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Edicin: 17.02.2011
Copyright 2011
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstrae 140
D-86165 Augsburg
Alemania
Indice
1 Introduccin ................................................................................................. 9
1.1 Grupo destinatario ..................................................................................................... 9
1.2 Documentacin del robot industrial ............................................................................ 9
1.3 Representacin de observaciones ............................................................................. 9
1.4 Marca registrada ........................................................................................................ 10
3 Seguridades ................................................................................................. 13
3.1 Generalidades ............................................................................................................ 13
3.1.1 Observaciones sobre responsabilidades .............................................................. 13
3.1.2 Uso conforme a lo previsto del robot industrial ..................................................... 13
3.1.3 Declaracin de conformidad de la CE y declaracin de montaje ......................... 14
3.1.4 Trminos utilizados ............................................................................................... 15
3.2 Personal ..................................................................................................................... 16
3.3 Campos y zonas de trabajo, proteccin y de peligro ................................................. 18
3.4 Causas de reacciones de parada .............................................................................. 19
3.5 Funciones de seguridad ............................................................................................. 20
3.5.1 Resumen de las funciones de seguridad .............................................................. 20
3.5.2 Control de seguridad ............................................................................................ 21
3.5.3 Selector de modos de servicio .............................................................................. 21
3.5.4 Proteccin del operario ......................................................................................... 21
3.5.5 Dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA ........................................................ 22
3.5.6 Cerrar sesin del control de seguridad superior ................................................... 22
3.5.7 Dispositivo externo de PARADA DE EMERGENCIA ........................................... 23
3.5.8 Pulsador de hombre muerto ................................................................................. 23
3.5.9 Pulsador de hombre muerto externo .................................................................... 24
3.5.10 Parada de servicio externa segura ....................................................................... 24
3.5.11 Parada de seguridad externa 1 y parada de seguridad externa 2 ........................ 24
3.5.12 Control de velocidad en T1 ................................................................................... 24
3.6 Equipamiento de proteccin adicional ....................................................................... 24
3.6.1 Modo tecleado ...................................................................................................... 24
3.6.2 Finales de carrera software .................................................................................. 25
3.6.3 Topes mecnicos .................................................................................................. 25
3.6.4 Limitacin mecnica de la zona del eje (opcin) .................................................. 25
3.6.5 Control de zona del eje (opcional) ........................................................................ 25
3.6.6 Dispositivo de liberacin (opcin) ......................................................................... 26
3.6.7 Identificaciones en el robot industrial .................................................................... 26
3.6.8 Dispositivos de seguridad externos ...................................................................... 27
3.7 Resumen de los modos de servicio y de las funciones de proteccin ....................... 27
3.8 Medidas de seguridad ................................................................................................ 28
3.8.1 Medidas generales de seguridad .......................................................................... 28
3.8.2 Transporte ............................................................................................................ 29
3.8.3 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio ..................................................... 29
4 Operacin ..................................................................................................... 39
4.1 Unidad manual de programacin KUKA smartPAD .................................................. 39
4.1.1 Lado frontal .......................................................................................................... 39
4.1.2 Parte trasera ......................................................................................................... 41
4.1.3 Enchufar y desenchufar el smartPAD .................................................................. 42
4.2 Interfaz de usuario KUKA smartHMI ......................................................................... 43
4.2.1 Barra de estado .................................................................................................... 44
4.2.2 Indicador de estado "Interpretador Submit" .......................................................... 45
4.2.3 Teclado ................................................................................................................. 46
4.3 Conectar la unidad de control del robot y arrancar el KSS ....................................... 46
4.4 Abrir el men principal ............................................................................................... 47
4.5 Finalizar o reiniciar el KSS ........................................................................................ 47
4.6 Tipos de arranque ..................................................................................................... 50
4.7 Desconectar la unidad de control del robot ............................................................... 50
4.8 Ajustar el idioma de la interfaz de usuario ................................................................. 50
4.9 Cambiar de grupo de usuario .................................................................................... 51
4.10 Bloquear la unidad de control del robot ..................................................................... 51
4.11 Cambiar modo de servicio ......................................................................................... 52
4.12 Sistemas de coordenadas ......................................................................................... 53
4.13 Desplazamiento manual del robot ............................................................................. 54
4.13.1 Ventana "Opciones de procesos manuales" ........................................................ 55
4.13.1.1 Pestaa "Generalidades" ..................................................................................... 55
4.13.1.2 Pestaa "Teclas" .................................................................................................. 56
4.13.1.3 Pestaa "Ratn" ................................................................................................... 57
4.13.1.4 Pestaa "Posicin del Kcp" .................................................................................. 57
4.13.1.5 Pestaa "Base act./Herramienta" ......................................................................... 58
4.13.2 Activar el tipo de desplazamiento ......................................................................... 58
4.13.3 Ajustar el override manual (HOV) ......................................................................... 59
4.13.4 Seleccionar herramienta y base ........................................................................... 59
4.13.5 Con las teclas de desplazamiento, desplazar de forma especfica para eje ........ 59
4.13.6 Con las teclas de desplazamiento, desplazar de forma cartesiana ..................... 59
4.13.7 Configuracin del Space Mouse ........................................................................... 60
4.13.8 Determinar la orientacin del Space Mouse ......................................................... 62
4.13.9 Desplazamiento cartesiano con el Space Mouse ................................................. 63
4.13.10 Desplazamiento manual incremental ................................................................... 63
4.14 Desplazamiento manual de los ejes adicionales ....................................................... 64
4.15 Puentear vigilancia de zona de trabajo ..................................................................... 65
4.16 Funciones de indicacin en pantalla ......................................................................... 65
4.16.1 Mostrar posicin real ............................................................................................ 65
4.16.2 Mostrar entradas/salidas digitales ........................................................................ 66
8.3.4.10 Formulario inline Activador Spline, tipo "Salida fijada" ......................................... 174
8.3.4.11 Formulario inline Activador Spline, tipo "Salida de pulso fija" .............................. 175
8.3.4.12 Formulario inline Activador Spline, tipo "Asignacin del activador" ...................... 176
8.3.4.13 Formulario inline Activador Spline, tipo "Activacin de la funcin del activador" . 177
8.3.4.14 Restricciones para las funciones en el activador Spline ...................................... 178
8.3.5 Copiar los formularios inline Spline ...................................................................... 178
8.3.6 Convertir los formularios inline Spline de 8.1 ....................................................... 179
8.4 Modificar parmetros de movimiento ........................................................................ 179
8.5 Modificar coordenadas de un punto programado por aprendizaje ............................ 180
8.6 Programar instrucciones lgicas ............................................................................... 180
8.6.1 Entradas/Salidas .................................................................................................. 180
8.6.2 Activar una salida digital - OUT ............................................................................ 181
8.6.3 Formulario inline OUT .......................................................................................... 181
8.6.4 Activar una salida de impulso - PULSE ................................................................ 181
8.6.5 Formulario inline PULSE ...................................................................................... 182
8.6.6 Activar salida analgica - ANOUT ........................................................................ 182
8.6.7 Formulario inline ANOUT esttica ........................................................................ 182
8.6.8 Formulario inline ANOUT dinmica ...................................................................... 183
8.6.9 Programar tiempo de espera - WAIT .................................................................... 184
8.6.10 Formulario inline WAIT ......................................................................................... 184
8.6.11 Programar una funcin de espera dependiente de seal - WAITFOR ................. 184
8.6.12 Formulario inline WAITFOR ................................................................................. 184
8.6.13 Conmutar sobre la trayectoria - SYN OUT ........................................................... 185
8.6.14 Formulario inline SYN OUT, opcin START/END ................................................ 186
8.6.15 Formulario inline SYN OUT, opcin PATH ........................................................... 188
8.6.16 Activar un pulso sobre la trayectoria - SYN PULSE ............................................. 191
8.6.17 Formulario inline SYN PULSE .............................................................................. 191
8.6.18 Modificar instruccin lgica .................................................................................. 192
1 Introduccin
Observaciones Esta observacin sirve para facilitar el trabajo o contiene remisiones a infor-
macin que aparece ms adelante.
Descripcin El KUKA System Software (KSS) asume todas las funciones bsicas para el
servicio del robot industrial.
Clculo de la trayectoria
Manejo de las E/S
Administracin de datos y archivos
etc.
smartHMI La interfaz de usuario del KUKA System Software se llama KUKA smartHMI
(smart Human-Machine Interface).
Caractersticas:
Administracin de usuarios
Editor de programas
KRL KUKA Robot Language
Formularios inline para programar
Indicacin de mensajes
Ventanas de configuracin
etc.
(>>> 4.2 "Interfaz de usuario KUKA smartHMI" Pgina 43)
3 Seguridades
3.1 Generalidades
Informacin Las indicaciones sobre seguridad no pueden ser interpretadas en contra del
sobre la KUKA Roboter GmbH. An cuando se hayan respetado todas las indicacio-
seguridad nes sobre seguridad, no puede garantizarse que el robot industrial no provo-
que algn tipo de lesin o dao.
Sin la debida autorizacin de KUKA Roboter GmbH no deben efectuarse mo-
dificaciones en el robot industrial. Es posible integrar componentes adiciona-
les (tiles, software, etc.) en el sistema del robot industrial que no pertenecen
al volumen de suministro de KUKA Roboter GmbH. Si debido a la integracin
de dichos componentes el robot industrial u otros bienes materiales sufren da-
os, la responsabilidad es del usuario.
Adems del captulo sobre seguridad, las presente documentacin contiene
otras indicaciones de seguridad que debe respetarse obligatoriamente.
Uso incorrecto Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos inco-
rrectos y no estn permitidos. Entre ellos, p. ej.:
Transporte de personas o animales
Utilizacin como medio auxiliar para la ascensin
Utilizacin fuera de los lmites de servicio permitidos
Utilizacin en ambientes con riesgo de explosin
Instalacin de dispositivos de proteccin adicionales
Instalacin al aire libre
Declaracin de El integrador del sistema debe redactar una declaracin de conformidad para
conformidad toda la instalacin de acuerdo con la normativa sobre construccin de mqui-
nas. La declaracin de conformidad es fundamental para la concesin de la
marca CE para la instalacin. El robot industrial debe operarse siempre de
conformidad con las leyes, prescripciones y normas especficas del pas.
El control del robot posee una certificacin CE de acuerdo con la normativa
MFC y la normativa sobre instalaciones de baja tensin.
Trmino Descripcin
Campo del eje Zona en grados o milmetros en la que cada uno de los ejes se puede
mover. El campo del eje debe definirse para cada eje.
Carrera de detencin Carrera de detencin = carrera de reaccin + carrera de frenado
La carrera de detencin forma parte de la zona de peligro.
Campo de trabajo El campo de trabajo es la zona en la que se puede mover el manipula-
dor. El campo de trabajo se obtiene de la suma de los campos de cada
uno de los ejes.
Usuario El usuario de un robot industrial puede ser el empresario, el patrn o
(Empresa explota- una persona delegada responsable de la utilizacin del robot industrial.
dora)
Zona de peligro La zona de peligro la componen el campo de trabajo y las carreras de
detencin.
KCP La unidad manual de programacin KCP (KUKA Control Panel) con-
tiene todas las funciones de control y visualizacin necesarias para el
manejo y la programacin del robot industrial.
La variante de KCP para el KR C4 recibe el nombre de KUKA smar-
tPAD. No obstante, en la present documentacin normalmente se usa
la denominacin general KCP.
Manipulador La mecnica del robot o la instalacin elctrica pertinente
Zona de seguridad La zona de seguridad se encuentra fuera de la zona de peligro.
Parada de servicio La parada de servicio segura es un control de parada. No detiene el
segura movimiento del robot, sino que controla si los ejes todava estn vertica-
les. Si se mueven durante la parada de servicio segura, activa una
parada de seguridad STOP 0.
La parada de servicio segura tambin se puede accionar desde el exte-
rior.
Cuando se acciona una parada de servicio segura, la unidad de control
del robot establece una salida para el bus de campo. Esta salida tam-
bin se establece si en el momento en el que se acciona la parada de
servicio segura no todos los ejes estn parados y, por tanto, se activa
una parada de seguridad STOP 0.
Parada de seguridad Una parada que se acciona y ejecuta desde el control de seguridad. El
STOP 0 control de seguridad desconecta de inmediato los accionamientos y la
alimentacin de tensin de los frenos.
Advertencia: en la presente documentacin esta parada recibe el nom-
bre de parada de seguridad 0.
Parada de seguridad Una parada que se acciona y controla desde el control de seguridad. El
STOP 1 procedimiento de frenado se ejecuta desde un componente de la uni-
dad de control del robot no destinada a seguridad y lo controla el con-
trol de seguridad. En el momento en que el manipulador para, el control
de seguridad desconecta los accionamientos y la alimentacin de ten-
sin de los frenos.
Cuando se acciona una parada de seguridad STOP 1, la unidad de con-
trol del robot establece una salida para el bus de campo.
La parada de seguridad STOP 1 tambin se puede accionar desde el
exterior.
Advertencia: en la presente documentacin esta parada recibe el nom-
bre de parada de seguridad 1.
Trmino Descripcin
Parada de seguridad Una parada que se acciona y controla desde el control de seguridad. El
STOP 2 procedimiento de frenado se ejecuta desde un componente de la uni-
dad de control del robot no destinada a seguridad y lo controla el con-
trol de seguridad. Los accionamientos quedan conectados y los frenos
abiertos. En el momento en el que manipulador para, se activa una
parada de servicio segura.
Cuando se acciona una parada de seguridad STOP 2, la unidad de con-
trol del robot establece una salida para el bus de campo.
La parada de seguridad STOP 2 tambin se puede accionar desde el
exterior.
Advertencia: en la presente documentacin esta parada recibe el nom-
bre de parada de seguridad 2.
Categora de deten- Los accionamientos se desconectan de inmediato y se activan los fre-
cin 0 nos. El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan cerca de la
trayectoria.
Advertencia: esta categora de frenado recibe el nombre de STOP 0.
Categora de deten- El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan sobre la trayec-
cin 1 toria. Transcurrido 1 s se desconectan los accionamientos y se activan
los frenos.
Advertencia: esta categora de frenado recibe el nombre de STOP 1.
Categora de deten- Los accionamientos no se desconectan y se activan los frenos. El mani-
cin 2 pulador y los ejes adicionales (opcional) frenan con una rampa de fre-
nado sobre la trayectoria.
Advertencia: esta categora de frenado recibe el nombre de STOP 2.
Integrador del sis- Los integradores del sistema son las personas responsables de integrar
tema el robot industrial de forma segura en una instalacin y de ponerlo en
(Integrador de la ins- servicio.
talacin)
T1 Modo de servicio de test, manual velocidad reducida (<= 250 mm/s)
T2 Modo de servicio de test, manual velocidad alta (> 250 mm/s admisible)
Eje adicional Eje de movimiento que no forma parte del manipulador, pero que se
controla mediante la unidad de control del robot (p. ej., unidad lineal
KUKA, mesa giratoria basculante, Posiflex).
3.2 Personal
Para el uso del robot industrial se definen las personas o grupos de personas
siguientes:
Usuario
Personal
Todas las personas que trabajan con el robot industrial, deben haber
ledo y entendido la documentacin con el captulo sobre segurida-
des del robot industrial.
Operador El operador debe respetar las normas legales de seguridad en el trabajo. En-
tre ellas, las siguientes:
El operador debe cumplir sus obligaciones de vigilancia.
El operador debe asistir peridicamente a cursos de formacin.
Personal Antes de comenzar a trabajar con la garra se deber informar al personal im-
plicado sobre la naturaleza y el alcance de los trabajos que se realizarn, as
Ejemplo Las tareas que ha de ejecutar el personal pueden dividirse tal y como se
muestra en la tabla siguiente.
Las reacciones de parada del robot industrial se producen por efectos de ope-
raciones o por reaccin de los controles y los mensajes de fallos. Las siguien-
tes tablas muestran reacciones de parada en funcin del modo de servicio
seleccionado.
El control de seguridad es una unidad dentro del PC de control. Enlaza las se-
ales y los controles relevantes en materia de seguridad.
Tareas del control de seguridad:
Desconectar accionamientos, activar frenos
Control de la rampa de frenado
Control de la parada (despus del stopp)
Control de velocidad en T1
Evaluacin de las seales relevantes en materia de seguridad
Establecer salidas destinadas a seguridad
Modo de
Uso Velocidades
servicio
Verificacin del programa:
Para el modo de test, Velocidad programada, mximo
programacin y pro- 250 mm/s
T1
gramacin por apren- Modo manual:
dizaje Velocidad de desplazamiento
manual, mximo 250 mm/s
Verificacin del programa:
T2 Para servicio de test Velocidad programada
Modo manual: No posible
Para robots industria- Servicio con programa:
AUT les sin unidad de con- Velocidad programada
trol superior Modo manual: No posible
Para robots industria- Servicio con programa:
les con unidad de con- Velocidad programada
AUT EXT
trol superior, p. ej. un
Modo manual: No posible
PLC
La seal de proteccin del operario sirve para enclavar los dispositivos de se-
guridad seccionadores como, p. ej., las puertas de proteccin. Sin esta seal
no se puede usar el modo automtico. En caso de la prdida de una seal du-
rante el modo de servicio automtico (por ej. se abre la puerta de proteccin),
el manipulador se detiene con una parada de seguridad 1.
Para los modos de servicio de test Manual velocidad reducida (T1) y Manual
velocidad alta (T2), la proteccin del operario no se encuentra activada.
Esta opcin no est disponible para todos los tipos de robot. Informa-
ciones sobre determinados tipos de robot: consultar a KUKA Roboter
GmbH.
Con un control de zona del eje puede delimitarse y controlarse la zona de pro-
teccin de ese eje. Con ello se aumenta la proteccin de personas y de la ins-
talacin.
Esta opcin no est disponible para todos los tipos de robot. Informa-
ciones sobre determinados tipos de robot: consultar a KUKA Roboter
GmbH.
Procedimiento 1. Desconectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una puesta
en servicio indebida (p. ej., con un candado).
2. Quitar la tapa protectora en el motor.
3. Posicionar el dispositivo de liberacin en el motor correspondiente y mo-
ver el eje en la direccin deseada.
La direccin de movimiento se encuentra indicada sobre los motores por
medio de flechas. Para ello debe vencerse la resistencia mecnica del fre-
no del motor y, si es necesario, tambin las posibles cargas sobre los ejes.
Todas placas, indicaciones, smbolos y marcas son piezas integrantes del ro-
bot industrial relevantes para la seguridad. No deben modificarse ni quitarse
en ningn caso.
Placas de identificacin en el robot industrial son:
Placas caractersticas
Indicaciones de advertencia
Smbolos de seguridad
Rtulos
Identificacin de cables
Placas caractersticas
Otros disposi- Otros dispositivos de proteccin deben ser integrados a la instalacin en con-
tivos de cordancia con las correspondientes normas y prescripciones.
proteccin
El robot industrial slo deber utilizarse para los fines previstos y deber en-
contrarse en un estado idneo desde el punto de vista tcnico respetando to-
das las medidas de seguridad. En caso de realizar alguna accin indebida
pueden provocarse daos personales o materiales.
