, a partir de (8.7) e (8.5) obtm-se
jk Eg,k + k2 Ig,k Lg
|Vl,k | = 1 (8.13)
(1 + Rv,f as )jk + C v,f as
onde, considerando a realizao do integrador em (8.5) com (4.22), tal que a dinmica do
compensador seja signicativamente mais lenta que a do sistema, o modelo de comporta-
mento dominante para distrbios dado por
2
Eg,k + (k Ig,k Lg )2
|Vl,k |2 =
(8.14)
(1 + Rv,f as )
2
A partir de (8.14) ca evidente que |Vl,k | aproximadamente proporcional ao distrbio na

rede |Eg,k | quando rv,f as < 1, e aproximadamente a |Eg,k |/Rv,f as quando rv,f as > 12 . Como
usualmente se deseja rv,f as pequeno em funo das perdas (o que se traduz em pequena queda
de tenso no ltro srie), geralmente a primeira condio obtida (distrbio proporcional).
Da mesma forma k Ig,k Lg , que a queda de tenso sobre a impedncia de rede, dene o
impacto das harmnicas na corrente sobre a tenso na carga. Quanto maior a impedncia
da rede, mais sensvel se torna a qualidade de tenso na carga em funo das harmnicas de
corrente na rede.
A formulao em (8.11) obtida considerando o ltro desacoplado, ou seja, para o ltro

paralelo aplicado na compensao de corrente, considerado que vl no contem harmnicas
na ordem de k . Isto, entretanto, uma aproximao, sendo que em experimentos prticos
o acoplamento entre os ltros resulta em um pior cenrio. Somado a isto, a partir de (8.12)
e (8.14) vericado que o desempenho da rejeio de distrbios harmnicos dependente
das amplitudes do par de resistncia emuladas {Rv,f as , Rv,f ap }. Sendo assim, a partir destas
anlises se torna evidente a necessidade de uma malha de compensao harmnica, similar
quela desenvolvida na seo 7.1.
A rejeio das componentes harmnicas obtida de forma semelhante quela apresentada

na seo 7.1, que emprega k controladores ressonantes, determinados por
cos( )kg s sin( )kg 2
RC(s) = Kr,k RC(s) = Kr,k (8.15)
k=1,2,3... k=1,2,3...
s2 + kk s + g 2
onde Kr,k o ganho dos compensadores e a fase de compensao. O ltro universal

emprega um compensador RC(s) para a compensao harmnica de corrente de rede, e outro
para tenso na carga, que so as sadas do processo a serem reguladas. Detalhes de como
estas malhas esto acopladas com os controladores de uxo de energia so apresentados ao
nal da prxima seo.
Tal interpretao era esperada porque, atravs de uma simplicao, pode-se considerar o circuito como
2
um divisor de tenso resistivo, onde Vl = 1+RE . g
v,f as
8.3 Controle do Fluxo de Energia
O modelo dinmico do uxo de energia de um ltro ativo universal foi estudado na seo 6.4.
Este modelo emprega uma representao complexa, onde as correntes da rede so dadas por
ig (t) = isg (t)ej(g t+) = igd (t)+jigq (t), e as tenses, eg (t) = esg (t)ej(g t+) = egd (t), onde e
so os ngulos das correntes e tenses da rede. A partir da equao do balano de potncia
em (6.30), e da linearizao considerando igd (t) = Igd0 + igd (t), vcc (t) = Vcc0 + vcc (t),
if (t) = (Igd0 Ild0 + igd (t)) + jIf q0 e If q0 = Ilq0 , obtm-se
1
L I
Vcc (s) 1 1
2 gf gd0
E Rgf Igd0
s 1 Egd Rgf Igd0
= 2 gd 2
2Vcc0
(8.16)
que, considerando o zero no plano s esquerdo com frequncia muito acima da banda passante
do controle, pode ser simplicado em seu comportamento dominante por
Vcc (s) kdc
= Rl C (8.17)
Igd (s) s 2 +1
onde
1
E
2 gd
RgT f Igd0
kdc = 2Vcc0
(8.18)
Rl
Enquanto que na seo 6.4 o controle de uxo de energia gerava uma referncia de cor-
rente e (8.16) podia ser prontamente aplicado no projeto dos compensadores, neste trabalho
necessria a converso da corrente de rede Igd (s) para a impedncia emulada {Rv,f as Rv,f ap }
que empregada no controle de uxo de energia. Considerando que Rv,f as empregado na
regulao de tenso de Vl (evidente por (8.14)), necessrio obter Igd (s)/Rv,f ap (s), ou al-
guma transformao equivalente. De (8.4), considerando Il constante e a integrao realizada
pelo ltro quase-ressonante, obtendo os cancelamentos dos termos reativos, obtm-se que a
impedncia imposta dada por Ig = Vl /Rv,f ap . A corrente de rede imposta considerando o
cancelamento dos termos reativos da rede ento dada por Ig = Eg /(Rv,f as + Rv,f ap + Rg ).
O modelo linearizado de distrbio na impedncia emulada ento dado por
Igd = Egd Zx (8.19)
onde
1 1
Zx = = (8.20)
Rv,f ap + Rv,f as + Rg Rv,f ap
Esta ltima simplicao de fato vlida porque geralmente no se deseja que o conversor
opere com uma grande queda de tenso. Substituindo (8.19) em (8.17), obtido
1
L I
Vcc (s) 1 1
2 gf gd0
E Rgf Igd0
s 1
E Rgf Igd0
2 gd
= 2 gd
Egd 2Vcc0
(8.21)
Zx (s) s R2l C + 1 Rl
que pode ser empregado no projeto de controle.
Um projeto similar quele apresentado na seo 7.2 pode ser empregado. A malha de
regulao de tenso semelhante quela apresentada na gura 7.6, onde K(s) o com-
pensador projetado empregando (7.31), a m de assegurar a estabilidade e desempenho
robusto. Neste caso, considerando o modelo (8.21) so adotadas as incertezas de tenso de
rede Eg = Egn + Eg , da corrente no ponto de operao Igd0 = Igd0n + Igd0 , das perdas do
conversor Rl = Rln + Rl e da adio ou no do zero. A partir destas incertezas possvel
formular o grupo de plantas e denir Wm (s) tal que
Gp (j) Gn (j)
|Wm (j)| maxGp , (8.22)
Gn (j)
a m de formular T tal como descrito em (7.31). Dada geralmente o conjunto de incertezas

anteriores, o projeto de Wm (s) pode ser composto por dois sistemas: uma funo quase-
ressonante Wm2 (s), semelhante descrita na formulao para ltros paralelos em (7.39), e
uma ao avano ou atraso, denida por Wm1 (s) = (s + 1 )/(s + 2 ) onde o par {1 , 2 }
pode ser arbitrariamente projetado tal que (8.22) seja satisfeito. A funo Wm (s) ento
dada por
s + 1 kg s
Wm (s) = Wm1 (s) + Wm2 (s) = Km1 + Km2 2 (8.23)
s + 2 s + kg s + g 2
onde o par {Km1 , Km2 } : Km1 , Km2 > 0 so ganhos arbitrrios. Para o desempenho
robusto, Ws (s) denido como
Ks1 Ks2
Ws (s) = + (8.24)
s+p s
onde o par {Ks1 , Ks2 } : Ks1 , Ks2 > 0 so ganhos arbitrrios. O projeto dos coecientes
seguem as mesmas observaes realizadas para o projeto do ltro ativo paralelo apresentado
na seo 7.2. O controle obtido satisfazendo (7.34), cumpre as condies de estabilidade e
desempenho robusto considerando as incertezas de ponto de operao de tenso e corrente
de rede, assim como incerteza na ecincia do conversor. A estabilidade robusta permite
garantir que para valores quase-estticos das incertezas consideradas, o sistema ser estvel.
A estabilidade robusta tambm sugere uma operao satisfatria em transitrios, os quais
podem ser caracterizados como um distrbio no sistema.
A estratgia de controle proposta para ltros ativos universais apresentada na gura

8.13. Na gura, trs pontos de medio so empregados, sendo esta uma congurao
sensorless quando comparado s tcnicas clssicas que pedem cinco pontos de medio 3 . A
tcnica emprega a implementao do algoritmo PWM j empregado nas sees anteriores
(detalhado em (da Silva et al., 2011; Jacobina et al., 2001c; Ketzer e Jacobina, 2015a)) onde
Vg0 pode ser arbitrariamente escolhido em funes de outros aspectos de interesse, tal como
o ajuste de perdas de chaveamento.
A impedncia Zv,f ap na lei de controle (8.2) implementada com Rv,f as , que de-
terminado com o controlador sintetizado usando (7.34) e uma funo de cancelamento da
no-linearidade f (...)1 = 1/(Rv,f as + Rv,f ap + Rg ). A impedncia Zv,f as na lei de controle
(8.3) implementada empregando um algoritmo baseado no rastreamento de Vl com base
na tenso de carga medida Vl . Considerando (8.14) e desprezando a queda de tenso na
impedncia de rede Zg , a relao entre a tenso na carga Vl e a tenso do ltro ativo pode
ser algebricamente determinada. Considerando a tenso de rede Eg e a corrente de carga
Vl em fase (determinado pelas condies de casamento na seo 8.2 e soluo de Cv,f as ), a
relao dada por Vl (1 + Rv,f

as ) = Eg , que linearizando resulta em
Vl (s) Vln

= (8.25)
Rv,f as (s) Rv,f asn + 1
onde Vln e Rv,f asn so os valores nominais de tenso na carga e parmetro de emulao. Neste
trabalho o algoritmo de rastreamento emprega uma estrutura PI com base no erro entre a
realimentao de Vl e Vl sin(e t), onde e uma frequncia de rede estimada por um PLL. A
malha para rastreamento da tenso de carga apresentada na gura 8.14. Nesta gura Kss (s)
representa o controlador PI, e o par {kpll , pll } representam os parmetros do PLL tal como
apresentado na seo 4.2. Na transformao dq s dq , em um sistema monofsico, pode-se
adotar Vl como a componente em eixo em quadratura e 0 para a componente direta. Como
desvantagem os coecientes devem ser projetados para maior rejeio da segunda harmnica
3Na presente tcnica: corrente de rede Ig , tenso de carga Vl e tenso do barramento CC Vcc . Nas
tcnicas clssicas: corrente de ltro If , corrente de carga Il , tenso de rede Eg , tenso de carga Vl , e tenso
do barramento CC Vcc .
de tenso. Alternativamente, a soluo apresentada na gura 6.4 pode ser empregada para
garantir melhor relao entre desempenho e rejeio do segundo harmnico.
Figura 8.13: Topologia do controlador voltage-current shaping apresentado para

ltros ativos universais sensorless.
Figura 8.14: Malha de rastreamento de tenso de carga.
8.4 Resultados da Estratgia Voltage-Current Shaping

para Filtros Universais
Esta seo apresenta a anlise numrica assim como implementao de uma das propostas de
voltage-current shaping aplicadas a ltros ativos universais, a qual de forma generalizada
apresentada na gura 8.13. Para anlise da presente proposta considerando um prottipo
de 1kVA, o qual detalhado no anexo I. Na sequncia so apresentados os resultados de
tenso e corrente, assim como anlise harmnica, obtidas com o prottipo.
8.4.1 Parmetros do Sistema e Anlise Numrica
O controle de uxo descrito na seo 8.3 projetado com auxlio do algoritmo iteration, j
empregado na soluo proposta no captulo 7. Os parmetros do prottipo empregado, assim
como os valores de incertezas adotados na sntese do compensador Kcc (s) so apresentados na
tabela 8.2. Para o especco problema de sntese 8.2, deve ser observado que existem limites
tericos tal que (7.34) possa ser resolvido com < 1. A descrio deste limite, apresentada
ao nal da seo 7.2, pode ser derivada por (7.34), considerando (7.42), e consequentemente
deve ser projetado |Wm (j)| < 1 se desejado |C(j)| > 1 para alguma frequncia especca.
A gura 8.15 apresenta a resposta em frequncia dos modelos descritos em (7.30), e o

correspondente projeto de Wm (s), considerando 54 amostras dentro do espao de incertezas
considerado. Na especicao de desempenho, o polo em Ws (s) foi projetado considerando
uma resposta de 200ms. O ganho Ks1 xado em unitrio, e o ganho Ks2 iterado at que
a soluo do iteration gere um resultado com 1, garantindo um desempenho timo
e simultaneamente satisfazendo as condies de estabilidade robusta.
Bode Diagram
50
0
Magnitude (dB)
50
100
150
360
180
Phase (deg)
180
360
2 0 2 4
10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Figura 8.15: Resposta em frequncia dos modelos (Gp (j) Gn (j))/(Gn (j)) em
. A linha espessa Wm (s) projetado.
A gura 8.16 apresenta a resposta em frequncia do controle projetado, e a gura 8.17

apresenta a resposta ao degrau do controle em malha fechada com diversas plantas Gp (s)
dentro do espao de incertezas considerado.
Tabela 8.2: Parmetros do circuito de potncia do ltro ativo universal monofsico.
Potncia de Carga 300W

Potncia de Segunda Carga(Transitrios) 150W
Resistncia de Perdas (Rl ) 600
Incerteza: Tenso de Rede Eg 5%
Incerteza: Corrente de Rede Ig 50%
Incerteza: Resistncia de Perdas (Rl ) 50%
Bode Diagram
20
30
Magnitude (dB)
40
50
60
70
135
90
Phase (deg)
45
45
90
1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Figura 8.16: Resposta em frequncia de K(s).
Step Response
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Time (seconds)
Figura 8.17: Resposta ao degrau do controle de uxo de energia para amostras de

plantas Gp (s) em .
Os resultados foram obtidos usando um prottipo em laboratrio de 1kVA, cujas especica-

es so descritas na tabela 8.2 e no anexo I. O circuito do prottipo o mesmo empregado
nos experimentos apresentados no captulo 6. Sendo assim, a comparao dos resultados
LC
ig
ig
il
if ap
il
35
30
25
(%) of Fundamental
20
15
10
0
5 10 15 20 25
Harmonics
il
2.5
(%) of Fundamental
2
1.5
0.5
0
5 10 15 20 25
Harmonics
Figura 8.22: Anlise harmnica da corrente da rede ig . O THD 4.2%.
1.4
1.2
1
(%) of Fundamental
0.8
0.6
0.4
0.2
0
5 10 15 20 25
Harmonics
Figura 8.23: Anlise harmnica da tenso na rede. O THD de 3.2%.
2.5
(%) of Fundamental
1.5
0.5
0
5 10 15 20 25
Harmonics
Figura 8.24: Anlise harmnica da tenso na carga vl . O THD de 2.8%.
As negativas incluem o ruim desempenho da seletividade, sendo este ltimo dependente das
condies de carga, e as restries no controle de uxo de energia.
Ja a distoro harmnica de tenso, que no apresenta os mesmos resultados do current

ig il
ig
H
sensor de tenso no barramento CC, tal como apresentado na seo 6.4. Porm, aquelas
solues podem ser estendidas para o presente trabalho, uma vez que as malhas so relati-
vamente desacopladas naquele caso. Entretanto, maior complexidade esperada, uma vez
que geralmente necessria a estimao de uxo paralelamente. Outros sugeridos futuros
trabalhos, compreendem o estudo da generalizao em outras topologias, e a explorao de
diferentes composies dos elementos de voltage-current shaping . Tambm, as solues de
adaptao paramtrica descritos brevemente na seo 7.3.1 podem ser derivadas sem mai-
ores diculdades para satisfazer as condies de casamento apresentadas neste captulo na
presena de incertezas.
Parte III
Controladores PWM em Sistemas
Integrados de Gerenciamento de Energia
176
9
Projeto de Filtro Quase-Ressonante em
Circuito de Tecnologia CMOS
medida que computadores, dispositivos de multimdia e entretenimento, comunicao, na-
vegao e demais eletrnicos microprocessados se tornam mais potentes, cresce a necessidade
de sistemas de gerenciamento de energia integrados com capacidade de processar altas po-
tncias, que dada a tendncia na reduo de tenso de operao dos transistores, implica
em um aumento signicativo de corrente (Bindra, 2014). Solues avanadas para circuitos
integrados de gerenciamento de energia (PMIC, Power Management Integrated Circuit ), ge-
ralmente optam por integrar as funes de controle e conversores de potncia (Patella et al.,
2003) na mesma pastilha de silcio. medida que possvel reduzir a rea semicondutora
dos transistores de potncia, cresce a motivao dos fabricantes de criar encapsulamentos
integrados (Bindra, 2014), usando em alguns casos mltiplas pastilhas semicondutoras em-
pilhadas. Algumas companhias, tais como a Altera, disponibilizam dispositivos conhecidos
como PSIP (Power Supply in a Package ), que consiste em um conjunto de circuitos integra-
dos de aplicao especica (ASIC, Application Specic Integrated Circuit ) otimizados para
minimizar custos de produo, atendendo os requisitos dos sistemas onde so embarcados
(Trescases et al., 2011). Uma reviso com uma variedade de chips comerciais de controladores
PWM apresentada em Bindra (2014).
Em Neacsu (2010) apresentada uma anlise do mercado em 2006, comparando PMICs
(U$ 21B), fontes chaveadas (U$ 21B), drives de mquinas eltricas (U$ 10B), comunicaes
177
Projeto de Filtro Quase-Ressonante em Circuito de Tecnologia CMOS 178
((U$ 8B)), considerando o mercado global de circuitos integrados com valor de U$ 198B,
sendo U$ 38B o valor em sistemas analgico-misturados em geral (AMS, Analog Mixed-Signal
o superconjunto que inclui PMICs). Tais nmeros mostram a relevncia do ponto de vista
de mercado dos PMICs. Uma previso divulgada em marketsandmarkets.com (2016) arma
que o mercado de PMICs ter um valor de U$ 35B em 2022. No trabalho, uma anlise extensa
de produtos individuais da classe de PMICs apresentada, incluindo reguladores de tenso
lineares, reguladores para fontes chaveadas, geradores de referncia de tenso e corrente,
LED drivers, chips controladores para correo de fator de potncia, chips para carga e
gerenciamento de baterias e controladores para hot-swap. Outro documento publicado pela
IHS Technology (Liao, 2015), estima um mercado com valor de U$ 40B em 2019.
Entre as principais companhias na rea de PMICs esto:
Texas Instruments TM (pouco menos de 25% das vendas so fontes chaveadas e PMICs
(Neacsu, 2010));
Linear Technologies TM (mais de 50% das vendas (Neacsu, 2010));
National Semiconductors TM
NXP Semiconductors TM
Fairchild Semiconductors TM
ON Semiconductor TM
ST Microelectronics TM
As tendncias de difuso de tecnologia em PMICs tm aumentado, uma vez que mais en-
genheiros e companhias veem o setor como atrativo. Especialmente aquelas sem tecnologia
semicondutora tem ganhado espao, provido que o fornecedor do IC valorizado pela sua
habilidade em traduzir o conhecimento dos futuros produtos na tecnologia semicondutora
disponvel. Devido ao aumento esperado (estimado na faixa de 50% para os prximos 20
anos), as oportunidades relacionadas a ecincia energtica so crescentes.
Com base no interesse de mercado, assim como a relevncia do ponto de vista tecnolgico,
este captulo tem como objetivo a apresentao de uma soluo de circuito microeletrnico
aplicado ao rastreamento de componentes harmnicas em controladores PWM. As contri-

buies das partes 1 e 2 desta tese proveem um suporte em termos de motivao para este
estudo. Devido integrao facilitada pela reduo do nmero de sensores, se torna cada vez
mais relevante a capacidade de trabalhar a soluo dos conversores em compensadores no pr-
prio substrato de silcio. Ainda, a partir do conjunto de controladores sensorless propostos
nesta tese, evidencia-se a relevncia da gura do compensador quase-ressonante, sintetizados
pelas topologias AF e SOGI-QSG. Tal sistema chave nas aplicaes aqui desenvolvidas,
incorporando estruturas de estimao e compensao. A soluo em circuito integrado do
SOGI-QSG permite a eliminao completa, ou reduo signicativa, dos elementos digi-
tais, oferecendo uma alternativa signicativa aos ASIC, apresentando maior potencial para
miniaturizao e ecincia, podendo ser replicado arbitrariamente.
9.1 Reviso da Literatura e Propostas
Historicamente, os primeiros circuitos integrados (CI) controladores modulados em largura

de pulso (PWM) eram em sua maior parte baseados no modo de tenso ( voltage-mode )
(Bindra, 2014). medida que o desenvolvimento de CIs PWM crescia, o rastreamento em
modo de corrente se tornou uma alternativa mais popular, principalmente uma vez que este
eliminava certas limitaes do controle modo de tenso. Os controladores modo de corrente
geralmente apresentam melhor resposta dinmica, facilidade de compensao, e, assim como
previamente discutido no captulo 2, permitem incorporar proteo de sobrecarga.
Os controladores tambm podem adotar uma classicao geral considerando aqueles

que realizam o controle pela ondulao, pelo pico, e a mdia do sinal (Erickson e Maksi-
movic, 2001; Redl e Sun, 2009a). Controladores digitais baseados em ondulao geralmente
apresentam transitrios mais rpidos, e possuem alta popularidade (Chan e Mok, 2014; Redl
e Sun, 2009b; Redl e Sun, 2009a). Entretanto, o sistema de aquisio deve ser signica-
tivamente mais rpido que a frequncia de chaveamento do conversor, o que implica em
maior potncia dissipada que os outros casos (relao cbica com a potncia dinmica) 1 .
Especialmente em realizaes analgicas, bem conhecido que a realimentao dos sinais
1 Para um conversor operando em unidades de mega-hertz, conversores ADC comerciais tpicos, entre 10
e 12 bits com capacidade de centenas de mega-amostras por segundos consomem uma potncia na casa de
centenas de milliwatts, e giga-amostras por segundo, consome uma potncia em unidades em watts (entre 1
a 10).
modulados piora a distoro harmnica de conversores chaveados (Mouton e Putzeys, 2009).

