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Rio de Janeiro
Junho de 2016
CENTRO FEDERAL DE EDUCAO TECNOLGICA CELSO
SUCKOW DA FONSECA CEFET/RJ
Rio de Janeiro
Junho de 2016
Ficha catalogrfica elaborada pela Biblioteca Central do CEFET/RJ
CDD 621
ii
AGRADECIMENTO
Este presente trabalho dedicamos a Deus e nossos entes queridos, bem como aos nossos
amigos que nos apoiaram. Agradecemos tambm equipe Mud Runner de Baja SAE que nos
forneceu os dados e ajuda necessrios para redigir esse projeto final e ao professor orientador
que nos guiou, Ricardo Alexandre Amar de Aguiar.
Agradecemos a nossa instituio de ensino CEFET/RJ por nos apoiar fornecendo acesso ao
laboratrio de pesquisa para realizar os ensaios contidos neste projeto, bem como o caminho
para levar o prottipo para efetuar testes dinmicos em uma pista sob superviso do Senhor
Marcirio Kepler Jnior que desde sempre contribui para que a Equipe Mud Runner se
desenvolva.
Os autores desse trabalho fizeram parte da equipe ao qual nos dedicamos e passamos anos de
estudo, sendo assim, finalizamos agora essa etapa da vida, concluindo essa linha de pesquisa
de dinmica veicular.
iii
RESUMO
A rea automotiva vem se destacando nos ltimos anos devido necessidade de se projetar,
rapidamente, estruturas e peas, visando maior desempenho do veculo. Com isso, participar
de projetos como o Baja SAE que simula o ambiente de uma montadora de veculos foi a
inspirao para o tema abordado neste projeto final.
Com ajuda de softwares como o Lotus Suspension Analisys, MatLab e Solidworks valida-se e
facilita-se a construo de uma linha de pesquisa, partindo primeiramente de uma reviso
bibliogrfica, para ento selecionar as premissas de projeto, instrumentao para quantificar
alguns coeficientes e por fim gerar os valores e grficos do modelo de dinmica veicular
desejado.
iv
ABSTRACT
In recent years, a highlight of the automotive industry has been the need to quickly project,
structures and parts, aiming to increase the vehicle performance. Thus, participating in
projects such as the Baja SAE, which simulates the environment of a vehicle assembler, was
the inspiration for the topic covered in this final project.
Throughout this assignment, the vehicle dynamics analysis, divided into lateral, longitudinal
and vertical, of the prototype built by the Baja SAE project of CEFET/RJ is done, in order to
serve as a model for the design of future prototypes.
With software help, as Lotus Suspension Analysis, MatLab and Solidworks is possible to
validate and facilitate the conception of a research line, starting from a literature review, then
select the project premises, instrumentation to quantify some coefficients and finally, to
generate the values and graphics desired of the vehicle dynamics model.
v
SUMRIO
Captulo 1 ................................................................................................................................. 1
1 Introduo ...................................................................................................................... 1
1.1 O que o Baja SAE? .............................................................................................. 1
1.2 Histrico do projeto Baja SAE ............................................................................... 1
1.3 Motivao ............................................................................................................... 2
1.4 Justificativa............................................................................................................. 2
1.5 Objetivos ................................................................................................................ 2
1.6 Metodologia e Trabalho Realizado ........................................................................ 2
1.7 Organizao do trabalho......................................................................................... 3
Captulo 2 ................................................................................................................................. 4
2 Reviso Bibliogrfica .................................................................................................... 4
2.1 Sistema de coordenadas ......................................................................................... 4
2.2 Dinmica Lateral .................................................................................................... 6
2.2.1 Tipos de Suspenso ........................................................................................ 6
2.2.1.1 Suspenso dependente .................................................................................... 6
2.2.1.2 Suspenso Independente ................................................................................. 7
2.2.2 Ackerman........................................................................................................ 9
2.2.3 ngulo de deriva, fora Lateral, aderncia e fora de camber ....................... 9
2.2.3.1 Esforos na Superfcie de Contato Pneu-Solo ................................................ 9
2.2.3.2 ngulo de Deriva e Fora Lateral ................................................................... 9
2.2.3.3 ngulo de Camber e Fora de Camber ......................................................... 11
2.2.4 Caster ............................................................................................................ 12
2.2.5 Centro de Rolagem e Transferncia de Carga .............................................. 13
2.2.6 Sub e sobre esteramento do veculo ............................................................ 14
2.2.7 Gradiente de Subesteramento ..................................................................... 15
2.3 Dinmica Vertical ................................................................................................ 15
2.3.1 Principais Componentes dos Sistemas de Suspenso ................................... 16
2.3.1.1 Molas ............................................................................................................ 17
2.3.1.1.1 Feixe de Molas ........................................................................................ 17
2.3.1.1.2 Molas Helicoidais .................................................................................... 18
2.3.1.1.3 Molas Pneumticas .................................................................................. 18
2.3.1.2 Amortecedor ................................................................................................. 19
2.3.1.3 Pneu .............................................................................................................. 20
2.3.2 Resposta dinmica ........................................................................................ 21
vi
LISTA DE FIGURAS
Figura 2-1 - Eixos do veculo [1] .............................................................................................. 4
Figura 2-2 - Foras e momentos no pneu [1] ............................................................................ 5
Figura 2-3 - Suspenso de eixo rgido com feixe de molas ....................................................... 6
Figura 2-4 - Suspenso de Dion ................................................................................................ 7
Figura 2-5 - Suspenso trailing-arm ......................................................................................... 7
Figura 2-6 - Suspenso semi-trailing......................................................................................... 8
Figura 2-7 - Suspenso MacPherson e Duplo A, respectivamente ........................................... 8
Figura 2-8 - Geometria de Ackerman ideal ............................................................................... 9
Figura 2-9 - ngulo de deriva e rastro pneumtico [1] ........................................................... 10
Figura 2-10 - Relao entre o ngulo de deriva e o coeficiente de fora lateral [3] ............... 11
Figura 2-11 - Exemplo de influencias no coeficiente de rigidez ao esteramento [1] ............ 11
Figuras 2-12 - Fora de camber [1] ......................................................................................... 12
Figura 2-13 ngulo de Caster [1]............................................................................................ 12
Figura 2-14 Posicionamento do Roll Center em suspenso do tipo duplo A. ......................... 13
Figura 2-15 Variao do Roll Center devido ao trabalho da suspenso. ................................ 14
Figura 2-16: principais coordenadas utilizadas na dinmica vertical [1] ................................ 16
Figura 2-17 - Suspenso de eixo rgido ................................................................................... 16
Figura 2-18 - Feixe de molas ................................................................................................... 17
Figura 2-19 - Curva de um feixe de molas, mostrando as diferentes rigidezes devido
histerese [1]............................................................................................................................... 17
Figura 2-20 Exemplos de molas helicoidais ......................................................................... 18
Figura 2-21 - Exemplo de mola pneumtica ........................................................................... 18
Figura 2-22 - Variao de rigidez da mola pneumtica no amortecedor Fox ......................... 19
Figura 2-23 Exemplo de amortecedor automotivo ............................................................... 19
Figura 2-24 - Ilustrao mostrando o funcionamento interno do amortecedor ....................... 20
Figura 2-25 Ensaio do Pneu mostrando as medies importantes ....................................... 20
Figura 2-26 - Modelo quarter-car ........................................................................................... 21
Figura 2-27 - Frequncia natural em funo da deflexo esttica [1] ..................................... 23
Figura 2-28 - Influncia da rigidez da Suspenso [1].............................................................. 24
Figura 2-29 - Centro de Movimento em funo das frequncias naturais [1] ......................... 25
Figura 2-30 - Influncia do posicionamento dos centros de movimento [4] ........................... 25
Figura 2-31 - Influncia do fator de amortecimento [1] .......................................................... 26
Figura 2-32 - Influncia da massa no suspensa [1]................................................................ 27
Figura 2-33- Sistema pisto-biela-manivela............................................................................ 29
Figura 2-34 - Curvas caractersticas de um motor................................................................... 31
Figura 2-35 - Curva Caractersticas com consumo ................................................................. 31
Figura 2-36 - Motor Briggs&Stratton 10HP ........................................................................... 31
Figura 2-37 - Curva de Potncia .............................................................................................. 33
Figura 2-38 - Curva de Torque ................................................................................................ 33
Figura 2-39 - Grfico comparativo entre transmisses ........................................................... 35
Figura 2-40 - Relaes de transmisso de alguns veculos da Mercedes-Benz [10] ............... 35
Figura 2-41 - Cmbio Manual [10] ......................................................................................... 36
Figura 2-42 - Mudana de relao em um conjunto CVT ....................................................... 36
Figura 3-1 - Software Lotus com o prottipo Mud Runner 2016 ............................................ 38
Figura 3-2 - Distribuio de massa aproximada ...................................................................... 43
x
LISTA DE TABELAS
Tabela 2-1 - Caractersticas do motor regulamentado ............................................................. 28
Tabela 2-2 - Motores 2T e 4T .................................................................................................. 29
Tabela 2-3 - Especificaes tcnicas do motor Briggs&Stratton 10 hp
(BRIGGS&STRATTON 2015) [9]. ...................................................................................... 32
Tabela 3-1 Dados do prottipo MR15 ..................................................................................... 42
Tabela 3-2 Dados do prottipo MR16 ..................................................................................... 42
Tabela 3-3 Valores dos momentos de inrcia calculados ........................................................ 43
Tabela 3-4 - Valores Mdios [10] ............................................................................................ 55
Tabela 3-5 - Valores de resistncia para cada valor de ngulo de inclinao ......................... 60
Tabela 5-1 - Dados equilbrio esttico ..................................................................................... 79
Tabela 5-2 - Frequncias da timas para veculos de performance [1] ................................... 86
Tabela 5-3 - Relao de presses para simulao de 1/2 carro ............................................... 90
Tabela 5-4 - Compilao dos resultados dinamicos variando a presso do pneu dianteiro, com
pneu traseiro fixo em 36 PSI .................................................................................................... 92
Tabela 5-5 - Compilao dos resultados dinamicos variando a presso do pneu dianteiro, com
pneu traseiro fixo em 18 PSI .................................................................................................... 93
Tabela 5-6 - Compilao dos resultados dinamicos variando a presso do pneu traseiro, com
pneu dianteiro fixo em 18 PSI .................................................................................................. 94
Tabela 5-7 - Compilao dos resultados dinamicos variando a presso do pneu dianteiro, com
pneu traseiro fixo em 36 PSI .................................................................................................... 95
Tabela 5-8 - Compilao dos resultados dinamicos variando a presso do pneu dianteiro, com
pneu traseiro fixo em 18 PSI .................................................................................................... 96
Tabela 5-9 - Compilao dos resultados dinamicos variando a presso do pneu traseiro ....... 97
Tabela 5-10 - Valores Calculados ......................................................................................... 106
Tabela 5-11- Caractersticas do veculo ................................................................................ 107
Tabela I-1 - Classificao de motores por aplicao ............................................................. 113
Tabela I-2 - Coeficiente de rolamento conforme tipo de piso ............................................... 113
xiii
, Fora trativa
, Fora Normal
, Momento de sobrerolagem
, Momento auto-alinhante
, Rastro pneumtico
, Gradiente de sub-esteramento
, ngulo de caster
xiv
, Rigidez da mola
, Rigidez do pneu
, Coeficiente de amortecimento
, massa suspensa
, massa no suspensa
, Deslocamento da pista
, Fator de amortecimento
, fator de massa
, Potncia efetiva
, Consumo Especfico
, Relao de transmisso
, Bitola dianteira
, Bitola traseira
, Rotao da roda
, Deslocamento da roda
, Resistncia ao rolamento
, Resistncia de Toe-in
, Resistncia aerodinmica
, densidade do ar
, resultante da velocidade do ar
, Resistncia ao gradiente
, Resistncia acelerao
, Potncia necessria
, Raio do pneu
Captulo 1
1 Introduo
1.1 O que o Baja SAE?
O projeto Baja SAE um desafio lanado aos estudantes de engenharia que oferece a
chance de aplicar na prtica os conhecimentos adquiridos em sala de aula, visando
incrementar sua preparao para o mercado de trabalho. Ao participar do projeto Baja SAE, o
aluno se envolve com um caso real de desenvolvimento de projeto, desde a sua concepo,
projeto detalhado e construo. No Brasil, o projeto recebe o nome de Projeto Baja SAE
BRASIL.
O projeto Baja SAE foi criado na Universidade da Carolina do Sul, Estados Unidos,
sob a direo do Dr. John F. Stevens, sendo que a primeira competio ocorreu em 1976. O
ano de 1991 marcou o incio das atividades da SAE BRASIL, que, em 1994, lanava o
Projeto Baja SAE BRASIL.
Desde 1997 a SAE BRASIL tambm apoia a realizao de eventos regionais do Baja
SAE BRASIL, atravs de suas Sees Regionais. Desde ento dezenas de eventos foram
realizados em vrios estados do pas como Rio Grande do Sul, So Paulo, Minas Gerais e
Bahia.
2
1.3 Motivao
1.4 Justificativa
Visto isso, discorreremos neste trabalho sobre dinmica veicular para o prottipo Baja
SAE da Mud Runner 2016.
1.5 Objetivos
Alm de apresentar uma metodologia de estudo que, quando aplicada na fase inicial do
projeto, traga uma considervel reduo no tempo de desenvolvimento e no custo total do
projeto, o presente trabalho busca desenvolver uma ferramenta de anlise da dinmica lateral,
vertical e longitudinal com ajuda de softwares e experimentaes.
Captulo 2
2 Reviso Bibliogrfica
2.1 Sistema de coordenadas
Onde,
x, direo longitudinal;
y, direo lateral;
z, direo vertical;
, ngulo de Rolamento;
, ngulo de Arfagem;
, ngulo de Guinada.
Tambm de acordo com a SAE, o pneu tem o seu prprio sistema de coordenadas,
como pode ser visto na Figura 2-2, que mostra os ngulos de deriva e cambagem. A Figura
abaixo mostra os ngulos de deriva e camber. A fora exercida no pneu pela estrada ao longo
de X, denotada por , chamada de fora trativa, e negativa para frenagem. A fora ao
longo de Y, denotada por , chamada de fora de curva (cornering force) ou fora do
ngulo de deriva, quando causada pelo ngulo de deriva somente, fora de cmber quando
causada pelo ngulo de cmber somente ou, mais geralmente, fora lateral.
(3) Fy, fora lateral (fora de curva F mais a fora de camber F);
A suspenso composta pelos elementos que fazem a ligao das rodas carroceria,
tendo como principal objetivo isolar a carroceria das vibraes geradas pelas irregularidades
da pista. Pode ser dividida em suspenso dependente e independente, sendo que essa
diferenciao vem da dependncia entre as rodas. As principais suspenses existentes estaro
exemplificadas abaixo.
Eixo Rgido
De Dion
Sistema similar ao eixo rgido, porm com o diferencial fixado no chassi, diminuindo
assim a massa no suspensa, utilizado somente em eixos motrizes. Figura 2-4.
7
Trailing-Arm
Este tipo de suspenso garante que haver variao de cambagem com o movimente
da suspenso. Utiliza um ou dois braos conectados ao chassi com eixo paralelo ao mesmo.
Figura 2-5.
Semi-Trailing
Duplo A
Esta configurao utiliza duas balanas presas na estrutura. Apesar de ser uma
configurao um pouco mais complexa, tem a vantagem de possuir muitas possibilidades de
trabalho em variao de cambagem e convergncia.
MacPherson
2.2.2 Ackerman
solicitao lateral (tal como vento, fora centrfuga, esteramento de direo ou inclinao do
terreno) ocorre atravs dos pneumticos, que devem produzir foras laterais. Esta perturbao
provoca uma alterao na trajetria do veculo.
Quanto maior o ngulo de deriva, maior tambm ser a fora lateral. Comparando-se
pneus distintos, o que apresentar maior fora lateral para um dado ngulo de deriva ter uma
maior potncia de viragem e permitir consequentemente um melhor controle direcional do
veculo. Isto ocorre porque este pneu suportar maiores solicitaes laterais sem escorregar. A
proporcionalidade entre a fora lateral e o ngulo de deriva (Figura 2-10) ocorre para ngulos
de deriva pequenos (3 a 4), e em ngulos superiores tende-se a atingir o limite de aderncia
do pneu, aps o qual ocorre o escorregamento do pneumtico.
11
Figura 2-10 - Relao entre o ngulo de deriva e o coeficiente de fora lateral [3]
2.2.4 Caster
O Centro de Rolagem a interseco da linha de centro com a linha que liga o ponto
de contado do pneu e o centro instantneo de rotao da roda.
O movimento de rolagem da massa suspensa afetado pelo momento gerado pela sua
fora centrifuga na curva e a altura do CG em relao ao Centro de Rolagem. Quando maior a
altura do CG em relao ao Centro de Rolagem, maior ser o momento e, consequentemente,
sua inclinao. O sistema de suspenso reage gerando foras contrrias ao movimento de
inclinao da massa suspensa, aumentando a carga na roda que est do lado de fora da curva.