An estando la unidad de control del robot desconectada y asegurada, el ro-
bot industrial puede efectuar movimientos inesperados. El manipulador o los
ejes adicionales pueden descender a causa de haber efectuado un montaje
incorrecto (p. ej. sobrecarga) o algn defecto mecnico (p. ej. freno defectuo-
so). Si se ha de trabajar con el robot industrial desconectado, el manipulador
y los ejes adicionales deben desplazarse a una posicin tal que no puedan
moverse por s mismos con o sin influencia de la carga montada. Si sto no
fuese posible, deben asegurarse el manipulador y los ejes adicionales de for-
ma adecuada.
KCP El usuario debe asegurarse de que el robot industrial con el KCP slo los ma-
nejen las personas autorizadas para ello.
Si en una instalacin se encuentran varios KCP, debe tenerse cuidado que
cada KCP est asignado de forma unvoca al robot industrial pertinente. No
deben producirse confusiones en las conexiones.
Teclado externo, Slo se debe utilizar un teclado externo y/o un ratn externo si se cumplen los
ratn externo requisitos siguientes:
Se ejecutan trabajos de puesta en servicio o mantenimiento.
Los accionamientos estn desconectados.
En la zona de peligro no se halla ninguna persona.
No se puede utilizar el KCP si se encuentra conectado un teclado y/o ratn
externos.
Despus de terminar los trabajos de puesta en servicio o los trabajos de man-
tenimiento al conectar el KCP, se deben retirar el teclado y/o el ratn externos.
Fallos En caso de avera en el robot industrial se debe proceder del modo siguiente:
Desconectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una puesta
en servicio indebida (p. ej., con un candado).
Avisar del estado de fallo mediante un cartel con la indicacin correspon-
diente.
Llevar un registro de los fallos ocurridos.
Subsanar el fallo y verificar el funcionamiento.
3.8.2 Transporte
Unidad de control La unidad de control del robot debe ser transportada e instalada de forma ver-
del robot tical. Durante el transporte evitar vibraciones o golpes para que la unidad de
control del robot no sufra daos.
El transporte debe realizarse de acuerdo con las indicaciones de las instruc-
ciones de servicio o de montaje de la unidad de control del robot.
Eje adicional Debe respetarse la posicin de transporte prescrita para el eje adicional (por
(opcional) ej. unidad lineal KUKA, mesa giratoria basculante, posicionador). El transpor-
te debe realizarse de acuerdo con las indicaciones de las instrucciones de
servicio o de montaje del eje adicional.
Prueba de funcio- Antes de poner el equipo en servicio por primera vez o despus de una para-
namiento da, deben llevarse a cabo las siguientes comprobaciones:
Prueba general:
Asegurarse de los siguientes puntos:
El robot industrial est bien colocado y fijado de acuerdo con lo indicado
en la documentacin.
Sobre el robot industrial no se hallan cuerpos extraos, ni piezas sueltas
o defectuosas.
Todos los dispositivos de seguridad necesarios estn correctamente ins-
talados y en condiciones de funcionamiento.
Los valores de conexin del robot industrial coinciden con la tensin y la
estructura de la red local.
El cable de puesta a tierra y el cable de equiparacin de potencial estn
bien tendidos y conectados.
Los cables de unin estn correctamente conectados y el conector blo-
queado.
Comprobacin de las funciones de seguridad:
Mediante un test de funcionamiento se debe asegurar que las siguientes fun-
ciones de seguridad trabajan correctamente:
Dispositivo local de PARADA DE EMERGENCIA ( = pulsador de PARADA
DE EMERGENCIA en el KCP)
Dispositivo externo de PARADA DE EMERGENCIA (entrada y salida)
Pulsador de hombre muerto (en los modos de servicio de test)
Proteccin del usuario
Datos de mquina Debe asegurarse que la placa de caractersticas de la unidad de control del
robot contenga los mismos datos de mquina registrados en la declaracin de
montaje. Los datos de mquina de la placa caracterstica del manipulador y
de los ejes adicionales (opcin) deben ser declarados en la puesta en servi-
cio.
Uso incorrecto Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos no
permitidos. Incluido, por ejemplo, el uso por parte de otro grupo de personas.
KUKA Systems GmbH no se hace responsable de los daos que pudieran
ocasionarse. El riesgo lo lleva solamente el usuario.
Si los trabajos de ajuste deben llevarse a cabo dentro del vallado de seguridad
que delimita el rea asegurada, se deben tener en cuenta los puntos siguien-
tes.
En el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1):
Si se puede evitar, no debe hallarse ninguna otra persona dentro de la
zona delimitada por los dispositivos de seguridad.
Si es imprescindible que varias personas permanezcan dentro de la zona
delimitada por los dispositivos de seguridad, se debe tener en cuenta lo
siguiente:
Todas las personas deben tener a disposicin un pulsador de hombre
muerto.
Todas las personas deben tener un contacto visual sin obstculos so-
bre el robot industrial.
Debe poder haber contacto visual entre todas las personas implica-
das.
El operario debe situarse en una posicin desde la cual pueda tener visin
sobre la zona de peligro para as poder evitar posibles peligros.
En el modo de servicio Manual Velocidad alta (T2):
Este modo de servicio slo puede utilizarse cuando se requiere la aplica-
cin de un test con servicio Manual velocidad alta o reducida.
Este modo de servicio no permite la programacin ni la programacin por
aprendizaje.
El operario debe asegurarse antes de iniciar el test que los interruptores
de hombre muerto estn en condiciones de funcionamiento.
El operario debe colocarse en fuera de la zona de peligro.
No debe hallarse ninguna otra persona dentro de la zona delimitada por
los dispositivos de seguridad. El operario debe encargarse de ello.
3.8.5 Simulacin
Unidad de control An con la unidad de control del robot desconectada, pueden encontrarse
del robot partes bajo tensin conectadas a la periferia del equipo. Por consiguiente, las
fuentes externas se deben desconectar cuando haya que efectuar trabajos en
la unidad de control del robot.
Al efectuar cualquier tarea en los componentes en la unidad de control del ro-
bot se deben respetar las prescripciones sobre componentes sometidos a
riesgos electroestticos.
Despus de desconectar la unidad de control del robot, los distintos compo-
nentes pueden contener durante varios minutos tensiones superiores a 50 V
(hasta 780 V). Para evitar lesiones con peligro de muerte, durante ese lapso
de tiempo no deben efectuarse tareas en el robot industrial.
Debe evitarse la penetracin de restos de agua y polvo en la unidad de control
del robot.
T1, T2 En los modos de servicio de test los componentes arriba mencionados (ex-
cepto teclado/ratn externo) slo pueden acceder al robot industrial cuando
las seales siguientes presentan los estados siguientes:
Interpretador Si el interpretador Submit o el PLC puede accionar movimientos (p. ej. los ac-
Submit, PLC cionamientos o la garra) por medio del sistema de entradas y salidas y dichos
movimientos no estn asegurados de ningn otro modo, tambin pueden ac-
cionarse en los modos de servicio T1 o T2 o durante una PARADA DE EMER-
GENCIA activa.
Si el interpretador Submit o el PLC puede modificar variables que tengan efec-
to en el movimiento del robot (p. ej. override), tambin surtirn efecto en los
modos de servicio T1 o T2 o durante una PARADA DE EMERGENCIA activa.
Medidas de seguridad:
En los modos de servicio de test, la variante del sistema $OV_PRO del
interpretador Submit no debe ser descrita desde y por la PLC.
No modificar las seales y variables relevantes en materia de seguridad
(p. ej. modo de servicio, PARADA DE EMERGENCIA, contacto puerta de
seguridad) con el interpretador Submit o el PLC.
Si a pesar de todo es necesario efectuar cambios, todas las seales y va-
riables relevantes para la seguridad deben estar enlazadas de forma que
el interpretador Submit o el PLC no pueda colocarlas en un estado poten-
cialmente peligroso.
Servidor OPC, Gracias a accesos de escritura, estos componentes permiten modificar pro-
Remote Control gramas, salidas u otros parmetros de la unidad de control del robot sin que
Tools lo noten las personas que se hallan en la instalacin.
Medidas de seguridad:
Estos componentes estn diseados por KUKA exclusivamente para ta-
reas de diagnstico y visualizacin.
Los programas, salidas u otros parmetros de la unidad de control del ro-
bot no pueden modificarse con estos componentes.
Si se utilizan estos componentes, se deben especificar en una evaluacin
de riegos aquellas salidas que puedan causar algn peligro. Estas se de-
ben salidas se deben distribuir de forma que se puedan usar sin pulsador
de hombre muerto. Esto puede realizarse, por ejemplo, con un pulsador
de hombre muerto externo.
Medidas de seguridad:
Utilizar slo una unidad de mando en cada unidad de control del robot.
Si la instalacin se maneja con el KCP, primero retire el teclado y el ratn
de la unidad de control del robot.
4 Operacin
Resumen
Pos. Descripcin
1 Botn para desenchufar el smartPAD
(>>> 4.1.3 "Enchufar y desenchufar el smartPAD" Pgina 42)
2 Conmutador con cerradura para acceder al gestor de conexiones.
El conmutador slo se pueden cambiar cuando est insertada la
llave.
El gestor de conexiones permite cambiar el modo de servicio.
(>>> 4.11 "Cambiar modo de servicio" Pgina 52)
3 Tecla de PARADA DE EMERGENCIA. Para detener el robot en si-
tuaciones de peligro. La tecla de PARADA DE EMERGENCIA se
bloquea cuando se pulsa.
4 Space Mouse. Para el desplazamiento manual del robot.
(>>> 4.13 "Desplazamiento manual del robot" Pgina 54)
5 Teclas de desplazamiento. Para el desplazamiento manual del ro-
bot.
(>>> 4.13 "Desplazamiento manual del robot" Pgina 54)
6 Tecla para ajustar el override del programa.
7 Tecla para ajustar el override manual.
8 Tecla de men principal. Muestra las opciones de men en el
smartHMI.
(>>> 4.4 "Abrir el men principal" Pgina 47)
9 Teclas tecnolgicas. Las teclas tecnolgicas sirven principalmente
para ajustar los parmetros de los paquetes tecnolgicos. Su fun-
cin exacta dependen del paquete tecnolgico instalado.
10 Tecla de inicio. Con la tecla de inicio se inicia un programa.
11 Tecla de inicio hacia atrs. Con la tecla de inicio hacia atrs se
arranca un programa en sentido inverso. El programa se ejecuta-
do paso a paso.
12 Tecla STOP. Con la tecla de STOP se detiene un programa en eje-
cucin.
13 Tecla de teclado
Muestra el teclado. Generalmente no es necesario mostrar el te-
clado porque el smartHMI ya lo detecta cuando es necesario intro-
ducir datos con el teclado y lo abre automticamente.
(>>> 4.2.3 "Teclado" Pgina 46)
Resumen
Procedimiento Retirar:
1. Pulsar el botn para retirar del smartPAD.
En la smartHMI se visualiza un mensaje y un contador. El contador con-
tabiliza 30 s. Durante este tiempo puede retirarse el smartPAD de la uni-
dad de control del robot.
Pos. Descripcin
1 Barra de estado (>>> 4.2.1 "Barra de estado" Pgina 44)
2 Contador de mensajes
El contador de mensajes muestra cuntos mensajes de cada tipo
existen. Pulsar sobre el contador de mensajes aumenta el tamao
de la visualizacin.
3 Ventana de mensajes
Por defecto slo se visualiza el ltimo mensaje. Pulsar sobre la
ventana del mensaje lo expande y muestra todos los mensajes
existentes.
Con OK puede confirmarse aquel mensaje que lo permita. Con
Todo OK pueden confirmarse todos aquellos mensajes que lo
permitan.
4 Indicador de estado Space Mouse
Esta visualizacin muestra el sistema de coordenadas actual para
el procedimiento manual con el Space Mouse. Pulsar sobre la vi-
sualizacin muestra todos los sistemas de coordenadas y puede
seleccionarse otro.
Pos. Descripcin
5 Indicador Orientacin del Space Mouse
Pulsar sobre esta visualizacin abre una ventana en que se mues-
tra la orientacin actual del Space Mouse y se puede modificar.
(>>> 4.13.8 "Determinar la orientacin del Space Mouse" Pgi-
na 62)
6 Indicador de estado Teclas de desplazamiento
Esta visualizacin muestra el sistema de coordenadas actual para
el procedimiento manual con las teclas de desplazamiento. Pulsar
sobre la visualizacin muestra todos los sistemas de coordenadas
y puede seleccionarse otro.
7 Rotulacin de teclas de desplazamiento
Si se selecciona el desplazamiento especfico de ejes, aqu se vi-
sualizarn los nmeros de eje (A1, A2, etc.). Si se selecciona el
desplazamiento cartesiano, aqu se visualizarn las direcciones
del sistema de coordenadas (X, Y, Z, A, B, C).
Pulsar sobre la rotulacin muestra qu grupo de cinemtica se ha
seleccionado.
8 Override de programa
(>>> 6.5.4 "Ajuste del override del programa (POV)" Pgina 122)
9 Override manual
(>>> 4.13.3 "Ajustar el override manual (HOV)" Pgina 59)
10 Barra de botones. Los botones cambian dinmicamente siempre
en funcin de la ventana activa en ese momento en la smartHMI.
A la derecha se encuentra el botn Editar Permite abrir muchas
instrucciones para el navegador.
11 Comparador
El comparador muestra la hora del sistema. Pulsar sobre el reloj
muestra la hora del sistema en representacin digital y la fecha ac-
tual.
12 Smbolo WorkVisual
Si no puede abrirse ningn proyecto el smbolo tiene debajo a la
derecha una pequea X roja. Esto pasa, p. ej., cuando faltan los
archivos correspondientes del proyecto. En un caso as, el sistema
est a disposicin slo parcialmente, p. ej. no puede abrirse la
configuracin de seguridad.
La barra de estado muestra el estado de ciertos ajustes centrales del robot in-
dustrial. Si se pulsan, en la mayora de visualizaciones se abre una ventana
en la que pueden cambiarse los ajustes.
Vista general
Pos. Descripcin
1 Tecla de men principal. Muestra las opciones de men en el
smartHMI.
(>>> 4.4 "Abrir el men principal" Pgina 47)
2 Nombre del robot. El nombre del robot puede modificarse.
(>>> 4.16.7 "Visualizar/editar datos de robot" Pgina 71)
3 Si se ha seleccionado un programa, el nombre se muestra aqu.
4 Indicador de estado Interpretador Submit
(>>> 4.2.2 "Indicador de estado "Interpretador Submit"" Pgi-
na 45)
5 Indicador de estado Accionamientos. Aqu pueden activarse o
desactivarse los accionamientos.
(>>> 6.5.5 "Conectar/desconectar accionamientos" Pgina 122)
6 Indicador de estado Interpretador del robot. Aqu pueden rese-
tearse o deseleccionarse los programas.
(>>> 6.5.6 "Indicador de estado Interpretador del robot" Pgi-
na 123)
(>>> 6.2.1 "Seleccionar y deseleccionar un programa" Pgi-
na 116)
(>>> 6.5.11 "Resetear programa" Pgina 125)
7 Modo de servicio actual
(>>> 4.11 "Cambiar modo de servicio" Pgina 52)
8 Indicador de estado POV/HOV. Muestra el override de programa
actual y el override manual actual.
(>>> 6.5.4 "Ajuste del override del programa (POV)" Pgina 122)
(>>> 4.13.3 "Ajustar el override manual (HOV)" Pgina 59)
9 Indicador de estado Modo de ejecucin del programa. Indica el
modo de ejecucin del programa actual.
(>>> 6.5.2 "Modos de ejecucin de programas" Pgina 121)
10 Indicador de estado Herramienta/Base. Muestra la herramienta y
la base actuales.
(>>> 4.13.4 "Seleccionar herramienta y base" Pgina 59)
11 Indicador de estado Movimiento manual incremental
(>>> 4.13.10 "Desplazamiento manual incremental" Pgina 63)
4.2.3 Teclado
Descripcin
Opcin Descripcin
Tipo de arranque - Despus de un corte de corriente, la unidad de
Arranque en fro control del robot se inicia con un arranque en
fro. (Desconectando y conectando el interruptor
principal de la unidad de control del robot se pro-
duce un corte de corriente y un arranque.)
El ajuste slo puede modificarse en el grupo de
usuario "Experto".
(>>> 4.6 "Tipos de arranque" Pgina 50)
Tipo de arranque - Despus de un corte de corriente, la unidad de
Hibernar control del robot se inicia con un arranque tras
hibernacin. (Desconectando y conectando el
interruptor principal de la unidad de control del
robot se produce un corte de corriente y un
arranque.)
El ajuste slo puede modificarse en el grupo de
usuario "Experto".
(>>> 4.6 "Tipos de arranque" Pgina 50)
Tiempo de espera Tiempo de espera antes de apagarse la unidad
Power-off de control del robot. El tiempo de espera hace
que, por ejemplo, el sistema no se apague en
cuanto se produce un corte de corriente breve.
Gracias a este tiempo de espera se puentea el
corte de corriente.
Este valor slo puede modificarse en el grupo de
usuario "Experto".
Arranque en fro for- Este ajuste slo es vlido para el arranque
zado siguiente. Slo puede modificarse en el grupo de
usuario "Experto".
Activo: El siguiente arranque es un arranque en
fro. Esto tambin es vlido cuando se selec-
ciona la opcin Hibernar bajo Tipo de arran-
que.
Tiempo de espera Activo: El tiempo de espera se tendr en cuenta
Power-off en la siguiente desconexin.
Inactivo: El tiempo de espera no se tendr en
cuenta en la siguiente desconexin.
PC de control apa- Slo est disponible en los modos de servicio T1
gado y T2.
Se apaga la unidad de control del robot.
Opcin Descripcin
Iniciar de nuevo el Slo est disponible en los modos de servicio T1
PC de control y T2.
Se apaga la unidad de control del robot y se rei-
nicia inmediatamente.
Bus de acciona- Slo est disponible en los modos de servicio T1
miento apagado / y T2.
Bus de acciona- El bus de accionamiento puede encenderse o
miento encendido apagarse.
Indicador Estado del bus de accionamiento:
Verde: el bus de accionamiento est encen-
dido.
Rojo: el bus de accionamiento est apagado.
Gris: el estado del bus de accionamiento es
desconocido.
Tipo de
Descripcin
arranque
Arranque en fro Despus de un arranque en fro, la unidad de control
del robot muestra el navegador. No hay ningn pro-
grama seleccionado. La unidad de control se reinicia-
liza por completo, p. ej. todas las salidas de usuario se
colocan en FALSE.
Hibernar Despus de un arranque con hibernacin se puede
continuar el programa de robot seleccionado antes. El
estado del sistema base (programas, punteros de
paso, contenidos de variables y salidas) se restablece
por completo.
