Captulo 4

Elasticidad lineal

En anteriores captulos se ha estudiado el equilibrio y la deformacion

locales en los cuerpos deformables. Se vio, en primer lugar que al someter
un cuerpo de este tipo a fuerzas exteriores aparecen a nivel local fuerzas
cuyo valor, por unidad de area, definimos como tensiones. Posteriormente,
se estudio que la deformaci on puede caracterizarse de forma precisa, tambien
a nivel local, a traves del concepto de deformacion. Pues bien, en los cuerpos,
las tensiones y las deformaciones en cada punto no son independientes, sino
que (al menos en condiciones isotermas) una siempre acompa na a la otra.
La relacion local entre tensiones y deformaciones es el problema central
de la mec anica de s olidos. Si bien las ecuaciones de equilibrio y la relacion
desplazamiento-deformaci on son resultados matematicos que no son discu-
tibles una vez aceptadas las hip otesis de partida, la relacion entre tension y
deformaci on, las llamadas leyes constitutivas, dependen del tipo de ma-
terial, de los procesos que se quieran modelar, etc. Aunque las relaciones
constitutivas m as sencillas y utiles son bien conocidas y estan descritas en
todos los libros, todava se siguen proponiendo otras nuevas que mejor mo-
delan el comportamiento de nuevos materiales.
La formulaci on de modelos constitutivos es especialmente complejo cuan-
do las deformaciones son grandes [9]. En este captulo nos centraremos, sin
embargo, en el caso m as sencillo posible, el de la elasticidad lineal. Este
modelo, aparentemente trivial, est a en la base de la mayor parte de calculos
en mecanica de s olidos y de estructuras. Servira ademas como introduccion
para otros modelos m as complejos que estudiaremos en captulos posteriores.

4.1. Los modelos el

asticos
El problema fundamental de la mecanica de solidos es la formulacion
de modelos constitutivos, es decir, expresiones funcionales que permitan
calcular el valor de la tensi
on en un punto a partir del valor de la defor-
macion " en ese instante y en todos los anteriores. Por tanto, en general y de

75
76 Mecanica de solidos I. Romero

acuerdo a la experiencia practica, es la historia completa de la deformacion

en un cuerpo la que permite conocer la tension en los puntos del mismo (o
viceversa).
Se dice que un material es simple cuando el estado de la tension en
un punto depende s olo de la historia de la deformacion en ese mismo punto.
Adem as, es posible es posible que la tension en un punto x 2 en el
instante de tiempo t s olo dependa de la deformacion " en ese mismo punto
e instante, es decir,
(x, t) = f ("(x, t)) . (4.1)
siendo f : V 2 ! V 2 una funcion que describe el modelo constitutivo. Cuando
esto ocurre, decimos que el comportamiento del material en el punto x es
el
astico. La importancia de este tipo de modelos es doble: por un lado
son los mas sencillos y, sobre todo, reflejan muy bien el comportamiento de
muchos materiales cuando las deformaciones son peque nas.
Claramente no todos los materiales se comportan elasticamente. Es bien
sabido, por ejemplo, que las propiedades mecanicas de los metales dependen
de su proceso de fabricacion (su historia de deformacion y temperatura);
tambien la experiencia habitual nos dice que los muchos materiales tienen
un comportamiento reologico.
Dentro de todos los materiales elasticos, un subconjunto de ellos consiste
en aquellos en los que la funcion f de la ecuacion (4.1) es lineal, es decir
(x, t) = C"(x, t) , (4.2)
donde C es un tensor de cuarto orden. Este tipo de modelos, llamados el asti-
cos lineales proporciona una aproximacion muy buena al comportamiento
de muchos materiales cuando la deformacion es peque na y dedicaremos el
resto del captulo a su estudio.
Una consecuencia inmediata de la hipotesis de linealidad es lo que se
conoce como el principio de superposici on: la tension debida a la super-
posci
on de dos deformaciones es la suma de las tensiones correspondientes,
es decir, que para toda pareja , 2 R
f ("1 + "2 ) = f ("1 ) + f ("2 ) , (4.3)
lo cual se demuestra trivialmente a partir de (4.2).

4.2. Elasticidad lineal is

otropa
Estudiamos, en primer lugar, la relacion constitutiva elastica mas sen-
cilla que existe, a saber, la de los cuerpos is
otropos, aquellos en los que
la respuesta no depende de la direccion. La formulacion de las ecuaciones
constitutivas se logra mediante ensayos experimentales en los que se somete
un cuerpo a un estado de tension/deformacion homogeneo y se deducen a
partir de ah consecuencias puntuales.
Captulo 4. Elasticidad lineal 77

L0

x r0 r

z
L

Figura 4.1: Esquema del ensayo a traccion.

4.2.1. El ensayo uniaxial de tracci

on
El u
nico ensayo que se necesita para caracterizar materiales isotropos
es el de tracci
on uniaxial. Una barra recta, cilndrica de longitud L0 , se
tracciona aplicando un tension normal en las caras rectas del cilindro y se
mide la longitud L de la barra deformada (ver figura 4.1). Si se coloca un
sistema de coordenadas cartesiano con el eje x alineado con el eje de la barra,
los estados de tensi
on y deformacion en cualquier punto de misma, son
2 3 2 3
xx 0 0 "xx 0 0
[ ]=4 0 0 0 5 , ["] = 4 0 "yy 0 5 (4.4)
0 0 0 0 0 "zz
La deformacion longitudinal "x se puede calcular mediante la expresion "x =
(L Lo )/Lo y se define el m odulo de Young del material mediante la
relacion
xx
E= . (4.5)
"xx
De la expresion anterior se deduce que el modulo de Young es la pendiente
de la recta x vs. "x que se obtiene en un ensayo de traccion y que tiene
dimensiones de presi on. En el apendice ?? se recogen los valores del modulo
de Young para algunos materiales.
Como se indica en la figura 4.1, al traccionar una barra el alargamiento
axial se ve acompa nado de un acortamiento transversal y por tanto, si el
radio original del cilindro era ro , despues de deformarse toma el valor r, que
puede medirse.
En el caso de un s olido cilndrico como el de la figura, este acortamiento
se cuantifica con deformaciones "yy e "zz en las direcciones transversales
cuya valor es "yy = "zz = (r r0 )/r0 , y que es negativo. El coeficiente de
Poisson se define como
"yy "zz
= = , (4.6)
"xx "xx
y es por tanto un propiedad del material sin dimensiones. La igualdad en
la expresi
on anterior se debe a la isotropa del material. En el apendice ??
78 Mecanica de solidos I. Romero

tambien se recogen valores caractersticos de este coeficiente para distintos

materiales.

4.2.2. Respuesta general

A partir del modulo de Young y el coeficiente de Poisson se puede obtener
la relaci
on tension-deformacion en un punto sometido a un estado tensio-
nal arbitrario, encontrando la llamada ley de Hooke generalizada, pues
extiende al continuo la relacion elastica de los resortes.
Para obtener dicha relacion partimos primero de la siguiente observacion:
el estado tensional m as complejo que puede ejercerse sobre un diferencial
de volumen es un estado triaxial de traccion/compresion. Efectivamente,
cualquier estado tensional puede expresarse, en la base principal de tension,
como un estado triaxial de traccion/compresion. En dicho estado las tres
tensiones normales se denominan 1 , 2 , 3 y coinciden con las tensiones
principales.
Debido a la hip otesis de linealidad, se puede aplicar el principio de su-
perposicion y se puede obtener la respuesta al estado triaxial de tension
superponiendo tres estados de traccion/compresion uniaxial. Comenzando
por la traccion/compresion sobre un plano perpendicular a la direccion prin-
cipal primera, el estado de tension y deformacion correspondiente es:
2 3 2 1 3
1 0 0 E 0 0
[ (1) ] = 4 0 0 0 5 ["(1) ] = 4 0 E1 0 5 . (4.7)
0 0 0 0 0 E1

