SNIMANJE

hardware
software
metodologija
kontrola kvaliteta
produkti
Aerofotogrametrijsko snimanje ...........................................................................

SNIMANJE ::: SADRAJ

1. U V O D................................................................................................. 3
2. AERO KAMERA LEICA RC30 ................................................................... 3
TEHNIKA SPECIFIKACIJA ....................................................................... 3
OBJEKTIVI ............................................................................................... 4
KALIBRACIJA KAMERE ............................................................................. 4
GPS PODRKA .......................................................................................... 4
3. AERO KAMERA INTERGRAPH DMC ......................................................... 5
TEHNIKA SPECIFIKACIJA ....................................................................... 5
OBJEKTIVI ............................................................................................... 6
PRENOS PODATAKA ................................................................................. 6
GPS/INS PODRKA .................................................................................. 6
4. PROCES SNIMANJA ............................................................................... 7
PLAN LETA ............................................................................................... 7
GPS NAVIGACIJA ..................................................................................... 8
USLOVI PRILIKOM SNIMANJA .................................................................. 8
GPS PODRKA NA ZEMLJI......................................................................... 8
GPS/INS PODRKA PRI SNIMANJU .......................................................... 8
5. OBRADA SNIMLJENOG MATERIJALA...................................................... 9
OBRADA FILMA (RC30) ............................................................................ 9
OBRADA DIGITALNIH SNIMAKA (DMC) .................................................... 9
OBRADA GPS/INS PODATAKA .................................................................. 9
6. KONTROLA KVALITETA ....................................................................... 10
7. PRODUKTI, DOKUMENTI I ARHIVSKI MATERIJAL................................ 10
PRODUKTI.............................................................................................. 10
DOKUMENTI ........................................................................................... 11
ARHIVSKI MATERIJAL ............................................................................ 11

2
Aerofotogrametrijsko snimanje ...........................................................................

1. U V O D
Aerofotogrametrijsko snimanje je izuzetno vana faza fotogrametrijskog
procesa. Zajedno sa izradom plana leta ono umnogome definie ukupan kvalitet
finalnih fotogrametrijskih produkata kao to su:
DMT Digitalni model terena
DOF Digitalno ortofoto
DTP Digitalni topografski plan
DTK Digitalna topografska karta
Snimanje se obavlja analognom ili digitalnom kamerom, a predstavlja
kontinuiranu i sukcesivnu ekspoziciju nad teritorijom od interesa. Snimanje se
obavlja po unapred definisanom planu, po pravilu po redovima, pri emu se
ekspozicija vri tako da preklop postoji i meu snimcima istog reda (poduni
preklop), kao i meu snimcima susednih redova (popreni preklop).
Kao tipian primeri savremene analogne kamere bie predstavljena kamera
LEICA RC30, sa odgovarajuim GPS/INS sistemom, dok e kao tipian primer
savremene digitalne kamere biti predstavljena kamera INTERGRAPH DMC Z/I
Imaging sa prateim GPS/IMU sistemom.

2. AERO KAMERA LEICA RC30

TEHNIKA SPECIFIKACIJA

Najmoderniji model aero kamere

kompanije Leica, RC30 nudi dva
promenljiva objektiva zanemarljive
distorzije, sa otvorom blende od f/4 do
f/22 i ekspozicijom od 1/100 do 1/1000
delova sekunde. Kamera poseduje i
dodatnu kasetu za filmove to
omoguava produenu misiju letenja.
Jedna od velikih prednosti kamere je i
PEM-F automatski kontrolor ekspozicije.
RC30 se moe kombinovati sa PAV30
iro-stabilizatorom i ASCOT sistemom.
Leica RC30 kamera se odlikuje i:

3
Aerofotogrametrijsko snimanje ...........................................................................

visoko kvalitetnim S-objektivima

ureajem za eliminaciju uticaja kretanja aviona u momentu ekspozicije
(FMC - Forward Motion Compensation)
zapisivanjem podataka na svakom snimku
modularnim dizajnom i kontrolom mikroprocesora
Pomeranje FMC ureaja se kree u intervalu od 1mm/s do 64mm/s, uz
maksimalnu korekciju od 640 mm.
Opseg stabilizacije PAV30 iro-stabilizatora je:
omega -50 do +50
phi -50 do +50
kappa -300 do +300
Kamera snima na spoljnoj temperaturi od -400 do +500 i pri maksimalnoj
vlanosti vazduha od 95%.
Ova vrsta kamere ima 8 mernih (rubnih) markica.

OBJEKTIVI

Snimanje se obavlja novom generacijom Leica S-objektiva. Zbog svoje vie

rezolucije u odnosu na prethodne, F-objektive, snimanje se obavlja u sitnijoj razmeri,
tj. skrauje se vreme snimanja. Leica RC30 ima dva objektiva: irokougaouni (ina
daljina 153mm) i normalnougaoni (303mm). Oba objektiva imaju otvor blende od f/4
do f/22 i duinu ekspozicije od 1/100 do 1/1000 sekundi.

