CONTROL ESCALAR EN MOTORES DE INDUCCION

MONOFASICOS
RESUMEN

El sistema de control V If es ampliamente utilizado en motores de induccin.

En varios campos de la industria, avances modernos de dispositivos de
conmutacin de potencia, accionamientos electrnicos y control han conducido
a una mejor eficiencia en accionamientos AC. En general, el control escalar de
una mquina est diseado para mantener constante el flujo del entrehierro,
ajustando la magnitud del voltaje del estator y la frecuencia en una proporcin
constante, con un aumento de voltaje a bajas frecuencias para evitar los
efectos resistivos. En este artculo este tipo de control se implementa en un
microcontrolador de 8 bits que usa la tcnica de conmutacin SPWM, en un
motor de induccin monofsico de rotor jaula de ardilla.

INTRODUCCION

Inicialmente, el motor de corriente directa DC era el ms aceptado, debido a su

simple esquema de control. El comportamiento de este motor puede
describirse mediante una ecuacin diferencial de primer orden; una mquina
de corriente alterna AC es mucho ms compleja y podra llegar a comportarse
como un sistema no lineal de quinto orden. Los altos costos, su mantenimiento
regular y los problemas presentados a altas y muy bajas velocidades (cercanas
a cero en el ltimo caso) fueron las limitantes para continuar con el uso de este
tipo de motores. Los motores de induccin emplean un simple pero ingenioso
esquema de conversin de energa electromagntica. En los tipo jaula de
ardilla el rotor es inaccesible y no existen los elementos de contacto(escobillas)
presentes en los motores DC. Esta configuracin incrementa su capacidad;
adems, el hecho de no emitir chispas permite su uso en ambientes
explosivos .

El control de velocidad en motores de induccin evoluciona continuamente. El

avance se debe al progreso en varias reas: electrnica de potencia,
microelectrnica, sistemas de control (incluyendo sistemas expertos e
inteligencia artificial), materiales magnticos, sistemas de cmputo, etc. Los
trabajos de Harry Ward-Leonhard marcaron el nacimiento del uso de
accionamientos para variar la velocidad en mquinas DC en un amplio rango y
mostraron su eficiencia; ms tarde, el control de velocidad se logr usando
rectificadores de arco elctrico de mercurio; finalmente, aparecieron los
dispositivos basados en silicio.
En un primer momento, los avances en el control eficiente de velocidad en
motores de corriente alterna se basaron en el comportamiento puramente
elctrico del sistema, es decir, conversin de frecuencia y voltaje (control
escalar v/f). As, los grandes avances obtenidos hasta 1970 no superaron el
excelente desempeo dinmico de los controladores de velocidad de ese
entonces: el mtodo de control v/f intentaba mantener el flujo constante, pero
produca una respuesta lenta en el torque del eje de la mquina.
Una solucin a este inconveniente surgi en 1971; en ese ao, las
investigaciones de los alemanes K. Hasse y F. Blaschke introdujeron los
conceptos de campo orientado y esquemas de control vectorial, los cuales
permiten que un motor de induccin alcance un desempeo similar al de un
motor DC. La aplicacin de estos nuevos esquemas requiere de un
conocimiento del modelo del motor, para as poder determinar el
comportamiento de variables de estado como flujo, torque, corrientes y
deslizamiento, entre otras.

CONTROL ESCALAR

Una de las estrategias de control ms utilizadas es la del control escalar o

control VIf; sta tiene como ob-jetivo variar el voltaje de alimentacin en
proporcin a la frecuencia en el motor. Si se observa la ecuacin (1), para
mantener el flujo constante se debe variar el voltaje en proporcin a la
frecuencia; a esta con-clusin se llega si se despeja el valor del flujo f/J (ver
ecuacin 3).