Estudiando a continuacion un estado de traccion/compresion uniaxial en

la direccion principal de tension segunda obtenemos un nuevo estado de
deformaci on
2 3 2 3
0 0 0 E2 0 0
[ (2) ] = 4 0 2 0 5 , ["(1) ] = 4 0 E
2
0 5 . (4.8)
0 0 0 0 0 E2
Finalmente, considerando el tercer estado de tension posible se obtiene que
la tensi
on y deformaci
on son
2 3 2 3
0 0 0 E3 0 0
[ (3) ] = 4 0 0 0 5 , ["(3) ] = 4 0 E3 0 5 . (4.9)
0 0 3 0 0 3
E

Por el principio de superposicion, la deformacion debida a un estado

tensional = (1) + (2) + (3) es la suma " = "(1) + "(2) + "(3) , o en forma
de matriz:
2 1 3
E E2 E3 0 0
["] = 4 0 E
2
E1 E3 0 5 . (4.10)
0 0 E
3
E E
1 2
Captulo 4. Elasticidad lineal 79

La primera conclusi on que se obtiene de (4.10) es que, en un material

elastico is
otropo, las bases principales de tension y deformacion coinciden.
Sobre todo, esta expresi on indica la relacion mas general posible entre ten-
sion y deformaci on de un material de estas caractersticas cuando estas dos
cantidades se expresan en componentes de la base principal. Para hallar la
expresion intrnseca, v
alida para cualquier sistema de coordenadas, no ne-
cesariamente cartesiano reformulamos la anterior expresion de la siguiente
manera:
2 3 2 3
0 0 1 0 0
1+ 4 1
["] = 0 2 0 5 ( 1 + 2 + 3) 4 0 1 0 5
E E
0 0 3 0 0 1 (4.11)
1+
= [ ] tr( ) [I] .
E E

Esta u
ltima expresi
on depende s
olo de operadores intrnsecos, pues en ning
un
lugar se hace referencia a componentes o sistemas de coordendas, as que
se puede formular de manera completamente general la siguiente ley de
Hooke generalizada:

1+
"= tr( ) I (4.12)
E E

Para la resoluci
on de problemas resulta u
til recoger la expresion en com-
ponentes cartesianas de (4.12). Definimos para ello el modulo de cortante
E
o cizalla G = 2(1+) y escribimos

xx xy
"xx = ( yy + zz ) , xy = ,
E E G
yy xz
"yy = ( zz + xx ) , xz = , (4.13)
E E G
zz yz
"zz = ( xx + yy ) , yz = .
E E G
En estas expresiones se puede leer un resultado adicional importante: en
los materiales el
asticos is
otropos las tensiones normales solo producen defor-
maciones longitudinales (en las tres direcciones debido al efecto Poisson) y
las tensiones cortantes s olo produce deformaciones angulares (cada tension
cortante produce una deformaci on angular desacoplada del resto).

4.2.3. Las ecuaciones de Lam

e
La ecuacion (4.12) permite calcular la deformacion " en funcion de la
tension y en esta seccion invertimos esta expresion para encontrar una
formula de la tensi
on en funci
on de la deformacion. Para ello, comenzamos
amplicando el operador traza a ambos lados de la igualdad (4.12) resul-
80 Mecanica de solidos I. Romero

tando en
1+
tr(") = tr( ) tr( ) tr(I)
E E
1+
= 3 tr( ) (4.14)
E E
1 2
= tr( ) .
E
En el captulo 3 se escogio el smbolo para indicar la traza de la deforma-
ci
on, as pues
E
tr( ) = . (4.15)
1 2
Sustituyendo este u
ltimo resultado en la ecuacion (4.12) obtenemos

1+ E
"= I . (4.16)
E E 1 2

Despejando el tensor de tension de esta expresion se obtiene

E E
= "+ I . (4.17)
1+ (1 + )(1 2)

Para poder escribir esta expresion de forma mas compacta definimos el

primer y segundo coeficiente de Lam e

E E
= , = . (4.18)
(1 + )(1 2) 2(1 + )

Ambos coefiecientes de Lame tienen dimensiones de F/L2 , como el modulo

de Young, puesto que son rigideces. Ademas, el segundo coeficiente de Lame
es igual al m
odulo de cortante G. Finalmente, escribimos la expresion (4.17)
como
= 2 " + tr(")I (4.19)

Esta u ltima expresion se conoce como la ecuaci on de Lam e y permite

obtener la tension a partir de la deformacion. Como se trata de una ecuacion
intrnseca es v
alida en cualquier sistema de coordendas. En particular, si se
expresan todos los tensores en coordendas cartesianas se obtiene

xx = 2 "xx + , xy = xy ,
yy = 2 "yy + , xz = xz ,
(4.20)
zz = 2 "zz + , yz = yz ,
= "xx + "yy + "zz .
Captulo 4. Elasticidad lineal 81

4.2.4. Deformaciones y tensiones proporcionales

En un ensayo uniaxial, una tension de traccion provoca una deformacion
en direccion de las tensiones aplicadas. En general esto no es as y un punto
sometido a un estado tensional experimenta una deformacion " que no
es proporcional a la tensi on, es decir, " 6= ! , para ning
un escalar !. Por
ejemplo, un punto sometido a traccion uniaxial sufre deformaciones en las
direcciones perpendiculares a al traccion aplicada debidas al efecto Pois-
son. Sin embargo, un punto sometido a un estado de tension de cortante
puro solo experimenta deformaci on angular y se comprueba facilmente que
" = (2) 1 . Pretendemos estudiar a continuacion cuantos casos existen de
solicitaciones que provocan estados de deformacion proporcionales a estos.

Teorema 4.2.1. En un s olido el

astico is
otropo s
olo los estados de tensi
on
esfericos y los puramente desviadores causan estados de deformaci on pro-
porcionales a ellos mismos. En el primer caso, cuando es esferico,
1
" = (3) ,

siendo = + 23 el m
odulo de rigidez volumetrica, y en el segundo, cuando
es desviador,
" = (2) 1 .

Demostraci on. Supongamos que en para un estado tensional , la deforma-

cion provocada en un punto es tal que " = ! . Entonces, por las ecuaciones
de Lame,
tr( )
= 2! + ! I .
3
Esta ecuacion se puede reescribir como
tr( )
(1 2 !) = ! I .
3
Para que esta ecuaci on se cumpla para alg un escalar ! solo existen dos
tr( )
posibilidades: o bien = 3 I, o bien ambos lados de la igualdad se
anulan. En el primer caso la tension es esferica y se cumple
tr( ) tr( ) 1
(1 2 !) I= ! I =) 1 2 ! = 3 ! =) ! = (3) .
3 3
En el segundo caso la tension es desviadora, tr( ) = 0, y el parentesis
en la ecuaci
on (4.2.4) debe de anularse, para lo cual es necesario que ! =
(2) 1 .

Usando la definici
on de la rigidez volumetrica, las ecuaciones de Lame
se pueden escribir tambien de la siguiente manera

= tr(")I + 2 e (4.21)
 82 Mecanica de solidos I. Romero

Esta expresion muestra que la constante relaciona la respuesta volumetri-

ca con las cargas volumetricas, y la deformacion desviadora (el cambio de
forma), con las cargas desviadoras. En otras palabras, las respuestas vo-
lumetrica y desviadora de materiales isotropos est
an desacopladas.
Existe un u
ltimo caso, degenerado, y es cuando el coeficiente de Poisson
terminar es nulo. En este caso, se anula y

4.2.5. Restricciones en las constantes el

asticas
Las constantes que caracterizan el comportamiento elastico de los cuer-
pos is
otropos no pueden tener valores aleatorios. Existen algunas restric-
ciones que siempre deben de cumplir, unas basadas en argumentos mas o
menos fsicos y otras en argumentos de tipo matematico.
Un camino fsico consiste en considerar los ensayos mas sencillos: el
de traccion uniaxial, el de cortante puro y el de compresion volumetrica.
En el primero, nuestra experiencia nos dice que al estirar una barra de
material elastico, esta siempre se alarga, as que concluimos que E > 0.
En el segundo ensayo, tambien tenemos la experiencia de que al cizallar
un cuerpo, este se deforma en el sentido de la tension, as pues > 0. Por
u
ltimo, al comprimir (sin cambio de forma) un cuerpo, su volumen disminuye
siempre, as que > 0. A partir de estas tres experiencias y las relaciones
entre las constantes elasticas podemos deducir las restricciones de las demas
constantes elasticas. Por ejemplo, a partir de las relaciones

E E
= y = , (4.22)
2(1 + ) 3(1 2)

se deduce que 1 < < 12 . Si se considera la definicion

E
= , (4.23)
(1 2)(1 + )

se concluye que > 0.

