UNAD.

UNIVERSIDAD ABIERTA Y A DISTANCIA

299012_5 ROBOTICA AVANZADA

RECONOCIMIENTO FASE 1

Presenta :

JOS EUSEBIO LPEZ JUNCO Cdigo: 74338899

Docente:

MANUAL ENRIQUE WAGNER

BOGOT D.C COLOMBIA FEBRERO 22 DEL 2017

1. PROBLEMA A SOLUCIONAR.
EN UNA EMPRESA DE PRODUCCION DE HILO TEXTIL EL DUEO BUSCA
MEJORAR LA PRODUCCION, ORGANIZACIN, MANIPULACIN DE BOBINAS DE
HILO, LAS CUALES SON TRANSPORTADAS POR HERRAMIENTAS
SEMIAUTOMATICAS DONDE INTERVIENE LA MANO DEL HOMBRE EL CUAL SE HA
VISTO AFECTADO POR LA MANIPULACION DE ESTAS AL MOVILIZARLAS DE
CARRO AL CONTAINER DE ALMACENAJE OCASIONANDO ENFERMEDADES
PROFESIONALES; ADEMAS DE OCASIONAR DAO EN LA PRODUCCION POR
CAIDAS, GOLPES O ENSUCIANDOLA LO QUE GENERA MATERIA PROCESADA DE
SEGUNDA QUE SON PERDIDAS PARA LA EMPRESA.

Herramienta para recibir bobinas de las mquinas

Container de almacenaje y carro de trasnporte de produccion hacia bodega.

FUNCION DEL ROBOT

Como es un proceso automtico en el proceso de bobinados pero no en al adquisicin

de la produccin, debido a que es en su mayora es manual porque es el operariol
quien recibe las bobinas, las levanta y posiciona en el carro de transporte de materia
procesada para luego ser llevadas y reubicadas en el carro final o container de
almacenaje temporal.

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Debido a esto se busca un carro movil con moviento lineal , provisto de un brazo
robot manipulador que cumpla las misma funcin de recibir la produccin de las
bobinadoras ,ubicarla y organizarla directamente en el container dispuesto para esta
funcin.

NUMERO DE GRADOS DE LIBERTAD DEL ROBOT MANIPULADOR.

Se necesita que el robot tenga 6 grados de libertad, porque es lo que tiene un brazo
humano con su dorso y en si es lo que se busca en la herramienta que cumpla la
funcin del operario.

ESPACIO DE TRABAJO DEL ROBOT IRB 1600-X/1.45

ESTRUCTURA MECANICA DEL ROBOT (Justificada)

La estructura del robot debe ser electromecnica , donde sus articulaciones deben ser
movidas por servomotores para lograr mayor presicin,

La herramienta es una combinacin de entre acero para el soporte de la brida a la

herramienta y aluminio el cual esta dotado por un conjunto de ventosas que son las
que con por medio una bomba de vacio realiza el acoplamiento a el elemento a mover.

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Ilustracin 1Diseada en inventor por Jos Eusebio Lpez Junco

Ilustracin 2 Ventosa diseada por Jos Eusebio lpez Junco

El cuerpo del robot debe ser una combinacin entre acero y dura-aluminio el cual
posee gran resistencia de esfuerzo, tensin, abracin debido al ambiente y esfuerzo
que debe realizar.

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 La carga que se necesita que manipule es aproximadamente de 9 kilos , se necesita
un robot agil, con periodos de mantenimientos prolongados debido a que las fechas de
parada de las lineas es cada 10 meses.
Los reductorores de este robot son

Duplique su produccin
El IRB 1600 tiene ciclos un 50 % ms rpidos que otros competidores en aplicaciones
de manipulacin de materiales, alimentacin de mquinas y aplicaciones de procesos.
Calidad constante
A gran velocidad, la mayora de los robots ofrecen menos calidad. Con el IRB 1600, la
trayectoria ser la misma sin importar la velocidad gracias a su combinacin nica de
clculo y fuerza.
Fiabilidad insuperable
El IRB 1600 ofrece una fiabilidad insuperable hasta en los entornos ms difciles y en
ciclos de trabajo ininterrumpido.
Fcil de integrar
Su montaje es completamente flexible: en una estantera, en la pared, inclinado o
invertido. Hasta puede introducir el IRB 1600 en una mquina.
Sostenible y ecolgico
Los engranajes de baja friccin sin movimientos innecesarios gracias a QuickMove y
TrueMove reducen el consumo de energa a 0,58 kW a mxima velocidad, y a menos
trabajando a bajas velocidades.

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VELOCIDAD DEL EFECTOR FINAL
La velocidad que se necesita para sacar la produccin es de aproximadamente como
la mueve los operarios es :