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KUKA.Load 3.2
Betriebsanleitung
Stand: 13.05.2009
Copyright 2009
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstrae 140
D-86165 Augsburg
Deutschland
Diese Dokumentation darf auch auszugsweise nur mit ausdrcklicher Genehmigung der KUKA
Roboter GmbH vervielfltigt oder Dritten zugnglich gemacht werden.
Es knnen weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauff-
hig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf bereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Soft-
ware geprft. Dennoch knnen Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir fr die voll-
stndige bereinstimmung keine Gewhr bernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden
jedoch regelmig berprft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthal-
ten.
Technische nderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.
Originalbetriebsanleitung
KIM-PS5-DOC
Inhaltsverzeichnis
1 Einleitung ..................................................................................................... 5
1.1 Zielgruppe .................................................................................................................. 5
1.2 Darstellung von Hinweisen ........................................................................................ 5
1.3 Warenzeichen ............................................................................................................ 5
2 Produktbeschreibung ................................................................................. 7
2.1 bersicht KUKA.Load ................................................................................................ 7
2.2 Lastdaten ................................................................................................................... 7
2.2.1 Lasten am Roboter ............................................................................................... 8
2.2.2 Statische berlastung des Roboters .................................................................... 9
2.2.3 Dynamische berlastung des Roboters ............................................................... 9
3 Installation .................................................................................................... 11
3.1 Systemvoraussetzungen ............................................................................................ 11
3.2 KUKA.Load installieren .............................................................................................. 11
3.3 KUKA.Load deinstallieren .......................................................................................... 11
4 Bedienung .................................................................................................... 13
4.1 KUKA.Load starten .................................................................................................... 13
4.2 Bedienoberflche KUKA.Load ................................................................................... 13
4.3 Neues Projekt anlegen ............................................................................................... 14
4.4 Roboter nach Traglast ermitteln ................................................................................. 14
4.5 Lasten am Roboter prfen ......................................................................................... 15
4.6 Funktion Sum Up Tools verwenden ........................................................................... 16
4.7 Roboter im Projekt speichern ..................................................................................... 17
4.8 Roboter aus Projekt ffnen ........................................................................................ 17
4.9 Abnahmeprotokoll (Sign Off Sheet) erstellen ............................................................. 17
Index ............................................................................................................. 27
1 Einleitung
1.1 Zielgruppe
Sicherheit Hinweise, die mit diesem Piktogramm gekennzeichnet sind, dienen der Si-
cherheit und mssen beachtet werden.
Gefahr!
Dieser Warnhinweis bedeutet, dass Tod, schwere Krperverletzungen oder
erheblicher Sachschaden eintreten werden, wenn keine Vorsichtsmanah-
men getroffen werden.
Warnung!
Dieser Warnhinweis bedeutet, dass Tod, schwere Krperverletzungen oder
erheblicher Sachschaden eintreten knnen, wenn keine Vorsichtsmanah-
men getroffen werden.
Achtung!
Dieser Warnhinweis bedeutet, dass leichte Krperverletzungen oder leichter
Sachschaden eintreten knnen, wenn keine Vorsichtsmanahmen getrof-
fen werden.
Hinweise Hinweise, die mit diesem Piktogramm gekennzeichnet sind, dienen entweder
der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise auf weiterfhrende Informa-
tionen.
1.3 Warenzeichen
2 Produktbeschreibung
Beschreibung
2.2 Lastdaten
Warnung!
Wird ein Roboter mit falschen Lastdaten oder ungeeigneten Lasten betrie-
ben, sind Gefahr fr Leib und Leben und/oder erheblicher Sachschaden am
Robotersystem die Folge.
Parameter Einheit
Masse m kg
Abstand zum Schwer- Lx, Ly, Lz mm
punkt
Massentrgheiten im Ixx, Iyy, Izz kg m2
Schwerpunkt
Last Bezugssystem
Zusatzlast A1 ROBROOT-Koordinatensystem
A1 = 0
Zusatzlast A2 ROBROOT-Koordinatensystem
A2 = -90
Zusatzlast A3 FLANGE-Koordinatensystem
A4 = 0, A5 = 0, A6 = 0
Traglast FLANGE-Koordinatensystem
Beschreibung Werden die maximal zulssigen Werte der kinetischen Energie durch zu hohe
Massentrgheitsmomente berschritten, spricht man von einer dynamischen
berlastung des Roboters. Mit folgenden Manahmen kann diese berla-
stung verhindert werden:
Massentrgheitsmomente reduzieren durch:
Geometrisch kompaktere Last verwenden
Masse reduzieren
Roboter mit grerer Nenntraglast verwenden
Bei berlastungen ist immer Rcksprache mit der KUKA Roboter GmbH er-
forderlich.
(>>> 5 "KUKA Service" Seite 21)
3 Installation
3.1 Systemvoraussetzungen
Warnung!
Die Software darf nicht auf der Robotersteuerung installiert werden.