14
Para diminuir essa rolagem muito comum o uso de barras estabilizadoras e sistemas mais
modernos utilizam sistemas de suspenso ativa.
O Centro de rolagem pode variar quanto a sua altura seguindo a linha de centro,
quando a suspenso comprimida ou estendida, porque o centro instantneo de rolagem
(CIR) da suspenso varia. Em curva, o Centro de Rolagem varia muito at mesmo saindo da
linha de centro (Figura 2-15). Essa variao dificulta ainda mais o estudo da inclinao da
massa suspensa e do efeito da transferncia de carga na roda, podendo gerar efeitos, como
capotamento e transferncia de carga excessiva, que faz com que o pneu atinja seu ponto de
saturao e diminui a capacidade fora lateral.
O estudo da dinmica lateral fica mais completo quando feito um estudo do Centro
de Rolagem dianteiro junto com o traseiro, que gera uma linha em torno da qual o veculo
inteiro inclina.
trajetria em crculo de raio constante, caso o condutor tenha que aumentar o ngulo de
esteramento das rodas para manter o veculo na trajetria medida que a velocidade
aumenta, diz-se que o veculo apresenta um comportamento subesterante.
O estudo da dinmica vertical est relacionado ao controle das vibraes das massas
suspensas e no suspensas, sempre com o objetivo de minimizar as vibraes sentidas pelo
piloto. O estudo normalmente dividido em trs partes, as excitaes a que o veculo
submetido, modelagem do comportamento do veculo em relao as excitaes e a percepo
e tolerncia humana a essas vibraes.
Junto com o que j foi apresentado no item 2.2.1, importante ter um conhecimento
dos principais componentes dos sistemas de suspenso e suas caractersticas. Sendo eles as
molas, os amortecedores e os pneus.
2.3.1.1 Molas
Este tipo de mola composto por vrias laminas sobrepostas, Figura 2-18. Foi a
primeira a ser utilizada, justamente pela simplicidade de construo e seu baixo custo.
Figura 2-19 - Curva de um feixe de molas, mostrando as diferentes rigidezes devido histerese [1]
18
= . (1)
As molas pneumticas, Figura 2-21, diferente das molas de ao, possibilitam que as
frequncias naturais do chassi permaneam inalteradas, mesmo quando ocorrem variaes na
carga sobre os pneus. O que garante que as propriedades da suspenso e as vibraes sejam
independentes da carga [3].
Alm disso ela possui sua rigidez varivel, devido ao aumento de presso conforme
ela comprimida, Figura 2-22. Isso possibilita uma absoro maior a grandes impactos,
diminuindo a possibilidade de alcanar o final do curso da mola.
500
30PSI
40PSI
400 60PSI
80PSI
Rigidez (N/mm)
100PSI
300
200
100
0
0 20 40 60 80 100
Compresso (mm)
2.3.1.2 Amortecedor
2.3.1.3 Pneu
Sendo F a fora aplicada no pneu, e a deflexo vertical. A rigidez ser medida em:
= (Eq.02)
A movimentao relativa entre o pneu e o solo gera foras com amplitudes que so
altamente dependentes da velocidade do veculo, presso na cmara do pneu, tipo de pneu,
amplitude de movimentao da suspenso, entre outros.
A resposta dinmica de um veculo pode ser caracterizada pela relao entre a entrada
e sada dos sinais. A entrada caracterizada pelas excitaes geradas pelas fontes (vibrao
do motor, irregularidades na pista). A sada, que o ponto de interesse, a vibrao da
carroceria devido as fontes. A relao entre as amplitudes de sada e entrada, em funo da
frequncia a transmissibilidade, tambm chamado de ganho.
mu = Massa no suspensa
Kt = Rigidez do pneu
um sistema que possui dois graus de liberdade (Zs e Zu). Por ser um sistema linear,
pode-se calcular a frequncia natural no-amortecida (fn) e amortecida (fd) da massa suspensa
M com as Equaes (2-1) e (2-2), tendo o resultado em Hz. Lembrando que esses valores so
aproximaes feitas por Gillespie a fim de simplificar os clculos, na Equao 2-1 ele
considera a massa no suspensa (mus) desprezvel quando comparada com o a massa suspensa
(ms) ento o clculo resumido a duas molas em srie, definido pela rigidez equivalente (RR)
= (Eq. 2-1)
.
Onde: = +
= (Eq. 2-2)
Onde: =
. .
= Fator de amortecimento
23
+
= (Eq. 2-3)
= [ . ( ) + . ( ) + . ] (Eq. 2-4)
= [ . ( ) + . ( ) + ( + ) + . ] (Eq. 2-5)
24
Por ter a traseira mais rgida, o centro de bounce ficaria localizado atrs do veculo, o
que minimiza a influncia do pitch, que muito mais prejudicial ao conforto, Figura 2-30.
Gillespie define que, para alcanar bons nveis de conforto, o fator de amortecimento
geralmente deve ficar entre 0,2 e 0,4. Como pode ser visto, para valores inferiores a 20% o
ganho do deslocamento da massa suspensa muito alto na frequncia natural da massa
suspensa, o que geraria grandes deslocamentos do chassi; e com valores acima de 40%, a
26
suspenso fica muito rgida, comeando a apresentar um ganho alto na frequncia natural da
massa no suspensa, o que indica que o chassi estaria se movendo junto com a roda. Freitas
[5] tambm afirma que essa mesma faixa, alm de ser ideal para o conforto, tambm ideal
para manter o contato pneu solo. Na Figura 2-31 est ilustrada essa influncia.
= (Eq. 2-6)
Esse efeito gerado pela frequncia natural da massa no-suspensa, a Figura 2-32
obtida pelo Gillespie, nela esto mostrados o ganho em funo da frequncia para alguns
valores de . Onde o tpico tem em torno de 0,1, o pesado 0,2 e o leve 0,05. Pela Figura
percebe-se que menores valores de ,ou seja, menor massa no suspensa desejvel por
manter o ganho em valores pequenos.
27
Existem muitos tipos de motores de combusto interna diferentes. Eles podem ser
classificados por:
28
Diferenas 4T 2T
Sistema Mais Mais simples; Ausncia de
Mecnico complexo vlvulas e eixo de comando
Ruim; Perda de mistura no
Alimentao Boa
escape; Presena de lubrificante
Lubrificao Boa Ruim; Presena de combustvel
Alm do torque, que j foi definido e cuja medio exige o uso de um freio, existem
outras propriedades que descrevem as caractersticas do motor, seja quanto ao desempenho,
seja quanto eficincia.
A potncia efetiva a potncia medida no eixo do motor. Ela dada pela Equao 2-8:
= = 2 (Eq. 2-7)
= (Eq. 2-8)
9549
2.4.1.2.3 Consumo Especfico ( )
632
= (Eq. 2-9)
Como descrito no tpico anterior, o motor utilizado no projeto baja SAE definido
pelo regulamento. Segundo o RBSB 5 Requisitos gerais do veculo, temos:
Especificaes
Cilindrada 305cc
Potncia 10HP
Dimetro do Cilindro 79,2 mm
Curso do Pisto 62,0 mm
Capacidade do Tanque 3,8 L
Vlvulas OHV
Filtro de Ar Duplo (espuma e Papel)
Lubrificao Splash
Peso 23,4 Kg
= ; = 1, , (Eq. 2-10)
250
200
Fora Trativa (N) 150
100
50
0
0 200 400 600 800 1000 1200
Velocidade (km/h)
Nos carros, alm da acelerao contnua, sem trancos, o que d a impresso de que o
carro nunca troca de marchas, o sistema CVT, proporciona economia de combustvel em
relao a todos os demais sistemas, sejam automticos ou manuais.
37
Captulo 3
3 Metodologia
Neste item sero explicados os mtodos utilizados para as anlises da dinmica
veicular, incluindo os testes realizados para compreender o perfeito funcionamento de
componentes e testes em prottipos antigos para se obter valores esperados em determinadas
situaes, alm dos softwares utilizados no auxlio da interpretao desses dados e criao de
modelos que auxiliem no estudo.
Para fazer a anlise da dinmica lateral do veculo foi utilizado o software Lotus
suspension analisys v4.03, que ser melhor explicado posteriormente. Tambm se usou de
testes realizados no amortecedor, bem como testes no prottipo anterior (prottipo 2015
equipe Mud Runner). Os dados obtidos sero analisados junto s Equaes obtidas na
literatura.
Com os dados obtidos nos testes de acelerao com o prottipo anterior, ter um valor
limite para a acelerao lateral que ser usada em grande parte dessa anlise.
Sero feitas anlises qualitativas das curvas obtidas, indicando suas influncias, uma
anlise da transferncia de carga e como isso influencia no comportamento do veculo, os
limites de tombamento e um estudo sobre o gradiente de sobre-esteramento.
3.1.1 Lotus
Para isso a geometria do prottipo foi inserida no programa Lotus suspension analysis
v4.03 (Figura 3-1), onde possvel facilmente obter essas curvas, como variao de
cambagem com o esteramento do volante, entre outras, que estaro demonstradas no captulo
5.
38
Wh1 ay
= (Eq. 3-1)
K f + K r Wh1
K f + Wf hf ay
Fzf = (Eq. 3-2)
tf
(Eq. 3-3)
1 = ( + | | ( ))
39
mola 2
= 0,5 (Eq. 3-4)
tire
mola
Onde a relao entre a compresso da mola e o deslocamento do pneu.
tire
Como pode ser visto, a rolagem influencia na altura do centro de rolagem e vice-versa,
por isso o clculo da transferncia de carga, levando em considerao a variao do centro de
rolagem ser feita a partir de uma rotina no software Matlab fazendo com que para cada
acelerao lateral, uma conta vai alimentando a outra at alcanar uma variao menor que
0,0001 rad para o ngulo de rolagem. Ao serem inseridos os valores dinmicos do roll center
ser possvel obter valores mais fidedignos da transferncia de carga.
Conforme explicado no item 2.2.5, este gradiente definido pelo somatrio de vrios
fatores, sendo de grande importncia para conhecer o comportamento em curva com valores
significativos de acelerao lateral do veculo. Todos os gradientes estaro explicados nos
itens seguintes
3.1.3.1 K-Tire
Este coeficiente gerado pela fora lateral por causa do angulo de deriva. Cada pneu
tem o seu prprio coeficiente de rigidez ao esteramento, a medio deste coeficiente
necessita de uma mquina especfica, o que torna muito difcil caracteriz-lo.
= (Eq. 3-5)
3.1.3.2 K-Camber
Este coeficiente gerado pela fora lateral causada pela cambagem, e definido pela
variao de cambagem gerada pela rolagem do veculo ( ), onde C o coeficiente de
= ( ) (Eq. 3-6)
= ( ) (Eq. 3-7)
Este coeficiente gerado pelo rastro mecnico (p), como explicado anteriormente o
caster tende a gerar o torque de auto-alinhamento, este torque cria o efeito de, ao soltar o
volante aps uma curva, as rodas tenderem a se auto alinharem.
+
= (Eq. 3-8)
2 2 2 2
= (Eq. 3-9)
Ao tracionar as rodas, acaba limitando a deformao mxima lateral que o pneu pode
resistir, influenciando assim no comportamento em curva do veculo. Vale ressaltar que esse
fator utilizado nas rodas trativas, nas outras o Fx ser zero.
41
= ( ) (Eq. 3-10)
3.2.1 Simulaes
A fim de comparar as mais variadas situaes a qual o veculo possa ser submetido,
sero realizadas duas anlises, uma com velocidade de 5 m/s (18 km/h) e outra a 10 m/s (36
km/h), garantindo assim uma passagem abaixo da velocidade indicada e outra acima.
Como o prottipo est sujeito a terrenos muito acidentados, possvel que ele seja
submetido a alguns saltos, para simular isso, ser feito uma anlise com uma queda de 0,5
metros.
definir as massas, foi medido o prottipo antigo com o piloto, chegando-se aos seguintes
valores:
Um dos objetivos da equipe para o prottipo novo a reduo de 10% do peso. Esto
sero utilizados os seguintes valores:
= 2 (Eq. 3-11)
O momento de inrcia de roll ser calculado analogamente, mas com a massa suspensa
traseira multiplicada por metade bitola traseira e a massa suspensa dianteira multiplicada por
metade da bitola dianteira. Sendo a bitola dianteira 1,37 m e a traseira 1,2 m, valores obtidos
no software Lotus.
Momentos de Inrcia
() + []
[] () = ()
() + [] (Eq. 3-12)
Onde:
[] = [
] (Eq. 3-13)
+
+
[] = (Eq. 3-14)
[ ]
+
+
[] = (Eq. 3-15)
+
[ + ]
() = { + } (Eq. 3-16)
+
Aps uma anlise dos modelos de vibrao lineares clssicos, comparando suas
premissas com as encontradas durante a utilizao dos prottipos do tipo baja SAE, foi
possvel perceber que este modelo no reproduz o comportamento real do veculo.
Tal concluso deve-se ao fato do modelo possuir algumas simplificaes que acabam
por trazer resultados muito diferentes do real. Essas simplificaes so:
(a) (b)
Figura 3-5 - Suspenso dianteira, dando evidencia no eixo de rotao A-A e no ponto E
A Figura 3-5 mostra a suspenso dianteira, dando evidncia no eixo A-A, que onde a
balana fixada no chassi, e o ponto e que ser assumido como o ponto onde ser fixado a
mola do pneu. O que reproduz bem o trabalho da suspenso, garantindo que a
movimentao do pneu ir gerar uma rotao da balana.
(a) (b)
Figura 3-6 - Pontos importantes da balana
47
= . . (Eq. 3-17)
= . . (Eq. 3-18)
A Figura 3-8 mostra como este fator influncia no resultado do modelo, numa
passagem pelo quebra-molas a 10 m/s. Pode ser visto na Figura 3-8 (a) que h uma diferena
na deflexo esttica, no modelo que leva em considerao a geometria; a deflexo maior
devido a inclinao do amortecedor. Para o deslocamento das rodas, a Figura 3-8(c), mostra
que no houver diferena significativa, apenas um pequeno rudo aps o obstculo.
0,10
Deslocamento massa suspensa (m)
0,02
geometria geometria
Angulo de Pitch (rad)
0,05 Linear
Linear
0,00
-0,02 0,00
-0,04
-0,05
-0,06
-0,10
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
(a) (b)
Acelerao massa suspensa (m/s^2)
20
Deslocamento roda dianteira (m)
0,08
geometria 10
Linear
0,06
0
0,04 -10
geometria
-20 Linear
0,02
-30
0,00
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
Tempo (s) Tempo (s)
(c) (d)
No modelo linear, o pneu visto como uma mola em constante contato com o solo, ou
seja, durante a movimentao, podem ocorrer momentos em que a mola esteja tracionada,
gerando uma fora para baixo, como se o pneu estivesse puxando a massa no-suspensa
para baixo.
A perda de contato pneu-solo se deu pela utilizao de uma Equao simples, repetida
em todos os pneus para cada iterao. Essa Equao definida pela diferena entre a posio
da roda (z) e a funo da pista para aquela roda (fz). Assumindo a rigidez do pneu (kt) como
sendo zero (0) caso a roda esteja flutuando. Ou seja, nos instantes em que a posio da roda
(z) for maior que a altura da pista (fz), a rigidez do pneu no ser aplicada.
A Figura 3-9 mostra como este fator influncia no resultado do modelo. As Figuras 3-
9 (a) e (b) mostram a situao de queda, tanto para a massa suspensa quando para as rodas,
tem um movimento mais suave, que caracteriza uma menor frequncia natural da massa
suspensa. J as Figuras 3-9 (c) e (d) mostram uma passagem em um quebra-molas a 10 m/s,
como est acima da velocidade indicada pelo CONTRAN, percebe-se que ocorre a perda de
contato, causando um maior deslocamento das rodas. A Figura (d) mostra que na ocasio
onde ocorre essa troca de rigidez com grande frequncia, o modelo no linear gera um rudo
devido, provavelmente, pela mudana da constante da rigidez equivalente (RR) do sistema.
0,6 0,6
Deslocamento massa suspensa (m)
0,2 0,2
0,0 0,0
-0,2 -0,2
-0,4 -0,4
0 1 2 0 1 2
Tempo (s) Tempo (s)
(a) (b)
50
Desacoplamento
0,08 Linear
0,06
0,00
0,04
0,02
Desacoplamento
0,00 Linear
(c) (d)
Figura 3-9 - Influencia do desacoplamento, (a) e (b) resultados de queda, (c) de passagem a 10 m/s e
(d) detalhe do rudo em passagem a 10 m/s
A Figura 3-10 mostra a influncia do amortecedor Fox no modelo, como pode ser
visto na Figura 3-10 (a) a pr-carga existente no amortecedor (controlado pela presso
interna) faz com que ele se mantenha estvel na posio inicial, diferente do modelo linear
que estabiliza com cerca de 1 mm de compresso. Isso acaba por gerar diferena tambm nas
Figuras 3-10 (c) e (d). Alm disso no modelo no linear ocorre um ligeiro aumento na
frequncia da massa suspensa e pitch, porm reduzindo as amplitudes de pitch. Como pode
ser observado h um aumento significativo no rudo, principalmente na roda (b).
