APNDICES

APNDICE A

REPRESENTACION DEL SISTEMA PNDULO INVERTIDO EN SIMULINK

 APNDICE B

ESQUEMA DEL DRIVER AMPLIFICADOR DEL MOTOR DC

 APNDICE C

ESQUEMA DEL CIRCUITO ELECTRICO DEL COMPENSADOR

 APNDICE D

ANALISIS EN EL DISEO DEL SISTEMA DE CONTROL PARA

UN PNDULO INVERTIDO USANDO ACTUADOR NEUMTICO

En esta seccin, aplicaremos la construccin de un modelo y las tcnicas de

anlisis para el problema del Pndulo Invertido. El sistema emplear

mecnica trasnacional, neumtica y electrnica, todo esto en un solo

sistema, en donde el primer paso a seguir es el establecimiento de los

modelos del actuador neumtico y de la vlvula de control a emplear,

combinando con ello los aspectos mecnicos y elctricos que este demanda.

En general, los modelos de sistemas neumticos son no lineales, de ah el

hecho de necesitar linealizar el modelo.

ILUSTRACIN D-1: ILUSTRACIN DE VLVULA NEUMTICA 5/2 Y ACTUADOR

NEUMTICO DE DOBLE EFECTO
Comencemos en desarrollar el modelo matemtico del actuador neumtico y

de la vlvula neumtica 5/2 actuada elctricamente. La vlvula proporcional,

es una vlvula que regula la presin y el caudal a travs de un conducto por

medio de una seal elctrica, que puede ser de corriente o de voltaje. Su

principal aplicacin es el control de posicin y de fuerza, ya que los

movimientos son proporcionales y de precisin, lo que permite un manejo

ms exacto del paso de fluidos, en este caso del aire. A menudo la posicin

de la vlvula neumtica es controlada por un actuador elctrico, la cual ser

objeto de anlisis en su momento, pero por ahora consideraremos a la

vlvula actuada ya sea por palanca o manualmente.

Deseamos un modelo matemtico que relacione la posicin de salida del

actuador, X (funcin que desempea el carro para el pndulo invertido) y la

posicin de entrada para la vlvula, Y. La figura muestra la abertura de la

vlvula. Como una primera aproximacin, el flujo de la cmara de la vlvula

es estable y aplicamos la ecuacin de Bernoulli a lo largo las lneas de

corriente que existe entre el suministro a la cmara de la vlvula y la abertura

de salida de la misma. Esto nos conduce a

2
Ps Vs P1 V12 (D-1)
2 2
Podemos asumir que la velocidad de suministro del fluido dentro de la

cmara es mucho mas pequeo que la velocidad del fluido cuando deja la

misma. Entonces podemos rescribir

2 2
V1 Ps P1 V1 Ps P1 (D-2)
2

El caudal de flujo desde la cmara hasta la abertura es igual al producto del

rea efectiva de la abertura y la velocidad.

Q V1A e

ILUSTRACIN D-2: ABERTURA DE LA VLVULA

El rea geomtrica de la abertura es igual a el producto de la

semicircunferencia del carrete de la vlvula, W, y el ancho de abertura Y. El

rea efectiva de la abertura no es igual al rea geomtrica. Se ha encontrado

que el rea efectiva por medio de la cual fluye el fluido es mucho mas

pequeo que el rea geomtrica. La razn de esas dos reas es llamada el

coeficiente de descarga, Cd, y el rea efectiva es expresada como

A e CdWY (D-4)

El valor de Cd ha sido determinado experimentalmente por otros y su valor es

igual a 0,625. Combinando las ecuaciones (D-2),(D-3) y (D-4) no genera el

flujo para una sola abertura como

2
Q CdWY Ps P1 (D-5)

Esta ltima expresin es muy importante cuando trabajamos con sistemas de

energa fluidicas. En el transcurso del anlisis linealizaremos esta ecuacin

cuando procedamos a desarrollar nuestro modelo de sistema lineal, pero por

ahora seguiremos con la forma no-lineal.