Ainda, segundo Lukic et al. (2007), controladores baseados em ondulao tem problemas de
jitter , alta sensibilidade a rudo, geralmente no alcanam desvio mnimo e tem problemas
relacionadas estabilidade. Em (Chan e Mok, 2014; Redl e Sun, 2009a) apresentada uma
comparao de controladores PWM em circuito integrado e FPGA caracterizando as dife-
renas de controle por ondulao, pico e mdia. Em Redl e Sun (2009a) apresentada uma
reviso especca para controladores empregando ondulao.
Para circuitos digitais, uma forma simplicada para estimao da dissipao de potncia
obtida a partir da soma das componentes de dissipao dinmica e esttica, onde Pdyn =
ACV 2 f , onde C a capacitncia de gate do MOSFET (depende das caractersticas da
camada de xido entre o poli-silcio e o substrato, e da rea do dispositivo), A o fator de
atividade, que determina quantos transistores so chaveados (fator com mximo unitrio),
e f a frequncia de operao. A parcela esttica geralmente mais difcil de estimar,
uma vez que dependente de efeitos de leakage dos MOSFEST que so dependentes da
tecnologia, sendo um efeito cada vez mais relevante em canais curtos. Uma relao simplista
aceita para ns de anlises comparativas generalistas Pstat = V eVt , onde Vt a tenso
termal (um texto de introduo a tecnologia CMOS apresentada em (Razavi, 2001; Sedra
e Smith, 2004; Carusone et al., 2011; Allen e Holberg, 2002; Gray, 2009; Baker, 2010)). A
tenso tambm aproximadamente linearmente relacionada com a frequncia de operao
(inversamente com o atraso de propagao em inversores lgicos). Sendo assim, circuitos
com maiores frequncias exigem um aumento linear de tenso, que implica em um aumento
cbico da potncia dinmica Pdyn e linear da esttica Pstat .
Devido s restries do aumento da potncia, a faixa de frequncias aceitveis para

operao digital limitada. Isto implica em limites na prpria realizao dos controladores
aplicados nos reguladores de tenso (Trescases et al., 2011). Em sistemas de baixa potncia,
contadores associados a modulao PWM digital, assim como conversores ADCs, requerem
um clock de trabalho relativamente maior que o tempo de amostragem (Peterchev et al., 2003;
Patella et al., 2003; Lukic et al., 2007), e tem impacto signicativo na ecincia do sistema,
sendo parte considervel a energia dissipada no controlador. Tal situao ainda mais
crtica quando considerados os requisitos de desempenho em tais aplicaes. Controladores
com banda em mega-hertz com conguraes digitais tradicionais de aquisio e modulao
se tornam imprticos 2 .
Antes dos anos 2000, o mercado de PMICs era em sua maior parte analgico. Apenas
nos ltimos anos o cenrio de controladores digitais tem se destacado (Bindra, 2014; Liou
et al., 2013a; Saggini et al., 2004). Controladores analgicos tendem a apresentar maior
largura de banda, e se beneciar melhor de processos CMOS mais simples, resultando em
dispositivos com menor custo (Liou et al., 2013a; Patella et al., 2003). Entre as vantagens dos
controladores digitais, est a menor susceptibilidade as variaes do processo e do ambiente,
a fcil integrao com funes de comunicao, assim como a possibilidade de reprogramao
do chip (Peterchev et al., 2003; Patella et al., 2003; Feng et al., 2007; Saggini et al., 2004;
Corradini et al., 2011). Alm disto, circuitos digitais tem menor corrente quiescente, o que
implica em menores perdas estticas (Chan e Mok, 2014).
As vantagens das solues digitais se tornam mais proeminentes em processos de tec-

nologia CMOS avanados (escala de nanmetros, e.g. 28nm), uma vez que nestes o projeto
analgico se torna difcil devido baixa tenso de operao, e baixa impedncia de sada
do amplicador MOSFET (Annema et al., 2005). Em (Peterchev et al., 2003; Patella et al.,
2003) discutido como moduladores digitais apresentam melhor preciso de projeto, impli-
cando em menores perdas em conversores com mltiplas sadas. Alm disto, em (Patella
et al., 2003) discutida a relevncia do estado da arte da automao do projeto eletrnico
(EDA, Electronic Design Automation ), que torna possvel o projeto atravs de linguagens
de descrio de hardware (HDL, hardware description language ), e posterior sntese com
standard-cell (Patella et al., 2003). O projeto pode ento ser facilmente migrado para outra
tecnologia quando um novo conjunto de standard-cells disponibilizado.
Entretanto, a realizao digital ainda sofre com problemas da tecnologia CMOS. Dada a
densidade maior de transistores operando em frequncias elevadas, uma estratgia nos pro-
cessos digitais de alta densidade habilitar os blocos de processamento conforme a demanda
(Bindra, 2014). Isto implica em variaes rpidas de carga, onde os mdulos de tenso ne-
cessitam manter uma variao mnima (Bindra, 2014; Wu et al., 2010). Em Peterchev et al.
(2003), discutido que, a partir dos dados providos pela Intel TM , a taxa de variao de
2Nos estudos em (Chan e Mok, 2014; Bindra, 2014), onde apresentada uma comparao de controladores
aplicados em reguladores de tenso, so expostos os parmetros e requisitos tpicos alcanados pelo estado da
arte nestas aplicaes. Em termos de rea, controladores PWM tendem a ocupar menos de 1mm2 (tecnologia
sub-micro) (Patella et al., 2003), e ter um tempo de resposta de dezenas de micro-segundos, operando com
uma frequncia de chaveamento na faixa de mega-hertz.
corrente em VRM deve ser mais de 50A/s. O problema se torna ainda mais crtico devido
ao fato que a velocidade do controle est associada s dimenses dos componentes passivos,
e para ns de integrao, desejada a reduo mxima possvel destes ltimos (Peretz et al.,
2015). Uma vez que so necessrias rpidas malhas de corrente, controladores PWM digitais
requerem ADCs com alta frequncia de operao (Liou et al., 2013a; Lukic et al., 2007)
(principalmente conversores operando com tcnicas algortmicas, e.g. aproximao sucessi-
vas, ou sobre-amostragem com noise shaping , uma vez que conversores ash ocupam
uma rea de substrato elevada e encarecem signicativamente o produto (Panov e Jovano-
vic, 2001)). Alm do aspecto de perdas, ADCs geralmente so otimizados para alta taxa de
sada, e no latncia (Peterchev et al., 2003; Lukic et al., 2007). Isto diculta o uso de ADCs
com as tcnicas anteriores, uma vez que o atraso na malha de realimentao implica em um
atraso de fase adicional, que deteriora a resposta do sistema. Especicamente em Peterchev
et al. (2003), a partir dos dados providos pela Intel TM , a resoluo necessria na faixa de
10mV . Para um conversor operando com 12V de entrada, isto implica em aproximadamente
10 bits de resoluo. Ainda, em (Patella et al., 2003; Lukic et al., 2007; Saggini et al., 2004;
Trescases et al., 2011) discutido como essa faixa deve ser cuidadosamente projetada a m
de evitar oscilaes de ciclo-limite. Para tal, requisito que a resoluo dos mdulos PWM
sejam to menores quanto aquela empregada nos ADCs (Peterchev e Sanders, 2003).
Alm do problema dos ADCs, o projeto dos blocos PWM tambm apresentam desa-
os na tecnologia digital. Convencionalmente, a forma de realizar a modulao utiliza um
contador em alta frequncia (Wei e Horowitz, 1999) e um comparador. Este projeto ocupa
rea razovel, mas a dissipao signicativa (Peterchev et al., 2003). Considerando os pro-
blemas de aquisio e modulao, diversos trabalhos sobre VRMs tem sido propostos com
novas topologias de circuitos integrados de aplicao especica (ASIC, Application Specic
Integrated Circuit ), focando em propostas para estes elementos (Peterchev et al., 2003; Chan
e Mok, 2014; Patella et al., 2003; Corradini et al., 2011; Radic et al., 2013; Liou et al., 2013a;
Trescases et al., 2011; Wu et al., 2010). Em (Peterchev et al., 2003), a m de empregar ADCs
ash com um custo de rea reduzido, projetados com um nico estgio a m de garantir
baixa latncia, uma proposta de aplicao especica feita com 10 nveis de quantizao.
Ainda, no mesmo trabalho apresentado o uso de tapped delay para implementao dos
blocos PWM. Tal tcnica consiste em usar anis de inversores (no trabalho so propostas
verses diferencias), cuja a sada empregada em um comparador. Apesar do requisito alto

de rea para altas resolues, a comutao do circuito digital a mesma de chaveamento,
reduzindo perdas signicativamente. Em (Patella et al., 2003), o conceito de janela de con-
verso tambm empregado, considerando apenas 10 valores do quantizao, realizadas na
malha de erro. No mesmo trabalho, uma malha de atrasos empregada na proposta de um
ADC a m de reduzir rea e potncia em relao conversores ash.
Em (Corradini et al., 2011) apresentada um ASIC digital empregando modulao

por histerese, onde uma modelagem estocstica da estrutura apresentada. Nesta o autor
discute os problemas relacionados a baixa resoluo do circuito PWM, presente nas solues
digitais anteriores, e enfatiza ser este um dos desaos presente em PMICs digitais. Em Radic
et al. (2013) apresentado um controlador com um novo ADC assncrono, empregando uma
tcnica de track-and-hold . A arquitetura proposta emprega somente um pr-amplicador e
quatro comparadores, o que segundo o autor resulta em uma rea 10 vezes menor quando
comparado as solues "janeladas". Devido aos requisitos de variao rpida de corrente, o
autor prope um mecanismo que alterna a realimentao para o modo supresso durante os
transitrios. A soluo tambm compreende circuitos lgicos para correo de razo cclica.
O ASIC, implementado em CMOS de 0.18um apresenta uma rea nal de 0.26mm2 , e
empregado em um conversor buck comercial 12-1.8V de 500khz.
Alm dos problemas de aquisio e modulao, em (Patella et al., 2003) so discutidos os

problemas de sntese do compensador. A implementao de redes digitais retroativas costuma
requerer um nmero alto de elementos digitais de operaes aritmticas, com especial ateno
multiplicadores onde se deseja capacidade de reprogramao do chip. Ainda que seja
possvel simplicar o projeto usando registradores de deslocamento, isto limita os ganhos a
mltiplos de 2. No mesmo trabalho apresentada uma soluo de conversor e compensador
programvel empregando uma look-up table a m de simplicar a complexidade de circuito
sintetizado. Neste sentido o nmero reduzido de bits no ADC vantajoso, pois a tabela
projetada apresenta propores viveis de sntese.
Devido as restries anteriores, apesar da insero dos microprocessadores nos PMICs, a

malha principal de controle continua sendo, na maior parte das aplicaes, analgica (Chan
e Mok, 2014). Segundo Patella et al. (2003), DSPs e microcontroladores tendem a se tornar
complexos, e comumente falham em alcanar o desempenho, custo, e facilidade de uso, das
aplicaes analgicas. Como alternativa, alguns trabalhos recentes tem apresentado uma
soluo hbrida, tal como a proposta de VRM em (Liou et al., 2013a), onde apresentado um
controlador de modo de corrente mdia hbrido ( Average Current Mode Control , ACMC).
Outra soluo hbrida apresentada em Trescases et al. (2011), onde o controle digital
emprega uma realimentao de tenso e uma malha interna de compensao de corrente.
Empregando esta soluo, o autor consegue controlar um conversor Buck operando com
uma frequncia de chaveamento efetivamente em 3MHz, alcanando um tempo de resposta
de 4s, e ocupando uma rea de 0.077mm2 .
Uma soluo hbrida com capacidade programvel e operao tima apresentada em

Peretz et al. (2015), onde semelhante ao caso anterior, implementada uma malha analgica
de corrente interna, e aplicado em um conversor operando em 100khz. Uma reviso sobre
algumas tcnicas predominantemente analgicas com alto desempenho apresentada em
(Wu et al., 2010), onde proposto um compensador tipo-III aplicado um conversor Buck.
Em (Liou et al., 2013b) apresentada uma topologia ASCI hbrida aplicada a um PFC
O uso de mltiplos sensores tambm deve ser evitado, principalmente para solues
no domnio digital. Os ADC extras tendem a ocupar uma rea considervel, consumir
grandes quantidades de potncia, alm de introduzir rudos e serem sujeitos a uma maior
taxa de falhas (Chan e Mok, 2014). Neste sentido, trabalhos especcos foram desenvolvidos
para integrao e estimao de sinais nas solues digitais. Em (Chan e Mok, 2014)
apresentada uma soluo para estimao da corrente no indutor em conversores Buck a m
de evitar adio de ADCS, formulado no artigo como sensor digital. A proposta apresenta
o controlador integrado com as MOSFET de potncia no mesmo substrato.
No cenrio dos mdulos de regulao de tenso, devido alta corrente e baixa tenso
requerida por circuitos digitais de alta densidade, se tornou popular o uso de conversores com
mltiplas fases (tambm conhecido como interleaved converters )(Bindra, 2014; Peterchev
et al., 2003; Panov e Jovanovic, 2001). Tal soluo permite reduzir a ondulao de tenso,
e consequentemente os componentes passivos, e facilita integrao. Vantagens quanto
resposta dinmica tambm so obtidas. Entretanto, os problemas referentes a quantidade
de ADCs e mdulos PWM se tornam mais crticos, uma vez que esses blocos frequentemente
no podem ser compartilhados entre as fases.
O uso especco de solues ASIC com reticadores sncronos especialmente motivada

pela reduo de perdas, e assim facilitar a integrao (Bindra, 2014). Na literatura, trabalhos
recentes introduzindo topologias ASIC para correo de fator de potncia so apresentados
em (Wu et al., 2007; Liou et al., 2013b; Chen et al., 2009; Roh et al., 2011; Langeslag
et al., 2007; Hartmann et al., 2009). Em Langeslag et al. (2007) feita uma discusso das
vantagens de integrao sob perspectivas de PFC, entre as quais esto maior conabilidade,
reduo de volume e custos, assim como complexidade no projeto de aparelhos eletrnicos.
Em Liou et al. (2013b) apresentada uma comparao entre arquiteturas estado da arte
de PFCs, empregando circuitos analgicos puro e analgicos-misturado, onde a topologia
proposta pelo autor alcana um fator de potncia acima de 0.99. Em (Hartmann et al.,
2009), apresentado um reticador do tipo Vienna, trifsico, operando em 1Mhz. Segundo
o autor, a soluo ASIC fortemente justicada quando considerado o nmero de operaes
matemticas necessrias para controlar uma planta com taxa de aquisio prximo a 25
mega-samples, o que se torna invivel empregando apenas um DSP.
No meio comercial, o chip TPS54610 da Texas Instruments TM foi um dos primeiros circui-
tos integrados com todas as funes de um Buck sncrono. O trabalho contnuo das empresas
em destaque neste cenrio, encontra grandes desaos, principalmente no que se refere a com-
ponentes passivos. As realizaes digitais empregando uma janela de quantizao, tal como
proposto em (Patella et al., 2003; Peterchev et al., 2003), se tornam menos viveis, uma
vez que a taxa de distoro harmnica reduz consideravelmente. A reduo de perturbaes
senoidais em PMICs tambm relevante. Considerando perturbaes peridicas, estudos
focando apenas naquelas causadas pela modulao PWM nas malhas analgicas tm sido
apresentados (Mouton e Putzeys, 2009). Em Corradini et al. (2008) proposto um ASIC
com funo de controle repetitivo para cancelamento de ondulaes. Circuitos integrados
aplicados a reticadores sncronos tambm tem sido aplicados largamente em aplicaes bio-
mdicas (Lee e Ghovanloo, 2011a; Lee e Ghovanloo, 2013), identicao por radiofrequncia
(RFID, Radio-Frequency Identication ) (Lee e Ghovanloo, 2011b) e acoplamentos indutivos
aplicados a transmisso wireless de energia (Ramzan e Zafar, 2015).
Tendo em vista as tendncias de integrao de conversores PWM em alta densidade de

potncia, devido aos altos requisitos de corrente em sistemas de baixa tenso, a proposta
neste captulo a apresentao de uma soluo em circuito integrado analgico-misturado
para o controle e compensao de componentes harmnicos. A presente proposta uma

alternativa realizao digital do captulo 4. O circuito, que pode ser empregado como
Standard-Cell no projeto de controladores PWM, pode ser replicado arbitrariamente com
outros elementos analgicos ou digitais, seguindo a tendncia da adio de uma malha de
realimentao analgica-misturada um DSP, ou mesmo no projeto ASIC em PSIP. Usando
tal aproximao possvel relaxar os requisitos nas arquiteturas microprocessadas, assim
como em circuitos de converso analgico-digital, permitindo reduo do uso de rea de
silcio e de potncia, aumentando a ecincia do grupo controlador/conversor, assim como
reduzindo custos.
9.2 Requisitos na Realizao Microeletrnica
A m de determinar as topologias a serem empregadas no projeto do circuito, necessrio

um levantamento das especicaes que geram o conjunto de requisitos. Neste trabalho foi
denido o uso dos ltros quase-ressoantes adaptativos em frequncia. O ltro foi investigado
nos trabalhos da reviso bibliogrca apresentados no captulo 2, e nos estudos do captulo
4, assim como as demais solues apresentadas no decorrer da tese. A realizao do ltro
adaptativo, proposta em sua verso digital no captulo 4, de fundamental importncia,
pois o elemento chave em todos os controladores propostos. Tanto a realizao do estima-
dor de uxo virtual, como as malhas de rastreamento seletivo, e os estimadores de tenso
no barramento CC, derivadas na primeira parte desta tese, para os circuitos do ltro para-
lelo e universal, usam componentes algbricas (somadores, multiplicadores, etc) e os ltros
quase-ressonantes adaptativos. De forma similar, as propostas de Current-Voltage Shaping
empregam os mesmos elementos a m de emular uma compensao de primeira ordem. A
malha de compensao seletiva, similar quela do VOC com Fluxo-Virtual, realiza o rastre-
amento da componentes harmnicas por meio da compensao quase-ressonate adaptativa.
Sendo assim, ca evidente que o elemento mais relevante na sntese de controladores em
circuito integrados de aplicao especca, so os ltros quase-ressonantes adaptativos.
Um dos aspectos relevantes dos ltros quase-ressoantes, a menor sensibilidade na vari-

ao de ganho para variaes de frequncia de rede quando comparados a ltros ressoantes.
Para o sinal de entrada u(t), a autocorrelao
Ru (t1 , t2 ) E [u(t1 ), u(t2 )] = E [A cos(g t1 + )A cos(g t2 + )] (9.1)
onde g a frequncia incerta de rede. Considerando o efeito de jitter em um sistema

discreto real, u(t) = A cos(g (t + tu (t) + ), onde E [tu (t1 )tu (t2 )] = (t1 t2 )t2 . Logo, (9.1)
dado por
Ru (t1 , t2 ) E [u(t1 ), u(t2 )] = E [A cos(g t1 + 1 + )A cos(g t2 + 2 + )] (9.2)
onde n = g tu (tn ). Isto resulta em
1 1
Ru (t1 , t2 ) = A2 E [cos(g t1 + g t2 + 1 + 2 + 2)] + E [cos(g t1 g t1 + 1 2 )] (9.3)
2 2
para onde obtido Ru (t1 , t2 ) = 1/2A2 para t1 = t2 , e
1 2
Ru (t1 , t2 ) = A2 cos(g t1 + g t2 )et (9.4)
2

para t1
= t2 . Isto implica que a densidade espectral de potncia Su () =
Ru ( )d , onde
= t1 t2 , composta por duas parcelas: um rudo branco e uma componente em g com
2
amplitude de 1/2A2 et . Contudo, observa-se que g incerto, e tem para sua descrio
uma funo de densidade de probabilidade (PDF, Probability Density Function ).
Considerando a densidade de potncia do sinal de sada dada por