El voltaje por fase de un motor trifsico est dado por:

Dado que ~I = N .<j, Y el voltaje v(t) = V I> . Sen(w . t), reemplazando en (1)
y despreciando las prdidas se tiene:

Solucionando la ecuacin (2) para w = 2rr . f, el valor del flujo magntico es:

La ecuacin (3) muestra que mantener el flujo constante slo es posible si v p y

f varan proporcio-nalmente. Si la frecuencia aplicada en el estator se
disminuye un 30%, mientras que la magnitud del voltaje aplicado a ste
permanece constante, el flujo en el ncleo del motor se incrementar en un
30% y la corriente de magnetizacin tambin. Si por el contrario, el voltaje
aplicado en el estator aumenta y la frecuencia aplicada en l disminuye,
entonces el torque mximo disminuye. Una tcnica que permite variar en
proporcin el voltaje aplicado en el estator y la frecuencia aplicada es la
modulacin del ancho de pulso o PWM mediante la conversin DCIAC.
La grfica 1 muestra el comportamiento del control escalar; en ella, Vb es el
voltaje mnimo requerido para compensar la cada de voltaje en la resistencia
del estator; este voltaje es necesario para que el eje del motor pueda girar a
baja velocidad (jb).

Al hacer algunas transformaciones para facilitar la digitalizacin en un

controlador, la nueva ecuacin obtenida a partir de la ecuacin (1) es la
siguiente:

En (4), K es el valor de pendiente y f es la frecuen-cia base.

En el caso de un motor monofsico, por ejemplo, si el voltaje de alimentacin

es de 120 [V] rms a una frecuencia de 60 Hz, en la tabla 1 pueden leerse los
voltajes a diferentes frecuencias, para una pendiente K = 2 voltios por
frecuencia y con el propsito de mantener el flujo constante.

Los datos de la tabla 1 son ciertos si se desprecia el voltaje Vb . No obstante,

cuando este voltaje se desprecia no se garantiza que el motor arranque o
funcione a bajas velocidades dado que, como se mencion antes, el torque
inducido es inversamente proporcional a la frecuencia.
En la grfica 2 hay un nico punto, que es el torque mximo; al calcularlo con
el valor de la frecuencia mnima (fb) podr obtenerse el valor de la pendiente
K y el voltaje mnimo (Vb) a una mnima frecuencia(fb).

CONVERSIN DC/AC

Como su nombre lo indica, los convertidores DCI AC reciben un voltaje de tipo

directo (DC) y lo convierten en uno de tipo alterno (AC) . El voltaje y la
frecuencia AC pueden variar o ser constantes, de-pendiendo de la aplicacin .
El nombre convertidor se debe a que el mismo circuito puede operar como
inversor o como rectificador; la salida del inversor puede ser monofsica o
polifsica y puede tener una forma de onda cuadrada o sinusoidal, entre otras.
Dentro de las aplicaciones ms usuales de este tipo de convertidores se
encuentran: control de motores, UPS (fuentes ininterrumpidas de
alimentacin), fuentes de alimentacin alterna (bateras o celdas foto-
voltaicas) y filtros activos de armnicos.

El inversor monofsico en puente H (figura 1) se caracteriza por tener cuatro

interruptores conectados entre s a una carga. Los pares de interruptores Q l-
Q4 Y Q2-Q3 estn conmutando alternadamente (grfica 3) para generar una
forma de onda cuadrada de voltaje de salida. Adems, los interruptores pue-
den ser dispositivos semiconductores de potencia IGBT o MOSFET; estos
dispositivos son fciles de controlar mediante seales de voltaje pequeas en
un gran rango de frecuencias.
El voltaje de salida de los inversores puede ser controlado mediante la
conmutacin de los inte-rruptores a partir una fuente de voltaje de corriente
directa. La tcnica PWM consiste en que una seal peridica puede aumentar o
disminuir su ancho del pulso (grfica 4); la seal PWM puede producirse a
partir de un simple comparador; la frecuencia y el voltaje dependen de la
interaccin de la seal sinusoidal y de la seal triangular (figura 2).
La tcnica de modulacin del ancho de pulso (Bimal K. , 2002: 210-220) se
clasifica en:

PWM sinusoidal (SPWM). Es una de las tcni-cas ms comunes en los

convertidores DCIAC. En la grfica 4 se ilustra el principio general del
SPWM; un tringulo issceles de la forma de onda portadora de frecuencia
fe es comparada con la frecuencia fundamentalfde la onda mo-duladora
sinusoidal; los puntos de interseccin determinan los puntos en que deben
conmutar los dispositivos de potencia. El ancho de pulso de la conmutacin
es factor del ngulo sinus-oidal de la seal moduladora.