51
0,06
0,02
0,00
-0,02
-0,04
0 1 2 3 4 5
Tempo (s)
(a) (b)
0,10
Deslocamento massa suspensa (m)
0,04
0,08
0,02
-0,02
0,00
-0,04
-0,02
-0,06 -0,04
-0,06
-0,08
-0,08
-0,10
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
Tempo (s) Tempo (s)
(c) (d)
Figura 3-10 - Influncia do amortecedor (resultados a 10 m/s)
3.2.4.4 Equacionamento
A Figura 3-11, mostra o modelo no linear com 4 graus de liberdade. Como pode ser
visto, as foras geradas pelo amortecedor so inclinadas, por isso so utilizados os
coeficientes , e , para se obter as componentes para o vertical, o pitch e o roll,
respectivamente.
() = ( + + ) (Eq. 3-19)
() = ( ) (Eq. 3-20)
() = ( + ( ) ) (Eq. 3-21)
() = ( + ( ) ) (Eq. 3-22)
() = ( + ) (Eq. 3-23)
() = ( + ( ) ) (Eq. 3-24)
() = ( + + + + ) (Eq. 3-25)
() = ( +
(Eq. 3-26)
)
() = ( +
(Eq. 3-27)
)
() =
( + ( ) ) (Eq. 3-28)
53
() =
( + ( ) ) (Eq. 3-29)
() =
( + ( ) ) (Eq. 3-30)
() =
( + ( ) ) (Eq. 3-31)
A rotao da roda gera vrias resistncias, foras que atuam contra a rotao da
mesma. Para melhor entendimento, foram definidas as coordenadas da roda, mostradas na
Figura 3-12. O movimento de translao da roda descrito pela movimentao do centro de
massa da roda, , e pela rotao da roda, . A distncia entre o centro de massa da roda
e a pista dada pelo raio . Esse raio no corresponde ao raio da roda sem deformao ou
sem carga. Esse raio, , chamado de raio esttico da roda.
Com a carga do veculo sobre as rodas, o pneu faz contato com a pista em uma rea,
chamada caminho de contato, e no s em um ponto do plano da pista. O tamanho desse
caminho de contato depende da geometria, do design do pneu, da presso interna e da carga
na roda. [10]
54
= (Eq. 3-32)
O fator adimensional chamado de coeficiente de resistncia ao rolamento,
como mostra na Equao 3-33.
= = (Eq. 3-33)
55
4
() = 0 + 1 + 4 ( ) (Eq. 3-34)
0 0
Pela largura e banda do pneu e pela disposio e formato dos gomos, pode-se tratar o
Baja como um trator em escala reduzida. O tipo de piso vai depender tambm das metas da
equipe e para qual prova estar sendo calculada a relao. Histricamente, as pistas se
aproximam mais de terra batida e, em alguns casos mais severos, da areia. Portanto, um
coeficiente em torno de 0,12 adequado e vari-lo para mais ou menos depender dos
objetivos do projeto. Utilizando esse valor, por ser mais prximo realidade do projeto baja,
pode-se analisar a diferena entre as foras de resistncia ao rolamento na Figura 3-14.
56
Resistncia ao Rolamento
350
300
250
Fora (N)
200
150
100
50
0
1 6 11 16 21 26 31 36 41 46 51 56
Velocidade (km/h)
Fr(v) Fr
Uma resistncia adicional causada pela posio angular da roda. Essa posio
inclinada chamada de convergncia ou divergncia, como visto na Figura 3-15.
2
= (Eq. 3-36)
2
O valor do coeficiente de arrasto dos carros de passeio modernos est em torno de 0.2-
0.3 e a sua rea frontal est em torno de 2 m2. Porm esses valores no se aplicam ao baja
SAE. Para uma anlise preliminar, onde no se possui prottipo para retirada desses dados,
foram utilizados os dados de um estudo feito pela equipe Bajarara, UNIRARAS-SP [14].
Figura 3-18 - Ilustrao dos pontos onde h concentrao e queda de presso [14]
59
Resistncia Aerodinmica
250
200
Fora (N)
150
100
50
0
1 4 7 10 13 16 19 22 25 28 31 34 37 40 43 46 49 52 55 58 61 64 67 70
Velocidade (km/h)
() = (Eq. 3-39)
Essa modificao gera um erro de aproximao, que pode ser calculado pela Equao
a seguir.
O erro associado passa de 5% para ngulos acima de 17. Para aplicao no projeto
baja, essa substituio pelo gradiente para clculo foi descartada, j que o ngulo de uso do
projeto (27/ 50% ) gera um erro de 12% no clculo. Esse valor de angulao foi
selecionado devido aos obstculos enfrentados pelo prottipo nas competies. A Figura 3-
20 mostra os valores da tabela anterior expressos na forma grfica.
61
Resistncia ao Gradiente
2000
1202,484637
1500
500
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
ngulo (Graus)
= (Eq. 3-41)
1
= 1+ ) 2 2 2
2 {( +1 1 2 +
(Eq. 3-42)
(2 +1 )12 22 + 2 22 + 3 + 2 + 2 }
Resistncia Acelerao
3000
Fac (N)
2000
1000
0
0,02 0,06 0,10 0,14 0,18 0,22 0,27 0,31 0,35 0,39 0,43 0,47 0,51
Acelerao (g)
3.3.5 Performance
= ( + + + ) (Eq. 3-43)
= ( + + ) + 3 (Eq. 3-44)
2
= + (Eq. 3-45)
64
=+ (Eq. 3-46)
A Figura 3-25 mostra as foras trativas das resistncias e suas somas nas mesmas
circunstancias que na Figura 3-24.
A fora de trao do veculo tem relao direta com a aderncia do pneu ao solo.
Presumindo-se que existe potncia o suficiente chegando nas rodas, a acelerao do veculo
ser limitada pelo coeficiente de atrito entre o pneu e o solo. Alm disso, o peso sobre a roda
motriz depende de fatores estticos e dinmicos, afetando a fora resultante que impulsiona o
veculo. Considerando esses fatores, tem-se [1]:
= 2( + ) (Eq. 3-47)
2 2
= (Eq. 3-48)
1
66
A Figura 3-25 (Grfico de fora) mostra a essa fora mxima (Flim.Tra.) na parte
superior do mesmo.
Captulo 4
4 Instrumentao
Para obter alguns dados relevantes para a anlise do veculo e caracterizar alguns
componentes, foram realizados alguns experimentos que estaro descritos nos itens a seguir.
preciso ter um bom conhecimento do amortecedor utilizado (Fox float 3), para isso o
conjunto foi ensaiado numa mquina de trao INSTRON modelo 5966, Figura 4-1(a).
Primeiramente foram realizados ciclos com diferentes velocidades de carregamento, para
determinar a influncia da mesma. Como pode ser visto na Figura 4-1(b), as velocidades
ensaiadas no influenciaram no comportamento do conjunto, mantendo o resultado quase-
esttico, decidiu-se assim por utilizar a velocidade de 50 mm/s.
3000
5mm/min
20mm/min
2500 50mm/min
200mm/min
2000
Carga (N)
1500
1000
500
0
0 10 20 30 40 50 60 70
Compresso (mm)
(a) (b)
Figura 4-1: Influncia da velocidade de ensaio
Os ensaios foram feitos variando a presso interna do ar, indo de 30 a 100 PSI. A fim
de obter resultados mais consistentes, foram realizados 5 ciclos em cada presso. Obtendo os
resultados apresentados na Figura 4-2. Os amortecedores dianteiros e traseiros tiveram o
mesmo resultado, modificando apenas o tamanho do comprimento inicial.
69
10000
8000 30PSI
40PSI
60PSI
6000 80PSI
Fora (N)
100PSI
4000
2000
0
0 20 40 60 80 100
Compresso (mm)
Analisando as curvas, pode ser visto que todas tm a rigidez quase idntica, variando
apenas o valor da pr-carga, mantendo essa mesma rigidez at a compresso de
aproximadamente 70 mm, tendo essa rigidez mdia calculada em 31,6 N/mm, como pode ser
visto na Figura 4-3.
500 30PSI
40PSI
60PSI
400
80PSI
100PSI
Rigidez (N/mm)
200
100
0 20 40 60 80 100
Compresso (mm)
Com o auxlio do software Origin, essas curvas foram parametrizadas e inseridas nos
modelos de vibrao.
70
4.2 Pneu
Assim, eles tambm foram testados na mquina de trao INSTRON 5966, realizando
3 ciclos para cada pneu, conforme feito para o amortecedor, primeiro foi verificada a
influncia da velocidade do teste, como pode ser visto na Figura 4-4.
4000
20 mm/min
50 mm/min
3000
Rigidez (N/mm)
2000
1000
0
0 20 40 60 80 100
Compresso (mm)
(a) (b)
Figura 4-4: Influncia da velocidade no ensaio do pneu
6000
Carga (N)
3000 28 PSI
30 PSI
2000
32 PSI
2000
1000 1000
0
0
0 20 40 60 80 100 120 0 20 40 60 80 100 120
Compresso (mm) Compresso (mm)
(a) (b)
Figura 4-5: Resultados do ensaio do pneu
4000
18 PSI
3500 Linearizao
3000
2000
1500
1000
500
0
0 20 40 60 80 100
Compresso (mm)
Assim, como o ensaio realizado comprime o pneu em dois locais, como se estive
usando duas molas em srie (Figura 4-4 (a)), sendo necessrio multiplicar por dois a rigidez,
portanto teremos a rigidez dos pneus dianteiros e traseiros definidos na Figura 4-7.
72
80
120
75 Testes Testes
Equao Equao
110
70
Rigidez (N/mm)
Rigidez (N/mm)
Rigidez = 3.793 PSI + 11.83
65 100
60 90
55
80
50
70
10 11 12 13 14 15 16 17 18 20 24 28 32
Presso (PSI) Presso (PSI)
(a) (b)
Figura 4-7: Resultado da Rigidez nos pneus dianteiro (a) e traseiro (b)
As Equaes foram inseridas nos modelos, a fim de definir a melhor relao entre as
presses dos pneus para o controle de vibraes.
O intervalo em que os so dados gravados pode variar. Para os testes foi selecionada a
opo do sensor onde esse intervalo o menor possvel, gravando dados a 200 frames por
segundo, ou seja, um dado contendo quatro valores a cada 0,004s. Esses quatro valores so a
variao da acelerao nos trs eixos e o tempo desde a ltima medio. As unidades das
aceleraes podem ser em m/s2 ou em G (unidade com referncia a gravidade da terra). A
Figura 4-10 mostra o exemplo do arquivo .txt exportado pelo aplicativo.
O local onde o teste foi feito composto por um terreno de terra batida. Por causa das
condies climticas do dia do teste, o terreno ficou levemente molhado por uma chuva leve,
deixando a terra mida, o que afetou para um maior deslizamento dos pneus em situao de
74
sobre-esteramento. A Figura 4-11 mostra o terreno onde foram feitos os testes e a disposio
dos cones que foram colocados como obstculos de manobrabilidade.
A fixao do celular no veculo foi feita de forma com que os membros que realizaram
o teste pudessem manusear o celular e usar o aplicativo em questo, conforme Figura 4-12.
Essa fixao provou influncia no resultado dos dados por no ser uma fixao que
absorvesse as vibraes do veculo. Essa vibrao foi levada em considerao e ser exposta
mais a frente.
Foram realizados mais de um teste para obteno de dados vlidos. Primeiro foram
aquisitados os dados com o veculo parado, com o motor em baixa rotao e com o motor em
alta rotao. Seguidos de testes com o trajeto do veculo livre, para obter as maiores
aceleraes no prottipo. Aps foram feitos testes com trajeto definido por 5 cones,
igualmente espaados em 3,5 m, e marcado o tempo percorrido no trajeto.
O primeiro teste, onde os dados so aquisitados com o veculo parado e com o motor
em rotao baixa, foi realizado para obter a influncia da vibrao do motor nos resultados. A
Figura 4-14 mostra os dados aquisitados nos eixos longitudinal, lateral e vertical. Nota-se um
padro de vibrao na oscilao dos dados. Nesse teste foram obtidos 5189 pontos, cada
ponto com 3 valores, um para cada eixo. Para observao do padro demonstrado apenas
uma curta seo dos dados. Na mesma figura pode-se observar os dados dos trs eixos no
mesmo grfico.
A Figura 4-15, tambm chamada de grfico GG, mostra os dados dos eixos
longitudinal (eixo vertical) e o eixo lateral (eixo horizontal). Com esse grfico possvel
observar o comportamento do veculo durante o teste. Nesse caso, com o veculo parado, as
aceleraes medidas so somente da vibrao. O grfico GG utilizado para observar o
comportamento do veculo em movimento. Nessa figura, ele est sendo mostrado apenas para
ilustrar as aceleraes mximas causadas pela vibrao do motor. Os valores dos grficos
esto em m/s2.
76
Longitudinal
10
Lateral
5
0
9,8 9,9 10 10,1 10,2 10,3 10,4 10,5
-5
Vertical
10
0
9,8 9,9 10 10,1 10,2 10,3 10,4 10,5
-10
10
10 10,05 10,1 10,15 10,2 10,25 10,3 10,35 10,4 10,45 10,5
-10
Figura 4-14 - Variao da acelerao devido a vibrao do motor em baixa rotao nos trs eixos
separadamente e juntos
GG
8
6
4
2
0
-2 -1 -2 0 1 2 3
-4
-6
-8
-10
Longitudinal
10
Lateral
5
0
9,8 9,9 10 10,1 10,2 10,3 10,4 10,5
-5
Vertical
10
10
10 10,05 10,1 10,15 10,2 10,25 10,3 10,35 10,4 10,45 10,5
-10
Figura 4-16 - Variao da acelerao devido a vibrao do motor em alta rotao nos trs eixos
separadamente e juntos
O terceiro teste foi realizado sem trajeto definido, cabendo ao piloto retirar o melhor
de desempenho do veculo. Foram realizadas aceleraes a partir do veculo parado, curvas
em alta velocidade, desaceleraes bruscas e retomadas. A Figura 4-18 mostra o grfico GG
desse teste. Nota-se que a acelerao mxima longitudinal de aproximadamente 20 m/s2.
78
Nota-se no grfico GG desse teste, Figura 4-19, um resultado parecido com o teste
anterior. Algumas pequenas mudanas, mas alguns pontos extremos aparecem novamente.
79
Captulo 5
5 Resultados
5.1 Dinmica Lateral
O comeo da anlise de dinmica lateral se d por uma avaliao das curvas geradas
pela geometria da suspenso, como j explicado essas curvas foram obtidas com o auxlio do
software Lotus.
5.1.1 Lotus
As curvas obtidas no Lotus podem ser divididas em 3 partes, uma para o esteramento
do sistema de direo, outra para a rolagem do veculo e finalmente para o movimento
vertical do veculo. A fim de facilitar a compreenso dos grficos, ser utilizada a cor azul
para a suspenso dianteira e a cor vermelha para a suspenso traseira. Na Tabela 5-1 tem-se os
valores dos parmetros para que o sistema esteja em regime esttico.
DIANTEIRA TRASEIRA
Caster 9.86 3.74
Esteramento 0 0
Cambagem 0 0
Rastro pneumtico 45.67mm 17.40mm
King-pin 17.62 0
Altura do Centro de Rolagem 149.12mm 445.70mm
35
30
25
Cambagem()
20
15
10
-5
-40 -30 -20 -10 0 10 20 30 40
Esteramento (mm)
Devido ao elevado king-pin (Tabela 5-1), pode ser observado na Figura 5-1 que o
esteramento do sistema de direo cria uma cambagem elevada na roda de dentro da curva e
pouco na roda externa, para veculos de asfalto essa situao extremamente indesejada, pois
alm de gerar um desgaste irregular do pneu, reduz a rea de contato, reduzindo a fora lateral
gerada. J para situaes em terreno macio, que o caso, esta situao faz com que o pneu
cave a terra e dificulte o deslize do mesmo, vide Figura 5-2.
J a roda externa ter uma cambagem de cerca de -3, na condio extrema, que
somado com a rolagem do veculo (calculado no item 5.1.2) desprezvel, garantindo assim o
contato total entre o pneu e a pista.