Note en (D-5) que Cd, W y son constantes por lo que podemos combinar en

un solo trmino constante, C, y simplificar la ecuacin a

Q C Y Ps P1 (D-6)

Donde

2
C CdW (D-7)

Note en (D-6) que cuando la vlvula posee su abertura mxima, Y max, y

cuando P1 es cero, el fluido a travs de la abertura obtiene su mximo valor.

Podemos escribir este flujo mximo como

Qmax C Y max Ps (D-8)

Si ahora dividimos (D-6) para (D-8), obtenemos una expresin adimensional

mas general para la vlvula.

Q Y P
1 1 (D-9)
Qmax Y max Ps

La figura muestra un grfica de la igualdad (D-9). Muestra el flujo

adimensional a travs de una sola abertura de la vlvula neumtica como

una funcin del decremento de presin y la abertura adimensional de la

vlvula.

ILUSTRACIN D-3: RAZN DE FLUJO VERSUS LA RAZON DE PRESION Y A

LA RAZN DE ABERTURA DE LA VLVULA

De manera similar a lo hecho anteriormente, nosotros podemos escribir la

ecuacin de flujo para la abertura B de la vlvula como

2
Q CdWY P2 Pd

Si asumimos que la presin de drenaje es cero y usando la constante de la

vlvula, podemos rescribir esta ecuacin como

Q C Y P2

Podemos notar que hemos usado el mismo smbolo para el flujo en esta

ecuacin como la usada en (D-6) debido a que asumimos que el fluido es

incompresible y que no existe fugas. Esto es, el fluido que se dirige de la

vlvula por la abertura A al actuador es igual al fluido que se dirige al otro

lado del actuador por donde drena mediante la abertura B.

Muchos fabricantes de vlvulas neumticas enlista las caractersticas de las

vlvulas en trmino de la presin de carga, P L. La presin de carga es

definida como

PL P1 P2 (D-11)

Nosotros podemos resolver las ecuaciones (D-6) y (D-10) para P 1 y P2,

respectivamente y substituirlos en (D-11) como sigue

2
Q
P1 Ps (D-6) resuelto para P1
C Y

2
Q
P2 (D-10) resuelto para P2
Y
C

Substituyendo en (D-11)

2
Q
PL Ps 2
C Y

que puede entonces ser reordenado para dar

 1
Q C Y Ps PL (D-12)
2

si dividimos la ecuacin (D-12) para (D-8), obtenemos una ecuacin

adimensional para el flujo de la vlvula neumtica 5/2

Q Y 1 PL
1 (D-13)
Qmax Y max 2 Ps

ILUSTRACIN D-4: RAZN DE FLUJO VERSUS RAZN DE PRESIN Y A LA

ABERTURA PARA UNA VLVULA 5/2

La figura muestra esta igualdad en forma grfica. Perciba que esta figura

incluye tanto como desplazamientos positivos como negativos, adems que

la presin de carga pudiese alcanzar un valor negativo igual a la presin de

suministro.

Modelo en estado estable para el actuador neumtico

Ahora desarrollemos un modelo matemtico para el actuador neumtico. Si

el fluido es de hecho incompresible y si no existe fuga a travs del pistn,

entonces el producto de la velocidad del pistn y su seccin transversal debe

ser igual al flujo del fluido en el actuador. Esto es,

Q A pX (D-14)

Percibir que el rea del pistn referido en (D-14) es la seccin transversal

asociada con el dimetro exterior del pistn menos la seccin transversal del

vstago. Podemos escribir la siguiente ecuacin del diagrama de cuerpo libre

del pistn:

FL P1A p P2A p A p P1 P2 (D-15)

Donde FL, es la fuerza de carga y nuestra fuerza de control final. Una vez

mas notamos que el rea del pistn referida en (D-15) es la seccin

transversal idntica a la mencionada anteriormente. Podemos adems

escribir en la forma

FL A pPL (D-16)

Realice una mirada a (D-14) y (D-16). Q y P L son las variables de un sistema

de fluido y FL y dX/dt son las variables de un sistema de mecnica

traslacional. Consecuentemente, esas dos ecuaciones son un modelo

matemtico para una transmisin mecnica-fluidico o motor neumtico lineal.

