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LA SINTONIZACIN DE LA CAPACITANCIA EN LA
SIMULACIN DEL GOLPE DE ARIETE CON BOND GRAPHS
el programa 20-SIM, desarrollado por el de fluido, momento de inercia, masa etc.) e R/Q, correspondindole la siguiente ecua-
Martins, Adair1 Control Laboratory of the University of inertancia I (inductancia elctrica, inertan- cin:
Laurent, Roberto2 f L
Tiago Filho, Geraldo Lcio3
Twente, del cual puede obtenerse una ver- cia de fluido, rigidez recproca de rotacin R /Q'= 2 (4)
sin en la pgina web: www.rt.el.utwen- o translacin, etc.). 2 DA
RESUMEN te.nl. ? Acopladores: transformadores TF La resistencia fluida representa la disi-
A continuacin se realiza una breve in- (transformador, pistn hidrulico, caja de pacin de potencia en sistemas hidrulicos.
La metodologa de Bond Graphs, basada en las analogas entre los sistemas de distinta naturaleza fsica con los sistemas elctricos, ha troduccin al mtodo de Bond Graphs, se engranajes, poleas, etc.) y giradores GY En su forma ms simple est asociada a la
mostrado ser una alternativa muy interesante para la simulacin de transitorios hidrulicos. Su ventaja radica en la facilidad para simu- presentan los conceptos y ecuaciones que (generador y motor elctrico, etc.). Puede prdida por friccin viscosa a lo largo de la
lar sistemas donde ocurren intercambios de energa entre los distintos componentes, por ejemplo: embalse, tubera, turbina y regulador definen la resistencia, inertancia y capaci- demostrarse que las turbinas hidrulicas tubera.
de velocidad en una PCH. Una particularidad de la metodologa es la necesidad de modelar la tubera con parmetros concentrados en for- tancia en tuberas, y se desarrolla un mode- pueden modelarse como transformadores En el caso de una vlvula se puede defi-
ma de circuitos elctricos equivalentes
o T. En este trabajo se muestra como la capacitancia de las tuberas puede ser sintonizada lo bsico para simulacin del golpe de arie- [Martins et al. 2004]. nir una resistencia proporcional al valor ab-
para que la frecuencia fundamental de oscilacin coincida con la frecuencia correspondiente a modelos de parmetros distribuidos. La efi- te. Luego se discute el efecto de aproximar ? Vnculos: vnculo 1 (generalizacin soluto del caudal y una resistencia por uni-
ciencia de esta sintonizacin se demuestra comparando los resultados obtenidos mediante Bond Graphs con mediciones de laboratorio y el modelo de la tubera con circuitos equi- de la Ley de Kirchhoff de tensiones) y vn- dad de caudal para la vlvula abierta en for-
simulaciones realizadas con el mtodo de las caractersticas de un caso de referencia. valentes tratando a los sistemas hidru- culo 0 (generalizacin de la ley de Kir- ma similar a la definida para la tubera. Du-
licos en forma anloga a los sistemas elc- chhoff de corrientes). En un sistema hi- rante una maniobra de la vlvula su grado
ABSTRACT tricos. Particularmente se desarrolla un es- drulico un vnculo 1 representa el reque- de apertura es una funcin de tiempo y co-
quema de sintonizacin de la capacitancia rimiento de que la suma de las cadas de mo consecuencia la resistencia por unidad
La metodologa de Bond Graphs, basada en las analogas entre los sistemas de distinta naturaleza fsica con los sistemas elctricos, ha presin a lo largo de un circuito que envuel- de caudal es tambin una funcin del tiem-
para que el modelo de una tubera con BG y
mostrado ser una alternativa muy interesante para la simulacin de transitorios hidrulicos. Su ventaja radica en la facilidad para simu- ve un flujo simple debe sumar algebraica- po. Durante el cierre la resistencia vara des-
parmetros concentrados en un nico
lar sistemas donde ocurren intercambios de energa entre los distintos componentes, por ejemplo: embalse, tubera, turbina y regulador mente cero, y un vnculo 0 que el caudal de un valor finito a infinito. La simulacin
oscile con la misma frecuencia fundamen-
de velocidad en una PCH. Una particularidad de la metodologa es la necesidad de modelar la tubera con parmetros concentrados en for- debe conservarse en un punto donde se jun- de este proceso se realiza por medio de la
tal de un modelo con parmetros distribui-
ma de circuitos elctricos equivalentes o T. En este trabajo se muestra como la capacitancia de las tuberas puede ser sintonizada pa-
dos simulado con el mtodo de las caracte- tan varios conductos. ley de cierre de la vlvula (t) [Karnopp et
ra que la frecuencia fundamental de oscilacin coincida con la frecuencia correspondiente a modelos de parmetros distribuidos. La efi- Los parmetros que representan a los al. 2000, Martins et al. 2005].