2
kgx j
Sy () = Su () (9.5)
(j) + kgx j + gx 2
2
onde gx o valor de g nominal empregado na sintonia, possvel denir uma PDF para a
componente de Sy (), usando uma PDF que descreve g . A gura 9.1 apresenta na sub-gura
{1, 1} uma PDF para possveis g , considerando g = 1rad/s, e na sub-gura {1, 2}, a funo
de distribuio cumulativa (CDF, Cumulative Density Function ). As sub-guras {2, 1} a
2
, considerando k = {104 , 102 , 0.1},
kgx j
{4, 1} apresentam o valor de (j)2 +kgx j+gx 2
g
respectivamente, e as sub-guras {2, 2} a {4, 2} apresentam as CDF para as amplitudes de
sadas.
Como pode ser observado pela gura, quanto maior a seletividade (e menor k ), maior a
probabilidade da variao de ganho das sadas. Esta anlise torna evidente os motivos da
escolha do compensador quase-ressonante frente ao ressonante. Nos casos onde a variao
0.4 60.5
Frequency (Hz)
0.3
Probability
0.2 60
0.1
0 59.5
59.5 60 60.5 0 0.5 1
Frequency (Hz) Cumulated Probability
0.3 0.3
Amplitude Squared
Amplitude Squared
0.2 0.2
0.1 0.1
0 0
59.5 60 60.5 0 0.5 1
1 1
Amplitude Squared
Amplitude Squared
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
59.5 60 60.5 0 0.5 1
1 1
Amplitude Squared
Amplitude Squared
0.99 0.99
0.98 0.98
0.97 0.97
59.5 60 60.5 0 0.5 1
Figura 9.1: Anlise estocstica dos sinais de sada para uma distribuio de frequn-
cias de entrada (notao de referncias {linha, coluna}). A sub-gura
{1, 1} a PDF das frequncias de entrada, e a {1, 2}, a CDF (proba-
bilidade de que a frequncia de rede seja menor que a especicada). As
sub-guras no lado esquerdo, {2, 1} a {2, 4}, apresentam a magnitude
do ganho dos ltros quase-ressonantes com k = {104 , 102 , 0.1}. As
sub-guras no lado direito, {2, 2} a {2, 4}, apresentam as CDF (proba-
bilidade de que a amplitude seja menor que a especicada).
da potncia do sinal de sada signicativa, torna-se mais difcil garantir os requisitos de

desempenho, tornando-se estes mais susceptveis s condies da rede. Apesar de poder-
se garantir a estabilidade terica da rede com compensadores com alta seletividade, estas
grandes variaes no desempenho do rastreamento podem implicar em perda da estabilidade
real, uma vez que podem variar signicativamente as condies de operaes, e consequente-
mente, elevando os efeitos de no-linearidade e componentes no-modeladas, podendo levar
a saturao das aes do controle, acionando o sistema de proteo.
A realizao do compensador quase-ressonante proposto em (4.21) baseada nas realiza-

es de integradores generalizados de segunda ordem apresentados na reviso bibliogrca.
A gura 9.2 apresenta a estrutura que usa o SOGI em uma malha de realimentao com a
entrada do sinal de excitao, cujas relaes de entrada e sada so apresentadas em (4.19) e
(4.20). A realizao analgica com topologias de ltro Gm-C, dada as constantes de tempo,
no prtica, devido aos limites de impedncia de sada e as dimenses dos capacitores.
Para referncia desta anlise, considere que os valores tpico em processos CMOS em escala
sub-micro tal como dada na tabela 9.1. Para um circuito OTA tal como o apresentado na
gura 9.3, obtm-se, de forma simplicada, que a tenso Vc sobre o capacitor
Vc GmRo
= (9.6)
Vu Ro C f s + 1
Sendo assim, a m de obter uma dinmica de integrador nas construes do SOGI na gura
9.2, necessrio que Ro Cf >> g . Dado que g na presente aplicao relativamente
pequeno, evidencia-se ento a necessidade que Cf seja signicativamente grande, tomando
uma grande rea no circuito integrado, para tornar Ro realizvel. Dado esse limite da
realizao, topologias de ltros Gm-C contnuos no apresentam viabilidade tcnica, sendo
as realizaes digitais neste caso preferveis.
Figura 9.2: Integrador generalizado de segunda ordem com realimentao, denomi-

nado SOGI-QSG. Ur a entrada, Ydr e Yqr so as sadas diretas e em
quadratura.
Figura 9.3: Limite de impedncia de sada nas realizaes de OTA.
Tabela 9.1: Parmetros tpicos de capacitores para processos CMOS em escala sub-
micro.
Tipo C (aF/m2 )
Gate 104
Poli-Poli 103
MIM 102
Metal-Poli 102
Poli-Substrato 103
Juno 103
A realizao discreta da estrutura ressoante com duplos integradores, aplicado em arqui-

teturas digitais, foi estudada em Yepes et al. (2011b), onde o autor prope uma compensao
feed-forward a m de compensar os deslocamentos de polos, erros de fase e amplitude. Tal
erro obtido mesmo com a transformao de Tustin apresentada como soluo do ltro-quase
ressonante no captulo 4, pois a discretizao implcita ( objetivo manter a estrutura pela
simplicidade de implementao). Um estudo com a estrutura da gura 9.2, com duplos in-
tegradores, no encontrado na literatura. Entretanto, a partir das discusses apresentadas
no captulo 4, so esperados resultados similares.
A m de demonstrar que as constantes de tempo do integrador necessitam ser relati-

vamente maiores para se obter uma distoro de realizao aceitvel na estrutura quase-
ressonante, considere o seguinte modelo do SOGI,
1

s+i g
GSOGI (s) = 5 62 (9.7)
1
1+
s+i g
onde i a constante de tempo do integrador. O seguinte modelo do SOGI-QSG (estrutura

da gura 9.2) obtido:

1

s+i g Ydr kg (ai + s)
(Ur Ydr ) k 5 62 = Ydr = 2 (9.8)
1 Ur s + (2ai + kg )s + a2i + kai g + g2
1+
s+i g
onde, a partir da expresso direita de (9.8), ca evidente a obteno de (4.19), quando
ai 0. A estrutura de adaptao de frequncia, excitando o sinal g , geralmente projetado
com um ganho integral a m de garantir erro nulo. Em Rodriguez et al. (2012a) proposto
o FFL (Frequency-Locked Loop ), sendo o SOGI-FLL tal como a estrutura na gura 9.4. O
parmetro sintonizado conforme o tempo de convergncia do sistema. De forma geral,
desejado que a malha de adaptao tenha a banda passante com frequncia ao menos uma
dcada abaixo da dinmica do SOGI (ver (4.28)). A m de compreender o comportamento da
malha FLL, a gura 9.5 mostra os resultados de resposta em frequncia de um SOGI-QSG.
O produto das componentes alternadas nas duas sadas multiplicadas gera uma constate,
cujo sinal dependente de g estimado, e a frequncia real em Ur , aqui denominada g . Se
g < g , as sadas Yqr e Er esto em fase. Se g > g , as sadas Yqr e Er apresentam oposio
de fase. O ponto de equilbrio deste sistema alcanado quando ambas as frequncias so
iguais, obtendo, portanto, um rastreamento assinttico com erro nulo. Essa derivao
vlida apenas para o modelo ideal apresentado em 9.2.
Figura 9.4: Integrador generalizado de segunda ordem com realimentao com me-
canismo FLL. Ur a entrada, Ydr e Yqr so as sadas diretas e em
quadratura.
Para ns de anlise do modelo real, assumido que, a m do sistema entrar em equilbrio,
requerido g2 + a2i + kag = (g )2 . Se ai g , o zero em (9.8) pode ser considerado na
origem. Nos casos onde tal armao no vlida, a distoro de fase linear (no apresenta
distores). A gura 9.6 mostra a fase de Ydr para as variaes de ai , considerando trs fatores
de seletividade. Dado a referncia de 90o para o caso ideal, vericado que a constante de
tempo no pode ser muito maior que uma dcada, sendo signicativamente menor que isto
medida que maior seletividade desejada.
Bode Diagram
20
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
-80
90
45
Phase (deg)
0
-45
-90
-135
-180
101 102 103 104
Frequency (rad/s)
Figura 9.5: Resposta em frequncia dos sinais modulados no FLL, considerando

k = 0.1. Azul a resposta de Yqr /Ur . Vermelho a resposta de Er /Ur .
180
k=0.01
160 k=0.1
k=1
140
120
Degrees
100
80
60
40
20
0
-100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60 80 100
Amplitude of ai
Figura 9.6: Impacto das constantes de tempo na fase da sada direta Ydr conside-
rando k = {0.01, 0.1, 1}.
A verso discreta de (9.2) pode ser obtida pela substituio implcita dos integradores.
Considerando a realizao por Forward Euller, na tabela 4.1, obtido de (9.2)
z 1
T
1p z 1 g s
(Ur Ydr ) k 5 62 = Ydr (9.9)
z 1
1+ T
1p z 1 g s
e portanto
Ydr kTs g (z ap )
= 2 (9.10)
Ur z + (kg Ts 2ap )s + a2p kai g Ts + g2 Ts2
onde ap o fator de integrao. No caso nominal, ap = 1. Entretanto, para as realizaes
z 1
prticas de circuitos analgicos-misturadas, ap
= 1. Considerando Yint /Uint = 1p z 1
,
possvel a realizao auto-regressiva yint [n + 1] = yint [n]ap + uint [n]. Em um circuito real,
geralmente no-prtico manter toda a energia de yint [n] em yint [n + 1], pois a prpria
operao que "processa"o prximo estado do circuito gasta energia, geralmente acumulada
como carga eltrica em capacitores. No caso geral, ap < 1. A partir de (9.10) possvel
estimar o erro de fase do zero em g , para variaes de ap , os quais so apresentados na
gura 9.73 .
130
120
110
100
Degrees
90
80
70
60
50
0.95 0.96 0.97 0.98 0.99 1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05
Amplitude of ap
Figura 9.7: Impacto das constantes de tempo na fase da sada direta Ydr .
A m de analisar as propriedades em termos da funo contnua, a funo discreta

em (9.10) pode ser mapeada para o espao s empregando a transformao de Tustin (z =
1+sTs /2
1sTs /2
). Como pode ser visto, este mapeamento depende do tempo de discretizao Ts , e,
portanto, so esperadas distores em funo deste. De fato, estas distores permitiro
estabelecer a frequncia de projeto na realizao discreta dos compensadores. A gura 9.8
apresenta os resultados de anlise paramtrica do SOGI-QSG discretizado implicitamente,
considerando a seletividade projetada com k = 0.1. Na subgura (a) apresentado o kreal ,
ou seja, o fator de seletividade equivalente obtido na funo em tempo contnuo. Como
pode ser visto, as distores da discretizao, assim como o valor no unitrio de ap , tem
efeito signicativo na seletividade obtida pela estrutura, onde esta cresce medida que ap
menor. Em outras palavras, o ltro perde seletividade medida que um ap menor obtido no
circuito, o que se torna mais crtico medida que a frequncia de discretizao fs aumenta.
3 Neste caso no foi considerada a condio de convergncia do FLL, g2 + a2i + kag = (g )2 no caso
contnuo, devido ao fato de que determinar este ponto de operao no trivial: o mapeamento para um
sistema de segunda ordem apresenta distores. Portanto, neste o fator de seletividade no impacta o erro
de fase.
Portanto, existe uma otimizao na reduo de fs no apenas por motivos de reduo da

energia dissipada no circuito de controle, mas a m de manter seu desempenho.
A guras 9.8 (b), 9.8 (c) e 9.8 (d) apresentam o ganho, frequncia e fase, na frequncia de
ressonncia em cada caso. Pelas guras pode ser vericado que a sensibilidade em todos os
casos elevada. Em especco o ganho, quanto menor a frequncia de discretizao, menor a
sua reduo para variaes de ap , alm de que essas variaes diminuem medida que ap se
aproxima de unitrio. Na anlise da posio da frequncia de ressonncia, vericada que
quando menor a frequncia de discretizao, menor a sensibilidade com ap . Enquanto todas
as anlises at este ponto sugerem a reduo da frequncia de discretizao a m de evitar
uma maior sensibilidade em relao a ap , a anlise de fase na gura 9.8 (d) sugere que este
no o caso. De fato, quando menor a frequncia de discretizao, maior a distoro de fase
dos sinais de sada. No somente isto, mas o deslocamento de fase de 180 o sugere perda de
estabilidade em malha fechada, tanto externa como interna ao compensador.
(a) (b)
50
1
Gain (dB)
kreal
0
0
-1 -50
0.98 0.99 1 1.01 0.98 0.99 1 1.01
Amplitude of ap Amplitude of ap
(c) (d)
Frequency (Rad/S)
Phase (Degrees)
440 0
420
-100
400
380
-200
0.98 0.99 1 1.01 0.98 0.99 1 1.01
Amplitude of ap Amplitude of ap
Figura 9.8: Anlise paramtrica do SOGI-QSG discretizado implicitamente com

a estrutura de duplo integrador, considerando frequncia fs igual a
2kHz (traados azuis), 5kHz (traados vermelhos) e 10kHz (traados
amarelos).
Enquanto que o impacto da variao de fase sobre a estabilidade externa pode ser ve-
ricado com os algoritmos de controle timo robustos apresentados nas sees anteriores,
necessria uma avaliao da estabilidade interna a m de determinar a frequncia de ope-
rao do circuito. Para esta anlise, considere que a instabilidade obtida quando os polos
de z 2 + (2ap + kg Ts )s + a2p + kai g Ts + g2 Ts2 tm mdulo maior que unitrio. A partir da
anlise polinomial,
z 2 + (2ap + kg Ts )s + a2p + kai g Ts + g2 Ts2 = (z p1 )(z p2 ) (9.11)
e
k 2 g2 Ts2 4g2 Ts2 + 4 + kg Ts
ap = (9.12)
2
se |p1 | > 1 ou |p2 | > 1. A gura 9.9 apresenta uma anlise entre frequncia de discretizao
e o mximo ap permitido antes que a estabilidade seja afetada. Como esperado, maiores
frequncias de discretizao resultam em topologias mais estveis, com maior tolerncia s
variaes de ap . medida que a frequncia reduzida, menor deve ser a constante de
integrao. A estabilidade tambm sensvel seletividade, onde de forma geral, quanto
menor, melhor a tolerncia as variaes de ap .
1.01
0.99
Upper Bound of ap (Hz)
0.98
0.97
k=0.001
0.96 k=0.05
k=0.2
0.95
0.94
0.93
0.92
103 104
Discretization Frequency (Hz)
Figura 9.9: Anlise de estabilidade para faixas de frequncia de discretizao e ap ,

considerando variaes de seletividade na estrutura SOGI-QSG com
discretizao implcita.
A partir da anlise de estabilidade, dois resultados relevantes no projeto do circuito

integrado so obtidos. O primeiro que a frequncia pode ser aumentada a m de melhorar
a estabilidade. Sendo assim, em um circuito projetado, se h incerteza no valor real de

ap (geralmente agrega uma srie de parmetros do processo), possvel um ajuste ps-
manufatura do circuito. Este ajuste na frequncia tambm afeta os parmetros apresentados
na gura 9.8. Felizmente, os efeitos nesse caso so positivos. No caso de um ap reduzido,
possvel reduzir a frequncia de discretizao e manter a estabilidade, tal como na gura
9.9. Enquanto que a frequncia nominal de operao com o ap projetado poderia causar os
problemas de deslocamento da frequncia de ressonncia, a nova frequncia de discretizao
reduzida permite diminuir este erro, tal como apresentado na gura 9.8, assim como aumentar
o ganho, e melhorar o tempo de convergncia.
O segundo resultado da anlise realizada, que possvel determinar uma frequn-

cia esperada de operao do circuito. Dado que a reduo dos limites superiores de ap
acentuado nas frequncias prximas 1kHz , e dada as distores causadas nas frequncias
prximas 10kHz , este trabalho sugere o uso de uma frequncia de discretizao entre 2kHz
e 5kHz . A frequncia pode ser ajustada com mais preciso quando considerados os aspectos
da tecnologia de implementao, a ser considerada nas prximas sees deste captulo.
A realizao discreta a partir destes resultados, alm de relaxar as restries para as

constantes de tempo dos integradores, facilita a anlise de estabilidade no projeto. Na re-
alizao contnua, a dinmica do integrador no de primeira ordem, sendo geralmente
empregados amplicadores de mltiplos estgios. Portanto, h mltiplos polos a serem con-
siderados na malha de realimentao. Circuitos discretos permitem mitigar as componentes
de alta frequncia, denidos em funo do perodo de comutao do circuito.
9.3 Proposta de Circuito a Capacitor Chaveado
Uma vez que a realizao analgica pura no vivel devido s constantes de integrao,
este trabalho emprega uma soluo analgica-misturada, com circuitos discretos a capacitor
chaveado. Considerando as anlises anteriores do modelo discreto do SOGI-QSG, o circuito a
capacitor chaveado proposto apresentado na gura 9.10. O circuito opera com dois estados
de comutao. As chaves, com notao S1 e S2 , esto normalmente abertas, e fecham em
instantes distintos. Para nTs 1 < t < (n 0.5)Ts : n Z, o conjunto de chaves S1
est conduzindo. Para (n 0.5)Ts < t < nTs : n Z, o conjunto de chaves S2 est
conduzindo4 . O circuito emprega amplicadores operacionais de transcondutncia (OTA,

Operational Transconductance Amplier ) a m de diminuir rudo, potncia e rea 5.
Figura 9.10: Circuito a capacitor chaveado proposto para a realizao do ltro

quase-ressonante com duplo integrador.
Para o primeiro estado de comutao obtido o circuito apresentado na gura 9.11.

Deste circuito obtido que Qk1 [n 0.5] = 0, Qk2 [n 0.5] = Qk1 [n 1], Qr1 [n 0.5] =
Cr1 (Vok [n 0.5] Vd [n 0.5]), e Qr2 [n 0.5] = Qr2 [n 1], onde Vok a tenso no terminal
do OTA1. A partir destes estados de carga nos capacitores obtido a equao regressiva de
tenso dada por
Cr1 (Vok [n 0.5] Vq [n 1]) + Vd Cr2 [n 1] = Cr2 Vd (9.13)
O estado do circuito para a segunda fase de comutao apresentada na gura 9.12. Deste
circuito obtido que Qk2 [n] = 0, Qk1 [n] = Ck1 (Vu Vq ), Qr1 [n] = 0 e Qr2 [n] = Qr2 [n] +
Qr1 [n 0.5]. Para estes estados, as seguintes equaes regressivas de tenso so obtidas:
Ck1 (Vu [n 2] Vd [n 1]) = Ck2 Vok [n 0.5] (9.14)

4 Os intervalos abertos so intencionais. Nenhuma chave conduz em nTs e (n 0.5)Ts (n Z), a m de
no existir sobreposio de estados, e estes serem constantes nestes instantes denidos
5 A diferena entre o amplicador operacional de tenso e o OTA a existncia de um estgio de buer
adicional com baixa impedncia de sada. Este estgio adicional, alm de requerer rea e potncia para sua
sntese e operao, muda a funo de transferncia para o rudo referenciado entrada. Considerando uma
carga capacitiva, e o rudo referenciado entrada dado por vin,noise
2
= 4kB T /gm f , o valor da varincia
do sinal de sada vo,noise = C R para o amplicador de tenso e vo,noise
2 Bk T R
n 2
= k CT para o OTA, onde
B
Rn = 1/gm . Isto implica que o aumento da resistncia de sada nos amplicadores tem impacto proporcional
s
no rudo de sada do circuito, e seu uso em circuitos a capacitor chaveado deve ser evitado.
e
Cr3 Vd [n 1] + Cr4 Vq [n 1] = +Cr4 Vq [n] (9.15)
Figura 9.11: Circuito a capacitor chaveado durante a primeira fase de comutao

{s1 = 1, s2 = 0}.
Figura 9.12: Circuito a capacitor chaveado durante a segunda fase de comutao

{s1 = 0, s2 = 1}.
Considerando (9.13) (9.14), possvel obter a seguinte funo de transferncia:
Vd 1 kp (z 1)
= (9.16)
Vu z z 2 + k1 z + k2
onde
Ck1 Cr1
kp =
Ck2 Cr2
Ck1 Cr1
k1 = 2
Ck2 Cr2
2
Ck1 Cr1 Cr2 Ck2 Cr1
k2 =1 2
Ck2 Cr2
Substituindo Ck1 /Ck2 = k e Cr1 /Cr2 = g Ts em (9.16) obtido (9.10), com p = 1.
A realizao dos trs OTA presentes no circuito so conforme a topologia apresentada

na gura 9.13. Neste circuito Q1 e Q2 so idnticos, assim como Q3 e Q4 . Boas prticas
de projeto analgico devem ser empregadas no desenho dos pares a m de obter um bom
casamento paramtrico. No circuito considerado que todos os dispositivos esto polarizados
para operar na regio ativa, onde considera-se a m de discusso de projeto a lei quadrtica
I d = kx W V 2 (1 + Vds /VA ), onde Vov a tenso de overdrive, VA a constante de modulao
L ov
do canal, kx 1/2n Cox em NMOS e kx 1/2p Cox em PMOS, onde Cox a capacitncia
do xido, e os parmetros {p , n } so as constantes de mobilidade dos buracos e eltrons no
substrato semicondutor. Uma vez que a lei quadrtica uma aproximao do modelo real,
comum a utilizao do Vo no lugar da tenso de overdrive, assegurando Vo = 2Id /gm , onde
gm a transcondutncia do dispositivo CMOS. Para a anlise de rudo considerado que a
2
varincia da corrente de dreno Id (f ) = 4kB T gm f , onde kB a constante de Boltzmann,
T a temperatura em Kelvins, e um parmetro emprico de ajusta para dispositivos em
escala sub-micro. Devido extensa anlise de circuitos CMOS, este trabalho no apresenta
todas as relaes necessrias para o projeto. Uma reviso em circuitos CMOS pode ser vista
em Razavi (2001), Sedra e Smith (2004), Gray (2009) e Carusone et al. (2011).
Figura 9.13: Realizao em CMOS dos amplicadores operacionais de transcondu-

tncia (OTA).
Os dispositivos PMOS Q1 e Q2 amplicam a entrada diferencial 6 . Os dispositivos NMOS

Q3 e Q4 so cargas ativas que realizam a converso de diferencial para sada simples no
gate do NMOS Q6 . Os NMOS Q7 e Q5 so espelhos de corrente para polarizao dos dois
estgios de amplicao, referenciados corrente em Q8 . De forma geral, as relaes entre as
6 A topologia com PMOS de entrada escolhida porque permite maior rejeio de perturbaes na fonte.
correntes de Q5 e Q7 com Q8 so dadas por Idx /Iref = (Wx /Lx )/(W8 /L8 ) = M : x {5, 7}.
A m de evitar um oset sistemtico, Q6 deve ser projetado7 tal que (W6 L6 )/(W4 L4 ) =
2(W7 L7 )/W5 L5 .
2
A corrente em Idx apresenta um rudo com varincia Id,x (f ) = Idx (f ) + M 2 Id8 (f ), de
onde se obtm:
2 1
Id,x (f ) = 4kB T f (9.17)
RN
onde RN = (gmx (1 + M ))1 a resistncia equivalente no modelo de rudo do circuito.
A tenso mnima em Q7 e Q5 aproximadamente ksat Vov , onde ksat tem valor aproximado
entre 1 e 2. Desta anlise obtm-se
Vmin
RN = (9.18)
2kId (1 + M )
Logo, existe um compromisso no projeto entre o swing de sinal e rudo. Neste circuito, como
as tenses de gate em Q1 e Q2 so prximas, tem maior impacto nos limites da tenso de
modo comum: para um maior swing em modo comum, tem-se um maior rudo da fonte. A
gura 9.14 mostra como ocorre a distribuio de corrente no circuito. Dado que o projeto
do OTA local, a m de minimizar variaes nos pontos de operaes em cada unidade, as
referncias de polarizao so distribudas como corrente, fornecidas pelo espelho entre Q10
e os mltiplos Q9 . Estes tambm impactam a anlise de rudo nas fontes de corrente em
cada OTA, porm sua signicncia geralmente reduzida uma vez que geralmente M 1.
No projeto do OTA, existem seis restries relevantes: erro esttico, erro dinmico,
rudo, swing, rea e energia. A m de determinar o erro esttico, considere a gura 9.15,
onde apresentada a realimentao capacitiva similar ao que ocorre na operao do circuito
a capacitor chaveado. A relao entre entrada e sada em regime dada por
Vu Cz
= (9.19)
Vy 1 + Kf1Avo
onde Kf = Cf /(Cf + Cs + Ci ) o termo de realimentao, Avo = Gm Ro o ganho de tenso,

