Introdução Aos Tensores - CoutoRT - UFF PDF

UNIVERSIDADE FEDERAL FLUMINENSE
DEPARTAMENTO DE MATEMTICA APLICADA
Introduo
aos
Tensores
por
Roberto Toscano Couto
Niteri, RJ Julho de 2003

INTRODUO AOS TENSORES 1
Introduo aos Tensores

pg.
Prefcio ............................................................................................................................................ 2
1. Conceitos preliminares ............................................................................................................. 3
2. Vetores e tensores contravariantes. Invariantes. ................................................................... 4
3. Vetores e tensores covariantes. Tensores mistos. ................................................................... 5
4. Operaes fundamentais com tensores ................................................................................... 6
a) Adio e subtrao.................................................................................................................. 6
b) Multiplicao externa ............................................................................................................. 7
c) Contrao de um tensor misto................................................................................................. 7
d) Multiplicao interna .............................................................................................................. 7
e) Tensores simtricos e anti-simtricos ..................................................................................... 8
f) Lei do quociente ...................................................................................................................... 8
5. Tensores relativos...................................................................................................................... 9
6. O elemento de comprimento de arco e o tensor mtrico ..................................................... 10
a) O tensor fundamental covariante .......................................................................................... 10
b) O tensor fundamental contravariante.................................................................................... 12
c) A formao de novos tensores por meio dos tensores fundamentais.................................... 13
d) Magnitude de um vetor e ngulo entre vetores..................................................................... 13
e) Propriedades do determinante mtrico.................................................................................. 14
7. Componentes fsicos de um tensor......................................................................................... 15
8. Equao da linha geodsica.................................................................................................... 17
9. Lei de transformao dos smbolos de Christoffel............................................................... 20
10. Derivada covariante................................................................................................................ 21
a) Derivada covariante de tensores ........................................................................................... 21
b) Derivada covariante de tensores relativos ............................................................................ 25
11. Derivada intrnseca ou absoluta ............................................................................................ 27
12. Formas tensoriais do gradiente, divergncia, laplaciano e rotacional ............................... 28
a) Gradiente............................................................................................................................... 28
b) Divergncia........................................................................................................................... 28
c) Laplaciano............................................................................................................................. 29
d) Rotacional ............................................................................................................................. 30
13. Tensor de curvatura ou de Riemann-Christoffel ................................................................. 30
14. Problemas propostos............................................................................................................... 32
15. Solues dos problemas propostos......................................................................................... 38
Apndice A Coordenadas curvilneas ...................................................................................... 61
Apndice B A conveno de Einstein para somatrios........................................................... 74
Apndice C Algumas tcnicas do Clculo de Variaes......................................................... 82
Referncias bibliogrficas ............................................................................................................ 97
Prefcio
Este texto didtico foi preparado para o ensino do tpico sobre tensores da ementa de Mto-
dos Matemticos Aplicados II, disciplina que todo aluno de Fsica na Universidade Federal Flumi-
nense deve cursar. Procurou-se versar sobre tantos conceitos e mtodos quantos podem ser expostos
e devidamente exercitados em cerca de 24 horas de aula. A profundidade com que os mesmos fo-
ram abordados foi definida por esse limite temporal bem como pelo fato de ser o texto destinado a
alunos de graduao.
Pr-requisitos especficos so matrizes e coordenadas curvilneas; pr-requisitos genricos so
as disciplinas de Clculo e lgebra Linear constantes em qualquer grade curricular de Fsica. Espe-
cialmente importante no estudo de tensores a desenvoltura na utilizao da conveno de Einstein
para a notao de somatrios; nesse intento prov-se um apndice, a ser lido pelos que ainda no
dominem aquela notao. Proporcionam-se tambm apndices sobre coordenadas curvilneas e, vi-
sando ao estudo das geodsicas, sobre algumas tcnicas do Clculo de Variaes.
O autor particularmente grato aos seus alunos pela depurao de vrios erros tipogrficos e
estimaria a contribuio de qualquer leitor nesse sentido, estando o correio eletrnico abaixo dis-
posio para a comunicao de qualquer tipo de erro presente nesta obra.
ROBERTO TOSCANO COUTO

gmatosc@vm.uff.br
Universidade Federal Fluminense
Departamento de Matemtica Aplicada
Niteri, Julho de 2003
1. Conceitos preliminares
A descrio matemtica das leis fsicas, para ser vlida, deve ser independente do sistema de
coordenadas empregado. exatamente o cumprimento dessa exigncia que leva os fsicos ao estudo
do Clculo Tensorial, de capital importncia na Teoria Geral da Relatividade e muito til em vrios
outros ramos da Fsica.
Suponha que estejamos trabalhando com N variveis reais x1 , x 2 ! x N . A razo dessa maneira
de escrev-las, com superndices em vez de subndices, ficar mais clara adiante. Tais variveis so
denominadas coordenadas; a um conjunto de seus valores chamamos de ponto; j a totalidade de
pontos correspondentes a todos os valores das coordenadas constitui um espao de N dimenses,
aqui denotado por VN . Diz-se que tal espao VN descrito no sistema de coordenadas xi , onde
est implcito que i = 1, 2 ! N .
A estratgia usada para desenvolver a geometria do espao VN consiste em tomar concepes
geomtricas ordinrias e estender suas definies quele espao, sempre com o cuidado de que suas
restries ao nosso espao tridimensional euclidiano reproduzam as definies familiares. Por e-
xemplo, uma curva definida como a totalidade dos pontos dados pelas equaes
xi = f i (t ) (i = 1, 2! N ) , (1-1)
chamadas parametrizao da curva, sendo t o parmetro e f i (t ) N funes.

Dissemos acima que um princpio bsico do Clculo Tensorial que no fiquemos restritos a
um nico sistema de coordenadas. Devemos desenvolver relaes que sejam vlidas, no em um
sistema de coordenadas apenas, mas em todos. Nesse sentido, considere outras N variveis xi da-
das atravs de N funes das coordenadas xi ,
xi = f i ( x1 , x 2 ! x N ) (i = 1, 2! N ) . (1-2)
Estas equaes definem para cada ponto x1 , x 2 ! x N um conjunto novo de coordenadas

x1 , x 2 ! x N , o novo sistema de coordenas xi . Admitimos que o jacobiano
x1 x1
!
x1 x N
xi
J = = " " (1-3)
x j x N x N
!
x1 x N
nunca se anule para que a Eq. (1-2) possa ser invertida:
xi = g i ( x1 , x 2 ! x N ) (i = 1, 2! N ) . (1-4)
As Eqs. (1-2) e (1-4) definem uma transformao de coordenadas. Note que
xi 1
J = = . (1-5)
x j
J
Denotaremos a Eq. (1-2) mais sucintamente na forma

xi = xi ( x) , (1-6)
pois a notao desempenha um papel importantssimo no Clculo Tensorial e a Eq. (1-6) mais
fcil de se escrever do que a Eq. (1-2). Nessa notao, a Eq. (1-4) seria xi = xi ( x) .
Em geral, os sistemas de coordenadas xi , xi , etc, que surgiro no decorrer da exposio po-
dem ser quaisquer sistemas de coordenadas curvilneas (e.g., as coordenadas cilndricas ou as esf-
ricas), a no ser que se diga explicitamente tratar-se de um sistema de coordenadas especfico. Con-
tudo, s vezes, enfatizaremos o carter genrico das coordenadas referindo-se a elas como coorde-
nadas curvilneas.
2. Vetores e tensores contravariantes. Invariantes.
Considere um ponto P de coordenadas xi e um ponto vizinho Q de coordenadas xi + dxi .

###$
Esses dois pontos definem um deslocamento infinitesimal, caracterizado pelo vetor PQ ; no siste-
ma de coordenadas xi , esse vetor descrito pelas N grandezas dxi , que podem ser chamadas de
seus componentes naquele sistema de coordenadas.
Usemos agora um sistema de coordenadas xi diferente. Neste, os componentes daquele vetor
###$
so dxi . Os componentes de PQ nos dois sistemas conectam-se pela equao (note o uso da con-
veno de Einstein para o somatrio)
xi j
dxi = dx , (2-1)
x j
que so lineares e homogneas.

###$
O vetor PQ h de ser considerado como tendo um significado absoluto, mas os nmeros que
o descrevem, seus componentes, dependem do sistema de coordenadas empregado, embora, uma
vez conhecidos num sistema, podem ser calculados em qualquer outro atravs da Eq. (2-1). O con-
junto dos componentes dxi do deslocamento infinitesimal o prottipo de uma classe de entes ge-
omtricos denominados vetores contravariantes, assim definidos:
Qualquer conjunto de N grandezas X i definidas num ponto P VN que se transformem sob
mudana de coordenadas de acordo com a equao
xi
X i = X j
, (2-2)
x j
dito formar os componentes de um vetor contravariante em P.

Assim, o deslocamento infinitesimal um exemplo de vetor contravariante. Um outro exem-
plo, agora com componentes finitos, so as derivadas i dxi / dt calculadas num ponto de uma
curva como a da Eq. (1-1); o chamado vetor tangente, cuja transformao segundo a Eq. (2-2)
facilmente verificada atravs da aplicao regra da cadeia para derivar xi (t ) = xi [ x j (t )] :
dxi xi dx j xi
i = = = j j
. (2-3)
dt x j dt x
Prosseguimos definindo entes da classe contravariante que apresentem caractersticas mais

complicadas que o vetor contravariante como segue:
Um conjunto de N 2 grandezas T ij que se transformem sob mudana de coordenadas de a-
cordo com a equao
xi x j
T ij = k l
T kl (2-4)
x x
dito formar os componentes de um tensor contravariante de 2a ordem.

A extenso dessa definio de tensores contravariantes para ordens superiores a 2 imediata e
no precisa ser escrita aqui. Mas, indo na direo oposta, notamos que um vetor contravariante um
tensor contravariante de 1a ordem e isto sugere a existncia de um tensor contravariante de ordem
zero, uma nica grandeza ( N 0 = 1 componente) que se transforme segundo a relao de identidade
T ( x) = T ( x) ; (2-5)
tal grandeza denominada invariante e seu valor independe do sistema de coordenadas empregado.
Na realidade, trata-se de uma funo do ponto P do espao VN , f (P ) , cujos valores dependem do
ponto P mas no do sistema de coordenadas usado para representar cada ponto. Assim, um invari-
ante em VN uma funo tal qual f (P ) , que tambm recebe a denominao de funo escalar, ou
simplesmente escalar. As grandezas T ( x ) e T ( x) na equao acima, de mesmo valor, so vistas
como os componentes de uma funo escalar nos sistemas de coordenadas xi e xi , respectiva-
mente.
3. Vetores e tensores covariantes. Tensores mistos.
Seja uma funo escalar das coordenadas (um invariante). Pela regra da cadeia,
x j
= . (3-1)
xi x j xi
Esta lei de transformao das N grandezas / xi parece com a descrita pela Eq. (2-2), mas, com
um pouco mais de ateno, vemos que as variveis x j e xi aparecem em lugares trocados nas de-
rivadas x j / xi . Assim como os componentes do deslocamento infinitesimal so o prottipo do
vetor contravariante, as derivadas parciais de um invariante, tais quais / x j , so o prottipo dos
chamados vetores covariantes, assim definidos:
Um conjunto de N grandezas X i que se transformem de acordo com a equao
x j
X i = Xj (3-2)
xi
dito formar os componentes de um vetor covariante.

Convencionalmente, o ndice, quando indicativo do carter contravariante, posto como su-
perndice e, quando covariante, como subndice. Foi no sentido de cumprir esta conveno que as
coordenadas foram escritas como xi em vez de xi , embora apenas seus diferenciais, e no elas pr-
prias, apresentem o carter tensorial contravariante.

Encarando o vetor covariante como um tensor covariante de 1a ordem, no temos dificuldades
em definir tensores covariantes de ordens mais altas. Por exemplo:
N 2 grandezas Tij que se transformem segundo a equao
x k xl
Tij = Tkl (3-3)
xi x j
dito formar um tensor covariante de 2a ordem.

