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ING.CIVIL.
SEMESTREFEBREROJUNIO
2017
Dr.RalCortsMaldonado
InstitutoTecnolgicodeApizaco.
cortesmraul@gmail.com
Cinemticadelcuerporgido 1
Cinemticadelcuerporgido(Cap.15Beer &Johnston)
Introduccin
Traslacin
Rotacinalrededordeunejefijo
Movimientoplanar general
Movimientoespacialalrededordeunpuntofijo
Movimientoespacialgeneral.
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Introduccin
CINEMATICADELCUERPORIGIDO
Un cuerpo rgido es un modelo idealizado de un cuerpo que
no se deforma. La definicin precisa es que la distancia
entre todo par de puntos del cuerpo rgido permanece
constante.
Bajo uso normal, una caa de pescar es demasiado flexible para modelarla
como un cuerpo rgido.
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Introduccin
1. Traslacin
2. Rotacinalrededordeunpuntofijo
5. Movimientoespacialgeneral
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Introduccin
1.Traslacin:Elmovimientoserdetraslacinsi
todalnearectadentrodelcuerpomantienela
mismadireccin.Silastrayectoriassonlneas
rectas,elmovimientoesunatraslacin
rectilnea(curvilnea).
Cinemticadelcuerporgido 5
Introduccin
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Introduccin
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Introduccin
3.Movimientoplanogeneral: Cuandoun
cuerposesometeaunmovimientoplano
general,experimentaunacombinacinde
traslacinyrotacin.
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Introduccin
4.Movimientoalrededordeunpuntofijo: Cuandoun
cuerporgidotieneunpuntofijoenelespacioysemueve
librementealrededordeste,sedicequeelcuerpoest
sujetoaunmovimientotridimensionaloespacial,
alrededordeunpuntofijo.
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Introduccin
5.Movimientoespacialgeneral: Cualquier
movimientodeuncuerporgidoquenoentra
enningunadelascategorasanterioresse
conocecomomovimientogeneral.
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TRASLACIN
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Traslacin
EsSediferenciaconrespectoa tteniendoencuentaqueelvectordebemantener
sudireccinymagnitudconstante.Entonces
Enconsecuencia,cuandouncuerporgidoestentraslacin,todoslospuntosdelcuerpo
tienenlamismavelocidadylamismaaceleracinencualquierinstantedado.
CONCLUSIN:UNCUERPORGIDOENTRASLACINPUEDESERCONSIDERADOCOMO
UNAPARTCULA
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ROTACIN
ALREDEDORDE
UNEJEFIJO
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Rotacinalrededordeunejefijo
B es la proyeccin de P sobre AA.
Aldividirpor ,seobtieneenellmite
cuando tiendeacero
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Rotacinalrededordeunejefijo
velocidadangulareslarapidez
decambiodelacoordenadaangular
deposicin
esperpendicularalplanodemovimiento
yparaleloalejederotacinfijodel
movimiento, .Susentidose
determinaapartirdelaregladelamano
derecha
Elvector esunvectorperpendicular
alvectordeposicinder
LaaceleracindelapartculaP
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Rotacinalrededordeunejefijo
elvectordeaceleracinangular
Estoes, .
Laaceleracinangulardeuncuerpoque
giraalrededordeunejefijoesunvector
dirigidoalolargodelejederotacin,yes
Igualenmagnitudalatasadecambio
delavelocidadangular
,representalacomponente
tangencialdelaaceleracin(vector
tangentealcrculodescritoporP).
, eltripleproducto
vectorialestdirigidohaciaelcentroB
delcrculo.Porconsiguiente,representa
lacomponentenormaldelaaceleracin.
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Rotacinalrededordeunejefijo
Rotacindeunaplacarepresentativa:Movimientodeunaplacarepresentativaen
unplanodereferenciaperpendicularalejederotacin.Elejez apuntahaciafuera
delapantalla.