PWM eliminacin selectiva de armnicos (SHE). Este mtodo permite

eliminar armnicos de bajo orden de una onda cuadrada; el voltaje
fundamental puede ser controlado mediante SHE; en l se crean los anchos
de pulso sobre la seal cuadrada en determinados ngulos (figura 3). La
salida de la seal de medio ciclo positivo se muestra con un cuarto de onda
simtrica; asi-mismo, los cuatro ngulos de las muescas (a 1 a 2, a 3 y a 4)
pueden ser controlados para eliminar las tres componentes armnicas ms
significati-vas y controlar el voltaje fundamental.

PWM mediante corriente mnima de rizado. El SHE tiene una desventaja:

cuando se eliminan los armnicos de orden menor se elevan con-
siderablemente los armnicos de orden mayor; las prdidas por armnicos
en una mquina estn determinadas por el rizado de la corriente (rms);
 este parmetro se debe disminuir hacien-do nfasis en los armnicos
individuales. La corriente de rizado est dada por:

En la ecuacin (5):

L = inductancia efectiva de fuga de la mquina por fase.

n =orden de la componente armnica.

Vn = valor pico de la componente armnica n.

J = frecuencia fundamental.

Los ngulos se iteran en un programa computacio-nal para minimizar la

corriente de rizado de las di-ferentes magnitudes de voltaje de la fundamental.

PWM vector-espacio (SVPWM). Es uno de los mtodos ms eficientes en el

control de mquinas elctricas. En los sistemas trifsicos, la tcnica PWM
no considera el neutro en el puente com-pleto (figura 4) y su interaccin
con las fases; por lo general aslan el neutro. La tcnica SVPWM s considera
la interaccin de las fases y optimiza el contenido armnico del neutro
aislado de la mquina.

DISEO DEL ESQUEMA DE CONTROL VLF PARA UN INVERSOR

MONOFSICO

El control SPWM se implementa en un microcon-trolador 68HC908JL3 de la

familia Motorola de 8 bits con un cristal externo de 20 MHz (frecuencia interna
de bus de 5Mhz). Consta de una modulacin PWM, en la cual el ancho de pulso
vara en funcin del ngulo de una seal sinusoidal previamente almacenada
en la memoriafiash del microcontro-lador. El periodo de la seal SPWM
determina la frecuencia en la cual el motor debe funcionar, y el ancho de pulso
determina el voltaje que se sumi-nistra al motor, todo para mantener constante
la relacin V/f.
Inicialmente, se toma una media onda seno y se divide en 60 pulsos [3]; as,
para el caso de una frecuencia de operacin del motor de 30 Hz o un periodo

33.3 ms
de 33,3 ms, el periodo de la seal SPWM ser
=3600 Hz ; es decir,
260

los 60 pulsos tendrn una frecuencia de conmutacin de 3600 Hz. El rango de

operacin cubre desde 5 Hz hasta 150 Hz, el microcontrolador toma una
frecuencia de operacin previamente seleccionada y realiza los ajustes de
frecuencia para cada uno de los pulsos de forma automtica.

El ancho de cada pulso vara en funcin de una seal seno; para lograrlo, se
tom una media onda seno con amplitud de uno y se dividi en 60, y cada
grado se multiplic por 100, para obtener un valor entero y proporcional. Por
ejemplo, una media onda seno tiene 180; al dividir este nmero en 60 se
obtienen 3/pulso; para el primer pulso de 3, el ancho de pulso es sen(3j, es
decir 0,047; dado que este valor no se implementa con facilidad en un
microcontrolador, al multiplicarlo por 100 Y aproximarlo a su entero ms
prximo se tiene un valor del ancho de pulso de 5, que es el 5% del periodo de
la seal SPWM. La programacin se realiza en lenguaje ensamblador y el
tiempo que utiliza el microcontrolador desde el ajuste de la fre-cuencia, por
ejemplo 30 Hz, el ciclo til para cada pulso y la conmutacin de cada par de
transistores MOSFET es de aproximadamente 83.501 ciclos de mquina, es
decir,

El proceso de arranque del motor est programado para iniciar desde una
frecuencia de 5 Hz hasta llevarlo en forma proporcional a la frecuencia de
trabajo programada; ste tiene un comportamiento similar al de la grfica 1 y
consume un tiempo apro-ximado de 2 segundos.