Un actuador neumtico toma la energa del fluido y lo convierte en una

energa de mecnica traslacional. Como podra imaginarse, hay adems

motores neumticos rotatorios. Pensando en el actuador como un motor, nos

permitir hacer una fcil comparacin.

Modelo en estado estable para el sistema vlvula neumtica y

actuador.

La ecuacin (D-12), representa nuestro modelo matemtico de la vlvula, y la

ecuacin (D-14) y (D-16), representa nuestro modelo matemtico del

actuador, pudiendo ahora ser combinada como sigue:

 1
Q C Y Ps PL
2

C Y 1 Ps FL
A pX
2 A p

C Y 1 F
X Ps L (D-17)
Ap 2 A p

Este modelo matemtico completamente describe la velocidad en estado

estable del actuador como una funcin de la abertura de la vlvula, la carga,

y un nmero de particularidades relacionadas para la vlvula, actuador y la

presin de suministro neumtico. Podemos definir una ecuacin

adimensional, donde inicialmente definimos la velocidad de pistn mxima

usando (6-14).

max
Qmax A pX (D-18)

y la fuerza de carga mxima usando (D-16)

FL max A pPs (D-19)

Las expresiones (D-14), (D-16), (D-18) y (D-19) pueden ser substituidas en

(D-13) para dar:

 X Y 1 FL
1 (D-20)
X
max max Y 2 F
L max

Compare (D-20) con (D-13), y usted podr notar que son idnticas con la

excepcin de un cambio de variables.

Dimensionamiento de la vlvula y actuador neumtico.

Un factor importante es determinar el punto de mxima eficiencia desde el

punto de vista de carga en estado estable para ello usaremos la expresin

del motor neumtico (D-20) y la ecuacin de la potencia para la mecnica

trasnacional.

Pow FL X (D-21)

Substituyendo (6-20) en la ecuacin nos da que

Y 1 FL
Pow F L X max 1 (D-22)
Y max 2 F L max

Esta ecuacin puede ser reordenada en la forma adimensional como

 Pow FL Y 1 FL
1 (D-23)
F
X F
L max L max maxY 2 F
L max

Puede denotar que (D-23) podra generar una gamma de curvas de potencia

para una abertura de la vlvula en particular, no obstante solo estamos

interesados nicamente en la correspondiente a la vlvula de mxima

apertura, es decir

Y
1 (D-24)
Y max

Substituyendo (D-24) en (D-23) tenemos

Pow FL 1 FL
1 (D-25)
FL maxX max FL max 2 FL max

La condicin para mxima potencia puede ser establecida mediante grafica o

por diferenciacin con respecto a (F L/FLmax), e igualando a cero y resolviendo

para (FL/FLmax),, es decir:

 Pow 1 1

FL maxX max 1 1 FL 2 1 FL 1 FL 2
2 F 1

0
FL L max 4 FL max 2 FL max

FL max

1 FL 1 FL
1 0
2 F
L max 4 F
L max

FL 2

FL max 3

por ende, la potencia mxima es

6 max
Pow FL maxX
9

Entonces, ahora nosotros necesitamos determinar F L y (Xmax)/ t a partir de

la relacin de fuerzas de carga determinados. Si substituimos (F L/FLmax ) =

2/3 en (D-20)

X 1 FL
1
X max 2 FL max
6

6

o tambin
 Q 6
X max max X (D-26)
Ap 6

Bajo la suposicin de un comportamiento sinusoidal decreciente para la

respuesta transiente por parte del vstago del actuador antes de llegar al

estado estable, establecemos que

Xo
x t e tSen 1 2 t
1 2

cos1

pero por razones de simplicidad, afirmamos que los efectos de

amortiguamiento son despreciables, tenemos que:

2
X X oSen t
T

de modo que

dX 2 X o cos 2 t 2 X o
X
dt T T T

Considerando los mismos requerimientos de desempeo antes

mencionados, tenemos que para un tiempo de asentamiento de alrededor de

2 segundos, bajos el criterio de 2% es estado estable, para una perturbacin

impulso y un desplazamiento lineal mximo de 0,2 m, tenemos que:

4 4
ts 4T 2
n

T 1/ 2

Substituyendo los valores dados

2 X o 2 0.2
X
T 0.5

4 m/seg
X
5

La velocidad mxima del actuador neumtico, se la establece por

substitucin en (D-26).

Qmax 6 2 6
X m/seg
Ap 6 15

O bien

2 6
Qmax Ap (D-27)
15

Para obtener FL, debemos asumir que la masa del vstago del pistn es

despreciable igual que los efectos friccionantes, por lo que nos resta la masa
del Pndulo la cual es dato de nuestro problema mas un factor de

ponderacin, (1.2 Kg.), es decir

d2X 4 2 2 42 4 2
FL m m X osen t X om 0.21.2
dt2 T2 T T2 0.52
FL 37.9 N

La mxima fuerza es entonces igual a

FL 37.9
FL max 56.9 N PsA p
2/ 3 2/ 3

O bien

Ap
56.9
Ps
m2 (D-28)

Las ecuaciones (D-27) y (D-28) pueden ser ahora usados para seleccionar

una vlvula, un actuador, y una presin de suministro para un fluido

neumtico. Cuando seleccionamos el actuador, debemos considerar el rea

efectiva del pistn, pues al escoger un actuador de doble efecto, el dimetro

del vstago juega un rol importante, por lo que

Ap
4

2
D d2 (D-29)

Donde D en el dimetro del mbolo y d es el dimetro del vstago.

Recurriendo a catlogos de fabricantes de vlvulas neumticas se puede

encontrar los detalles tcnicos de una vlvula proporcional 5/3 actuada

elctricamente. El fabricante FESTO proporciona la siguiente expresin

para establecer el flujo de la vlvula.

QR KI m Pv (D-30)

Donde:

QR = razn de flujo (galones por minuto)

Kv = constante de la vlvula.

Im = corriente DC mxima de la vlvula (4-20 mA).

Pv = Ps PL = cada de presin en vlvula (psi).

El fabricante proporciona sus vlvulas asumiendo una cada de presin de 1

bar (Pv) a travs de la vlvula para un flujo de 100 a 2000 litros/minuto.

Nosotros ahora necesitamos determinar si esas vlvulas operaran en nuestro

diseo, para hacer esto, reordenamos (D-30) y substituimos los valores del

flujo para cada vlvula. Empezando con 700 litros/minuto. (0.012 m 3/seg.)

QR 0.012 m3 / seg
Kv 0.001
I m Pv 12 1 mA bar1 2

Para nuestra aplicacin, la aplicacin de carga ser

FL 37.9
PL 3.33 bar
A p 1.14e 4

Donde Ap se la establece en relacin a (D-28) con una presin de suministro

de 5 bar. Para determinar si la vlvula puede suministrar el flujo deseado.

Nosotros substituimos los valores conocidos en (D-30) y obtener el flujo a

travs de la vlvula

Q KI m Pv
0.001
12 5 3.33 0.016m3 / s

Si el flujo requerido es

Ap
Q X
4
1.14e 4 0.0003m3 / s
5
El flujo requerido es mucho menor que el impuesto, no obstante es una

dimensionamiento aceptable ante futuras adaptaciones, bajo una presin de

suministro de 5 bar, y el uso de un actuador con una rea de pistn de

aproximadamente 0.1 cm2 ( = 3.6 mm )con carrera mnima de 500 mm

Derivacin del modelo matemtico dinmico del sistema.