90
30
85
Ackerman
20
80
Esteramento - Roda()
10
75
0
Ackerman
70
-10
65
-20
60
-30
55
-40
50
-50
45
-40 -30 -20 -10 0 10 20 30 40 -40 -30 -20 -10 0 10 20 30 40
Esteramento (mm) Esteramento (mm)
(a) (b)
Figura 5-3: Esteramento da roda (a) e Ackerman (b) em funo do esteramento do sistema de
direo
81
A Figura 5-3 mostra como varia o ngulo de esteramento da roda, pode ser visto na
(a) que a roda interna da curva tem um esteramento maior e que essa diferena aumenta com
o esteramento do sistema de direo. Isso excelente em questo de curvas em baixa
velocidade, como pode ser visto o Ackerman mximo de 85% se aproxima da unidade, que
o ponto onde, para baixas velocidades, ambas as rodas fazem a curva sem nenhum
deslizamento. J curvas em altas velocidades sero vistas no item 5.1.3
100
Raio de Curvatura(m)
10
1
0 10 20 30 40
Esteramento (mm)
O raio de curvatura esttico (baixa velocidade, Figura 5-4) um fator importante para
conhecer o comportamento do veculo, dependendo do coeficiente de sobre-esteramento ele
pode diminuir (K>0) ou aumentar (K>0), o raio de curvatura de 1,3 metros de um valor
razovel, para as solicitaes impostas durante as competies, e 15% menor em relao ao
prottipo anterior, suprindo as necessidades do projeto.
450 5
Dianteiro
400 Traseiro Dianteiro
Traseiro
Altura Roll Center(mm)
350
Cambagem()
0
300
250
200
-5
150
-3 -2 -1 0 1 2 3 -3 -2 -1 0 1 2 3
Roll () Roll ()
(a) (b)
Figura 5-5: Variao da altura do centro de rolagem (a) e cambagem (b) em funo da rolagem
82
A Figura 5-5 (a) mostra que a tanto na dianteira quanto na traseira a altura do centro
de rolagem no varia muito, o que bom para manter as definies de projeto, manter a altura
da traseira maior que a dianteira (cerca de 3 vezes) gera uma maior transferncia de carga na
traseira, o que cria uma tendncia de sobrecarregar as rodas traseiras, fazendo elas perderem a
trao e deslizarem. J a Figura 5-5 (b) mostra que para a suspenso traseira a cambagem
mantm zerada, garantindo a totalidade da rea de contato, mas como a dianteira gera uma
cambagem na mesma direo que o esteramento (curva para a direita tem um esteramento
do sistema de direo positivo e rolagem negativa), ela ajuda ambas as rodas a cavar na terra,
fazendo com que a dianteira fique mais presa que a traseira em situaes de curva de alta
velocidade.
10
5 Dianteiro
Traseiro 5 Dianteira
Traseira
Convergencia()
0
Convergencia()
-5
0
-10
-15
-5
-20
(a) (b)
Como pode ser visto na Figura 5-6, a suspenso traseira foi projetada com o intuito de,
com a rolagem do chassi, as rodas esterarem a fim de ajudar na curva (a roda de dentro da
curva, estera para dentro e a de fora da curva estera para fora). Esse recurso ajuda a
diminuir o raio de curvatura, antes de a transferncia de carga ser grande o suficiente para as
rodas traseiras perderem a trao. J para a roda dianteira, o ideal permanecer estabilizado
em 0, tanto para rolagem quanto para o movimento das rodas, para garantir a boa
dirigibilidade do veculo. Impedindo de o piloto ter de brigar com a direo durante a curva.
83
Incialmente preciso definir o valor das rigidezes ao rolamento (Eq. 3-4). O valor de
mola
foi obtido no Lotus, sendo 0,520 para a dianteira e 0,624 para a traseira. Ento:
tire
mola
= 0,5 2 = 0,5 31600 0,520 1,372 = 15,42
tire
mola
= 0,5 2 = 0,5 31600 0,624 1,22 = 14,20
tire
No item 4.3 medida uma acelerao lateral mxima de 2g, a transferncia de carga
ser medida com at uma acelerao mxima de 2,5g. Primeiro, pela rotina descrita no item
3.1.2 (Anexo II-1), temos definido a relao entre a acelerao lateral e o ngulo de rolagem,
demonstrado na Figura 5.7.
3
Cambagem()
0
0 1 2
Acelerao lateral (m/s)
800
Dianteira
Transferencia de Carga(N)
Traseira
600
400
200
0
0 1 2
Acelerao lateral (m/s)
Como pode ser visto na Figura 5-9, Yagamata obteve de 126,4 N/, 164,8 N/ e
188,2 N/, para cargas verticais de 50 Kg, 75 Kg e 100 Kg respectivamente. Assim, pela carga
vertical nos pneus dianteiros e traseiros, por regra de trs temos = 132,5 / e =
5.1.3.1 Ktire
1059,48 1589,22
= = = 1,33 /
132,5 170,4
5.1.3.2 Kcamber
Gillespie [1] diz que o C cerca de 4 a 6 vezes menor que o C, ento a relao
ficar em 0.2 para ambas as rodas, pois o C de difcil obteno, j os e podem ser
= ( ) = (0,2 1,76 0,2 0,1)1,56 = 0,52 /
= ( ) = (0,01 0,37)1,56 = 0,56 /
O rastro mecnico pode ser medido no Lotus, sendo igual a 45,67mm, ento pela
Equao 3-8:
86
= =
, , , , , ,
= , /
, ,
5.1.3.6 Kus
Esse Kus significa que para cada g de acelerao lateral preciso esterar as rodas
menos 3,62 para fazer uma curva de mesmo raio, ento ao se manter o esteramento o raio
de curvatura diminui. O que o ideal para o projeto, fazer curvas dinmicas menores, sempre
tendendo a ocorrer o deslizamento da traseira.
Para iniciar o estudo da dinmica vertical, ser feito primeiramente uma anlise com o
modelo linear, vendo como varia a frequncia de ressonncia ao mudar a presso dos pneus,
vale relembrar que as frequncias definidas pela literatura como valores timos esto listados
na Tabela 5-2 [1].
3,0
Dianteira
2,9 Traseira
Fn (Hz)
2,8
2,7
2,6
10 15 20 25 30
PSI
uma maior inclinao do amortecedor e relao menor, explicado no item sobre transferncia
de carga. Mas esses dados nos mostram que o ideal trabalhar com o pneu dianteiro com
baixa presso e o traseiro com alta presso.
Vale ressaltar que todos os valores de frequncia natural citados nos resultados de
dinmica vertical dos modelos no lineares, so as frequncias principais de oscilao livre de
cada movimento, sendo calculado pela medio da durao entre os picos do movimento. No
final do estudo, onde definido as configuraes ideias sero medidos as frequncias naturais
e os modos de vibrao do modelo linear com condies semelhantes.
5.2.1 Quarter-Car
Para melhores resultados esse estudo ser refeito no modelo no linear. Como a
presso do amortecedor no influencia na frequncia do sistema, a mesma ser fixada em 70
88
PSI e ser variado a presso do pneu, em simulao onde o veculo ir passar pelo quebra-
molas 10 m/s.
Como o pneu dianteiro tem uma menor regulagem, sero realizadas apenas trs
simulaes com as presses de 10, 14 e 18 PSI. Sero analisados apenas as frequncias da
massa suspensa, por ser o ponto de interesse, como pode ser visto na Figura 5-11.
0,10
Deslocamento Massa Suspensa (m)
10 PSI
0,05
14 PSI
18 PSI
0,00
-0,05
-0,10
0 1 2 3 4 5
Tempo (s)
Como pode ser visto, a mudana da rigidez do pneu tem uma pequena influncia na
amplitude do movimento e tambm interfere na frequncia natural da massa suspensa, como
pode ser vista na Figura 5-12.
89
3,0
2,9
2,8 Linear
No-Linear
Fn (Hz)
2,7
2,6
2,5
10 12 14 16 18
PSI
Como pode ser visto no modelo dinmico houve uma reduo de 10~15%, o que j era
esperado, devido a influncia da geometria. Alm disso o modelo no linear refora que a
melhor configurao para a suspenso dianteira ter a presso do pneu em 10 PSI.
O pneu traseiro trabalha com uma maior variao de presso, indo a um mximo de 36
PSI, assim ser realizado mais simulaes, com as presses de 18, 22, 25, 28, 32 e 36 PSI.
Como a suspenso dianteira, o pneu influencia apenas um pouco na amplitude e modifica a
frequncia natural da massa suspensa (Figura 5-13).
0,10
Deslocamento Massa Suspensa (m)
18 PSI
22 PSI
0,05
25 PSI
28 PSI
32 PSI
36 PSI
0,00
-0,05
-0,10
0 1 2 3 4 5
Tempo (s)
Figura 5-13: Resposta dinmica da suspenso traseira para o modelo de 1/4 de carro
90
2,8 Linear
No-Linear
Fn (Hz)
2,7
2,6
20 25 30 35
PSI
Como a Figura 5-14 nos mostra que as frequncias naturais no modelo no linear se
mantm praticamente igual do linear, no sofrendo interferncia das no-linearidades do
modelo, o que traz a concluso que o fator de principal influncia a inclinao do
amortecedor, sendo muito maior na suspenso dianteira.
5.2.2 Half-car
0,04
14-36 10-36
0 -0,02 14-36
-2 -0,04
-0,06
-4
-0,08
4 6 4 6
Tempo (t) Tempo (t)
(a) (b)
Figura 5-15: Resultados dinmicos para modelo de 1/2 carro para Pitch (a) e Bounce (b)
0,04
Deslocamento Massa Suspensa (m)
4
10-36 10-36
0,02
14-36 14-36
18-36 18-36
2
0,00
Pitch (rad)
-0,02 0
-0,04
-2
-0,06
-4
-0,08
4 5 6 7 4 5 6 7
Tempo (t) Tempo (t)
(a) (b)
Figura 5-16: Resultados Dinmicos variando a presso no pneu dianteiro, com pneu traseiro fixo em
36 PSI
Como pode ser observado na Figura 5-16 (a) alm de diminuir a amplitude dos
movimentos, ao aumentar a rigidez do pneu dianteiro no influencia na frequncia natural de
bounce, j na Figura 5-16 (b) o aumento da rigidez do pneu no influencia na amplitude,
aumenta ligeiramente a frequncia natural e agiliza a estabilizao, visualmente. Os resultados
esto contabilizados na Tabela 5-4, os valores da tabela foram medidos a partir do primeiro
pico sem influncia do obstculo (aproximadamente 4,7 s). Por dificuldades computacionais
92
os valores de frequncia foram obtidos medindo a distancia entre picos, esses dados so as
frequncias principais de oscilao livre para cada um dos movimentos.
Tabela 5-4 - Compilao dos resultados dinamicos variando a presso do pneu dianteiro, com pneu
traseiro fixo em 36 PSI
Pela anlise do grfico, pode-se concluir que ao manter o pneu traseiro no limite de
presso indicado pelo fabricante (36 PSI), a rigidez mais elevada da suspenso traseira
controla o movimento do veculo, dando pouca liberdade de mudanas ao variar a rigidez da
suspenso dianteira, o que condiz com a pequena variao da frequncia natural da suspenso
dianteira no modelo no linear (Figura 5-12). Tendo uma influncia minimamente relevante
apenas na amplitude de Bounce, de 15%.
0,04
Deslocamento Massa Suspensa (m)
10-18
4
0,02 10-18 18-18
18-18
0,00 2
Pitch (rad)
-0,02 0
-0,04
-2
-0,06
-4
-0,08
4 5 6 7 4 5 6 7
Tempo (t) Tempo (t)
93
(a) (b)
Figura 5-17: Resultados Dinmicos variando a presso no pneu dianteiro, com pneu traseiro fixo em
18 PSI
Pela Figura 5-17 (a) nota-se um aumento da amplitude de bounce, sem influencia na
frequncia, com o aumento da rigidez. J na Figura 5-17 (b) tm-se uma reduo da amplitude
de pitch, retarda a estabilizao e reduz a frequncia de pitch. Os resultados foram compilados
na Tabela 5-5.
Tabela 5-5 - Compilao dos resultados dinamicos variando a presso do pneu dianteiro, com pneu
traseiro fixo em 18 PSI
Pela Tabela 5-5 percebe-se que a rigidez do pneu dianteiro tem maior interferncia
quando se diminui a rigidez do conjunto traseiro, tendo uma variao de at 5% nas
frequncias de bounce e pitch, aumentando a de bounce e diminuindo a de pitch com o
aumento da presso.
Por ltimo ser verificada a influncia da variao da rigidez traseira. Para isso ser
fixada a presso do pneu dianteiro em 10 PSI. Segue na Figura 5-18 os resultados dinmicos
desta parte do estudo.
0,04
Deslocamento Massa Suspensa (m)
10-18 4
0,02
10-18
10-28 10-28
10-36 10-36
2
0,00
Pitch (rad)
-0,02 0
-0,04
-2
-0,06
-4
-0,08
4 6 4 5 6 7
Tempo (t) Tempo (t)
(a) (b)
94
Figura 5-18 - Resultados Dinmicos variando a presso no pneu traseiro, com pneu dianteiro fixo em
18 PSI
Observando a Figura 5-18 (a) nota-se que o aumento da rigidez do pneu traseiro tende
a diminuir a amplitude e aumentar a frequncia de bounce, o mesmo efeito pode ser
observado na Figura 5-18 (b) para o pitch.
Tabela 5-6 - Compilao dos resultados dinamicos variando a presso do pneu traseiro, com pneu
dianteiro fixo em 18 PSI
A Tabela 5-6 comprova o que foi visto na Figura 5-18, um aumento de at 5% nas
frequncias naturais e uma reduo de at 20% na amplitude de pitch.
5.2.3 Full-car
Pela anlise de carro foi possvel definir como variam as frequncias de bounce e
pitch, juntamente com suas amplitudes. Para definir a variao da frequncia de roll as
mesmas variaes de pneu sero utilizadas no modelo com 7 graus de liberdade, a fim de
obter uma melhor anlise de roll, no modelo ser editada a equao do quebra-molas para agir
como um obstculo do tipo costela, agindo primeiramente nas rodas da direita e depois nas da
esquerda (Figura 5-19).
3 10-36
14-36
2 18-36
10-18
Angulo de Roll ()
1 14-18
18-18
0
-1
-2
-3
-4
0 1 2 3 4 5
Tempo (t)
95
Figura 5-19: Resultados dinmicos de roll para modelo com 7 graus de liberdade
Como item 5.2.2 a primeira anlise ser feita com o pneu traseiro na rigidez mxima,
obtendo os resultados na Figura 5-20 .
2 10-36
14-36
18-36
Angulo de Roll ()
-1
-2
-3
0 1 2 3 4 5
Tempo (t)
Figura 5-20: Resultados Dinmicos variando a presso no pneu dianteiro, com pneu traseiro fixo em
36 PSI
Tabela 5-7 - Compilao dos resultados dinamicos variando a presso do pneu dianteiro, com pneu
traseiro fixo em 36 PSI
Pela Tabela 5-7 pode ser visto que, com a rigidez da traseira no mximo, fazer
modificaes na presso no pneu dianteiro no gera modificaes significativas tanto na
frequncia quanto na amplitude, a diferena visual na frequncia apenas a propagao da
pequena diferena de frequncia obtida.
96
10-18
14-18
1
Angulo de Roll ()
18-18
-1
-2
0 1 2 3 4 5
Tempo (t)
Figura 5-21: Resultados Dinmicos variando a presso no pneu dianteiro, com pneu traseiro fixo em
18 PSI
Como pode ser visto, igual ao item 5.2.3.1, tem-se um aumento da frequncia de roll
sem diferenas perceptveis na amplitude, ao aumentar a presso no pneu dianteiro.
Tabela 5-8 - Compilao dos resultados dinamicos variando a presso do pneu dianteiro, com pneu
traseiro fixo em 18 PSI
Amplitude de Frequncia de
Roll Roll
10-18 3,45 1,09 Hz
14-18 3,42 1,11 Hz
18-18 3,41 1,12 Hz
Como pode ser visto analisando as Tabelas 5-7 e 5-8, para o roll, a rigidez da
suspenso dianteira no tem nenhuma influncia.
97
2 2
10-18
10-36 14-18
1 1
Angulo de Roll ()
Angulo de Roll ()
14-36
0 0
-1 -1
-2 -2
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
(a) (b)
18-18
1 18-36
Angulo de Roll ()
-1
-2
0 1 2 3 4 5
Tempo (t)
(c)
Figura 5-22: Resultados dinmicos variando a presso do pneu dianteiro, com o pneu traseiro fixo em
10 PSI (a), 14 PSI (b) e 18 PSI (c)
Tabela 5-9 - Compilao dos resultados dinamicos variando a presso do pneu traseiro
Amplitude de Frequncia de
Roll Roll
10-18 3,45 1,09 Hz
10-36 3,43 1,12 Hz
14-18 3,42 1,11 Hz
14-36 3,40 1,14 Hz
18-18 3,41 1,12 Hz
18-36 3,39 1,15 Hz
98
Pela Tabela 5-9 chega-se concluso que, tanto o pneu dianteiro quanto o traseiro, no
influenciam no roll chegando a um mximo de 5% de variao na frequncia de roll e valores
ainda menores na amplitude, provavelmente a rigidez dos amortecedores tenha uma maior
influncia, mas como j explicado anteriormente, a variao da presso de ar no amortecedor
no influencia na rigidez do conjunto.
