OBJETIVOS

Adquirir y aplicar conocimientos sobre el diseo de controladores P, PI y PID.

Identificar el mtodo de diseo adecuado para realizar un controlador PID y sintonizarlo
mediante pruebas y/o ajustes adaptndolos a unos parmetros establecidos.
Adquirir destreza en el manejo del software Matlab para graficar funciones de transferencia
y realizar un anlisis de stas.

De acuerdo a la forma de la respuesta obtenida en la simulacin, responder la siguiente pregunta:

Qu mtodo de diseo se puede emplear para el diseo de controladores y por qu?

Mtodo deZieglerNichols en Lazo abierto o de la Curva de respuesta

Permite una aproximacin a los valores ideales para los parmetros de arranque de un
controlador PID (proporcional, integral, derivativo).

Para su aplicacin, se grafica la respuesta de la funcin ante un escaln unitario y en

ella debe verse una curva de respuesta con forma de s , seguido se marca un punto de
inflexin en la curva que debe ser cruzado luego por una recta tangente:

sta recta permite la identificacin de los puntos L (Tiempo de atraso) y T (Constante

de tiempo) y con ellos se obtienen los parmetros del controlador PID utilizando la
siguiente tabla de valores de sintonizacin:

Anlisis:

La grfica permite visualizar que la funcin de transferencia es estable pues

logra un estado de equilibrio aproximadamente despus de los 6 segundos y
tiene una ganancia positiva al alcanzar una amplitud de valor 1.
La funcin de transferencia segn la curva de la grfica es de tipo crticamente
amortiguado (estado lmite entre el comportamiento sobreamortiguado y
subamortiguado)
 Puede utilizarse el mtodo de curva de respuesta de ZieglerNichols para la
sintonizacin del controlador PID por ser de lazo abierto y por cumplir con que su
respuesta est dada en forma de s.

Una vez se hallen los parmetros de arranque para cada controlador, realizar con
El simulink o en su defecto scilab la simulacin de los controladores, utilizando un
escaln unitario como set point, as:

-Es muy difcil que con slo un valor, en este caso el Proporcional se logre la sintonizacin del
controlador.

Pi

- Para realizar la sintonizacin, es necesario ir ajustando cada uno de los parmetros de tal forma
que se pueda obtener una respuesta temporal aceptable.
- Los puntos de arranque se utilizan como referencia para lograr dicha sintonizacin.
- El sobreimpulso y tiempo de establecimiento pueden mejorar al disminuir el valor de la ganancia
proporcional o al aumentar el valor del tiempo integral.
El tiempo de asentamiento aumenta considerablemente al aumentar el valor del tiempo integral.

Pid

Se realizan los ajustes mediante ensayo y error, obteniendo una respuesta temporal ms estable
al tener en cuenta los 3 parmetros proporcional, integral y derivativo ajustndolos poco a poco.

-Se tienen en cuenta las funciones de cada uno de los parmetros que se deben ajustar para
lograr una estabilidad aproximada Proporcional (aumentar o disminuir el pico), integral (controla
los tiempos de respuesta o asentamiento), derivativo (seal de control que acta sobre la
velocidad de cambio o respuesta del sistema)

Desventajas:

-El tiempo que se debe dedicar a la sintonizacin para lograr una respuesta estable es bastante.

-Llegar a un lmite de estabilidad pone en riesgo el sistema.

-No se aplica a cualquier funcin, slo de lazo abierto cuando presentan la respuesta ante escaln
unitario en forma de s.

-Sensibilidad a los errores de calibracin, al cambio mnimo de parmetros se desestabiliza de

nuevo la curva obtenida.
 CONCLUSIONES

Para aplicar el mtodo de curva de respuesta de ZieglerNichols debe tenerse en cuenta que
la primera respuesta experimental al escaln unitario que se obtenga debe representar una
curva en forma de s, para hallar el punto de inflexin, trazar la recta tangente aunque a
veces sean difciles de determinar, y luego obtener los puntos L y T necesarios para
identificar los parmetros de arranque del controlador PID.

Los parmetros de arranque obtenidos mediante el mtodo seleccionado, son slo el punto
de partida para lograr una sintonizacin aceptable variando los valores de sus parmetros
proporcional, integral y derivativo.

Al modificar cada parmetro se obtiene una respuesta diferente en la curva. El valor

proporcional controla la ganancia, es decir el aumento o disminucin del pico; el integral el
tiempo de asentamiento o de respuestadonde el rizado del sistema corresponde a 2% o
menos, y el derivativo acta sobre la velocidad de cambio o respuesta del sistema
haciendo que la seal responda ms rpido.

Para que un sistema sea considerado estable, en su curva de respuesta debe representarse
la oscilacin mnima posible y el uso del controlador PID no garantiza el control ptimo del
sistema o su estabilidad porque la modificacin de parmetros es muy sensible y su
respuesta solamente aproximada.

Es ms sencilla la sintonizacin aceptable del controlador PID pues al ser ms flexible

permite la modificacin y ajuste de sus 3 parmetros logrando as un control sobre las 3
acciones individuales proporcional, integral y derivativa.