Hasta ahora nosotros hemos solamente investigado el comportamiento en

estado estable del sistema en su punto mximo de carga. En general, este es

siempre el primer paso en un proceso de diseo y permite adems su

dimensionar los dispositivos a usar. El siguiente paso es investigar el

desempeo dinmico del sistema para garantizar que el diseo en estado

estable sea el adecuado. El paso final a seguir es determinar la funcin de

transferencia de la seal de entrada (voltaje) y la seal de salida (fuerza de

carga) del sistema vlvula/actuador neumtico.

Modelo dinmico de la vlvula neumtica.

Como hemos visto previamente, la ecuacin (D-30) es una ecuacin en

estado estable para el flujo mximo por medio de una vlvula neumtica

actuada elctricamente. Puede ser reescrito para cualquier flujo usando

Q KI Pv KI Ps PI (D-31)

Donde

m3 / seg
K v 0.001
mA bar1 2

La vlvula neumtica actuada elctricamente generalmente contiene un

pequeo motor-torque que conduce una pequea vlvula piloto, la cual

posiciona el principal carrete de vlvula. El motor-torque consiste de un

electromagneto, esto es una bobina que contiene una resistencia en serie

como la mostrada en la figura.

ILUSTRACIN D-5: MODELO ESQUEMTICO DEL MOTOR EN LA VLVULA

NEUMTICA.

Por ahora solo debemos poder escribir la igualdad relacionando el voltaje de

entrada para la corriente de este circuito por inspeccin. La suma de los

voltajes alrededor de un lazo debe ser igual a cero, entonces

 dI
E L RI 0
dt

la cual puede ser reordenado a

dI
L RI E
dt

Se la reconoce inmediatamente esta igualdad como una ecuacin de primer

orden, lineal, ecuacin diferencial ordinaria con coeficientes constantes.

Puede ser reescrito como

dI 1
I E
dt R

1
D 1 I E (D-33)
R

donde = L/R es la constante de tiempo del circuito. Para vlvulas

neumticas 5/3 actuadas elctricamente su constante de tiempo se localiza

en un intervalo de 75 100 ms con una resistencia de 800 de la bobina,

segn lo expuesto en el catalogo de ASCO. Por lo que, seleccionando el

mayor tiempo de retardo, tenemos

 dI 1
0.1 I E (D-34)
dt 800

En estado estable,

dIo 1
0 y Io Eo
dt R

Perctese que en estado estable (dI/dt=0), la ecuacin (D-34) indica

aproximadamente que 10 voltios DC debe ser la salida de la vlvula para

una corriente de 12 mA. Esto es

E 800 0.012 10 voltios

La ecuacin (D-34) proporciona la corriente de la vlvula como una funcin

de la entrada de voltaje. No obstante por razones de que la constante de

tiempo elctrica es mucho menor a la mecnica la despreciaremos.

Modelo dinmico del actuador neumtico.

Las ecuaciones (D-14) y (D-16) constan del modelo matemtico del actuador.

Nosotros podemos usar (D-14) para obtener dX/dt dado Q y (D-16) para

determinar PL dado FL.

Linealizacin del modelo dinmico del sistema vlvula y

actuador neumtico.

Empezaremos construyendo un modelo linealizado de la vlvula neumtica.

El modelo matemtico que nosotros hemos desarrollado hasta ahora consta

de dos ecuaciones

dI 1 (D-33)repetida
I E
dt R

Q KI Ps PL f I ,PL (D-31)repetida

La ecuacin (D-33) describe la corriente de la vlvula como una funcin del

voltaje de entrada, siendo la misma lineal y la ecuacin (D-31) describe el

flujo como una funcin de la corriente y la presin de carga, siendo la misma

no lineal.
Hemos escrito en notacin funcional para indicar se tiene dos variables I y P L

y dos constantes K y P s. La ecuacin debe ser linealizada expandiendo la

funcin no lineal Q = f(I,P L) sobre un punto de operacin en estado estable

(Io,PLO), usando la serie de Taylor. Primero escribimos la expansin en la

forma funcional notacional,

f f
Q f I o ,PL 0 I I o PL PLo (D-35)
I I o ,PLo Pl I o ,PLo

La ecuacin (D-35) luce un poco mas complicada de lo que realmente es.