Existen argumentos mas rigurosos, basados en la existencia de solucion
al problema el
astico, o al estudio de la velocidad de propagacion de las ondas
en estos materiales, y estos se pueden encontrar en tratados mas avanzados
de elasticidad [3].

4.3. Hiperelasticidad
Como se ver
a mas adelante, los modelos elasticos mas interesantes desde
el punto de vista termodinamico son los que derivan de un potencial. As
definimos:
Captulo 4. Elasticidad lineal 83

"

Figura 4.2: Energa el

astica y energa elastica complementaria como areas
bajo y sobre la curve de tension-deformacion.

Definicion 4.3.1. Se dice que un material es hiperel

astico cuando existe
una funcion escalar W = W ("), llamada la funcion de energa elastica o
interna, tal que
@W (")
= (4.24)
@"
En el caso general se sigue que W (") = 12 " : C" y, en particular, para
modelos el
asticos is
otropos

Wiso (") = ( tr("))2 + " : " = ( tr("))2 + e : e . (4.25)
2 2
Cuando la funci
on W es convexa, la relacion (4.24) se puede invertir y
astica complementaria W = W ( ) como la
definiendo la energa el
transformada de Legendre de la energa interna, y por tanto se verifica

@W ( )
"= (4.26)
@
Para materiales el
asticos is
otropos, la energa interna complementaria tiene
la expresi
on

tr( )2 1 1+
W ( ) = + s:s= : tr( )2 . (4.27)
18 4 2E 2E

astico lineal, el valor de W (") y W ( ) coincide

En el caso de un material el
cuando = C". Esta coincidencia es muy u til a la hora de resolver proble-
mas y se aprovecha, sobre todo, en el calculo de estructuras elasticas. Sin
embargo, en general, como ilustra la figura 4.2, esto no ocurre.

. Ejemplo 4.3.2. Para ilustrar el concepto de energa interna, consideramos

el modelo m
as sencillo que es el de un resorte elastico de constante K. Seg
un
84 Mecanica de solidos I. Romero

la ley de Hooke, la fuerza que estira del resorte N y la elongacion del mismo
estan relacionadas por la expresion N = K . La energa elastica asociada es
por tanto
Z Z
1
W( ) = N (x) dx = Kx dx = K 2 .
0 0 2
De la misma manera, al energa elastica complementaria se puede calcular
como
Z N Z N
x 1 2
W (N ) = (x) dx = dx = N .
0 0 K 2K
/

4.4. Simetras
En las secciones anteriores estudiamos la respuesta constitutiva de los
materiales is
otropos. Muchos materiales son anisotropos y son mas difciles
de caracterizar. A continuacion estudiamos los distintos tipos de simetras
posibles a partir del concepto de simetra material y concluimos las diferentes
simetras que el tensor C puede heredar. Mas detalles sobre los calculos
omitidos se pueden encontrar, por ejemplo, en [6].

4.4.1. Simetras menores y mayores

En primer lugar, debe de indicarse, que el tensor C tiene dos simetras,
independientemente del tipo de material el astico que modele. Como " y
son tensores simetricos y = C", CA = CAT , para cualquier tensor A y
adem as CA = (CA)T , es decir, C solo act ua sobre la parte simetrica de un
tensor y s
olo devuelve tensores simetricos. Estas son las llamadas simetras
menores del tensor de elasticidades.
Se dice ademas que el tensor de elasticidades tiene simetras mayores
si ACB = B CA, para cualquier pareja de tensores A, B o, en notacion de
Voigt, que la matriz [C] es simetrica. Esto ocurre, por ejemplo, siempre que
el material sea hiperel
astico. Cuando un material tiene todas las simetras
menores (siempre) y las mayores, de las 81 componentes que tiene el tensor
de constantes el
asticas, solo 21 de ellas son independientes.

4.4.2. El concepto de simetra material

Consideremos todos los tensores ortogonales Q (las rotaciones y reflexio-
nes). Igual que Qa es el vector que resulta de rotar (y/o reflejar) el vector
a, el tensor Q"QT es el resultado de rotar el tensor de deformacion. El con-
cepto de simetra material esta relacionado con la invarianza de la respuesta
constitutiva en relaci
on a los efectos de algunas rotaciones.
Captulo 4. Elasticidad lineal 85

Figura 4.3: Materiales monoclnicos. En formaciones rocosas estratificadas el

comportamiento es (macrosc opicamente) como el de un material monoclni-
co, siendo el plano de simetra, en cada punto, el del estrato.

Definici on 4.4.1. Se dice que el tensor Q ortogonal es una simetra ma-

terial en un punto cuando la energa de deformacion W es invariante frente
a la rotaci
on de la deformaci = Q"QT , se verifica
on. Es decir, si definiendo "

W (
") = W (") (4.28)

para cualquier deformaci

on ". La coleccion de todas las simetras posibles
en un punto se denomina el grupo de simetra del mismo.

El concepto de simetra material esta definido, por tanto, localmente y

pueden existir cuerpos que posean simetras distintas en regiones separadas.
Que las simetras en un punto tienen la estructura de grupo se sigue de que
si Q1 y Q2 son dos simetras, tambien lo es Q1 Q2 , de que Q 1 tambien es
una simetra, y de que el tensor identidad tambien lo es siempre.

4.4.3. Materiales monoclnicos

Un material monoclnico tiene un plano de simetra que suponemos, sin
perder generalidad, que es el perpendicular al eje e3 . Por ello, el tensor
ortogonal Q3 = e1 e1 +e2 e2 e3 e3 , que geometricamente representa la
reflexion respecto al plano de simetra, debe de estar en el grupo de simetra
del punto. Dada una deformaci on arbitraria ", el resultado de reflejar este
tensor con Q3 tiene por matriz
2 3 2 3T 2 32 3
"11 "12 "13 1 0 0 "11 "12 "13 1 0 0
4"21 "22 "23 5 = 40 1 05 4"21 "22 "23 5 40 1 05
"31 "32 "33 0 0 1 "31 "32 "33 0 0 1
2 3 . (4.29)
"11 "12 "13
4
= "21 "22 "23 5
"31 "32 "33
86 Mecanica de solidos I. Romero

Por definici
on de lo que se entiende por ser una simetra, se debe de verificar

" C" = "

C
". (4.30)
para cualquier deformacion. En componentes,
3
X 3
X
Cijkl "ij "kl = Cijkl "ij "kl . (4.31)
ijkl=1 ijkl=1

Si suponemos que todas las componentes de la deformacion son nulas excepto

"11 y "13 se sigue que
C1113 "11 "13 = C1113 "11 "13 . (4.32)
Como "11 = "11 y "13 = "13 , concluimos que C1113 = 0 y tambien todos
los coeficientes que resultan de las simetras menores y mayores. Repitiendo
el mismo proceso para otros combinaciones de deformaciones se sigue que
C1113 = C1123 = C2213 = C2223 = C3313 = C3323 = C2312 = C1312 = 0 ,
(4.33)
as como todas sus permutaciones. De las 21 constantes independientes que
tiene un material el
astico anisotropo, se sigue que solo 13 de ellas son inde-
pendientes para un material monoclnico.

4.4.4. Materiales ort

otropos
Un punto tiene simetra ortotropa si tiene tres plano ortogonales de si-
metra. En terminos de tensores de rotacion, los tensores Q1 , Q2 , Q3 estan
en el grupo de simetra del punto.
Para encontrar las consecuencias de estas simetras, y tomando como
planos de simetra los perpendiculares a los vectores de la base, podemos
repetir en an alisis de los materiales monoclnicos. Ademas de las simetras
identificadas en la ecuacion (4.33), se pueden identificar como simplificacio-
nes adicionales
C1112 = C2212 = C3312 = C2313 (4.34)
y todas sus permutaciones menores y mayores. En total, teniendo en cuen-
ta la restricciones identificadas, solo puede haber nueve constantes elasti-
cas independientes en los materiales ortotropos. Estas simetras se dan, por
ejemplo, en las maderas y materiales compuestos.