Adicionalmente, se abren de nuevo todos los progra-
mas que se abrieron en modo paralelo a la unidad de
control del robot antes de apagar el sistema. Tambin
en Windows se restablece el ltimo estado.
Descripcin Se puede bloquear la unidad de control del robot. Por ello, se bloquea para
todas las acciones excepto un registro.
En el grupo del usuario por defecto no es posible bloquear la unidad de control
del robot.
2. Pulsar Bloquear. Se bloquea la unidad de control del robot para todas las
acciones excepto un registro. Se muestra el grupo de usuario actual.
3. Registrarse de nuevo:
Registrarse como usuario por defecto: Pulsar Estndar.
Registrarse como otro usuario: Pulsar Iniciar sesin.... Marcar el gru-
po de usuario deseado y confirmar pulsando Iniciar sesin.
Si se solicita: Introducir clave de acceso y confirmar con Iniciar se-
sin.
Modo de
Uso Velocidades
servicio
Verificacin del programa:
Para el modo de test, Velocidad programada, mximo
programacin y pro- 250 mm/s
T1
gramacin por apren- Modo manual:
dizaje Velocidad de desplazamiento
manual, mximo 250 mm/s
Verificacin del programa:
T2 Para servicio de test Velocidad programada
Modo manual: No posible
Para robots industria- Servicio con programa:
AUT les sin unidad de con- Velocidad programada
trol superior Modo manual: No posible
Para robots industria- Servicio con programa:
les con unidad de con- Velocidad programada
AUT EXT
trol superior, p. ej. un
Modo manual: No posible
PLC
Vista general En la unidad de control del robot se encuentran definidos los siguientes siste-
mas de coordenadas cartesianos:
WORLD
ROBROOT
BASE
TOOL
Descripcin WORLD
El sistema de coordenadas WORLD (sistema de coordenadas universales) es
un sistema de coordenadas cartesianas de definicin fija. Es el sistema gen-
rico de coordenadas para los sistemas de coordenadas BASE y ROBROOT.
Por defecto, el sistema de coordenadas WORLD se encuentra en el pie del
robot.
ROBROOT
El sistema de coordenadas ROBROOT es un sistema de coordenadas carte-
sianas que siempre se encuentra en el pie del robot. Describe la posicin del
robot en relacin al sistema de coordenadas WORLD.
Por defecto, el sistema de coordenadas ROBROOT se cubre con el sistema
de coordenadas WORLD. Con $ROBROOT puede definirse un corrimiento
del robot respecto al sistema de coordenadas WORLD.
BASE
El sistema de coordenadas BASE es un sistema de coordenadas cartesianas
que describe la posicin de la pieza de trabajo. Hace referencia al sistema de
coordenadas WORLD.
Por defecto, el sistema de coordenadas BASE se cubre con el sistema de co-
ordenadas WORLD. Es desplazado por el usuario hacia la pieza de trabajo.
Existen dos elementos de operacin con los cuales puede moverse un robot.
Teclas de desplazamiento
Space Mouse
Descripcin Todos los parmetros para el desplazamiento manual del robot se ajustan en
la ventana Opciones de procesos manuales.
Pos. Descripcin
2 Ajustar el override manual
(>>> 4.13.3 "Ajustar el override manual (HOV)" Pgina 59)
3 Seleccionar el modo de ejecucin del programa
(>>> 6.5.2 "Modos de ejecucin de programas" Pgina 121)
Procedimiento Como alternativa para el ajuste del override, se puede utilizar la tecla positiva-
alternativo negativa situada a la derecha del KCP.
El ajuste puede realizarse en los pasos 100%, 75%, 50%, 30%, 10%, 3%, 1%.
4.13.5 Con las teclas de desplazamiento, desplazar de forma especfica para eje
Procedimiento 1. Seleccionar Ejes como sistema de coordenadas para las teclas de des-
plazamiento.
2. Ajustar el override manual.
3. Mantener pulsado el interruptor de confirmacin.
Junto a las teclas de desplazamiento se muestran los ejes A1 a A6.
4. Pulsar la tecla de desplazamiento positiva o negativa para mover un eje
en direccin positiva o negativa.
Modo de servicio T1
Se ha seleccionado la herramienta y la base.
(>>> 4.13.4 "Seleccionar herramienta y base" Pgina 59)
Descripcin
Opcin Descripcin
6D El robot puede desplazarse tirando, empujando,
girando o basculando el Space Mouse.
En el desplazamiento cartesiano pueden efectuarse los
siguientes movimientos:
Movimientos de traslacin en las direcciones X, Y y
Z
Movimientos de rotacin alrededor de los ejes X, Y
y Z.
XYZ El robot slo puede desplazarse tirando o empujando
el Space Mouse.
En el desplazamiento cartesiano pueden efectuarse los
siguientes movimientos:
Movimientos de traslacin en las direcciones X, Y y
Z
ABC El robot slo puede desplazarse girando o basculando
el Space Mouse.
En el desplazamiento cartesiano pueden efectuarse los
siguientes movimientos:
Movimientos de rotacin alrededor de los ejes X, Y
y Z.
Descripcin La funcin del Space Mouse puede ser adaptada a la posicin del usuario,
para que la direccin de desplazamiento del TCP corresponda a la desviacin
del Space Mouse.
La posicin del usuario se indica en grados. El punto de referencia de la indi-
cacin en grados es la caja de conexiones en la base del robot. La posicin
del brazo del robot o de los ejes es irrelevante.
Ajuste por defecto: 0. Corresponde a un usuario que se encuentra colocado
frente a la caja de conexiones.
Descripcin El movimiento manual incremental permite que el robot se mueva en una dis-
tancia definida como, por ej., 10 mm o 3. A continuacin el robot se detiene
automticamente.
El desplazamiento manual incremental puede activarse durante el movimien-
to con las teclas de desplazamiento. En el desplazamiento con el Space
Mouse, no es posible aplicar el desplazamiento manual incremental.
mbitos de aplicacin:
Posicionamiento de puntos a distancias iguales.
Movimiento de separacin de una posicin en una distancia definida, por
ej., en caso de fallo.
Ajuste con reloj comparador.
Se puede elegir entre las siguientes opciones:
Ajuste Descripcin
Continuo El movimiento manual incremental est desco-
nectado.
100mm/10 1 incremento = 100 mm o 10
10mm/3 1 incremento = 10 mm o 3
1mm/1 1 incremento = 1 mm o 1
0,1mm/0,005 1 incremento = 0,1 mm o 0,005
Incrementos en mm:
Vlido en desplazamientos cartesianos en direcciones X, Y y Z.
Incrementos en grados:
Vlido en desplazamientos cartesianos en direcciones A, B o C.
Vlido para movimientos especficos del eje.
Descripcin Para un robot es posible configurar campos de trabajo. Campos de trabajo sir-
ven como proteccin de la lnea de produccin.
Existen 2 tipos de campos de trabajo:
El campo de trabajo es una zona no permitida.
El robot slo puede moverse fuera del campo de trabajo.
El nico espacio permitido es el campo de trabajo.
El robot no puede moverse fuera del campo de trabajo.
Qu reacciones se produzcan en el caso de que el robot dae un campo de
trabajo depende de la configuracin.
La reaccin, por ejemplo, puede ser que el robot se detenga y que se emita
un mensaje. En este caso debe puentearse el control del campo de trabajo. A
continuacin, el robot puede ser movido fuera del espacio no permitido.
2. Pulsar Especfico del eje para visualizar la posicin real especfica del
eje.
3. Pulsar Cartesiano para volver a visualizar la posicin real cartesiana.
Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Indicador > Entradas/Salidas > E/S di-
gitales.
2. Para mostrar una entrada/salida determinada:
Marcar una celda cualquiera de la columna N.
Introducir el nmero mediante el teclado.
El indicador pasa a la entrada/salida con este nmero.
Descripcin
Pos. Descripcin
1 Nmero de la entrada/salida.
2 Valor de la entrada/salida. Cuando una entrada o salida est en
TRUE, se encuentra marcada en rojo.
3 Indicacin SIM: La entrada/salida es simulada.
Indicacin SYS: El valor de la entrada/salida est guardada en una
variable del sistema. Esta entrada/salida est protegida contra es-
critura.
4 Nombre de la entrada/salida.
Botn Descripcin
-100 En la visualizacin se retroceden 100 entradas o
salidas.
+100 En la visualizacin se transfieren 100 entradas o
salidas.
Ir a Puede introducirse el nmero de la entrada o sa-
lida buscada.
Botn Descripcin
Valor Conmuta la entrada o salida marcada entre
TRUE y FALSE. Condicin previa: El interruptor
de confirmacin est pulsado.
En el modo de servicio AUT EXT, el botn no
est disponible. Lo estar para entradas slo
cuando se conecte la simulacin.
Nombre Puede modificarse el nombre de la entrada o sa-
lida marcada.
Descripcin
Pos. Descripcin
1 Nmero de la entrada/salida.
2 Tensin de la entrada/salida
-10 10 V
3 Nombre de la entrada/salida.
Botn Descripcin
Tensin Se puede introducir una tensin para la salida
marcada.
-10 10 V
Este botn no se encuentra disponible para rea-
lizar entradas.
Nombre Puede modificarse el nombre de la entrada/sali-
da marcada.
Descripcin
Pos. Descripcin
1 Nmero
2 Estado
Gris: Inactivo (FALSE)
Rojo: Activo (TRUE)
3 Nombre largo de la entrada/salida
4 Tipo
Verde: Entrada/Salida
Amarillo: Variable o variable del sistema ($...)
5 Nombre de la seal o de la variable
6 Nmero de la entrada/salida o nmero del canal
Botn Descripcin
Config. Conmuta a la configuracin para Automtico Ex-
terno.
Entradas/Salidas Conmuta entre las ventanas para las entradas y
salidas.
Detalles/Normal Conmuta entre las visualizaciones Detalles y
Normal.
Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Puntos
de medicin y elegir la opcin de men deseada.
Tipo de herramienta
Tipo de base
Eje externo
2. Introducir el nmero de la herramienta, base o cinemtica externa.
Aparecen el mtodo y los datos de medicin.
Descripcin Esta informacin se requiere, por ejemplo, para efectuar consultas al KUKA
Customer Support.
Pestaa Descripcin
Informacin Tipo de unidad de control del robot
Versin de la unidad de control del robot
Versin de la interfaz de usuario
Versin del sistema bsico
Robots Nombre del robot
Tipo y configuracin del robot
Tiempo de servicio
El contador de horas de servicio est activo cuando
los accionamientos estn conectados. Tambin es
posible mostrar el contador de horas de servicio a
travs de la variable $ROBRUNTIME.
Cantidad de ejes
Lista de ejes adicionales
Versin de los datos de mquina
Sistema Nombre del PC de control
Versiones de los sistemas operativos
Capacidad de la memoria
Opciones Opciones y paquetes de tecnologa adicionales instala-
dos
Comentarios Comentarios adicionales
Mdulos Nombre y versin de los archivos importantes del sis-
tema
El botn Guardar exporta el contenido de la pestaa
Mdulos al archivo C:\KRC\ROBOTER\LOG\OCX-
VER.TXT.
Procedimiento El men principal, seleccionar Puesta en servicio > Datos del robot.
Descripcin
Pos. Descripcin
1 Nmero de serie
2 Tiempo de servicio. El contador de horas de servicio est activo
cuando los accionamientos estn conectados. Tambin es posible
mostrar el contador de horas de servicio a travs de la variable
$ROBRUNTIME.
3 Denominacin de los datos de mquina
4 Nombre del robot. El nombre del robot puede ser modificado.
5 Los datos de la unidad de control del robot pueden archivarse en
una ruta de red.
(>>> 6.8.3 "Archivar en red" Pgina 130)
Aqu se especifica la ruta en la que se archiva.
6 Este campo slo se visualiza si la casilla de seleccin Nombre del
robot en el nombre del archivo
con aplicacin. no est activa.
Aqu puede especificarse un nombre para el archivo.
7 Casilla de seleccin activa: Se utiliza el nombre del robot
como nombre para el archivo. En caso de no haber ningn
nombre de robot, se utilizar como nombre archive.
Casilla de seleccin inactiva: Para el archivo puede especi-
ficarse un nombre propio.
Descripcin La puesta en servicio puede ejecutarse con la ayuda del asistente para la
puesta en servicio. ste gua al usuario a travs de los pasos bsicos de la
puesta en servicio.
Descripcin Deben estar cargados los datos de mquina correctos. Esto se comprueba
comparando los datos de mquina cargados con los datos de mquina de la
placa de caractersticas.
Si se cargan de nuevo datos de mquina, el estado de los datos de mquina
debe adaptarse perfectamente al estado del KSS. Esto se garantiza utilizando
los datos de mquina que se suministraron junto con la versin KSS en uso.
Descripcin Para desplazar el robot sin control de seguridad superior, debe activarse el
modo de puesta en servicio. El robot puede desplazarse a T1.
Si existe una conexin a un control de seguridad superior, el modo de puesta
en servicio no podr activarse. Si el robot est en modo de puesta en servicio
y se crea una conexin a un control de seguridad superior, el modo de puesta
en servicio se desactiva automticamente.
Procedimiento En el men principal seleccionar Puesta en servicio > Servicio > Modo
de puesta en servicio.
Men Descripcin
El modo de puesta en servicio est
activo. Si se pulsa la opcin de men,
se desactiva el modo.
El modo de puesta en servicio no est
activo. Si se pulsa la opcin de men,
se activa el modo.
Descripcin Si se utiliza un robot con posicionamiento exacto, hay que verificar que el mo-
delo de robot con posicionamiento exacto est activado.
En los robots con posicionamiento exacto, las divergencias de posicin por la
tolerancia de las piezas y los efectos elsticos de cada robot se compensan.
El robot con posicionamiento exacto posiciona el TCP programado en todo el
campo de trabajo cartesiano dentro de los lmites de tolerancia. Los parme-
tros de modelo del robot con posicionamiento exacto se determinan en el
puesto de medicin y se guardan de forma permanente en el robot (RDC).
5.5 Ajuste
Resumen Debe ajustarse cada robot. Slo un robot ajustado puede ser movido de forma
cartesiana y desplazarse a posiciones programadas. En el ajuste, se hacen
coincidir la posicin mecnica y la posicin electrnica del robot. Para ello, el
robot es llevado a una posicin mecnica definida, la posicin de ajuste. Des-
pus se guarda el valor de codificador para cada eje.
Para todos los robots la posicin de ajuste es similar, pero no idntica. Las po-
siciones exactas pueden diferir tambin entre los robots individuales de un
tipo de robot.
Caso Observacin
En la puesta en servicio ---
Despus de haber efectuado traba- (>>> 5.5.6 "Ajuste de referen-
jos de mantenimiento con los que el cia" Pgina 84)
robot pierde su ajuste, p. ej. al cam-
biar un motor o un RDC
Cuando un robot se ha movido sin ---
unidad de control del robot (p. ej. con
el dispositivo de rotacin libre)
Despus de haber cambiado un Antes de efectuar un nuevo
reductor ajuste deben borrarse los datos
Despus de colisionar contra un tope de ajuste antiguos. Los datos de
final a una velocidad superior a ajuste se borran efectuando un
250mm/s desajuste manual de los ejes.
Tras una colisin (>>> 5.5.7 "Desajustar ejes de
forma manual" Pgina 85)
Vista general Existen los siguientes mtodos para efectuar el ajuste del robot:
Con el EMD (Electronic Mastering Device)
(>>> 5.5.3 "Ajustar con el EMD " Pgina 77)
Con el reloj comparador
(>>> 5.5.4 "Ajuste con el reloj comparador" Pgina 82)
Antes de cada ajuste, los ejes deben colocarse en posicin de preajuste.
Descripcin Cada eje debe desplazarse hasta que las marcas de ajuste coincidan.
Procedimiento 1. Seleccionar Ejes como sistema de coordenadas para las teclas de des-
plazamiento.
2. Mantener pulsado el interruptor de confirmacin.
Junto a las teclas de desplazamiento se muestran los ejes A1 a A6.
3. Pulsar la tecla de desplazamiento positiva o negativa para mover un eje
en direccin positiva o negativa.
4. Desplazar los ejes en orden ascendente partiendo de A1, de modo que
las marcas de ajuste coincidan.
Vista general En el ajuste con el EMD, la unidad de control del robot establece la posicin
de ajuste automticamente. Primero se ajusta sin carga, despus con carga.
Es posible memorizar varios ajustes con distintas cargas.
Paso Descripcin
1 Ajuste inicial
(>>> 5.5.3.1 "Ejecutar el ajuste inicial con el EMD" Pgi-
na 78)
El ajuste inicial se efecta sin carga.
2 Memorizar offset
(>>> 5.5.3.2 "Memorizar offset" Pgina 80)
"Memorizar offset" se efecta con carga. Se guarda la dife-
rencia respecto al ajuste inicial.
3 En caso necesario: Comprobar el ltimo ajuste con off-
set
(>>> 5.5.3.3 "Comprobar el ltimo ajuste con offset" Pgi-
na 81)
"Verificar el ltimo ajuste con offset" se efecta con una car-
ga para la cual ya se ha memorizado un offset.
Casos de aplicacin:
Control del ajuste inicial
Restitucin del ajuste inicial cuando se haya perdido (p.
ej. despus de un cambio de motor o colisin). Dado
que un offset memorizado tambin permanece al pro-
ducirse una prdida del ajuste, la unidad de control del
robot puede calcular el ajuste inicial.
Requisitos El robot se encuentra sin cargas. Es decir, no tiene montada ninguna he-
previos rramienta o pieza, tampoco carga adicional alguna.
Todos los ejes se encuentran en posicin de preajuste.
No hay ningn programa seleccionado.
Modo de servicio T1
Procedimiento
Enroscar el EMD en el cartucho de medicin siem-
pre sin cable de medicin. Montar entonces el cable
de medicin en el EMD. De lo contrario, el cable de medicin podra daarse.
Retirar tambin siempre el cable de medicin del EMD antes de retirar el
EMD. Solo entonces se puede retirar el EMD del cartucho de medicin.
Despus del ajuste desmontar el cable de medicin del punto de conexin
X32. De lo contrario, podran aparecer seales de error o producirse daos.
1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Ajustar > EMD >
Con correccin de peso > Ajuste inicial.
Se abre una ventana. Se visualizan todos los ejes que se deben ajustar.
El eje con el nmero ms bajo est marcado.
2. Retirar la tapa del conector X32.
6. Montar el cable de medicin en el EMD. Para ello alinear el punto rojo del
conector con la ranura del EMD.
7. Pulsar Ajustar.
8. Pulsar el interruptor de confirmacin y la tecla inicio.
Cuando el EMD haya pasado por la entalladura de medicin, se medir la
posicin de ajuste. El robot se detiene automticamente. Los valores se
guardan. En la ventana, el eje queda oculto.
9. Retirar el cable de medicin del EMD. Despus, retirar el EMD del cartu-
cho de medicin y volver a colocar la tapa de proteccin.