Note que os invariantes tambm podem ser considerados como tensores covariantes de ordem
zero.
Uma vez definidos os tensores contravariantes e os covariantes, no difcil definir tensores
com carter tanto contravariante quanto covariante so os chamados tensores mistos. Por exem-
plo, suponha que N 3 grandezas T jki se transformem segundo a equao
xl x m x k n
Tijk = Tlm ; (3-4)
xi x j x n
dizemos serem elas os componentes de um tensor misto de 3a ordem, com um ndice contravariante
e dois ndices covariantes; tambm dizemos que esse tensor do tipo 12 [ou (1, 2) ]. Note que os ten-
sores covariantes e os contravariantes podem ser vistos como casos especiais de tensores mistos
um tensor contravariante de 2a ordem do tipo 02 e um tensor covariante de 3a ordem do tipo 30 .
O delta de Kronecker melhor denotado como i j pois um tensor de 2a ordem do tipo 11 ; de
fato, observe que
xi xi x k xi xl k
ji = = = l . (3-5)
x j x k x j x k x j
Um tensor pode ser dado em um nico ponto P do espao VN , ao longo de uma curva, por
todo um subespao de VN ou todo o VN em si. Nos trs ltimos casos dizemos estar diante de um
campo tensorial, assim enfatizando que tensores se encontram definidos num continuum. Por e-
xemplo, trs funes das coordenadas Vi ( x1 , x 2 , x3 ) (i = 1, 2,3) so os componentes de um campo
vetorial covariante num volume V se em cada ponto de V elas se transformam como os compo-
nentes de um vetor covariante.
A importncia dos tensores na Fsica Matemtica e Geometria reside no fato de que uma e-
quao tensorial, se verdadeira num sistema de coordenadas, s-lo- em todos (cf. Prob. 1).
4. Operaes fundamentais com tensores
a) Adio e subtrao
Dois tensores de mesma ordem e tipo podem ser somados ou subtrados, resultando noutro de
mesma ordem e tipo. Assim, se Aijk e Bijk so tensores e as grandezas Sijk e Dijk so definidas por
Sijk = Aijk + Bijk e Dijk = Aijk Bijk ,

ento fcil provar que Sijk e Dijk so tensores (cf. Prob. 3).
b) Multiplicao externa
Atravs da multiplicao de cada componente de um tensor de ordem m por cada componente
de um tensor de ordem n obtemos os componentes de um tensor de ordem m + n chamado produto
externo (ou produto direto) daqueles tensores. Por exemplo, o produto externo dos tensores U ikl e
W jm o tensor Tijklm = U ikl W jm ; outros exemplos:
Tijk = U ij Wk , T ijkl = U ij W kl e Tijkl = U ij W kl .
A prova do carter tensorial desses produtos externos obtida usando as leis de transformao dos
tensores que entram como fatores (cf. Prob. 4).
c) Contrao de um tensor misto

Fazemos a contrao de um tensor misto qualquer igualando um ndice covariante a um ndi-
ce contravariante e somando com respeito a este ndice (a repetio do ndice j indica somatrio
segundo a conveno do somatrio), assim formando um tensor cuja ordem duas unidades a me-
nos que a do tensor original. Por exemplo, do tensor misto de 4a ordem Tijkl , igualando os ndices i e
k, obtemos o tensor misto de 2a ordem
T jl = Tijil
e deste, com uma segunda contrao (igualando j e l), obtemos o tensor de ordem zero
T = T jj = Tijij .
Acima, aps as contraes, os tensores resultantes, mesmo sendo, em geral, diferentes do tensor
original, continuam denotados pela letra T ; no caso, a distino feita atravs dos ndices (clara-
mente, o tipo do tensor T jl distinto do tipo de Tijkl ).
Para ilustrar uma maneira de provar que o resultado da contrao realmente possui carter
tensorial, faamos a contrao dos ndices j e k na Eq. (3-4); vemos que o resultado Ti Tijj de
fato um tensor:
xl x m x j n xl x m n xl n xl
Ti = Tij j = Tlm = Tlm = Tln = Tl .
xi x j x n xi %
x n xi xi
nm
d) Multiplicao interna
Consiste numa combinao da multiplicao externa com a contrao. Por exemplo, dados os
tensores U i jk e Wlmn , podemos formar o produto externo U i jk Wlmn e depois contrair os ndices i e n
para obter o produto interno U i jk Wlmi daqueles tensores. Fazendo agora k = m obtemos um outro
produto interno: U i jk Wlki .
e) Tensores simtricos e anti-simtricos

Dizemos que um tensor simtrico em relao a dois ndices contravariantes ou covariantes
se forem iguais os dois componentes que se obtm pela troca dos dois ndices considerados; neste
caso, o prprio tensor dito simtrico. Assim, se
Tlmijk = Tlmkji (4-1)
para todas as combinaes dos ndices i e k ento o tensor simtrico pois apresenta simetria nesses
ndices.
A simetria assim definida uma propriedade que independe do sistema de referncia. De fato,
para um tensor T ij , segue da Eq. (2-4) que
xi x j xi x j xi x j
T ij = k l
T kl = l k
T lk = l k
T kl = T ji , (4-2)
x x (1) x x (2) x x (3)
onde na passagem (1) so trocados os papis das letras k e l (), na passagem (2) usada a simetria
de T ij e na passagem (3) usada a Eq. (2-4).
Dizemos que um tensor anti-simtrico em relao a dois ndices contravariantes ou covari-
antes se os dois componentes que se obtm pela troca dos dois ndices considerados so nulos ou
diferem apenas no sinal; neste caso, o prprio tensor dito anti-simtrico. Assim, se
Tlmijk = Tlmkji (4-3)
para todas as combinaes dos ndices i e k ento o tensor anti-simtrico pois apresenta anti-
simetria nesses ndices.
Em quatro dimenses, observe que, dos 16 componentes do tensor anti-simtrico T ij , os qua-
tro componentes T ii (sem somatrio) so nulos; os 12 restantes, quando no nulos, so iguais em
mdulo e de sinais contrrios aos pares, de modo que, genericamente, apenas seis componentes so
independentes (um hexavetor). Similarmente vemos que, genericamente, os tensores anti-simtricos
de terceira ordem T ijk tm somente quatro componentes independentes, enquanto o tensor anti-
simtrico T ijkl tem s um. No h tensores anti-simtricos de ordem superior a quatro em quatro
dimenses (cf. Prob. 13).
Note que a simetria ou anti-simetria refere-se a dois ndices contravariantes ou a dois ndices
covariantes. Assim, no dizemos haver simetria quando Ti j = T ji ; tal relao, em geral, no se
transmite de um sistema de coordenadas para outro.
f) Lei do quociente
Suponhamos que no saibamos se um ente U seja um tensor. Se um produto interno de U com
um tensor arbitrrio for um tensor ento U ser tambm um tensor. Esta a lei do quociente. Por
exemplo, se o produto interno A(i, a ) aj entre o conjunto de N 2 funes A(i, a ) e um tensor arbi-
trrio aj um tensor covariante de 2a ordem ento A(i, a ) = Aia , um tensor misto de 2a ordem. A
()
Uma tal troca recproca das letras que designam dois ndices, por ser muito freqente no desenvolvimento de equa-
es tensoriais, ser abreviadamente indicada assim: k & l . Muito comum tambm so as trocas simples de uma letra
(digamos i) por outra (j), ou de duas letras (i e j) por outras duas (m e n), etc, as quais assim indicaremos: i j ;
i, j m, n ; etc.
demonstrao da lei do quociente casusta; nas sees de exerccios (Ses. 14 e 15) fornecemo-la
em alguns casos (cf. Probs. 14 a 18).
5. Tensores relativos
i!
As grandezas T j! so ditas componentes de um tensor relativo de peso W ' , contravari-
ante nos superndices e covariante nos subndices, se elas se transformarem de acordo com a equa-
o
i
! x xl
T ji!
!
= J W T kl ! ! !, (5-1)
x k x j
onde J o jacobiano dado pelas Eqs. (1-5) e (1-3), admitido positivo. muito comum se denotarem
os tensores relativos por meio das letras gticas (e.g., T a letra t maiscula); mas aqui, por causa
da dificuldade de manuscreve-las, usaremos letras de mo (e.g., A, a, B, b, F, f , T, t ).
Seguindo a prtica adotada antes, referimo-nos aos tensores relativos de ordem 0 e 1 como
escalares relativos e vetores relativos, respectivamente. Quando W = 0 dizemos que as grandezas
formam um tensor absoluto, que o tensor at ento estudado. Se W = 1 , o tensor relativo recebe o
nome de densidade tensorial (nos casos de ordens 0 e 1 dizemos densidade escalar e densidade
vetorial, respectivamente). Esse nome vem do fato de a grandeza fsica (densidade) ser dessa ca-
tegoria, qual empresta o seu nome. Realmente, considere a expresso da massa total num volume
V onde se encontra matria distribuda com densidade ( x) . Se mudarmos de coordenadas segundo
a lei de transformao xi = xi ( x) , vemos atravs da integral que fornece a massa total M,
xi 3
M =
V ( x) d 3 x =
V [ x ( x)]
x j
d x =
V ( x) d 3 x ,
que a densidade de matria nas novas coordenadas dada por ( x ) = | xi / x j | ( x) , ou seja, a

grandeza fsica ( x) um escalar relativo de peso 1 (uma densidade escalar).
As operaes de adio, subtrao, multiplicao, etc, de tensores relativos so semelhantes
s de tensores absolutos. fcil mostrar que (cf. Prob. 19)
dois tensores relativos de mesma ordem, tipo e peso podem ser somados, sendo o resultado um
tensor relativo de mesma ordem, tipo e peso
tensores relativos podem ser multiplicados interna ou externamente, sendo o produto um tensor
relativo cujo peso a soma dos pesos dos fatores
um tensor relativo pode ser contrado, sendo de mesmo peso o tensor relativo resultante
a simetria e a anti-simetria de tensores relativos independem do sistema de coordenadas
So escalares relativos de pesos 2, 2 e 0 os determinantes de tensores absolutos de 2a ordem
| Tij | , |U ij | e |Wi j | , respectivamente. Para provar isso (cf. Prob. 20), basta escrever as leis de trans-
formao dos tensores, tomar o determinante em cada membro da equao e usar a regra do produto
de determinantes, lembrando que J = | xi / x j | e J 1 = | x j / xi | :
x k xl
Tij = Tkl | Tij | = J 2 | Tkl | (peso 2) , (5-2)
xi x j
xi x j kl
ij
U = k U |U ij | = J 2 |U kl | (peso 2) , (5-3)
x xl
j x k x j l
Wi = Wk |Wi j | = |Wkl | (peso 0) . (5-4)
xi xl
Consideremos agora, no espao de trs dimenses, o smbolo de Levi-Civita E ijk . Para inves-
tigar seu carter tensorial, notamos que, usando a expresso do determinante em termos desse sm-
bolo, podemos dizer que o jacobiano dado por
xi x j x k
J = E ijk . (5-5)
x1 x 2 x3
Mostremos duas propriedades que o termo no membro direito possui. A primeira: se trocarmos dois
dos ndices 1,2,3, o termo troca de sinal; e.g.,
xi x j x k i& j
xi x j x k
E ijk = E jik = J
x 2 x1 x3 x1 x 2 x3
[note o uso da notao explicada no rodap da p. 8]. A segunda: se dois daqueles ndices so postos
iguais, o termo se anula; e.g.,
xi x j x k i& j
x j xi x k xi x j x k
E ijk = E jik = E ijk ,
x1 x1 x3 x1 x1 x3 x1 x1 x3
onde vemos que ele se torna igual ao negativo dele mesmo e, portanto, deve ser nulo. Ora, essas
duas propriedades mostram que se os ndices 1,2,3 daquele termo no 2o membro da Eq. (5-5) forem
substitudos por ndices l, m, n, ele se torna igual a J E lmn :
xi x j x k
E ijk = J E lmn ,
xl x m x n
ou
1 xi x j x k
E lmn = J E ijk ,
= E lmn (5-6)
xl x m x n
revelando que E ijk um tensor relativo covariante de peso 1.

Por um raciocnio anlogo tambm mostramos que
xl x m x n
= J E ijk
E lmn , (5-7)
xi x j x k
revelando que E ijk tambm um tensor relativo contravariante de peso 1. Portanto, podemos usar a
ijk
notao alternativa E para o smbolo de Levi-Civita.
6. O elemento de comprimento de arco e o tensor mtrico
a) O tensor fundamental covariante

Em coordenadas cartesianas ( x, y , z ) , o quadrado da distncia entre dois pontos infinitesi-
malmente prximos
ds 2 = dx 2 + dy 2 + dz 2 . (6-1)
No espao de N dimenses, dizemos que as coordenadas xi so cartesianas se o quadrado da dis-

tncia entre dois pontos infinitesimalmente prximos P ( x) e P ( x + dx) dado pela frmula Pi-
tagrica
ds 2 = dx k dx k (k = 1, 2 ! N ) [ x k : coordenadas cartesianas] , (6-2)
que a extenso natural da Eq. (6-1) para espaos com mais de trs dimenses. Escrevendo esta
equao em coordenadas xi genricas, o que se faz substituindo dx k = (x k / xi ) dxi , obtemos
uma forma quadrtica dos diferenciais das coordenadas em sua expresso mais geral, denominada
forma fundamental ou forma mtrica (ou simplesmente mtrica):
ds 2 = gij dxi dx j , (6-3)

onde
x k x k
gij ( x) [ x k : coordenadas cartesianas] (6-4)
xi x j
o chamado tensor mtrico ou tensor fundamental do espao, claramente simtrico. fcil mostrar
que gij , de fato, se transforma como um tensor covariante de 2a ordem, pois, sob a mudana de co-
ordenadas xi para xi ( xi so cartesianas), temos que
x k x k x k x m x k x n x m x n x k x k x m x n
gij ( x) = = = ( x) .
g mn (6-5)
xi x j x m xi x n x j xi x j ()))x)m*)))
x)n+ xi x j
( x)
g mn
Logo, ds 2 , sendo o produto dos tensores no 2o membro da Eq. (6-3), tambm um tensor: um inva-
riante, no caso, como de se esperar, uma vez que a distncia entre dois pontos no deve depender
das coordenadas utilizadas no seu clculo.
Entretanto, existem "espaos" onde no possvel introduzir um sistema de coordenadas car-
tesianas. Como exemplo, temos o "espao" bidimensional formado pelos pontos na superfcie de
uma esfera de raio R, onde a distncia entre dois pontos infinitesimalmente prximos dado em
termos das coordenadas esfricas e (co-latidude e longitude, respectivamente) por
ds 2 = R 2 d 2 + R 2 sen 2 d 2 .
No existem coordenadas (digamos e ) em termos da qual essa forma quadrtica tome a forma
ds 2 = d 2 + d 2 , como a da Eq. (6-2) com N = 2 . Uma maneira de introduzir tais espaos nos
nossos estudos consiste em definir espaos dotados do conceito de distncia como segue:
Temos um espao mtrico ou riemanniano sempre que a distncia quadrtica infinitesimal
puder ser escrita como uma forma quadrtica dos diferenciais das coordenadas que seja invarian-
te; i.e.
ds 2 = gij dxi dx j = invariante . (6-6)
Num tal espao, se a mtrica for definida positiva ( gij dxi dx j > 0 exceto se os diferenciais dxi se
anulam) e for possvel introduzir as chamadas coordenadas cartesianas, nas quais o tensor mtrico
e a distncia quadrtica infinitesimal tomam as formas especiais
gij , 1 se i = j e gij , 0 se i j ds 2 = (dx1 ) 2 + (dx 2 ) 2 + ! + (dx N ) 2 , (6-7)
vlidas em todos os pontos, dizemos que o espao euclidiano (usamos o sinal =- para indicar que a
igualdade s vlida num sistema de coordenadas especfico). Espaos euclidianos so, portanto,
casos especiais de espaos riemannianos.
No Prob. 22 mostramos que as grandezas gij na Eq. (6-6) podem ser sempre consideradas
como os componentes de um tensor covariante de 2a ordem simtrico [a prova apresentada na Eq.
(6-5) baseia-se na Eq. (6-4), que foi deduzida a partir da Eq. (6-2), e s vale, portanto, na hiptese
de o espao admitir as coordenadas cartesianas].
b) O tensor fundamental contravariante