4.4.5. Materiales transversalmente is

otropos
Un punto tiene simetra ortotropa si existe un eje (supongamos que coin-
cide con el vector e3 ) tal que las matrices de la forma
2 3
cos sin 0
4 sin cos 05 (4.35)
0 0 1
Captulo 4. Elasticidad lineal 87

son la expresi
on matricial de tensores en el grupo de simetra, para cual-
quier valor del
angulo . En este caso, se puede demostrar que las u nicas
componentes del tensor de elasticidades que no son nulas son

C1111 = C2222 , C3333 , C1122 , C1133 = C2233 , C2323 = C1313 , (4.36)

C1212 = (C1111 C1122 )/2, (4.37)

y como se puede comprobar s

olo cinco de ellas son independientes.

4.4.6. Materiales is
otropos
Por ultimo, los materiales con el grupo de simetra mas grande son aque-
llos en los que cualquier rotacion y/o reflexion es una simetra. Si conside-
ramos que estos materiales son aquellos que tienen tres ejes ortogonales
alrededor de los cuales cualquier rotacion es una simetra, el analisis de los
materiales transversalmente is otropos concluye que los terminos no nulos del
tensor C son

C1111 = C2222 = C3333 , C1122 = C1133 = C2233 (4.38)

C2323 = C1313 = C1212 = (C1111 C1122 )/2 , (4.39)

que solo incluye dos constantes independientes. En notacion de Voigt, la

matriz de elasticidades tiene la expresion:
2 3
+ 2 0 0 0
6 + 2 0 0 07
6 7
6 + 2 0 0 07
[C]iso = 6
6 0
7 (4.40)
6 0 0 0 077
4 0 0 0 0 05
0 0 0 0 0

Como los materiales is

otropos se pueden describir mediante dos constan-
tes independientes, todas las que hemos descrito estan relacionadas entre s.
El cuadro 4.1 resume todas estas relaciones.

4.5. Enunciado completo del problema el

astico
Combinando los conceptos de equilibrio, deformacion y modelo consti-
tutivo se consigue la formulaci on completa de un problema de contorno que
ya tiene solucion y que, aunque puede ser muy difcil de obtener, es u nica.
En el caso de la elasticidad, el problema completo es:
Un cuerpo elastico deformable es un dominio R3 con contorno @ =
u [ t . En u el cuerpo est a sujeto, y en t hay unas fuerzas de superficie t
conocidas. Todo el cuerpo est a sometido a fuerzas volumetricas f . Si el
cuerpo esta en equilibrio, es is
otropo y elastico, y solo se consideran peque
nas
88 Mecanica de solidos I. Romero

E G k
E E E
E, 2(1+) (1+)(1 2) 3(1 2)

E 2G (2G E)G GE
E, G 2G E 3G 3(3G E)

E A E 3 +A E+3 +A
E, 4 4 6

3k E 3Ek 3k(3k E)
E, k 6k 9k E 9k E

2G 2G(1+)
, G 2G(1 + ) 1 2 3(1 2)
(1+)(1 2) (1 2) (1+)
, 2 3
3k(1 2) 3k
, k 3k(1 2) 2(1+) 1+
G(3 +2G)
G, +G 2( +G) + 23 G
9Gk 3k 2G 2
G, k 3k+G 6k+2G k 3G
9k(k ) 3
,k 3k 3k 2 (k )

Cuadro 4.1: Relacion entre todas las constates de

p los materiales lineales
otropos. La constante A esta definida como A = E 2 + 2E + 9 2 .
is

deformaciones, el desplazamiento u : ! R3 , la deformacion " y la tension

satisfacen el siguiente problema de valores de contorno:

div + f = 0 en ,
n = t sobre t,
T
= ,
(4.41)
u=0 sobre u,

" = rS u ,
= tr(")I + 2 " .

Este sistema de ecuaciones en derivadas parciales es el objeto de la teora

de la elasticidad cl
asica. De hecho, simplemente reemplazando la u ltima de
estas ecuaciones por una relacion constitutiva mas compleja se define el
problema de la mec anica de solidos deformables en peque
nas deformaciones.

4.5.1. El principio de Saint Venant

La experiencia indica que para el estudio de la solucion a un problema
de un cuerpo deformable los detalles exactos de como estan aplicadas las
Captulo 4. Elasticidad lineal 89

fuerzas de superficie no son muy relevantes. Por ejemplo, cuando se realiza

un ensayo de tracci on, la forma de las mordazas de la maquina de traccion,
aunque no puede ser completamente aleatoria, no afecta el resultado de los
ensayos. Lo mismo ocurre con las tensiones en el terreno bajo una zapata, o
en un piston cuando est a sometido a las presiones de los gases en el interior
de un cilindro.
El principio de Saint Venant establece que los campos de despla-
zamiento, deformaci on y tensi
on debidos a dos distribuciones de fuerzas de
superficie est
aticamente equivalentes son iguales lejos de la zona de aplica-
cion. Esta definicion deja sin definir cuan lejos los efectos de los detalles
en la aplicacion de las fuerzas dejan de ser perceptibles, as que resulta un
poco imprecisa. Como regla general, se puede estimar que esta distancia es
igual a la dimensi on caracterstica de la zona de aplicacion de las cargas.
En cualquier caso, su aceptaci on es fundamental en ingeniera y siempre lo
daremos como v alido.
El principo de Saint Venant data de 1855, aunque con el tiempo se ha
demostrado que no es un principio como tal sino que puede ser demostrado.
Parte de la dificultad en demostrarlo radica en que su definicion, como se
coment o anteriormente, es algo imprecisa. Desde su formulacion inicial varios
autores han tratado de dar una demostracion rigurosa del mismo [4, 7, 8].

4.5.2. Las ecuaciones de Navier

En la formulacion completa del problema elastico (ver ecuaciones (4.41))
aparecen como inc ognitas los campos de desplazamiento u, de deformacion "
y de tensi on . Para la resoluci on analtica de algunos problemas resulta
u
til plantear el problema de contorno u nicamente en funci on del campo
de desplazamientos. Cuando esto se lleva a cabo para las ecuaciones de la
elasticidad lineal se obtienen unas formulas muy compactas que reciben en
nombre de ecuaciones de Navier .
Para obtener dichas ecuaciones, basta con sustituir la expresion de la ten-
sion en funci on de la deformacion y esta del desplazamiento u resultando
en
div [ div[u] I + 2 grads [u]] + f = 0 ,
( div[u]I + 2 grads [u]) n = t , en t , (4.42)
u=0, en u.

Simplificando la primera de estas ecuaciones mediante las relaciones

div[div[u] I] = grad[div[u]] ,
div[gradu] = 4u , (4.43)
T
div[grad u] = grad[div[u]] ,
90 Mecanica de solidos I. Romero

se demuestra inmediatamente que (4.42) se puede escribir como

( + ) grad[div[u]] + 4u + f = 0 ,
( div[u]I + 2 grads [u]) n = t , en t, (4.44)
u=0, en u.

4.6. Estados planos de tensi

on y deformaci
on
El tratamiento analtico de los problemas de cuerpos deformables es,
en general, muy complicado. Existen dos casos particulares que simplifican
mucho la descripci on matematica del problema y que, ademas, son muy
habituales. Estos son los casos de tension y deformacion plana en los que
algunas de las componentes de tensor de tension o deformacion son nulas en
todos los puntos del cuerpo. Como se vera a continuacion, esto es el resultado
de geometras y cargas muy particulares.