rsticas. Finalmente se muestra la efectivi-
ciencia de esta sintonizacin se demuestra comparando los resultados obtenidos mediante Bond Graphs con mediciones de laboratorio y elementos pueden no ser constantes o ser En una primera aproximacin la simula-
dad del esquema mediante su aplicacin a
simulaciones realizadas con el mtodo de las caractersticas de un caso de referencia. no lineales, en cuyo caso se denominan mo- cin de golpe de ariete se puede realizar
un caso clsico de referencia basado en re-
sultados experimentales de laboratorio pu- dulados porque sus parmetros se modu- con un sistema que se limita a una fuente
blicados por Watt [Watt et al. 1980]. lan por funciones externas, por ejemplo re- de presin ideal, una tubera forzada y una
INTRODUCCIN xibles y tienen la desventaja de estar limi- nejan una entrada y una salida. Esta meto-
sistencia modulada MR, fuente de esfuerzo vlvula. Por ejemplo, un rechazo total de
Los fenmenos transitorios en sistemas tados a casos particulares y de presentar di- dologa se basa en que los componentes de
SIMULACIN DE GOLPE DE ARIETE modulada MSe, transformador modulado carga en una pequea central hidroelctri-
hidrulicos pueden causar serios proble- ficultades para modelar la interaccin entre un sistema intercambian potencia o ener-
CON BOND GRAPHS MTF, etc. Los componentes de un sistema ca puede estimarse simulando el cierre au-
mas en los equipos y tuberas. El golpe de los diferentes dominios de energa: hidru- ga a travs de conexiones, bonds, resul-
El mtodo de BG se basa en el flujo de con elementos distribuidos slo pueden ser tomtico de una vlvula inmediatamente
ariete es fundamentalmente el fenmeno lico, mecnico, elctrico, etc., en una cen- tando que el flujo de potencia es siempre el
potencia entre los componentes del siste- representados con elementos bsicos con- antes de la entrada de la turbina. En esta
transitorio de elevacin de la presin pro- tral hidroelctrica, por ejemplo. producto de dos variables denominadas es-
ma, consiste en seales, lneas y smbolos centrados. El modelo de una tubera, por aproximacin se desprecia cualquier in-
vocado por el cierre rpido del mecanismo Un mtodo que no tiene estas limitacio- fuerzo y flujo. Por ejemplo: presin y cau-
propios que permiten representar grfica- ejemplo, se puede modelar con resisten- fluencia de la turbina y del regulador de ve-
de control (vlvula, inyector, distribuidor, nes y que ha comenzado a ser utilizado en dal en un componente hidrulico, torque y
mente el modelo fsico. Proporciona una vi- cias, inertancias y capacitancias concentra- locidad.
etc.) de caudal en una tubera forzada. Un los ltimos aos para este fin es la tcnica velocidad en un motor o turbina, tensin y
sualizacin de las interacciones entre sus das formando un nmero adecuado de cir- En la figura 1 se puede observar el es-
caso de inters es el cierre del distribuidor de Bond Graphs (BG). Su nica restriccin corriente en una mquina elctrica, etc.