Sejam g | gij | o determinante do tensor mtrico, denominado determinante mtrico e admi-
tido nesta exposio que nunca se anula, e G ij o co-fator de gij nesse determinante; sabemos que
gik G jk = g ki G kj = i j g , (6-8)
de acordo com as regras ordinrias para o desenvolvimento de determinantes. Definamos agora as

grandezas
G ij
g ij . (6-9)
g
Pelas relaes dadas na Eq. (6-8) vemos que tais grandezas satisfazem as equaes
gik g jk = i j . (6-10)
Lembrando que, para qualquer matriz (aij ) , o elemento aij1 da sua inversa dado por
aij1 = A ji / a , (6-11)
onde A ji o co-fator do elemento a ji no determinante a = | aij | , e considerando a simetria de G ij

nos ndices i e j (vez que se trata dos co-fatores dos elementos do determinante simtrico | gij | ),
vemos que as grandezas g ij definidas atravs da Eq. (6-9) so os elementos da matriz inversa (tam-
bm simtrica) da matriz ( gij ) . Em vista disso, reconhecemos no 1o membro da Eq. (6-10) o clcu-
lo de um elemento genrico do produto da matriz ( gij ) pela sua inversa.
Usando a Eq. (6-10) podemos mostrar que g ij um tensor do tipo 02 (cf. Prob. 23). o cha-
mado tensor contravariante fundamental, ou ainda tensor conjugado ou recproco de gij ( sim-
trico, conforme j discutimos acima).
Duas observaes: a) a Eq. (6-10) mostra um fato j comprovado na Eq. (3-5), que o delta de
Kronecker i j um tensor. Logo abaixo ficar claro que gij , g ij e i j representam um mesmo ob-
jeto geomtrico: a mtrica, o que justifica chamar i j de tensor fundamental misto; b) os co-fatores
G ij de gij formam um tensor relativo contravariante de peso 2 (cf. Prob. 21).
c) A formao de novos tensores por meio dos tensores fundamentais

Os tensores fundamentais gij e g ij podem ser usados nas operaes de abaixar e levantar
ndices tensoriais assim definidas:
T! ! !m!
! i ! g im T ! ! e T! j! jn ! !
! ! g T!n! , (6-12)
onde dizemos que o tensor T teve seu ndice m abaixado como i na primeira operao e seu ndice
n levantado como j na segunda. Dado um tensor, este e os que dele resultam abaixando e levantan-
do ndices so denominados tensores associados; usamos a mesma letra para denot-los (T nos e-
xemplos acima). Tensores associados so vistos como representaes de um mesmo objeto geom-
trico (de fato, a relao X i = gij X j estabelece um isomorfismo entre os vetores covariantes e con-
travariantes associados) exemplos: (a) gij , g ij e i j (= gik g kj ) so diferentes representaes da
mtrica do espao; (b) o vetor contravariante dx j e o vetor covariante dxi = gij dx j representam o
###$
mesmo deslocamento infinitesimal PQ desde o ponto P ( x j ) at o ponto Q ( x j + dx j ) .
A liberdade de levantar e abaixar ndices exige cuidado com a ordem horizontal na qual os
ndices contravariantes e covariantes so escritos. Por exemplo, em geral, X i j ser diferente de
X j
i , sendo iguais quando X ij for simtrico:
Xi j X j
i = gik X kj gik X jk
(
= gik X kj X jk
)=0 X kj = X jk
.
Por esta razo, daqui por diante evitaremos escrever um subndice e um superndice na mesma linha
vertical. (Nos espaos vagos comum escrever pontos e.g: T ..ij kl ; no caso acima teramos X i .j e
X .j i prtica que no adotaremos.)
Ressalva: Nas coordenadas cartesianas xi , o tensor mtrico dado pela Eq. (6-7)
e, portanto, Ai = gij A j = A i , mostrando que os componentes cartesianos de um ve-
tor no se distinguem quanto ao tipo contravariante ou covariante; isso, obviamente,
vlido para os componentes cartesianos de um tensor qualquer. Portanto, qualquer que
seja o tipo do tensor, seus componentes cartesianos podem ser denotados com subndi-
ces apenas, prtica comum na literatura e que ser adotada aqui.
d) Magnitude de um vetor e ngulo entre vetores

O escalar X i Yi obtido pelo produto interno de X i com Yi reduz-se ao produto escalar fami-
liar no sistema de coordenadas cartesianas. Podemos, assim, definir a magnitude de um vetor X i ou
o seu associado X i como sendo dado por
X 2 X i Xi (= g ij X
i
X j = g ij X i X j ). (6-13)
Podemos tambm definir o ngulo entre os vetores Ai e B i (lembre-se de que estes repre-
sentam objetos geomtricos que tambm podem ser descritos pelos componentes covariantes Ai e
Bi ) como sendo o produto interno dos vetores unitrios i e i obtidos a partir daqueles vetores:
cos i i , onde i Ai / A2 e i = Bi / B 2 . (6-14)
fcil ver que esses dois conceitos (magnitude e ngulo) so invariantes e se reduzem aos
conceitos familiares no espao euclidiano tridimensional.
e) Propriedades do determinante mtrico

Substituindo Tij por gij na Eq. (5-2) obtemos
g = J 2 g ; (6-15)
ou seja, como qualquer determinante de um tensor de 2a ordem covariante, o determinante mtrico

um escalar relativo de peso 2. Tirando a raiz quadrada de ambos os membros da equao acima
obtemos (admitindo g > 0)
g = J g , (6-16)
ou seja, g um escalar relativo de peso 1. Ele desempenha um papel importante nas integraes;
por exemplo, temos que
dV g dx1dx 2 ! dx N = Invariante . (6-17)
De fato, usando a Eq. (6-16) obtemos
dV = g dx1dx 2 ! dx N = g J dx1dx 2 ! dx N = g dx1dx 2 ! dx N = dV .
Assim, conclumos que, se for um invariante, ento
dV = dV .
V V
(6-18)
A Eq. (6-17) usada para definir o elemento de volume no VN . Essa definio decorre do fato
de que aquela equao obtida naturalmente partindo das coordenadas cartesianas xi . Realmente,
usando a notao A = (aij ) para a matriz com elementos aij xi / x j , vemos que
xi xl . det A = det( A
. A)
J 2 = k
j
= | aik | | alj | = det A det A = det A
x x
x k x k
= | a.ik akj | = | aki akj | = = | gij | = g ,
xi x j
onde usamos propriedades dos determinantes bem conhecidas e tambm a Eq. (6-4). Portanto, par-
tindo do elemento de volume em coordenadas cartesianas xi , mudando para as coordenas curvil-
neas xi e usando J = g , verificamos que a definio de dV dada na Eq. (6-17) consistente:
dV = dx1dx 2 ! dx N = J dx1dx 2 ! dx N = g dx1dx 2 ! dx N dV .

7. Componentes fsicos de um tensor
Num sistema de coordenadas curvilneas xi , seja i um vetor unitrio ( gij i j = 1) e X i um

vetor qualquer. Temos a seguinte definio:
Componente fsico do vetor X i na direo de i gij X i j = X ii = X i i . (7-1)
Essa uma expresso invariante que, em coordenadas cartesianas zi (nas quais Zi e i so os

componentes cartesianos dos vetores X i e i , respectivamente), toma a forma ()
X i i = Z i i . (7-2)
Sendo esse produto escalar dos vetores Zi e i a projeo ortogonal usual de Zi na direo de i ,
justificada est a definio na Eq. (7-1).
No caso de um tensor de 2a ordem, os seus componentes fsicos so calculados na direo de
dois vetores unitrios i e i (que podem coincidir), sendo definidos como segue:
Tij i j (= T ij
i i = T i j i j , etc. ) (7-3)
A extenso da definio de componentes fsicos de tensores para os casos de ordem superior a 3

bvia.
Ressalva: Geralmente, os vetores unitrios i , i ao longo dos quais os compo-

nentes fsicos so calculados so aqueles tangentes s curvas coordenadas. Admitiremos
que este o caso ao nos referirmos aos componentes fsicos de um tensor, que sero, en-
to, denotados com uma barra em cima: X X i i , T T i j i j , etc.
Um exemplo para clarear mais as idias: na notao ordinria, os componentes f-
$
sicos de um vetor X so, no sistema de coordenadas esfricas, os coeficientes dos ver-
$ $ $ $
sores na equao X = X r er + X e + X e .
As Eqs. (7-1) e (7-3) transparecem que os componentes fsicos de um dado tensor podem ser
calculados usando seus componentes contravariantes, covariantes ou mistos (esses e os componen-
tes fsicos representam um mesmo objeto geomtrico, conforme j afirmamos na Se. 6c).
Calculemos os componentes fsicos de um vetor ao longo das curvas coordenadas em termos
de seus componentes contravariantes ou covariantes. Para facilitar a exposio, consideramos um
espao tridimensional. necessrio usar a Eq. (7-1) trs vezes, em cada uma com o vetor unitrio
i tangente a uma das curvas coordenadas.
Ora, dada uma curva xi = xi ( s) qualquer (parametrizada pelo com- i
primento de arco), sabemos que o vetor unitrio tangente i = dxi / ds . No
caso de ser ela a curva de x1 (onde x 2 = x3 = constante) , como mostra a curva de x1
figura direita, o vetor unitrio tangente
()
Nas coordenadas cartesianas, no sendo os ndices distinguidos pelo carter contravariante ou covariante, escreve-
mo-los como subndices (cf. a ressalva feita ao final da Se. 6c)
1 = dx1 / ds , 2 = 0 , 3 = 0 .
Sendo este um vetor unitrio, temos que
1 = gij i j = g11 1 1 = g11 ( 1 ) 2 ,
donde calculamos 1 e, abaixando o ndice, tambm 1 , 2 e 3 :
1 = 1/ g11 i = gij j = gi1 1 = gi1 / g11 . (7-4)
Portanto, de acordo com a definio dada na Eq. (7-1), o componente fsico do vetor X i ao longo
da curva de x1 dado por X1 = X i i = X1 1 = X1 / g11 . Ao longo das curvas de x 2 e x3 temos
resultados similares. Logo, os componentes fsicos de X i no sistema de coordenadas curvilneas
considerado so
X1 / g11 , X 2 / g 22 e X 3 / g33 ; (7-5)
estes so calculados em termos dos componentes covariantes X1 , X 2 e X 3 . Para calcular os com-

ponentes fsicos em termos dos componentes contravariantes, usamos a expresso na Eq. (7-1) que
envolve esses componentes: X1 = X ii = X i gi1 / g11 o componente fsico ao longo da curva de
x1 ; este e os outros dois so
X i gi1 X i gi 2 X i gi 3
, e . (7-6)
g11 g 22 g33
Em resumo:
X1 X i gi1 X2 X i gi 2 X3 X i gi 3
X1 = = , X2 = = , X3 = = . (7-7)
g11 g11 g 22 g 22 g33 g33
No caso de um tensor de 2a ordem, os componentes fsicos so calculados pelo mesmo proce-

dimento. Por exemplo, se selecionarmos i ao longo da curva de x1 e i ao longo da curva de x 2 ,
temos que 1 = 1/ g11 , 2 = 0 , 3 = 0 e 1 = 0 , 2 = 1/ g 22 , 3 = 0 (e que i = gij j =
gi1 1 = gi1 / g11 e i = gij j = gi 2 2 = gi 2 / g 22 ); portanto, o componente fsico de T ij nes-
sas direes T12 = Tij i j = T12 1 2 = T12 / g11 g 22 (ou, em termos dos componentes contrava-
riantes, T12 = T ij i j = T ij gi1 g j 2 / g11 g 22 ). Em resumo, os nove componentes fsicos desse ten-
sor, tanto em termos dos seus componentes covariantes quanto dos contravariantes, so
ij T ij gi1 g j 2 T ij gi1 g j 3
T11 T12 T13 T gi1 g j1
g11 g11 g 22 g11 g33 g11 g11 g 22 g11 g33

ij
T21 T22 T23 = T gi 2 g j1 T ij gi 2 g j 2 T ij gi 2 g j 3
( Tij ) = g 22 g11 g 22 g 22 g33 g 22 g11 g 22 g 22 g33
. (7-8)

ij

T31 T32 T33
T gi 3 g j1 T ij g i 3 g j 2 T gi 3 g j 3
ij
g33 g11 g33 g 22 g33
g33 g11 g33 g 22 g33