4.6.1. Estados de tensi

on plana
Definicion 4.6.1. Un cuerpo se encuentra en un estado plano de tensi on
cuando existe un sistema de coordenadas (x1 , x2 , x3 ) tal que el tensor de
tensiones en todo punto del cuerpo tiene la expresion
2 3
11 (x1 , x2 ) 12 (x1 , x2 ) 0
[ ] = 4 21 (x1 , x2 ) 22 (x1 , x2 ) 0 5 . (4.45)
0 0 0
Este estado de tensi
on aparece, de forma muy aproximada, en cuerpos
planos, muy delgados con cargas de superficie y volumen contenidas en dicho
plano como, por ejemplo, las membranas.
El tensor de deformacion en estados planos de tension tiene por expresion

2 3
11
E
22 12
G 0
1+
["] = [ ] tr( )[I] = 4 21
G
22
E
11
0 5 .
E E
0 0 E ( 11 + 22 )
(4.46)
N
otese que la deformacion "33 no se anula.

4.6.2. Estados de deformaci

on plana
Definicion 4.6.2. Un cuerpo se encuentra en un estado plano de de-
formaci on cuando existe un sistema de coordenadas (x1 , x2 , x3 ) tal que el
tensor de deformaci
on en todo punto del cuerpo tiene la expresion
2 3
"11 (x1 , x2 ) "12 (x1 , x2 ) 0
["] = 4 "21 (x1 , x2 ) "22 (x1 , x2 ) 0 5 . (4.47)
0 0 0
Captulo 4. Elasticidad lineal 91

Este estado de deformaci on aparece, de forma muy aproximada, en cuer-

pos con simetra axial y cargas ortogonales a dicho eje de simetra, que ha de
coincidir con el eje x3 del sistema de referencia indicado anteriormente. Los
cuerpos que se encuentran en un estado plano de deformacion tiene un cam-
po de desplazamientos que, empleando el sistema de referencia cartesiano
que se menciona, verifica

u = u(x1 , x2 ) , u e3 = 0 . (4.48)

En estos estados de deformaci on, el tensor de tensiones tiene por expresion

matricial en la base {e1 , e2 , e3 }
2 3
2"11 + 12 0
[ ] = 2 ["] + tr(")[I] = 4 21 2"22 + 0 5 . (4.49)
0 0

Notese que, en general, la componente 33 no se anula. De hecho, podemos

escribir
11 + 22 = 2("11 + "22 ) + 2 = 2( + ) . (4.50)
Como + = 2 , la tensi
on en la direccion x3 se puede expresar tambien
como
33 = = 2( + ) = ( 11 + 22 ) . (4.51)

4.6.3. El diagrama de Mohr en estados planos

En un estado plano, la direcci on que hemos denominado x3 es principal
y la tensi
on asociada es una tension principal (que se anula en el caso de
tension plana). En el plano x1 x2 , existen dos tensiones principales que lla-
mamos I , II con sus direcciones principales correspondientes vI , vII . Notese
que no se correspoden necesariamente con las dos tensiones principales ma-
yores en el punto, porque puede que la tension principal = 0 sea la mayor
de la tres o la intermedia.
Para continuar, y por simplificar la notacion, supongamos que el sistema
coordenado x1 , x2 , x3 es el cartesiano x, y, z. Entonces, en cualquiera de los
dos tipos de estados planos las tensiones principales I y II son las races
del polinomio caracterstico

x xy 1 0
0= = 2 ( x + y) + x y 2
xy . (4.52)
xy y 0 1

Estas se pueden escribir de forma explcita como

s 2
x+ y x y 2
= + xy . (4.53)
2 2
92 Mecanica de solidos I. Romero

2
II I n
I + II
2

Figura 4.4: Diagrama de Mohr para estados planos.

Consideremos ahora las componentes intrnsecas de la tension t = n

sobre planos de normal n contenida en el plano xy, es decir, tal que nk = 0.
En la base principal BP = {vI , vII , k} este vector se puede escribir como
n = cos vI + sin vII , as pues la tension normal sobre dicho plano es
8 9 2 38 9
<cos = I 0 0 <cos =
n = n n = sin 4 0 II 0 5 sin
: ; : ;
0 0 0 z 0
(4.54)
= cos2 +
I II sin2
I + II I II
= + cos(2) .
2 2

Para calcular la componente tangencial definimos el vector unitario m =

n k. Este vector define, s olo para problemas planos la u nica direccion
tangencial posible sobre el plano de normal n donde puede haber tension
tangencial. Este vector ademas tiene expresion en la base principal m =
sin vI cos vII as que podemos definir la tension tangencial m como la
on t m y calcularla explcitamente de la siguiente manera
proyecci
8 9 2 38 9
< sin = I 0 0 <cos =
m =m n= cos 4 0 II 0 5 sin
: ; : ;
0 0 0 z 0
(4.55)
= I sin cos II sin cos
I II
= sin(2).
2
Captulo 4. Elasticidad lineal 93

x2

(x1 + u1, x2 + u2)

(x1 , x2 )

x1

S
m

n
Figura 4.5: Secci
on transversal de un eje no circular

A partir de las expresiones (4.54) y (4.55) se interpreta que las componentes

intrnsecas ( n , m ) de la tensi
on en estados planos recorren un circunfe-
rencia en el plano como se indica en la 4.4. A diferencia del diagrama de
Mohr para estados de tensi on tridimensionales, en el caso plano tiene sen-
tido representar un crculo completo, puesto que en este caso la tensiones
tangenciales m s que pueden ser negativas.

4.7. Aplicaci
on: torsi
on de ejes no circulares
Estudiamos a continuaci on una aplicacion de la teora de la elasticidad li-
neal para el estudio de la torsi
on de ejes con seccion no circular de materiales
elasticos lineales is
otropos.
El caso de ejes de secci on circular maciza o hueca se describe con la
teora de Coulomb, y es relativamente sencilla gracias a la simetra de revo-
lucion en la soluci on. Como se estudia en cursos basicos de Resistencia de
Materiales, un eje circular macizo o hueco sometido a torsion pura de valor
Mt experimenta un giro por unidad de longitud # cuyo valor es

Mt
#= , (4.56)
Io

siendo Io el momento polar de inercia de la seccion respecto de su centro de

gravedad. Adem as se puede deducir de forma sencilla que las tensiones sobre
94 Mecanica de solidos I. Romero

Figura 4.6: Barra sometida a torsion y alabeada, tal y como la dibujo Saint
Venant.

las secciones transversales del eje son u

nicamente tangenciales, en direccion
perpendicular a los radios de la misma y de modulo
Mt
| | = r, (4.57)
Io
siendo r la distancia del punto estudiado al centro de gravedad de la seccion.
Para ejes no circulares, sin embargo, la solucion es bastante mas compleja
y la propuso Saint-Venant. El metodo de obtencion, que se conoce como
semi-implcito, es habitual en teora de elasticidad: se postula una expresion
para los desplazamientos que depende de algunos parametros; se encuentra
el valor de los par ametros que hace valida esta ecuacion y se comprueba
finalmente que adem as esta solucion se corresponde con un estado de torsion
pura.
Para describir las hipotesis de la teora de Saint Venant, supondremos
que la seccion del eje esta contenida en el plano x1 , x2 de un sistema de
coordenadas x1 , x2 , x3 con origen en el centro de gravedad de la seccion y
con la direcci
on x3 perpendicular a la misma, como se indica en la figura 4.5.
Cuando se aplica un estado de torsion pura sobre el eje se supondra que:
Las secciones giran y se alabean, pero su proyeccion sobre el plano x1 , x2
permanece identica a la seccion sin deformar.
El alabeo de todas las secciones es el mismo, y ademas es proporcional
al giro por unidad de longitud #.
Como en la teora de Coulomb, el giro de una seccion es proporcional
al giro por unidad de longitud y la distancia a un extremo del eje.
Captulo 4. Elasticidad lineal 95

La expresi
on matem
atica de las hipotesis es:

u1 = r cos( + ) r cos
u2 = r sin( + ) r sin (4.58)
u3 = # (x1 , x2 )

Si el giro es peque
no, es inmediato comprobar que los desplazamientos se
pueden aproximar por las funciones

u1 = x2 x3 # ,
u2 = x1 x3 # , (4.59)
u3 = # (x1 , x2 ) .