Gm a transcondutncia do OTA, Ro a impedncia de sada, e Cz = Cs /Cf o ganho.
Portanto, para os valores adotados para os capacitores, possvel determinar o mnimo Avo
a m de no variar signicativamente o erro dos integradores. Tal como visto na gura 9.9,
7Na prtica este valor precisa ser ajustado iterativamente uma vez que as leis quadrticas apresentam
um erro signicativo em estimar o ponto de operao dos circuitos CMOS em escala sub-micro.
Figura 9.14: Circuito a capacitor chaveado proposto com distribuio da corrente

de polarizao dos OTAs.
1
no se deseja Kf Avo
muito maior que 0.01, a m de garantir que o sistema real opere com
um ganho igual a Cz .
Figura 9.15: Anlise de OTA realimentado.
Para a anlise de erro dinmico, pode-se obter a seguinte funo de transferncia entre
entrada e sada: C
Vy 1 s Gmf
= Cz (1Kf )Cf
(9.20)
Vu 1+s Kf Gm
O circuito deve ser projetado de tal forma que o tempo de convergncia seja menor que
fs /4. importante notar que no sistema (9.20), a relao entre Cs e Cf determinada em
funo da frequncia de sintonia do ltro g . Sendo assim, as variveis de projeto para o
tempo de convergncia so a transcondutncia Gm e a magnitude absoluta dos capacitores
de realimentao.
Para a anlise da malha interna do OTA, considerando a realizao tal como aquela
da gura 9.13, tem-se o circuito equivalente simplicado da gura 9.16. Nesta Gm1 =
gm,Q1 = gm,Q2 , e Ro1 = Ro,Q2 ||Ro,Q4 . O capacitor Cx o composto de vrios capacitores
parasitas no circuito. Porm, a menor impedncia geralmente Cgs,Q6 , resultando em Cx
Gm2 Ro,2 Cgs,Q6 . No segundo sub-circuito, Gm2 = gm,Q7 e Ro21 = Ro,Q6 ||Ro,Q7 . Neste caso a
compensao de Miller no necessria pois o polo de segundo circuito pode ser projetado
com dinmica sucientemente lenta tal que a estabilidade seja garantida. O polo do primeiro
1 1
sub-circuito tal que c1 Ro,1 Gm2 Ro,2 Cgs,Q6
, e do segundo, c2 Ro2 (Cf +Cs )
.
A anlise da varincia do rudo referenciado entrada considera o circuito 9.14. Os

efeitos de Q1 e Q3 so desprezveis devido aos valores tpicos de transcondutncia, assim
como o rudo do segundo estgio, devido ao ganho deste. Portanto, o rudo referenciado
entrada aproximadamente

1 Kf 1
u2 (f ) = 2
4kB T (gm2 + gm4 ) + 2
(gm2 2
+ gm4 ) (9.21)
gm,Q4 Cox W2 L2 f
onde a segunda parcela o Flicker Noise 8, sendo que K f uma constante deste modelo
determinada pelo processo (geralmente empiricamente). A equao (9.21) pode ser reescrita
como 2
1 V Kf Vo2 1
u2 (f ) = 4kB T 1 + o2 + 1+ (9.22)
gm,Q4 Vo4 Cox W2 L2 Vo4 f
A relao entre Vo2 e Vo4 tem impacto no apenas na corrente e banda passante do circuito,
mas na relao de rudo. Quanto mais se aumenta Vo4 , mais se reduz o rudo. Porm, com a
reduo do rudo tambm ocorre a reduo do swing de sinal disponvel. Portanto, enquanto
a reduo de rudo melhora o SNR, a reduo de swing volta a pior-la. Geralmente pode-se
manter V = V a m de garantir um compromisso entre swing, rudo e rea de dispositivos

o2

o2
similares9 .
As chaves de transmisso podem ser realizadas com a topologia de circuito apresentada

na gura 9.17. O circuito proposto na gura 9.10 requer dois sub-circuitos destes, uma para
cada conjunto de chaves, S1 e S2 , respectivamente. Os terminais Vp1 e Vp2 so conectados
8Este rudo conhecido por sua caracterstica de densidade espectral de potncia, proporcional 1/f .
9Geralmente se mantm Vov xo e igual a 200mV em todo o circuito, devido a este ser um ponto de
operao timo em CMOS em escala sub-micro, dado o modelo intrnsecos dos dispositivos. A gura de
mrito na justicativa realizada considerando ft gm /Id e Vov , onde ft a frequncia de ganho unitrio.
Figura 9.16: Anlise de pequenos sinais para os OTAs.
nos pontos distintos das chaves S1 e S2 na gura 9.10. O sinal de clock c,n : n = {1, 2}
passa por um inversor 10 para a gerar a tenso de referncia dos dispositivos NMOS 11 . Como
visto na gura, a malha de chaves pode ser expandida arbitrariamente. A impedncia da
chave pode ser estimada inicialmente por
Vp1 Vp2 Vp1 Vp2

Rswitch = || W (9.23)
kx W
L
(Vdd Vtn min(Vp1 , Vp2 )) kx L (min(Vp1 , Vp2 ) Vpn )2
2
Considerando uma carga capacitiva Cload possvel determinar a constante de tempo do

circuito por switch = Rswitch Cload . A constante de tempo deve ser tal que switch < fs /20,
onde fs corresponde a frequncia de operao. Dada a frequncia de operao do sistema
e as constantes de tempo do circuito, geralmente a impedncia da chave esta muito abaixo
das restries, podendo o valor mnimo padro da tecnologia ser utilizado.
As chaves tambm devem ser projetadas considerando a injeo de carga. Este fenmeno
ocorre durante a transio das chaves, onde a carga acumulada no canal transferida para o
circuito (Carusone et al., 2011). Considerando a capacitncia do xido Cox , e a convergncia
de Vp1 Vp2 ao nal do perodo de chaveamento, a carga eltrica pode ser estimada para ns
de projeto como Qchannel = W LCox (Vdd Vp1 Vtn ) para dispositivos NMOS, ou Qchannel =
W LCox (Vp1 Vtp ), para PMOS. Para a carga capacitiva, obtido VL = Qchannel /CL . A m
de minimizar o impacto no erro dos integradores, a m de no violar os limites de estabilidade
estabelecidos na gura 9.9, as chaves devem possuir rea pequena, assim tambm como os
capacitores no circuito deve ser sucientemente grandes. Portanto, h um compromisso entre
impedncia e injeo de cargas para o projeto da chave.
A m de gerar os sinais de ativao da chave, c,1 e c,2 , necessrio um circuito auxiliar

para garantir que os conjuntos de chaves S1 e S2 no sejam acionadas simultaneamente. Tc-
10 Apesar de alguns autores discutirem o atraso do inversor para o sinal no gate dos dispositivos NMOS e
PMOS, este tem pouca relevncia dada a frequncia de operao do circuito, que signicativamente abaixo
da banda passante intrnseca nos dispositivos CMOS das tecnologias atualmente disponveis.
11 O sinal de clock
c,n ativo no nvel lgico de 0V .
Figura 9.17: Circuito de portas de transmisso, empregado para a implementao

das chaves S1 e S1 na gura 9.10.
nicas tradicionais, tal como as apresentadas em Carusone et al. (2011) geralmente empregam
um latch com atraso na realimentao. Este atraso, geralmente implementado com cargas
capacitivas em arrays de inversores, ocupa rea signicativa devido aos elementos passivos.
Alm disto, esta predio de atraso geralmente bastante sensvel ao processo. Dada a
frequncia de operao do circuito na faixa de kHz , o circuito apresenta um tempo razovel
de convergncia para um conjunto de capacitores corretamente dimensionados. Sendo assim,
o circuito proposto emprega um contador de 2 bits para gerar 4 eventos sncronos, cada um
correspondente a transio de estados de um conjunto de chaves. A topologia proposta
apresentada na gura 9.18. O circuito composto por duas portas NAND, implementados
com a lgica de rede pul l-up e pul l-down , e um inversor. O sinal c,1 se torna zero apenas
quando12 Va = 0 e Vb = 1, e c,2 , quando Va = 1 e Vb = 1.
Figura 9.18: Gerao dos sinais clock sem sobreposio, c,1 e c,2 .
12 Considerando Va e Vb igual a zero para o nvel lgico zero, e igual a um para o nvel lgico um.
Tabela 9.2: Parmetros do processo IBM CMOS CMRF7SF empregado no estudo

do circuito integrado.
Dispositivos Caractersticas
Capacitores MIM 2f F/m2
Capacitores Dual MIM 4f F/m2
Cacitores de xido Especial 7.9f F/m2
Resistores p+ Difuso 105/ 15%
Resistores n+ Difuso 72/ 10%
Resistores p+ Polisilcio 260/ 15%
Varactores MOS e de Juno

BCMOS Alto Ganho ( = 140) e Velocidade (ft = 60GHz)
Especiais JFET, Diodos Schottky, NFET com Vt = 0
9.4 Projeto em Tecnologia CMOS
A m de projetar o circuito anteriormente proposto, foi considerada a tecnologia da IBM

CMOS CMRF7SF, com litograa de 180nm e isolao por shallow trench. O BEOL (back
end of line ) oferece 2 a 6 camadas de cobre para o layout do circuito. Os dispositivos
CMOS padres operam com tenso nominal de 1.8V, sendo tambm disponveis MOS de
tenso elevada (2.5V e 3.3V ). Na tabela 9.2 so apresentados alguns parmetros relevantes
da tecnologia. Para ns de projeto, simulao e vericao funcional, so disponibilizados
os modelos BSIM3 e Cadence Spectre TM. Os resultados derivados neste captulo foram
desenvolvidos empregando o conjunto de ferramentas da Cadence TM, incluindo o ambiente
VirtuosoTMpara projeto, e o SpectreTMpara anlise funcional.
A tabela 9.3 apresenta as caractersticas dos dispositivos CMOS padres do processo
para os dispositivos NMOS e PMOS, respectivamente. Na tabela, Lef f o comprimento
efetivo do canal, IDsat corrente de saturao, Iof f a corrente de leakage, para o estado
desligado (Vg = 0V ), e Tox a espessura do xido. Para o processo em questo pode ser
Tabela 9.3: Parmetros dos dispositivos NMOS/PMOS padres.
Tenso Mxima 1.8V
Lmin 0.18m
Lef f 0.11m e 0.14m

Vth 0.43V e 0.38V
IDsat 600mA e 200mA
Iof f < 80pA/m
Tox 3.5nm
aproximado que Cox = ox /Tox 3.90 /Tox = 9.8f F/m2 , onde ox a permissividade do
dixido de silcio.
Para o projeto do OTA, deve-se obter as relaes de erro esttico com a amplicao
de tenso (ver (9.19)), e dinmica (ver (9.20)). Tal como discutido anteriormente, a m
de manter o erro esttico baixo, espera-se um ganho diferencial de tenso na ordem de
103 . Dada as tendncias no ponto timo de operao, considerando como gura de mrito
ft gm /Id versus Vth , assim como a anlise de rudo do OTA em (9.22), Vo = 200mV para todo
o circuito13 . O dimensionamento do OTA tal como o apresentado na tabela 9.4. A faixa
de operao de tenso limitada pelos valores de tenso de overdrive previamente denidos.
Considerando a tenso mxima de operao 1.8V , a referncia de neutro interno denido
em 0.9V. A tenso de modo comum deve ser tal que 1.12V < Vcm < 0.25V , e a tenso de
sada 1.6 < Vo < 0.2.
Os dispositivos Q1 a Q5 tem maior comprimento de canal a m de possibilitar um

maior ganho de tenso no primeiro estgio (maior impedncia de sada). Considerando que
Gm gm1 (ro2 ||ro4 )gm6 , onde gm1 (ro2 ||ro4 ) o ganho de tenso do segundo estgio, a m de
obter um alta transcondutncia do OTA, considerando um Vo xo, gm6 pode ser aumentado
pela relao W6 /L6 . Sendo assim, L6 e L7 so projetados com especicaes mnimas, e
o comprimento de W6 e W7 deve ser ajustando considerando tambm o oset sistemtico
descrito anteriormente. Como para a tecnologia considerada a transcondutncia obtida do
13 Isto implica em NMOS com Vgs 0.63V , e PMOS com Vgs 0.58V .
OTA signicativamente acima dos requisitos, W6 projetado nas especicaes mnimas

(para menor consumo de energia e maior margem de fase), e W7 e ajustado at a correo
do oset.
De forma geral, pode-se usar os comprimentos dos canais dos transistores para obter-
se um maior ganho. No aumento da largura dos canais, tambm amenta a corrente (e
potncia), a transcondutncia, e as capacitncias internas, diminuindo a velocidade intrnseca
do dispositivo. Este efeito de escala frequentemente empregado para ajuste a partir de um
projeto inicial (Razavi, 2001). A potncia dissipada e velocidade de operao ditam a largura
dos canais, e o comprimento, o ganho. Devido ao requisito de estabilidade, dada a incerteza
na capacitncia de carga 14 , no desejada uma transcondutncia muito alta no segundo
estgio a m de garantir uma separao de polos razovel, assim como uma margem de fase
aceitvel em todos os casos.
Usando a relao anterior de que Cox = 9.8f F/m2 , obtm-se valores na ordem de
1015 F para os transistores especicados. Portanto, a m de manter os valores parasitas
com ordem de 0.1% em relao aos capacitores do circuito, deseja-se que estes ltimos sejam
na ordem de pico Farads. Estes tambm devem satisfazer as restries em relao ao erro
por injeo de carga pelas chaves, e erro dinmico, a serem discutidos na sequncia.
A m de vericar a resposta do OTA projetado, a gura 9.19 apresenta a resposta

temporal para um sinal de entrada alternado, e a gura 9.20 apresenta a resposta do ganho
de tenso para a faixa de 10Hz a 10GHz. Para os dois casos apresentado o ganho nas sadas
dos dois estgios: a tenso no gate de Q6 , e no drain de Q6 . O OTA projetado consome
50W , onde 23W gasto no primeiro estgio, e 21.5W no segundo, sendo o resto gasto
no circuito de polarizao.
Da gura 9.20, obtido que o ganho de amplicao de tenso do OTA para a faixa
de frequncias abaixo de sub-Mhz de 58dB. A frequncia de ganho unitrio prxima
2GHz. Analisando apenas o primeiro estgio, o ganho de tenso 34dB, sendo a frequncia
de cruzamento por zero prxima 0.8GHz.
A gura 9.21 apresenta a resposta de ganho em modo comum. Para a faixa de sub-MHz,
o ganho no primeiro estgio ca abaixo de -30dB, e o segundo, prximo a -13dB. A rejeio de
14Tal como descrito nas guras 9.11 e 9.12, considerando um projeto idntico de todos os OTAs, a capa-
citncia de carga varia entre Cr1 , Cr1 + Cr2 e Ck1 + Ck2 .
Tabela 9.4: Dimensionamento dos transistores nas arquiteturas de OTA (ver gura
9.13).
Dispositivo Tamanho
Q1 10/0.4m
Q2 10/0.4m
Q3 7/0.4m
Q4 7/0.4m
Q5 1/0.4m
Q6 1.65/0.18m
Q7 0.6/0.18m
Q8 0.5/0.18m
0.613 0.90002
voltage (V)
voltage (V)
0.612
0.9
0.611
0.89998
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
time (s) 10-4
0.91
voltage (V)
0.9
0.89
0.88
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

time (s) 10-4
Figura 9.19: Resposta da tenso no tempo para o OTA com entradas diferenciais.
Sinal vermelho na sub-gura superior a tenso no gate de Q1 . Sinal
azul na sub-gura superior a tenso no gate de Q6 . Sinal azul na
sub-gura inferior a tenso no drain de Q6 .
modo comum (CMRR) aproximadamente 71dB. medida que o primeiro estgio tem seu
ganho reduzido (faixa de centenas de MHz), o ganho de modo comum aumenta, alcanando
seu pico prximo a 10dB, em 500MHz. Aps, os efeitos capacitivos do circuito reduzem o
60
voltage magnitude (dB)

40
20
102 104 106 108 1010

frequency (Hz)
Figura 9.20: Resposta em frequncia para a entrada diferencial e sada tenso nor-
malizada do OTA em malha aberta. A tenso de entrada de um
terminal (gate de Q1 ou Q2 ) 0 dB . Azul a tenso no drain de Q6 .
Vermelho a tenso no gate de Q6 .
ganho na sada para todos os sinais.
20
voltage magnitude (dB)
10
-10
-20
-30
-40
102 104 106 108 1010
frequency (Hz)
Figura 9.21: Resposta em frequncia para a entrada em modo comum e sada tenso
normalizada do OTA em malha aberta. A tenso de entrada de um
terminal (gate de Q1 ou Q2 ) 0 dB . Azul a tenso no drain de Q6 .
Vermelho a tenso no gate de Q6 .
A gura 9.22 apresenta os resultados em frequncia para a transcondutncia (este re-

sultado obtido curto-circuitando a sada do OTA). A transcondutncia para a faixa de
sub-MHz de 8mA/V . Para a dinmica de malha fechada descrita em (9.20), e conside-
rando15 fs = 3000Hz e Kf = 0.88, obtm-se que o polo em malha fechada dado por
pf f OT A = Gm /(0.125Cf ). Dada o Gm obtido, um capacitor na escala de F ou menor,
15 A frequncia foi escolhida conforme a discusso no nal da seo 9.2, K = 0.88 obtido considerando
f
que o ganho de cada integrador g Ts , onde g = 260 neste trabalho.
satisfaz as restries de erro dinmico. Entretanto, Cf deve ser sucientemente grande tal
que a estabilidade seja garantida. O aumento signicativo de Cf tem impacto na energia
dissipada em cada chaveamento, assim como na rea do circuito, sendo assim existe um
compromisso entre o erro dinmico e a estabilidade, no dimensionamento dos capacitores.
40
20
magnitude (dB)
-20
-40
-60
-80
-100
102 104 106 108 1010
frequency (Hz)
Figura 9.22: Resposta em frequncia da transcondutncia para uma entrada dife-

rencial. A tenso de entrada nos terminais 0 dB . Vermelho a
tenso no gate de Q6 . Azul a magnitude da transcondutncia.
A gura 9.23 apresenta a resposta em malha aberta com o OTA projetado, considerando
Cs + Cf = 50pF . A margem de fase obtida no circuito de aproximadamente 50o . Em um
sistema linear de segunda ordem, esta especicao est relacionada a um coeciente de
amortecimento de aproximadamente 0.5, e apresenta um overshoot no sinal de sada menor
que 15%. Cabe notar que em alguns casos existe ainda a reduo pelo divisor capacitivo, o
que aumenta ainda mais a margem de fase.
A gura 9.24 apresenta a densidade espectral de potncia do rudo na corrente de sada

do OTA. O rudo total de corrente integrado para a faixa considerada de 0.5pA2 , resultando
que o rudo de tenso referido entrada de aproximadamente 90V RMS. O SNR (signal-
to-noise ratio ) para um sinal de entrada de 250mV RMS de 68dB, o que implica que o
circuito opera com uma resoluo equivalente de 11bits para um sinal nesta escala.
O dimensionamento das chaves tambm tem impacto nos valores dos capacitores escolhi-
dos devido a injeo de carga, assim como afetam a dinmica do circuito com a impedncia
de transmisso. A gura 9.25 apresenta os resultados de injeo impedncia em funo da
teso dos terminais. Devido s dimenses dos capacitores, resistncias na faixa de Mega-
Ohms ou abaixo resultariam em uma constante de tempo muito menor que o requerido para
voltage gain (dB)

50
0
-50
-100
102 104 106 108 1010

frequency (Hz)
voltage phase (degrees)
-100
-200
-300
102 104 106 108 1010
frequency (Hz)
Figura 9.23: Resposta em frequncia de ganho e fase do circuito OTA em malha

aberta com Cs + Cf = 50pF . A margem de fase obtida de 50o .
-250
-300
magnitude (dB)
-350
-400
100 102 104 106
frequency (Hz)
Figura 9.24: Densidade espectral de potncia do sinal de rudo na corrente de sada

do OTA, para a faixa de 0.1Hz at 10MHz. A magnitude expressa
em termos de A2 /Hz .
a frequncia de operao do circuito. O dimensionamento foi realizado considerando os pares

NMOS com W/L = 1/0.18m e PMOS com W/L = 2.5/0.18m.
A gura 9.26 apresenta os resultados das correntes individuais do NMOS e PMOS, e

composta, para a chave projetada. O sinal de tenso nos terminais uma senoide em 1MHz,
e o sinal de clock opera com 10MHz. A injeo de carga no dispositivo PMOS considera
2000
1500
resistance (ohms)
1000
500
0
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
voltage (v)
Figura 9.25: Resistncia das chaves bidirecionais em funo da tenso nos terminais
(diferena entre Vp1 e Vp2 , tal como indicado na gura 9.17).
uma carga no canal para um capacitor equivalente de aproximadamente 3.7f F , e 1.5f F ,

no caso do NMOS. Isto implica que, nos piores casos onde a carga do canal descarregada
totalmente em Cr 5pF , a variao de tenso ser abaixo de 0.8mV .
Considerando as anlises anteriores, os capacitores Cr1 , Cr2 , Ck1 e Ck2 , tal como especi-
cados na gura 9.10, so dimensionados com tecnologia dual MIM, com dimenses de acordo
com a tabela 9.5. A partir dos valores pode ser observado que o circuito opera com k 0.18,
o que implica que a banda passante do ltro ativo projetado de aproximadamente 11Hz.
Considerando que os capacitores do tipo dual MIM empregam camadas de metal especcas
(com menor espessura entre placas a m de aumentar a densidade capacitiva), estes especi-
camente ditam o tamanho do circuito integrado. Considerando os elementos projetados na
tabela 9.10, a rea do circuito proposto de 0.033mm2 . Como a maior parte da potncia
do circuito gasto nos OTAs, e cada um destes gasta aproximadamente 50W , o circuito
completo opera com 150W , o que implica em uma densidade de 45W/cm2 .
9.5 Resultados
A partir do projeto dos elementos individuais da seo anterior, esta seo apresenta os
resultados de vericao para o circuito operando em conjunto com todos os elementos. O
ltro ativo projetado sintonizado para 60Hz, e apresenta uma seletividade com fator k
0.18. As guras 9.27 e 9.28 apresentam os resultados para o sinais de tenso de entrada e sada
1.5
voltage (V)
1
0.5
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
time (s) 10-6
10-4
4
2
current (A)
-2
-4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
time (s) -6
10
10-3
1
0.5
current (A)
-0.5
-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
time (s) 10-6
Figura 9.26: Anlise de resposta no tempo da chave direcional, considerando um

clock de entrada em 1M Hz . Sub-gura superior apresenta o sinal
de clock em verde, e as tenses nos terminais Vp1 e Vp2 em vermelho
e azul (tal como indicado na gura 9.17). A sub-gura intermediria
apresenta as correntes de dreno /source do NMOS em azul, e do PMOS
em vermelho. A sub-gura inferior apresenta a corrente total na chave
considerando as tenses de Vp1 e Vp2 , e o clock de ativao.
Tabela 9.5: Dimensionamento dos capacitores do circuito (ver gura 9.10).
Dispositivo Dimenses Capacitncia

Cr1 40/27.6m 5.5pF
Cr2 100/100m 44pF
Ck1 100/100m 44pF
Ck2 40/40m 7.8pF

no domnio do tempo, obtidos considerando a operao nominal do circuito, para as entradas

de 60Hz e 120Hz, respectivamente. Estas componentes correspondem primeira e segunda
harmnicas, tpicas do sistema de distribuio de potncia. Os resultados mostram que h
seletividade, sendo que as sadas para a entrada sintonizada apresentam maior magnitude.
1.2
voltage (V)
0.8
0.6
0.25 0.26 0.27 0.28 0.29 0.3
time (s)
1.2
voltage (V)
0.8
0.6
0.25 0.26 0.27 0.28 0.29 0.3
time (s)
Figura 9.27: Resultados de vericao funcional para um sinal de entrada de 60Hz.