Note que, se o sistema de coordenadas curvilneas for ortogonal ( gij = 0 se i j ), as ex-

presses dos componentes fsicos em termos dos componentes covariantes no se alteram mas a-
queles em termos dos componentes contravariantes tornam-se mais simples:
X1 = g11 X 1 , X2 = g 22 X 2 e X1 = g33 X 3 ; (7-9)
g11 T 11 g11 g 22 T 12 g11 g33 T 13

( Tij ) = g 22 g11 T 21 g 22 T 22 g 22 g33 T 23 . (7-10)

g33 g11 T 31 g33 g 22 T 32 g33 T 33

Neste caso (sistema ortogonal de coordenadas), os manuais de frmulas matemticas geralmente

listam os fatores de escala hi , em termos dos quais o elemento de comprimento de arco dado por
ds 2 = h%2 1 2
1 ( dx ) + h
%
2 2 2
2 ( dx ) + h
2 2 2
3 ( dx ) , (7-11)
%
g11 g 22 g33
donde facilmente conclumos que
g11 = h1 , g 22 = h2 e g33 = h3 , (7-12)
resultados teis para a utilizao das Eqs. (7-9) e (7-10).
8. Equao da linha geodsica
Considere todas as curvas que ligam dois pontos fixos P1 e P2 . Em geral, dentre todas essas
curvas, apenas uma, denominada geodsica entre P1 e P2 , tem comprimento menor que o de todas
as outras. Segue um mtodo de determin-la.
Admita que uma das curvas que ligam P1 e P2 tenha a parametrizao
xi = xi (t ) , t [t1 , t2 ] , (8-1)
onde t um parmetro genrico e xi (t1 ) e xi (t2 ) so respectivamente as coordenadas de P1 e P2 .

O seu elemento de comprimento de arco
ds = ds 2 = gij dxi dx j = gij x- i x- j dt ; (8-2)
logo seu comprimento

t2
L=

t1
s- dt , com s- gij x-i x- j . (8-3)
As equaes paramtricas x k (t ) da geodsica minimizam a integral que fornece L , as quais,

segundo o Clculo de Variaes, so dadas pelas equaes de Euler-Lagrange (cf. Ap. C):
d s- s-
=0 . (8-4)
dt x- k x k
Lembrando que gij no depende explicitamente de x- k , temos que
s-
x- k
=

x- k
gij x- i x- j =
1
2 gij x- i x- j
( gij x- i x- j )
x- k
=
gij
(
x- i j
2 s- x- k
- + x- i
x
x- j
x- k
)
gij g kj x- j + gik x- i 2 g kj x- j g kj x- j
= ( ki x- j + x- i
kj ) = = =
2s- 2s- 2 s- s-
e que
s- 1 i j 1 gij i j
= ( g ij -
x -
x ) = x- x- ;
x k 2 s- x k 2s- x k
esses resultados substitudos na Eq. (8-4) fornecem
j
d g kj x- 1 gij i j
x- x- = 0 .
dt s- 2 s- x k
At agora usamos um parmetro completamente genrico ao longo da geodsica, soluo da

equao acima. Se tomarmos como parmetro o comprimento de arco medido desde o ponto P1
ento s- = 1 e s-- = 0 , passando a equao acima a ter a forma
d
ds(g kj
dx j
ds
)
1 gij dxi dx j
2 x k ds ds
= g kj
d 2 x j dg kj dx j 1 gij dxi dx j
ds 2
+
ds ds 2 x k ds ds
= 0 .
O segundo termo pode ser escrito assim:
dg kj dx j g kj dxi dx j 1 g kj dxi dx j 1 g ki dx j dxi

= = + .
ds ds xi ds ds 2 xi ds ds 2 x j ds ds
Logo, substituindo essa equao na anterior, obtemos
d2x j 1 g kj g ki gij dxi dx j

g kj + + k =0 .
ds 2 2 xi x j x ds ds
Introduzindo nesta equao o chamado smbolo de Christoffel de 1a espcie,
1 g jk gik gij
[ij , k ] + k , (8-5)
2 xi x j x
ela se torna, com s no lugar de k (no confundir o ndice s com o comprimento de arco s),
d 2x j dxi dx j
g sj + [ij , s ] =0 .
ds 2 ds ds
Por fim, multiplicando por g ks e introduzindo agora o smbolo de Christoffel de 2a espcie,
k ks
g [ij , s] , (8-6)
ij
encontramos a equao da geodsica na forma normalmente apresentada na literatura,
d 2 xk k dxi dx j
+ =0 , (8-7)
ds 2 ij ds ds
cuja soluo fornece a parametrizao x k ( s ) da geodsica no espao que caracterizado pela m-

trica gij .
Note pela Eq. (8-5) que o smbolo de Christoffel de 1a espcie simtrico nos dois primeiros
ndices (i e j, no caso) e, portanto, pela Eq. (8-6), que tambm o de 2a espcie simtrico, mas nos
dois ndices inferiores.
Da Eq. (8-6) fcil deduzir que
s
g sk = [ij , k ] . (8-8)
ij
Um meio mnemnico de memorizar as Eqs. (8-6) e (8-8) considerar vlidas as operaes de

levantar e abaixar ndices para os smbolos de Christoffel. Assim, na Eq. (8-6), o ndice s de [ij , s]
{} {}
levantado como k para se obter k e, na Eq. (8-8), o ndice s de s abaixado como k para se ob-
ij ij
ter [ij , k ] .
As seguintes relaes envolvendo os smbolos de Christoffel e a mtrica so teis nas aplica-
es e so deduzidas nos exerccios resolvidos (cf. Probs. 36 e 37):
gij
= [ik , j ] + [ jk , i ] (8-9)
x k
g ij j i
k
= g il g jl (8-10)
x kl kl
1 g i
= (8-11)
2 g x j ij
i 1 gii
= i
(8-12)
ii 2 gii x
i 1 gii onde i j , gij = 0 e com
= j
i j (8-13)
ij 2 gii x a conveno da soma suspensa
i 1 g jj
= (8-14)
jj 2 gii xi
{}
Na literatura, em vez de s tambm se usam {ij , s} e ijs ; esta ltima notao, entretanto,
ij
sugere um carter tensorial que, como veremos adiante, no verdadeiro em geral.
9. Lei de transformao dos smbolos de Christoffel
Considere o smbolo de Christoffel de 1a espcie no sistema de coordenadas xi :
[ij , k ] (
1 g jk gik
+
gij
2 xi x j x k ); (9-1)
para obt-lo no sistema de coordenadas xi , calculemos neste sistema o primeiro termo entre parn-
teses, fazendo uso da regra da cadeia e da lei de transformao da mtrica:
g jk
xi
=

xi
( g mn
x m x n
x j x k
) =
g mn xl x m x n
xl xi x j x k
+ g mn ( x x
2 xm
i j
x n
x k
+
x m 2 xn
x j xi x k
).
i& j j&k
Desta equao, com duas permutaes (g jk / xi gik / x j gij / x k ) , obtemos
no sistema xi os dois ltimos termos da Eq. (9-1); substituindo nesta os resultados, encontramos
1 g mn xl x m x n 1 2 x m x n x m 2 x n
[ij , k ] = + g mn +
2 xl xi x j x k 2 xi x j x k x j xi x k
1 g mn xl x m x n 1 x
2 m
x n x m 2 x n
+ + g mn +
xl x)*))))))))
2 ())))))) j i k
x x + 2 x j xi x k xi x j x k
l&m
1 g mn xl x m x n 1 x
2 m
x n x m 2 x n
g mn +
xl x)*))))))))
2 ())))))) k i j
x x + 2 x k xi x j xi x k x j
l ,m,n n ,l ,m
1 g mn xl x m x n 1 gln x m xl x n 1 glm x n xl x m 2 x m x n
= + + g mn
2 xl xi x j x k 2 x m x j xi x k 2 x n x k xi x j xi x j x k
xl x m x n 1 g mn gln glm 2 x m x n
= + + g mn
xi x j x k 2 xl x m x n xi x j x k
(onde indicamos as trocas de ndices de acordo com o rodap da p. 8), ou
xl x m x n 2 xm x n
[ij , k ] = [lm, n] + g mn . (9-2)
xi x j x k xi x j x k
Esta a lei de transformao do smbolo de Christoffel de 1a espcie. Observe que o segundo termo
no 2o membro impede que [ij,k] se transforme como um tensor do tipo 30 (covariante de 3a ordem).
Calculemos agora o smbolo de Christoffel de 2a espcie no sistema de coordenadas xi em
termos desses smbolos no sistema de coordenadas xi . Usando a Eq. (9-2), temos
k ks x k x s ab xl x m x n 2 x m x n
= g [ij , s ] = a g i [lm, n ] + g mn
ij x xb x x j x s xi x j x s
n
b
/)))0)))1
k l m s n k 2 m s n
x x x x x ab x x x x ab
= a i j b s
g [lm, n] + a g g mn
x x x ())
x)*)))
x + x xi x j ())))))*))))))+
xb x s
bn ma
x k xl x m an x k 2 x m
= g [lm , n ] +
x a xi x j ()))*)))+ x m xi x j
{lm}
a
ou (trocando a por n)
k x k xl x m n x k 2 x m
= n + m . (9-3)
ij x xi x j i
lm x x x
j
Esta a lei de transformao do smbolo de Christoffel de 2a espcie. Novamente note que o se-
{}
gundo termo no 2o membro que impede que k se transforme como um tensor do tipo 21 .
ij
Da (9-3) podemos calcular em termos dos smbolos de Christoffel de 2a espcie uma expres-
so para 2 x m / xi x j . Multiplicando tal equao por x a / x k , obtemos
x a k x a x k xl x m n x a x k 2 x m
= j lm
+ ,
x k ij x
k
x
()))*)))+
n
x
i
x x
k
x
()))*)))+
m
x
i
x
j
na ma
donde
2 xa x a k xl x m a
= . (9-4)
xi x j x k ij xi x j lm
Nesta expresso podemos inverter x e x para obter
2 x a x a k xl x m a
= . (9-5)
xi x j x k ij xi x j lm
10. Derivada covariante
a) Derivada covariante de tensores

Exceto no caso da diferenciao de uma funo ( xi ) invariante, para a qual / x j =
( / xi ) (xi / x j ) , mostrando que / xi um vetor covariante, as derivadas parciais de tenso-
res no resultam em novos tensores. Considere, por exemplo, um vetor contravariante V a ; diferen-
ciando em relao a x n ambos os membros de sua lei de transformao,
a x a j
V = j
V ,
x
obtemos
V a xi x a j x a xi V j xi 2 x a j
n
= V = + V .
x x n xi x j x j x n xi x n xi x j
No 2o membro, o 2o termo impede que V a / x a se transforme como um tensor de 2a ordem do

tipo 11 . Entretanto, eliminando a derivada segunda 2 x a / xi x j que aparece naquele termo por
meio da Eq. (9-5), encontramos
V a x a xi V j j x x
i a
k xl x m a
= +V i j
x n ()))))*)))))+
x j x n xi x n x k ij x x lm
j k
x a xi V k i a
j x x k j x
m
xi xl a
= + V V
x k x n xi x n x k ij ()))*))
x )j+ ()) n
xi+ lm
x)*)))
V m nl
x a xi V k
j k m a
= k
+V V ,
x x n xi ij nm
ou
x a xi V k
V a m a j k
n
+ V = + V , (10-1)
x nm x k x n xi ij
onde vemos que os termos entre colchetes um tensor de 2a ordem do tipo 11 (pois se transforma
como tal); a expresso desses termos usada para definir a derivada covariante do vetor contrava-
riante V k (em relao a xi e com respeito mtrica gij incorporada nos smbolos de Christoffel) e
denotada de vrias maneiras:
V k k
j k DV k
i
+ V V , i ou i
ou i V k ou V k ; i ou V k | i ou V k2i ; (10-2)
x ij Dx
aqui daremos preferncia s duas primeiras formas.