10. Repetir los pasos 4 al 9 con los ejes que se desean ajustar.
11. Cerrar la ventana.
12. Retirar el cable de medicin del conector X32.
Procedimiento
Enroscar el EMD en el cartucho de medicin siem-
pre sin cable de medicin. Montar entonces el cable
de medicin en el EMD. De lo contrario, el cable de medicin podra daarse.
Retirar tambin siempre el cable de medicin del EMD antes de retirar el
EMD. Solo entonces se puede retirar el EMD del cartucho de medicin.
Despus del ajuste desmontar el cable de medicin del punto de conexin
X32. De lo contrario, podran aparecer seales de error o producirse daos.
1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Ajustar > EMD >
Con correccin de peso > Memorizar offset.
2. Introducir el nmero de herramienta. Confirmar con Herram. OK.
Se abre una ventana. Se muestran todos los ejes que an no se han me-
morizado para la herramienta. El eje con el nmero ms bajo est marca-
do.
3. Extraerle la tapa al conector X32 y conectar el cable de medicin.
4. En el eje marcado en la ventana quitar la tapa del cartucho de medicin.
(Si se le da la vuelta al EMD, puede utilizarse como destornillador.)
5. Enroscar el EMD en el cartucho de medicin.
6. Montar el cable de medicin en el EMD. Para ello alinear el punto rojo del
conector con la ranura del EMD.
7. Pulsar Memorizar.
8. Pulsar el interruptor de confirmacin y la tecla inicio.
Cuando el EMD haya pasado por la entalladura de medicin, se medir la
posicin de ajuste. El robot se detiene automticamente. Se abre una ven-
tana. La diferencia de este eje respecto al ajuste inicial se indica en incre-
mentos y grados.
9. Confirmar con OK. En la ventana, el eje queda oculto.
10. Retirar el cable de medicin del EMD. Despus, retirar el EMD del cartu-
cho de medicin y volver a colocar la tapa de proteccin.
11. Repetir los pasos del 4 al 10 con los ejes que se desean ajustar.
12. Cerrar la ventana.
13. Retirar el cable de medicin del conector X32.
Un eje slo puede comprobarse si todos los ejes con un nmero me-
nor estn ajustados.
Procedimiento
Enroscar el EMD en el cartucho de medicin siem-
pre sin cable de medicin. Montar entonces el cable
de medicin en el EMD. De lo contrario, el cable de medicin podra daarse.
Retirar tambin siempre el cable de medicin del EMD antes de retirar el
EMD. Solo entonces se puede retirar el EMD del cartucho de medicin.
Despus del ajuste desmontar el cable de medicin del punto de conexin
X32. De lo contrario, podran aparecer seales de error o producirse daos.
1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Ajustar > EMD >
Con correccin de peso > ltimo ajuste > Con offset.
2. Introducir el nmero de herramienta. Confirmar con Herram. OK.
Se abre una ventana. Se muestran todos los ejes para los cuales se ha
memorizado un offset con esta herramienta. El eje con el nmero ms
bajo est marcado.
3. Extraerle la tapa al conector X32 y conectar el cable de medicin.
4. En el eje marcado en la ventana quitar la tapa del cartucho de medicin.
(Si se le da la vuelta al EMD, puede utilizarse como destornillador.)
5. Enroscar el EMD en el cartucho de medicin.
6. Montar el cable de medicin en el EMD. Para ello alinear el punto rojo del
conector con la ranura del EMD.
7. Pulsar Probar.
8. Pulsar el interruptor de confirmacin y la tecla inicio.
Cuando el EMD haya pasado por la entalladura de medicin, se medir la
posicin de ajuste. El robot se detiene automticamente. Se visualiza la
diferencia respecto a "Memorizar offset".
9. En caso necesario, guardar los valores con Guardar. Con ello se borran
los datos de ajuste antiguos.
Para poder restaurar un ajuste inicial perdido, guardar siempre los valo-
res.
10. Retirar el cable de medicin del EMD. Despus, retirar el EMD del cartu-
cho de medicin y volver a colocar la tapa de proteccin.
11. Repetir los pasos del 4 al 10 con los ejes que se desean ajustar.
12. Cerrar la ventana.
13. Retirar el cable de medicin del conector X32.
Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Ajustar > Hora.
Se abre una ventana. Se visualizan todos los ejes que no han sido ajus-
tados. El primer eje que se desea ajustar se encuentra marcado.
2. En el eje, quitar la tapa de proteccin del cartucho de medicin y montar
el reloj comparador sobre el cartucho.
Con la llave Allen, aflojar los tornillos en el cuello del reloj comparador. Gi-
rar la esfera del reloj hasta que pueda leerse cmodamente. Empujar el
perno del reloj comparador hacia adentro hasta el tope.
Con la llave Allen, fijar nuevamente los tornillos en el cuello del reloj com-
parador.
3. Reducir el override manual a 1%.
4. Desplazar el eje de "+" hacia "-" . En la parte ms baja de la entalladura
de medicin, perceptible por un cambio en la direccin del movimiento de
la aguja, colocar el reloj a cero.
Si se sobrepasara por equivocacin la parte ms baja, mover el eje en am-
bas direcciones hasta alcanzar el punto ms bajo. Carece de importancia
si el desplazamiento se realiza de "+" hacia "-" o "-" hacia "+" .
5. Llevar el eje nuevamente a la posicin de preajuste.
6. Desplazar el eje de "+" a "-", hasta que la aguja se encuentre entre 5 y 10
divisiones de la escala antes de alcanzar la posicin cero.
7. Cambiar al desplazamiento incremental en manual.
8. Desplazar el eje de "+" hacia "-", hasta alcanzar la posicin cero.
Descripcin Los ejes adicionales de KUKA pueden ajustarse con el EMD y tambin
con el reloj comparador.
Los ejes adicionales que no son de KUKA pueden ajustarse con el reloj
comparador. Si se desea ajustar con el EMD, el eje adicional debe equi-
parse con cartuchos de medicin.
Procedimiento El desarrollo del ajuste de ejes adicionales es idntico al ajuste de los ejes
del robot. Adems de los ejes del robot aparecen en la seleccin de ejes
tambin los ejes adicionales configurados.
Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Ajustar > Refe-
rencia.
Se abre la ventana de opcin Ajuste de referencia. Se visualizan todos
los ejes que no han sido ajustados. El primer eje que se desea ajustar se
encuentra marcado.
2. Pulsar Ajustar. El eje marcado es ajustado y desaparece de la ventana
de opciones.
3. Repetir el paso 2 para todos los ejes que se desean ajustar.
Descripcin Los valores de ajuste de cada eje individual pueden borrarse. En el desajuste
no se mueven los ejes.
Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Ajustar > Des-
ajustar. Se abre una ventana.
2. Marcar el eje que se desea desajustar.
3. Pulsar Desajustado. Los datos de ajuste del eje se borran.
4. Repetir los pasos 2 y 3 en todos los ejes que se desean desajustar.
5. Cerrar la ventana.
5.6 Medicin
Paso Descripcin
1 Definir el origen del sistema de coordenadas TOOL
Se puede elegir entre los siguientes mtodos:
Punto XYZ-4
(>>> 5.6.1.1 "Medir TCP: Mtodo XYZ 4 puntos " Pgi-
na 87)
Referencia XYZ
(>>> 5.6.1.2 "Medir TCP: Mtodo XYZ Referencia" Pgi-
na 88)
2 Definir la orientacin del sistema de coordenadas TOOL
Se puede elegir entre los siguientes mtodos:
Punto ABC-2
(>>> 5.6.1.4 "Definir la orientacin: Mtodo ABC 2 puntos
" Pgina 90)
ABC World
(>>> 5.6.1.3 "Definir la orientacin: Mtodo ABC World"
Pgina 89)
Descripcin Con el TCP de la herramienta que se desea medir debe desplazarse el robot
a un punto de referencia desde 4 direcciones diferentes. El punto de referen-
cia puede ser cualquiera. La unidad de control del robot calcula el TCP a partir
de las distintas posiciones de la brida.
Condicin previa La herramienta que se desea medir se encuentra montada sobre la brida
de acople.
Modo de servicio T1
Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta > Punto XYZ 4.
2. Indicar un nmero y un nombre para la herramienta que se quiere medir.
Confirmar pulsando Continuar.
3. Con el TCP desplazarse a un punto de referencia. Pulsar Medir. Confir-
mar pulsando Continuar.
4. Con el TCP desplazarse al punto de referencia desde otra direccin. Pul-
sar Medir. Confirmar pulsando Continuar.
5. Repetir dos veces el paso 4.
6. O bien pulsar Guardar. Los datos se guardan y la ventana se cierra.
O bien pulsar Datos de carga. Los datos se guardan y se abre una ven-
tana en la que se pueden introducir los datos de carga.
(>>> 5.7.3 "Introduccin de los datos de carga" Pgina 111)
O bien pulsar Punto ABC 2 o ABC World. Los datos se guardan y se abre
una ventana en la que se puede definir la orientacin del sistema de co-
ordenadas TOOL.
(>>> 5.6.1.4 "Definir la orientacin: Mtodo ABC 2 puntos " Pgina 90)
(>>> 5.6.1.3 "Definir la orientacin: Mtodo ABC World" Pgina 89)
Condicin previa Una herramienta ya medida se encuentra montada sobre la brida de aco-
ple.
Modo de servicio T1
Procedimiento 1. En el men principal seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta > Referencia XYZ.
2. Declarar un nmero y un nombre para la nueva herramienta que se desea
medir. Confirmar pulsando Continuar.
3. Declarar los datos del TCP de la herramienta ya medida. Confirmar pul-
sando Continuar.
4. Con el TCP desplazarse a un punto de referencia. Pulsar Medir. Confir-
mar pulsando Continuar.
5. Liberar la herramienta de esa posicin y desmontarla. Montar la nueva he-
rramienta.
6. Desplazar el TCP de la nueva herramienta al punto de referencia. Pulsar
Medir. Confirmar pulsando Continuar.
7. O bien pulsar Guardar. Los datos se guardan y la ventana se cierra.
O bien pulsar Datos de carga. Los datos se guardan y se abre una ven-
tana en la que se pueden introducir los datos de carga.
(>>> 5.7.3 "Introduccin de los datos de carga" Pgina 111)
O bien pulsar Punto ABC 2 o ABC World. Los datos se guardan y se abre
una ventana en la que se puede definir la orientacin del sistema de co-
ordenadas TOOL.
(>>> 5.6.1.4 "Definir la orientacin: Mtodo ABC 2 puntos " Pgina 90)
(>>> 5.6.1.3 "Definir la orientacin: Mtodo ABC World" Pgina 89)
Descripcin El usuario alinea los ejes del sistema de coordenadas TOOL de forma para-
lela a los ejes del sistema de coordenadas WORLD. De este modo, se informa
a la unidad de control del robot de la orientacin del sistema de coordenadas
TOOL.
Este mtodo tiene 2 variantes:
Condicin previa La herramienta que se desea medir se encuentra montada sobre la brida
de acople.
El TCP de la herramienta ha sido medido.
Modo de servicio T1
Procedimiento 1. En el men principal seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta > ABC World.
2. Introducir el nmero de herramienta. Confirmar pulsando Continuar.
3. En el campo 5D/6D, seleccionar una variante. Confirmar pulsando Conti-
nuar.
4. Si se ha seleccionado 5D:
Alinear +XTOOL de forma paralela a -ZWORLD. (+XTOOL = Direccin de im-
pacto)
Si se ha seleccionado 6D:
Alinear los ejes del sistema de coordenadas TOOL del siguiente modo:
+XTOOL de forma paralela a -ZWORLD (+XTOOL = Direccin de impac-
to)
+YTOOL de forma paralela a +YWORLD
+ZTOOL de forma paralela a +XWORLD
5. Pulsar Medir. Confirmar pulsando Continuar.
6. O bien pulsar Guardar. Los datos se guardan y la ventana se cierra.
O bien pulsar Datos de carga. Los datos se guardan y se abre una ven-
tana en la que se pueden introducir los datos de carga.
(>>> 5.7.3 "Introduccin de los datos de carga" Pgina 111)
Descripcin A la unidad de control del robot se le comunican los ejes del sistema de coor-
denadas TOOL desplazando el robot a un punto del eje X y un punto en el pla-
no XY.
Este mtodo se utiliza cuando las direcciones de los ejes deben establecerse
con la mayor exactitud posible.
Condicin previa La herramienta que se desea medir se encuentra montada sobre la brida
de acople.
El TCP de la herramienta ha sido medido.
Modo de servicio T1
Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta > Punto ABC 2.
2. Indicar el nmero de la herramienta montada. Confirmar pulsando Conti-
nuar.
3. Con el TCP desplazarse a un punto de referencia cualquiera. Pulsar Me-
dir. Confirmar pulsando Continuar.
4. Desplazar la herramienta de tal modo que el punto de referencia sobre el
eje X se encuentre sobre un punto de valor X negativo (es decir, en contra
de la direccin de impacto). Pulsar Medir. Confirmar pulsando Continuar.
Procedimiento 1. En el men principal seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta > Entrada numrica.
2. Indicar un nmero y un nombre para la herramienta que se quiere medir.
Confirmar pulsando Continuar.
3. Introducir los datos. Confirmar pulsando Continuar.
4. O bien pulsar Guardar. Los datos se guardan y la ventana se cierra.
O bien pulsar Datos de carga. Los datos se guardan y se abre una ven-
tana en la que se pueden introducir los datos de carga.
(>>> 5.7.3 "Introduccin de los datos de carga" Pgina 111)
Descripcin El robot debe desplazarse al origen y a otros 2 puntos de la base. Estos 3 pun-
tos definen la nueva base.
Condicin previa Una herramienta ya medida se encuentra montada sobre la brida de aco-
ple.
Modo de servicio T1
Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Base >
3 puntos.
Descripcin El mtodo indirecto es utilizado cuando no es posible llegar con el robot al ori-
gen de la base, por ej. porque se encuentra en el interior de una pieza o fuera
del campo de trabajo del robot.
Debe efectuarse el desplazamiento a 4 puntos de la base, cuyas coordenadas
deben conocerse. La unidad de control del robot calcula la base utilizando es-
tos puntos.
Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Base >
Indirecto.
2. Introducir un nmero y un nombre para la base. Confirmar pulsando Con-
tinuar.
Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Base >
Entrada numrica.
2. Indicar un nmero y un nombre para la base. Confirmar pulsando Conti-
nuar.
3. Introducir los datos. Confirmar pulsando Continuar.
4. Pulsar Guardar.
Paso Descripcin
1 Medir el TCP de la herramienta fija
El TCP de una herramienta fija se denomina TCP externo. Si
ya se conocen los datos de medicin, introducirlos directa-
mente.
(>>> 5.6.3.1 "Medir TCP externo" Pgina 96)
(>>> 5.6.3.2 "Entrada numrica del TCP externo" Pgina 98)
2 Medir la pieza de trabajo
Se puede elegir entre los siguientes mtodos:
Mtodo directo
(>>> 5.6.3.3 "Medir la pieza de trabajo: Mtodo directo"
Pgina 98)
Mtodo indirecto
(>>> 5.6.3.4 "Medir la pieza de trabajo: Mtodo indirecto"
Pgina 99)
La unidad de control del robot guarda el TCP externo como sistema de coor-
denadas BASE y la pieza de trabajo como sistema de coordenadas TOOL. En
total pueden guardarse 32 sistemas de coordenadas BASE y 16 sistemas de
coordenadas TOOL.
Descripcin Primero el usuario indica, a la unidad de control del robot, el TCP de la herra-
mienta fija. Para ello el robot debe desplazarse al TCP con una herramienta
ya medida.
A continuacin debe comunicarse a la unidad de control del robot la orienta-
cin del sistema de coordenadas de la herramienta fija. Adicionalmente, el
usuario alinea el sistema de coordenadas de la herramienta medida de forma
paralela al nuevo sistema de coordenadas. Existen 2 variantes:
5D: El usuario informa a la unidad de control del robot de la direccin de
avance de la herramienta. Por defecto, la direccin de avance es el eje X.
La orientacin de los dems ejes la determina el sistema y el usuario no
la puede cambiar.
El sistema siempre establece igual la orientacin de los dems ejes. Si en
un futuro se debe volver a medir la herramienta, p. ej., tras una colisin,
bastar con establecer de nuevo la direccin de avance. No se debe tener
en cuenta el giro en la direccin de avance.
6D: El usuario informa a la unidad de control del robot de la orientacin de
los 3 ejes.
Condicin previa Una herramienta ya medida se encuentra montada sobre la brida de aco-
ple.
Modo de servicio T1
Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta fija > Herramienta.
2. Introducir un nmero y un nombre para la herramienta fija. Confirmar pul-
sando Continuar.
3. Introducir el nmero de la herramienta ya medida. Confirmar pulsando
Continuar.
4. En el campo 5D/6D, seleccionar una variante. Confirmar pulsando Conti-
nuar.
5. Con el TCP de la herramienta ya medida, desplazarse al TCP de la herra-
mienta fija. Pulsar Medir. Confirmar pulsando Continuar.
6. Si se ha seleccionado 5D:
Alinear +XBASE de forma paralela a - ZFLANGE.
(Es decir, alinear la brida de acople perpendicular a la direccin de impac-
to de la herramienta fija).
Si se ha seleccionado 6D:
Alinear la brida de acople de modo que sus ejes se encuentren paralelos
a los ejes de la herramienta fija:
Alinear +XBASE de forma paralela a -ZFLANGE
(Es decir, alinear la brida de acople perpendicular a la direccin de im-
pacto de la herramienta).
+YBASE de forma paralela a +YFLANGE
+ZBASE de forma paralela a +XFLANGE
Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta fija > Entrada numrica.
2. Introducir un nmero y un nombre para la herramienta fija. Confirmar pul-
sando Continuar.
3. Introducir los datos. Confirmar pulsando Continuar.
4. Pulsar Guardar.
Fig. 5-20
Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta fija > Pieza de trabajo > Medicin directa.
2. Asignar un nmero y un nombre a la pieza de trabajo. Confirmar pulsando
Continuar.
3. Introducir el nmero de herramienta fija. Confirmar pulsando Continuar.
4. Desplazar el origen del sistema de coordenadas de la pieza de trabajo al
TCP de la herramienta fija. Pulsar Medir. Confirmar pulsando Continuar.
5. Desplazar a un punto sobre el eje X positivo del sistema de coordenadas
de la pieza de trabajo en el TCP de la herramienta fija. Pulsar Medir. Con-
firmar pulsando Continuar.
6. Desplazar al TCP de la herramienta fija un punto que tenga un valor Y po-
sitivo en el plano XY del sistema de coordenadas de la pieza de trabajo.
Pulsar Medir. Confirmar pulsando Continuar.
7. O bien pulsar Guardar. Los datos se guardan y la ventana se cierra.
O bien pulsar Datos de carga. Los datos se guardan y se abre una ven-
tana en la que se pueden introducir los datos de carga.