distintos componentes del sistema y sumi- cuitos en serie " o "T". Para un tramo de quema de un sistema fsico como el menci-
que el regulador de velocidad ejecuta cuan- es que slo admite en forma directa mode- En aplicaciones a sistemas hidrulicos
nistra en forma implcita y sistemtica el tubera de longitud L se pueden definir los onado para registrar resultados experi-
do ocurre un rechazo de carga en una cen- los con parmetros concentrados, o sea ba- se distinguen en los ltimos aos los traba-
modelo matemtico de variables de esta- valores totales de inertancia, capacitancia mentales implementado por Watt [Watt et
tral hidroelctrica para limitar la sobrevelo- sados en ecuaciones diferenciales ordina- jos de Tiago Filho [Tiago Filho 1994], que lo
do, facilitando el uso de recursos computa- y resistencia. Para la inertancia fluida I se al. 1980]. Los registros obtenidos han sido
cidad del generador y la turbina. El conoci- rias, lo que implica una cierta aproximacin utiliz para modelar y simular una vlvula
cionales para la simulacin, que se realiza tiene: L utilizados en varias oportunidades para vali-
miento de este fenmeno transitorio es fun- en el modelado de tuberas. Es llamativo de alivio anti golpe de ariete, y de Martins I = (1) dar diferentes modelos matemticos [Tia-
damental para dimensionar adecuadamen- que la tcnica fuera creada por el profesor [Martins 2003, 2004, 2005] que analiz su directamente de esta representacin grfi- A
ca. Se puede combinar con diagramas de donde es la densidad del agua y A la go Filho 1994, Martins 2004].
te los sistemas hidrulicos en PCHs [Souza Henry Paynter del Departamento de Inge- aplicabilidad a la simulacin de transitorios
bloques y otras tcnicas para modelar los seccin de la tubera. La inertancia fluida re- En la figura 2 se muestra la representa-
et al. 1999]. niera Mecnica del Instituto de Tecnolo- hidromecnicos en centrales hidroelctri-
componentes donde interesa solamente el presenta la inercia de la masa de agua con- cin con 20-SIM de un sistema como el es-
El mtodo ms utilizado para la simula- ga de Massachussets en 1959 para mode- cas. Los programas utilizados en los prime-
flujo de seales, por ejemplo: el regulador tenida en el interior de un tramo de tubera. quematizado en la figura 1 mediante un dia-
cin de transitorios hidrulicos es el deno- lar justamente la interaccin entre los sub- ros trabajos requeran algunas aproxima-
de velocidad y de tensin en una PCH. Es una medida de la capacidad del fluido de grama hbrido, Bond Graphs ms diagrama
minado mtodo de las caractersticas, in- sistemas hidrulico, mecnico y elctrico ciones en el modelado que hacan que los re-
?El mtodo permite la construccin de acumular energa cintica. de bloques. A la izquierda del esquema se
troducido en la dcada de 1960 por Stree- en el proceso de generacin hidroelctrica, sultados no tuviesen toda la exactitud de-
modelos complejos a partir de slo nueve La capacitancia fluida C resulta: observa la fuente de presin Se y a continu-
ter [Wylie et al. 1990]. Las ecuaciones dife- pero que desde entonces no ha sido muy uti- seable. Pero su evolucin en los ltimos
elementos bsicos clasificados en fuentes AL acin la tubera discretizada con un nico
renciales parciales fundamentales que mo- lizada para este fin, aunque su uso es cre- diez aos ha sido formidable y estas res- C =2 (2) circuito equivalente .Este circuito con-
delan una tubera son resueltas numrica- ciente y muy popular en otras aplicaciones tricciones han sido superadas completa-
de potencia, disipadores de potencia, acu- a
muladores de energa y vnculos: siste en la inertancia total I, ecuacin (1),
mente. Se trata de modelos con parme- [Karnopp et al. 2000, Montbrum et al. mente, ganando en flexibilidad y facilidad donde a es la celeridad. La capacitancia
? Fuentes de potencia: fuentes de es- en serie (vnculo 1) con la resistencia mo-
tros distribuidos por estar basados en ecua- 1991, Thoma 1975]. El objetivo de Paynter de uso. Los programas probablemente fluida representa la compresibilidad del flui-
fuerzo Se (tensin, presin, torque, fuerza dulada total MR y la mitad de la capacitan-
ciones en derivadas parciales. Lamenta- fue superar las limitaciones de los modelos ms recomendables para uso acadmico do y la elasticidad de las paredes de la tube-
etc.) y fuentes de flujo Sf (corriente, cau- cia total C, ecuacin (2), en paralelo (vn-
blemente, los programas computacionales clsicos basados en funciones de transfe- son 20-SIM, SYMBOLS 2000 y ra. Es una medida de la capacidad del sis-
dal, velocidad angular, velocidad lineal culo 0) en el extremo derecho La resis-
basados en este mtodo resultan pocos fle- rencia y diagramas de bloques que slo ma- POWERDYNAMO. En este trabajo se utiliz tema de acumular energa potencial.