A Eq. (10-2) mostra que derivada parcial V k / xi devemos adicionar um termo "correti-
vo", V { } no caso, para obtermos um tensor: a derivada covariante V
j k
ij
k
,i . Veremos que isso vale
i! i! i! n
para qualquer tensor T j! : T j!,n = T j!/ x + termos "corretivos".
Se considerarmos agora um vetor covariante V j e diferenciarmos em relao a xi a sua lei
de transformao, V j = Va x a / x j , obtemos
V j x a a k
x x Va 2 xa
= Va = + Va .
xi xi x j x j xi x k xi x j
Nesta, eliminando a derivada segunda por meio da Eq. (9-4), encontramos
V j x a x k Va x a k xl x m a
= + Va k ,
xi x j xi x k x
i
ij x x
j
lm
ou
V j x a k V j k
Va = V
k =
xi ())*))+
x k ij x
i
())))))*))))) ij )+
Vk ()
x a x k Va xl x m a
= Va
x j xi x k+
()))))*))))) xi x j ()))*))
lm)+
a m e k l ak
m l l m
x x Vm x x k
= Vk
x j xi xl xi x j lm
x m xl Vm k
= j i l
Vk ,
x x x lm
()))))))*)))))))+
()
onde vemos que os termos marcados por () formam um tensor de 2a ordem do tipo 02 ; acabamos de
justificar a seguinte definio para a derivada covariante de um vetor covariante:
Vm k
Vm,l l
Vk . (10-3)
x lm
A definio de derivada covariante pode ser estendida para qualquer tensor. Podemos entrever
como seria a frmula da derivada covariante de um tensor genrico por simples inspeo das Eqs.
(10-2) e (10-3). Mas, para que a induo que conduz frmula geral da derivada covariante seja
bem compreendida, calculemos a derivada covariante do tensor misto T j i empregando uma vez
mais o mtodo como a obtivemos acima para o caso dos vetores contravariantes e covariantes: De-
rivando a lei de transformao T ja = (x a / x s ) (x b / x j ) Tb s em relao a xi e usando as Eqs.
(9-4) e (9-5) para eliminar as derivadas segundas, obtemos
T j a x a xb s x a xb x r Tb s b
s x x
r
2 x a s x
a
2 xb
= Tb = + T + T
xi x s x j x s x j xi x r b b
xi ())))))))*))))))))+ x j xi x r x s x s xi x j
(!)
xb x r x a k xl x m a s x x k
a b xl x m b
= (!) + Tb s r + Tb =
x j xi x k rs x x
s
lm x s x k ij xi x j lm
xb x r x a k b m a b a l m
s x x l a s x x k s x x x b
(!) + Tb s j i k Tb j s
i + Tb s
k ij T b s i j lm
x x x
()))))))))*)))))))))+ rs ()))) x x
)*))))) + lm ()))) x
)*)))) x ) + x x x
()))))))))*))))))))) +
m a
k&s T j Tk m&b , l r
x a xb x r Tb s s
s m m a a k
= i
+ Tb k
Tm T j + Tk .
s j
x x x x r
rk rb im ij
Rearranjando os resultados, encontramos
T j a x a xb x r T s
m a a k k s s m
+ T T =
b
+ T T ,
x s x j xi x r
j k b m
xi im
())))))))))))*))))))))))))+ ij rk rb +
()))))))))))))*)))))))))))))
( ) ( )
onde vemos que os termos marcados por (), um tensor de 3a ordem do tipo 21 , a derivada covari-
ante desejada:
T s s m
Tb s ,r br + Tb k Tm s . (10-4)
x rk rb
Agora fcil escrever a derivada covariante de qualquer tensor; por exemplo:
Tkl ij i j s s
Tkl ij ,n = + Tkl sj + Tkl is Tsl ij Tks ij . (10-5)
x n sn sn kn ln
Caso no se queira deduzir esta frmula pelo procedimento acima, no difcil mostrar que a
expresso de Tkl ij ,n acima se transforma, de fato, como um tensor do tipo que os ndices indicam
(do tipo 32 ). A qualificao covariante para esse tipo de derivada justificada pelo fato de ser o re-
sultado dessa diferenciao um tensor com um ndice covariante a mais.
A derivada covariante de um escalar ( x) em relao a xi definida simplesmente por
, i / xi , j que esta derivada parcial um tensor (um vetor covariante).
Tambm no h dificuldades em se verificar que as regras para a diferenciao covariante de
somas e produtos de tensores so as mesmas da diferenciao ordinria; observe os seguintes exem-
plos no caso de produtos:
D( Ai j B j kl )
n
= ( Ai j B j kl ),n = Ai j ,n B j kl + Ai j B j kl ,n (derivada covariante de produto interno)
Dx
D( Ai j B k lm )
= ( Ai j B k lm ),n = Ai j ,n B k lm + Ai j B k lm,n (derivada covariante de produto externo)
Dx n
O teorema de Ricci, cuja demonstrao deixada para os exerccios (cf. Prob. 39), diz serem
nulas as derivadas covariantes do tensor fundamental e dos seus tensores associados:
gij ,k = 0 ; g ij ,k = 0 ; i j ,k = 0 . (10-6)
Podemos ento dizer que tais tensores "comportam-se como constantes" sob a diferenciao covari-
ante. Isso justifica, por exemplo, abaixar o ndice i em T i j ,k como normalmente faramos
gil T i j ,k = Tlj ,k , pois
gil T l j ,k = ( gilT l j ),k = Tij ,k . (10-7)
Ressalva: Observe pela Eq. (10-5) que os termos "corretivos" a que nos referi-
mos antes (que devem ser adicionados derivada parcial do tensor para que o resultado
seja um tensor) so multiplicaes do tensor por smbolos de Christoffel de 2a espcie.

Ora, estes smbolos se anulam num sistema de coordenadas cartesianas: nestas, o ten-
sor mtrico constante [cf. Eq. (6-7)] e a Eq. (8-5) mostra que os smbolos de Chris-
toffel de 1a espcie devem ser nulos e, por conseguinte, tambm os de 2a espcie [cf.
Eq. (8-6)]. Portanto, num sistema de coordenadas cartesianas, todos aqueles termos
"corretivos" so nulos e a derivada covariante reduz-se derivada parcial usual.
Ao ler esta seo, o aluno deve ter ficado intrigado sobre o que tem a derivada covariante a
ver com as geodsicas a ponto de esses dois conceitos apresentarem em comum termos to especi-
ais quanto os smbolos de Christoffel. A razo disso dada no final da Se. 11.
b) Derivada covariante de tensores relativos

Fundamental para deduzir a derivada covariante de tensores relativos a frmula da derivada
parcial do jacobiano J = | xi / x j | ,
J 2 x a x j
= J , (10-8)
xi xi x j x a
cuja demonstrao deixada para a seo de exerccios resolvidos (cf. Prob. 45). Eliminando a de-
rivada segunda usando a Eq. (9-4), obtemos
J x j x a k xl x m a k xl a
i
=J = J , (10-9)
x x a x k i
ij x x
j
lm ki x
i
al
equao que ser de uso mais direto nas dedues que seguem.
O procedimento o mesmo que foi usado para tensores absolutos. Comecemos com o caso de
um escalar relativo de peso W, f ; diferenciando em relao a xi ambos os membros de sua lei de
transformao
f = JWf ,
e usando a Eq. (10-9) para eliminar a derivada do jacobiano, obtemos
f J f xl
= W J W 1 f + JW
xi xi xl xi
W 1 k xl a W f x
l
= Wf J J i + J
ki x al xl xi
k
W W x
l
a W f x
l
= W f%
J J i
Wf + J l i
,
ki x al x x
f
ou
f k l
= J W x f W f ,
a
i Wf
x ki xi xl al
onde vemos que os termos entre colchetes um vetor relativo covariante de peso W (pois se trans-
forma como tal); a expresso desses termos usada para definir a derivada covariante de f (um
escalar relativo de peso W ):
f s
f,l l W f . (10-10)
x sl
Considere agora um vetor relativo contravariante de peso W, V a ; diferenciando em relao a
x n ambos os membros de sua lei de transformao,
x a
V a = JW V j
,
x j
usando a Eq. (10-9) para eliminar a derivada do jacobiano e a Eq. (9-5) para eliminar a derivada
segunda que surge, obtemos
V a x a j W 1 J W x
i
x a j
= W V J + J V
x n x j x n x n xi x j
x a j W 1 k xl a a
W x x V
i j
W x
i
2 x a j
= W V J J n + J + J V
x j kn x al x j
x
n
x i
x
n
x i
x j
x a j W k x a j W xl a a
W x x V
i j
= W V J W V J + J
x j)*))))+ kn
())) x j
())*))+ x n al
()))*)))+ x j x n xi
()))))*)))))+
V a j k l i j k
W xi x a k xl x m a j
+J k i j V
x n x ij x x lm

W x x V k a
m i l a i k
a k W x j x x a j k

= WV J V + J + V W V
x j
kn ())))*))))+ x))n*)))
() xi+ lm x k x n xi ij ai
V m nl
ou

V a a k W x x V a
a i k
m a k
n
+ V W V = J k n i
+ V j WV k ,
x mn kn x x x ij ai
onde vemos que os termos entre colchetes um tensor relativo de peso W do tipo 11 ; ele usado
para definir a derivada covariante de V k ( um vetor relativo contravariante de peso W ):
V k k s
V k ,i + V j WV k
i . (10-11)
x ij si
Olhando para as frmulas de derivadas covariantes de tensores relativos deduzidas acima,
Eqs. (10-10) e (10-11), vemos que o seu ltimo termo que as tornam diferentes daquelas referen-
tes a tensores absolutos, sendo portanto fcil a generalizao para uma tensor relativo de ordem e
tipo qualquer, Ti !j ! :
s
Ti !j !,a = (termos usuais caso Ti !j ! fosse um tensor) W Ti !j ! . (10-12)
sa
A Eq. (10-11), no caso especial de W = 1 (i.e., de uma densidade vetorial contravariante) e

com i = k , fornece um resultado muito importante:
V i
V i ,i = . (10-13)
xi
Esta equao vale em qualquer sistema de coordenadas; nas cartesianas, em particular, o 2o membro
a divergncia do campo formado pelas N grandezas V i , cujo valor num sistema de coordenadas
genrico pode ser calculado atravs da operao indicada no 1o membro, denominada divergncia
covariante de V i .
11. Derivada intrnseca ou absoluta
Considere um vetor V k qualquer num certo ponto C : x k (t )

de uma curva C dada parametricamente por x k (t ) . Se
em cada ponto da curva tomarmos um vetor paralelo() a
V k e de mesma magnitude ento teremos o que chama-
mos de um campo paralelo de vetores ao longo de C . Se V k ( x k (t ) )
utilizarmos um sistema de coordenadas cartesianas x k ,
os componentes V k do campo considerado seriam cons-
tantes e dV k / dt = 0 . J num sistema de coordenadas
curvilneas x k , os componentes V k desse mesmo campo no satisfariam necessariamente uma e-
quao similar, dV k / dt = 0 , pois os componentes em relao a uma base que muda de ponto a pon-
to (o que caracteriza as coordenadas curvilneas) certamente variam. Surge assim a questo: em co-
ordenadas genricas, que equao satisfeita pelo campo considerado? Na obteno da resposta
constataremos o poder da descrio tensorial.
Primeiramente, observe que a equao dV k / dt = 0 discutida acima pode ser assim escrita:
dV k V k dx j DV k dx j
0 =- = =
- , (11-1)
dt x j dt Dx
j
dt
())))*))))+
( )
onde, na ltima passagem, usamos o fato de que, em coordenadas cartesianas, a derivada parcial
igual derivada covariante (cf. a ressalva feita no final da Se. 10a). O termo marcado por () , sen-
do o produto de dois tensores, tambm um tensor, cuja importncia garante-lhe nome e notao
especial: derivada intrnseca do vetor V k ao longo da curva x k (t ) (num sistema genrico de coor-
denadas), comumente denotada por meio do smbolo e sendo encontrada na literatura em vrias
formas equivalentes:
V k DV k dx j V k k dx j dV k k i dx j
= j + V i = + V , (11-2)
t Dx j dt x ij dt dt ij dt
onde substitumos a expresso da derivada covariante de V k .

()
Dois vetores so paralelos se o ngulo entre eles, segundo a definio dada na Se. 6d, for nulo.
Ora, a Eq. (11-1) diz que V k / t = 0 (derivada intrnseca nula em coordenadas cartesianas);
mas, sendo essa uma equao tensorial, ela vale em qualquer sistema de coordenadas. Reciproca-
mente, se um campo tal que V k / t = 0 ao longo de uma curva, esta equao em coordenadas
cartesianas x k reduz-se equao dV k / dt = 0 , pela qual conclumos que se trata de um campo
paralelo ao longo da curva dada.
Podemos resumir a resposta ao problema posto como segue: a derivada intrnseca de um
campo V k de vetores ao longo da curva x k (t ) nula, i.e.,
V k
=0 , (11-3)
t
se e somente se este campo paralelo ao longo da curva.
A derivada intrnseca facilmente estendida ao caso de um tensor genrico; por exemplo, te-
mos que
T ij kl DT ij kl dx m
. (11-4)
t Dx m dt
Usando a notao da derivada intrnseca, podemos reescrever a equao da geodsica dada

pela Eq. (8-7) como segue:
d 2 xk
ds 2
k dxi dx j
+
ij ds ds
= ( )
d dx k
ds ds
k dxi dx j
+
ij ds ds
=
dV k k i dx j
ds
+ V
ij ds
=
V k
s
=0 ,
onde o vetor V k dx k / ds tangente geodsica e unitrio. Portanto, a geodsica a curva ao

longo da qual os vetores unitrios tangentes formam um campo paralelo (i.e. apresentam derivada
intrnseca nula). No espao tridimensional euclidiano esse fato bvio: as geodsicas so linhas
retas, cujos unitrios tangentes so claramente paralelos. Essa interpretao da equao da geodsi-
ca, como sendo uma derivada intrnseca nula, responde questo levantada ao final da Se. 10b, a
de saber qual relao entre os conceitos de geodsica e derivada covariante explicaria nesses a pre-
sena dos smbolos de Christoffel.
12. Formas tensoriais do gradiente, divergncia, laplaciano e rotacional
a) Gradiente
Considere a funo escalar ( x) . Definimos o gradiente de num sistema genrico de coor-
denadas curvilneas xi como sendo o vetor covariante

