Mainski fakultet Univerziteta u Beogradu

Katedra za Proizvodno mainstvo

MAINE ALATKE

Pripremili:
Prof dr Milo Glavonji
Mr Branko Kokotovi
Mr Saa ivanovi

77
 4.1 UGAONI MERNI ELEMENTI
Inkrementalni obrtni enkoderi
Princip rada

1 Izvor svetlosti
2 Soivo
3 Nepokretna reetka
4 Obrtna reetka sa prorezima
4a Prorezi reetke faze A
4b Prorezi reetke faze B
4r Prorezi referentnog signala
5 Nosa fotodetektora
5a Fotodetektori faze A
5b Fotodetektori faze B
5r Fotodetektori referentnog signala
A Signal faze A
B Signal faze B
R Referentni signal
S4.1 Princip rada inkrementalnog obrtnog enkodera

Terminologija i osnovne relacije

Korak reetke
Razmak izmeu dva susedna polja (trake) koja se u odnosu na svetlost ponaaju identino (dva susedna
prozirna ili dva susedna neprozirna polja). Korak reetke predstavlja merni standard pretvaraa. Jednom
koraku odgovara 2 signalnog ciklusa

Merni korak (m)

Naziva se i rezolucijom enkodera (linijskog ili obrtnog) u uem smislu, a predstavlja jednu etvrtinu
pomeraja koji odgovara jednom signalnim ciklusu. Ovo se objanjava injenicom da se unutar jednog ciklusa
odbrojavaju sve nagle promene potencijala u oba, fazno pomerena, niza impulsa (4 takve promene u jednom
ciklusu). Naknadno deljenja faktorom deljenja 5, 10 ili 25 omoguava ostvarenje finije rezolucije , odnosno
identifikaciju pomeraja koji odgovara 1/20, 1/40 i 1/100 koraka mernog standarda (reetke), redom.

Korak odbrojavanja (c)

Ovaj korak je uslovljen brojem ivica, rastuih i/ili padajuih u dva niza pravougaonih signala u jednom
signalnom ciklusu.

Displej-korak (d)
Uobiajena veliina inkrementa sa kojim se vri prikazivanje aktuelene pozicije osa, na monitorima
upravljakih jedinica NUMA, iznosi 1m. U izvesnim sluajevima vrednost koja se pokazuje na displeju ili
monitoru se menja u inkrementima koji se razlikuju od mernog koraka (rezolucije). Primer za to su NU
strugovi, tanije popreni kizai, gde promeni pozicije od 1m pokazanoj na displeju, odgovara stvarno
pomeranje klizaa od 0.5m (programiraju se prenici obratka).

m
merni korak, odnosno ugaona rezolucija enkodera
1 1 360 o
m = fd faktor interpolacije, ili faktor deljenja izvornih pravougaonih signala
f d fc n L
faktor odbrojavanja ivica tj promena stanja signala, u jednom
fc
signalnom ciklusu.
Uobiajene vrednosti za faktor fd su 1,5 i 25, a za faktor fc :1, 2 i 4.

78
Rezolucija mernog sistema za razmatranu servo osu
Najmanji inkrement ( x za pravolinijsko kretanje; za obrtno kretanje) pomeranja servo ose je funkcija
rezolucije m enkodera (sa prateim elektronskim modulima za uobliavanje signala) i konematikih
parametara servo ose.

m
a) x = h zv enkoder na kraju ZV
360
z
b) x = m 1 h zv
360 z 2
enkoder na motoru

c) x = m m z
360
enkoder na motoru
m
d) = enkoder na puu
zp
e) = m enkoder na punom toku

hzv korak zavojnog vretena

z1,z2 brojevi zuba pogonske i gonjene
remenice
m modul zupanika
z broj zuba zupanika
zp broj zuba punog toka

S4.2 Tipini primeri ugradnje inkrementalnih enkodera

T4.1Primeri inkrementalnih enkodera (izvor: Heidenhain)

ROD 450 ROD 456 RON 705
50, 60, 125, 128, 150, 180, 200, 250, 254, 256, 360, 400, 420,
500, 512, 600, 625, 635, 720, 800, 900, 1000, 1024, 1080, 9000
Broj proreza reetke nL 1125, 1270, 1500, 1800, 2000, 2048, 2080, 2500, 2540, 3000, 18000
3600, 4096, 5000
-1
Dozvoljena ugaona brzina min 6000 12000 300
2
Dozvoljeno ubrzanje m/s 1000 1000
2
Moment inercije rotora gcm 23,0 14,5 20000
Moment trenja (na 20C) Ncm 1 1 50
Dozvoljeno optreenje rukavca rotora:
aksijalno N 40 10
radijalno (na zavretku) 60 20
Masa kg 0,3 0,4 3,8
Elektrina zatita IP 64 IP64
Dozvoljena radna temperatura C -20 +85 0 +50
Temperatura skladitenja C -30 +85 -30 +80
2
Dozvoljene vibracije m/s 100 (10-20000Hz) 50 (do 20kHz)
Izvor svetlosti Minijaturna svetiljka 5V/0.6W LED
Za izvor svetlosti: +5V 5% 4.5V 5.25V
Radni napon
120mA 140mA

Oblik i ugradne mere enkodera iz tabele su pokazani na slici 3. Sa stanovita primene u servo osama
NUMA, prva dva primera (ROD450,ROD456) su, po konstrukciji, primerena akviziciji pozicije modula
maine, koji izvode pravolinijsko pomono kretanje. Trei primer (RON 705) je i po konstrukciji i po visokoj
rezoluciji pogodan za obrtna pomona kretanja (npr. obrtne stolove i sl.).