Puede ser simplificada definiendo

f I 0,PLo Qq

I I o i
PL PLo pL
Q Qo q

Ahora nosotros podemos rescribir (D-35) como

f f
q i pL (D-36)
I I o ,PLo PL I o ,PLo

q C1i C2pLo
La ecuacin es ahora lineal. Las constates C1 y C2, son obtenidas tomando

la derivadas parciales y evaluando para el punto de operacin de estado

estable. Esto es

f KI Ps PL
K Ps PL
f
K Ps PLo
I I I
(D-37)
I o ,PLo

f


KI Ps PL 1 1
KI Ps PL 2
PL PL 2

f KI o
(D-38)
PL I 0 ,PLo
2 Ps PLo

Las ecuaciones (D-14) y (D-16) son nuestro modelo matemtico para el

actuador.

Q A pX (D-14) repetida

FL A pPL (D-16) repetida

Las ecuaciones ltimas ya son lineales, por consiguiente es fcil escribir las

expresiones en trminos de fluctuaciones sobre el punto de operacin en

estado estable. Rescribimos (D-14) como

Q Q
X y X o o
Ap Ap
De modo que se puede escribir

Q Qo
X X o
x
Ap Ap

1

x q (D-45)
Ap

En forma similar

fL FL FLo A pPL A pPLo A ppL

1
pL fL (D-46)
Ap

Debido a la asuncin realizada desde el inicio en que el fluido es

incompresible y que no existen fugas en el sistema vlvula/actuador, en

donde se realiza las substituciones correspondiente, obtenemos que

q K Ps PLo i
KI o
pL

2 Ps PLo
 K Ps PLo KE o
A p
x e fL
R 2RA p Ps PLo

Reordenado la ltima expresin en funcin de la fuerza de carga, tenemos

que

K Ps PLo 2RA 2
p Ps PLo

fL e x
(D-47)
R KE 0

Obtencin de la matriz de ganancias de realimentacin del estado y la

matriz de ganancia del observador de orden mnimo en base a la

ubicacin de polos.

Bajo el principio de independencia del diseo de las matrices de ganancias

de realimentacin de estados y de la matriz de ganancias del observador,

para lo cual teniendo presente como regla prctica de la eleccin de elegir

una respuesta del observador de por lo menos 2 5 veces mas rpida que la

respuesta del sistema.

Para proceder a lo mencionado, debemos anticipadamente establecer la

ecuaciones diferenciales que describe el sistema Pndulo Invertido,

considerando esta vez la dinmica de la vlvula y actuador neumtico, es

decir.
 K v Ps PLo 2RA 2
p Ps PLo

M m x bx m e x

R KE o

I m2 B mg mx

Definiendo las variables de estado 1, 2, 3 y 4 mediante:

1

2
3 X

4 X

Considerando que el ngulo indica la rotacin de la barrar del pndulo con

respecto al punto P, y que X es la ubicacin del carro. Consideramos y X

como salidas del sistema, o

y1 1
y
y2 X 3

(Observe que tanto como X son cantidades que se miden fcilmente). As a

partir de la definicin de las variables de estado y las ecuaciones que definen

su comportamiento dinmico, obtenemos:

 1 2
2
b 2I oA p Ps PLo m
K
M m m B M m
2 g1 2 4
q q q
mK v Ps PLo
e

qR
3 4
2
I m2 b 2I oA p KPs PLo
m 2 Bm
4 g1 2 4
q q q

I m2 K v Ps PLo
R



e
q

En donde

q M m I m2 m 2

En trminos de las ecuaciones matriciales, donde el vector de estado x se

divide en dos partes, un escalar y un vector, por lo que tenemos lo siguiente:

 0 0 1 0
0 0 0 1

2I oA 2p Ps PLo x
x 1 m b 1
x M m mg B M m
Kv
3 x3
0
x
x 2 q q q
2
2I oA 2p Ps PLo x
x 4
I m2 b Kv
4

m 2 Bm
0
q q q

0
0

mK v Ps PLo
qR .