Sub-gura superior o sinal de entrada Vu . Sub-gura inferior so os
sinais de sada direta Vd em azul e em quadratura Vq em vermelho.
A gura 9.29 e 9.30 apresentam os resultados de magnitude e fase dos sinais de tenso
direto e em quadratura para mltiplas frequncias, considerando o circuito proposto. Para
esta anlise foi considerada a vericao o domnio do tempo, em regime permanente. Foram
consideradas as frequncias de 20Hz, 40Hz, 60Hz, 80Hz, 100Hz, 120Hz e 180Hz. A partir de
ambos os resultados vericado que o ltro ativo tem um bom desempenho, sendo que a
resposta apresenta um nvel de casamento com o caso ideal aceitvel para a aplicao.
A gura 9.31 apresenta os resultados para os quatro corners do processo. Nestes so

consideradas as entradas de 60Hz. Importante notar que estes no so os modelos de cor-
ners funcionais, mas sim os de maior variabilidade em relao aos parmetros nominais. A
metodologia da anlise pelos corners do modelo, empregado pela IBM e outras fbricas de
semicondutores, garante que o projeto atinge uma margem signicativa de robustez, e con-
sequentemente, uma taxa baixa de falhas nos processos de manufatura do circuito integrado.
1.2
voltage (V)
1
0.8
0.6
0.25 0.26 0.27 0.28 0.29 0.3
time (s)
1.2
voltage (V)
0.8
0.6
0.25 0.26 0.27 0.28 0.29 0.3
time (s)
Figura 9.28: Resultados de vericao funcional para um sinal de entrada de 120Hz.

Sub-gura superior o sinal de entrada Vu . Sub-gura inferior so os
sinais de sada direta Vd em azul e em quadratura Vq em vermelho.
10
magnitude (dB)
-10
-20
-30
102 103
frequency (rad/s)
100
phase (degrees)
-100
-200
102 103
frequency (rad/s)
Figura 9.29: Resultados de vericao funcional para amostras de sinais de entrada

com diferentes frequncias. Em vermelho a funo ideal discreta. Em
azul o sinal de tenso direta Vd do circuito proposto, em termos de
amplitude e fase, para as frequncias especcas.
20
magnitude (dB)
0
-20
-40
102 103
frequency (rad/s)
0
phase (degrees)
-100
-200
-300
102 103
frequency (rad/s)
Figura 9.30: Resultados de vericao funcional para amostras de sinais de entrada

com diferentes frequncias. Em vermelho a funo ideal discreta. Em
azul o sinal de tenso em quadratura Vq do circuito proposto, em
termos de amplitude e fase, para as frequncias especcas.
9.6 Concluses
Neste captulo foi apresentada uma proposta de topologia de circuito integrado voltado a
realizao de controladores PWM para rastreamento de sinais alternados em conversores es-
tticos. O ltro ativo microeletrnico aqui proposto foi aplicado anteriormente em diversas
solues de compensao e estimao de sinais. A m de estudar as possibilidades da reali-
zao deste elemento, este captulo, no primeiro momento, realiza um estudo dos requisitos
da sua realizao.
A partir da anlise da realizao do circuito foi vericado que topologias de ltros con-
tnuos so inviveis. Sendo assim, este trabalho segue com a apresentao dos limites das
realizaes analgicas discretas (no digitais). A partir destas discusses, evidente a exis-
tncia de uma srie de restries, e condies de otimizao que so conitantes, tornando
a soluo no-trivial.
Baseando-se na arquitetura do SOGI-QSG previamente discutido na literatura, este

trabalho apresenta uma realizao a capacitor chaveado. O circuito proposto, alm de gerar
Corner FF Vd Corner FS Vd
voltage (v)
voltage (v)
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.28 0.285 0.29 0.295 0.3 0.28 0.285 0.29 0.295 0.3
time (s) time (s)
Corner SF Vd Corner SS Vd
voltage (v)
voltage (v)
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.28 0.285 0.29 0.295 0.3 0.28 0.285 0.29 0.295 0.3
time (s) time (s)
Corner FF Vq Corner FS Vq
voltage (v)
voltage (v)
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.28 0.285 0.29 0.295 0.3 0.28 0.285 0.29 0.295 0.3
time (s) time (s)
Corner SF Vq Corner SS Vq
voltage (v)
voltage (v)
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.28 0.285 0.29 0.295 0.3 0.28 0.285 0.29 0.295 0.3
time (s) time (s)
Figura 9.31: Resultados de vericao funcional para os quatro corners do processo.

FS para ambos os dispositivos MOS rpidos. FS o NMOS rpido
e PMOS lento. SF o NMOS lento e PMOS rpido. SS para ambos
os dispositivos MOS rpidos.
duas componentes (direta e em quadratura), tambm permite a adaptao de frequncia

de sintonia a partir do clock de operao. Esta caracterstica especca fundamental no
sucesso da aplicao nas solues de rastreamento harmnico de potncia, uma vez que a
frequncia da rede variante no tempo. No somente sua descrio, mas uma metodologia
de projeto apresentada, relevando aspectos de rea, potncia, desempenho e robustez. A
partir desta discusso, realizado e apresentado um projeto considerando uma tecnologia
da IBM.
A partir do desenvolvimento individual dos elementos, realizada uma vericao funci-

onal do dispositivo, relevando a operao nominal, e os corners do processo. O circuito opera
em 3kHz, e sintonizado para 60Hz, apresentando um grau elevado de casamento quando
comparado ao modelo discreto ideal. A rea em silcio para cada ltro ressonante sintetizado
de aproximadamente apenas 0.033mm2 . Tal soluo, pelos motivos previamente discutidos

na introduo deste captulo e desta tese, signicativamente relevante dada a tendncia de
integrao em alta densidade dos conversores e controladores PWM. Alm da possibilidade
da aplicao em ASIC analgico-misturado, o circuito proposto apresenta potencial para
integrao em PMICs digitais, aliviando os requisitos de converso e processamento.
10
Ao Antecipativa para Topologias
Active Front-End Regenerativas
Neste captulo apresentado um circuito de interface a baterias com dois estgios de conver-
so. Na primeira etapa utilizado um conversor active front-end, sucedido por um conversor
CC-CC bidirecional. A topologia em adio a estratgia de controle proposta permite a
operao regenerativa do uxo de energia, permitindo operaes de carga e descarga das
baterias. No circuito considerado um acoplamento trifsico, e um ltro LCL na sada do
conversor CC-CC.
Considerando os desaos neste tipo de sistema, este captulo est centralizado no pro-
blema da regulao de tenso no barramento do active front-end, quando h variaes nas
correntes de referncia dos conversores CC-CC, o que concomitante necessidade de alterar
entre o processo de carga e descarga nas baterias. Como geralmente o sistema de controle
nestes sistemas integrado, nestes casos, possvel decidir de forma exata o instante da
ocorrncia do transiente. Este fator signicativo porque torna possvel a explorao de
aes de controle antecipadas com nalidade de atenuar os distrbios, e assim permitir a
reduo das dimenses do capacitor no active front-end, e consequentemente, o volume do
sistema integrado (assim como associado custo).
Para soluo do problema apresentado utilizada uma ao preditiva feedforward. Sendo
assim, neste captulo desenvolvida a modelagem do sistema, e obtida uma soluo para
a ao preditiva de auxlio na mitigao das perturbaes de uxo de energia. Devido
219
Ao Antecipativa para Topologias Active Front-End Regenerativas 220
diferena de constante de tempo entre as malhas de corrente e tenso neste sistema, discus-
ses adicionais referentes a simplicao computacional para aplicaes em tempo real so
apresentadas.
10.1 Reviso da Literatura e Propostas
O estudo e desenvolvimento de circuitos para interface com baterias e acumuladores de

energia tem se tornado relevante, uma vez que a escalabilidade eletrnica para ns de pro-
cessamento de informao, assim como os nveis de automao, requer que circuitos sejam
energizados em condies remotas, ou situaes onde fontes de energia no esto dispon-
veis. Entretanto, tecnologia de baterias apresentam diculdades em seguir os avanos das
aplicaes, se tornando elementos crticos em produtos comerciais.
Esta seo apresenta uma reviso bibliogrca considerando a aplicao em estudo, e
est dividido em duas partes. A primeira parte aborda a literatura voltada a aplicao,
considerando os aspectos das baterias e de circuitos eletrnicos aplicados na converso e
gerenciamento da energia. A segunda parte aborda as questes de controle considerando
questes relevantes soluo que apresentada.
10.1.1 Circuitos Eletrnicos de Potncia com Baterias
Baterias so encontradas em ambientes variados, com diferentes especicaes de potncia e

capacidade, sendo empregadas em veculos eltricos, fontes ininterruptas de energia, sistemas
de comunicaes, e outros (IEEE-P1361/D5, 2014; Chen et al., 2010). Nestas aplicaes, o
circuito de gerenciamento de baterias tem um papel fundamental no desempenho e autonomia
do dispositivo. O battery managment system (BMS, sistema gerenciador de baterias), como
geralmente abordado na literatura, compreende diversas funes, tal como monitoramento
de sinais eltricos, estimao de estado de carga, tempo de vida, equalizao de cargas,
comunicaes e outros (Huang e Qahouq, 2014). A m de projetar tais circuitos, necessrio
compreender o comportamento dinmico da bateria, assim como avaliar suas condies,
procedimentos de testes so necessrios para gerao de modelos de referncia. Com um
melhor entendimento das tecnologias de baterias, um melhor projeto pode ser realizado,
permitindo que as clulas sejam utilizadas por um maior nmero de ciclos e por mais tempo
(Chen et al., 2010).

Especicamente, procedimentos de carga e descarga tem demonstrado um impacto sig-
nicativo na capacidade da bateria, assim como no seu tempo de vida (Chuang e Ke, 2008;
Darmstadt e Steinfurt, 2005; Zhang et al., 2004), o que pode ser quantitativamente estudado
em testes laboratoriais. Ainda, os pers de carga e descarga esto diretamente relacionados
temperatura das clulas. Em adio a severamente afetar o tempo de vida, capacidade e
tenso de carga, a temperatura requer concentraes especcas de reagentes em cada ele-
trlito (IEEE-P1361/D5, 2014). Um bom projeto para circuito de carga/descarga deve ter
ateno a todos estes elementos, geralmente monitorados em tempo real a partir dos sinais
de tenso, corrente e temperatura (Diaz et al., 2004). Nestes projetos, as informaes das
clulas de carga, quando disponveis, so usualmente provindas do fabricante, e relacionadas
a testes padronizados em clulas individuais. O resultado um estado da arte com falta
de referncias e estudos destes dispositivos em condies reais de operao (Vellucci et al.,
2014).
Existe tambm a necessidade de estudos onde so determinadas formas otimizadas de
como a energia deve ser drenada nas aplicaes. Como resultado deste tipo de estudo,
algumas tcnicas com derivao no trivial foram desenvolvidas, tal como em Chiu et al.
(2006), Chen et al. (2010), Huang et al. (2005), Cheng e Chen (2003) e Liang et al.
(2001), onde discutido o mtodo de carga que inclui a aplicao de pulsos negativos de
corrente (descarga). A justicativa para tal mtodo que tal procedimento relaxa a reao no
eletrlito, e reduz a temperatura da bateria. Como tais mtodos impactam o tempo de vida
no bem denido, uma vez que o tempo de vida por si somente no bem denido. Maior
parte da literatura em engenharia adota que o tempo de vida determinado no perodo
em que a clula de carga falha em alcanar os requisitos de capacidade de carga (IEEE-
P1361/D5, 2014). Por m, os testes necessrios para denir a sensibilidade das mtricas
anteriores em relao aos pers e mtodos de carga/descarga e temperatura so geralmente
longos, e quantidade considervel de recursos so necessrios (Huang et al., 2011).
Uma vez que clara a necessidade de circuitos de referncia que garantam a apropriada
operao do sistema, necessrio denir procedimentos que gerem resultados conveis para
aferio. Alm disto, circuitos com maior exibilidade para com a aplicao, permitindo
automatizar processos de controle de uxo de energia, so desejados, pois quando requerida
interveno humana, existem chances maiores de acidentes. O projeto de circuitos especcos

para testes de baterias no trivial, solues tem sido propostas em McAndrews (2000),
Zhang et al. (2010), Jo et al. (2014), Vellucci et al. (2014), Lynch et al. (1993), Girard et al.
(1999), Huang et al. (2011), Jo e Cha (2014), Hund e Gates (2002), Ke et al. (2014) e Ketzer
et al. (2016a). Uma vez que tais sistemas devem ser usados como modelos de referncia, as
correntes de entrada e sada deve apresentar formas de onda com baixas distores, e boa
predio de desempenho (Zhang et al., 2010). Considerando solues de carga/descarga com
conversores estticos, sugerido que as ondulaes reduzem o tempo de vida das baterias
(Schuch et al., 2006; Zhang et al., 2010). A m de reduzir tal ondulaes, uma maior
frequncia de comutao pode ser projetada, o que tambm coopera para a reduo das
dimenses fsicas dos elementos reativos (Schuch et al., 2006). Entretanto, uma vez que
a alta frequncia de comutao est relacionada a baixa ecincia nos conversores, ltros
passivos mais elaborados que um nico indutor (de maior ordem) podem ser projetados (tal
como uma rede LCL) (Gabe, 2013; Liserre et al., 2005a).
Uma das solues convencionais em termos de topologia de circuito para interface com
baterias emprega um conversor de dois estgios (Chiu et al., 2006; Inoue e Akagi, 2007),
onde o primeiro estgio realiza a converso AC-DC, provendo um alto fator de potncia
assim como sada em tenso regulada, e o segundo estgio realiza a converso DC-DC,
geralmente controlando a corrente na bateria. O primeiro estgio conhecido como active
front-end. O segundo estgio, possibilita um projeto mais exvel das tenses no barramento
das baterias, otimizando custos, volume e peso, permitindo a reduo da ondulao do active
front-end (Schuch et al., 2006).
As propostas tradicionais de circuitos para interface s baterias so geralmente uni-

direcionais, e qualquer pulso de corrente negativa requer o uso de elementos dissipativos
(resistncia) (Liang et al., 2001; Huang et al., 2011). Em Chiu et al. (2006) apresentada
uma soluo que usa indutores acoplados para regenerao parcial da energia para pequenos
pulsos de corrente, os quais so injetados no capacitor do barramento CC no active front-end,
melhorando at certo ponto a ecincia. Entretanto, a quantidade de energia armazenada
limitada, uma vez que gerada uma condio de sobretenso, que dependente do tamanho
do capacitor. Enquanto esta soluo pode ser interessante para os casos onde somente um
pulso negativo de corrente desejado, tal como a proposta de carga anteriormente referen-
ciada, seu uso em regenerao de energia limitado. Outra soluo com chaveamento em
corrente nula apresentado em Chuang e Ke (2008), e a uma soluo bidirecional para pulsos
rpidos, em (Liang et al., 2001).
A soluo de conversores regenerativos apresentada em Chen et al. (2008) e Cheng e
Chen (2003), onde o conversor DC-DC emprega duas chaves e opera de forma similar a um
brao extra nas topologias trifsicas de inversor fonte de tenso. Em Huang et al. (2011)
apresentada uma alternativa considerando a converso isolada, que entretanto, requer um
adicional de chaves, totalizando 9 no conversor DC-DC. Outra soluo empregando 8 chaves
apresentada em Inoue e Akagi (2007). Este ltimo trabalho tambm apresenta a soluo
com transformador no estgio primrio, que tem como vantagem a simplicao do secun-
drio s custas de um maior transformador. Uma discusso sobre diferentes posies dos
elementos passivos e chaves na converso DC-DC aplicados a baterias em veculos hbridos
apresentada em Garcia et al. (2005).
Entre as vantagens da topologia de converso em dois estgios est a modulao de-
sacoplada, permitindo mltiplas derivaes do barramento CC com diferentes frequncias
serem implementadas conforme desejado, provendo que o conversor active front-end tenha a
escalabilidade de potncia necessria. Esta discusso de mltiplas derivaes, na literatura,
abordada como converso multiporta, a qual tem sido discutida em Tao et al. (2006).
Similarmente, possvel realizar conversores multiportas considerando uma mesma carga
(multiportas em paralelo), tal como apresentado em Jo e Cha (2014). Em adio e-
xvel distribuio da carga, tambm possvel substituir o conversor active front-end com
outras clulas de energia provendo tenso contnua, tal como apresentado em Jiang e Dougal
(2004), o que tambm pode ser apresentado como opes na soluo de fontes de backup em
aplicaes onde um maior nvel de conabilidade desejado.
Em circuitos de baterias, uma vez que a serializao est associada a um problema de
equalizao no estado de carga (Ketzer et al., 2013) das clulas individuais, o uso de solues
multiportas encorajada. A compreenso do fenmeno de desequalizao por si prprio
um tema que requer ateno, uma vez que atualmente estabelecido que o desempenho das
clulas de carga depende deste casamento (IEEE-P1361/D5, 2014). Em muitas aplicaes
industriais, a equalizao de carga necessria a m de obter uma operao segura, com
nveis de tenso e concentraes nos eletrlitos prximos aos projetados. Por este motivo, os
fabricantes recomendam que a equalizao seja realizada semanalmente, ou at mesmo diari-

amente em funo da ciclagem da bateria. Os procedimentos de equalizao podem demorar
24h, onde as clulas so submetidas a uma tenso constante de operao (IEEE-P1361/D5,
2014). Para solues mais sosticadas, um modelo da bateria deve ser cuidadosamente
obtido, sendo o dimensionamento de circuitos em funo deste (Ketzer et al., 2013). Con-
versores multiportas permitem maior escalabilidade do sistema, onde cada bateria pode ser
conectada em diferentes conversores derivando do active front-end.
Nas topologias multiportas, h um grau de otimizao obtido em termos de reprojeto,
uma vez que apenas a replicao do segundo estgio de converso necessria para cada
banco de clulas de carga. Entretanto, para melhor explorar esta vantagem, uma boa es-
tratgia a simplicao do conversor DC-DC, uma vez que n barramentos de baterias
requerem o mesmo nmero de replicaes deste. Entretanto, uma vez que a tenso de rede
no acoplamento com o active front-end substancialmente maior que a tenso das baterias,
em algumas instncias necessrio uso de transformadores para reduzir as relaes de tenso
que devem ser alcanadas nos estgios de conversores (Jo e Cha, 2014). A soluo com trans-
formador tambm oferece isolamento eltrico. Como este s aplicado no primeiro estgio,
no h necessidade de replicao. Alternativamente, como sugerido anteriormente, pode ser
usada uma maior frequncia de comutao e ltros com maior capacidade de supresso, ao
custo de ecincia reduzida.
Neste trabalho, a topologia de conversor abordada utiliza um active front-end trifsico,
com frequncia de comutao de 10Khz. A converso CC-CC emprega a soluo bidirecio-
nal, similar quelas discutidas em Chen et al. (2008), Cheng e Chen (2003) e Inoue e Akagi
(2007), que emprega duas chaves para obter a capacidade de alternar o uxo de corrente.
Adicionalmente, o ltro aqui modicado para uma topologia LCL, e a frequncia de co-
mutao aumentada para 50Khz a m de reduzir os nveis de ondulao de corrente na
bateria. O projeto da rede LCL segue as linhas gerais das metodologias apresentadas em
Gabe (2013), Liserre et al. (2005a), Jiao e Lee (2014) e NIshioka (2011).
10.1.2 Estratgias de Controle para Conversores Eletrnicos com