1
= ()2 (Eq. 5-1)
=1
2,132
2,199
Presso Amortecedor Traseiro
2,266
100
2,334
2,402
2,469
80 2,536
2,604
60
40
40 50 60 70 80 90 100 110 120
Presso Amortecedor Diantero
(a)
99
4,529
4,723
5,304
5,497
80 5,691
5,885
60
40
40 50 60 70 80 90 100 110 120
Presso Amortecedor Diantero
(b)
7,411
7,692
Presso Amortecedor Traseiro
7,974
100
8,255
8,536
8,818
80 9,099
9,380
60
40
40 50 60 70 80 90 100 110 120
Presso Amortecedor Diantero
(c)
Acelerao RMS Pitch (rad/s)
Queda 0,5 m
120
Presso Amortecedor Traseiro (PSI)
100 0,9000
1,455
2,010
2,565
80
3,120
3,675
4,230
60 4,785
5,340
40
40 50 60 70 80 90 100 110 120
Presso Amortecedor Dianteiro
(d)
100
Pela anlise dos resultados, percebe-se que, tirando o roll, as frequncias naturais
esto muito elevadas, longe do ideal. Mas pelas condies apresentadas, visando minimizar as
frequncias, pelo roll qualquer configurao satisfatria ao uso. Para o pitch recomendado
ter a presso dianteira mais elevada e a traseira no mnimo. E, finalizando, para o bounce
mais interessante reduzir a presso no pneu dianteiro.
Comeando a anlise pelo modelo Linear, pelas matrizes do modelo linear j descritas
por Castelo Branco [13], utilizando o clculo de autovalores e autovetores no MATLAB, foi
possvel encontrar as frequncias naturais e os seus modos de vibrao, como mostrados na
Tabela 5-10.
Modos de Vibrao
Frequncias Bounce Pitch Roll Zfr Zrr Zfl Zrl
1,28 -0,04 0,29 1 0 0,13 0 0,09
3,08 0 1 -0,31 0 0,17 0 -0,08
3,52 1 0,01 0,04 -0,05 0 0,03 0
14,37 0,05 -0,19 -0,07 1 0,97 -0,01 -0,01
14,65 -0,03 -0,05 0,1 0,01 -0,02 1 -0,98
15,74 0,05 0,19 0,07 1 -0,99 -0,01 0,01
15,83 -0,03 0,05 -0,1 0,01 0,01 0,99 1
Na tabela est descrito as frequncias naturais e modos de vibrao das quatro rodas do
veculo tambm, mas como pode ser observado, elas esto associadas s frequncias mais
elevadas de 14 a 16 Hz. As frequncias associadas ao movimento de pitch e roll so 3,08 e
1,28 Hz, respectivamente. Alm disso ambas geram uma influncia relativamente relevante,
de 30%, entre si. E finalmente a frequncia associada ao bounce de 3,52 Hz.
Comeando a anlise pelas quedas, para ter uma noo da frequncia de cada tipo de
movimento, a Figura 5-24 mostra os resultados.
102
0,4
20
Angulo de Pitch ()
0,3
0,2
0,1
0
0,0
-0,1
-0,2
-20
0 1 2 3 0 1 2 3
(a) (b)
queda roll
40
Queda com 30 de Rolagem
20
Angulo de Roll ()
-20
-40
-60
0 1 2 3
Tempo (t)
(c)
Figura 5-24: Resultados dinmicos da condio ideal para as quedas plana (a), com 30 de pitch (b) e
com 30 de roll (c)
Pelas Figuras foi possvel obter as frequncias naturais da configurao ideal, sendo
elas 2,52 Hz para Pitch, 2,58 Hz para Bounce e 0,75 Hz para Roll
15m/s 15m/s
1,5
Deslocamento da Massa Suspensa (m)
0,04
Acelerao Massa Suspensa (g)
1,0
0,02
0,5
0,00
0,0
-0,02
-0,5
-0,04
-1,0
-0,06
-1,5
-0,08
-2,0
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
Tempo (t) Tempo (t)
103
(a) (b)
Figura 5-25: Resultados dinmicos da passagem pelo quebra-molas 15m/s
A unio dos mapas reais e ideais do motor no mesmo grfico, Figura 5-26 e Figura 5-
27, permite a observao das diferenas entres a demanda da potncia ou fora trativa e a
entregue pelo motor.
104
Nos grficos, os resultados do clculo de cada linha esto expostos na Tabela 5-10, a
seguir.
No ser aprofundado nesse estudo o funcionamento desse mecanismo, por ser uma
anlise complexa. Por isso, ser considerado um funcionamento ideal, onde a mudana de
relaes ocorre quando o motor atinge a rotao mxima.
Captulo 6
6 Concluso
Por ltimo, a anlise das foras resistivas para obter o mapa ideal de entrega do motor
essencial para o dimensionamento da transmisso do carro. Com esse dimensionamento
feito, necessrio a realimentao de informaes no projeto para tornar o modelo mais real e
os resultados satisfatrios.
Este projeto final trar a Equipe Mud Runner uma maior pontuao na competio
durante as apresentaes de projeto, j que foi desenvolvido um maior estudo na rea de
dinmica veicular para justificar as escolhas e definir os parmetros utilizados para construo
do prottipo MR16. Como a menor nota da equipe est nas apresentaes e relatrio, a
melhora foi necessria e almejada pelos autores deste projeto, j que os mesmos tambm
fazem parte da equipe e densenvolveram uma metodologia de estudo que garante passo a
passo a passagem de conhecimento dos membros antigos aos novos.
Captulo 7
7 Sugestes para projetos futuros
Como sugesto, pode-se realizar o estudo da geometria anti-squat e anti-dive como
complementao, utilizar a anlise multicorpos para analisar o comportamento interligado das
dinmicas, bem como aplicar essa linha de pesquisas no demais tipos de suspenso
apresentados no Captulo 2. Pode-se tambm, realizar experimentos para a obteno real dos
valores das resistncias, comparando com as calculadas e realimentando o projeto. A
obteno da curva real do motor, que difere da fornecida pelo fabricante, tambm tornaria o
modelo mais exato.
Captulo 8
8 Referncias
T.
[ GILLESPIE, "Fundamentals of Vehicle Dynamics", SAE International, 1992.
1]
J.[ DIXON, Suspension Geometry and Computation", Willey, 2009.
2]
J.[ REIMPELL, H. STOLL E J. BETZLER, "The Automotive Chassis (2nd Edition)",
3] Ed. Butterworth Heinemann, 2001.
[ BARBIERI, Dinmica Veicular Apostila de curso, SAE BRASIL, 2015.
F.
4]
[ M. P. FREITAS, Estudo da dinmica vertical de uma suspenso veicular do tipo
L.
5] macpherson Dissertao de Mestrado, USP So Carlos, 2006.
W.
[ F. e. D. L. MILLIKEN, "Race Car Vehicle Dynamics", SAE International, 1995.
6]
[ C. NICOLAZZI, Uma introduo modelagem quase-esttica de veculos
L.
7] automotores de rodas UFSC, 2001.
J.[ B. HEYWOOD, "Internal Combustion Engine Fundamental"s, McGraw-Hil, 1988.
8]
[ S. G. R. G. NAVARRO, Influncia Do Aumento Da Porcentagem De lcool Na
D.
9] Gasolina & Angulao De Trabalho No Motor Briggs & Stratton Projeto de Concluso
de Curso, CEFET/RJ, 2015.
M.
[ MEYWERK, "Vehicle Dynamics", Wiley, 2015.
10]
CONTRAN,
[ Resoluo N 39, 1998.
11]
[ CASTELO BRANCO, Anlise de desempenho da suspenso e conforto de um
D.
12] veculo fora de estrada do tipo baja SAE Trabalho de Concluso de Curso, CEFET/RJ,
2014.
R.
[ D. DA SILVA, "Estudo numrico e experimental da dinmica no-linear de um
112
ANEXO I - Tabelas
Tabela I-0-1 - Classificao de motores por aplicao
Wr = W*dm;
Wf = W*(1-dm);
j=1;
d_ay = 0.001;
ay_m = 3;
n = ay_m/d_ay + 1;
% K-tire
Kt = W*(1-dm)/Caf - W*dm/Car;
% K-torque autoalinhante
Kat = W*p/L*(Caf+Car)/(Caf*Car);
for i=1:n
ay(i) = (i-1)*d_ay;
Hf = 149.16946/1000;
Hr = 445.69374/1000;
while j < 1000
j = j + 1;
h1 = (Hr-Hf)*dm + Hf;
r(j) = W/9.81*h1*ay(i)*9.81/(Kf+Kr-W/9.81*h1);
Hf = (149.16946 - 5.3726E-15*r(j) - 0.87084*r(j)^2 +
1.50551E-15*r(j)^3)/1000;
Hr = (445.69374 + 5.31809E-14*r(j) - 0.0901*r(j)^2 -
1.38184E-14*r(j)^3)/1000;
if r(j)-r(j-1)<=0.00000001
break
end
end
R(i) = r(j)*180/pi;
H1(i) = h1;
HF(i) = Hf;
HR(i) = Hr;
115
j=1;
zz=1;
%graus de liberdade
ngl=2;
%Massa Suspensa
ms=44;
%Presso no Amortecedor
PSI = 40;
%Presso no Pneu
PSIp = 10;
%posio do CG
cg=[420.82, 0, 500]/1000;
%Gravidade
g=9.81;
%Frequncia
w=(2*pi*v)/lamb;
%Altura do obstculo
yo=0.08;
y0= [0,0,0,0];
tspan=(0:0.01:10);
[t,y]=ode45('eq_2gr_obstaculo_fx',tspan,y0);
n=length(t);
%RESPOSTA DESLOCAMENTO
x1=y(1:n,1);%Deslocamento Vertical da Massa Suspensa
x2=y(1:n,3);%Deslocamento Vertical da Massa no Suspensa Dianteira
%RESPOSTA VELOCIDADE
v1=y(1:n,2);%Velocidade Vertical da Massa Suspensa
v2=y(1:n,4);%Velocidade Vertical da Massa no Suspensa Dianteira
figure(1)
plot(t,x1);
title('Deslocamento Vertical Centro de Massa do Veculo')
xlabel('Tempo (s)')
ylabel ('Deslocamento (m)');
grid on
% figure(2)
% plot(t,v1);
% title('Velocidade Vertical Centro de Massa do Veculo')
% xlabel('Tempo (s)')
% ylabel ('Velocidade (m/s)')
% grid
%
% figure(3)
% plot(t,x2);
% title('Deslocamento Vertical Roda Dianteira')
% xlabel('Tempo (s)')
% ylabel ('Deslocamento (m)');
% grid on
118
%
% figure(4)
% plot(t,v2);
% title('Velocidade Vertical Roda Dianteira')
% xlabel('Tempo (s)')
% ylabel ('Velocidade (m/s)')
% grid
for i=1:n
%_________________________________________________________________________%
% Equao Cho %
%_________________________________________________________________________%
if t(i)<=to;
f1(i)=0;
else
if t(i)<=(to+(lamb)/v);
t1=t(i)-to;
f1(i)=(yo/2)*(1-cos(w*t1));
else
f1(i)=0;
end
end
%_________________________________________________________________________%
% Desacoplameno Cho %
%_________________________________________________________________________%
if x2(i)>=f1(i)
kt(i)=0;
else
kt(i)=ktfi;
end
%_________________________________________________________________________%
% Equao Balana %
%_________________________________________________________________________%
Zf = x2(i) - x1(i);
Zfl = v2(i) - v1(i);
% compresso amortecedor
comp = Cdf - norm(Pdf-Pcf);
119
compl = Zfl*alf(i);
%_________________________________________________________________________%
% Foras Amortecedor %
%_________________________________________________________________________%
if comp <= 0
F30 = 400.64162 + comp*1e5;
else
F30 = 400.64162 + 71.71432*(comp*1e3) - 3.01306*(comp*1e3)^2 +
0.08086*(comp*1e3)^3 - 0.0014*(comp*1e3)^4 + 1.8653E-5*(comp*1e3)^5 -
1.65073E-7*(comp*1e3)^6 + 6.72566E-10*(comp*1e3)^7;
end
if comp <= 0
F100 = 808.84867 +comp*1e5;
elseif comp <= 0.027
F100 = 808.84867 + 47.39217*(comp*1e3);
else
F100 = -3.7444e+03 + 555.70951*(comp*1e3) - 20.72434*(comp*1e3)^2 +
0.38587*(comp*1e3)^3 - 0.00345*(comp*1e3)^4 + 1.2204E-5*(comp*1e3)^5;
end
if comp <= 0
F80 = 651.82095 + comp*1e5;
elseif comp <= 0.0253
F80 = 651.82095 + 44.93037*(comp*1e3);
else
F80 = 4.9532e+03 - 429.13777*(comp*1e3) + 22.15937*(comp*1e3)^2 -
0.56995*(comp*1e3)^3 + 0.00807*(comp*1e3)^4 - 5.93281E-5*(comp*1e3)^5 +
1.7953E-7*(comp*1e3)^6;
end
if PSI <= 40
Fz(i) = F30 + (F40 - F30)*(PSI-30)/10 + compl*cf;
elseif PSI <= 60
Fz(i) = F40 + (F60 - F40)*(PSI-40)/20 + compl*cf;
elseif PSI <= 80
Fz(i) = F60 + (F80 - F60)*(PSI-60)/20 + compl*cf;
else
Fz(i) = F80 + (F100 - F80)*(PSI-80)/20 + compl*cf;
end
120
Fp(i) = kt(i)*(f1(i)-x2(i));
%Aceleraes
% figure(5)
% plot(t,ac1)
% title('Acelerao Vertical do Centro de Massa do Veculo')
% xlabel('Tempo (s)')
% ylabel('Acelerao (m/s)')
% grid on
%
% figure(6)
% plot(t,Fz,'DisplayName','Fora Amortecedor')
% hold on
% plot(t,Fp,'DisplayName','Fora Pneu')
% hold off
% title('Foras ')
% xlabel('Tempo (s)')
% ylabel('Fora (N)')
II-3 Equao do modelo de 1/4 de carro
function yp=eq_2gr_obstaculo_fx(t,y)
global ngl ms muf ktfi g to v lamb w yo cf Pcfi Mzf Mxf Paf Ccf Pdf Cdf PSI
%_________________________________________________________________________%
% Equao Cho %
%_________________________________________________________________________%
if t<=to
f1=0;
elseif t<=(to+(lamb)/v)
t1=t-to;
f1=(yo/2)*(1-cos(w*t1));
else
f1=0;
end
%_________________________________________________________________________%
% Desacoplamento Cho %
%_________________________________________________________________________%
if y(3)>=f1
kt=0;
else
kt=ktfi;
end
121
%_________________________________________________________________________%
% Equao Balanas %
%_________________________________________________________________________%
Zf = y(3)- y(1);
Zfl =y(4) - y(2);
% compresso amortecedor
comp = Cdf - norm(Pdf-Pcf);
compl = Zfl*alf;
%_________________________________________________________________________%
% Foras Amortecedor %
%_________________________________________________________________________%
if comp <= 0
F30 = 400.64162 + comp*1e5;
else
F30 = 400.64162 + 71.71432*(comp*1e3) - 3.01306*(comp*1e3)^2 +
0.08086*(comp*1e3)^3 - 0.0014*(comp*1e3)^4 + 1.8653E-5*(comp*1e3)^5 -
1.65073E-7*(comp*1e3)^6 + 6.72566E-10*(comp*1e3)^7;
end
if comp <= 0
F100 = 808.84867 +comp*1e5;
elseif comp <= 0.027
F100 = 808.84867 + 47.39217*(comp*1e3);
else
F100 = -3.7444e+03 + 555.70951*(comp*1e3) - 20.72434*(comp*1e3)^2 +
