ESCUELA DE POSGRADO

TRABAJO DE INVESTIGACION

DETECCIN Y DIAGNOSTICO DE FALLAS EN

VEHICULOS

Presentado por:
ARIAS COPACONDORI, LUIS
CALLE CHOJEDA, ELMER
CONTRERAS MARTINEZ, ARTURO
INGA ESPINOZA, CARLOS HERNAN

Docente:
DR. JUAN JAVIER SOTOMAYOR MORIANO

2016
 DETECCION Y DIAGNOSTICO DE FALLAS EN VEHICULOS | 2016

CONTENIDO

I. Descripcin del tema............................................................................................................ 3

II. Descripcin de tcnicas ...................................................................................................... 3
III. Conclusiones preliminares ................................................................................................. 8
V. Bibliografa.............................................................................................................................. 9

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DETECCIN Y DIAGNSTICO DE FALLOS EN VEHCULOS

I. Descripcin del tema

El estudio de deteccin y diagnstico de fallos en vehculos es un tema complejo
ya que intervienen muchos componentes o subsistemas del vehculo. Es por ello
que se decidi dividir el tema en el anlisis y estudio de los 3 sistemas dentro del
vehculo que se consider de mayor importancia. El criterio que se tom fue el de
operatividad(para elegir al motor de combustin) y seguridad(frenos y direccin).

II. Descripcin de tcnicas

1. Deteccin y diagnstico de fallos en el motor de combustin interna del

vehculo
El motor de combustin es una de las partes ms importantes del vehculo y a la vez
se compone de mltiples componentes por lo cual es un sistema de mltiples
variables. Por ende su modelamiento y anlisis de fallos es una tarea compleja[1].
a. Fallas en el motor de combustin interna

Las principales fallas en un motor de combustin interna pueden encontrarse en:

*Sistema de encendido
*Sistema de alimentacin de aire
*Sistema de inyeccin
*Sistema de lubricacin
*Sistema de refrigeracin
*Sistema de transmisin de potencia.
b. Sistema de deteccin y diagnstico de fallos(MDDF)

Se utilizar el mtodo de deteccin de fallos basado en el modelo. Dicho mdulo de

deteccin de fallos entregar valores residuales a un posterior mdulo de diagnstico
de fallos.

Las entradas al sistema de Motor de combustin interna son seales generadas por
el ECU y mandos manuales. Las condiciones de manejo de vehculo por parte del
piloto harn que sean seales variantes en el tiempo y la aceleracin en funcin de la
ruta.

c. La planta de motor de combustin:

El modelo de motor considerado considera las siguientes variables [2]:

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Fig 1. Esquema para modelar al motor

El modelo es no lineal, y considera las siguientes variables de estado X

Con entradas u1 y u2 (posicin del acelerador y flujo de combustible):

d. Detector de fallos

Ecuaciones de paridad para el modelo en espacio de estados.

Se disea un generador de residuos lineal creando estructuras residuales. Se
utiliza una linealizacin del modelo alrededor del punto de operacin.[3]

Observador no lineal
Se basa en la estimacin de residuales usando un observador para cada variable
medida por el sensor.[4]

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Fig 2. Observador no lineal estimando residuales

2. Deteccin y diagnstico de fallos en sistema de frenos

El sistema ABS permite mantener durante la frenada el coeficiente de rozamiento
esttico, ya que evita que se produzca deslizamiento sobre la calzada. Teniendo en
cuenta que el coeficiente de rozamiento esttico es mayor que el coeficiente de
rozamiento dinmico, la distancia de frenado siempre se reduce con un sistema ABS[5].
Proporcionar estabilidad en la direccin al frenar
Proporcionar maniobrabilidad al frenar
Proporcionar una distancia ptima de frenado sobre la calzada en todo tipo de

Objetivos de sistema de deteccin y diagnstico de fallos

Reducir el costo de mantenimiento
Incrementar la seguridad
Diagnstico de fallos mltiples

a. Modelamiento del sistema de frenos

Las variables de inters son las siguientes:

Velocidad de ruedas
Presiones de cmaras
Viscosidad del lquido de freno
Flujo de las cmaras