Baterias e Filtro LCL
O projeto de controle de conversores estticos em circuitos com baterias por vezes no

trivial. O primeiro corresponde um sistema dinmico no-linear, multivarivel e com rudo
signicativo gerado pelo processo de modulao e demais elementos na rede eltrica (in-
cluindo outros conversores). Tal condio, como explorado nos captulos anteriores, leva
a uma srie de restries mtuas entre desempenho e robustez, onde os limites prticos,
considerando o alto grau de incerteza nestes sistemas, nem sempre tornam o funcionamento
satisfatrio possvel. Como resultado, elementos do circuito no inicialmente projetados
contemplando restries de controle so adaptados considerando este novo espectro de re-
quisitos. A bateria, por outro lado, se trata de um sistema no-linear variante no tempo, com
um grau de incerteza ainda maior. No que interessa o projeto de controle, os modelos de alta
frequncia que so geralmente empregados na etapa de modelagem, so altamente depen-
dentes do estado do sistema e sua composio eletroqumica (tambm variante no tempo)
(Zhang et al., 2004).
Abordando particularidades no modelo da bateria, bem conhecido que existe uma sen-
sibilidade da impedncia da bateria em relao seu estado de carga e temperatura, tal como
discutido em Waag et al. (2013). Sendo assim, foram desenvolvidas tcnicas avanadas
para estimao on-line da impedncia de alta frequncia (tambm chamada de resistncia
CA) (Huang e Qahouq, 2014; Morrison et al., 2009; Do et al., 2009; Lee et al., 2015). O
procedimento, denominado espectroscopia de impedncia CA, pode tambm ser utilizado
para estimao de outros estados de interesse, tal como o estado de carga (Coleman et al.,
2007). Estas literaturas tambm sugerem que existe uma correlao entre o envelhecimento
da bateria e o aumento da sua impedncia interna. Tais implicaes sugerem que o pro-
jeto de controle deve possuir um grau elevado de robustez, e que as condies de inicio de
operao (equipamento novo) so diferentes daquelas no nal da vida til. Para projetos ba-
seados na teoria clssica de controle, as modicaes de projeto necessrias so ultimamente
caracterizadas por uma margem de fase maior.
Como apresentado na discusso anterior, devido alta relao de tenso entre o bar-
ramento do active front-end e a tenso nas baterias, um ltro LCL pode ser empregado
para atenuao da ondulao para nveis aceitveis. Entretanto, isto diculta ainda mais
o projeto de controle do conversor CC-CC, uma vez que em adio as incertezas referentes
ao modelo da bateria, necessrio relevar aspectos da ressonncia causada pelo conjunto
de impedncias passivas e reativas. Trabalhos com conversores fonte de tenso empregando
ltros LCL so apresentados em Gabe (2013), Twining e Holmes (2003), Jiao e Lee (2014) e
He et al. (2013). A m de amortecer o efeito da ressonncia, tcnicas ativas e passivas so
propostas. Nas passivas, o ltro sintetizado em conjunto com resistncias. Tal solues tem
implicaes evidentes na reduo de ecincia do conversor. Nas tcnicas ativas, a malha
de controle modicada a m de conter um termo anti-ressonante que cancela a interao
harmnica com a rede LCL.
Alm das complicaes referentes s incertezas no controle do conversor CC-CC, as
topologias de duplo estgio de converso baseadas no active front-end so acopladas, o que
no tem sido investigada para a topologia em estudo. Semelhante ao caso do ltro universal,
esta interao entre malhas considera constantes de tempo prximas. Sendo assim, malhas
paralelas de controle de corrente para cada estgio so necessrias. Para o controle de uxo,
as mudanas de referncias de corrente de carga ou descarga so geralmente conhecidas com
uma margem de tempo antecipada relativamente grande (em relao a dinmica da planta).
Sendo assim, uma ao antecipativa dos distrbios pode ser sintetizada considerando um
horizonte de predio incomumente grande para aplicaes de eletrnicas de potncia.
Tcnicas de controle preditivo vem obtendo cada vez mais ateno nas aplicaes de
controle de conversores, devido a exibilidade de metodologias de projetos e consequentes
resultados que se podem alcanar. Tcnicas de controle preditivo incorporando incertezas,
incluindo descrio por LMIs, tal como apresentado no controle timo dos captulos anterio-
res, so bastante difundidas (algumas destas solues so discutidas em Maciejowski (2002)).
Solues de controle preditivo aplicadas no rastreamento de tenso e corrente em converso-
res estticos so apresentadas em Barros et al. (2013), Larrinaga et al. (2007), Kwan et al.
(2007), Zhang et al. (2009), Lee et al. (1999), Mohamed e El-Saadany (2008), Barros e Silva
(2008) e Drobnic et al. (2009). Estas tcnicas consideram apenas uma ou duas amostras no
horizonte de predio. Parte do motivo destes resultados devido as restries computacio-
nais, uma vez que geralmente os conversores esto operando com frequncias de amostragens
maiores que 10Khz, e os recursos de processamento embarcado operam na faixa de centenas
de megahertz.
No controle preditivo baseado em modelo (MPC, Model Predictive Control ), o sinal de

atuao no sistema determinado usando a estimao futura dos sinais da planta. A parte
da diculdade do processamento em tempo real , na maioria das vezes, obter a estimao
do comportamento da planta para uma janela de horizonte determinada, que dependente
da ao de controle em otimizao. O problema de controle timo geralmente no linear,
e em alguns casos, so necessrias restries sobre a ao de controle e outras mtricas
ou variveis do problema (Aguirre, 2007b). A diculdade maior devido ao motivo de que
problemas timos de segunda ordem, ou maior, com restries, no possuem soluo fechada.
Sendo assim, mtodos de soluo numrica so empregados em tempo real. Para o controle
preditivo baseado em modelo, a aplicao da programao quadrtica um dos mtodos
mais extensivamente aplicados (Camacho e Bordons, 1999).
Alm dos problemas associados a existncia da soluo fechada, o MPC tem alto custo
computacional quando a janela de predio contempla muitas amostras. Entretanto, sabendo
que possvel decompor um sinal, ou resposta de um sistema, utilizando bases ortogonais,
possvel reduzir as dimenses dos vetores de amostras no problema de otimizao. Tal
aproximao j tem sido explorada em diversos contexto de controle e processamento de
sinais. Entre o conjunto de bases que tem atrado ateno de pesquisadores, esto as bases
de Laguerre. Estas apresentam um conjunto de propriedades que a tornam relevantes para
modelagem de sistemas, sendo usada primariamente em problemas de identicao de siste-
mas (Wahlberg, 1991). A aplicao de redes de Laguerre em MPC apresentada em Wang
(2004). Entre as caractersticas relevantes das redes de Laguerre, est a forma recursiva re-
lativamente simples e de fcil processamento, e a composio de termos exponenciais, que se
corretamente projetadas permitem uma representao eciente com poucos elementos. Em
adio, possvel realizar uma comparao direta com a soluo clssica (amostram como
trem de impulsos): estas so um caso especial da rede de Laguerre, quando a constante de
decaimento dos termos exponenciais das bases nulo.
A proposta neste captulo empregar a soluo de controle preditivo para projeto de uma
ao feed-forward antecipativa aos distrbios no circuito de baterias. Tal estudo motivado
devido a magnitude dos distrbios de perturbao de uxo, podendo o circuito mudar entre
carga e descarga subitamente. Do ponto de vista do conversor active front-end com uma
topologia fonte de tenso, a regulao de uxo geralmente obtida pela regulao de tenso
no barramento CC. Sendo assim, este utilizado como sada do modelo onde se deseja a
atenuao. Do ponto de vista prtico, tais perturbaes causam uma variao signicativa
na tenso do barramento, que tambm se propaga s outras malhas de corrente de entrada e
corrente na bateria. Para melhorar a estabilidade do sistema, esta variao deve ser reduzida
a m de no tornar invivel a linearizao dos modelos das malhas rpidas, assim como evitar
saturaes na ao de controle, causada pelos afundamentos (o problema de linearizao
tambm evidente nas sobretenses do barramento CC, onde o ganho nas malhas de corrente
alterado pelo novo ponto de operao, podendo o sistema tornar-se instvel).
Para as solues presentes na reviso bibliogrca, esta melhoria de estabilidade geral-
mente requer um maior mecanismo de armazenamento de energia para amortecer as oscila-
es (capacitor no caso da topologia em estudo caso). A soluo proposta permite melhorar
estabilidade e desempenho de transitrios, ajustando apenas a estratgia de controle ativa,
permitindo tambm o uso de capacitores menores para um mesmo conjunto de requisitos
de desempenho, reduzindo tamanho e custos do equipamento. Considerando os estudos dos
captulos anteriores, focados na compensao harmnica das correntes, relevante notar que
a mitigao dos distrbios no barramento de tenso permite utilizar um menor ganho de
realimentao na malha de controle de uxo de energia, o que por sua vez, implica em me-
nor propagao de rudo na malha de corrente (tal resultado ser derivado). Sendo assim, a
presente soluo tambm contribui para a qualidade harmnica nas correntes de entrada.
Devido as diculdades de realizao, dada a diferena entre as dinmicas do controle
de uxo e das malhas internas de corrente, se torna evidente que a soluo convencional
do controle MPC no prtica para aplicaes em tempo real. Para este problema as
duas alternativas so, decimao e interpolao dos sinais entre as malhas de controle, ou
utilizao de uma soluo empregando uma decomposio do sistema em bases ortogonais.
Sendo assim, este trabalho apresenta uma soluo empregando um controle MCP com bases
de Laguerre. apresentado que para os casos em estudo, possvel representar o sistema
ecientemente (baixa margem de erro) com pouco mais de 10 bases considerando um tempo
de predio com 500 amostras. Tal reduo de complexidade considervel, sendo que no
esperado a viabilidade de uma decimao resultando em um mesmo grau de simplicao.
10.2 Modelagem e Controle do Conversor Active Front-

End
A gura 10.1 apresenta a topologia empregada para controle de uxo de energia com um
banco de baterias. O active front-end corresponde um reticador cujas consideraes
de modelo so similares quelas apresentadas nos captulos anteriores referentes aos ltros
ativos paralelos. A rede representada pelas fontes de tenso egx (x = 1, 2, 3) e impedncias
zg = pLg + Rg . As correntes de rede so dada por igx . A impedncia dos indutores de ltro
dada por zf = Lf p + Rf . As tenses de polos so ento obtidos por
vcc
vgx0 = (2qx 1)
2
(x = 1, 2, 3) (10.1)
onde, similar ao apresentado no captulo 4,
vgx0 = vgx + vg0 (x = 1, 2, 3) (10.2)

3
vgx = 0 (10.3)
x=1
1
3
vg0 =
3 x=1
vgx0 (10.4)
o modelo dinmico pode ento ser obtido de forma similar empregando as equaes de tenso
dada por
egx = vgx + zgf igx (x = 1, 2, 3) (10.5)
que, a partir da modelagem dos sinais mdios durante o ciclo de chaveamento (tal como
abordado no captulo 4) e de desacoplamento pela transformada de Clarke, resulta em
Egn (s) Vgn (s)
Ign (s) =
Lgf s + Rgf
n = [ds , q s ] (10.6)
onde ds e qs so componentes referentes a eixos estacionrios, Rgf = Rg +Rf e Lgf = Lg +Lf .
No segundo estgio, o conversor CC-CC opera com capacidade bidirecional, utilizando
duas chaves e um ltro LCL. A tenso aplicada no ltro dada por vcb = qavcc. As impedn-
cias dos ltros indutivos so dadas por zf 1 = Lf 1p + Rf 1 e zf 2 = Lf 2p + Rf 2, e o capacitor
em paralelo Cf . A dinmica do conversor CC-CC para mdias dos sinais, desprezando as
perdas, dado por (Liserre, Blaabjerg e Hansen, 2005b)
Ibat (s) klcl
Vcbb (s)
= 2
s(s2 + lcl )
(10.7)

onde Ibat a corrente na bateria, klcl = (Cf Lf 1Lf 2)1, lcl = (Lf 1 + Lf 2)/(Cf Lf 1Lf 2), e
Vcbb = Vcb Vbat , onde Vbat a tenso nos terminais do banco de baterias. No modelo (10.7),
possvel desprezar o efeito ressonante dos polos para frequncias abaixo de lcl . A funo
dinmica equivalente para os casos de baixa frequncia dada por
Ibat (s) 1 Kll
Vcbb (s)
=
(Lf 1 + Lf 2 )s
=
s
(10.8)
A gura 10.2 apresenta a estratgia de controle empregada para a topologia em questo.

O controle do active front-end orientado em tenso, similar estratgia apresentada no
captulo 4. O controle de uxo de energia obtido atravs da regulao da tenso no
barramento CC, que determina as correntes de referncia no reticador. A tenso da bateria
determinada por uma malha externa no linear, que dene a corrente de referncia. A
partir da corrente de referncia que deve ser aplicada na bateria, um controlador linear para
corrente CC garante o rastreamento e convergncia. A atual soluo baseada nas solues
clssicas, onde o acoplamento entre o primeiro e segundo estgio de converso desprezado.
As correntes da rede s so corrigidas quando a tenso do barramento afetada.
No conversor CC-CC, a m de simplicar o projeto de controle (no incluso da compen-
sao de amortecimento tal como nos trabalhos em (Gabe, 2013; Twining e Holmes, 2003;
Jiao e Lee, 2014; He et al., 2013)), a banda passante do sistema de controle do conversor
CC-CC empregando um controlador proporcional-integral Kcb(s) = Kpcb + Kicb/s deve ser
abaixo da frequncia de ressonncia do ltro LCL. Sendo assim, o ltro LCL deve ser pro-
jetado considerando aspectos do circuito (ondulao, tamanho fsico, perdas, custos, etc.) e
de controle (limitao da banda passante do controlador dada por lcl ). Em malha fechada,
o sistema ento
Ibat (s) Kll (Kpcb s + Kicb )

I (s)
= 2
s +K K s+K K
= Gbat (s) (10.9)
bat pcb ll icb ll
que pode ter seus polos arbitrariamente projetados, satisfazendo uma banda passante menor
que lcl .
Similarmente, para a corrente CA pode ser empregado um controlador proporcional-
integral Kca(s) = Kpca + Kica/s. Para a planta em (10.6), desprezando as perdas, o sistema
em malha fechada por ser simplicado como um sistema de primeira ordem dado por Ig /Ig =
g /(s+g ), onde g = Kpca /Lf . A partir de g se projeta a banda passante de rastreamento
de Ig, geralmente 5 a 10 vezes a frequncia fundamental, se nenhum controlador ressonante
adicional utilizado. Isso garante uma qualidade harmnica aceitvel, e um bom desempenho
para transitrios (convergncia em t = 5/g ). O controle do uxo de energia atravs da
regulao de tenso do barramento CC considera outro controlador proporcional-integral
Kcc (s) = Kpcc + Kicc /s. Ento, considerando uma tenso de referncia Vcc constante, para
distrbios de tenso Vcc(s) no barramento tem-se
Ig (s) g (Kpcc s + Kicc )
Vcc (s)
=
s(s + g )
(10.10)
onde Ig (s) o distrbio de corrente. A equao (10.10) para g >> >> Kicc/Kpcc resulta
em Ig /Vcc = Kpcc. Sendo assim, a m de que os distrbios de tenso no barramento CC
no tenham impacto da qualidade harmnica da corrente de rede, Kpcc deve ser pequeno.
Considerando o modelo do reticador como aquele apresentado em (4.45), e considerando
que Vcc geralmente muito maior em magnitude que Ig , ca evidente que o desempenho do
sistema severamente afetado por distrbios e rudos de medio na obteno da tenso do
barramento CC.
Em termos prticos, tal resultado implica em um limite no tempo de convergncia m-
nimo alcanvel no controle do barramento de tenso para prximo a um quarto de segundo.
A m de manter a tenso regulada (pequena variao para mudanas no uxo de energia),
geralmente necessrio empregar um maior capacitor, o que impacta nas dimenses fsicas e
custos do produto. Sendo assim, ca aqui evidente a necessidade de uma estratgia de aux-
lio da regulao de tenso, sem aumento da sensibilidade Vcc a m de no comprometer
a qualidade na corrente de entrada. Tal soluo apresentada na prxima seo.
Figura 10.1: Circuito trifsico regenerativo para carga e descarga de baterias.
O modelo do balano de potncia obtido de forma similar ao apresentado no captulo

4. Neste caso, a m de simplicar o modelo equivalente (uma vez que a ordem do modelo
tem grande impacto na complexidade computacional do controle preditivo), a energia das
Figura 10.2: Esquema de controle para o circuito active front-end e conversor CC-
CC.
impedncias de ltro desprezada, uma vez que tem relativamente pouco impacto dada as
constantes de tempo no modelo de uxo de energia. A equao do balano de potncia
dada por
2
3 dvcc (t) vcc (t)
2
egd (t)igd (t) = C
dt
+
R
+ ibat (t)vbat (t) (10.11)
cc
Na obteno do modelo linear, so consideradas as perturbaes: igd(t) = Igd0 + igd(t),

vcc (t) = Vcc0 + vcc (t) e ibat (t) = Ibat0 + ibat (t). O modelo linear ento dado por
3Rcc Egd RVbat

Vcc (s) = Igd (s) Ibat (s)
4Vcc0 (CRcc s + 1) 4Vcc0 (CRcc s + 1)

I (s)
gd (10.12)
= Gic (s) Gcb (s)

Ibat (s)
Tal modelo pode ser estendido para o caso de converso multiportas. Para N portas contro-
ladas (N circuitos de derivao, incluindo conversor CC-CC e banco de baterias), utilizando
(10.9), obtm-se que
3Rcc Egd N
RVbat
Vcc (s) =
4Vcc0 (CRcc s + 1)
Igd (s)
4V (CR s + 1)

Gbat (s)Ibat,k (s) (10.13)
cc0 cc
k=1
onde Ibat,k

a corrente de referncia para o mdulo k. Este pode, por superposio, adotar
N
k=1 Ibat,k (s)

= Ibatt (s), resultando em
3Rcc Egd RVbat
Vcc (s) = Igd (s) Gbat (s)Ibatt (s)
4Vcc0 (CRcc s + 1) 4Vcc0 (CRcc s + 1)

1
0 Igd (s) (10.14)
= Gic (s) Gcb (s)

0 Gbat (s) Ibatt (s)
O modelo de perturbao na corrente da bateria obtido considerando (10.7), e as

perturbaes vcc(t) = Vcc0 + vcc(t), mcb(t) = Mcb0 + mcb(t), ibat(t) = Ibat0 + ibat(t)
e ibat(t) = Ibat0

+ ibat (t), onde m o sinal de modulao. Considerando que Vcb (s) =
Kcb (s)/Vcc (s), obtm-se que
Kll Mbc0 s
Ibat (s) = Gbat (s)Ibat (s) + Vcc (s)
s2 + Kpcb Kll s + Kicb Kll (10.15)

= Gbat (s)Ibat (s) + Gbatv (s)Vcc (s)
A partir dos modelos de perturbao desenvolvidos possvel projetar os controladores

Kcc (s), Kca (s) e Kcb (s). A m de projetar uma ao de controle feedforward, Ig determi-
nado no somente pelo controlador Kcc(s), mas tambm por um sinal Uf f (s). Sendo assim,
expandindo (10.14) com (10.15), tem-se que o modelo de distrbios dado por

V (s)
cc
K (s) 0 1
cc
Vcc (s) = Gic (s) g
Gcb (s)
Ibatt (s) (10.16)
Gbatv (s) Gbat (s) 0
s+g

Uf f (s)
A gura 10.3 apresenta a malha de realimentao segundo o modelo (10.16). Nesta ca
evidente o acoplamento entre as malhas no desempenho da regulao de tenso. A m de
suavizar os transitrios, na prxima seo proposta uma soluo de projeto para Uf f (s)
que garanta a mnima variao de Vcc(s) para qualquer mudana de Ibat
(s). Como ag
geralmente muito maior que a banda passante dos outros termos do controle, a aproximao
g /(s + g ) 1 , na maior parte das vezes, razovel. Para este caso, obtm-se de 10.16 o
seguinte modelo em malha fechada:

Gic (s)Uf f (s) + Gbat (s)Gcb (s)Ibatt (s)
Vcc (s) =
1 (Kcc (s)Gic (s) + Gbatv(s) Gcb (s))

= Gf 1 (s)Uf f (s) + Gf 2 (s)Ibatt (s) (10.17)
Figura 10.3: Malha realimentada do controle de uxo de energia considerando aco-

plamentos entre primeiro e segundo estgio de converso.
10.3 Estratgia de Gerao da Ao Feed-Forward An-
tecipativa
No projeto da ao preditiva tima, o sistema modelado em tempo discreto a m de

simplicar a realizao digital da soluo. Como geralmente o ponto de operao no
conhecido, a funo custo denida em termos de incrementos (variaes) da ao de con-
trole. Sendo assim, para um modelo discreto estritamente prprio, descrito por Xm[n + 1] =
Am Xm [n] + B[n]Um [k] e Y (n) = Cm xm [n], onde Xm [n] m , Um [n] m e Ym [n] m
1 2 3
tal que n, m1, m2, m3 (outras dimenses derivadas conforme a consistncia), obtido o
modelo estendido

Xm [n + 1] Am 0m1 m3 Xm [n + 1] Bm
= + Um [n]

Ym [n + 1] Cm I m3 m3 Ym [n + 1] Cm B m
(10.18)
X [n]
m
Ym [n] = 0m3 m1 I m3 m3

Ym [n]
onde Xm = Xm[n] Xm[n 1]. Na literatura (10.18) tambm conhecido como modelo
em espao de estados com integrador integrado (Wang, 2009), e pode ser representado por
Xe [n + 1] = Ae Xe [n] + Be Um [n] e Ym [n] = Ce [n]Xe [n]. Isto de interesse na aplicao
uma vez que o ponto de operao geralmente incerto. A predio para um horizonte Np
obtida como
YN = FN Xe [n] + N UN (10.19)
onde
C e Ae

C A2
e e
FN =

(10.20)
...

Np
Ce Ae

Ce B e 0 ... 0

CAB 0
e e e Ce B e ...
N =

(10.21)
...
... ...

N N 1
Ce Ae p Be Ce Ae p Be ... Ce Be
Para um dado ponto de referncia dentro do horizonte de predio, o argumento da fun-

o de custo consiste no vetor UN , tal que o erro entre as sadas e o vetor de referncia seja

minimizado. Assumindo um vetor de referncia RN = rs[n] rs[n + 1] ... rs[n + Np] , a
T
funo custo dada por

J = (RN YN )T (RN YN ) + UNT Rw UN (10.22)
onde Rw N N uma matriz diagonal denida positiva empregada para ponderar a ao
p p
de controle. Maiores elementos em Rw implicam em maior custo J para um dado UN .

