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En la figura se muestra que se han localizado P12 P23, P34 Y P14; tambin
muestra rectas faltantes, puesto que an no se encuentra Pl3 y P24 Estos dos
centros no se pueden encontrar aplicando visualmente la definicin. Despus de
encontrar tantos centros instantneos como sea posible por observacin, es decir,
localizando los puntos que satisfacen obviamente la definicin, los otros se
localizan aplicando el teorema de Arnoldo-Kennedy (que con frecuencia slo se
llama teorema de Kennedy t) de los tres centros. Este teorema afirma que 'los tres
centros instantneos compartidos por tres cuerpos rgidos en movimiento relativo
uno respecto a los otros (ya sea que estn o no conectados), estn sobre la
misma recta. Se puede demostrar este teorema por contradiccin. El eslabn 1 es
un marco estacionario, y el centro instantneo P12 se localiza en donde el eslabn
2 se conecta a l por medio de un pasador o espiga. Del mismo modo, PI3 est
localizado en el pasador que conecta a los eslabones 1 y 3.
Por ejemplo, imagine tres eslabones cualesquiera (eslabones 3,4 y 5). El teorema
de Kennedy establece que los centros instantneos (34), (45) y (35) permanecen
sobre una lnea recta. Con la aplicacin de este teorema, despus de localizar los
centros instantneos principales, se pueden determinar los dems centros
instantneos. La ubicacin precisa de los centros instantneos se realiza usando
mtodos grficos o analticos. Desde luego, los mtodos grficos incluyen tanto
tcnicas manuales de dibujo como el c a d.
Adems del aumento en la exactitud, otra ventaja de CAD es que las lneas no
necesitan estar a escala para a justarse sobre una pieza de papel de dibujo. En la
computadora, las lneas se trazan sobre un pape l virtual de tamao infinito.