Entonces, y . Elvectordevelocidades
Losvectoresk yr sonmutuamenteperpendiculares,porconsiguiente:
LaaceleracindelpuntoPes
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Aldescomponer enlascomponentestangencialynormal
0, apuntaenladireccin
contrariaaladelmovimientodelas
manecillasdelreloj.
0, apuntaenladireccindel
movimientodelasmanecillasdelreloj.
siempreapuntaenladireccin
opuestaalader(haciaO).
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Rotacinalrededordeunejefijo
Ecuacionesquedefinenlarotacindeuncuerporgidoalrededordeunejefijo.
SeconoceelmovimientodeuncuerporgidoquegiraalrededordeunejefijoAA
cuandosucoordenadaangular puedeexpresarsecomounafuncinconocidadet.
Enlaprcticalascondicionesdemovimientoseespecificarnmedianteeltipode
aceleracinangularqueposeaelcuerpo( , , ).
Apartirde:
,
esposibleobtener
Sonecuacionessimilaresalasdelmov.rectilneodeunapartcula
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Rotacinalrededordeunejefijo
Casosparticulares
Rotacinuniforme( ,entonces 0)
Lacoordenadaangularladalaexpresin:
donde 0
Rotacinaceleradauniforme( )
AlintegrarlaEc. ,seobtiene
,donde 0 .
Al integrar: , se obtiene:
.
Finalmente ( )
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Rotacinalrededordeunejefijo
Ejemplo1:
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Rotacinalrededordeunejefijo
Ejemplo2:
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Rotacinalrededordeunejefijo
Ejemplo3:
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MOVIMIENTO
PLANOGENERAL
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Movimientoplanogeneral
Elmovimientoplanogeneralesunmovimientoplanoquenoesniunatraslacin
niunarotacin.
Elmovimientoplanar deuncuerpopuedeconcebirsecomolasobreposicin de
dosmovimientoscomponentessutraslacinysurotacinalrededordeun
ejequesemueveconelcuerpoyesnormalalplanodemovimientode
referencia.
unmovimientoplanogeneralsiemprepuede
considerarsecomolasumadeunatraslaciny
unarotacin
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Movimientoplanogeneral
Varillacuyosextremossedeslizanalolargodeunapistahorizontalyuna
vertical.
Elmovimientopuedesustituirseporunatraslacinenunadireccinhorizontalyuna
rotacinalrededordeA
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Movimientoplanogeneral
Tambinpuedesustituirseporunatraslacinenunadireccinverticalyuna
rotacinalrededordeB.
Seconcluyequeelmovimientomsgeneraldeuncuerporgidoesequivalenteauna
traslacindelcuerpoquesiguealgnpuntoarbitrariodelcuerposobrepuestaauna
rotacindelcuerpoalrededordeunejequepaseporelmismopunto(Teoremade
Chasles)
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Movimientoplanogeneral
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Movimientoplanogeneral
Velocidadabsolutayvelocidadrelativa
LavelocidadabsolutavB deunapartculaB seobtienedelafrmula
El lado derecho representa una suma vectorial
vA corresponde a la traslacin de la placa con A.
vB/A se asocia con la rotacin de la placa entorno
a A y se mide con respecto a ejes centrados en
A de orientacin fija.
Si eslavelocidadangulardelaplacaconrespectoalosejesdeorientacinfija.
Entonces: / / y /
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Movimientoplanogeneral
Ejemplo4
UneslabnCDestguiadopordosbloquesAyBquesemuevenenranuras,
comosemuestra.ElbloqueAsemuevehacialaderechaa5m/s.Determinela
velocidaddelapuntaCdeleslabnenelinstanteenque 35
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Movimientoplanogeneral
Ejemplo5
SeaccionaunamanivelaCBporelmovimientoenascensoydescensodeun
pistnA,comosemuestra.Determinelasvelocidadesangularesdelos
brazosAByCBenelinstanteenque 20 yelpistnseestmoviendo
haciaabajoaunavelocidad 10 m/s
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