etc.). Ntese que el producto del esfuerzo y tencia est modulada con el valor absoluto
Finalmente, la resistencia fluida total R del caudal (|x|) para modelar su no lineali-
el flujo respectivo en cualquier sistema fsi-
1 Universidad Nacional del Comahue - 1Depto. Ciencias de la Computacin - Facultad de Economa y Administracin es:
co resulta en potencia. f L Q dad, ecuacin (3). La mitad de la capaci-
Buenos Aires 1400, 54-299-4490312, amartins@uncoma.edu.ar - Neuqun - ARGENTINA
?Disipadores de potencia: resistencias
R = 2 (3)
tancia que correspondera al extremo iz-
2 DA
2 Universidad Nacional del Comahue - Depto. de Electrotecnia - Facultad de Ingeniera R (resistencia elctrica, resistencia de flui- donde f es el factor de friccin, Q el cau- quierdo fue obviada por estar en paralelo
Buenos Aires 1400, 54-299-4330720, rlaurent@uncoma.edu.ar - Neuqun - ARGENTINA do, friccin viscosa etc.). dal y D el dimetro de la tubera. La parte con la fuente de presin ideal. A continua-
?Acumuladores de energa: capacitan- cin est representada la vlvula con una
constante de esta ecuacin puede ser deno-
3 Universidade Federal de Itajub - Instituto de Recursos Naturais cia C (capacitancia elctrica, capacitancia resistencia MR modulada tambin por el
minada resistencia por unidad de caudal
Av. BPS 1303, 55-35-36291000, tiago@unifei.edu.br - Itajub - BRASIL
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 ARTIGOS TCNICOS
Figura 1. Esquema original del artculo de Watt.
Figura 2. Bond Graphs tpico para simular golpe de ariete con
20-SIM y la tubera con un tramo .
Figura 3. Modelo de Bond Graphs con 20-SIM de la tubera discretizada
con cuatro tramos .
caudal, pero adems por la ley de cierre de la vlvula (t) generada las ondas de presin en la tubera, por lo que el proceso est domi-
por los tres bloques de la derecha.
La figura 3 muestra la tubera discretizada con cuatro tramos ,
obviamente cuanto mayor el nmero de tramos ms se acerca el
modelo con parmetros concentrados al modelo con parmetros
distribuidos.
En la figura 4 se comparan los resultados de la simulacin con
Bond Graphs y la tubera modelada mediante cuatro circuitos
con los registros experimentales, observndose una diferencia m-
nima desde el punto de vista prctico. La simulacin muestra una
gran correlacin durante el segundo que dura el cierre de la vlvula
y alguna diferencia cuando la tubera oscila libremente despus de
culminada la maniobra. La similitud de la primera parte se debe a
que el cierre de la vlvula es lento con relacin al tiempo de viaje de
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TECNICAL ARTICLES
alrededor de la sobrepresin mxima, con alguna diferencia en
el resto, ms notable en la forma de las ondas que en los valores.
Con un solo tramo la tubera oscila muy senoidalmente y con
una frecuencia bastante menor, pero ya con cuatro tramos la solu-
cin se acerca al aspecto triangular y a la frecuencia fundamen-
tal de la solucin con el mtodo de las caractersticas, aunque la on-
da se deforma rpidamente porque la frecuencia de los armnicos
no es exacta. Lgicamente, la solucin con modelos de tuberas
con parmetros concentrados obtenida con Bond Graphs tiende a
la solucin con parmetros distribuidos obtenida con el mtodo de
las caractersticas al aumentar el nmero de tramos, debido sim-
plemente al hecho de que ambos modelos matemticos tienden a
coincidir.
SINTONIZACIN DE LA CAPACITANCIA
Una vez que la vlvula cierra la presin en el extremo de la tube-
ra oscila con una frecuencia natural fundamental y sus armnicos
impares. Generalmente en maniobras lentas los armnicos no son
muy importantes y desde el punto de vista prctico puede ser sufi-
ciente una respuesta que solamente contenga la frecuencia funda-
mental. Para conseguir este objetivo es necesario sintonizar la ca- Figura 6. Transitorio de presin con BG y la tubera aproximada
pacitancia para que la frecuencia de oscilacin coincida con la fre- con un tramo versus mtodo de las caractersticas.
cuencia fundamental correspondiente al modelo con parmetros
distribuidos (mtodo de las caractersticas). Cabe comentar que no
es adecuado realizar la sintonizacin modificando la inertancia por-
que as se modificara el pico de sobrepresin. A continuacin se
Figura 4. Transitorio de presin experimental y simulado con
muestra como esta sintonizacin puede ser realizada.