(grad )i = ,i (12-1)
xi
pela simples razo de / xi ser um tensor (um vetor covariante, como foi dito) que, nas coorde-
nadas cartesianas, coincide com a definio usual do gradiente.
b) Divergncia
Definimos a divergncia de um campo vetorial contravariante F i como a seguinte contrao
de sua derivada covariante:
div F i F i ,i . (12-2)
A razo simples: como a derivada covariante
F i k i
F, ij = + F
x j jk
em coordenadas cartesianas torna-se na derivada parcial F i / x j , ento o invariante F,ii nessas

$
coordenadas reduz-se conhecida frmula div F = F i / xi . Os componentes contravariantes F i
so usados na definio dada na Eq. (12-2) porque, no caso dos componentes covariantes, Fi ,i no
$
seria um escalar, como h de ser o div F .
Obtemos div Fi , a divergncia em termos dos componentes covariantes do vetor, usando a
invarincia dessa grandeza:
div Fi = div F j ; (12-3)
logo,
div Fi = div F j = F j , j = ( g ij Fi ), j ,
ou, lembrando que g ij "comporta-se como uma constante" sob a diferenciao covariante [cf. Eq.
(10-7)], obtemos
div Fi = g ij Fi , j . (12-4)
Freqentemente encontramos na literatura a seguinte frmula para a divergncia:
1
div F i =
g xi
( g Fi ), (12-5)
deduzida na sees de exerccios resolvidos (cf. Prob. 47).
c) Laplaciano
O laplaciano de uma funo invariante das coordenadas xi definido como sendo o invarian-
te que se obtm calculando a divergncia do gradiente de :
2 div (grad )i . (12-6)
Podemos desenvolver esta expresso e obter duas frmulas do laplaciano usadas na literatura fsica.
Primeiramente, usando as Eqs. (12-3) e (12-5), obtemos
1
2 = div (grad )i = div (grad )i = i
g (grad )i
g x
1 1
= i
g g ij (grad ) j = i
g g ij j . (12-7)
g x g x x
De outro modo, usando as Eqs. (12-4) e (10-3), encontramos

(grad )i k
2 = div (grad )i = g ij (grad )i , j = g ij j
(grad ) k
x ij
k
( ) k
2
= g ij j i k = g ij k . (12-8)
x x ij
x x i
x j
ij x
Destaquemos a expresso invariante do laplaciano obtida de passagem acima,
2 = g ij ,ij , (12-9)
que tambm aparece com freqncia na literatura.
d) Rotacional
Seja Vk um vetor covariante e defina

Rlm V m Vl .
l m
x x
Note que, no espao euclidiano tridimensional, em coordenadas cartesianas, ( x1 , x 2 , x3 ) = ( x, y, z ) ,

R23 , R31 e R12 so os componentes do rotacional daquele vetor ao longo dos eixos x, y e z, respec-
tivamente, e que os outros seis componentes de Rlm , devido anti-simetria nos ndices l e m, no
so independentes daqueles. Alm disso, em vista da Eq. (10-3), podemos substituir as derivadas
parciais na equao acima por derivadas covariantes, o que revela o carter tensorial de Rlm . Esses
dois fatos ensejam que o rotacional de um vetor covariante Vk seja definido como sendo o seguinte
tensor covariante de 2a ordem anti-simtrico:
Vi V j
j
= Vi , j V j , i (rotacional de Vk ) . (12-10)
x xi
Observe que, para um vetor contravariante, a diferena V i / x j V j / xi de derivadas

parciais no igual diferena V i , j V j , i de derivadas covariantes, o que impede a definio ten-
sorial do rotacional de um vetor contravariante.
13. Tensor de curvatura ou de Riemann-Christoffel
2 f 2 f
Uma condio suficiente para que as derivadas parciais duplas e sejam iguais
x y y x
que f ( x, y ) seja da classe C2 . Embora se admita que componentes de tensores sempre satisfaam
tal condio, isso no garante que uma diferenciao covariante dupla independa da ordem em que
cada uma seja calculada. Assim, por exemplo, para um vetor Va , temos que Va ,ij Va , ji em geral.
Deduzimos em seguida a condio para que a ordem de clculo da derivada covariante no importe.
Considere a derivada covariante de Vi em relao a x j ,
Vi r
Vi , j = Vr ,
j
x ij
e a derivada covariante de Vi , j em relao a x k ,
Vi , j r r
Vi , jk = (Vi , j ),k = k
Vr , j Vi ,r .
x ik jk
Nesta, fazendo a permutao j & k , obtemos
Vi ,k r r
Vi ,kj = (Vi ,k ), j = j
Vr ,k Vi ,r .
x ij kj
A diferena dessas duas ltimas equaes
Vi , j Vi ,k r r
Vi , jk Vi ,kj = Vr , j + Vr ,k
x k x j ik ij
Vi s Vi s r Vr s r Vr s
= Vs j k Vs j Vs + k Vs
x k x j ij x x ik ik x rj ij x rk
s s

2Vi ij s Vs 2Vi ik s V
= k j
k
Vs k j k
+ j Vs + sj
x x x ij x x x x ik x
r V r s r V r s
rj + Vs + kr Vs
ik x ik rj ij x ij rk
s s

ik ij r s r s
= + Vs
x j x k ik rj ij rk
ou, denotando o termo entre parnteses por R s ijk , um tensor de 4a ordem, do tipo 13 , segundo a lei
do quociente (pois o 1o membro Vi , jk Vi ,kj um tensor e Vs um vetor covariante arbitrrio),
s s

ik ij r s r s
R s ijk j k + , (13-1)
x x ik rj ij rk
que o chamado tensor de curvatura ou de Riemann-Christoffel, encontramos
Vi , jk Vi ,kj = R s ijk Vs . (13-2)
Se tivssemos iniciado os clculos com o vetor V i em vez de Vi teramos encontrado (cf.

Prob. 49)
V i , jk V i ,kj = Ri sjk V s . (13-3)

Por essas duas equaes vemos que, ao se diferenciar covariantemente vrias vezes um vetor,
a ordem em que cada derivada calculada no ser importante se e somente se R s ijk 0 . Ora, isso
acontece num sistema de coordenadas cartesianas, no qual os smbolos de Christoffel se anulam e,
por conseguinte, o tensor de curvatura tambm. Portanto, nos espaos euclidianos, onde coordena-
das cartesianas so admitidas, o tensor de curvatura identicamente nulo (lembre-se de que, se um
tensor se anula num sistema particular de coordenadas, ele se anula em qualquer outro sistema que
se adote no espao em estudo) e a ordem da diferenciao covariante pode ser invertida. Nos casos
de mtrica definida positiva, a recproca tambm verdadeira (Sokolnikoff a demonstra): se num
certo espao o tensor de curvatura se anula (um espao onde a ordem de se diferenciar covariante-
mente no importa) ento esse espao euclidiano.
14. Problemas propostos
Definio de tensor
(1) Mostre que, se os componentes de um tensor num sistema de coordenadas
(a) forem nulas, (b) forem iguais,
tambm o sero em todos os sistemas de coordenadas.
$
(2) (Neste exerccio empregamos a linguagem e a notao da Anlise Vetorial elementar.) Seja r o
vetor posio de um ponto P 3 3 . Num sistema de coordenadas curvilneas xi podemos usar, em
$ $ $ $ $
cada ponto, as duas bases locais seguintes B = {Ti } com Ti = r / xi e = {N i } e N i = xi
$ $
(i = 1, 2 !) . Mostre que, para um campo vetorial A(r ) , os componentes na base B e os componen-
tes na base transformam-se contravariantemente e covariantemente, respectivamente.
Adio e subtrao
(3) Mostre que , se Aijk e Bijk so tensores e as grandezas S (i, j , k ) e D(i, j , k ) so definidas por
S (i, j , k ) = Aijk + Bijk e D(i, j , k ) = Aijk Bijk ,
ento Sijk e Dijk so tensores.
Produto externo
(4) Mostre que a grandeza T dada como produto externo dos tensores U e W tambm um tensor e
informe qual o seu tipo:
(a) T (i, j , k , l , m) = U ikl W jm (b) T (i, j , k ) = U ij Wk
(c) T (i, j , k , l ) = U ij W kl (d) T (i, j , k , l ) = U ij W kl
Contrao
(5) Mostre que a contrao do tensor Ai j um escalar.
(6) Mostre que o produto interno dos tensores Ai e B j um invariante.
lm
(7) Seja Aijk um tensor.
(a) Prove que o resultado da contrao dos ndices k e l um tensor e diga de que tipo
(b) Idem, mas agora contraindo k e l quanto j e m
Produto interno
(8) Mostre que o produto interno dos tensores Ai j e Bklm que resulta da contrao dos ndices i e m
em seu produto externo um tensor e diga de que tipo.
(9) Se G (i, j , k ) so grandezas tais que G (i, j , a ) T ij b = 0 para qualquer tensor T ij b , mostre que
G (i, j , k ) 0 .
Tensores simtricos e anti-simtricos

(10) Se G (i, j , k ) so grandezas tais que G (i, j , a ) Sbij = 0 para qualquer tensor Sbij com simetria
nos ndices i e j, mostre que no podemos afirmar que G (i, j , k ) 0 mas sim que a sua chamada
parte simtrica nos ndices i e j nula: G ( (i, j ), k ) [G (i, j , k ) + G ( j , i, k )] / 2 = 0 .
(11) Se G (i, j , k ) so grandezas tais que G (i, j , a ) Abij = 0 para qualquer tensor Abij com anti-
simetria nos ndices i e j, mostre que no podemos afirmar que G (i, j , k ) 0 mas sim que a sua
chamada parte anti-simtrica nos ndices i e j nula: G ( [i, j ], k ) [G (i, j , k ) G ( j , i, k )] / 2 = 0 .
(12) Prove que todo tensor de 2a ordem contravariante ou covariante pode ser expresso como a so-
ma de um tensor simtrico e um anti-simtrico.
(13) Mostre que no h tensores anti-simtricos de ordem superior a quatro em quatro dimenses.
Lei do quociente
(14) Num sistema de coordenadas xi sabe-se que uma grandeza T (i ) tal que = T (i ) U i , onde
um invariante e U i um vetor arbitrrio. Prove que T (i ) um vetor e diga de que tipo.
(15) Mostre que, se o produto interno A(i, a) aj entre o conjunto de N 2 grandezas A(i, a) e um
tensor arbitrrio aj um tensor covariante de 2a ordem, ento A(i, a ) = Aia , um tensor misto de 2a
ordem.
(16) Sabe-se que uma grandeza A (i, j , k ) tal que A (i, j , k ) U k jl = C i l num sistema de coordena-
das xi , onde U k jl um tensor arbitrrio. Prove que A (i, j , k ) um tensor e diga de que tipo.
(17) Se G (i, j ) so grandezas tais que S ij G (i, j ) = (invariante) para qualquer tensor simtrico
S ij , explique por que no podemos afirmar que G (i, j ) seja um tensor; mostre, entretanto, que a sua
parte simtrica, G ( (i, j ) ) = [G (i, j ) + G ( j , i )] / 2 (definida no Prob. 10), tal que S ij G ( (i, j ) ) = ,
sendo ela sim um tensor (simtrico e do tipo 02 ).
(18) Se G (i, j ) so grandezas tais que Aij G (i, j ) = (invariante) para qualquer tensor anti-
simtrico Aij , explique por que no podemos afirmar que G (i, j ) seja um tensor; mostre, entretan-
to, que a sua parte anti-simtrica, G ( [i, j ] ) = [G (i, j ) G ( j , i )] / 2 (definida no Prob. 11) tal que
Aij G ( [i, j ] ) = , sendo ela sim um tensor (anti-simtrico e do tipo 02 ).
Tensores relativos
(19) Sejam A i jk e B l tensores relativos de pesos W1 e W2 , respectivamente. Mostre que
2
(a) o produto externo deles um tensor relativo do tipo 2 e de peso W1 + W2
(b) o produto interno A i jk B j um tensor relativo do tipo 1
1 e de peso W1 + W2
(c) a contrao A i ji um vetor relativo covariante de peso W1
(d) g B l um vetor relativo contravariante de peso W2 + 1 ()
(20) Obtenha as Eqs. (5-2), (5-3) e (5-4).
(21) Prove que os co-fatores G ij de gij formam um tensor relativo contravariante de peso 2 ()
Os tensores fundamentais
(22) Mostre que os coeficientes gij na mtrica [Eq. (6-6)] podem ser sempre definidos de modo que
sejam simtricos e assim formar um tensor simtrico do tipo 02 .
0
(23) Atravs da Eq. (6-10) e tendo em conta que gij um tensor do tipo 2 (conforme se provou no
Prob. 22), mostre que g ij um tensor do tipo 02 .
(24) Num espao euclidiano, mostre que

z z xi x j
(a) gij = ki kj (b) g ij =
x x zk zk
onde xi so coordenadas curvilneas e zk so as coordenadas cartesianas.
(25) Mostre que R s rjk Vs = Rsrjk V s (R e V so arbitrrios)
(26) No Exerccio 2, mostre que