Modelamiento de la dinamica longitudinal del vehculo

Dado el movimiento longitudinal del vehculo el anlisis matemtico es [6]:

x5 = vx (velocidad de la rueda)
Dinmica rotacional de la rueda

Anlisis para sistema hidrulico lineal

El sistema de frenos consta de: dos tipos de cilindros de almacenamiento; uno central
que almacena lquido para cada una de las ruedas, y el segundo tipo es el de trabajo que
genera la presin para accionar el disco de frenado, adems se tienen los conductos que

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comunican ambos cilindros, adems se cuenta con una vlvula que permite aumentar la
presin en el cilindro de trabajo o disminuirla.
La dinmica del sistema de frenos esta descrita por la siguiente ecuacin de diferencia de
presiones:

Anlisis para sistema hidrulico no lineal

El estudio matemtico del comportamiento del cambio de presin en un sistema
hidrulico de frenos dado el flujo de la cmara para diagnstico de fugas es:

El estudio de un sistema hidraulico para su rango de trabajo tiene comportamiento no

lineal, por lo que anlisis por aproximacion numrica son utiles para reducir la
complejidad, pero en un sistema de frenos esto no es aconsejable debido a las
variaciones que puede tomar la variable es necesario adaptarlo en todo su rango no lineal
y trabajar como sistema no lineal para reducir el error.
Observador de estados
Con el modelo de estado obtenido del sistema podemos incorporar un observador..
Dada la planta mediante su representacin de estados podemos obtener un observador y
mediante un generador de residuos e(k) hacer una medicin del fallo en la variable
requerida.
En anlisis lineal se considera el observador de Luenberger, pero el caso hidrulico (no
lineal y con efectos de perturbacin) se considera apropiado un observador recursivo con
Filtro de Kalman Unscented (UKF)[7].
COMBINACIN DE BASADO EN MODELOS Y BASADO EN CONOCIMIENTO
La combinacin de ESTRATEGIAS basado en modelo junto con un conjunto de reglas
lgicas que representa el comportamiento humano proporciona un esquema de
diagnstico excelente.

Proporciona una transicin suave entre las decisiones

Intuicin humana y experiencia
FLS es generalmente el componente de toma de decisiones

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3. Diagnstico de fallas en el sistema de direccin

En este trabajo se asume que las entradas de control del vehculo automatizado son el
ngulo del volante deseado y la aceleracin longitudinal deseada. Por lo tanto, un
algoritmo de deteccin de fallos basado en las estimaciones de velocidad de derrape y
las aceleraciones longitudinales puede ser construido para detectar un fallo de cada
sensor y actuadores. [11]

Redundancia analtica usando estimadores

Las mediciones de los sensores del ngulo del timn, velocidad de las ruedas y la
velocidad de derrape son usadas por el controlador del vehculo automatizado. Si ocurre
una falla en uno de estos sensores en vehculo no garantizara seguridad ni estabilidad.

a. Clculo de la velocidad de derrape

Asumimos que el movimiento lateral no es severo y que la fuerza lateral de los
neumticos tiene una relacin lineal con el ngulo de deslizamiento de la rueda. Se
puede usar la ecuacin de la bicicleta 2-DoF. [12]

Donde es el ngulo de deslizamiento lateral es la velocidad de derrape

b. Clculo de la aceleracin longitudinal

Se usa el filtro extendido de Kalman para calcular la aceleracin longitudinal a partir de
las mediciones de la velocidad de las ruedas y la velocidad de derrape
Se consigue una ecuacin de estado en tiempo continuo del desarrollo de la velocidad de
las ruedas V(t) y la velocidad de derrape () en el instante t como una frmula de Taylor
y obteniendo los trminos de las segundas derivadas.

F es la matriz de transicin, G matriz de ganancia unitaria y W[k] es el ruido del proceso.

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c. Deteccin de fallas de los sensores y actuador de la de direccin del

vehculo
Se determin un umbral adaptativo por el anlisis recursivo de los datos de manejo del
vehculo. El umbral adaptativo para la deteccin de fallos de los sensores y el actuador
de la direccin del vehculo se asumi como una combinacin lineal del ngulo del
volante, velocidad del ngulo del volante y la velocidad longitudinal del vehculo, y se
define como: [14]

Donde 1 , 2 y 3 son coeficientes constantes del umbral adaptativo, y son

mediciones del sensor del ngulo del volante y del sensor de velocidad de la rueda,
respectivamente. Para evitar un aumento no deseado del umbral adaptativo cuando alta
velocidad condicin de conduccin, saturacin para c3vx plazo se establece.