Bond Graphs
Un circuito modelado con un nico oscila con una frecu-
encia fundamental dada por:
1
= (5)
IC / 2
La frecuencia fundamental de oscilacin considerando la tube-
ra con parmetros distribuidos es:
a
= (6)
2L
Igualando las ecuaciones (5) y (6) se obtiene un valor de capa-
citancia concentrada para la cual la frecuencia de oscilacin del cir-
cuito con parmetros concentrados coincide con la del circuito con
parmetros distribuidos, o sea:
8AL
C corr = 0 .811 C (7)
2
a2
La simulacin en la figura 7 ilustra como la ecuacin (7) corrige
totalmente la frecuencia de oscilacin obtenindose un resultado
prcticamente coincidente con el obtenido con cuatro tramos , Figura 7. Transitorio de presin con BG y la tubera aproximada
figura 5. Observase adems el transitorio de sobrepresin durante con un tramo y la capacitancia corregida versus mtodo de
el cierre de la vlvula no se modific. las caractersticas.
CONCLUSIONES potencial para la simulacin de los diversos transitorios que pue-
Los programas computacionales basados en la metodologa de den ocurrir en centrales hidroelctricas.
Figura 5. Transitorio de presin con BG y la tubera aproximada
Bond Graphs han evolucionado notablemente constituyendo en
con cuatro tramos versus mtodo de las caractersticas. REFERENCIAS
una herramienta universal muy poderosa para simular transitorios
KARNOPP D. C., MARGOLIS, D. L., ROSENBERG R.C. (2000).
de sistemas de distinta naturaleza fsica incluidos los sistemas hi-
System Dynamics Modeling and Simulation of Mechatronic
drulicos.
nado por la inertancia, teniendo poca importancia como es mode- Systems, New York, USA, John Wiley & Sons, Inc.
La necesidad de discretizar las tuberas no implica una res-
lada la capacitancia (concentrada o distribuida). Una vez que cierra MARTINS A., TIAGO FILHO G. L., LAURENT R. (2005). La Utili-
triccin de importancia. La sintonizacin de la capacitancia para
la vlvula la tubera oscila a su frecuencia natural y sus armnicos zacin de la Tcnica de Bond Graphs en la Simulacin de Transito-
que la frecuencia fundamental de oscilacin coincida con la frecu-
impares [Wylie et al. 1990], proceso en el cual es importante la ca- rios Hidrulicos. Captulo del libro: Modelizacin Aplicada a la Inge-
encia correspondiente a modelos con parmetros distribuidos es
pacitancia y como est distribuida. niera, Ed. Walter Legnani et al., UTN, Buenos Aires.
una solucin simple y atractiva cuando la maniobra de la vlvula es
Las figuras 5 y 6 muestran las simulaciones con Bond Graphs y MARTINS A. (2004). O Uso da Tcnica dos Grafos de Ligao pa-
lenta.
el mtodo de las caractersticas haciendo un zoom alrededor de 1 ra a Simulao de Centrais Hidreltricas em Regime Transitrio.
La simulacin del golpe de ariete y de la oscilacin libre en
segundo, cuando se producen los picos de sobrepresin positiva y Dissertao de Mestrado. UNIFEI, Brasil.
una tubera de un caso de referencia mostr resultados con una
negativa y los mayores errores por la discretizacin del modelo de MARTINS A., TIAGO FILHO G. L., LAURENT R. (2004). Bond
gran correlacin con mediciones de laboratorio y simulaciones con
la tubera con BG. Se comparan los resultados con la tubera mode- Graphs versus Mediciones de Laboratorio y el Mtodo de las
el mtodo de las caractersticas.
lada con cuatro tramos, figura 5, y con un tramo, figura 6, con una Caractersticas en la Simulacin del Golpe de Ariete. Revista
La disponibilidad de versiones demo e inclusive programas gra-
simulacin realizada con el mtodo de las caractersticas. PCH Noticias & SHP News, pp. 20-21, ano 5, n 19, Brasil.
tuitos en la web hacen a esta metodologa muy atractiva para uso
Se observa que los resultados son prcticamente coincidentes
acadmico y de pequeas empresas. Est claro que posee un gran
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