A partir del campo de desplazamiento se deduce que las tres deformaciones

longitudinales "11 , "22 y "33 son nulas y que las deformaciones angulares son

# #
"12 = 0 , "13 = ( ,1 x2 ) , "23 = ( ,2 + x1 ) . (4.60)
2 2
A partir de estas, y empleando las ecuaciones de Lame, se sigue que las
tensiones 11 , 22 y 33 son nulas y las tensiones tangenciales valen

12 =0, 13 = #( ,1 x2 ) , 23 = #( ,2 + x1 ) . (4.61)

Suponiendo que no existen fuerzas volumetricas sobre el eje, o que su

valor es despreciable, la ecuaci
on del equilibrio de fuerzas, div = 0, expre-
sada en la base escogida implica que se debe satisfacer

#( ,11 + ,22 ) =0 (4.62)

o, equivalentemente,
4 =0 (4.63)
en todos los puntos del interior de la seccion. Para encontrar la expresion de
la ecuaci
on del equilibrio de fuerzas en el contorno de la seccion supongamos
que este se puede parametrizar con una funcion diferenciable x = x(s),
siendo el parametro s la longitud de arco del contorno. En este caso, el
vector tangente al contorno es m = x0 y el vector normal n = m e3 .
Como el contorno de la secci on esta libre de tensiones se sigue que 0 = n.
Si la normal al contorno se expresa como n = n1 e1 + n2 e2 , entonces la
condicion de contorno implica dos igualdades escalares triviales y ademas

0=( ,1 x2 )n1 + ( ,2 + x1 )n2 . (4.64)

La funcion de alabeo es por tanto una funcion armonica que satisface la

identidad anterior en el contorno y el campo de desplazamientos (4.58) es
la soluci
on a un problema el
astico.
96 Mecanica de solidos I. Romero

Falta por comprobar que, efectivamente, la solucion encontrada corres-

ponde a un estado de torsion pura. Es sencillo comprobar que no existe
ninguna fuerza resultante sobre la seccion, as pues no hay sobre ella ni es-
fuerzo axial ni de cortante. Ademas, como no hay tensiones normales 33 ,
tampoco existen momentos flectores sobre esta. Sin embargo, el momento
resultante en direcci
on del eje x3 es
Z
Mt = (x1 23 x2 13 ) dS
ZS (4.65)
2 2
= #(x1 + x2 + x1 ,2 x2 ,1 ) dS .
S

De esta identidad se sigue que la relacion entre el par torsor y el giro por
unidad de longitud # se puede escribir como

Mt
#= (4.66)
It

si It , la inercia a torsi
on de la seccion, se calcula como
Z
It = (x21 + x22 + x1 ,2 x2 ,1 ) dS . (4.67)
S

Observaciones:

a) Comparando la expresion (4.66) con (4.56) concluimos que la inercia

a torsi
on juega el mismo papel que el momento polar de inercia en la
torsi
on de ejes circulares, cuantificando la contribucion geometrica a
la rigidez torsional.

b) Adem as, se verifica que si la seccion es circular la funcion de alabeo es

identicamente nula y por tanto It = I0 .

c) Por ultimo, se puede comprobar que para cualquier seccion It Io ,

siendo cierta la identidad u nicamente para las secciones circulares.
Esto apunta a que las secciones no circulares sometidas a torsion se
alabean como mecanismo para reducir su rigidez torsional, pero man-
teniendo una solucion valida al problema elastico, y as disminuir su
energa potencial.

4.7.1. Teora de Prandtl

Las u
nicas componentes no nulas del tensor de tensiones, en el sistema de
referencia escogido, son 31 y 32 . Para intentar comprender mejor como son
estas componentes de la tension tangencial sobre el plano de las secciones
Captulo 4. Elasticidad lineal 97

x2 r

x1

Figura 4.7: Isolneas de nivel de la funcion de Prandtl.

transversales del eje supongamos que existe una funcion diferenciable =

(x1 , x2 ), llamada funci
on de Prandtl, tal que

13 = ,2 , 23 = ,1 . (4.68)

En primer lugar se observa que si esta funcion existe, entonces el tensor

de tensiones satisface div = 0, es decir, verifica las ecuaciones de equi-
librio. En segundo lugar, utilizando las expresiones (4.61) de las tensiones
tangenciales se sigue que

13 = ,2 = #( ,1 x2 ) ,
(4.69)
23 = ,1 = #( ,2 + x1 ) .

Derivando la primera de estas identidades con respecto a x2 , la segunda con

respecto a x1 y restando el resultado de ambas operaciones concluimos que

4 = 2# . (4.70)

Finalmente, si como anteriormente suponemos que el contorno de la seccion

viene dado por una curva x = x(s), entonces, la condicion de que el lateral
del eje no est
a sometido a tensi
on se expresa como n = 0 o tambien

0 0 @
0= ,2 n1 ,1 n2 = ,2 x2 + ,1 x1 = , (4.71)
@s

es decir, que la funci

on es contante a lo largo del contorno de la seccion.
98 Mecanica de solidos I. Romero

El momento torsor se puede calcular como

Z
Mt = (x1 23 x2 13 ) dS
ZS
= (x1 ,1 + x2 ,2 ) dS
ZS (4.72)
= grad (x1 e1 + x2 e2 ) dS
ZS Z
= div(x1 e1 + x2 e2 ) dS (x1 e1 + x2 e2 ) n d .
S @S

on S no tiene agujeros, podemos fijar arbitrariamente el valor de

Si la secci
en el contorno y escogiendo = 0 en @S concluimos que
Z
Mt = 2 dS . (4.73)
S

Igual que en el caso de la teora de Saint Venant, podemos encontrar la

inercia a torsi
on a partir de la expresion anterior y la relacion (4.66):
R
2 S dS
It = . (4.74)
#

Adem as de una herramienta para calcular la rigidez a torsion, la funcion

de Prandtl sirve para obtener conclusiones cualitativas sobre la distribucion
de tensiones tangenciales en la seccion. Como esta tension es de la forma
= 13 e1 + 23 e2 = ,2 e1 ,1 e2 y podemos deducir

| | = |grad | , grad = 0 , (4.75)

es decir, que los vectores tension sobre las secciones transversales del eje
son perpendiculares al gradiente de y tiene el mismo modulo que grad .
A partir de las curvas de nivel de , podemos deducir que las maximas
tensiones tangenciales ocurriran all donde estas esten mas juntas, y que si
direcci
on ser
a la tangente a las curva de nivel.

4.7.2. Ejemplo: torsi

on de secciones elpticas
Como ejemplo de aplicacion de la teora de esta seccion calculamos la
funci
on de alabeo y la funcion de Prandtl de una seccion elptica con las di-
mensiones indicadas en la figura 4.8. En primer lugar, buscamos una funcion
: S ! R que satisfaga las ecuaciones (4.63) y (4.64). Para ello, emplea-
mos el llamado metodo semi-inverso que consiste en proponer una solucion
conocida parcialmente. En este caso, se propone

(x1 , x2 ) = kx1 x2 , (4.76)

Captulo 4. Elasticidad lineal 99

a
x2
b
n

x1

Figura 4.8: Secci

on elptica sometida a torsion pura.

siendo k una constante a determinar. Es inmediato comprobar que esta fun-

cion satisface la ecuaci
on (4.63). Para verificar si cumple la condicion (4.64)
en el contorno de la seccion recordamos la ecuacion parametrica de la elipse

x1 = a cos , x2 = b sin , (4.77)

y obtenemos a partir de esta la expresion del vector tangente al contorno

de S, que denominamos m y del vector normal n = m e3 :

m = (x01 e1 + x02 e2 )/C = ( a sin e1 + b cos e2 )/C ,

b a (4.78)
n = (b cos e1 + a sin e2 )/C = ( x1 e1 + x2 e2 )/C ,
a b

siendo C una constante para normalizar el vector tangente y el normal.