I m2

K v Ps PLo
R



q

x1
x
1 0 0 0 3
y 0 1 0 0
x4

x5

La siguiente ilustracin denota la configuracin a seguir.

ILUSTRACIN D-6: ESQUEMA ACTUADOR, VLVULA PROPORCIONAL,
COMPENSADOR

Por medio de una vlvula proporcional podemos realizar un control de

posicin de lazo cerrado, donde el actuador es un cilindro sin vstago , los

sensores dos potencimetros que enva seales analgicas de acuerdo a la

posicin de dicho cilindro y del pndulo, y el controlador un procesador que

gobierne el dispositivo en general.

La seal enviada por el controlador hacia la vlvula proporcional depende de

las seales anlogas de los potencimetros, que a la vez indican la distancia

que falta para alcanzar la posicin deseada. Cada vez que la presin del aire,

la temperatura o cualquier otro parmetro de perturbacin ocasione un

cambio de posicin, el controlador tendr la capacidad de hacer pequeos

ajustes para lograr la posicin exacta del cilindro con el pndulo erguido. Nos

resta, establecer los valores de puntos de operacin P Lo e Io; por lo que una
asuncin razonable es de que una presin diferencial no bebe existir y por

ende la corriente que controla la vlvula proporcional, resultando con ello

Io 0 y PLo 0

Finalmente, podemos describir los parmetros que componen nuestro

sistema:

PARMETRO DESCRIPCIN VALOR

M Masa del Carro 0,10 Kg.
m Masa del Pndulo 0,270 Kg.
l Longitud media del Pndulo 0,165 m.
b Coeficiente de Friccin Viscosa 0,1 N.s/m
del Carro
B Coeficiente de Friccin Viscosa 0,05 N.m/rad/s
del Pndulo
K1 Constante proporcional de la 7 e -08 m3/
vlvula electronematica (s.mA.bar1/2)
R Resistencia de Electrovlvula 800
K Ganancia del Potencimetro del 1,637 V/rad
Pndulo
Kx Ganancia del Potencimetro del 4,244 V/m
Carro
Ps Presin de Suministro 5 Bar
o Valor de corriente en estado 0 mA
estable
PLO Valor de presin de carga en 0 Bar
estado estable

TABLA D-1: VALORES QUE DESCRIBEN EL SISTEMA

Ahora denotaremos el siguiente archivo_M, que nos permitira establecer la

matriz de realimentacin:
%.....Regulador Cuadrtico Lineal para determinar K..
M = 0.55;
m = 0.270;
b = 0.10;
B = 0.05;
g = 9.80;
l = 0.165;
I = m*l^2/3; %..Inercia del pndulo.
Ke = 0.001; %..Coeficiente electrovalvula
R = 800; %..Resitencia en electrovalvula
Io = 0.0; %..Corriente en EE en electrovlavula
PLo= 0.0; %..Presion de carga en EE.
Ps = 5.0; %..Presion de suministro
D = 0.006; %..Diametro del cilindro
Ap= 3.1415*D^2/4; %..Area del cilindro
q = (M+m)*(I+m*l^2)-(m*l)^2; % Denominador para las Matrices A y B
A = [0 0 1 0;
0 0 0 1;
(M+m)*m*l*g/q 0 -B*(M+m)/q -m*l*(b+(2*Io*Ap^2*(Ps-PLo)^0.5)/Ke)/q;
(m*l)^2*g/q 0 -B*m*l/q -(I+m*l^2)*(b*Ke+(2*Io*Ap^2*(Ps-PLo)^0.5)/
(q*Ke))];
B=[0; 0 ; (m*l*Ke*(Ps-PLo)^0.5)/(q*R); (I+m*l^2)*Ke*(Ps-PLo)^0.5/q/R];
C = [1 0 0 0; 0 1 0 0];
D = [0; 0];
M = [B A*B A^2*B A^3*B];
rank(M) % Constatar controlabilidad completa