(>>> 5.7.3 "Introduccin de los datos de carga" Pgina 111)
Descripcin La unidad de control del robot calcula la pieza en base a 4 puntos cuyas co-
ordenadas se conocen. No es necesario desplazarse al origen de la pieza.
Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta fija > Pieza de trabajo > Medicin indirecta.
2. Asignar un nmero y un nombre a la pieza de trabajo. Confirmar pulsando
Continuar.
3. Introducir el nmero de herramienta fija. Confirmar pulsando Continuar.
4. Introducir las coordenadas de un punto conocido de la pieza de trabajo y
con ese punto desplazarse al TCP de la herramienta fija. Pulsar Medir.
Confirmar pulsando Continuar.
5. Repetir el paso 4 tres veces.
6. O bien pulsar Guardar. Los datos se guardan y la ventana se cierra.
O bien pulsar Datos de carga. Los datos se guardan y se abre una ven-
tana en la que se pueden introducir los datos de carga.
(>>> 5.7.3 "Introduccin de los datos de carga" Pgina 111)
Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta o Base > Cambiar nombre.
2. Marcar la herramienta o la base y pulsar Nombre.
3. Introducir el nuevo nombre y confirmar con Grabar.
Descripcin El robot se encuentra sobre la brida de la unidad lineal. En el mejor de los ca-
sos, el sistema de coordenadas ROBROOT del robot coincide con el sistema
de coordenadas FLANGE de la unidad lineal. En realidad, aqu no suele haber
divergencias que entorpezcan el correcto desplazamiento de las posiciones.
La medicin sirve para corregir estas divergencias mediante clculo. (No pue-
den corregirse los giros alrededor de la direccin de movimiento de la unidad
lineal. De todos modos, tampoco provocan errores en el desplazamiento de
posiciones).
Si no existen divergencias, no hace falta medir la unidad lineal. El siguiente
procedimiento indica si se deben medir o no.
Condicin previa Se han configurado los datos de mquina de la unidad lineal y se han in-
troducido en la unidad de control del robot.
Una herramienta ya medida se encuentra montada sobre la brida de aco-
ple.
No hay ningn programa abierto o seleccionado.
Modo de servicio T1
Condicin previa Se han configurado los datos de mquina de la unidad lineal y se han in-
troducido en la unidad de control del robot.
Una herramienta ya medida se encuentra montada sobre la brida de aco-
ple.
No hay ningn programa abierto o seleccionado.
Modo de servicio T1
Procedimiento 1. En el men principal seleccionar Puesta en servicio > Medir > Cinem-
tica externa > Unidad lineal.
La unidad de control del robot detecta automticamente la unidad lineal y
se visualizan los siguientes datos:
Cinemtica externa n: nmero de la cinemtica externa (1 ... 6)
($EX_KIN)
Eje: nmero del eje adicional (1 ... 6) ($ETx_AX)
Nombre de la cinemtica externa ($ETx_NAME)
(Cuando la unidad de control del robot no pueda determinar estos valores,
p. ej. porque la unidad lineal an no se ha configurado, no se podr con-
tinuar con la medicin).
2. Desplazar la unidad lineal con la tecla de desplazamiento "+".
3. Introducir si la unidad lineal debe desplazarse hacia "+" o hacia "-". Con-
firmar pulsando Continuar.
4. Con el TCP desplazar el punto de referencia.
5. Pulsar Medir.
6. Repetir dos veces los pasos 4 y 5, pero desplazando antes cada vez la
unidad lineal para alcanzar el punto de referencia desde una posicin di-
ferente.
7. Pulsar Guardar. Los datos de medicin se guardan.
8. Se visualiza una pregunta sobre si deben corregirse las posiciones pro-
gramadas por aprendizaje.
Si antes de la medicin an no se han programado posiciones por
aprendizaje, no importa si se responde a la pregunta con S o No.
Si se han programado posiciones por aprendizaje antes de la medi-
cin:
Condicin previa Se han configurado los datos de mquina de la unidad lineal y se han in-
troducido en la unidad de control del robot.
No hay ningn programa abierto o seleccionado.
Se conocen los siguientes valores numricos, p. ej. de CAD:
Distancia de la brida de la base del robot al origen del sistema de co-
ordenadas ERSYSROOT (X, Y, Z)
Orientacin de la brida de la base del robot, en funcin del sistema de
coordenadas ERSYSROOT (A, B, C)
Modo de servicio T1
Procedimiento 1. Seleccionar en el men principal Puesta en servicio > Medir > Cinem-
tica externa > Unidad lineal (numrica).
La unidad de control del robot detecta automticamente la unidad lineal y
se visualizan los siguientes datos:
Cinemtica externa n: nmero de la cinemtica externa (1 ... 6)
Eje: nmero del eje adicional (1 ... 6)
Nombre de cinemtica ext.
(Cuando la unidad de control del robot no pueda determinar estos valores,
p. ej. porque la unidad lineal an no se ha configurado, no se podr con-
tinuar con la medicin).
2. Desplazar la unidad lineal con la tecla de desplazamiento "+".
3. Introducir si la unidad lineal debe desplazarse hacia "+" o hacia "-". Con-
firmar pulsando Continuar.
4. Introducir los datos. Confirmar pulsando Continuar.
5. Pulsar Guardar. Los datos de medicin se guardan.
6. Se visualiza una pregunta sobre si deben corregirse las posiciones pro-
gramadas por aprendizaje.
Si antes de la medicin an no se han programado posiciones por
aprendizaje, no importa si se responde a la pregunta con S o No.
Si se han programado posiciones por aprendizaje antes de la medi-
cin:
Si se responde a la pregunta con S, se corregirn automticamente
las posiciones con base 0. No se corrigen otras posiciones.
Si se responde a la pregunta con No, no se corrige ninguna posicin.
Descripcin La medicin de la cinemtica externa es necesaria para que los ejes de la ci-
nemtica se muevan acoplados de forma sincronizada y matemtica con los
ejes del robot. Una cinemtica externa puede ser, p. ej. una mesa giratoria
basculante o un posicionador.
Paso Descripcin
1 Medir el punto del zcalo de la cinemtica externa.
(>>> 5.6.6.1 "Medir punto del zcalo" Pgina 104)
Si ya se conocen los datos de medicin, introducirlos directa-
mente.
(>>> 5.6.6.2 "Entrada numrica del punto del zcalo"
Pgina 106)
2 Si se encuentra una pieza de trabajo en la cinemtica
externa: Medir la base de la pieza de trabajo.
(>>> 5.6.6.3 "Medir base de la pieza de trabajo" Pgina 106)
Si ya se conocen los datos de medicin, introducirlos directa-
mente.
(>>> 5.6.6.4 "Introducir la base de la pieza de trabajo de
forma numrica" Pgina 108)
Si hay montada una herramienta en la cinemtica externa:
Medir la herramienta externa.
(>>> 5.6.6.5 "Medir la herramienta externa" Pgina 108)
Si ya se conocen los datos de medicin, introducirlos directa-
mente.
(>>> 5.6.6.6 "Entrada numrica de la herramienta externa"
Pgina 110)
Condicin previa Se han configurado los datos de mquina de la cinemtica y se han intro-
ducido en la unidad de control del robot.
Ya se conoce el nmero de la cinemtica externa.
Una herramienta ya medida se encuentra montada sobre la brida de aco-
ple.
Si se debe modificar $ETx_TPINFL: Grupo de usuario "Experto"
Modo de servicio T1
Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Cinem-
tica externa > Punto del zcalo.
2. Introducir el nmero del sistema de coordenadas BASE tal y como deba
guardarlo el punto del zcalo. Confirmar pulsando Continuar.
3. Introducir el nmero de la cinemtica externa.
4. Asignar un nmero y un nombre a la cinemtica externa. Confirmar pul-
sando Continuar.
5. Introducir el nmero de la herramienta de referencia. Confirmar pulsando
Continuar.
6. Se visualiza el valor de $ETx_TPINFL.
Si el valor no es correcto: En el grupo de usuario "Experto" se puede
modificar el valor.
Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Cinem-
tica externa > Punto del zcalo (numrico).
2. Introducir el nmero del sistema de coordenadas BASE tal y como deba
guardarlo el punto del zcalo. Confirmar pulsando Continuar.
3. Introducir el nmero de la cinemtica externa.
4. Asignar un nmero y un nombre a la cinemtica externa. Confirmar pul-
sando Continuar.
(El nombre se asigna automticamente tambin al sistema de coordena-
das BASE).
5. Introducir los datos del sistema de coordenadas ROOT. Confirmar pulsan-
do Continuar.
6. Pulsar Guardar.
Condicin previa Se han configurado los datos de mquina de la cinemtica y se han intro-
ducido en la unidad de control del robot.
Una herramienta ya medida se encuentra montada sobre la brida de aco-
ple.
Se ha medido el punto del zcalo de la cinemtica externa.
Ya se conoce el nmero de la cinemtica externa.
Modo de servicio T1
Procedimiento 1. En el men principal seleccionar Puesta en servicio > Medir > Cinem-
tica externa > Offset.
2. Introducir el nmero del sistema de coordenadas BASE tal y como lo guar-
d el punto del zcalo. Se muestra el nombre del sistema de coordenadas
BASE.
Confirmar pulsando Continuar.
Procedimiento 1. Seleccionar en el men principal Puesta en servicio > Medir > Cinem-
tica externa > Offset (numrico).
2. Introducir el nmero del sistema de coordenadas BASE tal y como lo guar-
d el punto del zcalo. Se muestra el nombre del sistema de coordenadas
BASE.
Confirmar pulsando Continuar.
3. Introducir el nmero de la cinemtica externa. Se muestra el nombre de la
cinemtica externa.
Confirmar pulsando Continuar.
4. Introducir los datos. Confirmar pulsando Continuar.
5. Pulsar Guardar.
Condicin previa Se han configurado los datos de mquina de la cinemtica y se han intro-
ducido en la unidad de control del robot.
Una herramienta ya medida se encuentra montada sobre la brida de aco-
ple.
Se ha medido el punto del zcalo de la cinemtica externa.
Ya se conoce el nmero de la cinemtica externa.
Modo de servicio T1
Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta fija > Offset de cinemtica externa.
2. Introducir el nmero del sistema de coordenadas BASE tal y como lo guar-
d el punto del zcalo. Se muestra el nombre del sistema de coordenadas
BASE.
Confirmar pulsando Continuar.
3. Introducir el nmero de la cinemtica externa. Se muestra el nombre de la
cinemtica externa.
Confirmar pulsando Continuar.
4. Introducir el nmero de la herramienta de referencia. Confirmar pulsando
Continuar.
5. En el campo 5D/6D, seleccionar una variante. Confirmar pulsando Conti-
nuar.
6. Con el TCP de la herramienta ya medida, desplazarse al TCP de la herra-
mienta externa. Pulsar Medir y confirmar con Continuar.
7. Si se ha seleccionado 5D:
Alinear +XBASE de forma paralela a - ZFLANGE.
(Es decir, alinear la brida de acople perpendicular a la direccin de impac-
to de la herramienta externa).
Si se ha seleccionado 6D:
Alinear la brida de acople de modo que sus ejes se encuentren paralelos
a los ejes de la herramienta externa:
Alinear +XBASE de forma paralela a -ZFLANGE
(Es decir, alinear la brida de acople perpendicular a la direccin de im-
pacto de la herramienta externa).
Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta fija > Entrada numrica.
2. Introducir un nmero y un nombre para la herramienta externa. Confirmar
pulsando Continuar.
3. Introducir los datos. Confirmar pulsando Continuar.
4. Pulsar Guardar.
Todos los datos de carga (carga til y carga adicional) deben comprobarse
con el software KUKA.Load. Excepcin: si se verifica la carga con
KUKA.LoadDataDetermination, no es necesario controlarla con KUKA.Load.
Con KUKA.Load se puede crear un protocolo de recepcin (Sign Off Sheet)
para las cargas. Con KUKA.Load puede descargarse documentacin del sitio
Web de KUKA www.kuka.com de forma gratuita.
Procedimiento En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Servicio > Deter-
minacin datos de peso.
Descripcin Los datos de carga deben ser declarados en la unidad de control del robot y
asignados a la herramienta correcta.
Excepcin: Si los datos de carga ya se han transferido a la unidad de control
del robot con KUKA.LoadDataDetermination, ya no es necesario introducirlos
manualmente.
Condicin previa Los datos de carga se han verificado con KUKA.Load o KUKA.LoadData-
Determination y el robot es apropiado para estas cargas.
Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Herra-
mienta > Datos de carga de la herramienta.
2. En el campo Herramienta N introducir el nmero de la herramienta. Con-
firmar pulsando Continuar.
3. Declarar los datos de carga:
Campo M: Masa
Campos X, Y, Z: Situacin del centro de gravedad relativo a la brida
Campos A, B, C: Orientacin de los ejes principales de inercia relati-
vos a la brida
Campos JX, JY, JZ: Momentos de inercia de la masa
(JX es la inercia alrededor del eje X del sistema de coordenadas que
est torcido por A, B y C en relacin a la brida. De forma anloga, JY
y JZ son las inercias alrededor de los ejes Y y Z).
4. Confirmar pulsando Continuar.
5. Pulsar Guardar.
Descripcin Los datos de carga adicionales se deben introducir en la unidad de control del
robot.
Sistemas de referencia para los valores X, Y y Z por cada carga adicional:
Requisitos Los datos de carga adicional han sido comprobados con KUKA Load y
previos son aptos para este robot.
Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Puesta en servicio > Medir > Datos de
carga adicional.
2. Indicar el nmero del eje sobre el cual va montada la carga adicional. Con-
firmar pulsando Continuar.
3. Declarar los datos de carga. Confirmar pulsando Continuar.
4. Pulsar Guardar.
6 Administracin de programas
Resumen
Columna Descripcin
Nombre Nombre del directorio o del archivo
Extensin Ampliacin del archivo
Esta columna no se muestra en el grupo de usuario
"Usuario".
Comentario Comentario
Atributos Atributos de los sistemas operativo y base
Esta columna no se muestra en el grupo de usuario
"Usuario".
Tamao Tamao del archivo en kbytes
Esta columna no se muestra en el grupo de usuario
"Usuario".
# Cantidad de modificaciones en el archivo
Modificado Fecha y horario de la ltima modificacin
Creado Fecha y horario de la creacin
Esta columna no se muestra en el grupo de usuario
"Usuario".
Lnea de estados
La lnea de estados puede ofrecer la informacin siguiente:
Objetos marcados
Acciones en ejecucin
Dilogos del usuario
Requerimientos de entradas para el usuario
Preguntas de seguridad
Vista general Un programa se puede seleccionar o abrir. En lugar del navegador se muestra
un editor con el programa.
(>>> 6.2.1 "Seleccionar y deseleccionar un programa" Pgina 116)
(>>> 6.2.2 "Abrir programa" Pgina 117)
Cambiar entre las entradas en la ventana Select.
(>>> 6.2.3 "Cambiar entre el navegador y el programa" Pgina 118)
1 Puntero de paso
2 Cursor
3 Ruta del programa y nombre del archivo
4 Posicin del cursor en el programa
5 Este smbolo indica que el programa est seleccionado.
Descripcin
1 Cursor
2 Ruta del programa y nombre del archivo
3 Posicin del cursor en el programa
1 DEF my_program( )
2 INI
3
4 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
...
8 LIN point_5 CONT Vel= 2 m/s CPDAT1 Tool[3] Base[4]
...
14 PTP point_1 CONT Vel= 100 % PDAT1 Tool[3] Base[4]
...
20 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
21
22 END
Lnea Descripcin
1 La lnea DEF muestra el nombre del programa. Si el pro-
grama es una funcin, la lnea DEF comienza con "DEFFCT"
y contiene adems otras indicaciones. La lnea DEF puede
mostrarse u ocultarse.
(>>> 6.4.1 "Mostrar/ocultar la lnea DEF" Pgina 120)
2 La lnea INI contiene inicializaciones para variables internas y
parmetros.
4 Posicin HOME
(>>> 6.3.1 "Posicin HOME (HOME position)" Pgina 119)
8 Movimiento LIN
(>>> 8.2.3 "Programar movimiento LIN" Pgina 156)
14 Movimiento PTP
(>>> 8.2.1 "Programar movimientos PTP" Pgina 155)
20 Posicin HOME
22 La lnea END es la ltima lnea de cada programa. Si el pro-
grama es una funcin, la lnea END se escribe "ENDFCT". La
lnea END no se debe borrar.
La posicin HOME es una posicin vlida para todos los programas. Por regla
general, se la utiliza como primera y ltima posicin en el programa, por su
definicin unvoca y no crtica.
La HOME position est declarada por defecto en la unidad de control del robot
con los siguientes valores.
Eje A1 A2 A3 A4 A5 A6
Pos. 0 - 90 + 90 0 0 0
Descripcin Por defecto, la lnea DEF est oculta. Slo se pueden efectuar declaraciones
en un programa una vez que la lnea DEF sea visible.
La lnea DEF se muestra y oculta independientemente para cada programa
abierto y seleccionado. Si est activada una vista en detalle, la lnea DEF est
visible y no es necesario mostrarla expresamente.
Procedimiento Seleccionar la secuencia de men Editar > Vista > DEF Lnea.
Con marca de verificacin en el men: se muestra la DEF Lnea.
Sin marca de verificacin en el men: la DEF Lnea est oculta.
Descripcin Por defecto, la vista en detall est desconectada para tener despejado el pro-
grama. Si se conecta la vista en detalle, se conectan las lneas de programa
ocultas como, por ejemplo, las lneas FOLD y ENDFOLD y la lnea DEF.
La vista en detalle se activa o desactiva independientemente para cada pro-
grama abierto y seleccionado.
Procedimiento Seleccionar la secuencia de men Editar > Vista > Visualizacin de de-
talles (ASCII).
Con marca de verificacin en el men: La vista en detalle est activada.
Sin marca de verificacin en el men: La vista en detalle est desactivada.
Descripcin Cuando una lnea es ms ancha que la ventana del programa, se efecta por
defecto un salto de lnea. La parte que salta a la siguiente lnea no tiene n-
mero de lnea y queda marcada con una flecha negra en forma de L. El salto
de lnea puede desactivarse.
Procedimiento Seleccionar la secuencia de men Editar > Vista > Salto de lnea.
Con marca de verificacin en el men: el salto de lnea est conectado.
Sin marca de verificacin en el men: el salto de lnea est desconectado.
6.5.3 Avance
Descripcin El override del programa es la velocidad del robot durante la ejecucin del pro-
grama. El override del programa se indica en tanto por ciento y se refiere a la
velocidad programada.
Procedimiento Como alternativa para el ajuste del override, se puede utilizar la tecla positiva-
alternativo negativa situada a la derecha del KCP.
El ajuste puede realizarse en los pasos 100%, 75%, 50%, 30%, 10%, 3%, 1%.
Fig. 6-5
Descripcin del
comentario
Pos. Descripcin
1 Texto cualquiera
Descripcin Sello Un sello es un comentario que incluye la fecha y hora del sistema y la identi-
ficacin del usuario.