Sustituyendo la expresi
on del vector normal en la ecuacion (4.64) se sigue

b a
0 = (kx2 x2 ) x1 + (kx1 + x1 ) x2
a b (4.79)
b a
= (k 1) x1 x2 + (k + 1) x1 x2
a b

que se verifica si k = (b2 a2 )/(b2 + a2 ) y por tanto

b2 a 2
(x1 , x2 ) = x1 x2 . (4.80)
b2 + a 2

Una vez conocida la funci

on de alabeo, podemos calcular la inercia a torsion
100 Mecanica de solidos I. Romero

Figura 4.9: Funci

on de alabeo para el eje de seccion elptica.

de la secci
on empleando la expresion (4.67):
Z
It = (x21 + x22 + x1 ,2 x2 ,1 ) dA
ZS
= (x21 + x22 + kx21 kx22 ) dA
S
Z Z
= (1 + k) x21 dA + (1 k) x22 dA
S S (4.81)
= (1 + k)I2 + (1 k)I1

= (1 + k) ab3 + (1 k) a3 b
4 4
3
a b 3
= 2 .
a + b2
Notese que It = Io + k(I2 I1 ). Cuando a > b, k es negativo y I2 I1 ,
positivo, as pues It < Io . Cuando a < b la conclusion es la misma. El u
nico
caso en el que It = Io es cuando la funcion de alabeo es identicamente nula,
es decir, en la secci
on circular.
Para calcular la funcion de Prandtl, utilizamos tambien el metodo semi-
inverso y suponemos que esta es de la forma
2
x1 x22
(x1 , x2 ) = + 2 1 , (4.82)
a2 b

siendo una constante cuyo valor determinaremos a continuacion. Las cur-

vas de nivel de la funci
on son elipses concentricas y esta es evidentemente
nula en el contorno de la seccion. La relacion (4.70) se satisface si vale

#a2 b2
= . (4.83)
a 2 + b2
Captulo 4. Elasticidad lineal 101

Figura 4.10: Curvas de nivel de la funcion de Prandtl de la viga de seccion

elptica

Figura 4.11: Direccion (izda.) y modulo (dcha.) de los vectores de tension

tangencial en el eje de secci
on elptica sometido a torsion pura.

Esta funcion nos indica que la tensiones tangenciales sobre la seccion son
tangentes a elipses concentricas y que su modulo es maximo donde los se-
miejes cortan la elipse exterior. Dado que el momento torsor y la funcion de
Prandtl estan relacionados por la formula (4.73), podemos verificar que la
inercia torsional es
R
Mt 2 S (x1 , x2 ) dA a3 b3
It = = = 2 , (4.84)
# # a + b2
que coincide con el resultado obtenido mediante la funcion de alabeo.

4.8. Limitaciones de la teora lineal

En estas notas estudiamos u nicamente la teora lineal de los solidos defor-
mables y en este captulo hemos descrito el caso particular de la elasticidad
lineal, por ser el m
as sencillo y el de mas facil aplicacion. Este modelo tie-
ne, por un lado, innumerables aplicaciones a la mecanica estructural y de
102 Mecanica de solidos I. Romero

maquinas. Por otro, tambien adolece de graves limitaciones que impiden su

uso generalizado para problemas mas complejos, donde la hipotesis de pe-
quenas deformaciones es inaceptable. Mencionamos a continuacion alguna
de estas, dejando para cursos mas avanzados el estudio de la elasticidad no
lineal y de la teora no lineal de solidos deformables ([1, 5, 2]).

4.8.1. Limitaciones en la est

atica
La ecuaci on del equilibrio de fuerzas div + f = 0 es estrictamente
cierta, incluso aunque las deformaciones sean enormes, siempre que se defina
con precision el tensor y las fuerzas volumetricas f . La dificultad aparece
cuando un cuerpo, debido a su deformacion, cambia significativamente de
forma y tama no, de tal manera que las fuerzas por unidad de area inicial
y las fuerzas por unidad de area deformada no son parecidas. Entonces, es
necesario especificar a que area hace referencia el tensor de tensiones.
En particular, el tensor de tensiones de Cauchy se define como la
fuerza que se hace, por unidad de area deformada a traves de un diferencial
de
area. El razonamiento para llegar a la ecuacion del equilibrio en la llamada
configuracion deformada es identico al empleado en el Captulo 2.
Sin embargo, como la configuracion deformada no es conocida a priori
resulta que para poder definir el tensor de tensiones y expresar la ecuacion
del equilibrio es necesario haber resuelto el problema con anterioridad. Para
evitar este argumento circular, se proponen otros tensores de tension. Por
ejemplo, el (primer) tensor de Piola-Kirchho es el tensor de tensio-
nes que expresa las fuerzas que se ejercen sobre un diferencial de area, por
unidad de area sin deformar. Pero este no es el u nico tensor de tensiones
u
til en mec anica de solidos. Al contrario, existen varios mas que son u tiles
y cuya descripci on se puede encontrar en libros mas avanzados. Como u nica
aclaracion, indicamos que la fuerza por unidad de area sin deformar tambien
se llama tensi on nominal y es mas facil de calcular que la tension real.

4.8.2. Limitaciones en la cinem

atica
Como ya se ha explicado, el tensor de deformaciones infinitesimales "
s
olo mide deformaciones de forma exacta cuando estas y los desplazamien-
tos son infinitesimales. Cuando no lo son, el tensor " solo proporciona una
aproximaci on a las autenticas deformaciones.
Los tensores de deformacion validos en cualquier situacion deben de cum-
plir, al menos, dos condiciones. La primera es que si el entorno de un punto
(deformado o no) sufre un desplazamiento de solido rgido de magnitud ar-
bitraria, la deformacion no debe de alterarse. La segunda condicion es que
cuando las deformaci on y desplazamientos sean muy peque nos, el tensor de
deformaciones coincida con ".
Bajo estas dos premisas existen infinitos tensores de deformacion validos.
Captulo 4. Elasticidad lineal 103

4
m= 2
m=0
3 m=1
m=2
2
E (m)

-1

-2
0.5 1 1.5 2 2.5 3
L/Lo

Figura 4.12: Medidas de deformacion uniaxial.

El mas sencillo de comprender, el llamado tensor de deformacion de Green-

Lagrange, se define como

1
E = ((I + gradu)T (I + gradu) I) , (4.85)
2
y ya aparecio en el Captulo 3 en el calculo de las deformaciones longitudina-
les, aunque eliminamos el termino cuadratico al suponer que los gradientes
gradu eran peque nos.
Para comprender el por que de esta variedad de medidas de deforma-
cion sin necesidad de comprender los detalles de la cinematica de medios
continuos podemos estudiar la deformacion (unidimensional) de una barra
de longitud Lo al ser estirada o comprimida hasta una longitud L. En este
caso, las medidas de deformaci on
(
logLLo si m = 0 ,
E (m) = 1 L m (4.86)
m Lm 1 si m 6= 0 ,
o

son todas ellas v

alidas. En la figura se pueden comparar cuatro medidas de
deformacion del tipo (4.86): la llamada deformaci on de Almansi (m =
2), la deformaci on de Hencky o logartmica (m = 0), la ingenieril
(m = 1) y la de Green-Lagrange (m = 2). Se puede observar como para
deformaciones peque nas (L/Lo 1) todas ellas coinciden.
La deformaci on de Hencky tiene una propiedad que la hace especial,
entre todas. Consideremos, para ver esto, la deformacion longitudinal de
una barra recta de longitud L0 tal y como aparece en la figura 4.13. Cuando
la barra se estira hasta alcanzar una longitud L1 , la deformacion que esta
experimenta es "0!1 = (L1 L0 )/L0 . Si la viga se estira mas, hasta alcanzar
104 Mecanica de solidos I. Romero

L0

L1 "0!1

L2 "1!2

Figura 4.13: Deformacion longitudinal de una barra recta en dos fases.

L0 + u

L0 + u + du d"

Figura 4.14: Deformaci

on infinitesimal entre dos configuraciones deformadas
de una barra recta.

la longitud L2 , la deformacion en este segundo paso es "1!2 = (L2 L1 )/L1 .