J = [-2+2*sqrt(3)*i 0 0 0;
0 -2-2*sqrt(3)*i 0 0;
0 0 -20 0;
0 0 0 -20];
JJ = poly(J) % polinomio caraceristico deseado
Phi = polyvalm(poly(J),A); % polinomio matricial caracteristico Phi
K = [0 0 0 1]*inv(M)*Phi % matriz de ganacias de realimentacion de estados
P = [-10 -11 -12 -13]; %Designacin de los polos del estimador
L=place(A',C',P)'
Ace = [A-B*K B*K;
zeros(size(A)) (A-L*C)];
Bce = [ B; zeros(size(B))];
Cce = [C zeros(size(C))];
Dce = [0;0];
est_cl = ss(Ace,Bce,Cce,Dce);
T = 0:0.01:10; % Tiempo de Simulacin = 10 seg
U = ones(size(T)); % u = 1, Seal Escalon
X0 = [0.02 0 0 0 0 0 0 0]; % Condiciones iniciales
[Y,T,X]=lsim(est_cl,U,T,X0); %Simulacin
plot(T,Y)
legend('Pendulo (rad)','Carro (m)')

TABLA D-3: INSTRUCCIONES EN MATLAB, PARA DETERMINAR LA MATRIZ K Y

L.
Generando los siguientes resultados:

K=

1.0e+007 *

5.6297 -3.1741 0.5255 -1.5663

L=

15.8454 -1.1616

-2.4196 23.3802

80.7322 -14.1831

-26.4658 136.3031

Podemos aseverar que la seal de control no considera el costo de energa

que demanda para cumplir con los requerimientos que debe cumplir la

respuesta transitoria de nuestro sistema dinmico.

GRFICA D-1: RESPUESTA TRANSITORIA DEL SISTEMA DE CONTROL OBTENIDO

Para futuras mejoras debemos restringir el exceso de costo de energa que

requiere nuestra seal de control, puesto que si optamos por la determinada

problemas de saturacin de los dispositivos fsicos sern evidentes.

Descripcin del sistema experimental.

El actuador es un cilindro sin vstago por SMC, tipo CDY1S15H-500 con una

carrera de 500 mm y un dimetro de 15 mm. El movimiento lineal del

pistn sobre el cilindro es controlado por una vlvula proporcional 5/3

de FESTO, tipo MPYE-5 1/8 HF-010B. La posicin lineal del deslizador

es medida por un potencimetro lineal FESTO MLO-POT-500-TLF, y el

ngulo del pndulo es medida por un servopotencimetro rotacional de

SPECTROL. Los transductores de presin son SMC ISE4-01-26. El

controlador es implementado en el PC del computador va PCL-821PG

con una tarjeta adquirida con 12 bits convertidor A/D y D/A. La presin

de trabajo es fijada en 6 bar. La masa deslizante es de 1.5 Kg. (vstago

+ carro).

El equipo contiene algunos otros componentes, como un para de vlvulas

proporcional de presin SMC VY1A00-M5 y un par de vlvulas simples

3/2 on-off SMC EVT307-5D0-01F. Su aplicacin (alguna otra aplicacin

de los mtodos de control, como por ejemplo el mtodo de control por

modulacin de ancho de pulso) puede ser a mas considerado una

alternativa mas econmica que el empleo de una vlvula direccional

proporcional.
ILUSTRACIN D-7: ESQUEMA DETALLADO DEL SISTEMA ACTUADOR,
CONJUNTO CARRO-PENDULO, COMPENSADOR.

1. Potencimetro lineal.
2. Cilindro lineal sin vstago.
3. Pndulo Invertido.
4. Servopotencimetro rotacional.
5. tarjeta de referencia electrnica
6. Transductor de Presin
7. Vlvula proporcional.
8. Unidad FLR.
9. Vlvula suministro de aire.
10. Interfase electrnica.
11. PC del computador.