0.38587*(comp*1e3)^3 - 0.00345*(comp*1e3)^4 + 1.2204E-5*(comp*1e3)^5;
end
if comp <= 0
F80 = 651.82095 + comp*1e5;
elseif comp <= 0.0253
F80 = 651.82095 + 44.93037*(comp*1e3);
else
F80 = 4.9532e+03 - 429.13777*(comp*1e3) + 22.15937*(comp*1e3)^2 -
0.56995*(comp*1e3)^3 + 0.00807*(comp*1e3)^4 - 5.93281E-5*(comp*1e3)^5 +
1.7953E-7*(comp*1e3)^6;
end
if PSI <= 40
Fz = F30 + (F40 - F30)*(PSI-30)/10 + compl*cf;
elseif PSI <= 60
Fz = F40 + (F60 - F40)*(PSI-40)/20 + compl*cf;
elseif PSI <= 80
Fz = F60 + (F80 - F60)*(PSI-60)/20 + compl*cf;
else
Fz = F80 + (F100 - F80)*(PSI-80)/20 + compl*cf;
end
yp = zeros (2*ngl,1);
%graus de liberdade
ngl=4;
%Massa Suspensa
ms=111;
%posio do CG
cg=[420.82, 0, 500]/1000;
%Gravidade
g=9.81;
%Frequncia
w=(2*pi*v)/lamb;
%Altura do obstculo
126
yo=0.08;
y0= zeros(1,2*ngl);
tspan=(0:0.0001:10);
[t,y]=ode45('eq_4gr_obstaculo_fx',tspan,y0);
n=length(t);
%RESPOSTA DESLOCAMENTO
x1=y(1:n,1);%Deslocamento Vertical da Massa Suspensa
x2=y(1:n,3);%Deslocamento Angular de Arfagem da Massa Suspensa
x3=y(1:n,5);%Deslocamento Vertical da Massa no Suspensa Dianteira
x4=y(1:n,7);%Deslocamento Vertical da Massa no Suspensa Traseira
%RESPOSTA VELOCIDADE
v1=y(1:n,2);%Velocidade Vertical da Massa Suspensa
v2=y(1:n,4);%Velocidade Angular de Arfagem da Massa Suspensa
v3=y(1:n,6);%Velocidade Vertical da Massa no Suspensa Dianteira
v4=y(1:n,8);%Velocidade Vertical da Massa no Suspensa Traseira
figure(1)
plot(t,x1);
title('Deslocamento Vertical Centro de Massa do Veculo')
xlabel('Tempo (s)')
ylabel ('Deslocamento (m)');
grid on
figure(2)
plot(t,v1);
title('Velocidade Vertical Centro de Massa do Veculo')
xlabel('Tempo (s)')
ylabel ('Velocidade (m/s)')
grid
figure(3)
plot(t,x2);
title('Deslocamento Angular de Pitch do Veculo')
xlabel('Tempo (s)')
ylabel ('Deslocamento (rad)')
grid on
figure(4)
plot(t,v2);
title('Velocidade Angular de Pitch do Veculo')
xlabel('Tempo (s)')
ylabel ('Velocidade (rad/s)')
grid
%figure(5)
%plot(t,x3);
%title('Deslocamento Vertical Roda Dianteira')
%xlabel('Tempo (s)')
%ylabel ('Deslocamento (m)');
%grid on
%figure(6)
%plot(t,v3);
%title('Velocidade Vertical Roda Dianteira')
%xlabel('Tempo (s)')
%ylabel ('Velocidade (m/s)')
%grid on
127
%figure(7)
%plot(t,x4);
%title('Deslocamento Vertical Roda Traseira')
%xlabel('Tempo (s)')
%ylabel ('Deslocamento (rad)')
%grid on
%figure(8)
%plot(t,v4);
%title('Velocidade Vertical Roda Traseira')
%xlabel('Tempo (s)')
%ylabel ('Velocidade (rad/s)')
%grid on
for i=1:n
%_________________________________________________________________________%
% Equao Cho %
%_________________________________________________________________________%
if t(i)<=to;
f1(i)=0;
else
if t(i)<=(to+(lamb)/v);
t1=t(i)-to;
f1(i)=(yo/2)*(1-cos(w*t1));
else
f1(i)=0;
end
end
if t(i)<=to+(L)/v
f2(i)=0;
else
if t(i)<= (to+(L+lamb)/v);
t2=t(i)-(to+(L)/v);
f2(i)=(yo/2)*(1-cos(w*t2));
else
f2(i)=0;
end
end
%_________________________________________________________________________%
128
% Desacoplameno Cho %
%_________________________________________________________________________%
if x3(i)>=f1(i)
ktf(i)=0;
else
ktf(i)=ktfi;
end
if x4(i)>=f2(i)
ktr(i)=0;
else
ktr(i)=ktri;
end
%_________________________________________________________________________%
% Equao Balanas %
%_________________________________________________________________________%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% EQUAO BALANA DIANTEIRA %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Vt = Pdf-Pcf;
Vt(2) = 0;
% angulo amortecedor em Pitch
betf(i) = abs(sum((Pdf-Pcf).*Vt)/(norm(Pdf-Pcf)*norm(Vt)));
% angulo amortecedor em mov. vert
alff(i) = abs((Pdf(3)-Pcf(3))/norm(Pdf-Pcf));
% compresso amortecedor dianteiro
compf = Cdf - norm(Pdf-Pcf);
% velocidade de compresso amortecedor dianteiro
compfl = Zfl*alff;
%_________________________________________________________________________%
% Foras Amortecedor %
%_________________________________________________________________________%
if compf <= 0
F30 = 400.64162 + compf*1e5;
else
F30 = 400.64162 + 71.71432*(compf*1e3) - 3.01306*(compf*1e3)^2 +
0.08086*(compf*1e3)^3 - 0.0014*(compf*1e3)^4 + 1.8653E-5*(compf*1e3)^5 -
1.65073E-7*(compf*1e3)^6 + 6.72566E-10*(compf*1e3)^7;
end
if compf <= 0
F100 = 808.84867 +compf*1e5;
elseif compf <= 0.027
F100 = 808.84867 + 47.39217*(compf*1e3);
else
F100 = -3.7444e+03 + 555.70951*(compf*1e3) - 20.72434*(compf*1e3)^2 +
0.38587*(compf*1e3)^3 - 0.00345*(compf*1e3)^4 + 1.2204E-5*(compf*1e3)^5;
end
if compf <= 0
F80 = 651.82095 + compf*1e5;
elseif compf <= 0.0253
F80 = 651.82095 + 44.93037*(compf*1e3);
else
F80 = 4.9532e+03 - 429.13777*(compf*1e3) + 22.15937*(compf*1e3)^2 -
0.56995*(compf*1e3)^3 + 0.00807*(compf*1e3)^4 - 5.93281E-5*(compf*1e3)^5 +
1.7953E-7*(compf*1e3)^6;
end
if PSIF <= 40
Fzf(i) = F30 + (F40 - F30)*(PSIF-30)/10 + compfl*cf;
elseif PSIF <= 60
Fzf(i) = F40 + (F60 - F40)*(PSIF-40)/20 + compfl*cf;
elseif PSIF <= 80
Fzf(i) = F60 + (F80 - F60)*(PSIF-60)/20 + compfl*cf;
else
Fzf(i) = F80 + (F100 - F80)*(PSIF-80)/20 + compfl*cf;
end
Vt = Pdr-Pcr;
Vt(2) = 0;
% angulo amortecedor em Pitch
betr(i) = abs(sum((Pdr-Pcr).*Vt)/(norm(Pdr-Pcr)*norm(Vt)));
% angulo amortecedor em mov. vert
alfr(i) = abs((Pdr(3)-Pcr(3))/norm(Pdr-Pcr));
% compresso amortecedor traseiro
compr = Cdr - norm(Pdr-Pcr);
% velocidade de compresso amortecedor traseiro
comprl = Zrl*alfr;
%_________________________________________________________________________%
% Foras Amortecedor %
%_________________________________________________________________________%
if compr <= 0
F30 = 400.64162 + compr*1e5;
130
else
F30 = 400.64162 + 71.71432*(compr*1e3) - 3.01306*(compr*1e3)^2 +
0.08086*(compr*1e3)^3 - 0.0014*(compr*1e3)^4 + 1.8653E-5*(compr*1e3)^5 -
1.65073E-7*(compr*1e3)^6 + 6.72566E-10*(compr*1e3)^7;
end
if compr <= 0
F100 = 808.84867 +compr*1e5;
elseif compr <= 0.027
F100 = 808.84867 + 47.39217*(compr*1e3);
else
F100 = -3.7444e+03 + 555.70951*(compr*1e3) - 20.72434*(compr*1e3)^2 +
0.38587*(compr*1e3)^3 - 0.00345*(compr*1e3)^4 + 1.2204E-5*(compr*1e3)^5;
end
if compr <= 0
F80 = 651.82095 + compr*1e5;
elseif compr <= 0.0253
F80 = 651.82095 + 44.93037*(compr*1e3);
else
F80 = 4.9532e+03 - 429.13777*(compr*1e3) + 22.15937*(compr*1e3)^2 -
0.56995*(compr*1e3)^3 + 0.00807*(compr*1e3)^4 - 5.93281E-5*(compr*1e3)^5 +
1.7953E-7*(compr*1e3)^6;
end
if PSIR <= 40
Fzr(i) = F30 + (F40 - F30)*(PSIR-30)/10 + comprl*cf;
elseif PSIR <= 60
Fzr(i) = F40 + (F60 - F40)*(PSIR-40)/20 + comprl*cf;
elseif PSIR <= 80
Fzr(i) = F60 + (F80 - F60)*(PSIR-60)/20 + comprl*cf;
else
Fzr(i) = F80 + (F100 - F80)*(PSIR-80)/20 + comprl*cf;
end
%Aceleraes
end
figure(5)
plot(t,ac1)
title('Acelerao Vertical do Centro de Massa do Veculo')
xlabel('Tempo (s)')
ylabel('Acelerao (m/s)')
grid on
figure(6)
plot(t,ac2)
title('Acelerao angular de Pitch do Veculo')
xlabel('Tempo (s)')
ylabel('Acelerao (Rad/s)')
grid on
%_________________________________________________________________________%
% Equao Cho %
%_________________________________________________________________________%
if t<=to
f1=0;
else
if t<=(to+(lamb)/v)
t1=t-to;
f1=(yo/2)*(1-cos(w*t1));
else
f1=0;
end
end
if t<=to+(L)/v
f2=0;
else
if t<= (to+(L+lamb)/v);
t2=t-(to+(L)/v);
f2=(yo/2)*(1-cos(w*t2));
else
f2=0;
end
end
%_________________________________________________________________________%
% Desacoplameno Cho %
%_________________________________________________________________________%
if y(5)>=f1
ktf=0;
else
ktf=ktfi;
end
if y(7)>=f2
ktr=0;
else
ktr=ktri;
132
end
%_________________________________________________________________________%
% Equao Balanas %
%_________________________________________________________________________%
Vt = Pdf-Pcf;
Vt(2) = 0;
% angulo amortecedor em Pitch
betf = abs(sum((Pdf-Pcf).*Vt)/(norm(Pdf-Pcf)*norm(Vt)));
% angulo amortecedor em mov. vert
alff = abs((Pdf(3)-Pcf(3))/norm(Pdf-Pcf));
% compresso amortecedor dianteiro
compf = Cdf - norm(Pdf-Pcf);
% velocidade de compresso amortecedor dianteiro
compfl = Zfl*alff;
%_________________________________________________________________________%
% Foras Amortecedor %
%_________________________________________________________________________%
if compf <= 0
F30 = 400.64162 + compf*1e5;
else
F30 = 400.64162 + 71.71432*(compf*1e3) - 3.01306*(compf*1e3)^2 +
0.08086*(compf*1e3)^3 - 0.0014*(compf*1e3)^4 + 1.8653E-5*(compf*1e3)^5 -
1.65073E-7*(compf*1e3)^6 + 6.72566E-10*(compf*1e3)^7;
end
if compf <= 0
F100 = 808.84867 +compf*1e5;
elseif compf <= 0.027
F100 = 808.84867 + 47.39217*(compf*1e3);
else
F100 = -3.7444e+03 + 555.70951*(compf*1e3) - 20.72434*(compf*1e3)^2 +
0.38587*(compf*1e3)^3 - 0.00345*(compf*1e3)^4 + 1.2204E-5*(compf*1e3)^5;
end
if compf <= 0
F80 = 651.82095 + compf*1e5;
elseif compf <= 0.0253
133
if PSIF <= 40
Fzf = F30 + (F40 - F30)*(PSIF-30)/10 + compfl*cf;
elseif PSIF <= 60
Fzf = F40 + (F60 - F40)*(PSIF-40)/20 + compfl*cf;
elseif PSIF <= 80
Fzf = F60 + (F80 - F60)*(PSIF-60)/20 + compfl*cf;
else
Fzf = F80 + (F100 - F80)*(PSIF-80)/20 + compfl*cf;
end
Vt = Pdr-Pcr;
Vt(2) = 0;
% angulo amortecedor em Pitch
betr = abs(sum((Pdr-Pcr).*Vt)/(norm(Pdr-Pcr)*norm(Vt)));
% angulo amortecedor em mov. vert
alfr = abs((Pdr(3)-Pcr(3))/norm(Pdr-Pcr));
% compresso amortecedor traseiro
compr = Cdr - norm(Pdr-Pcr);
% velocidade de compresso amortecedor traseiro
comprl = Zrl*alfr;
%_________________________________________________________________________%
% Foras Amortecedor %
%_________________________________________________________________________%
if compr <= 0
F30 = 400.64162 + compr*1e5;
else
F30 = 400.64162 + 71.71432*(compr*1e3) - 3.01306*(compr*1e3)^2 +
0.08086*(compr*1e3)^3 - 0.0014*(compr*1e3)^4 + 1.8653E-5*(compr*1e3)^5 -
1.65073E-7*(compr*1e3)^6 + 6.72566E-10*(compr*1e3)^7;
end
134
if compr <= 0
F100 = 808.84867 +compr*1e5;
elseif compr <= 0.027
F100 = 808.84867 + 47.39217*(compr*1e3);
else
F100 = -3.7444e+03 + 555.70951*(compr*1e3) - 20.72434*(compr*1e3)^2 +
0.38587*(compr*1e3)^3 - 0.00345*(compr*1e3)^4 + 1.2204E-5*(compr*1e3)^5;
end
if compr <= 0
F80 = 651.82095 + compr*1e5;
elseif compr <= 0.0253
F80 = 651.82095 + 44.93037*(compr*1e3);
else
F80 = 4.9532e+03 - 429.13777*(compr*1e3) + 22.15937*(compr*1e3)^2 -
0.56995*(compr*1e3)^3 + 0.00807*(compr*1e3)^4 - 5.93281E-5*(compr*1e3)^5 +
1.7953E-7*(compr*1e3)^6;
end
if PSIR <= 40
Fzr = F30 + (F40 - F30)*(PSIR-30)/10 + comprl*cf;
elseif PSIR <= 60
Fzr = F40 + (F60 - F40)*(PSIR-40)/20 + comprl*cf;
elseif PSIR <= 80
Fzr = F60 + (F80 - F60)*(PSIR-60)/20 + comprl*cf;
else
Fzr = F80 + (F100 - F80)*(PSIR-80)/20 + comprl*cf;
end
yp = zeros (2*ngl,1);
end
close all
global ngl ms Jp Jr muf mur cf cr PSIF PSIR cg ktfi ktri df dr dfr dfl drr
drl Paf Par Pcfi Pcri Pdf Pdr Ccf Ccr Cdf Cdr Mzf Mzr Mxf Mxr L to lamb v w
yo g
%graus de liberdade
ngl=7;
%Massa Suspensa
ms=222;
%posio do CG
cg=[420.82, 0, 500]/1000;
Vt = cg-Pcfi;
Vt(1) = 0;
Vt2 = Pdf-Pcfi;
Vt2(1)=0;
Vt = [Vt(2)*Vt2(3)-Vt(3)*Vt2(2), Vt(3)*Vt2(1)-Vt(1)*Vt2(3), Vt(1)*Vt2(2)-
Vt(2)*Vt2(1)];
% Distancia amortecedor - CG (Roll)
dfr = norm(Vt)/norm(Vt2);
dfl = dfr;
Vbr = Par-Pbr;
% valor intermedirio
Vt = Per-Par;
Vt = [Vt(2)*Vbr(3)-Vt(3)*Vbr(2), Vt(3)*Vbr(1)-Vt(1)*Vbr(3), Vt(1)*Vbr(2)-
Vt(2)*Vbr(1)];
% Comprimento da balana
Cbr = norm(Vt)/norm(Vbr);
% valor intermedirio
Vt = Pcri-Par;
Vt = [Vt(2)*Vbr(3)-Vt(3)*Vbr(2), Vt(3)*Vbr(1)-Vt(1)*Vbr(3), Vt(1)*Vbr(2)-
Vt(2)*Vbr(1)];
% Comprimento do amortecedor
Car = norm(Vt)/norm(Vbr);
Vt = cg-Pcri;
Vt(2)=0;
Vt2 = Pdr-Pcri;
Vt2(2)=0;
Vt = [Vt(2)*Vt2(3)-Vt(3)*Vt2(2), Vt(3)*Vt2(1)-Vt(1)*Vt2(3), Vt(1)*Vt2(2)-
Vt(2)*Vt2(1)];
% Distancia amortecedor - CG (Pitch)
dr = norm(Vt)/norm(Vt2);
% Multiplicador em Z
Mzr = Car/Cbr;
% Multiplicador em X
Mxr = -Mzr*Vbr(3)/Vbr(1);
% dist. Par - Pcr
Ccr = ((Par(1)-Pcri(1))^2+(Par(2)-Pcri(2))^2+(Par(3)-Pcri(3))^2)^0.5;
% comp. inicial amort.