KALIBRACIJA KAMERE

Kamera treba da poseduje sertifikat o kalibraciji, ne stariji od dve godine.

Ovaj setifikat sadri podatke o instituciji koja je izvrila kalibraciju, serijski broj
objektiva, kalibrisanu inu daljinu, veliine radijalne distorzije, koordinate rubnih
(mernih) markica, poziciju glavne autokolimacione take i poziciju take najbolje
simetrije.

GPS PODRKA

ASCOT (Aerial Survey Control Tool) je sistem za

upravljanje aerofotogrametrijskim snimanjem zasnovan
na GPS-u. Sistem ukljuuje plan leta, navigaciju,
kontrolu kamere tokom leta i beleenje sirovih GPS
podataka. Ovaj sistem omoguuje:
kompjuterski prikaz osa snimanja,
projekcionih centara i oznaka na snimcima
precizne momente ekspozicije

4
Aerofotogrametrijsko snimanje ...........................................................................

GPS podranu navigaciju, snimanje sirovih GPS faznih merenja i anotaciju

podataka
kompjuterski podrano dokumentovanje i analizu aerofoto snimanja
alate za konverziju RINEX datoteka, stacionarno GPS snimanje i prikaz
ugla osunanosti
dualni sistem kamere i druge multi-senzor konfiguracije
Izlazni dokument sadri izvetaj o snimanju i GPS podatke spremne za post-
procesiranje ili korienje u triangulacionim sistemima.

PROVERA ZNANJA:

ta treba da sadri sertifikat o kalibraciji kamere?

emu slui ureaj za eliminaciju uticaja kretanja aviona u momentu

ekspozicije (FMC - Forward Motion Compensation)?

emu slui GPS podrka kod aerofotogrametrijske kamere?

3. AERO KAMERA INTERGRAPH DMC

TEHNIKA SPECIFIKACIJA

DMC (Digital Mapping Camera) je produkt

kompanije Intergraph Z/I Imaging i predstavlja
jednu od najsavremenijih kamera za
aerofotogrametrijsko snimanje koja ima visoku
geometrijsku i radiometrijsku rezoluciju, a njen
finalni produkt predstavljaju aerofoto snimci u
digitalnom obliku. Ova kamera opremljena je ASMS
(Airborne Sensor Management System), iro-
stabilizatorom i sistemom za post-procesiranje.

Tehnika specifikacija DMC kamere:

panhromatska i multispektralna konfiguracija
630 x 420 ugao zahvatanja
izlazna rezolucija 7680x13824 piksela

5
Aerofotogrametrijsko snimanje ...........................................................................

veliina piksela 12 mm
duina ekspozicije 1/50 do 1/300 sekundi
otvor blende f/4 do f/22
memorijski kapacitet 840Gb (preko 2000 snimaka)
Charge Coupled Device (CCD) senzorska tehnologija
radiometrijska rezolucija 12 bita
elektronski ureaj za eliminaciju uticaja kretanja aviona (FMC)

OBJEKTIVI

DMC poseduje jedinstvenu konfiguraciju objektiva (po jedan objektiv za svaki

kanal snimanja) koja obezbeuje minimalnu distorziju, iroki opseg otvora blende i
visoku rezoluciju.
Karakteristike optikog sistema u panhromatskom modu:
ina daljina 120mm
maksimalni otvor blende f/4
veliina ipa 7k + 4k
Karakteristike optikog sistema u multispektralnom modu:
ina daljina 25mm
maksimalni otvor blende f/4
veliina ipa 3k + 2k
snimanje u 4 kanala (crveni, zeleni, plavi i bliskoinfracrveni)

PRENOS PODATAKA

Podaci se tokom snimanja belee na MDR (Mission Data Recorder) disku

kapaciteta 840Gb. Ovi se podaci nakon snimanja prenose na RAID sistem post-
procesing jedinice i tamo radiometrijski i geometrijski rektifikuju.