79
S4.3 Prikljune i gabaritne mere inkrementalnih enkodera iz T4.1 (izvor: Heidenhain)

80
81
 4.2 LINIJSKI MERNI ELEMENTI
Inkrementalni linijski pretvarai pozicije

1 Izvor svetlosti
2 Soivo
3 Letva sa prorezima
4 Zaklon sa prorezima
5a Fotodetektori faze A
5b Fotodetektori faze B
5c Fotodetektori referentnog
signala
A Signal faze A
B Signal faze B
R Referentni signal
a Kuite letve
b Nosa pokretnog dela
c Letva
d Optoelektrini elementi
e Zaptiva
S4.5 Princip rada i konstrukcija inkrementalnog linijskog pretvaraa pozicije

Merni korak (m)

Naziva se i rezolucijom enkodera (linijskog ili obrtnog) u uem smislu, a predstavlja jednu etvrtinu
pomeraja koji odgovara jednom signalnim ciklusu. Ovo se objanjava injenicom da se unutar jednog ciklusa
odbrojavaju sve nagle promene potencijala u oba, fazno pomerena, niza impulsa (4 takve promene u jednom
ciklusu). Naknadno deljenja faktorom deljenja 5, 10 ili 25 omoguava ostvarenje finije rezolucije , odnosno
identifikaciju pomeraja koji odgovara 1/20, 1/40 i 1/100 koraka mernog standarda (reetke), redom.

Korak odbrojavanja (c)

Ovaj korak je uslovljen brojem ivica, rastuih i/ili padajuih u dva niza pravougaonih signala u jednom
signalnom ciklusu.

Displej korak (d)

Uobiajena veliina inkrementa sa kojim se vri prikazivanje aktuelene pozicije osa, na monitorima
upravljakih jedinica NUMA, iznosi 1m. U izvesnim sluajevima vrednost koja se pokazuje na displeju ili
monitoru se menja u inkrementima koji se razlikuju od mernog koraka (rezolucije). Karakteristian primer su
NU strugovi, tanije popreni kizai, gde promeni pozicije od 1m pokazanoj na displeju, odgovara stvarno
pomeranje klizaa od 0.5m (programiraju se prenici obratka).

82
T4.2 Tehnike karakteristike linijskih enkodera familije LS703
(izvor: Heidenhain)

Staklena letva sa DIADUR reetkom (korak reetke

Merni standard
20m)
Stepen tanosti 5m , 3m
Jedna referentna oznaka na sredini merne duine
Referentne oznake (standardno izvoenje), ili na svakih 50mm, simetrino od
sredine merne duine (opcija)
170 / 220 / 270 / 320 / 370 / 420 / 470 / 520 / 620 / 720 /
770 / 820 / 920 / 1020 / 1140 / 1240 / 1340 / 1440 / 1240
Merne duine
/ 1340 / 1440 / 1540 / 1640 / 1740 / 1840 / 2040 / 2240 /
2640 / 2840 / 3040
Max. dozvoljena brzina 48 m/min
2
Dozvoljeno ubrzanje 30 m/s
Potrebna sila za pokretanje
< 10N
glave u odnosu na kuite letve
Radna temperatura 0 do 60C
Masa 0.7kg + 2kg x (merna duina [m])
3m sa konektorom (standardno),
Kabl 3m sa fleksibilnim metalnim oklopom, sa konektorom
(opcija)
Izvor svetlosti Minijaturna svetiljka 5V , 0.6W
Radni napon 5V5% , 120 mA

S4.6 Neki tipovi ugradnje linijskih enkodera

83
4.3 GRANINI PREKIDAI

BNS819 BNN520-UA

B/S = 21/0; 25/4; 31/10; 37/10.

Maksimalna brzina nailaska na breg

DE 10 m/min
K 8 m/min
R 20 m/min
L 120 m/min

BNN 520-TA

S 16

Lj Br. Prekidaa BNN520-TA

L1 J=2,3 S=0/ 4/10/16
2 3 4
L2 84 84 100
12 BNN 520-TB BNN520-TB
L3 66 66 82 S=25/40
L2 84 100 116 63/100
16
L3 66 82 98 S 20

breg ploa sa ljebovima za bregove

S4.7 Elektormehaniki granini prekidai sa priborom (izvor: Balluf)

84
BELEKE

85