Si calculamos la deformacion total "0!2 = (L2 L0 )/L0 comprobamos que

"0!1 + "1!2 6= "0!2 , (4.87)

es decir, que la deformacion no es aditiva y que por tanto no da igual como

se calcule (a menos que la deformacion total sea infinitesimal). Si repetimos
este mismo argumento, empleando esta vez la deformacion logartmica se
comprueba que

L1 L2 L2
"0!1 + "1!2 = log + log = log = "0!2 , (4.88)
L0 L1 L0

es decir, que s es aditiva. Para comprender mejor esta propiedad, conside-

remos la deformaci on infinitesimal que aparece cuando se deforma longitu-
dinalmente una barra recta de longitud L0 + u hasta L0 + u + du, tal y como
aparece en la figura 4.14. En este caso, se tiene que

du
d" = . (4.89)
L0 + u

Si sumamos todas las contribuciones diferenciales en una deformacion com-

pleta desde que u = 0 hasta que u = L L0 concluimos que
Z Z u
du L0 + u L L0
"= d" = = log = log . (4.90)
0 L0 + u L0 L0

Este resultado indica que la deformacion logartmica es la que se obtiene

al integrar, en cada incremento infinitesimal de deformacion, la medida de
deformacion estandar.
Captulo 4. Elasticidad lineal 105

4.8.3. Limitaciones del modelo constitutivo el

astico

La relaci
on constitutiva el
astica lineal, como se indicaba anteriormen-
te, es extremadamente u til y se emplea en todos los calculos habituales de
estructuras y diseno de m aquinas. Sin embargo presenta algunas paradojas
que se nalan a que no puede ser completamente valido. La mas importante
se puede explicar incluso con un modelo unidimensional: en un ensayo de
traccion/compresion unidimensional se tiene que xx = Exx . Esta expre-
sion indica que para obtener un alargamiento = 0,9 se require la misma
tension (en m odulo) que para obtener un acortamiento = 0,9. Aunque
esto puede ser aproximadamente cierto para peque no, claramente no puede
ser valido para valores grandes de la deformacion.

Problemas

4.1.
Dibuja sobre la hipotenusa del
tri
angulo rect
angulo de la figura la
tensi
on normal y tangencial corres-
pondiente a su estado tensional. Di- 2
buja adem as los ejes principales de
tensi
on (Nota: las tensiones estan
p 30o
2 3p
expresadas en MPa). 2 3

6
4.2.
De un punto en un cuerpo deforma-
5 p
ble se extrae un tri
angulo equilatero 5+2 3
diferencial del cual se conoce el esta-
do tensional sobre alguna de sus ca-
ras. Dibuja el diagrama de Mohr del 4 2
estado tensional del punto y com-
pleta el valor de los vectores tension
de la figura, sabiendo que los valo-
res indicados est an en unidades de
MPa. Dibuja la posici on de los ejes
principales sobre el triangulo.
106 Mecanica de solidos I. Romero

4.3.
Se colocan tres galgas extensometri-
cas sobre la superficie de un cuerpo
deformable como se indica en la fi-
B
gura. Si las galgas miden:
45
3 3 3
"A = 10 , "B = 210 , "C = 310 ,
y
y se sabe que el s
olido esta en un es- x
tado de tensi
on plana, siendo z el eje A
de tensi
on nula. Calcular el tensor
de deformacion completo en el pun- C
to en el que las galgas realizan las
mediciones (E = 20000 Kp/mm2 y
= 0,35).

4.4. Dados los estados tensionales A y B correspondientes a estados planos

de tensi
on,

a) Considerar el estado C que resulta de sumar las tensiones que crean

los estados A y B. Dibujar el diagrama de Mohr correspodiente a este
tercer estado.

b) Determinar de forma grafica el valor de para que el estado C sea un

estado de cortante puro.

c) Determinar de forma grafica el valor mnimo de para que en el estado

C no haya compresion en ning un plano.

d ) Determinar de forma grafica el valor maximo de para que en el estado

C no haya tracci
on en ning un plano.

e) Resuelve analticamente las tres preguntas anteriores.

(NOTA: las tensiones en el estado A estan expresadas en MPa).

Captulo 4. Elasticidad lineal 107

3 45
3

4 4

3
3

Estado A Estado B

Figura 4.15: Problema 4.4.

4.5.
Un punto de un cuerpo tiene un es-
tado tensional plano cuya represen-
taci
on gr
afica se adjunta. 1 2
5
a) Dibuja el diagrama de Mohr A
del estado tensional.

b) Identifica sobre la circunferen- 5 B

cia de Mohr el estado tensio-
1
nal de las caras A y B.
(Tensiones en MPa)
c) Calcula a partir de la figura el
valor de las tensiones princi-
pales.

d ) Indica el
angulo (y el sentido)
que forma la normal nA con la
direcci
on principal primera.
108 Mecanica de solidos I. Romero

4.6.
La figura indica el estado tensional
plano de un punto en un cuerpo de-
3
formable. 2
a) Halla el valor de la tension I
normal sabiendo que la ten-
si
on cortante maxima en ese II
2
punto es de 5 MPa.

b) Dibuja el crculo de Mohr

correspondiente al estado de (Tensiones en MPa)
tensi
on resultante.

c) Identifica, sobre el crculo, el

estado tensional de la cara I y
de la cara II.

4.7.
Un punto de un s olido deformable
se encuentra sometido a un esta- 2
2
do plano de tension representado
4 4
por la figura de la izquierda. En-
contar graficamente las tensiones en 2
2
las tres caras del triangulo equilate-
(Tensiones en MPa)
ro diferencial de la derecha centrado
en el mismo punto.
Captulo 4. Elasticidad lineal 109

4.8.
Un s olido el
astico is
otropo se en-
cuentra en un estado de tensi on pla-
na. Uno de sus puntos, que denomi-
namos P , tiene un estado tensional
que en el sistema de coordenadas xy y
de la figura (siendo z el eje normal
al plano de tension nula) tiene la si-
guiente respresentacion matricial: x

4 1
[ ]xy = MPa
1 2

a) Dibuja el diagrama de Mohr

del estado plano de tension en el punto P .

b) Calcula las componentes

intrnsecas del vector tension
sobre cada una de las caras
del triangulo diferencial de la
figura, si est
a centrado en el
punto P .
4.9. Una viga de acero (E = 210 GPa, = 0,3) esta sometida a una traccion
pura de 100 MPa. Calcular su deformacion volumetrica.
4.10. El estado tensional en un punto de un solido de acero, cuando se
refiere a una base ortonormal, tiene por expresion
2 3
30 20 0
= 4 20 10 0 5 MPa
0 0 70
Calcular la energa interna del punto por unidad de volumen de dos maneras
distintas:
a) Empleando la expresi
on directa de la energa complementaria y
b) Calculando la deformaci
on asociada y, a partir de esta, la energa elasti-
ca.
4.11. Un material ort
otropo tiene la siguiente matriz de elasticidades
2 3
100 10 15 0 0 0
6 10 40 5 0 0 07
6 7
6 15 5 8 0 0 07
[C] = 6
6 0
7 MPa
6 0 0 6 0 077
4 0 0 0 0 7 05
0 0 0 0 0 4
110 Mecanica de solidos I. Romero

Definimos la siguiente ley de Hooke generalizada

11 12 13
"11 = 22 33
E11 E22 E33
22 21 23
"22 = 11 33
E22 E11 E33
33 31 32
"33 = 11 22
E33 E11 E22
,
23
"23 /2 =
G23
13
"13 /2 =
G13
12
"12 /2 =
G12
sabiendo que para que la matriz de flexibilidades [C] 1 sea simetrica debera
verificarse adem
as
ij ji
=
Ejj Eii
para toda pareja i 6= j. Determina el valor de las constantes E11 , E22 , E33 ,
12 , 13 , 23 , G12 , G13 , G23 .
4.12. Comprueba que, en problemas planos, las ecuaciones de Lame se pue-
den escribir como
= tr(")I + 2 "
siendo 8
< deformacion plana ,
= 2
: tension plana .
+ 2

Bibliografa
[1] A E Green and W Zerna. Theoretical elasticity. Oxford University Press,
Oxford, England, 1968.

[2] G A Holzapfel. Nonlinear solid mechanics: a continuum approach for

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[3] J E Marsden and T J R Hughes. Mathematical foundations of elasticity.

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