Pos. Descripcin
1 Fecha del sistema (no editable)
2 Hora del sistema
3 Nombre o identificacin del usuario
4 Texto cualquiera
Procedimiento 1. Marcar la lnea que debe borrarse. (La lnea no debe tener un fondo de
color. Es suficiente con que el cursor se encuentre en la lnea.)
Cuando se quieran borrar varias lneas seguidas: Pasar el dedo o el lpiz
tctil sobre el rea deseada. (El rea debe adquirir un fondo de color.)
2. Seleccionar secuencia de men Editar > Borrar.
3. Responder S a la pregunta de seguridad.
Copiar
Condicin previa:
Se ha seleccionado o abierto un programa.
Grupo de usuario "Experto"
Modo de servicio T1, T2 o AUT
Insertar
Condicin previa:
Se ha seleccionado o abierto un programa.
Grupo de usuario "Experto"
Modo de servicio T1, T2 o AUT
Cortar
Condicin previa:
Se ha seleccionado o abierto un programa.
Grupo de usuario "Experto"
Modo de servicio T1, T2 o AUT
Buscar
Condicin previa:
Se ha seleccionado o abierto un programa.
Reemplazar
Condicin previa:
El programa est abierto.
Grupo de usuario "Experto"
Adems, el libro de registro Log puede archivarse. (>>> 6.8.4 "Archivar el Lis-
tado LOG" Pgina 131)
Descripcin Este procedimiento crea un archivo ZIP en la memoria USB. Este tiene, por
defecto, el mismo nombre que el robot. Sin embargo, en Datos de robot tam-
bin puede especificarse un nombre propio para el archivo.
(>>> 4.16.7 "Visualizar/editar datos de robot" Pgina 71)
El archivo se muestra en el directorio ARCHIVE:\ del navegador. Adems de
en la memoria USB, se archiva automticamente tambin en D:\. Aqu se crea
el archivo INTERN.ZIP.
Caso especial KrcDiag:
Esta opcin de men crea el directorio KRCDiag en la memoria USB. Este
contiene el archivo ZIP. Adems, el archivo ZIP tambin se archiva automti-
camente en C:\KUKA\KRCDiag.
Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Archivo > Archivar > USB (KCP) o
USB (armario) y luego la opcin secundaria deseada.
2. Responder S a la pregunta de seguridad. Se crea el archivo.
En la ventana de mensajes se indicar el fin del proceso de archivacin.
Caso especial KrcDiag: cuando se archiva mediante esta opcin de me-
n, se indicar el fin del proceso de archivacin en una ventana aparte.
Esta ventana se cierra sola.
3. Se puede extraer la memoria USB cuando su LED se apague.
Descripcin Este procedimiento crea un archivo ZIP en la ruta de red. Este tiene, por de-
fecto, el mismo nombre que el robot. Sin embargo, en Datos de robot tam-
bin puede especificarse un nombre propio para el archivo.
La ruta de red en que debe archivarse se configura en Datos de robot.
(>>> 4.16.7 "Visualizar/editar datos de robot" Pgina 71)
El archivo se muestra en el directorio ARCHIVE:\ del navegador. Adems de
en la ruta de red, se archiva automticamente tambin en D:\. Aqu se crea el
archivo INTERN.ZIP.
Caso especial KrcDiag:
Esta opcin de men crea el directorio KRCDiag en la ruta de red. Este con-
tiene el archivo ZIP. Adems, el archivo ZIP tambin se archiva automtica-
mente en C:\KUKA\KRCDiag.
Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Archivo > Archivar > Red y luego la op-
cin secundaria deseada.
2. Responder S a la pregunta de seguridad. Se crea el archivo.
Procedimiento En el men principal, seleccionar Archivo > Archivar > Listado LOG .
Se crea el archivo. En la ventana de mensajes se indicar el fin del proce-
so de archivacin.
Descripcin
En el KSS 8.2 slo se pueden cargar archivos del
KSS 8.2. Si se cargan otros archivos, pueden produ-
cirse las situaciones siguientes:
Mensajes de error
La unidad de control del robot no puede operar.
Peligro de lesiones o daos materiales.
Condicin previa Si debe restaurarse desde una memoria USB: Hay una memoria
KUKA.USB conectada con el archivo.
La memoria puede conectarse al KCP o a la unidad de control del robot.
Procedimiento 1. En el men principal, seleccionar Archivo > Restaurar y luego las opcio-
nes secundarias deseadas.
2. Responder S a la pregunta de seguridad. Los archivos guardados se res-
tauran en la unidad de control del robot. Un mensaje sealar que ha fi-
nalizado la restauracin.
3. Si restaur desde una memoria USB: Extraer la memoria USB cuando su
LED se apague.
4. Arrancar de nuevo la unidad de control del robot.
Descripcin Cuando deba analizarse un error de KUKA Roboter GmbH, recopilar los datos
necesarios para hacerlos llegar a KUKA siguiendo este procedimiento. El pro-
cedimiento crea un archivo ZIP en C:\KUKA\KRCDiag. Este contiene los da-
tos que KUKA Roboter GmbH necesita para analizar un error. (Se incluye
informacin sobre recursos de sistema, capturas de pantalla y otros).
Procedimiento Este procedimiento no utiliza opciones de men sino teclas del smartPAD. Por
mediante eso slo puede emplearse cuando la smartHMI no est disponible, p. ej. por
smartPAD problemas con Windows.
Condicin previa:
El smartPAD est fijado a la unidad de control del robot.
La unidad de control del robot est conectada.
Procedimiento Los datos tambin pueden recopilarse mediante Archivo > Archivar > [...].
mediante Existe la posibilidad de guardarlos en una memoria USB o en una ruta de red.
"Archivar" (>>> 6.8 "Archivar y restaurar datos" Pgina 128)
7.5 Aproximacin
Movimiento PTP
El TCP abandona la trayectoria sobre la cual se posicionara exactamente en
el punto de destino y recorre una trayectoria ms rpida. En la programacin
del movimiento se define la distancia mnima al punto de destino en que el
TCP puede abandonar su trayectoria original.
El transcurso de una trayectoria en un movimiento PTP de aproximacin no
es previsible. Tampoco es previsible por qu lado del punto de aproximacin
pasa la trayectoria.
Movimiento LIN
El TCP abandona la trayectoria sobre la cual se posicionara exactamente en
el punto de destino y recorre una trayectoria ms corta. En la programacin
del movimiento se define la distancia mnima al punto de destino en que el
TCP puede abandonar su trayectoria original.
El curso de la trayectoria en la zona de aproximacin no es un arco circular.
Movimiento CIRC
El TCP abandona la trayectoria sobre la cual se posicionara exactamente en
el punto de destino y recorre una trayectoria ms corta. En la programacin
del movimiento se define la distancia mnima al punto de destino en que el
TCP puede abandonar su trayectoria original.
En el punto intermedio, el posicionamiento siempre es exacto.
El curso de la trayectoria en la zona de aproximacin no es un arco circular.
Descripcin El TCP puede tener en el punto inicial una orientacin distinta que en el punto
de destino. La orientacin en el arranque puede pasar de distintas maneras a
la orientacin en el destino. Al programar un movimiento CP debe seleccio-
narse un tipo.
El control de la orientacin para movimientos LIN y CIRC se determina como
sigue:
En la ventana de opciones Parmetros de movimiento
(>>> 8.2.9 "Ventana de opciones Parmetros de movimiento (LIN,
CIRC)" Pgina 160)
Movimiento LIN
Control de la orientacin Descripcin
Orientacin constante La orientacin del TCP se mantiene de
forma constante durante el movimiento.
Para el punto de destino no se tiene en
cuenta la orientacin programada y se uti-
liza la del punto inicial.
Estndar La orientacin del TCP se modifica cont-
nuamente durante el movimiento.
Nota: Cuando el robot en Estndar entra
en una singularidad de los ejes de la
mueca, seleccionar en lugar de ello PTP
manual.
PTP manual La orientacin del TCP se modifica cont-
nuamente durante el movimiento. Ello se
logra mediante el desplazamiento lineal del
eje axial de la mueca (desplazamiento
especfico del eje).
Nota: seleccionar PTP manual cuando el
robot en Estndar entra en una singulari-
dad de los ejes de la mueca.
La orientacin del TCP se modifica de
forma continua durante el movimiento, pero
no de forma completamente uniforme. Por
ello, PTP manual no es adecuado cuando
tiene que mantener exactamente un curso
determinado de la orientacin, como en el
caso de la soldadura lser.
Movimiento CIRC Los movimientos CIRC tienen disponibles los mismos controles de orienta-
cin que los movimientos LIN.
Para movimientos CIRC la unidad de control del robot tiene en cuenta la orien-
tacin programada del punto de destino. La orientacin programada del punto
auxiliar se ignora.
Reduccin de la velocidad a 0
Este es el caso en:
Puntos consecutivos con coordenadas cartesianas idnticas.
Segmentos SLIN y/o SCIRC consecutivos. Causa: Transcurso inconstan-
te de la direccin de la velocidad.
En las transiciones SLIN-SCIRC, la velocidad tambin ser 0 cuando la
recta sea tangente del crculo, porque a diferencia de la recta, el crculo
es curvo.
Excepciones:
Si se suceden una serie de segmentos SLIN que crean una recta y que
cambian la orientacin uniformemente, la velocidad no se reduce.
Bloque spline La unidad de control del robot configura y ejecuta un bloque spline como 1
paso de movimiento. No obstante, tambin se puede seleccionar pasos en los
segmentos spline. El desplazamiento COI se ejecuta como movimiento LIN.
Esto se avisa mediante un mensaje que deber confirmarse.
Si el segundo segmento del bloque spline es un segmento SPL, en los si-
guientes casos se desplaza con una trayectoria alterada:
Seleccin de pasos en el primer segmento del bloque spline.
Seleccin de pasos en el bloque spline
Seleccin de pasos en una lnea anterior al bloque spline si sta no con-
tiene ninguna instruccin de movimiento y si no sigue ninguna instruccin
de movimiento hasta el bloque spline.
Si despus del desplazamiento COI se pulsa la tecla de inicio, se informa de
la trayectoria alterada mediante un mensaje que deber confirmarse.
Ejemplo:
1 PTP P0
2 SPLINE
3 SPL P1
4 SPL P2
5 SPL P3
6 SPL P4
7 SCIRC P5, P6
8 SPL P7
9 SLIN P8
10 ENDSPLINE
Lnea Descripcin
2 Inicio del bloque spline
39 Segmentos spline
10 Fin del bloque spline
Ejemplo 1 PTP P0
SPLINE
SPL P1
SPL P2
SPL P3
SPL P4
SCIRC P5, P6
SPL P7
SLIN P8
ENDSPLINE
Ejemplo 2 ...
SPLINE
SPL {X 100, Y 0, ...}
SPL {X 102, Y 0}
SPL {X 104, Y 0}
SPL {X 204, Y 0}
ENDSPLINE
Solucin:
Distribuir las distancias de puntos de forma ms constante
Programar las rectas (excepto las rectas muy cortas) como segmentos
SLIN
Movimiento spline:
SPLINE
SLIN P1A
SPL P1B
SLIN P2
ENDSPLINE
Movimiento spline:
SPLINE WITH $VEL.CP=0.5
SLIN {Z 30}
SPL {Y 30, Z 10}
SLIN {Y 60}
ENDSPLINE
Descripcin El TCP puede tener en el punto inicial una orientacin distinta que en el punto
de destino. Al programar un movimiento CP se debe seleccionar cmo actuar
con las distintas orientaciones.
El control de la orientacin para movimientos SLIN y SCIRC se determina de
la siguiente manera:
En la ventana de opciones Parmetros de movimiento
(>>> 8.3.2.2 "Ventana de opciones Parmetros de movimiento (SLIN)" Pgi-
na 163)
(>>> 8.3.3.2 "Ventana de opciones Parmetros de movimiento (SCIRC)" P-
gina 166)
(>>> 8.3.4.3 "Ventana de opciones Parmetros de movimiento (bloque spli-
ne)" Pgina 169)
(>>> 8.3.4.8 "Ventana de opciones Parmetros de movimiento (segmento
spline)" Pgina 172)
Sin orientacin Se utiliza la opcin Sin orientacin si en un punto no es necesaria una deter-
minada orientacin. Si esta opcin es seleccionada, se ignora la orientacin
aprendida o programada del punto. En lugar de ello, la unidad de control del
robot calcula, en base a las orientaciones de los puntos perifricos, la orien-
tacin ptima para este punto.
Atributos de Sin orientacin:
En los modos de ejecucin de programas MSTEP y ISTEP el robot para
con las orientaciones calculadas por la unidad de control del robot.
En el caso de una seleccin de paso a un punto con Sin orientacin el
robot asume la orientacin calculada por la unidad de control del robot.
Para los siguientes segmentos Sin orientacin no est permitido:
El primer segmento en un bloque spline.
El ltimo segmento en un bloque spline.
Segmentos SCIRC con Crculo control de la orientacin = referido a la
trayectoria
Segmentos con segmento SCIRC consecutivo Crculo control de la
orientacin = referido a la trayectoria
Segmentos con segmento consecutivo Crculo control de la orientacin
= Orientacin constante
En el caso de varios segmentos consecutivos con puntos de destino car-
tesianos idnticos, Sin orientacin no est permitido para el primer y el
ltimo segmento.
SCIRC Para los movimientos SCIRC estn disponibles los mismos controles de
orientacin que para los movimientos SLIN. Adicionalmente, en los movimien-
7.9 Singularidades
Los robots KUKA con 6 grados de libertad tienen 3 posiciones singulares dis-
tintas.
Singularidad por encima de la cabeza
Singularidad de las posiciones extendidas
Singularidades de los ejes de la mueca
Una posicin singular se caracteriza por no permitir una transformacin de re-
troceso (conversin de las coordenadas cartesianas en valores especficos
de los ejes) unvoca aunque se hayan preestablecido los datos Status y Turn.
En este caso o cuando las ms pequeas modificaciones cartesianas provo-
can grandes cambios en el ngulo de los ejes, se habla de posiciones singu-
lares.
Ejes de la En una singularidad de los ejes de la mueca los ejes A4 y A6 se hallan pa-
mueca ralelos uno con el otro y el eje A5 dentro del rea de 0,01812.
La posicin de ambos ejes no se puede determinar inequvocamente por me-
dio de una transformacin de retroceso. Pero existen muchas posiciones
axiales para los ejes A4 y A6 en las que las sumas de los ngulos de eje son
idnticas.
Si el punto de destino de un paso de movimiento PTP se halla en esta singu-
laridad de los ejes de la mueca, la unidad de control del robot puede reac-
cionar como sigue gracias a la variable del sistema $SINGUL_POS[3]:
0: el ngulo del eje A4 se ajusta a 0 grados (ajuste por defecto).
1: el ngulo del eje A4 permanece igual desde el punto de inicio hasta el
de destino.
En los formularios inline pueden indicarse nombres para los conjuntos de da-
tos. Se trata, entre otros, de nombres para los puntos, nombres para conjun-
tos de datos de movimientos, etc.
Los nombres tienen las restricciones siguientes:
Longitud mxima de 23 caracteres
No se permiten signos especiales excepto $.
No est permitido colocar un nmero en el primer lugar.
Estas restricciones no son vlidas para los nombres de las salidas.
Los formularios inline para los paquetes de tecnologa puede que haya otras
restricciones.
Procedimiento 1. Mover el TCP a la posicin que se programar por aprendizaje como pun-
to de destino.
2. Colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se insertar la instruccin
de movimiento.
3. Seleccionar la secuencia de men Instrucciones > Movimiento > PTP.
4. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
(>>> 8.2.2 "Formulario inline PTP" Pgina 156)
5. Guardar pulsando Instruccin OK.
Pos. Descripcin
1 Tipo de movimiento PTP
2 Nombre del punto de destino
El sistema asigna automticamente un nombre. El nombre puede
sobrescribirse.
(>>> 8.1 "Nombres en formularios inline" Pgina 155)
Para editar los datos de los puntos, tocar la flecha. Se abre la
ventana de opciones correspondiente.
(>>> 8.2.7 "Ventana de opciones Vectores" Pgina 159)
3 CONT: se aproxima el punto de destino.
[vaco]: el punto de destino se alcanza con exactitud.
4 Velocidad
1 100 %
5 Nombre para el paso de movimiento
El sistema asigna automticamente un nombre. El nombre puede
sobrescribirse.
Para editar los datos de los puntos, tocar la flecha. Se abre la
ventana de opciones correspondiente.
(>>> 8.2.8 "Ventana de opciones Parmetros de movimiento
(PTP)" Pgina 159)
Procedimiento 1. Mover el TCP a la posicin que se programar por aprendizaje como pun-
to de destino.
2. Colocar el cursor en la lnea detrs de la cual se insertar la instruccin
de movimiento.
3. Seleccionar la secuencia de men Instrucciones > Movimiento > LIN.
4. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
(>>> 8.2.4 "Formulario inline LIN" Pgina 157)
5. Guardar pulsando Instruccin OK.
Pos. Descripcin
1 Tipo de movimiento LIN
2 Nombre del punto de destino
El sistema asigna automticamente un nombre. El nombre puede
sobrescribirse.
(>>> 8.1 "Nombres en formularios inline" Pgina 155)
Para editar los datos de los puntos, tocar la flecha. Se abre la
ventana de opciones correspondiente.
(>>> 8.2.7 "Ventana de opciones Vectores" Pgina 159)
3 CONT: se aproxima el punto de destino.
[vaco]: el punto de destino se alcanza con exactitud.
4 Velocidad
0,001 2 m/s
5 Nombre para el paso de movimiento
El sistema asigna automticamente un nombre. El nombre puede
sobrescribirse.
Para editar los datos de los puntos, tocar la flecha. Se abre la
ventana de opciones correspondiente.
(>>> 8.2.9 "Ventana de opciones Parmetros de movimiento
(LIN, CIRC)" Pgina 160)
Pos. Descripcin
1 Tipo de movimiento CIRC
2 Nombre del punto auxiliar
El sistema asigna automticamente un nombre. El nombre puede
sobrescribirse.
(>>> 8.1 "Nombres en formularios inline" Pgina 155)
3 Nombre del punto de destino
El sistema asigna automticamente un nombre. El nombre puede
sobrescribirse.
Para editar los datos de los puntos, tocar la flecha. Se abre la
ventana de opciones correspondiente.
(>>> 8.2.7 "Ventana de opciones Vectores" Pgina 159)
4 CONT: se aproxima el punto de destino.
[vaco]: el punto de destino se alcanza con exactitud.
5 Velocidad
0,001 2 m/s
6 Nombre para el paso de movimiento
El sistema asigna automticamente un nombre. El nombre puede
sobrescribirse.
Para editar los datos de los puntos, tocar la flecha. Se abre la
ventana de opciones correspondiente.
(>>> 8.2.9 "Ventana de opciones Parmetros de movimiento
(LIN, CIRC)" Pgina 160)
Pos. Descripcin
1 Seleccionar herramienta.
Si se tiene True en el campo External TCP: Seleccionar la pieza
de trabajo.