Logo, a soluo tima tende a uma menor variao da ao de controle quanto maior for
Rw . A soluo tima para (10.22) (faz-se dJ/dUN = 0)
UN = (TN N + Rw )1 TN (RN FN X[n]) (10.23)
Para aplicaes embarcadas, o processamento de (10.23) de alto custo. Felizmente, se

N e Rw forem constantes na operao em tempo real, possvel armazenar apenas a soluo
de (TN N + Rw )1. Entretanto, esta soluo uma matriz Np Np, e um nmero razovel
de multiplicaes ainda necessrio. Na aplicao em questo, dado que a maior parte dos
controladores de corrente internos operam sncronos modulao, que geralmente na casa
de dezenas de kHz, para o perodo de convergncia nas malhas de controle de uxo de energia
(como discutido na seo anterior, maior que um quarto de segundo), implica que Np na
ordem de 103. Estes requisitos tornam a aplicao do controle preditivo proibitiva, e uma
representao alternativa do problema de controle necessria.
O uso de redes de Laguerre uma alternativa para decomposio dos sinais do sistema
em um conjunto de bases ortogonais, que tem sido explorado nos problemas de modelagem,
devido as propriedades de decaimento exponencial. As redes de Laguerre constituem um
sistema autnomo com L[n] Nl determinado por
L[n] = Al L[n + 1] (10.24)
onde

l 0 0 0 ... 0

0 0 0 0
l ...

l l 0 0 0
l ..

Al =
l2 l l l l 0 ... 0

l3 l l2 l l l l ... 0

... ... ... ... ... ...

(1)Nl lNl 2 l (1)Nl 1 lNl 3 l (1)Nl 2 lNl 4 l (1)Nl 3 lNl 5 l ... l
(10.25)
onde l = (1 l2). Alternativamente, o modelo (10.24) pode ser representado como uma
rede recursiva, dada por
z 1 l
Lk [z] = Lk1 [z]
1 z 1
(10.26)
l
com
1 l
L1 [z] =
1 l z 1
(10.27)
T
Para L[n] = l1 [n] l2 [n] ... lNl [n] , a ortogonalidade garante que

li [n]lj [n] = 0 f or i
= j (10.28)
n=0

li [n]lj [n] = 1 f or i = j (10.29)
n=0
T
Especicamente quando l = 0, tem-se que L[n] = [n] [n 1] ... [n Nl ] . Sendo
assim, a soluo do MPC em (10.23) um caso particular da formulao com as redes de
Laguerre. Um sistema G(z) pode ser representado como

g[n] = c1 c2 ... cN L[n] = L[n]T
l
(10.30)

onde g[n] sua resposta ao impulso e ci = n=0 g[n]li[n].
Para o controle preditivo, a ao de controle no modelo (10.18) pode ser formulada
tal como (10.30) resultando Um[n] = L[n]T . Consequentemente, o problema do controle
preditivo em (10.22) pode ser escrita como
J = (RN (FN Xe [n] + LN ))T (RN (FN Xe [n] + LN )) + T R (10.31)
onde
Ce Be L[0]T

Ce Ae Be L[1]T + Ce Be L[0]T

N =
L

(10.32)

...

N N 1
Ce Ae p Be L[Np 1]T + Ce Ae p Be L[Np 2]T + ... + Ce Be L[0]T
e a soluo equivalente (10.23) torna-se

= ((LN )T LN + R )1 (LN )T (RN FN X[n]) (10.33)
Para a aplicao em questo, o modelo de cancelamento de perturbao antecipativa
emprega (10.17), derivado na seo anterior. O desenvolvimento da soluo emprega a
malha apresentada na gura 10.4. A partir da anlise, verica-se que o vetor de referncia
RN em (10.31) no disponvel, e deve ser estimado a partir do par {FN , N } ou {FN , LN }.
Como as referncias no so obtidas a partir de bases de Laguerre, o primeiro par com uma
matriz de interpolao pode ser aplicado (normalmente isto realstico uma vez que o sinal

Ibatt pode ser decimado na estratgia de controle). Sendo assim,

RN |Gf 2 [z] = FN |Gf 2 [z] XGf 2 [z] + N |Gf 2 [z] IM Ibatt (10.34)
onde o subndice N |Gf 2[z] implica no sistema descrito em (10.19) usando as matrizes {Af 2, Bf 2, Cf 2}
no lugar de {Am, Bm, Cm} em (10.18), as quais podem ser obtidas de (10.17) considerando

Gf 2 (s)
1
(1 z )Z L 1
s
= Cf 2 (Af 2 z I)1 Bf 2 (10.35)
tnTs
IM a matriz de interpolao e
T

Ibatt (Ts NM ) Ibatt (0)

(2Ts NM ) Ibatt (Ts NM )
Ibatt

Ibatt =

(10.36)

...

Ibatt (Ts (Np 1)) Ibatt (Ts (Np 1 NM ))
onde NM a decimao no sinal de referncia. Para uma interpolao linear, IM dada

por
ID IC 0 0 ... 0 0

0 I 0 ... 0 0
D IC

IM =
0 0 ID IC ... 0 0 (10.37)

... ... ... ...
... ... ...

0 0 0 0 ... ID IC
onde o par de vetores

{ID , IC }
1N
contm elementos
M
decrescentes e crescentes, na faixa

de 0 a 1 (IC = 1/NM 2/NM ... 1 e ID = (NM 1)/NM (NM 2)/NM ... 0 ).
T T
Importante notar que N |G [z]IM pode ser calculado o-line, reduzindo as dimenses da
f2
matriz resultante a ser multiplicada por Ibatt

. Na presente soluo, a variao da referncia

Ibatt realizada em um instante cujo ponto de equilbrio foi previamente alcanado Xm =
0. Considerando que em (10.17), |Gf 1 (j)| = |Gf 2 (j)| = 0, (10.34) pode ser
simplicado como
0 0

RN |G [z] = N |G [z] IM Ibatt
f2 f2
(10.38)
Finalmente, o par {FN , LN } pode ser obtido usando {Af 1, Bf 1, Cf 1}, resultando em
YN |Gf 1 [z] = N |Gf 1 [z] IM Uff (10.39)
onde YN |G [z] + RN |G [z] = Vcc,N |G [z]. O problema de otimizao derivado com os
f1 f2 f2
modelos obtidos, tal como (10.31), resultando na soluo (10.33), que pode ser reescrita
para o caso particular como
= {((LN |Gf 1 [z] )T LN |Gf 1 [z] + R )1 (LN |Gf 1 [z] )T N |Gf 2 [z] IM }Ibatt

= Gf 1 [z],Gf 2 [z] Ibatt
(10.40)
onde G [z],G [z] N N /N uma matriz que pode ser calculada o-line, dado que os
f1 f2
l p M
parmetros de modelo, intervalo de horizonte, decimao da referncia e a matriz de pesos

R permaneam constantes durante a operao do conversor.
Fica ento evidente a simplicao do problema, uma vez que o clculo em (10.40)
aplicvel no processamento embarcado em tempo real. Conforme a discusso apresentada,
controladores em conversores PWM operam geralmente na faixa de dezenas de kHz. Para
um controle em 10kHz, dada a topologia apresentada operando em mdia potncia, um
horizonte de predio condizente prximo a meio segundo, o que implica 5 103 amostras,
e matrizes no problema original de dimenso 5 103 5 103. Dada a dinmica exponencial
das malhas de realimentao lineares, possvel obter uma aproximao razovel de modelos
com pouco mais de 10 bases de Laguerre. Adicionalmente, considerando que uma decimao
com NM = 100 para Ibatt
(amostragem de 10 ms) resulta em uma matriz G [z],G [z] com
f1 f2
dimenso 10 50. A reduo do nmero de operaes necessrias na implementao do

controle preditivo para estes dados hipotticos est na ordem de 100 mil vezes.
Figura 10.4: Modelo dinmico das realimentaes lineares no conversor, o qual

empregado no desenvolvimento da ao preditiva tima.
10.4 Resultados da Proposta de Controle com Ao An-

tecipativa Proposta
Esta seo apresenta a anlise numrica assim como os resultados de uma implementao da
presente proposta de controle. Para o estudo dos resultados experimentais, foi empregado
um prottipo de 1kVA desenvolvido em laboratrio. A anlise consiste na variao do uxo
de energia, entre os modos de carga e descarga (regenerao) do banco de baterias. Os
parmetro do circuito do prottipo so apresentados na tabela 10.1.
Tabela 10.1: Parmetros do conversor regenerativo de dois estgios (gura 10.1).

Grid Phase Voltage 110V RM S
DC Bus Voltage 350V RM S
Line Inductor (Lg ) 1mH
Filter Inductor(Lf ) 4mH
DC-DC Inductor Filter (Lf 1) 4mH
DC-DC Inductor Filter (Lf 2) 2mH
DC-DC Capacitance Filter (Cf ) 1uF
DC Bus Capacitance (C ) 2.2mF
10.4.1 Resultados Numricos
A partir dos parmetro do conversor para o qual o projeto se destina, apresentados na tabela
10.1, possvel desenvolver os controladores lineares apresentados na gura 10.2. A projeto
do conversor CC-CC releva as questes anteriormente observadas, e os polos do controle
linear em malha fechada (ver (10.9)) so projetados para uma convergncia prxima a 50
milissegundos. A resposta do sistema apresentada na gura 10.5.
25
20
Current (A)
15
10
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
time (s)
Figura 10.5: Resposta da malha de controle de corrente do conversor CC-CC. Ver-

melho pontilhado a corrente ibat. Amarelo corrente de referncia
ibat .
O projeto da ao antecipativa empregando (10.33) requer, alm dos modelos, par-

metros referentes ao horizonte de predio, decimao de referncia e sintonia da rede de
Laguerre. Para estes so empregados os parmetros descritos na tabela 10.2. Para isto
deve-se considerar que a frequncia de amostragem para discretizao dos controladores
Tabela 10.2: Parmetros do controle antecipativo empregados para implementar

(10.33).
Np 5 103
NM 50
l 0.9985
Nl 15
Ts 104
10kHz. Em adio, determinado que o perodo do evento de variao da referncia 100

milissegundos. Tais parmetros empregados nesta anlise numrica so tambm os utilizados
nos resultados experimentais da prxima seo.
No projeto do conversor de dois estgios, foi considerado que as perdas de converso so
prximas a 80W (isto determina Rcc no modelo (10.12)). A gura 10.6 apresenta os resultados
do sinal negativo da perturbao de sada e o da contra-perturbao de sada (derivados da
gura 10.4, onde perturbao a sada de Gf 2(s), e contra-perturbao, Gf 1(s), tal que
a soma resulta Vcc(s)). A ao antecipativa derivado apenas para o modelo nominal,
com perdas de 80W. Apesar disto, pode-se ver que o erro entre a perturbao e contra-
perturbao pequeno para os trs casos. Sendo assim, estima-se que a sensibilidade em
relao a Rcc pequena para a faixa de projeto.
A partir da gura 10.6 possvel vericar que o sinal feedforward sintetizado com as
bases de Laguerre apresenta oscilaes ao nal do perodo 1. A m de reduzir esse efeito
possvel realizar algum tipo de ltragem ou tcnica de janelamento em Uf f . Este trabalho
emprega o uso da janela Uf f = p[n]L[n]T onde p[n] = 1 para 0 < n < Nf (Nf < Np),
e p[n] = (1 2n)Np/(Np Nf ) para Nf < n < Np. Esta janela tem ganho unitrio de 0
Nf , e uma rampa com amplitude igual a um em Nf e zero em Np. Apesar do possvel
erro esttico incorporado (no signicativo), importante notar que, de acordo com a seo
anterior, Gf 1(s) e Gf 2(s) tem um zero na origem, sendo que o ponto de operao alcanado
1 Similar efeito descrito na anlise de Fourier, conhecido como fenmeno de Gibbs, onde oscilaes ocorre
prximos as descontinuidades
Linear Simulation (Losses=20W)

40 100
DC Bus Disturbance (V)
FeedFoward Action
20 50
0 0
20 50
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
time (s)
40 100
FeedFoward Action
20 50
0 0
20 50
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
time (s)
40 100
FeedFoward Action
20 50
0 0
20 50
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
time (s)
Figura 10.6: Compensao antecipativa considerando variaes de Rcc. Azul a

ao antecipativa uf f . Vermelho pontilhado o negativo do distrbio
de sada (tenso no barramento CC). Amarelo o contra-distrbio de
sada (tenso no barramento CC).
pela ao integradora dos controladores lineares.
Os resultados foram obtidos empregando um prottipo de 1kVA desenvolvido em labora-

trio, cujas as especicaes so apresentadas na tabela 10.1. O circuito, contm solues
similares quele apresentado no anexo I. Entretanto, aqui empregado um DSP da Texas
InstrumentsTM, modelo TMS320F28335, operando em 150Mhz, com aquisio em 10Khz. A
frequncia de comutao do active front-end 10kHz, e do conversor CC-CC do segundo
estgio, 50kHz (a frequncia maior a m de reduzir a ondulao de corrente nas bate-
rias). O sistema de aquisio desenvolvido a partir de sensores de efeito Hall. O banco
de baterias opera com 6 baterias em srie, cada uma com tenso terminal nominal de 12V,
resultando em um barramento com 60V. Maiores detalhes sobre a realizao fsica do sistema
so encontrados em (Ketzer et al., 2016a).

O programa em tempo real, similar s solues anteriores, consiste em uma interrupo
peridica do sistema de aquisio que calcula a rotina de controle. Adicionalmente, algo-
ritmos de comunicao e gerao de referncias so processados de forma assncrona com
menor prioridade de execuo. As referncias de corrente na bateria so geradas e monito-
ras atravs de um computador, com uma interface serial ao DSP. A partir do comando de
mudana de referncias, as rotinas assncronas calculam (10.40) com menor prioridade, cujo
tempo de termino no to crtico. Quando determinado, a rotina para sntese do sinal
feed-foward habilitada. Usando as bases calculadas, somente a rede de Laguerre necessita
ser processada em tempo real (veja 10.24). Como denido um horizonte de predio de
0.5s, sendo a ao 0.1s antes da variao de referncia de ibat, contadores so inicializados
em sincronia com o incio da execuo da ao. Um evento gerado para as mudanas de
referncias quando o perodo de 0.1s alcanado, redenindo o uxo de carga.
A gura 10.7 apresenta a operao estacionria das correntes de entrada durante uma
condio de carga nas baterias. A gura 10.8 apresenta similares condies de medio para
a condio de descarga, o que corresponde a operao regenerativa. O fator de potncia
do active front-end na faixa de 0.997, com a distoro harmnica das correntes na faixa
de 2.4%, e das tenses, de 2%. As anlises harmnicas das correntes e tenses de rede
so apresentadas nas guras 10.9 e 10.10. Tal como pode ser visto nos resultados, a 5 a
harmnica, presente na tenso e corrente, corresponde a pouco menos de 2%, sendo as demais
componentes menores que 1% tanto na tenso como na corrente. Tal conversor cumpre os
requisitos de distoro harmnica no acoplamento sem a necessidade dos compensadores
ressonantes dos captulos anteriores, e portanto, tal soluo no necessria no presente
cenrio.
As guras 10.11 e 10.12 apresentam os transitrios de carga para descarga e descarga para
carga, respectivamente, considerando o conversor operando sem a ao antecipativa (tal como
descrito na gura 10.2). O procedimento de transio de carga para descarga apresenta uma
sobre tenso, uma vez que por um curto espao de tempo aps a transio, o uxo positivo
do active front-end e da bateria somam-se, aumentando a tenso at que os reguladores
da corrente de rede convirjam para um novo ponto de operao. Semelhantemente, os
uxos negativos somam-se no caso da transio de descarga para carga, provocando um
ig
ig
2
(%) of Fundamental
1.5
0.5
0
5 10 15 20 25
Harmonics
2
(%) of Fundamental
1.5
0.5
0
5 10 15 20 25
Harmonics
ig
ibat vcc
ibat
1/3
ig
ibat vcc
ig
ibat vcc
ig
ibat vcc
ltimos, foi possvel concluir que para os testes nos cenrios desenvolvidos resultam em uma
reduo de 70% na amplitude mxima das perturbaes de tenso no barramento CC. Os
resultados demonstram que o conversor opera de forma estvel e com signicativa melhoria
de desempenho.
11
Concluses Finais
Esta tese de doutorado apresentou contribuies realizadas no projeto de controladores PWM
para compensadores estticos considerando a reduo do nmero de sensores nos circuitos de
realimentao. No primeiro e segundo captulo foi apresentada a motivao, dada a relevncia
do assunto em estudo, os objetivos, e a reviso bibliogrca das solues de controladores
existentes. A partir do estudo da literatura, cou clara a necessidade do desenvolvimento
de uma srie de estudos visando a reduo de nmero de sensores que simultaneamente
faa consideraes robustez do sistema em malha fechada. Dada a tendncia no uso
da compensao seletiva, que possibilita maior exibilidade no projeto do circuito, o uso
de tcnicas de sintonia tima empregando as normas H2 /H so interessantes a m de
simplicar a sintonia dos controladores. Isto relevante devido diculdade da anlise de
sistemas com dinmica de ordem elevada, assim como da existncia de um grande nmero
de parmetros nas malhas de realimentao.
Na primeira parte da tese, correspondente aos captulos 3 a 6, foi apresentado o con-
trole robusto adaptativo por modelo de referncia, e sua aplicao no ltro ativo paralelo.
O captulo 3 detalha as anlises de convergncia e estabilidade do controle adaptativo por
modelo de referncia, assim como descreve a extenso a partir de um controle robusto timo
H2 /H . Tal soluo terica resultante tem alto potencial em aplicaes no somente de
ltros ativos, mas em diversos cenrios onde um rastreamento de componentes senoidais ro-
busto adaptativo desejado. No captulo 4 foi apresentado a descrio do controle sensorless
baseado no conceito do uxo virtual, aplicado em ltros ativos paralelos. No mesmo cap-
249
Concluses Finais 250
tulo, dada a necessidade da realizao do estimador de uxo virtual, assim como a da malha
de mltiplos compensadores quase-ressonantes, foi realizada uma anlise de discretizao do
ltro quase-ressonante, resultando da anlise que a forma obtida atravs da transformao
de Tustin com pre-warping era aquela mais adequada. Tambm, na proposta foi considerado
o esquema de adaptao em frequncia destes ltros, apresentando a realizao nal a ser
utilizada na maior parte dos casos.
No captulo 5 tambm foi apresentada a anlise e proposta de um controlador de uxo

de energia que no requer sensores de tenso no barramento CC. Os experimentos mostra-
ram resultados positivos, considerando a compensao de um reticador a diodos (6 pulsos),
reduzindo as componentes compensadas para menos de 2% em relao fundamental. No
captulo 6 foi apresentado um controle sensorless baseados nos mesmos conceitos do uxo
virtual, mas aplicado ao ltro universal monofsico. Devido s diferenas de topologia,
sendo neste ltimo caso dois conversores (eletricamente acoplados), foi proposto um novo
algoritmo de sincronizao, assim como de controle sensorless do barramento CC. Devido
complexidade da dinmica acoplada, apenas um controlador de ganhos xos foi considerado
no projeto, porm signicativamente menos conservativo que no caso do ltro paralelo, se
aproveitando da exibilidade da sntese tima H2 /H para especicao de mltiplos cri-
trios de otimizao. Os resultados experimentais, considerando como carga no-linear um
reticador a diodos, foram positivos, sendo a reduo das distores na corrente de rede e
na tenso de carga signicativos. Em ambos os casos, do ltro ativo paralelo e universal, foi
demonstrado que o sistema operava de forma estvel considerando variaes de carga. No
ltro universal tambm foi vericada a capacidade de rejeio dos afundamentos de tenso
da rede, na tenso da carga.
A segunda parte da tese, correspondente aos captulos 7 a 8, apresentou os controladores

com modulao de corrente e tenso, denominados como Voltage-Current Shaping. No pri-
meiro momento apresentada a implementao do ltro paralelo, onde discutido o impacto
da realimentao com wave-shaping na propagao de componentes harmnicos de tenso
e corrente no circuito. A partir desta discusso ca evidente a necessidade de aplicao
de malhas adicionais para rastreamento de harmnicos, cuja soluo proposta para os con-
troladores orientados em uxo virtual adotada: uma malha de mltiplos compensadores
quase-ressonantes. Tambm discutido como a impedncia reativa pode ser implementada,
considerando seu impacto seletivo na frequncia fundamental. Tal realizao mais robusta
que a convencional, e apresenta menor erro na compensao. Devido dinmica no-linear e
incerta, proposto um controlador timo H2 /H , considerando as incertezas de um modelo
linearizado do uxo de potncia.
No captulo 8 apresentada a generalizao dos conceitos introduzidos no captulo 7,

mostrando que estes podem ser empregados na sntese modular de sistemas de congurao
arbitrria. Tal resultado signicativo, considerando que algumas delas possuem caracte-
rsticas sensorless. A discusso foi iniciada atravs da explorao da simetria da medio
de 1 ponto, e controle de 1 fonte, de tenso ou de corrente. Em seguida so demonstradas
algumas solues possveis para topologias com fontes compostas (especicamente o ltro
universal). Com base nestas discusses, no mesmo captulo detalhada uma implementao
realizada para um ltro universal monofsico, seguindo as mesmas justicativas dos resulta-
dos do captulo 6. Esta soluo permite explorar um cenrio composto de dois conversores,
assimilando os problemas em relao ao projeto com apenas uma fase disponvel. Ambos
os estudos do ltro ativo paralelo e universal apresentam resultados experimentais vlidos,
com capacidade de compensao seletiva semelhante queles dos controladores orientados
em tenso.
A terceira parte da tese, composto pelos captulos 9 e 10, apresenta contribuies na in-
tegrao de sistemas, considerando as discusses das partes 1 e 2. No captulo 9 a integrao
obtida atravs de uma proposta de realizao microeletrnica no-microprocessada. No
primeiro instante abordada uma reviso bibliogrca sobre projeto de circuitos integrados
controladores PWM. A partir do estudo do estado da arte, ca evidente a necessidade de
estudos na realizao de compensadores quase-ressonantes. A partir desta premissa, so
vericados os limites de realizao com ltros contnuos e discretos, convergindo para uma
proposta de realizao de circuito a capacitor chaveado. Considerando uma tecnologia para
projeto analgico-misturado da IBM, o circuito proposto projetado. A partir da veri-
cao numricas, considerando os corners do processo de fabricao, foi possvel vericar o
funcionamento do circuito, com baixa potncia e rea de projeto. Tal soluo oferece grande
potencial na integrao de controladores PWM com capacidade de rastreamento harmnico.
O captulo 10 apresenta um circuito de gerenciamento de energia, e discute o problema de

controle do uxo de energia, dado o acoplamento entre dois estgios do processo de converso.
A escolha da topologia motivada por modularidade, capacidade de extenso, quantidade de

elementos (e consequentemente custos e manuteno), e desempenho, tornam sua escolha
entre as mais apropriadas para o problema de carga e descarga bidirecional em circuitos de
baterias, considerando um alto fator de potncia na rede. Entretanto, a escolha da topologia
no necessariamente a mais atrativa sob vista do controle. O problema do acoplamento no
circuito em questo, alm de ter impacto na qualidade de onda da entrada, tem capacidade
de afetar a estabilidade do conversor. Dada a dinmica lenta da bateria, geralmente existe
um conhecimento com relativa antecedncia das variaes das referncias. Sendo assim, foi
proposto um algoritmo para gerao de uma ao de controle antecipativa, gerada a partir
das entradas futuras. Uma vez que a dinmica do uxo de energia signicativamente menor
que aquela do circuito CA, o tempo de predio geralmente grande, e uma aproximao
clssica de controle preditivo resultaria em um alto esforo computacional. Sendo assim, foi
apresentada uma soluo para a reduo de ordem do algoritmo, tornando sua execuo em
tempo real aceitvel. Alm da minimizao dos distrbios, esta soluo tambm contribui
para uma maior integrao, com maior densidade de potncia do sistema, uma vez que o
capacitor pode ser reduzido 1 . Resultados de simulao numrica e experimentos a partir de
um prottipo de laboratrio, comparando a malha linear clssica com o controle preditivo,
validam as melhorias em termos de mitigao das perturbaes deste ltimo.
De forma geral, as contribuies realizadas apresentaram resultados satisfatrios nas

simulaes numricas e experimentos, resolvendo as limitaes em relao aos trabalhos re-
ferenciados na reviso bibliogrca. Considerando os dados obtidos e discutidos, os objetivos
apresentados na introduo deste trabalho, foram alcanados. Com nalidade de sntese, so
enumeradas as contribuies como segue:
1. Reviso bibliogrca e discusses sobre controladores existentes na literatura de ltros

ativos, assim como uma reviso da teoria controle robusto e adaptativo com potencial
aplicao.
2. Reviso bibliogrca e discusses sobre a realizao eletrnica dos controladores, con-