GPS/IMU PODRKA

AEROcontrol je
GPS/IMU sistem kompanije
IGI (Ingenieur Gesellschaft
fuer Interfaces) koji se koristi
za precizno odreivanje
pozicije i visine senzora u
momentu snimanja. Sistem
se sastoji od fibro-optikog
iro Inertial Measurement

6
Aerofotogrametrijsko snimanje ...........................................................................

Unit (IMU-IId) i 12-kanalnog GPS L1/L2 prijemnika. Kompjuter, koji je deo ovog
sistema, slui za snimanje IMU (128 ili 256 Hz) i sirovih GPS podataka. Svi podaci
potrebni za post-procesiranje se memoriu na AEROcontrol Mission Card koja snima
18Mb (128 Hz) ili 33Mb (256 Hz) po satu, tj. omoguava najmanje 15 sati snimanja
sa standarnom karticom od 512Mb. Dimenzije IMU-IId sistema su 185x138x133mm,
a teina 3.2kg.
Raunanje elemenata spoljne orijentacije, kontrola kvaliteta i eksport
prikupljenih GPS/IMU podataka se vri AEROoffice softverom, iste kompanije. Ovaj
softver poseduje DGPS raunanje pomou GrafNav softverskog paketa, softver za
Kalman filtere, kao i integrisanu orijentaciju senzora sa BINGO/BINGO30 AT
softverom.
U zavisnosti od GPS uslova, sa AEROcontrol i IMU-IId sistemom, u krugu
manjem od 30km od prijemne stanice na zemlji, moe se oekivati tanost:
pozicije <0.1m RMS
visine <0.2m RMS
omega/phi 0.004deg RMS
kappa 0.01deg RMS

PROVERA ZNANJA:

U emu je razlika izmeu analogne i digitalne kamere?

Da li je digitalnoj kameri potreban ureaj za eliminaciju uticaja kretanja

aviona u momentu ekspozicije (FMC - Forward Motion Compensation)?

Da li digitalna kamera treba da poseduje sertifikat kalibracije?

4. PROCES SNIMANJA

PLAN LETA

Osnovni preduslov za poetak snimanja jeste izrada plana leta, to se mora

obezbediti jo u pripremnim fazama za snimanje. Planom leta aerofotogrametrijskog
snimanja obezbeuje se da se itava teritorija projekta sistematski prekrije
snimcima, tako da se svaki deo projekta nalazi na barem dva snimka. Takoe,
projektovana visina leta mora biti takva da se postigne potrebna veliina izlaznog
piksela, to je obezbeeno optim elementima plana leta.

7
Aerofotogrametrijsko snimanje ...........................................................................

GPS NAVIGACIJA

Plan leta predstavlja osnov za pripremu podataka neophodnih za GPS

navigaciju. Neophodne podatke priprema poseban aplikativni softver koji odreuje
optimalnu rutu aviona od zadate polazne take aerodroma ili prethodnog projekta
koji se snima u istoj kampanji.

USLOVI PRILIKOM SNIMANJA

Osim kod snimanja za specijalne namene, snimanje se obavlja u rano prolee

(mart-april) ili kasnu jesen (oktobar-novembar). Ovi termini omoguavaju dobre
polazne osnove za dalje fotogrametrijske faze: dobre radiometrijske osobine, male
senke i malo prisustvo vegetacije.
Snimanje se izvodi po vedrom vremenu, bez prisustva oblaka i magle. U
sluaju mestimine oblanosti, na mestima zahvaenim oblacima potrebno je
ostvariti vei poduni preklop (do 90%). Nijedan snimak ne sme imate vie od 5%
oblaka. Poloaj Sunca bi trebalo da bude izmeu 300 i 600.

GPS PODRKA NA ZEMLJI

GPS podrka se obezbeuje prijemom GPS signala sa

dvofrekventnim prijemnikom sa frekvencijom 1Hz sa poznate
take u zoni projekta. Prijem signala se vri tokom snimanja i
najmanje 15min pre prve ekspozicije i 15min posle zadnje
ekspozicije na projektu. Bazna stanica se po pravilu postavlja
unutar projekta, a ukoliko se koristi mrea permanentnih stanica
onda udaljenje stanice koja se koristi ne sme biti vee od 100km
od sredine projekta.

GPS/INS PODRKA PRI SNIMANJU

GPS/INS podrka pri snimanju obezbeuje prijem i registrovanje GPS sirovih

signala tokom cele kampanje snimanja na bord kompjuter, kao i registrovanje INS
parametara tokom celokupnog leta.

PROVERA ZNANJA:

Kakav znaaj ima plan leta za GPS navigaciju snimanja?

U emu je razlika izmeu GPS podrke snimanju i GPS navigacije snimanja?

Koji se poduni preklop preporuuje u sluaju mestimine oblanosti prilikom

snimanja?

emu slui GPS podrka sa bazne stanice na zemlji?

8
Aerofotogrametrijsko snimanje ...........................................................................

5. OBRADA SNIMLJENOG MATERIJALA

OBRADA FILMA (RC30)

Film se, pre snimanja, uva

na hladnom i suvom mestu, u
originalnom pakovanju, na
0
temperaturi ispod 13 C. Pre
otvaranja originalnog pakovanja
film se adaptira na spoljnu
temperaturu ne manje od 12 sati.
Film treba razviti, po
mogustvu, odmah nakon foto snimanja. Film se transportuje do laboratorije u
neotvorenoj kaseti. Nakon razvijanja, film se uva u tamnoj prostoriji, sa relativnom
vlanou izmeu 40 i 60% i temperaturom od maksimum 240C.
U cilju maskiranja vojnih objekata, razvijeni film se alje nadlenim dravnim
institucijama na pregled i obeleavanje teritorija od interesa.