$ $ $ $
(a) N i = g ijT j e Ti = gij N j
$ $ $
(b) Normalizemos as bases B e , sendo agora formadas pelos vetores unitrios ei Ti / | Ti | e
$ $ $
i Ni / | Ni | . Mostre que, se o sistema de coordenadas for ortogonal, B e coincidem.
(27) Mostre que gii ( i = 1, 2 ! , no somados) nunca se anulam.
(28) Mostre que os ngulos 12 , 13 e 23 formados pelas curvas coordenadas de um sistema de

coordenadas curvilneas tridimensional so dados por
cos 12 = g12 / g11 g 22 , cos 13 = g13 / g11 g33 , cos 23 = g 23 / g 22 g33 .
()
Necessrio ler antes as Ses. 6a e 6b.
(29) Mostre que os co-senos dos ngulos que o vetor unitrio tridimensional u i faz com as curvas
coordenadas so u1 / g11 , u2 / g 22 e u3 / g33 .
(30) Num sistema de coordenadas ortogonais, prove que gij = g ij = 0 se i j e que g ii = 1/ gii
(sem somatrio).
g
(31) Mostre que = g g ij
gij
il jm glm g ij
(32) Mostre que g g = k
x k x
Equao da linha geodsica

(33) Mostre que as geodsicas num plano so linhas retas.
(34) Mostre que, no espao bidimensional formado pelos pontos de uma superfcie esfrica, as geo-
dsicas so arcos de grandes crculos.
Smbolos de Christoffel
(35) No texto obtivemos a seguinte lei de transformao para o smbolo de Christoffel de 2a esp-
cie:
k x k xl x m n x k 2 x m
= n + .
ij x xi x j lm x m xi x j
Mostre que esta equao equivalente seguinte:
k x k xl x m n x m x n 2 x k
= .
ij x n xi x j lm xi x j x m x n
(36) Mostre que:

gij g ij j i 1 g i
(a) = [ki, j ] + [kj , i ] (b) k
= g il g jl (c) =
x k x kl kl 2 g x j ij
(37) Para i, j e k distintos, gij = 0 e com a conveno do somatrio suspensa, mostre que
i j
i 1 (ln gii ) i 1 (ln gii ) i 1 g jj i

(a) = i
(b) = j
(c) = (d) = 0
ii 2 x ij 2 x jj 2 gii xi jk
(38) Num espao euclidiano, sendo xi coordenadas curvilneas e zi cartesianas, mostre que
2 zs zs k 2 z x k
(a) [ij , k ] = e (b) = i s j .
xi x j x k ij x x zs
Derivada covariante
(39) Demonstre o teorema de Ricci, que diz serem nulas as derivadas covariantes do tensor funda-
mental e dos seus tensores associados:

(a) gij ,k = 0 (b) g ij ,k = 0 (c) i j ,k = 0
(40) Mostre que as derivadas covariantes de vetores contravariantes e covariantes, dadas por
V k k Vi k
V k, i i
+V j e Vi , j j
Vk ,
x ij x ij
1
so tensores dos tipos 1 e 02 , respectivamente.
(41) Mostre a regra de Leibniz para a derivada covariante nos seguintes casos:
D( Ai j B k lm )
a) n
= ( Ai j B k lm ),n = Ai j ,n B k lm + Ai j B k lm,n (derivada covariante de produto externo)
Dx
D( Ai j B j kl )
b) n
= ( Ai j B j kl ),n = Ai j ,n B j kl + Ai j B j kl ,n (derivada covariante de produto interno)
Dx
(42) Seja uma funo invariante das coordenadas. Mostre que , ij = , ji (a ordem na qual a deri-
vada covariante de um invariante calculada no importa).
f s
(43) Mostre que f, i i
W f um vetor relativo covariante de peso W, onde f um escalar
x si
relativo de mesmo peso.
(44) Mostre que ( g ), i = g, i = 0 .
J 2 x a x j
(45) Mostre que = J (importante na deduo da derivada covariante de tensores
xi xi x j x a
relativos):
Gradiente, divergncia, laplaciano e rotacional

(46) Mostre que o gradiente de ( x) normal superfcie ( x) = const. e calcule o vetor contrava-
riante unitrio e normal a essa superfcie.
1
(47) Mostre a frmula div F i =
g xi
( g Fi ) .
Tensor de curvatura
(48) g si R s jkl = Rijkl o to-chamado tensor covariante de curvatura. Mostre que este tensor
(a) anti-simtrico nos pares de ndices formados por i e j, k e l, j e l: Rijkl = R jikl = Rijlk = Rilkj
(b) simtrico quanto troca do primeiro com o segundo par de ndices: Rijkl = Rklij
(49) Mostre a frmula V i , jk V i ,kj = Ri sjk V s .

Clculos em sistemas de coordenadas especficos

(50) Calcule os tensores fundamentais covariante e contravariante e o determinante mtrico para
a) o plano xy euclidiano no sistema de coordenadas polares
b) o espao xyz euclidiano nas coordenadas cilndricas e esfricas
(51) No plano xy euclidiano, Vx e Vy so os componentes cartesianos de um vetor. No sistema de

coordenadas polares, calcule para esse vetor:
a) os componentes contravariantes V r e V
b) os componentes covariantes Vr e V
c) os componentes fsicos Vr e V
(52) Verifique se os resultados do Prob. 51 esto de acordo com a equao Vi = gij V j .
(53) No Prob. 51, substitua Vx = 2 x y e Vy = 2 xy e obtenha as expresses de V r e V bem

como as de Vr e V ?
(54) Calcule os smbolos de Christoffel de 1a e 2a espcie em coordenadas polares:

(a) diretamente da definio desses smbolos
(b) usando o Prob. 38
(c) usando o Prob. 37
(55) Calcule Vi , j no sistema de coordenadas polares para o vetor descrito no Prob. 53.
(56) Obtenha o laplaciano em coordenadas polares usando a frmula 2 = g ij , ij com x1 = r e

x2 = .
(57) Calcule separadamente os dois membros da frmula no Prob. 37b,

i 1 (ln gii )
ij = (sem somatrio)
2 x j
com i = 3 e j = 2 no sistema de coordenadas esfricas ( x1 = r , x 2 = , x3 = ) e verifique a sua
validade.
2 k
k z x
Sugesto: Use a frmula = i s j , onde zs so as coordenadas cartesianas.
ij x x zs
(58) Como voc definiria a velocidade e a acelerao de uma partcula?
d 2 xi i dx j dx k
(59) Mostre que a acelerao definida no Prob. 58 dada por ai = + .
dt 2 jk dt dt
(60) Partindo dos componentes cartesianos, expresse no sistema de coordenadas polares a velocida-
de de uma partcula em movimento no plano xy:
a) em termos dos componentes contravariantes
b) em termos dos componentes fsicos
(61) O Prob. 60, mas para a acelerao da partcula.
(62) Os Probs. 60 e 61, mas, agora, no sistema de coordenadas esfricas para uma partcula em mo-
vimento no espao.
(63) No plano xy euclidiano, considere o campo vetorial de componentes cartesianos Vx = 0 e
Vy = y x . No sistema de coordenadas polares, calcule a derivada intrnseca desse campo ao longo
da reta y = x + 1 para mostrar que ela nula (por qu?).
(64) Calcule os componentes fsicos de grad

a) no plano, em coordenadas polares
b) no espao, em coordenadas esfricas
(65) Exprima div F i em termos dos componentes fsicos de F i no sistema de coordenadas esfri-
cas.
1 ij
(66) Exprima 2 em coordenadas esfricas usando a frmula 2 = g g .
g xi x j
(67) Considere as coordenadas paraboloidais (u,v , ) , cuja lei de transformao para as coordena-
das cartesianas ( x, y, z )
x = uv cos , y = uv sen , z = (u 2 v 2 ) / 2 [u 0 , v 0 , 0 < 2 ] .
Trata-se de um sistema ortogonal de coordenadas, sendo os fatores de escala dados por
hu = hv = u 2 + v 2 , h = u v .
Obtenha o laplaciano de (u ,v , ) usando a mesma frmula do Prob. 66.
15. Solues dos problemas propostos
(1)
x j x k l !
(a) Tk l ! = 0 T j!
= Tk ! = 0 . QED.
xl xi %
! i !
0
(b) Sejam T e U dois tensores iguais num sistema de coordenadas x , onde, por conseguinte,
D T U um tensor nulo. De acordo com o item (a), temos que D = T U = 0 num outro
sistema de coordenadas x qualquer, onde, portanto, T = U . QED.
(2)
Note que a base B formada pelos vetores tangentes s curvas coordenadas e a base , pelos
vetores normais s superfcies coordenadas.
$ $ $ $ $
i j j r j r x
i
xi j $ igualando os i xi j (regra con-
(a) A = a%
i T = a T j = a = a = a Ti a = a
x j xi x j ())*))
x j + termos com
x j travariante)

$
(b) Denotemos por zi e i as coordenadas e os versores cartesianos. Abaixo usamos o fato de que,
$
nessas coordenadas, o gradiente de funo f qualquer dado por f = i (f / zi ) .
$ $l l xl $ $j j x j $ igualando os xl x j
A = lN = lx = l k = j N = j x = j k
termos com
l =j
zk zk zk zk
())*))+ ())*))+

k i
Multiplicando ambos membros por z / x , obtemos
xl zk x j zk x j
l =j i = j (regra covariante)
zk xi zk xi xi
()))*)))+ ()))*)))+
il x j / xi
(3)
xl x m x k n xl x m x k n
S (i, j , k ) = A ijk + B ijk = A lm + i B lm
xi x j x n x x j x n
xl x m x k xl x m x k
=
xi x j x n
( A n
lm + B)n
lm =
xi x j x n
S (l , m, n) ;
n n n
logo, S (l , m, n) = S lm , um tensor do mesmo tipo que A lm e B lm , pois se transforma como estes.
(4)
Resolve-se apenas o item (a); os demais so anlogos:
x n x k xl pq x r x m s
T (i, j , k , l , m) = U ikl W mj = Un Wr
xi x p x q x j x s
x n x r x k xl x m
= T ( n, r , p , q , s ) ,
xi x j x p x q x s
mostrando que T (i, j , k , l , m) = T ijklm , um tensor do tipo 32 , pois se transforma como tal.
(5)
x k x j l x k xi l
A ij = i l
A k A i
i = i l
A k = lk A lk = A kk ,
x x x x
k
ou seja, A k invariante. QED.
(6)
xi xl
A i Bi = k Ak B = lk Ak Bl = Ak Bk = invariante . QED.
i l
x x
(7)
Resolve-se apenas o item (a); os demais so anlogos:
km xl x p x q x k x m rs xl x p x m qs
A ijk = A lpq = A lpq ,
xi x j ()))*)))
x k x r+ x s xi x j x s
qr
km
mostrando que A ijk = A ijm , um tensor do tipo 21 , pois se transforma como tal.
(8)
j li x k x j l x m xl xi np x j x m xl k l np x j x m xl l np

Ai B k = Ak Bm = p Ak B m = l Ap Bm ,
xi xl x k x n x p xl x k x n x x k x n
mostrando que A ij B lik C kjl , um tensor do tipo 12 , pois se transforma como tal.
(9)
Se G (i, j , a ) Tbij = 0 para qualquer Tbij ento, em particular, aquela equao vale para o tensor
Tbij cujos componentes, com exceo dos TbIJ (com i = I e j = J ), so todos nulos; logo,
G (i, j , a ) Tbij = G ( I , J , a ) TbIJ = 0 (sem somatrio em I e J ) G ( I , J , a) = 0 ,
%
0
resultado vlido para todos I, J, a. QED.
(10)
No usamos a conveno do somatrio neste problema.
Temos que
G(i, j, a) Sbij = 0 .
i, j
No podemos concluir por esta equao que G (i, j , a ) so todos nulos, por que as grandezas Sbij
no so todas independentes; h a relao de simetria Sbij = Sbji entre elas. Devemos ento reescre-
ver o somatrio com a presena apenas dos componentes Sbij que sejam independentes:
G(i, j, a) Sbij + G(i, j, a) Sbij j = i + G(i, j, a) Sbij

j i
()))))
)*))))))+
& j
= G(i, j , a ) Sbij + G (i,

j , a ) Sbij
j =i
+ G( j, i, a) Sbji
j j
= [ G(i, j, a) + G( j, i, a) ] Sbij + G (i, j , a ) Sbij

j =i
=0 .
j <i
Neste somatrio, todos Sbij so independentes e arbitrrios; logo,
G (i, j , a) + G ( j , i, a) = 0 , i.e., G ( (i, j ), k ) = 0 se j i .
Este resultado garante que a parte simtrica de G (i, j , a ) tambm nula para j > i :
pela simetria
nos ndices i , j
G ( (i, j ), a ) = G ( ( j , i ), a ) = 0 . QED.
j >i j >i
(11)
No usamos a conveno do somatrio neste problema.
Temos que
G(i, j, a) Abij = 0 .
i, j
No podemos concluir por esta equao que G (i, j , a ) so todos nulos, por que as grandezas Abij
no so todas independentes; h a relao de anti-simetria Abij = Abji entre elas. Devemos ento
reescrever o somatrio com a presena apenas dos componentes Abij que sejam independentes:
G(i, j, a) Abij + G(i, j, a) Abij j = i + G (i, j, a) Abij

j i
()))))
)*))))))+
& j
= G(i, j, a) Abij + Abii

G (i, i, a ) % + G ( j , i, a )[ Abij ]
j j
= [ G(i, j, a) G( j, i, a) ] Abij = 0 .
j <i
Neste somatrio, todos Abij so independentes e arbitrrios; logo,

G (i, j , a) G ( j , i, a) = 0 , i.e., G ( [i, j ], k ) = 0 se j i :
pela anti-simetria
nos ndices i , j
G ( [i, j ], a ) = G ( [ j , i ], a ) =0
j >i j >i
Por fim, para i = j temos que