Rango de valores: [1] [16]
2 Seleccionar base.
Si se tiene True en el campo External TCP: Seleccionar herra-
mienta fija.
Rango de valores: [1] [32]
3 Modo de interpolacin
False: La herramienta se encuentra montada sobre la brida de
acople.
True: La herramienta es una herramienta fija.
4 True: Para este movimiento, la unidad de control del robot de-
termina los momentos axiales. Estos son necesarios para la
deteccin de colisiones.
False: Para este movimiento, la unidad de control del robot no
determina ningn momento axial. Por lo tanto, no es posible
una identificacin de colisiones para este movimiento.
Pos. Descripcin
1 Aceleracin en trayectoria
Se refiere al valor mximo indicado en los datos de mquina. El
valor mximo depende del tipo de robot y del modo de servicio
seleccionado.
1 100 %
2 Este campo slo se muestra si en el formulario inline se selec-
cion CONT.
Distancia delante del punto de destino en donde comienza antes
la aproximacin.
Distancia mxima 100%: la mitad de la distancia entre el punto de
inicio y el de destino, en funcin del contorno del movimiento PTP
sin aproximacin.
1 100 %
Pos. Descripcin
1 Aceleracin en trayectoria
Se refiere al valor mximo indicado en los datos de mquina. El
valor mximo depende del tipo de robot y del modo de servicio
seleccionado.
2 Distancia delante del punto de destino en donde comienza antes
la aproximacin.
La distancia mxima es la mitad de la distancia entre el punto de
inicio y el de destino. Si se introduce un valor mayor, se ignorar y
se utilizar el valor mximo.
Este campo slo se muestra si en el formulario inline se selec-
cion CONT.
3 Seleccionar el control de la orientacin.
Estndar
PTP manual
Control constante de la orientacin
(>>> 7.6 "Control de orientacin LIN, CIRC" Pgina 136)
Un bloque spline slo debe contener un proceso (por ej. 1 cordn de pe-
gamento). Si se incluyeran varios procesos en un bloque spline, el progra-
ma resultara muy complejo y dificultara el realizar modificaciones.
Si la pieza requiere rectas y segmentos circulares, se deben utilizar seg-
mentos SLIN y SCIRC (excepcin: para rectas muy cortas utilizar seg-
mentos SPL). De lo contrario, utilizar segmentos SPL; especialmente para
distancias de punto cortas.
Procedimiento para la definicin de la trayectoria:
a. En primer lugar, programar por aprendizaje o calcular pocos puntos
caractersticos. Ejemplo: Puntos en los cuales cambia la curvatura.
b. Testar la trayectoria. En los lugares en los cuales la precisin ya no es
suficiente, inserir otros puntos SPL.
Evitar segmentos SLIN y/o SCIRC consecutivos porque, caso contrario, la
velocidad se reducir a menudo a 0.
Programar entre los segmentos SLIN y SCIRC, segmentos SPL. La longi-
tud de los segmentos SPL debe ser, como mnimo, > 0,5 mm. En funcin
del curso concreto de la trayectoria, puede que se necesiten segmentos
SPL mucho mayores.
Evitar puntos consecutivos con coordenadas cartesianas idnticas por-
que la velocidad se puede reducir a 0.
Los parmetros (Tool, Base, velocidad etc.) asignados al bloque spline
tienen los mismos efectos que las asignaciones antes del bloque Spline.
No obstante, la asignacin al bloque spline tiene la ventaja que en el caso
de una seleccin de paso se leern los parmetros correctos.
Si en un punto no es necesaria una determinada orientacin, utilizar la op-
cin Sin orientacin. En este caso, la unidad de control del robot calcula,
en base a las orientaciones de los puntos perifricos, la orientacin ptima
para este punto. De esta manera, se distribuyen tambin alteraciones de
orientacin mayores entre dos puntos de forma ptima a los puntos inter-
medios.
Pos. Descripcin
1 Tipo de movimiento SLIN
2 Nombre de punto para punto de destino. El sistema asigna auto-
mticamente un nombre. El nombre puede sobrescribirse.
(>>> 8.1 "Nombres en formularios inline" Pgina 155)
Para editar los datos de los puntos, tocar la flecha. Se abre la
ventana de opciones correspondiente.
(>>> 8.2.7 "Ventana de opciones Vectores" Pgina 159)
3 CONT: se aproxima el punto de destino.
[vaco]: el punto de destino se alcanza con exactitud.
4 Velocidad
0,001 2 m/s
5 Nombre para el juego de datos de movimiento. El sistema asigna
automticamente un nombre. El nombre puede sobrescribirse.
Para editar los datos de los puntos, tocar la flecha. Se abre la
ventana de opciones correspondiente.
(>>> 8.3.2.2 "Ventana de opciones Parmetros de movimiento
(SLIN)" Pgina 163)
Pos. Descripcin
1 Aceleracin en trayectoria. El valor se refiere al valor mximo
indicado en los datos de mquina.
1 100 %
2 Limitacin del tirn. El tirn es el cambio de aceleracin.
El valor se refiere al valor mximo indicado en los datos de
mquina.
1 100 %
3 Este campo slo se muestra si en el formulario inline se selec-
cion CONT.
Distancia delante del punto de destino en donde comienza antes
la aproximacin.
La distancia mxima es la mitad de la distancia entre el punto de
inicio y el de destino. Si se introduce un valor mayor, se ignorar y
se utilizar el valor mximo.
4 Velocidad de eje. El valor se refiere al valor mximo indicado en
los datos de mquina.
1 100 %
5 Aceleracin de eje. El valor se refiere al valor mximo indicado en
los datos de mquina.
1 100 %
6 Seleccionar control de la orientacin.
Pos. Descripcin
1 Tipo de movimiento SCIRC
2 Nombres de punto para punto auxiliar y punto de destino. El sis-
tema asigna automticamente un nombre. Los nombres pueden
sobrescribirse.
(>>> 8.1 "Nombres en formularios inline" Pgina 155)
Para editar los datos de los puntos, tocar la flecha. Se abre la
ventana de opciones correspondiente.
(>>> 8.2.7 "Ventana de opciones Vectores" Pgina 159)
3 CONT: se aproxima el punto de destino.
[vaco]: el punto de destino se alcanza con exactitud.
4 Velocidad
0,001 2 m/s
5 Nombre para el juego de datos de movimiento. El sistema asigna
automticamente un nombre. El nombre puede sobrescribirse.
Para editar los datos de los puntos, tocar la flecha. Se abre la
ventana de opciones correspondiente.
(>>> 8.3.3.2 "Ventana de opciones Parmetros de movimiento
(SCIRC)" Pgina 166)
6 Indica el ngulo total del movimiento circular. Permite prolongar el
movimiento ms all del punto de destino programado o acor-
tarlo. Esto significa que el punto de destino real no incluir el
punto de destino programado.
ngulo circular positivo: La trayectoria circular se desplaza en
direccin punto de inicio punto auxiliar punto de destino.
ngulo circular negativo: La trayectoria circular se desplaza en
direccin al punto de inicio punto de destino punto auxiliar.
- 9 999 + 9 999
Si se introduce un ngulo circular menor que - 400 o mayor que
+ 400, al guardar el formulario inline aparece una pregunta para
confirmar o rechazar el dato introducido.
Pos. Descripcin
1 Aceleracin en trayectoria. El valor se refiere al valor mximo
indicado en los datos de mquina.
1 100 %
2 Limitacin del tirn. El tirn es el cambio de aceleracin.
El valor se refiere al valor mximo indicado en los datos de
mquina.
1 100 %
3 Distancia delante del punto de destino en donde comienza antes
la aproximacin.
La distancia mxima es la mitad de la distancia entre el punto de
inicio y el de destino. Si se introduce un valor mayor, se ignorar y
se utilizar el valor mximo.
Este campo slo se muestra si en el formulario inline se selec-
cion CONT.
4 Velocidad de eje. El valor se refiere al valor mximo indicado en
los datos de mquina.
1 100 %
5 Aceleracin de eje. El valor se refiere al valor mximo indicado en
los datos de mquina.
1 100 %
6 Seleccionar control de la orientacin
7 Seleccionar sistema de referencia del control de orientacin.
8 En esta pestaa se muestran parmetros de trayectoria circular.
Los parmetros no se pueden modificar.
Descripcin Con un bloque spline se pueden agrupar varios segmentos SPL, SLIN y/o
SCIRC en un mismo movimiento total. Un bloque spline que no contiene nin-
gn segmento no es una instruccin de movimiento.
Pos. Descripcin
1 Nombre del bloque spline. El sistema asigna automticamente un
nombre. El nombre puede sobrescribirse.
(>>> 8.1 "Nombres en formularios inline" Pgina 155)
Para editar los datos de movimiento, tocar la flecha. Se abre la
ventana de opciones correspondiente.
(>>> 8.3.4.2 "Ventana de opciones Vectores (bloque Spline)"
Pgina 168)
2 CONT: se aproxima el punto de destino.
[vaco]: el punto de destino se alcanza con exactitud.
Pos. Descripcin
3 Por defecto, la velocidad es vlida para todo el bloque Spline.
Puede definirse adicionalmente para segmentos individuales.
0,001 2 m/s
4 Nombre para el juego de datos de movimiento. El sistema asigna
automticamente un nombre. El nombre puede sobrescribirse.
Para editar los datos de movimiento, tocar la flecha. Se abre la
ventana de opciones correspondiente.
(>>> 8.3.4.3 "Ventana de opciones Parmetros de movimiento
(bloque spline)" Pgina 169)
Por defecto, los datos de movimiento son vlidos para todo el blo-
que spline. Pueden definirse adicionalmente para segmentos indi-
viduales.
Pos. Descripcin
1 Seleccionar herramienta.
Si consta True en el campo TCP externo: Seleccionar herramien-
ta.
[1] [16]
2 Seleccionar base.
Si consta True en el campo TCP externo: Seleccionar herramien-
ta fija.
[1] [32]
3 Modo de interpolacin
False: La herramienta se encuentra montada sobre la brida de
acople.
True: La herramienta es una herramienta fija.
Pos. Descripcin
1 Aceleracin en trayectoria. El valor se refiere al valor mximo
indicado en los datos de mquina.
1 100 %
2 Limitacin del tirn. El tirn es el cambio de aceleracin.
El valor se refiere al valor mximo indicado en los datos de
mquina.
1 100 %
3 Este campo slo se muestra si en el formulario inline se selec-
cion CONT.
Distancia delante del punto de destino en donde comienza antes
la aproximacin.
La distancia puede ser, como mximo, tan grande como el ltimo
segmento del spline. Si solo hay un segmento, como mximo
puede ser tan grande como la mitad de la longitud del segmento.
Si se introduce un valor mayor, se ignorar y se utilizar el valor
mximo.
4 Velocidad de eje. El valor se refiere al valor mximo indicado en
los datos de mquina.
1 100 %
5 Aceleracin de eje. El valor se refiere al valor mximo indicado en
los datos de mquina.
1 100 %
6 Seleccionar control de orientacin
7 Seleccionar sistema de referencia del control de orientacin.
Este parmetro solo afecta a los segmentos SCIRC (si existen)
del bloque spline.
Los campos del formulario inline pueden visualizarse y ocultarse paso a paso
mediante Cambiar param..
Pos. Descripcin
1 Tipo de movimiento
SPL
SLIN
SCIRC
2 Nombre de punto para punto de destino. Slo para SCIRC: Nom-
bres de punto para punto auxiliar y punto de destino.
El sistema asigna automticamente un nombre. El nombre puede
sobrescribirse.
(>>> 8.1 "Nombres en formularios inline" Pgina 155)
Para editar los datos de los puntos, tocar la flecha. Se abre la
ventana de opciones correspondiente.
(>>> 8.3.4.7 "Ventana de opciones Vectores (segmento Spline)"
Pgina 172)
3 Velocidad
Esta indicacin slo hace referencia al segmento al cual pertene-
ce. No repercute en los segmentos subsiguientes.
0,001 2 m/s
4 Nombre para el juego de datos de movimiento. El sistema asigna
automticamente un nombre. El nombre puede sobrescribirse.
Para editar los datos de los puntos, tocar la flecha. Se abre la
ventana de opciones correspondiente.
(>>> 8.3.4.8 "Ventana de opciones Parmetros de movimiento
(segmento spline)" Pgina 172)
Los datos de movimiento slo hacen referencia al segmento al
cual pertenecen. No repercuten en los segmentos subsiguientes.
5 Solo est disponible si se seleccion el tipo de movimiento
SCIRC.
Indica el ngulo total del movimiento circular. Permite prolongar el
movimiento ms all del punto de destino programado o acor-
tarlo. Esto significa que el punto de destino real no incluir el
punto de destino programado.
ngulo circular positivo: La trayectoria circular se desplaza en
direccin punto de inicio punto auxiliar punto de destino.
ngulo circular negativo: La trayectoria circular se desplaza en
direccin al punto de inicio punto de destino punto auxiliar.
- 9 999 + 9 999
Si se introduce un ngulo circular menor que - 400 o mayor que
+ 400, al guardar el formulario inline aparece una pregunta para
confirmar o rechazar el dato introducido.
Pos. Descripcin
1 True: Para este movimiento, la unidad de control del robot de-
termina los momentos axiales. Estos son necesarios para la
deteccin de colisiones.
False: Para este movimiento, la unidad de control del robot no
determina ningn momento axial. Por lo tanto, no es posible
una identificacin de colisiones para este movimiento.
Pos. Descripcin
1 Aceleracin en trayectoria. El valor se refiere al valor mximo
indicado en los datos de mquina.
1 100 %
2 Limitacin del tirn. El tirn es el cambio de aceleracin.
El valor se refiere al valor mximo indicado en los datos de
mquina.
1 100 %
3 Velocidad de eje. El valor se refiere al valor mximo indicado en
los datos de mquina.
1 100 %
Pos. Descripcin
4 Aceleracin de eje. El valor se refiere al valor mximo indicado en
los datos de mquina.
1 100 %
5 Seleccionar control de la orientacin
6 Slo en segmentos SCIRC: Seleccionar sistema de referencia del
control de orientacin.
7 Slo en segmentos SCIRC: En esta pestaa se muestran par-
metros de trayectoria circular. Los parmetros no se pueden
modificar.
Procedimiento 1. Colocar el cursor en la lnea del bloque Spline detrs de la cual se debe
insertar el Trigger.
2. Seleccionar la secuencia de men Instrucciones > Lgica > Activador
Spline.
3. Se muestra por defecto el formulario inline Salida fijada. Mediante el bo-
tn Tipo de conm. puede mostrarse otro formulario inline.
4. Ajustar los parmetros en el formulario inline.
5. Pulsar Instruccin OK.
Descripcin El formulario inline mostrado depender del tipo que se haya seleccionado
mediante Tipo de conm..
Tipo de formulario
Descripcin
inline
Salida fijada El Trigger fija una salida.
(>>> 8.3.4.10 "Formulario inline Activador
Spline, tipo "Salida fijada"" Pgina 174)
Salida de pulso fija El Trigger fija un impulso con una duracin
determinada. (>>> 8.3.4.11 "Formulario inline
Activador Spline, tipo "Salida de pulso fija""
Pgina 175)
Asignacin del Trig- El Trigger asigna un valor a una variable. Slo
ger est disponible en el grupo de usuario "Experto".
(>>> 8.3.4.12 "Formulario inline Activador
Spline, tipo "Asignacin del activador""
Pgina 176)
Activacin de la fun- El Trigger abre un subprograma. Slo est dis-
cin del Trigger ponible en el grupo de usuario "Experto".
(>>> 8.3.4.13 "Formulario inline Activador
Spline, tipo "Activacin de la funcin del activa-
dor"" Pgina 177)
Pos. Descripcin
1 Si la instruccin debe desplazarse espacialmente, aqu debe indi-
carse la distancia deseada hasta el punto de inicio o de destino.
Si no se desea ningn desplazamiento en el espacio, introducir el
valor 0.
Valor positivo: Desplaza la instruccin hacia el final del movi-
miento.
Valor negativo: Desplaza la instruccin hacia el principio del
movimiento.
Slo para el grupo de usuario "Experto": Ruta de conm. permite
introducir en este campo una variable, una constante o una fun-
cin. Existen restricciones para las funciones.
(>>> 8.3.4.14 "Restricciones para las funciones en el activador
Spline" Pgina 178)
2 Con Conm. OnStart se puede agregar o quitar el parmetro
ONSTART.
Sin ONSTART: El valor PATH hace referencia al punto de des-
tino.
Con ONSTART: El valor PATH hace referencia al punto de ini-
cio.
3 Si la instruccin debe desplazarse temporalmente (relativo al
valor de la pos. 1), debe indicarse aqu el tiempo deseado. Si no
se desea ningn desplazamiento en el tiempo, introducir el valor
0.
Valor positivo: Desplaza la instruccin hacia el final del movi-
miento. Mximo: 1000 ms
Valor negativo: Desplaza la instruccin hacia el principio del
movimiento.
Slo para el grupo de usuario "Experto": Conmut. Delay permite
introducir en este campo una variable, una constante o una fun-
cin. Existen restricciones para las funciones.
(>>> 8.3.4.14 "Restricciones para las funciones en el activador
Spline" Pgina 178)
4 Nmero de la salida
1 4096
5 Estado en el que se conecta la salida
TRUE
FALSE
Fig. 8-20: Formulario inline Activador Spline, tipo Salida de pulso fija
Pos. Descripcin
1 Si la instruccin debe desplazarse espacialmente, aqu debe indi-
carse la distancia deseada hasta el punto de inicio o de destino.
Si no se desea ningn desplazamiento en el espacio, introducir el
valor 0.
Valor positivo: Desplaza la instruccin hacia el final del movi-
miento.
Valor negativo: Desplaza la instruccin hacia el principio del
movimiento.
Slo para el grupo de usuario "Experto": Ruta de conm. permite
introducir en este campo una variable, una constante o una fun-
cin. Existen restricciones para las funciones.
(>>> 8.3.4.14 "Restricciones para las funciones en el activador
Spline" Pgina 178)
2 Con Conm. OnStart se puede agregar o quitar el parmetro
ONSTART.
Sin ONSTART: El valor PATH hace referencia al punto de des-
tino.
Con ONSTART: El valor PATH hace referencia al punto de ini-
cio.
3 Si la instruccin debe desplazarse temporalmente (relativo al
valor de la pos. 1), debe indicarse aqu el tiempo deseado. Si no
se desea ningn desplazamiento en el tiempo, introducir el valor
0.
Valor positivo: Desplaza la instruccin hacia el final del movi-
miento. Mximo: 1000 ms
Valor negativo: Desplaza la instruccin hacia el principio del
movimiento.
Slo para el grupo de usuario "Experto": Conmut.Delay permite
introducir en este campo una variable, una constante o una fun-
cin. Existen restricciones para las funciones.