1Entre as restries de controle, o capacitor tem efeito na variao da tenso no barramento CC quando
h variaes do uxo. Uma vez que os ganhos de realimentao da malha de tenso so limitados pelo rudo,
o projeto clssico ca restrito em escolher o tamanho do capacitor em funo do desempenho de controle.
Para maiores perturbaes, um capacitor maior necessrio. O controle proposto relaxa estas restries,
uma vez que possvel minimizar as variaes de tenso no barramento, sem entretanto recorrer ao aumento
no ganho de realimentao.
siderando a sntese digital e analgico-misturado.
3. Reviso bibliogrca e discusses sobre circuitos de gerenciamento de energia com

baterias.
4. Algoritmo de sincronizao usando uma topologia AF-PLL sem sensores de tenso CA.
5. Estudo de discretizao de compensadores quase-ressonantes, com soluo digital m-

nima de dois estados, otimizado em escalonamento de sinais, em adio ao esquema
para adaptao em frequncia.
6. Soluo de controle com uxo virtual para ltros ativos paralelos, sem sensores de
corrente na carga e tenso de rede.
7. Soluo de controle com uxo virtual para ltros ativos universais, sem sensores de
corrente na carga.
8. Controle de barramento CC sem sensores de tenso para ltros paralelos e universais.
9. Ambas as solues dos itens 3 e 4 operando em conjunto com o esquema de eliminao

do sensor de tenso do barramento CC, resultado em um circuito operacional com
apenas um ponto de medio para o ltro paralelo (corrente de rede), e dois pontos de
medio para o ltro universal (corrente de rede e tenso na carga) 2 .
10. Projeto baseado na teoria de controle H2 /H para mltiplos compensadores quase-

ressonantes.
11. Proposta de controle robusto adaptativo em malha fechada para sistemas com incer-
tezas no-estruturadas 3 .
12. Anlise de convergncia de um controle RMRAC com mltiplos modos ressonantes

sujeito perturbaes senoidais.
13. Projeto de uma soluo de controle H2 /H com extenso robusta adaptativa em uma
soluo de controle sensorless aplicado a ltros ativos paralelos
2 Como desejado, estes so especicamente as sadas do processo. Portanto, se trata de uma congurao
mnima tima de sensores, no sendo desejada a incluso ou eliminao.
3 O controle tambm denominado Closed-Loop Robust Model Adaptive Control , o que no deve ser
confundido com as contribuies existentes do RMRAC. No caso da proposta, o modelo de referncia tambm
est em malha fechada, realimentado pelo erro entre o modelo de referncias e o sistema. Tal prova, como
apresentado no captulo 3, no foi encontrada na literatura.
14. Projeto de uma soluo de controle H2 /H para mltiplos compensadores quase-

ressonantes aplicado aos ltros universais, considerando o acoplamento multivarivel
entre os conversores.
15. Soluo de controle com Current Shaping para ltros ativos paralelos com mltiplos
compensadores quase-ressonantes, sem sensores de corrente na carga e tenso de rede.
16. Projeto de uma soluo de controle H considerando incertezas nos pontos de opera-
o, acoplado ao controle Current Shaping.
17. Generalizao do conceito Voltage-Current Shaping aplicado a ltros com topologias
variadas, incluindo um ou mltiplos conversores.
18. Soluo de controle com Voltage-Current Shaping para ltros ativos universais com
mltiplos compensadores quase-ressonantes, sem sensores de corrente na carga e tenso
de rede.
19. Projeto de uma soluo de controle H considerando incertezas nos pontos de operao
do ltro ativo universal operando com o Voltage-Current Shaping.
20. Proposta de topologia de circuito integrado capacitor chaveado para o ltro quase-
ressonante com capacidade de adaptao em frequncia a partir do clock.
21. Modelagem e anlise de limites de desempenho em um sistema de gerenciamento de
energia, baseado em um conversor de dois estgios com malhas de realimentao line-
ares.
22. Proposta de um algoritmo de gerao de sinais antecipativos para o circuito do item

anterior, minimizando as variaes no barramento CC de acoplamento, assim como
reduzindo a taxa de variao das referncias das correntes de entrada.
As solues de controle orientado em tenso, apresentadas na parte 1 da tese, as de

modulao de sinais, da parte 2, assim como a topologia de circuito integrado, da parte
3, podem ser aplicados em sistemas genricos de compensao de harmnicos de tenso
e corrente. Os resultados e contribuies aqui desenvolvidos e discutidos podem, inclusive,
serem aproveitadas em sistemas no correlacionados qualidade de energia, onde um sistema
de modulao PWM empregado para rastreamento de componentes harmnicos, a partir
da estimao e adaptao de uma componente fundamental. Sendo assim, h interesse na

continuao de tais estudos, considerando variaes de topologias, assim como estudos das
integraes de alta densidade de potncia.
Publicaes
Durante a realizao desta tese foram realizadas diversas de publicaes a partir das contri-
buies apresentadas neste trabalho. Sobre as solues em uxo virtual, foram inicialmente
publicadas os artigos Ketzer e Jacobina (2013d) e Ketzer e Jacobina (2013b), onde abor-
dada tambm soluo multivarivel no-linear para o controle do uxo de energia utilizando
a teoria de feedback linearization . A soluo do captulo 4 foi publicada em Ketzer e Jacobina
(2016). As contribuies da tcnica de Voltage-Current Shaping para reticadores e ltros
ativos foram apresentadas em Ketzer e Jacobina (2015a), Ketzer e Jacobina (2014b), Ketzer
e Jacobina (2015b), Ketzer e Jacobina (2013a), Ketzer et al. (2016c) e Ketzer et al. (2016d),
e um controle multivarivel para ltros universais em Ketzer e Jacobina (2014a) e Ketzer
e Jacobina (2014c). O circuito de gerenciamento de energia descrito no captulo 10 foi em
primeiro momento publicado em Ketzer et al. (2016b), e alguns resultados da operao com
baterias (no apresentados na tese) foram publicados em Freitas et al. (2016a) e Freitas et al.
(2016b). Uma reviso sobre circuitos de gerenciamento de energia especicamente voltados
ao problema de equalizao de carga foi apresentada em Ketzer et al. (2013) (no abor-
dadas nesta tese). Outra proposta de controle adaptativo para conversores relacionados a
acionamentos sensorless apresentada em Ketzer e Jacobina (2013c), e outro controle timo
relacionado a sistemas eltricos em (Carbonera et al., 2015). Alm das publicaes realiza-
das, outras publicaes derivadas das contribuies deste trabalho atualmente encontram-se
em processo de reviso.
Futuros Trabalhos
O trabalho apresentado oferece contribuies em uma abrangente faixa de disciplinas, a m
de resolver os diversos aspectos da mitigao harmnica de tenso e corrente com controla-
dores PWM. De fato, o problema de integrao em sistemas de processamento de energia
signicativamente multidisciplinar, sendo que h muitos problemas que no foram discutidos

ou tratados nesta tese, mas que so relevantes para futuros estudos. Focando apenas nos
controladores PWM para conversores estticos, a partir da reviso bibliogrca realizada
ca evidente a escassez de trabalhos otimizados para a operao em alta frequncia, princi-
palmente no que se refere a sinais alternados. A medida que aplicaes como a de veculos
eltricos, eletrodomsticos ou aparelhos eletrnicos computacionais ou da rea biomdica,
crescem, aumenta o desejo nas industrias por fontes chaveadas menores, com controladores
integrados. O rastreamento de sinais alternados signicativamente relevante em circui-
tos com acoplamentos indutivos e mquinas eltricas, em aplicaes micro e macroscpicas.
Nestes sistemas integrados a rea de silcio e a potncia dissipada tem um importante im-
pacto no somente no custo, mas na robustez do sistema. A ausncia de sensores e sinais de
realimentao nestes sistemas torna-se um aspecto crtico em sua otimizao.
Considerando as contribuies realizadas, futuros trabalhos incluem: teste das exten-

ses das propostas do VOC com Fluxo Virtual no Controle com Voltage-Current Shaping,
e vice-versa, tal como discutido no captulo 2, anlise de preciso digital tima dos ltros
quase-ressonantes, projeto dos controladores quase-ressonantes timos robustos em topolo-
gias hbridas (ativas e passivas, possivelmente explorando a questo de amortecimento ativo),
malha de gerao de clock adaptativo para os ltros a capacitor chaveado (possivelmente
baseados na realizao do FLL), proposta de uma realizao bidirecional do esquema de
Voltage-Current Shaping, e explorao do algoritmo preditivo do captulo 10 com outras
referncias nas correntes das baterias. O presente trabalho no teve foco na realizao fsica
dos conversores sobre um encapsulamento. Porm, a integrao dos controladores PWM
propostos com tais conversores, hipoteticamente aumentando a frequncia de operao dos
circuitos, e analisando os efeitos eletromagnticos no sistema, possivelmente um dos tra-
balhos mais relevantes a serem continuados a partir dos resultados desta tese.
I
Detalhes da Plataforma Experimental
Este anexo apresenta a plataforma experimental que foi desenvolvida para os testes de ope-
rao dos compensadores estticos. O prottipo desenvolvido em laboratrio opera com
capacidade nominal de 1kVA. Os principais parmetros das plataformas foram apresentados
na tabela 4.2. Entretanto, alguns aspectos tcnicos da plataforma, que caracterizam sua
implementao, so apresentados nessa seo.
A gura I.1 apresenta o esquema eltrico do conversor empregado no desenvolvimento
dos prottipos de laboratrio. Alm dos elementos ativos e passivos de circuito de potncia,
existem elementos associados a proteo, sensoriamento e comando. Os principais item do
sistema so:
Microprocessador digital arquitetura x86 equipado com placas dedicadas a gerar os

sinais de controle.
Doze sensores, sendo seis de tenso e seis de corrente.
Placas de aquisio e condicionamento de sinais, para interface com os conversores
analgicos/digitais.
Placas de interface para converso analgico/digital e comando PWM.
As chaves do conversor so realizadas empregando dispositivos IGBT ( Isolated Gate

Bipolar Transistor ). IGBTs tem o comportamento semelhante aos transistores de juno
257
Detalhes da Plataforma Experimental 258
Figura I.1: Esquema eltrico da plataforma de laboratrio utilizada na experimen-

tao das estratgias de controle desenvolvidas.
bipolar (BJT), o que se traduz em alto ganho, alta corrente, e baixa tenso de saturao,
mas agrega as caractersticas de acionamento dos MOSFETs, sendo acionado por tenso.
Estas caractersticas tornam sua aplicao prefervel em tecnologias de comando PWM.
Associado ao IGBT os fabricantes incluem diodos em antiparalelo, cuja funo fornecer
um caminho alternativo para a corrente quando ocorre o bloqueio em cargas indutivas.
Na interface do comando das chaves so utilizadas placas para condicionamento de sinais

desenvolvidas especicamente no laboratrio e drivers SKHI23 da Semikron. Os drivers
da Semikron j implementam a proteo de sobrecorrente e tempo morto, necessria para
garantir que no haja conduo simultnea das chaves, evitando assim curtos circuitos.
Ainda, condicionam os nveis de tenso nas chaves, e isolam o circuito de comando do
circuito de potncia (o isolamento realizado atravs de transformadores implementados na
prpria placa). A modulao PWM simtrica, e os sinais de chaveamento so vericados
na placa de condicionamento dos drivers, que desabilita suas sadas na presena de erros.
A gerao dos sinais do PWM e converso analgico digital so realizadas atravs de

placas de multifuno com interface pela paralela programvel. A aquisio realizada

pelo CI AD1674, na resoluo de 12 bits. O tempo de converso de aproximadamente 8
microssegundos. As entradas condicionadas esto na faixa de 10 volts. O PWM gerado
pelos contadores programveis CI8254, utilizando uma frequncia de 10KHz com resoluo
do contador de 10MHz (aproximadamente 10 bits efetivos). Para o controle das interfaces
utilizada a interface de programao paralela com o CI8255. As medies de corrente e
tenso so realizadas utilizando sensores de efeito Hall (LA 25-P), que operam na faixa de
0 a 300kHz e amplitude de 8 Ampres (nos sensores de tenso a transformao realizada
por resistores).
O algoritmo de controle do conversor implementado em linguagem C. O processador

apresenta uma arquitetura x86 da Intel 350MHz, que opera em tempo real. O algoritmo
do aplicativo desenvolvido apresentado na gura I.2. Na inicializao so conguradas
as placas de interface analgica e modulao PWM. Aps, so conguradas as rotinas de
interrupo de controle (geradas atravs de um timer com perodo de 0.1ms), e do usurio
(pelo teclado alfanumrico). Na rotina de controle so realizados os clculos, onde as variveis
geralmente empregam representaes em ponto utuante, e ao nal do ciclo os contadores
so atualizados para gerao do PWM. A interrupo gerada pelo usurio realiza a aquisio
de um lote de dados e naliza a operao do conversor, abrindo todas as chaves. Os dados
de aquisio podem ser usados posteriormente para depurao do sistema.
Figura I.2: Algoritmo de controle em tempo real.

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Universidade Federal de Campina Grande

Centro de Engenharia Eltrica e Informtica

Controladores Eletrnicos PWM Integrados

Marcos Batista Ketzer

Tese de Doutorado apresentado Coordenao do Programa

rea de Concentrao: Processamento de Energia

Campina Grande, Paraba, Brasil

K43c Ketzer, Marcos Batista.

Tese (Doutorado em Engenharia Eltrica) Universidade Federal de

1. Controladores PWM. 2. Circuitos Sensorless. 3. Filtragem Ativa.

Tese de Doutorado apresentado Coordenao do Programa

M. Sc. Marcos Batista Ketzer

Dr. Ing. Cursino Brando Jacobina

Dr. Ing. Antonio Marcus Nogueira Lima

Grande rea: Engenharias

rea de Concentrao: Processamento de Energia

Campina Grande, Paraba, Brasil

Integrated PWM Electronic Controllers for

Doctoral Dissertation presented to the Coordination of the

M. Sc. Marcos Batista Ketzer

Dr. Ing. Cursino Brando Jacobina

Dr. Ing. Antonio Marcus Nogueira Lima

Major Area: Engineering

Campina Grande, Paraba, Brazil

Enquanto a primeira e segunda parte focam na realizao digital dos controladores, na

2.1 Controle de Filtros Ativos com Reduo do Nmero de Sensores . . . . . . . 7

2.2 Controladores Robustos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

I Controladores PWM com Referncias Orientadas em Fluxo

3 Controle timo H /H com Extenso Robusta Adaptativa por Modelo

3.1 Denies e Notao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

3.2 Anlise do Controle Robusto Adaptativo por Modelo de Referncia . . . . . 36

3.2.1 Modelo do Erro e Regras de Adaptao . . . . . . . . . . . . . . . . 38

3.2.2 Anlise de Estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

4 Controle Sensorless com Fluxo Virtual para Filtros Ativos Paralelos . 52

5 Controle de Filtros Ativos Paralelos com Extenso Robusta Adaptativa 82

II Controladores PWM com Modulao de Sinais de Tenso e

7 Controle Sensorless Current Shaping para Filtros Ativos Paralelos . . . 130

7.1 Controlador Current Shaping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

8 Controle Sensorless Voltage-Current Shaping para Filtros Ativos com

III Controladores PWM em Sistemas Integrados de Gerencia-

9 Projeto de Filtro Quase-Ressonante em Circuito de Tecnologia CMOS . 177

10 Ao Antecipativa para Topologias Active Front-End Regenerativas . . 219

10.2 Modelagem e Controle do Conversor Active Front-End . . . . . . . . . . . . 229

10.3 Estratgia de Gerao da Ao Feed-Forward Antecipativa . . . . . . . . . . 234

10.4 Resultados da Proposta de Controle com Ao Antecipativa Proposta . . . . 239

10.4.1 Resultados Numricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240

10.4.2 Resultados Experimentais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242

10.5 Concluses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246

11 Concluses Finais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249

I Detalhes da Plataforma Experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257

2.1 Comparao entre os controladores propostos. . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

4.1 Tcnicas de discretizao aplicadas (frequncias de amostragem Fs = 10kHz ). 61

5.1 Parmetros do projeto de controle H2 /H com extenso RMRAC. . . . . . . 89

6.1 Parmetros do projeto de controle H2 /H para o ltro universal ( x = d, q ,

7.1 Parmetros do ltro ativo trifsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

8.1 Generalizao de leis de controle voltage-current shaping aplicados a ltros

10.1 Parmetros do conversor regenerativo de dois estgios (gura 10.1). . . . . . 240

2.1 Filtros ativos srie e paralelo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

4.1 Circuito do ltro ativo trifsico trs os. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

4.13 Resposta em frequncia do ganho para a aproximao adaptativa proposta. . 68

5.1 Planta do processo e estrutura de controle ressonante. . . . . . . . . . . . . . 83

sorless com o controlador H2 /H sem (esquerda) e com (direita) a extenso

5.7 Resultados de simulao do ltro ativo sensorless com o controlador H2 /H

3.1 Denies e Notao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

6.1 Parmetros do projeto de controle H2 /H para o ltro universal ( x = d, q ,

7.1 Parmetros do ltro ativo trifsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

8.1 Generalizao de leis de controle voltage-current shaping aplicados a ltros

10.1 Parmetros do conversor regenerativo de dois estgios (gura 10.1). . . . . . 240

4.1 Circuito do ltro ativo trifsico trs os. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

5.7 Resultados de simulao do ltro ativo sensorless com o controlador H2 /H

6.6 Topologia do controlador proposto para ltros ativos de potncia universais

7.1 Reticador PWM trifsico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

8.17 Resposta ao degrau do controle de uxo de energia para amostras de plantas

FAS Filtro Ativo de Srie

FAU Filtro Ativo Universal

FLL Frequency-Locked Loop

PID Proporcional, Integral e Derivativo (Controle)

PLL Phase-Locked Loop

QSG Quadrature Signal Generator

RFID Radio-Frequency Identication

VOC Voltage Oriented Control

Enquanto que a primeira alternativa processa todo o uxo de potncia no circuito, a

Reviso bibliogrca de estratgias de controle para ltros ativos sensorless.

Reviso bibliogrca de estratgias de controle robusta adaptativas para ltros ativos.

Reviso bibliogrca do estado da arte tecnolgico em controladores PWM integrados

Apresentao de estratgias de compensao sensorless baseados no conceito do uxo-

O captulo 4 apresenta o desenvolvimento do controlador sensorless para ltros ativos

Tradicionalmente pode-se utilizar ltros ativos de potncia conectados em paralelo com a

O conversor esttico empregado na construo do ltro ativo geralmente abrange dois

Em ltros ativos de potncia, a estratgia de controle o elemento de maior importn-

Os ltros ativos modulados por largura de pulso geralmente empregam sensores em

Os esquemas OCC podem ter perodo de comutao xo (usualmente ), ou varivel

dade do conversor. Alm disto, o ganho elevado amplica o rudo da instrumentao,

Buscando solucionar o problema do uxo bidirecional, em Ghodke et al. (2006) apre-

O controle Current Shaping apresentado na gura 2.4. Neste esquema as correntes