Cdr = norm (Pdr-Pcri);
Vt = cg-Pcri;
Vt(1)=0;
Vt2 = Pdr-Pcri;
Vt2(1)=0;
Vt = [Vt(2)*Vt2(3)-Vt(3)*Vt2(2), Vt(3)*Vt2(1)-Vt(1)*Vt2(3), Vt(1)*Vt2(2)-
Vt(2)*Vt2(1)];
% Distancia amortecedor - CG (Roll)
drr = norm(Vt)/norm(Vt2);
drl = drr;
%Gravidade
g=9.81;
%Frequncia
w=(2*pi*v)/lamb;
138
%Altura do obstculo
yo=0.08;
ii = 0;
iii = 0;
hh = 0.5;
tet = 0;
phi = 30*pi/180;
%RESPOSTA DESLOCAMENTO
x1=y(1:n,1);%Deslocamento Vertical da Massa Suspensa
x2=y(1:n,3);%Deslocamento Angular de Pitch da Massa Suspensa
x3=y(1:n,5);%Deslocamento Angular de Roll da Massa Suspensa
x4=y(1:n,7);%Deslocamento Vertical da Massa no Suspensa Dianteira Direita
x5=y(1:n,9);%Deslocamento Vertical da Massa no Suspensa Dianteira Esquerda
x6=y(1:n,11);%Deslocamento Vertical da Massa no Suspensa Traseira Direita
x7=y(1:n,13);%Deslocamento Vertical da Massa no Suspensa Traseira Esqerda
%RESPOSTA VELOCIDADE
v1=y(1:n,2);%Velocidade Vertical da Massa Suspensa
v2=y(1:n,4);%Velocidade Angular de Pitch da Massa Suspensa
v3=y(1:n,6);%Velocidade Angular de Roll da Massa Suspensa
v4=y(1:n,8);%Velocidade Vertical da Massa no Suspensa Dianteira Direita
v5=y(1:n,10);%Velocidade Vertical da Massa no Suspensa Traseira Direita
v6=y(1:n,12);%Velocidade Vertical da Massa no Suspensa Dianteir Esquerda
v7=y(1:n,14);%Velocidade Vertical da Massa no Suspensa Traseira Esquerda
% figure(1)
% plot(t,x1);
% title('Deslocamento Vertical Centro de Massa do Veculo')
% xlabel('Tempo (s)')
% ylabel ('Deslocamento (m)');
% grid on
% figure(2)
% plot(t,v1);
% title('Velocidade Vertical Centro de Massa do Veculo')
% xlabel('Tempo (s)')
% ylabel ('Velocidade (m/s)')
% grid on
% figure(3)
% plot(t,x2);
% title('Deslocamento Angular de Pitch do Veculo')
% xlabel('Tempo (s)')
% ylabel ('Deslocamento (rad)')
139
% grid on
% figure(4)
% plot(t,v2);
% title('Velocidade Angular de Pitch do Veculo')
% xlabel('Tempo (s)')
% ylabel ('Velocidade (rad/s)')
% grid on
% figure(5)
% plot(t,x3);
% title('Deslocamento Angular de Roll do Veculo')
% xlabel('Tempo (s)')
% ylabel ('Deslocamento (rad)');
% grid on
% figure(6)
% plot(t,v3);
% title('Velocidade Angular de Roll do Veculo')
% xlabel('Tempo (s)')
% ylabel ('Velocidade (rad/s)')
% grid on
%figure(7)
%plot(t,x4);
%title('Deslocamento Vertical Roda Dianteira Direita')
%xlabel('Tempo (s)')
%ylabel ('Deslocamento (m)')
%grid on
%figure(8)
%plot(t,v4);
%title('Velocidade Vertical Roda Dianteira Direita')
%xlabel('Tempo (s)')
%ylabel ('Velocidade (m/s)')
%grid on
%figure(9)
%plot(t,x5);
%title('Deslocamento Vertical Roda Traseira Direita')
%xlabel('Tempo (s)')
%ylabel ('Deslocamento (m)')
%grid on
%figure(10)
%plot(t,v5);
%title('Velocidade Vertical Roda Traseira Direita')
%xlabel('Tempo (s)')
%ylabel ('Velocidade (m/s)')
%grid on
%figure(11)
%plot(t,x5);
%title('Deslocamento Vertical Roda Dianteira Esquerda')
%xlabel('Tempo (s)')
%ylabel ('Deslocamento (m)')
%grid on
%figure(12)
%plot(t,v5);
%title('Velocidade Vertical Roda Dianteira Esquerda')
140
%xlabel('Tempo (s)')
%ylabel ('Velocidade (m/s)')
%grid on
%figure(13)
%plot(t,x5);
%title('Deslocamento Vertical Roda Traseira Esquerda')
%xlabel('Tempo (s)')
%ylabel ('Deslocamento (m)')
%grid on
%figure(14)
%plot(t,v5);
%title('Velocidade Vertical Roda Traseira Esquerda')
%xlabel('Tempo (s)')
%ylabel ('Velocidade (m/s)')
%grid on
for i=1:n
%_________________________________________________________________________%
% Equao Cho %
%_________________________________________________________________________%
141
if t(i)<=to
f1(i)=0;
else
if t(i)<=(to+(lamb)/v)
t1=t(i)-to;
f1(i)=(yo/2)*(1-cos(w*t1));
else
f1(i)=0;
end
end
if t(i)<=to+(L)/v
f2(i)=0;
else
if t(i)<= (to+(L+lamb)/v);
t2=t(i)-(to+(L)/v);
f2(i)=(yo/2)*(1-cos(w*t2));
else
f2(i)=0;
end
end
f3(i) = f1(i);
f4(i) = f2(i);
%_________________________________________________________________________%
% Desacoplameno Cho %
%_________________________________________________________________________%
if x4(i)>=f1(i)
ktfr(i)=0;
else
ktfr(i)=ktfi;
end
if x5(i)>=f2(i)
ktrr(i)=0;
else
ktrr(i)=ktri;
end
if x6(i)>=f3(i)
ktfl(i)=0;
else
ktfl(i)=ktfi;
end
if x7(i)>=f4(i)
ktrl(i)=0;
else
ktrl(i)=ktri;
end
%_________________________________________________________________________%
% Equao Balanas %
%_________________________________________________________________________%
Vt = Pdf-Pcfr;
Vt(2) = 0;
% angulo amortecedor em Pitch
betfr(i) = abs(sum((Pdf-Pcfr).*Vt)/(norm(Pdf-Pcfr)*norm(Vt)));
% angulo amortecedor em mov. vert
alffr(i) = abs((Pdf(3)-Pcfr(3))/norm(Pdf-Pcfr));
% compresso amortecedor dianteiro direito
compfr = Cdf - norm(Pdf-Pcfr);
if Zfrl(3) == 0
compfrl = 0;
else
compfrl = Zfrl(3)*abs((sum(Zfrl.*(Pdf-Pcfr)))/(norm(Zfrl)*norm(Pdf-
Pcfr)));
end
%_________________________________________________________________________%
% Foras Amortecedor %
%_________________________________________________________________________%
if compfr <= 0
F30 = 400.64162 + compfr*1e5;
else
F30 = 400.64162 + 71.71432*(compfr*1e3) - 3.01306*(compfr*1e3)^2 +
0.08086*(compfr*1e3)^3 - 0.0014*(compfr*1e3)^4 + 1.8653E-5*(compfr*1e3)^5 -
1.65073E-7*(compfr*1e3)^6 + 6.72566E-10*(compfr*1e3)^7;
end
if compfr <= 0
F100 = 808.84867 +compfr*1e5;
elseif compfr <= 0.027
F100 = 808.84867 + 47.39217*(compfr*1e3);
else
F100 = -3.7444e+03 + 555.70951*(compfr*1e3) - 20.72434*(compfr*1e3)^2 +
0.38587*(compfr*1e3)^3 - 0.00345*(compfr*1e3)^4 + 1.2204E-5*(compfr*1e3)^5;
end
if compfr <= 0
F80 = 651.82095 + compfr*1e5;
elseif compfr <= 0.0253
143
if PSIF <= 40
Fzfr(i) = F30 + (F40 - F30)*(PSIF-30)/10 + compfrl*cf;
elseif PSIF <= 60
Fzfr(i) = F40 + (F60 - F40)*(PSIF-40)/20 + compfrl*cf;
elseif PSIF <= 80
Fzfr(i) = F60 + (F80 - F60)*(PSIF-60)/20 + compfrl*cf;
else
Fzfr(i) = F80 + (F100 - F80)*(PSIF-80)/20 + compfrl*cf;
end
Vt = cg-Pcfr;
Vt(1) = 0;
Vt2 = Pdf-Pcfr;
Vt2(1)=0;
Vt = [Vt(2)*Vt2(3)-Vt(3)*Vt2(2), Vt(3)*Vt2(1)-Vt(1)*Vt2(3), Vt(1)*Vt2(2)-
Vt(2)*Vt2(1)];
dfr = norm(Vt)/norm(Vt2); % Distancia amortecedor - CG (Roll)
Vt = Pdf-Pcfr;
Vt(1) = 0;
% angulo amortecedor em Roll
gamfr(i) = abs(sum((Pdf-Pcfr).*Vt)/(norm(Pdf-Pcfr)*norm(Vt)));
Vt = Pdr-Pcrr;
Vt(2) = 0;
% angulo amortecedor em Pitch
betrr(i) = abs(sum((Pdr-Pcrr).*Vt)/(norm(Pdr-Pcrr)*norm(Vt)));
% angulo amortecedor em mov. vert
alfrr(i) = abs((Pdr(3)-Pcrr(3))/norm(Pdr-Pcrr));
% compresso amortecedor traseiro direito
comprr = Cdr - norm(Pdr-Pcrr);
if Zrrl(3) == 0
comprrl = 0;
else
comprrl = Zrrl(3)*abs((sum(Zrrl.*(Pdr-Pcrr)))/(norm(Zrrl)*norm(Pdr-
Pcrr)));
end
%_________________________________________________________________________%
% Foras Amortecedor %
%_________________________________________________________________________%
144
if comprr <= 0
F30 = 400.64162 + comprr*1e5;
else
F30 = 400.64162 + 71.71432*(comprr*1e3) - 3.01306*(comprr*1e3)^2 +
0.08086*(comprr*1e3)^3 - 0.0014*(comprr*1e3)^4 + 1.8653E-5*(comprr*1e3)^5 -
1.65073E-7*(comprr*1e3)^6 + 6.72566E-10*(comprr*1e3)^7;
end
if comprr <= 0
F100 = 808.84867 +comprr*1e5;
elseif comprr <= 0.027
F100 = 808.84867 + 47.39217*(comprr*1e3);
else
F100 = -3.7444e+03 + 555.70951*(comprr*1e3) - 20.72434*(comprr*1e3)^2 +
0.38587*(comprr*1e3)^3 - 0.00345*(comprr*1e3)^4 + 1.2204E-5*(comprr*1e3)^5;
end
if comprr <= 0
F80 = 651.82095 + comprr*1e5;
elseif comprr <= 0.0253
F80 = 651.82095 + 44.93037*(comprr*1e3);
else
F80 = 4.9532e+03 - 429.13777*(comprr*1e3) + 22.15937*(comprr*1e3)^2 -
0.56995*(comprr*1e3)^3 + 0.00807*(comprr*1e3)^4 - 5.93281E-5*(comprr*1e3)^5
+ 1.7953E-7*(comprr*1e3)^6;
end
if PSIR <= 40
Fzrr(i) = F30 + (F40 - F30)*(PSIR-30)/10 + comprrl*cf;
elseif PSIR <= 60
Fzrr(i) = F40 + (F60 - F40)*(PSIR-40)/20 + comprrl*cf;
elseif PSIR <= 80
Fzrr(i) = F60 + (F80 - F60)*(PSIR-60)/20 + comprrl*cf;
else
Fzrr(i) = F80 + (F100 - F80)*(PSIR-80)/20 + comprrl*cf;
end
Vt = cg-Pcrr;
Vt(1)=0;
Vt2 = Pdr-Pcrr;
Vt2(1)=0;
Vt = [Vt(2)*Vt2(3)-Vt(3)*Vt2(2), Vt(3)*Vt2(1)-Vt(1)*Vt2(3), Vt(1)*Vt2(2)-
Vt(2)*Vt2(1)];
drr = norm(Vt)/norm(Vt2); % Distancia amortecedor - CG (Roll)
145
Vt = Pdr-Pcrr;
Vt(1) = 0;
% angulo amortecedor em Roll
gamrr(i) = abs(sum((Pdr-Pcrr).*Vt)/(norm(Pdr-Pcrr)*norm(Vt)));
Vt = Pdf-Pcfl;
Vt(2) = 0;
% angulo amortecedor em Pitch
betfl(i) = abs(sum((Pdf-Pcfl).*Vt)/(norm(Pdf-Pcfl)*norm(Vt)));
% angulo amortecedor em mov. vert
alffl(i) = abs((Pdf(3)-Pcfl(3))/norm(Pdf-Pcfl));
% compresso amortecedor dianteiro esquerdo
compfl = Cdf - norm(Pdf-Pcfl);
if Zfll(3) == 0
compfll = 0;
else
compfll = Zfll(3)*abs((sum(Zfll.*(Pdf-Pcfl)))/(norm(Zfll)*norm(Pdf-
Pcfl)));
end
%_________________________________________________________________________%
% Foras Amortecedor %
%_________________________________________________________________________%
if compfl <= 0
F30 = 400.64162 + compfl*1e5;
else
F30 = 400.64162 + 71.71432*(compfl*1e3) - 3.01306*(compfl*1e3)^2 +
0.08086*(compfl*1e3)^3 - 0.0014*(compfl*1e3)^4 + 1.8653E-5*(compfl*1e3)^5 -
1.65073E-7*(compfl*1e3)^6 + 6.72566E-10*(compfl*1e3)^7;
end
if compfl <= 0
F100 = 808.84867 +compfl*1e5;
elseif compfl <= 0.027
F100 = 808.84867 + 47.39217*(compfl*1e3);
else
146
if compfl <= 0
F80 = 651.82095 + compfl*1e5;
elseif compfl <= 0.0253
F80 = 651.82095 + 44.93037*(compfl*1e3);
else
F80 = 4.9532e+03 - 429.13777*(compfl*1e3) + 22.15937*(compfl*1e3)^2 -
0.56995*(compfl*1e3)^3 + 0.00807*(compfl*1e3)^4 - 5.93281E-5*(compfl*1e3)^5
+ 1.7953E-7*(compfl*1e3)^6;
end
if PSIF <= 40
Fzfl(i) = F30 + (F40 - F30)*(PSIF-30)/10 + compfll*cf;
elseif PSIF <= 60
Fzfl(i) = F40 + (F60 - F40)*(PSIF-40)/20 + compfll*cf;
elseif PSIF <= 80
Fzfl(i) = F60 + (F80 - F60)*(PSIF-60)/20 + compfll*cf;
else
Fzfl(i) = F80 + (F100 - F80)*(PSIF-80)/20 + compfll*cf;
end
Vt = cg-Pcfl;
Vt(1) = 0;
Vt2 = Pdf-Pcfl;
Vt2(1)=0;
Vt = [Vt(2)*Vt2(3)-Vt(3)*Vt2(2), Vt(3)*Vt2(1)-Vt(1)*Vt2(3), Vt(1)*Vt2(2)-
Vt(2)*Vt2(1)];
% Distancia amortecedor - CG (Roll)
dfl = norm(Vt)/norm(Vt2);
Vt = Pdf-Pcfl;
Vt(1) = 0;
% angulo amortecedor em Roll
gamfl(i) = abs(sum((Pdf-Pcfl).*Vt)/(norm(Pdf-Pcfl)*norm(Vt)));
Vt = Pdr-Pcrl;
Vt(2) = 0;
% angulo amortecedor em Pitch
betrl(i) = abs(sum((Pdr-Pcrl).*Vt)/(norm(Pdr-Pcrl)*norm(Vt)));
% angulo amortecedor em mov. vert
alfrl(i) = abs((Pdr(3)-Pcrl(3))/norm(Pdr-Pcrl));
% compresso amortecedor traseiro esquerdo
comprl = Cdr - norm(Pdr-Pcrl);
if Zrll(3) == 0
comprll = 0;
else
comprll = Zrll(3)*abs((sum(Zrll.*(Pdr-Pcrl)))/(norm(Zrll)*norm(Pdr-
Pcrl)));
end
147
%_________________________________________________________________________%
% Foras Amortecedor %
%_________________________________________________________________________%
if comprl <= 0
F30 = 400.64162 + comprl*1e5;
else
F30 = 400.64162 + 71.71432*(comprl*1e3) - 3.01306*(comprl*1e3)^2 +
0.08086*(comprl*1e3)^3 - 0.0014*(comprl*1e3)^4 + 1.8653E-5*(comprl*1e3)^5 -
1.65073E-7*(comprl*1e3)^6 + 6.72566E-10*(comprl*1e3)^7;
end
if comprl <= 0
F100 = 808.84867 +comprl*1e5;
elseif comprl <= 0.027