OBRADA DIGITALNIH SNIMAKA (DMC)

Nakon zavrenog snimanja podaci se sa on-board MDR diska prebacuju u

postprocesing jedinicu u kojoj se sprovode dve vrste korekcija: radiometrijska i
geometrijska. Sirovi (raw) podaci se najpre koriguju za radiometrijske uticaje:
temperature, otvora blende i ostalih radiometrijskih faktora. Nakon toga se MDR
prazni (spreman za ponovno korienje), a snimci koriguju za geometrijske uticaje:
distorzije objektiva i tilta.
U cilju maskiranja vojnih objekata, kopije digitalnih zapisa u JPEG formatu
se alju nadlenim dravnim institucijama na pregled i obeleavanje teritorija od
interesa.

OBRADA GPS/INS PODATAKA

Nakon prebacivanja sirovih podataka sa on-board kompjutera u GPS/IMU

postprocesing jedinicu, podaci se podvrgavaju postprocesingu u okviru
odgovarajueg softvera. Pri tome se koriste i GPS sirovi podaci dobijeni sa bazne
stanice tokom kampanje snimanja. Rezultati ove obrade su Y,X,Z koordinate svih
projekcionih centara i eventualno njihovi (,,) uglovni elementi.

PROVERA ZNANJA:

ta su rezultati obrade GPS/INS podataka?

ta je maskiranje vojnih objekata?

emu slui postporcesing kod digitalnog naina snimanja?

9
Aerofotogrametrijsko snimanje ...........................................................................

6. KONTROLA KVALITETA
Postupak kontrole kvaliteta snimanja se sprovodi u cilju odreivanja
upotrebljivosti filma/snimaka u daljem fotogrametrijskom procesu. Za svaki deo
posla treba predvideti adekvatan predmet kontrole, uz odgovarajui metod kontrole
kvaliteta i kriterijume prihvatljivosti. Jedan primer plana kontrole kvaliteta dat je u
donjoj tabeli.

PREDMET METOD KONTROLE KRITERIJUM

KONTROLE KVALITETA PRIHVATLJIVOSTI
provera realizovanog uporedna analiza projektovanih nema veih odstupanja u
plana leta i realizovanih poloaja odnosu na projektovane
projekcionih centara poloaje projekcionih
centara
provera vizuelno nema podeksponiranih
radiometrijskog niti preeksponiranih
kvaliteta snimaka snimaka
provera GPS formalna podaci u hederu RINEX
podataka bazne fajla odgovaraju vremenu
stanice snimanja i traenoj
frekvenciji; broj satelita je
zadovoljavajui.
provera elemenata uporedna analiza projektovanih nema veih odstupanja u
spoljne orijentacije i realizovanih poloaja odnosu na realizovane
projekcionih centara poloaje projekcionih
centara; svi projekcioni
centri su procesirani.

Ova kontrola kvaliteta je po pravilu unutranja dakle kontrola koja se obino

sprovodi u organizaciji koja priprema i relizuje snimanje. Pored toga, kada se radovi
izvode za potrebe dravnog premera, tehnikim noirmativima mogu biti predvieni i
drugi eksterni oblici kontrole i verifikacije snimanja.

7. PRODUKTI, DOKUMENTI I ARHIVSKI MATERIJAL

PRODUKTI

koordinate projekcionih centara realizovanih snimaka dobijene

postprocesiranjem GPS/INS podataka
laboratorijski obraen foto-materijal na kome se nalazi snimljena teritorija
od interesa (u sluaju snimanja analognom kamerom) ili
tvrdi disk sa digitalnim zapisima u TIFF formatu snimljene teritorije
(snimanje digitalnom kamerom)

10
Aerofotogrametrijsko snimanje ...........................................................................

DOKUMENTI

zapisnik o kalibraciji kamere

zapisnik (u digitalnom ili analognom obliku) o aerofoto snimanju sa
podacima o datumu i vremenu snimanja, filmu, duini ekspozicije,
snimatelju, vremenskim prilikama i rednim brojevima snimaka na filmu po
snimljenim redovima.
datoteka sa koordinatama realizovanih projekcionih centara, uglovnim
elementima i vremenima ekspozicije
zapis o kontroli kvaliteta

ARHIVSKI MATERIJAL

zapisnik o aerofoto snimanju

datoteka sa koordinatama realizovanih projekcionih centara, uglovnim
elementima i vremenima ekspozicije
laboratorijski obraen foto-materijal ili tvrdi (hard) disk sa snimcima

11