(>>> 8.3.4.14 "Restricciones para las funciones en el activador
Spline" Pgina 178)
4 Nmero de la salida
1 4096
Pos. Descripcin
5 Estado en el que se conecta la salida
TRUE: Nivel "High"
FALSE: Nivel "Low"
6 Longitud del impulso
0,10 3,00 s
Fig. 8-21: Formulario inline Activador Spline, tipo Asignacin del activa-
dor
Pos. Descripcin
1 Si la instruccin debe desplazarse espacialmente, aqu debe indi-
carse la distancia deseada hasta el punto de inicio o de destino.
Si no se desea ningn desplazamiento en el espacio, introducir el
valor 0.
Valor positivo: Desplaza la instruccin hacia el final del movi-
miento.
Valor negativo: Desplaza la instruccin hacia el principio del
movimiento.
Slo para el grupo de usuario "Experto": Ruta de conm. permite
introducir en este campo una variable, una constante o una fun-
cin. Existen restricciones para las funciones.
(>>> 8.3.4.14 "Restricciones para las funciones en el activador
Spline" Pgina 178)
2 Con Conm. OnStart se puede agregar o quitar el parmetro
ONSTART.
Sin ONSTART: El valor PATH hace referencia al punto de des-
tino.
Con ONSTART: El valor PATH hace referencia al punto de ini-
cio.
3 Si la instruccin debe desplazarse temporalmente (relativo al
valor de la pos. 1), debe indicarse aqu el tiempo deseado. Si no
se desea ningn desplazamiento en el tiempo, introducir el valor
0.
Valor positivo: Desplaza la instruccin hacia el final del movi-
miento. Mximo: 1000 ms
Valor negativo: Desplaza la instruccin hacia el principio del
movimiento.
Slo para el grupo de usuario "Experto": Conmut. Delay permite
introducir en este campo una variable, una constante o una fun-
cin. Existen restricciones para las funciones.
(>>> 8.3.4.14 "Restricciones para las funciones en el activador
Spline" Pgina 178)
Pos. Descripcin
4 Variable a la que debe asignarse un valor
Indicacin: No se pueden utilizar variables de tiempo de ejecu-
cin.
5 Valor que debe asignarse a las variables
8.3.4.13 Formulario inline Activador Spline, tipo "Activacin de la funcin del activador"
Pos. Descripcin
1 Si la instruccin debe desplazarse espacialmente, aqu debe indi-
carse la distancia deseada hasta el punto de inicio o de destino.
Si no se desea ningn desplazamiento en el espacio, introducir el
valor 0.
Valor positivo: Desplaza la instruccin hacia el final del movi-
miento.
Valor negativo: Desplaza la instruccin hacia el principio del
movimiento.
Slo para el grupo de usuario "Experto": Ruta de conm. permite
introducir en este campo una variable, una constante o una fun-
cin. Existen restricciones para las funciones.
(>>> 8.3.4.14 "Restricciones para las funciones en el activador
Spline" Pgina 178)
2 Con Conm. OnStart se puede agregar o quitar el parmetro
ONSTART.
Sin ONSTART: El valor PATH hace referencia al punto de des-
tino.
Con ONSTART: El valor PATH hace referencia al punto de ini-
cio.
3 Si la instruccin debe desplazarse temporalmente (relativo al
valor de la pos. 1), debe indicarse aqu el tiempo deseado. Si no
se desea ningn desplazamiento en el tiempo, introducir el valor
0.
Valor positivo: Desplaza la instruccin hacia el final del movi-
miento. Mximo: 1000 ms
Valor negativo: Desplaza la instruccin hacia el principio del
movimiento.
Slo para el grupo de usuario "Experto": Conmut. Delay permite
introducir en este campo una variable, una constante o una fun-
cin. Existen restricciones para las funciones.
(>>> 8.3.4.14 "Restricciones para las funciones en el activador
Spline" Pgina 178)
Pos. Descripcin
4 Nombre del subprograma que debe activarse
5 En el campo PRIO se debe indicar una prioridad. Estn disponi-
bles las prioridades 1, 2, 4 - 39 y 81 - 128. Las prioridades 3 y 40
- 80 estn reservadas para casos en los que la prioridad la adju-
dica de forma automtica el sistema. Si la prioridad debe adjudi-
carla de forma automtica el sistema, se programa: PRIO = -1.
Si varios Trigger inician subprogramas a la vez, se procesar pri-
mero el Trigger con la prioridad ms alta y por ltimo el de menor
prioridad. 1 = prioridad ms alta.
Descripcin En KSS 8.2 pueden fijarse ms parmetros en formularios inline Spline que
en KSS 8.1. De este modo, el comportamiento de movimiento puede determi-
narse con ms detalle.
Los programas con formularios inline de 8.1 pueden utilizarse en 8.2. Para
ello, han de asignarse valores a los nuevos parmetros. Esto se realiza
abriendo y volviendo a cerrar el formulario inline. Se asignan automticamen-
te valores por defecto a todos los parmetros nuevos.
Descripcin Las coordenadas de un punto programado por aprendizaje pueden ser modi-
ficadas. Para ello se posiciona el robot en la nueva posicin y se sobrescribe
la antigua con la nueva.
8.6.1 Entradas/Salidas
Entradas/salidas digitales
La unidad de control del robot puede administrar, como mximo, 4.096 entra-
das digitales y 4.096 salidas digitales. La configuracin es especfica del clien-
te.
Entradas/salidas analgicas
La unidad de control del robot puede administrar 32 entradas analgicas y 32
salidas analgicas. La configuracin es especfica del cliente.
Rango de valores permitido para entradas/salidas analgicas: -1,0 hasta +1,0.
Esto corresponde a un rango de tensin de -10 V hasta +10 V. Cuando se so-
brepasa el valor, la entrada/salida asume el valor mximo y aparece un men-
saje hasta que el valor se encuentra nuevamente en el rango permitido.
Las entradas/salidas se administran a travs de las siguientes variables del
sistema:
Entradas Salidas
Digitales $IN[1] $IN[4096] $OUT[1] $OUT[4096]
Pos. Descripcin
1 Nmero de la salida
1 4096
2 Si ya existe un nombre para la salida, se muestra.
Slo para el grupo de usuario "Experto":
Pulsando Texto largo puede introducirse un nombre. Se puede
escoger cualquier nombre.
3 Estado en el que se conecta la salida
TRUE
FALSE
4 CONT: edicin en proceso
[vaco]: edicin con parada del proceso
Pos. Descripcin
1 Nmero de la salida
1 4096
2 Si ya existe un nombre para la salida, se muestra.
Slo para el grupo de usuario "Experto":
Pulsando Texto largo puede introducirse un nombre. Se puede
escoger cualquier nombre.
3 Estado en el que se conecta la salida
TRUE: Nivel "High"
FALSE: Nivel "Low"
4 CONT: edicin en proceso
[vaco]: edicin con parada del proceso
5 Longitud del impulso
0,10 3,00 s
Pos. Descripcin
1 Nmero de la salida analgica
CHANNEL_1 CHANNEL_32
2 Factor para la tensin
0 1 (graduacin: 0.01)
Pos. Descripcin
1 Conexin o desconexin de la salida analgica
ON
OFF
2 Nmero de la salida analgica
CHANNEL_1 CHANNEL_32
3 Factor para la tensin
0 10 (graduacin: 0.01)
4 VEL_ACT: La tensin depende de la velocidad.
TECHVAL[1] TECHVAL[6]: La tensin se controla median-
te un generador de funciones.
5 Valor por el cual la tensin se aumenta o disminuye
-1 +1 (graduacin: 0.01)
6 Tiempo en que la emisin de la seal de salida se retrasa (+) o
adelanta (-)
-0,2 +0,5 s
Pos. Descripcin
1 Tiempo de espera
0s
Pos. Descripcin
1 Agregar la combinacin lgica externa. El operador se ubica entre
las expresiones colocadas entre parntesis.
AND
OR
EXOR
Agregar NOT.
NOT
[vaco]
Insertar el operador deseado mediante el botn correspondiente.
2 Agregar la combinacin lgica interna. El operador se ubica den-
tro de una expresin colocada entre parntesis.
AND
OR
EXOR
Agregar NOT.
NOT
[vaco]
Insertar el operador deseado mediante el botn correspondiente.
3 Seal esperada
IN
OUT
CYCFLAG
TIMER
FLAG
4 Nmero de la seal
1 4096
5 Si la seal ya tiene nombre, se muestra.
Slo para el grupo de usuario "Experto":
Pulsando Texto largo puede introducirse un nombre. Se puede
escoger cualquier nombre.
6 CONT: edicin en proceso
[vaco]: edicin con parada del proceso
Pos. Descripcin
1 Nmero de la salida
1 4096
2 Si ya existe un nombre para la salida, se muestra.
Slo para el grupo de usuario "Experto":
Pulsando Texto largo puede introducirse un nombre. Se puede
escoger cualquier nombre.
3 Estado en el que se conecta la salida
TRUE
FALSE
4 Punto en el que se conecta
START: se conmuta en el punto de inicio del paso de movi-
miento.
END: se conecta en el punto de destino del paso de movimien-
to.
PATH:
5 Desplazamiento temporal de la funcin de conmutacin
-1000 +1000 ms
Indicacin: El tiempo se indica en valores absolutos. El punto de
conmutacin cambia en funcin de la velocidad del robot.
Fig. 8-30
Fig. 8-31
Fig. 8-32
Pos. Descripcin
1 Nmero de la salida
1 4096
2 Si ya existe un nombre para la salida, se muestra.
Slo para el grupo de usuario "Experto":
Pulsando Texto largo puede introducirse un nombre. Se puede
escoger cualquier nombre.
3 Estado en el que se conecta la salida
TRUE
FALSE
4 Punto en el que se conecta
PATH: se conecta en el punto de destino del paso de movi-
miento.
START: (>>> 8.6.14 "Formulario inline SYN OUT, opcin
START/END" Pgina 186)
END: (>>> 8.6.14 "Formulario inline SYN OUT, opcin
START/END" Pgina 186)
5 Distancia del punto de conmutacin desde el punto de destino
-2000 +2000 mm
Este campo slo se muestra si se ha seleccionado PATH.
6 Desplazamiento temporal de la funcin de conmutacin
-1000 +1000 ms
Indicacin: El tiempo se indica en valores absolutos. El punto de
conmutacin cambia en funcin de la velocidad del robot.
Fig. 8-34
Fig. 8-35
Lmites de conmutacin:
El punto de conmutacin puede adelantarse hasta el comienzo de la zona
de aproximacin de P1.
El punto de conmutacin puede atrasarse como mximo hasta el prximo
punto de parada exacta P4. Si P3 fuese un punto de parada exacta, el
punto de conmutacin podra atrasarse como mximo hasta P3.
Si se indican valores mayores para los desplazamientos en el tiempo o el es-
pacio, la unidad de control se disparar automticamente en el lmite de con-
mutacin.
Pos. Descripcin
1 Nmero de la salida
1 4096
2 Si ya existe un nombre para la salida, se muestra.
Slo para el grupo de usuario "Experto":
Pulsando Texto largo puede introducirse un nombre. Se puede
escoger cualquier nombre.
3 Estado en el que se conecta la salida
TRUE
FALSE
4 Duracin del impulso
0,1 3 s
Pos. Descripcin
5 START: El impulso se activa en el punto de inicio del paso de
movimiento.
END: El impulso se activa en el punto de destino del paso de
movimiento.
Ejemplos y lmites de conmutacin, ver SYN OUT.
(>>> 8.6.14 "Formulario inline SYN OUT, opcin START/END"
Pgina 186)
PATH: El impulso se activa en el punto de destino del paso de
movimiento.
Ejemplos y lmites de conmutacin, ver SYN OUT.
(>>> 8.6.15 "Formulario inline SYN OUT, opcin PATH"
Pgina 188)
6 Distancia del punto de conmutacin desde el punto de destino
-2000 +2000 mm
Este campo slo se muestra si se ha seleccionado PATH.
7 Desplazamiento temporal de la funcin de conmutacin
-1000 +1000 ms
Indicacin: El tiempo se indica en valores absolutos. El punto de
conmutacin cambia en funcin de la velocidad del robot.
9 Mensajes
10 Servicio KUKA
Indice
Smbolos Bloquear, unidad de control del robot 51
#BSTEP 121 Borrar ajuste 85
#ISTEP 121 Buscar 128
#MSTEP 121
$ANIN 180 C
$ANOUT 180 Cables de unin 11, 13
$IN 180 Campo de trabajo 15, 18, 19
$OUT 180 Campo del eje 15
$ROBRUNTIME 71, 72 Capacidad de la memoria 71
Carpeta, crear nueva 114
Nmeros Carrera de detencin 15, 19
2004/108/CE 37 Carrera de frenado 15
2006/42/CE 37 Carrera de reaccin 15
89/336/CEE 37 Categora de detencin 0 16
95/16/CE 37 Categora de detencin 1 16
97/23/CE 37 Categora de detencin 2 16
CELL.SRC 125
A Cese del servicio 35
Abrir, programa 115 Cinemtica externa, medir 104
Accesorios 11, 13 CIRC, tipo de movimiento 134
Administracin de programas 113 Comentario 126
Administrador 51 Compensacin de peso 34
Ajuste 75 Componentes software 11
Ajuste de referencia 84 Conectar, unidad de control del robot 46
Ajuste despus de medidas de reparacin 84 Conexin USB 41
Ajuste inicial 78 Contador de horas de servicio 72
Ajuste, mtodos 76 Continuous Path 133
Almacenamiento 35 Control de la orientacin 161
ANOUT 182 Control de la orientacin (Spline) 166, 173
Anular eleccin, programa 116 Control de orientacin (spline) 169
Apagar (opcin de men) 48 Control de orientacin LIN, CIRC 136
Aproximacin 135, 160, 161 Control de orientacin, SPLINE 148
Archivado, vista general 128 Control de seguridad 21
Archivar, en memoria USB 130 Control de zona del eje 25
Archivar, en red 130 Control, velocidad 24
Archivar, Listado LOG 131 Copiar 128
Archivo, renombrar 115 Cortar 128
Arrancar el programa (manual) 123 Crear nueva carpeta 114
Arrancar, KSS 46 Crear nuevo programa 115
Arrancar, programa 123 Cursos de formacin 9
Arranque de programa hacia atrs 124
Arranque en Automtico Externo 125 D
Arranque en fro 50 Datos de carga 110, 111
Asistente de la puesta en servicio 73 Datos de carga adicional (opcin de men) 111
Automtico externo, mensajes de fallo 193 Datos de carga de la herramienta (opcin de
Avance 122 men) 111
Datos de mquina 31, 71, 72, 73
Datos de medicin (opcin de men) 70
ngulo circular 165, 171 Datos del robot (opcin de men) 71
Declaracin de conformidad 14
B Declaracin de conformidad de la CE 14
Barra de estado 43, 44 Declaracin de montaje 13, 14
Base de la pieza de trabajo, introducir de forma DEF Lnea (opcin de men) 120
numrica 108 Desajustar 85
Base de la pieza de trabajo, medir 106 Descripcin del producto 11
Base, medir 92 Desplazamiento cartesiano 54, 63
Base, seleccionar 59 Desplazamiento de forma cartesiana 59
Bloque Spline, programar 166 Desplazamiento especfico de los ejes 54
Mantenimiento 33 O
Marca CE 14 Observaciones 9
Marca registrada 10 Observaciones sobre responsabilidades 13
Marcas de ajuste 76 Observaciones sobre seguridad 9
Materiales peligrosos 35 Offset 78, 80, 183
Medicin 86 Opciones 11, 13
Medidas generales de seguridad 28 Operacin 39
Medir, base 92 Operador 16, 51
Medir, cinemtica del punto del zcalo 104 OUT 181
Medir, cinemtica externa 104 Override 59, 122
Medir, cinemtica TOOL 108 Override del programa 122
Medir, herramienta 86 Override manual 59
Medir, herramienta fija 95
Medir, pieza de trabajo 95 P
Medir, TCP externo 96 Pantalla tctil 39, 46
Medir, unidad lineal 102 Paquetes de tecnologa 12, 71, 155
Mensajes 193 PARADA DE EMERGENCIA 40
Mensajes de fallo, Automtico externo 193 PARADA DE EMERGENCIA, externo 23, 30
Men principal, abrir 47 PARADA DE EMERGENCIA, local 30
Mesa giratoria basculante 13, 104 Parada de seguridad 0 15
Mtodo ABC 2-puntos 90 Parada de seguridad 1 15
Mtodo ABC World 89 Parada de seguridad 2 16
Mtodo de los 3 puntos 93 Parada de seguridad STOP 0 15
Mtodo indirecto 94 Parada de seguridad STOP 1 15
Mtodo XYZ 4 puntos 87 Parada de seguridad STOP 2 16
Mtodo XYZ Referencia 88 Parada de seguridad, externa 24
Modificar, coordenadas 180 Parada de servicio externa segura 24
Modificar, instruccin lgica 192 Parada de servicio segura 15
Modificar, parmetros de movimiento 179 Performance Level 20
Modo de ejecucin de programas 121 Personal 16
Modo de ejecucin del programa, seleccionar Prdida de ajuste 78, 81
121 Placa caracterstica 41, 73
Modo de interpolacin 159, 168 Point to Point 133
Modo de puesta en servicio 31 Posicionador 13, 104
Modo de servicio automtico 33 Posicin de pnico 23
Modo de servicio, cambiar 52 Posicin de preajuste 76
Modo tecleado 24, 28 Posicin de transporte 29
Motor, cambio 84 Posicin HOME (HOME position) 119
Movimiento CP 133 Posicin real 65
Movimiento LIN 156 POV 122
Movimiento SCIRC, programar 164 Programa, abrir 115
Movimiento SLIN, programar 162 Programa, anular eleccin 116
Movimiento Spline, control de la orientacin 166, Programa, arranque automtico 123
173 Programa, cerrar 117
Movimiento spline, control de orientacin 169 Programa, crear nuevo 115
Movimientos CIRC 157 Programa, detener 124, 125
Movimientos PTP 155 Programa, resetear 125
Programa, seleccionar 115
N Programacin de movimientos, principios 133
Navegador 113 Programacin por aprendizaje 180
Nombre del robot 72 Programacin, formularios inline 155
Nombre, archivo 72 Programacin, usuario 155
Nombre, PC de control 71 Programador 51
Nombre, robot 71 Proteccin del operario 20, 21, 27
Normas y prescripciones aplicadas 37 Prueba de funcionamiento 30
Normativa MFC 14 PTP, tipo de movimiento 133
Normativa sobre construccin de mquinas 14 Puentear (opcin de men) 65
Normativa sobre instalaciones de baja tensin Puentear vigilancia de zona de trabajo 65
14 Puesta en servicio 29, 73
Nueva puesta en servicio 29, 73 Pulsador de hombre muerto 23, 27
Nmero de serie 72 Pulsador de hombre muerto, externo 24
men) 120
Visualizar, informacin de la unidad de control
del robot 70
Visualizar, informacin del robot 70
W
WAIT 184
WAITFOR 184
Z
Zona de peligro 15
Zona de proteccin 18
Zona de seguridad 15, 19