Donde y son mediciones del sensor de la velocidad de derrape y del sensor de la

velocidad longitudinal del vehculo, respectivamente.
Cuando ocurre una falla en un sensor de velocidad de la ruedas, es calculado de las
mediciones de los otros tres sensores de velocidad

III. Conclusiones preliminares

a. El vehculo puede ser estudiado desde diversos enfoques, sin embargo el

enfoque presentado se basa en la operatividad y seguridad.

b. Entre los mtodos ms utilizados de deteccin y diagnstico de fallos en los

sistemas del vehculo presentados se encuentran los observadores no
lineales, ecuaciones de paridad, observadores basados en EKF y mtodos
basados en el conocimiento para el diagnstico.

c. Existe mayor bibliografa para el modelado y diagnstico de fallos en los

motores de combustin

d. En la actualidad los vehculos poseen una computadora principal(ECU) que

diagnostica fallos pero se basan en los sensores mas no en el modelo, con el
presente trabajo se pretende mejorar la deteccin y diagnstico de fallos aun
as considerando que los sensores y actuadores pueden tambin fallar.

e. Cada sistema del vehculo posee un modelo matemtico que se puede usar
por separado para poder detectar y diagnosticar fallos, sin embargo puede
existir casos en los que los fallos estn generados en ms de un sistema.

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V. Bibliografa

1. Erik Frisk, Model-Based Fault Diagnosis Applied To An Si-Engine, 1996.

2. Mattias Nyberg, Model Based Fault Diagnosis Methods, Theory, And Automotive
Engine Applications, 2000.
3. Nadeer E P, Amit Patra, And Siddhartha Mukhopadhyay, Model Based Online
Fault Diagnosis Of Automotive Engines Using Joint State And Parameter
Estimation,2015.
4. Dina Shona Laila, Engelbert Gunbacher, Nonlinear Observer And Output
Feedback Design For A Combustion Engine Test Bench, 2008.
5. Model Based Fault Detection Of Vehicle Suspension And Hydraulic Brake
Systems - Marcus Brner, Harald Straky, Thomas Weispfenning, Rolf Isermann
2002
6. Application Of Fuzzy Logic To Detection Of Internal Leakage Fault In Hydraulic
Systems -Manali Ashwinikumar Kulkarni 2011
7. Fault Monitoring In Hydraulic Systems Using Unscented Kalman Filter -
Mohammad Sepasi 2007
8. Frenos Abs Ricardo Enrique Soto Solares 2006
9. Fault Detection For Lateral And Vertical Vehicle Dynamics D. Fisher, Rolf
Isermann
10. Modelado Matematico Para El Sistema De Suspensin Frenos De Un Autobs
J. Vazquez, J Rubio Avila, C. Acosta Lua
11. Optimal-Fault Detection Filter Design For Steer-By-Wire Vehicles, Cristopher
David Gadda, Stanford University, December 2008.
12. Vehicle Sensor And Actuator Fault Detection Algorithm For Automated Vehicles,
Yonghwan Jeong, Kyuwon Kim, Beomjun Kim, Jihyun Yoon, Hyokjin Chong,
Bongchul Ko And Kyongsu Yi*, 2015 Ieee Intelligent Vehicles Symposium (Iv),
Junio 28 Julio 1, 2015, Coex, Seoul, Korea.
13. Hashemi H., Sauter D., Aberkane S., Onlinescheduling and fault detection in NCS
with communication constraints in Drone application. Conference on Control and
Fault Tolerant Systems. 2010.
14. Tanwani A., Gentil S., Lesecq S. Thiriet J., Experimental Networked Mini Drone.
Proceedings of the Eropean Control Conference. 2007
15. Zhang J., Jiang J. Modeling of vertical gyroscopes with consideration of faults.
IFAC Symphosium Safeprocess. 2006