F100 = 808.84867 + 47.39217*(comprl*1e3);
else
F100 = -3.7444e+03 + 555.70951*(comprl*1e3) - 20.72434*(comprl*1e3)^2 +
0.38587*(comprl*1e3)^3 - 0.00345*(comprl*1e3)^4 + 1.2204E-5*(comprl*1e3)^5;
end
if comprl <= 0
F80 = 651.82095 + comprl*1e5;
elseif comprl <= 0.0253
F80 = 651.82095 + 44.93037*(comprl*1e3);
else
F80 = 4.9532e+03 - 429.13777*(comprl*1e3) + 22.15937*(comprl*1e3)^2 -
0.56995*(comprl*1e3)^3 + 0.00807*(comprl*1e3)^4 - 5.93281E-5*(comprl*1e3)^5
+ 1.7953E-7*(comprl*1e3)^6;
end
if PSIR <= 40
Fzrl(i) = F30 + (F40 - F30)*(PSIR-30)/10 + comprll*cf;
elseif PSIR <= 60
Fzrl(i) = F40 + (F60 - F40)*(PSIR-40)/20 + comprll*cf;
elseif PSIR <= 80
Fzrl(i) = F60 + (F80 - F60)*(PSIR-60)/20 + comprll*cf;
else
Fzrl(i) = F80 + (F100 - F80)*(PSIR-80)/20 + comprll*cf;
end
Vt = cg-Pcrl;
Vt(1)=0;
Vt2 = Pdr-Pcrl;
Vt2(1)=0;
148
Vt = Pdr-Pcrl;
Vt(1) = 0;
% angulo amortecedor em Roll
gamrl(i) = abs(sum((Pdr-Pcrl).*Vt)/(norm(Pdr-Pcrl)*norm(Vt)));
Fpfr(i) = ktfr(i)*(f1(i)-x4(i));
Fprr(i) = ktrr(i)*(f2(i)-x5(i));
Fpfl(i) = ktfl(i)*(f3(i)-x6(i));
Fprl(i) = ktrl(i)*(f4(i)-x7(i));
%Aceleraes
end
%---------------------------------------------------------------------
%/// PARMENTROS DE CONFORTO
%---------------------------------------------------------------------
%Acelerao ponderada r.m.s bounce
for cont1=1:n
arms_bounce(cont1)=ac1(cont1)^2;
end
aw_bounce=(trapz(t,arms_bounce));
RMS_bounce=(aw_bounce/t(n))^0.5;
aw_pitch=(trapz(t,arms_pitch));
RMS_pitch=(aw_pitch/t(n))^0.5;
figure(7)
plot(t,ac1)
title('Acelerao Vertical do Centro de Massa do Veculo')
xlabel('Tempo (s)')
ylabel('Acelerao (m/s)')
grid on
%
% figure(8)
% plot(t,ac2)
% title('Acelerao angular de Pitch do Veculo')
% xlabel('Tempo (s)')
% ylabel('Acelerao (Rad/s)')
% grid on
%
% figure(9)
% plot(t,ac3)
% title('Acelerao angular de Roll do Veculo')
% xlabel('Tempo (s)')
% ylabel('Acelerao (Rad/s)')
% grid on
%_________________________________________________________________________%
% Equao Cho %
%_________________________________________________________________________%
if t<=to
f1=0;
else
if t<=(to+(lamb)/v)
t1=t-to;
f1=(yo/2)*(1-cos(w*t1));
else
f1=0;
end
end
if t<=to+(L)/v
f2=0;
else
if t<= (to+(L+lamb)/v);
t2=t-(to+(L)/v);
150
f2=(yo/2)*(1-cos(w*t2));
else
f2=0;
end
end
f3 = f1;
f4 = f2;
%_________________________________________________________________________%
% Desacoplameno Cho %
%_________________________________________________________________________%
if y(7)>=f1
ktfr=0;
else
ktfr=ktfi;
end
if y(9)>=f2
ktrr=0;
else
ktrr=ktri;
end
if y(11)>=f3
ktfl=0;
else
ktfl=ktfi;
end
if y(13)>=f4
ktrl=0;
else
ktrl=ktri;
end
%_________________________________________________________________________%
% Equao Balanas %
%_________________________________________________________________________%
Vt = Pdf-Pcfr;
Vt(2) = 0;
% angulo amortecedor em Pitch
betfr = abs(sum((Pdf-Pcfr).*Vt)/(norm(Pdf-Pcfr)*norm(Vt)));
% angulo amortecedor em mov. vert
alffr = abs((Pdf(3)-Pcfr(3))/norm(Pdf-Pcfr));
% compresso amortecedor dianteiro direito
compfr = Cdf - norm(Pdf-Pcfr);
if Zfrl(3) == 0
compfrl = 0;
else
151
compfrl = Zfrl(3)*abs((sum(Zfrl.*(Pdf-Pcfr)))/(norm(Zfrl)*norm(Pdf-
Pcfr)));
end
%_________________________________________________________________________%
% Foras Amortecedor %
%_________________________________________________________________________%
if compfr <= 0
F30 = 400.64162 + compfr*1e5;
else
F30 = 400.64162 + 71.71432*(compfr*1e3) - 3.01306*(compfr*1e3)^2 +
0.08086*(compfr*1e3)^3 - 0.0014*(compfr*1e3)^4 + 1.8653E-5*(compfr*1e3)^5 -
1.65073E-7*(compfr*1e3)^6 + 6.72566E-10*(compfr*1e3)^7;
end
if compfr <= 0
F100 = 808.84867 +compfr*1e5;
elseif compfr <= 0.027
F100 = 808.84867 + 47.39217*(compfr*1e3);
else
F100 = -3.7444e+03 + 555.70951*(compfr*1e3) - 20.72434*(compfr*1e3)^2 +
0.38587*(compfr*1e3)^3 - 0.00345*(compfr*1e3)^4 + 1.2204E-5*(compfr*1e3)^5;
end
if compfr <= 0
F80 = 651.82095 + compfr*1e5;
elseif compfr <= 0.0253
F80 = 651.82095 + 44.93037*(compfr*1e3);
else
F80 = 4.9532e+03 - 429.13777*(compfr*1e3) + 22.15937*(compfr*1e3)^2 -
0.56995*(compfr*1e3)^3 + 0.00807*(compfr*1e3)^4 - 5.93281E-5*(compfr*1e3)^5
+ 1.7953E-7*(compfr*1e3)^6;
end
if PSIF <= 40
Fzfr = F30 + (F40 - F30)*(PSIF-30)/10 + compfrl*cf;
elseif PSIF <= 60
Fzfr = F40 + (F60 - F40)*(PSIF-40)/20 + compfrl*cf;
elseif PSIF <= 80
Fzfr = F60 + (F80 - F60)*(PSIF-60)/20 + compfrl*cf;
else
Fzfr = F80 + (F100 - F80)*(PSIF-80)/20 + compfrl*cf;
end
Vt = cg-Pcfr;
Vt(1) = 0;
152
Vt2 = Pdf-Pcfr;
Vt2(1)=0;
Vt = [Vt(2)*Vt2(3)-Vt(3)*Vt2(2), Vt(3)*Vt2(1)-Vt(1)*Vt2(3), Vt(1)*Vt2(2)-
Vt(2)*Vt2(1)];
% Distancia amortecedor - CG (Roll)
dfr = norm(Vt)/norm(Vt2);
Vt = Pdf-Pcfr;
Vt(1) = 0;
% angulo amortecedor em Roll
gamfr = abs(sum((Pdf-Pcfr).*Vt)/(norm(Pdf-Pcfr)*norm(Vt)));
Vt = Pdr-Pcrr;
Vt(2) = 0;
% angulo amortecedor em Pitch
betrr = abs(sum((Pdr-Pcrr).*Vt)/(norm(Pdr-Pcrr)*norm(Vt)));
% angulo amortecedor em mov. vert
alfrr = abs((Pdr(3)-Pcrr(3))/norm(Pdr-Pcrr));
% compresso amortecedor traseiro direito
comprr = Cdr - norm(Pdr-Pcrr);
if Zrrl(3) == 0
comprrl = 0;
else
comprrl = Zrrl(3)*abs((sum(Zrrl.*(Pdr-Pcrr)))/(norm(Zrrl)*norm(Pdr-
Pcrr)));
end
%_________________________________________________________________________%
% Foras Amortecedor %
%_________________________________________________________________________%
if comprr <= 0
F30 = 400.64162 + comprr*1e5;
else
F30 = 400.64162 + 71.71432*(comprr*1e3) - 3.01306*(comprr*1e3)^2 +
0.08086*(comprr*1e3)^3 - 0.0014*(comprr*1e3)^4 + 1.8653E-5*(comprr*1e3)^5 -
1.65073E-7*(comprr*1e3)^6 + 6.72566E-10*(comprr*1e3)^7;
end
if comprr <= 0
F100 = 808.84867 +comprr*1e5;
elseif comprr <= 0.027
F100 = 808.84867 + 47.39217*(comprr*1e3);
else
F100 = -3.7444e+03 + 555.70951*(comprr*1e3) - 20.72434*(comprr*1e3)^2 +
0.38587*(comprr*1e3)^3 - 0.00345*(comprr*1e3)^4 + 1.2204E-5*(comprr*1e3)^5;
end
if comprr <= 0
F80 = 651.82095 + comprr*1e5;
elseif comprr <= 0.0253
F80 = 651.82095 + 44.93037*(comprr*1e3);
else
F80 = 4.9532e+03 - 429.13777*(comprr*1e3) + 22.15937*(comprr*1e3)^2 -
0.56995*(comprr*1e3)^3 + 0.00807*(comprr*1e3)^4 - 5.93281E-5*(comprr*1e3)^5
+ 1.7953E-7*(comprr*1e3)^6;
end
if PSIR <= 40
Fzrr = F30 + (F40 - F30)*(PSIR-30)/10 + comprrl*cf;
elseif PSIR <= 60
Fzrr = F40 + (F60 - F40)*(PSIR-40)/20 + comprrl*cf;
elseif PSIR <= 80
Fzrr = F60 + (F80 - F60)*(PSIR-60)/20 + comprrl*cf;
else
Fzrr = F80 + (F100 - F80)*(PSIR-80)/20 + comprrl*cf;
end
Vt = cg-Pcrr;
Vt(1)=0;
Vt2 = Pdr-Pcrr;
Vt2(1)=0;
Vt = [Vt(2)*Vt2(3)-Vt(3)*Vt2(2), Vt(3)*Vt2(1)-Vt(1)*Vt2(3), Vt(1)*Vt2(2)-
Vt(2)*Vt2(1)];
% Distancia amortecedor - CG (Roll)
drr = norm(Vt)/norm(Vt2);
Vt = Pdr-Pcrr;
Vt(1) = 0;
% angulo amortecedor em Roll
gamrr = abs(sum((Pdr-Pcrr).*Vt)/(norm(Pdr-Pcrr)*norm(Vt)));
Vt = Pdf-Pcfl;
Vt(2) = 0;
% angulo amortecedor em Pitch
betfl = abs(sum((Pdf-Pcfl).*Vt)/(norm(Pdf-Pcfl)*norm(Vt)));
% angulo amortecedor em mov. vert
154
alffl = abs((Pdf(3)-Pcfl(3))/norm(Pdf-Pcfl));
% compresso amortecedor dianteiro esquerdo
compfl = Cdf - norm(Pdf-Pcfl);
if Zfll(3) == 0
compfll = 0;
else
compfll = Zfll(3)*abs((sum(Zfll.*(Pdf-Pcfl)))/(norm(Zfll)*norm(Pdf-
Pcfl)));
end
%_________________________________________________________________________%
% Foras Amortecedor %
%_________________________________________________________________________%
if compfl <= 0
F30 = 400.64162 + compfl*1e5;
else
F30 = 400.64162 + 71.71432*(compfl*1e3) - 3.01306*(compfl*1e3)^2 +
0.08086*(compfl*1e3)^3 - 0.0014*(compfl*1e3)^4 + 1.8653E-5*(compfl*1e3)^5 -
1.65073E-7*(compfl*1e3)^6 + 6.72566E-10*(compfl*1e3)^7;
end
if compfl <= 0
F100 = 808.84867 +compfl*1e5;
elseif compfl <= 0.027
F100 = 808.84867 + 47.39217*(compfl*1e3);
else
F100 = -3.7444e+03 + 555.70951*(compfl*1e3) - 20.72434*(compfl*1e3)^2 +
0.38587*(compfl*1e3)^3 - 0.00345*(compfl*1e3)^4 + 1.2204E-5*(compfl*1e3)^5;
end
if compfl <= 0
F80 = 651.82095 + compfl*1e5;
elseif compfl <= 0.0253
F80 = 651.82095 + 44.93037*(compfl*1e3);
else
F80 = 4.9532e+03 - 429.13777*(compfl*1e3) + 22.15937*(compfl*1e3)^2 -
0.56995*(compfl*1e3)^3 + 0.00807*(compfl*1e3)^4 - 5.93281E-5*(compfl*1e3)^5
+ 1.7953E-7*(compfl*1e3)^6;
end
if PSIF <= 40
Fzfl = F30 + (F40 - F30)*(PSIF-30)/10 + compfll*cf;
elseif PSIF <= 60
Fzfl = F40 + (F60 - F40)*(PSIF-40)/20 + compfll*cf;
elseif PSIF <= 80
Fzfl = F60 + (F80 - F60)*(PSIF-60)/20 + compfll*cf;
155
else
Fzfl = F80 + (F100 - F80)*(PSIF-80)/20 + compfll*cf;
end
Vt = cg-Pcfl;
Vt(1) = 0;
Vt2 = Pdf-Pcfl;
Vt2(1)=0;
Vt = [Vt(2)*Vt2(3)-Vt(3)*Vt2(2), Vt(3)*Vt2(1)-Vt(1)*Vt2(3), Vt(1)*Vt2(2)-
Vt(2)*Vt2(1)];
% Distancia amortecedor - CG (Roll)
dfl = norm(Vt)/norm(Vt2);
Vt = Pdf-Pcfl;
Vt(1) = 0;
% angulo amortecedor em Roll
gamfl = abs(sum((Pdf-Pcfl).*Vt)/(norm(Pdf-Pcfl)*norm(Vt)));
Vt = Pdr-Pcrl;
Vt(2) = 0;
% angulo amortecedor em Pitch
betrl = abs(sum((Pdr-Pcrl).*Vt)/(norm(Pdr-Pcrl)*norm(Vt)));
% angulo amortecedor em mov. vert
alfrl = abs((Pdr(3)-Pcrl(3))/norm(Pdr-Pcrl));
% compresso amortecedor traseira esquerda
comprl = Cdr - norm(Pdr-Pcrl);
if Zrll(3) == 0
comprll = 0;
else
comprll = Zrll(3)*abs((sum(Zrll.*(Pdr-Pcrl)))/(norm(Zrll)*norm(Pdr-
Pcrl)));
end
%_________________________________________________________________________%
% Foras Amortecedor %
%_________________________________________________________________________%
if comprl <= 0
F30 = 400.64162 + comprl*1e5;
else
F30 = 400.64162 + 71.71432*(comprl*1e3) - 3.01306*(comprl*1e3)^2 +
0.08086*(comprl*1e3)^3 - 0.0014*(comprl*1e3)^4 + 1.8653E-5*(comprl*1e3)^5 -
1.65073E-7*(comprl*1e3)^6 + 6.72566E-10*(comprl*1e3)^7;
end
if comprl <= 0
F100 = 808.84867 +comprl*1e5;
elseif comprl <= 0.027
F100 = 808.84867 + 47.39217*(comprl*1e3);
else
F100 = -3.7444e+03 + 555.70951*(comprl*1e3) - 20.72434*(comprl*1e3)^2 +
0.38587*(comprl*1e3)^3 - 0.00345*(comprl*1e3)^4 + 1.2204E-5*(comprl*1e3)^5;
end
if comprl <= 0
F80 = 651.82095 + comprl*1e5;
elseif comprl <= 0.0253
F80 = 651.82095 + 44.93037*(comprl*1e3);
else
F80 = 4.9532e+03 - 429.13777*(comprl*1e3) + 22.15937*(comprl*1e3)^2 -
0.56995*(comprl*1e3)^3 + 0.00807*(comprl*1e3)^4 - 5.93281E-5*(comprl*1e3)^5
+ 1.7953E-7*(comprl*1e3)^6;
end
if PSIR <= 40
Fzrl = F30 + (F40 - F30)*(PSIR-30)/10 + comprll*cf;
elseif PSIR <= 60
Fzrl = F40 + (F60 - F40)*(PSIR-40)/20 + comprll*cf;
elseif PSIR <= 80
Fzrl = F60 + (F80 - F60)*(PSIR-60)/20 + comprll*cf;
else
Fzrl = F80 + (F100 - F80)*(PSIR-80)/20 + comprll*cf;
end
Vt = cg-Pcrl;
Vt(1)=0;
Vt2 = Pdr-Pcrl;
Vt2(1)=0;
Vt = [Vt(2)*Vt2(3)-Vt(3)*Vt2(2), Vt(3)*Vt2(1)-Vt(1)*Vt2(3), Vt(1)*Vt2(2)-
Vt(2)*Vt2(1)];
% Distancia amortecedor - CG (Roll)
drl = norm(Vt)/norm(Vt2);
Vt = Pdr-Pcrl;
Vt(1) = 0;
% angulo amortecedor em Roll
gamrl = abs(sum((Pdr-Pcrl).*Vt)/(norm(Pdr-Pcrl)*norm(Vt)));
%_________________________________________________________________________%
% EDO %
%_________________________________________________________________________%
yp = zeros (2*ngl,1);
end