La grfica 5 muestra los datos de media seal seno, implementada en la

memoria del microcontrolador para una frecuencia de operacin de 60Hz. Si la
frecuencia de operacin cambia la seal debe te-ner el mismo comportamiento
sinusoidal, pero de diferente magnitud.

Si se implementa un ancho de pulso como el de la grfica 5, a una frecuencia

de operacin de 30 Hz, la relacin V/fno sera proporcional. Por el contrario, el
voltaje suministrado por el inversor sera de 120 [V] rms, con una frecuencia
de operacin de 30Hz, lo que producira un aumento no deseado del flujo
magntico. Para evitar esto, antes de cambiar el ancho de pulso el
microcontrolador recalcula su valor, para ajustar la magnitud a una frecuencia
de operacin determinada. Si la frecuencia de opera-cin es mayor a la
frecuencia mxima de 60 Hz el microcontrolador no realizar ningn cambio en
la magnitud del ancho de pulso.

CIRCUITO DE POTENCIA

Las caractersticas del diseo de la etapa de inver-sin estn dadas por el

voltaje de alimentacin (170 [V] DC) con una corriente de 5 [A]. Por su rpido
tiempo de recuperacin y fcil implementacin, los transistores MOSFET fueron
escogidos como dispositivos de conmutacin.

El inversor consta de cuatro transistores en confi-guracin puente H (figura 5).

La carga (motor) se ubica entre los extremos M+ y M-. Para facilitar que los
transistores de la parte superior conmuten es necesario utilizar un driver; en
este caso, se emple el IR211 O, que permite conmutar los transistores de la
parte superior mediante el mtodo boostrap [3]. El dispositivo de control, esto
es, el microcontrola-dor 68HC908JL3, es el encargado de la modulacin SPWM y
del proceso de arranque.
La figura 6 muestra el esquemtico del circuito en-cargado de la parte de
potencia, implementado en un puente H de transistores MOSFET IRF840 500
[V]-8 [A].

RESULTADOS

Inicialmente, se tom la seal SWPM que genera el microcontrolador (figura 7)

para compararla con los datos previamente calculados por simulacin . Para
obtener los valores del voltaje boos! y la frecuencia base es necesario hallar un
modelo del motor de induccin monofsico y, a partir de la ecuacin del torque
mximo [5], hallar estos valores. No obstante, para el ejercicio se asume un
valor del voltaje mnimo del 10% de la magnitud de alimentacin , y tilla fre-
cuencia base de 5 Hz; asimismo, el microcontrolador se programa para que el
motor trabaje a una frecuen-cia de operacin de 22 Hz, esto es, a una
frecuencia de conmutacin de l.894 Hz (527 ms) . Cada ancho de pulso de la
seal de conmutacin es proporcional a un ngulo seno de periodo igual a
3.788 Hz, yapli-cada a una carga. De esta manera, el comportamiento del
inversor es el mostrado en la figura 8.
El prototipo fue evaluado a diferentes frecuencias de operacin , utilizando
como carga un motor monofsico de fase partida de bajas prestaciones
(voltaje=120 Vrms, corriente = 0,7A) en vaco. Los resultados obtenidos en el
laboratorio se obser-van en la tabla 2. Inicialmente el motor se conect a la red
y se tom la lectura de velocidad dada por un sensor ptico (1760 rpm-60 Hz).

CONCLUSIONES

La teora del control escalar permite controlar la velocidad de rotacin del eje
en un motor, operando desde un procesador de 8 bits de uso comn y bajo
costo, manteniendo constante el flujo magntico en el entrehierro. Aunque el
esquema propuesto no presenta ninguna realimentacin , las velocidades
obtenidas por experimentacin muestran un margen de error inferior al 4%, en
relacin con la velocidad nominal de funcionamiento del motor.

Una alternativa de mayor desempeo basada en este desarrollo consiste en

implementar esquemas de control ms complejos (control vectorial o control
directo del torque) sobre un DSP o una FPGA, dado que estos dispositivos son
ms rpidos y con mucha ms capacidad de procesamiento.

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