4 Bedienung
Vorgehensweise Mit Menfolge Start > Programme > KUKA > KUKA_Load Programm
starten.
Beschreibung
Beschreibung
1 Programm beenden
2 Aktuelle Lastdaten mit Standarddrucker drucken
3 Abnahmeprotokoll erstellen (Sign Off Sheet in Excel)
4 Neues Projekt erstellen
5 Projekt ffnen
6 Projekt speichern
7 Aktuelles Projekt zeigen (Excel Tabelle)
8 Aktuelles Projekt schliessen (Excel Tabelle)
9 Roboter aus aktuellen Projekt fnen
Beschreibung ber ein Projekt in KUKA.Load knnen mehrere Roboter mit Lastdaten ver-
waltet und geprft werden. Das Projekt ist eine schreibgeschtzte Excel-Da-
tei.
5. In den Registerkarten Add. load data A1... A3 die Werte fr die Zusatzla-
sten eintragen:
Masse
Abstand zum Schwerpunkt (LX, LY, LZ)
Massentrgheitsmoment im Schwerpunkt (IXX, IYY, IZZ)
6. Button Analyse klicken, um die Prfung der Lastdaten durchzufhren.
Im Bereich Analysis report wird das Ergebnis angezeigt.
Sind die angegebenen Lastdaten fr den ausgewhlten Roboter zulssig, wird
als Ergebnis Passed angezeigt:
Ist der ausgewhlte Roboter fr die gegebenen Lastdaten nicht geeignet, wird
eine statische berlastung im Traglastdiagramm und/oder eine statische/dy-
namische berlastung im Balkendiagramm angezeigt.
Traglastdiagramm:
5. In den Registerkarten Add. load data A1... A3 die Werte fr die Zusatzla-
sten eintragen:
Masse
Abstand zum Schwerpunkt (LX, LY, LZ)
Massentrgheitsmoment im Schwerpunkt (IXX, IYY, IZZ)
6. Button Analyse klicken um die Prfung der Lastdaten durchzufhren.
Ergebnis wird angezeigt.
Mit der Funktion Sum Up Tools knnen bei mehreren gleichzeit angebauten
Komponenten am Flansch (z. B. Werkzeug und Bauteil), deren bekannte Wer-
te zur notwendigen Gesamtlast berechnet werden. Hierzu werden die Daten
fr jede Komponente separat eingegeben.
Vorgehensweise 1. Mit Menfolge Edit > Add Robot Dialog Save current payload data re-
cord ffnen.
2. Seriennummer des Roboters und Kundendaten eingeben oder berneh-
men.
3. Mit Button Save Datensatz im Projekt speichern.
Vorgehensweise 1. Mit Menfolge Edit > Choose Robot Dialog Choose robot to analyse
ffnen.
2. Roboter ber Seriennummer auswhlen und mit OK weiter.
Vorgehensweise 1. Mit Menfolge Edit > Sign Off Sheet Dialog Component Sign Off Sheet
ffnen.
Bei Prfung der Abnahmeprotokolle durch die KUKA Roboter GmbH bitte im-
mer die Projektdatenbank (Excel) mitliefern.
5 KUKA Service
5.1 Support-Anfrage
Einleitung Die Dokumentation der KUKA Roboter GmbH bietet Informationen zu Betrieb
und Bedienung und untersttzt Sie bei der Behebung von Strungen. Fr wei-
tere Anfragen steht Ihnen die lokale Niederlassung zur Verfgung.
Verfgbarkeit Der KUKA Customer Support ist in vielen Lndern verfgbar. Bei Fragen ste-
hen wir gerne zur Verfgung!
Argentinien Ruben Costantini S.A. (Agentur)
Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentinien
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Index
A Support-Anfrage 21
Abnahmeprotokoll erstellen 17 Systemsteuerung 11
Arbeitsspeicher 11 Systemvoraussetzungen, KUKA.Load 11
B T
Bedienoberflche KUKA.Load 13 Traglasten 8
Bedienung 13
W
D Warenzeichen 5
Deinstallation, KUKA.Load 11 Windows 11
Dynamische berlastung des Roboters 9
Z
E Zielgruppe 5
Einleitung 5
G
Gesamtlast 8
Grafikkarte 11
H
Hinweise 5
I
Installation 11
Installation, KUKA.Load 11
K
KUKA Customer Support 21
L
Lastdaten 7
Lasten am Roboter 8
Lasten am Roboter prfen 15
M
Masse 8
Massentrgheit 8
N
Neues Projekt anlegen 14
P
Produktbeschreibung 7
Prozessor 11
R
Roboter aus Projekt ffnen 17
Roboter im Projekt speichern 17
Roboter nach Traglast ermitteln 14
S
Schulungen 5
Schwerpunkt 8
Service, KUKA Roboter 21
Sicherheitshinweise 5
Sign Off Sheet 17
Starten, KUKA.Load 13
Statische berlastung des Roboters 9