G (i, i, a) G (i, i, a)
G ( [i, i ], k ) = = 0 . QED.
2
(12)
Sejam Aij e Bij tensores arbitrrios. Suas partes simtricas,
Aij + A ji (ij ) Bij + B ji
A (ij ) = e B = ,
2 2
so tensores simtricos e que suas partes anti-simtricas,
Aij A ji [ ji ] Bij B ji
A[ij ] = e B = ,
2 2
so tensores anti-simtricos, em termos das quais aqueles tensores podem ser decompostos:
Aij = A(ij ) + A[ij ] e B ij = B (ij ) + B [ij ] . QED.
(14)
xi j x i
i

T (i ) U = = = T (i ) U i
T (i ) j U = T ( j ) U j T (i ) T ( j ) U j = 0 .

x x j

Sendo U j um vetor arbitrrio, podemos igualar o termo entre colchetes a zero para obter
xi
T ( j) = T (i ) ,
x j
que a lei de transformao do vetor covariante T ( j ) = T j . QED.
(15)
dado que A(i, a) aj Tij , um tensor do tipo 02 . Esta equao nas coordenadas curvilneas
xi A(i, a ) aj
Tij ; escrevendo-a com os tensores aj e Tij transformado para as coordenadas xi ,
obtemos
xb x k xl x k xl x k
A(i, a ) a bk = Tlk = A(l , b) bk
x x j xi x j xi x j
xb xl x k xb xl
A(i, a) a A(l , b) =0
j bk
A(i, a ) A(l , b) = 0
x xi x)*))
()) )+ x a xi
arbitrrio
x c / xb
xc xb xc xl xl xc
A(i, a ) b a
A(l , b) = 0 A(i, c) = A(l , b) ,
x x
()))*)))+ xb xi xi xb
ca
mostrando que A(i, c) = A ic , um tensor do tipo 11 , pois se transforma como tal. QED.
(16)
xi x p q
A(i, j , k ) U kjl = C il A(i, j , k ) U kjl = C il = q Cp
x xl
x k x m x p n xi x p n
A(i, j , k ) n j l
U mp = q l
A(q, m, n) U mp
x x x x x
x k x m xi x
p
A (i, j , k ) n j
q A(q, m, n) l U nmp = 0
x x x x
()))*)))+
arbitrrio
k m i
Prob. 9 x x x
A(i, j , k ) n j
A(q, m, n) = 0
x x x q
xl / xi x k x m xl xi xl
A(i, j , k ) q A(q, m, n) = 0
x n x j xi ()) x)+i
x)*))
lq
xl x m x k
A(i, j , k ) ,
A(l , m, n) =
xi x j x n
mostrando que A(l , m, n) = A lm 2
n , um tensor do tipo 1 , pois se transforma como tal. QED.
(17)
No podemos aplicar a regra do quociente para afirmar que G (i, j ) seja um tensor porque S ij ,
sendo simtrico, no um tensor arbitrrio. Entretanto, podemos provar a que sua parte simtrica
um tensor do tipo 02 como segue:
pela sime-
i& j tria de S ij
= S ij G (i, j ) = S ji G ( j , i ) = S ij G ( j , i ) 2 = S ij G (i, j ) + S ji G ( j , i )
G (i, j ) + G ( j , i )
= S ij = S ij G ( (i, j ) )
2
Provamos agora que G ( (i, j ) ) , claramente simtrico, um tensor do tipo 02 :
xi x j
S ij G ( (i, j ) ) = S kl k l
G ( (i, j ) ) = = S kl G ( (k , l ) )
x x
i j
x x
S kl G ( (k , l ) ) k l
G ( (i, j ) ) = 0 ()
x x
())))))))))))))*))))))))))))))+
H ( k ,l )
Note que H (k , l ) simtrico:
xi x j xi x j
H (l , k ) = G ( (l , k ) ) G ( (i, j ) ) = G ( (k , l ) ) G ( ( j, i) ) = H (k , l ) .
xl x k xl x k
Logo, pelo Prob. 10 , a Eq. () acima implica que
H (k , l ) + H (l , k ) xi x j
= H (k , l ) = G ( (k , l ) ) k G ( (i, j ) ) = 0 ,
2 x xl
mostrando que G ( (k , l ) ) um tensor covariante de 2a ordem, pois se transforma como tal.
(18)
No podemos aplicar a regra do quociente para afirmar que G (i, j ) seja um tensor porque
Aij , sendo anti-simtrico, no um tensor arbitrrio. Entretanto, podemos provar que a sua parte
anti-simtrica um tensor do tipo 02 como segue:
pela anti-
i& j -simetria de Aij
= Aij G (i, j ) = A ji G ( j , i ) = Aij G ( j , i ) 2 = Aij G (i, j ) A ji G ( j, i)
G (i, j ) G ( j, i )
= Aij = Aij G ( [i, j ] )
2
Provamos agora que G ( [i, j ] ) , claramente anti-simtrico, um tensor do tipo 02 :
xi x j
A ij G ( [i, j ] ) = Akl k l
G ( [i, j ] ) = = Akl G ( [k , l ] )
x x
xi x j
Akl G ( [k , l ] ) k l
G ( [i, j ] ) = 0 ()
())))))))))))) x)*))))))))))))))
x +
H ( k ,l )
Note que H (k , l ) anti-simtrico:
xi x j xi x j
H (l , k ) = G ( [l , k ] ) G ( [i, j ] ) = G ( [k , l ] ) + G ( [ j , i ] ) = H (k , l ) .
xl x k xl x k
Logo, pelo Prob. 11, a Eq. () acima implica que
H (k , l ) H (l , k ) xi x j
= H (k , l ) = G ( [k , l ] ) k G ( [i, j ] ) = 0 ,
2 x xl
mostrando que G ( [k , l ] ) um tensor covariante de 2a ordem, pois se transforma como tal.
(19)
(b)
i n
W xi x m x n l W x j p W1 +W2 x x
i
(i j
)
C k = A jk ( B ) = J

1
l j
x x x k
A mn J

2
x p
B =J

l
x x
m A l mnB p
k p
xi x n xi x n
= J W1 +W2 l k
A l pnB p = J W1 +W2 l k
C ln ,
x x x x
1
que a lei de transformao de um tensor relativo do tipo 1 e peso W1 + W2 . QED.
(20)
Denotando elementos de matrizes jacobianas pela notao xi / x k J ik e xi / x k J ik ,
temos que | J ik | = J , | J ik | = J = J 1 e que
Tij = J ki J lj Tkl = J.ik Tkl J lj | Tij | = | J.ik | | Tkl | | J lj | = J 2 | Tkl |

% %
J J
U ij = J ik J jl U kl = J ik U kl J.lj |U ij | = | J ik | |U kl | | J.lj | = J 2 |U kl |
% %
J 1 J 1
Wi j = J jl Wkl J ki = |Wi j | = | J jl | |Wkl | | J ki | = |Wkl |

% %
J 1 J
(21)
No texto j vimos que g um escalar relativo de peso 2. Assim, temos que
xi x j kl i
2 x x
j
G ij = g g ij G ij = g g ij = J 2 g k l g = J k l
G kl ,
x x x x
que a lei de transformao de um tensor relativo contravariante de peso 2. QED.
(22)
Temos que
gij + g ji
ds 2 = gij dxi dx j = g ji dx j dxi 2 ds 2 = gij dxi dx j + g ji dxi dx j ds 2 = dxi dx j ,
2
mostrando que, se a matriz gij no for originalmente simtrica, podemos tomar os coeficientes na
mtrica como sendo os da parte simtrica daquela matriz, g(ij ) , uma matriz claramente simtrica.
Assim sendo, considere a mtrica ds 2 = gij dxi dx j com coeficientes simtricos. Note que no
podemos usar o Prob. 17 para afirmar que gij seja um tensor simtrico do tipo 02 , pois S ij dxi dx j
no um tensor simtrico arbitrrio, uma vez que dxi e dx j so compo-
nentes de um mesmo vetor contravariante. Mas, sendo dxi um deslocamen- dxi = dx(1)
i i
+ dx(2)
to infinitesimal arbitrrio, podemos tom-lo como a soma de dois desloca- i
i i dx(2)
mentos infinitesimais, dx(1) e dx(2) (figura direita), aos quais associamos
2 i j
as distncias quadrticas infinitesimais ds(1) = gij dx(1) dx(1) e
2 i j i
ds(2) = gij dx(2) dx(2) . A distncia quadrtica infinitesimal associada a dxi dx(1)
, ento, dada por
j j
ds 2 = gij dxi dx j = gij [dx(1)
i i
+ dx(2) ][dx(1) + dx(2) ]
i j i j i j i j
= gij dx(1) dx(1) + gij dx(2) dx(2) + gij dx(1) dx(2) + gij dx(2) dx(1)
2 2 i j
= ds(1) + ds(2) + 2 gij dx(1) dx(2) ,
ou
gij S ij = ds 2 ds(1)
2 2
ds(2) = invariante ,
j
onde S ij 2 dx(1)
i
dx(2) , um tensor simtrico arbitrrio; logo, pelo Prob. 17, temos que gij um ten-
sor simtrico do tipo 02 . QED.
(23)
x r x s x m /x k ip x
r
xi g kl
g ip g pm = mi g ip p
g
m rs
= i
m g
p %
s
g
k rs = k

x x x g
x
rk
l
r
/))0)) 1
x r xi kl x j /xl
l
ip x x
j
xi x j kl xi x j kl
g ip g
p rk
g kl
= k
g g p l
= k l
g g ij
= k l
g
x
())))*))))+ x x
()))*)))+x x x x x
xl /x p pj
(24)
z z z z
(a) ds 2 = dzk dzk = ki dxi kj dx j = gij dxi dx j com gij = ki kj
x x x x
zm zm zm zm x j i x
j
zk xi
(b) g si g sj = g si = ij g si j z
= j g si =
x s x j x s ())
x)*)) zk x s zk
)k+
mk
j i j
zk x x x xi x j
g si = g ji =
x)*)))k+ zk zk
())
s z zk zk
sj
(25)
R s rjk Vs = g sa Rarjk g sbV b = Rarjk V b ba = Rarjk V a = Rsrjk V s
(26)
$ $
$i xi $ xi r xi x j r $
j (onde usamos o Prob. 24b)
i ij
N = x = k = = = g T
zk zk zk zk zk x j
$ $ $ $
Usando este resultado, podemos escrever gij N j = gij g jk Tk = ik Tk = Ti
(27)
Da frmula ds 2 = gij dxi dx j deduzimos que o elemento de comprimento de arco ao longo da
curva de x1 ds(1) = g11 (dx1 ) 2 = g11 dx1 0 g11 0 . De modo anlogo mostramos que
g 22 0 , etc. QED.
(28)
Sejam i e i vetores unitrios tangentes ao longo das curvas x1
de x1 e x 2 , respectivamente (v. figura). Tendo em conta que o vetor i
dxi / ds , por definio, tangente a uma curva xi ( s ) e unitrio, pois
12 i
gij i j = gij dxi dx j / ds 2 = ds 2 / ds 2 = 1 , podemos escrever x2
dx1 dx 2
1 = , 2 = 0, 3 = 0 ; 1 = 0, 2 = , 3 = 0 .
ds ds
1 2
Calculamos e como segue:
ii = gij i j = g11 1 1 = g11 ( 1 ) 2 = 1 1 = 1/ g11

i i j 2 2 2 2 2
i = gij = g 22 = g 22 ( ) = 1 = 1/ g 22
Portanto,
1 1 g12
cos 12 = ii = gij i j = g12 1 2 = g12 = .
g11 g 22 g11 g 22
De modo anlogo calculamos cos 13 e cos 23 . QED.
(29)
Vimos no Prob. 28 que o vetor i unitrio e tangente curva de x1 ( 1 , 2 , 3 ) =
(1/ g11 , 0, 0) ; logo, o co-seno do ngulo entre i e u i ui i = u1 1 = u1 / g11 . De modo anlogo
mostramos os outros resultados. QED.
(30)
Basta fazer ij = / 2 no exerccio anterior para imediatamente obter gij = 0.
i j i j
Os outros resultados so obtidos como segue (sem empregar a conveno do somatrio):
i j 1/ gii se j = i
g jk %
gik = i j g ji gii = i j g ji =
gii
g ji =
se j i
k 0 se k i 0
(31)
g g G ik
g = gikG ik = ik G ik + gik = G ij = g g ij . QED
k g ij k
g ij g ij

% %
kj 0 ( )
()
G ik / gij = 0 , pois G ik no contm explicitamente qualquer g ab com a = i ou b = k (lembre-
se de que, no clculo de G ik , a linha i e a coluna k so eliminadas do determinante de ( gij ) .
(32)
il jm glm il jm g il jm g jm il g ij g ij g ji g ij
g g = k ( g g glm ) k g glm g glm = k k = k
x k x ()))*)))+ x ())*))+ x k ())*))+ x k x x x
g ij l j mi
(33)
A equao da geodsica [Eq. (8-7)], nas coordenadas cartesianas no plano, ( x1 , x 2 ) = ( x, y ) ,
torna-se em
d 2 x / ds 2 = 0 e d 2 y / ds 2 = 0 ,
pois os smbolos de Christoffel so nulos em tais coordenadas; logo, temos
x = c1s + c2 e y = d1s + d 2 ,
que so conhecidamente as equaes paramtricas (parmetro s) de uma reta no plano xy.
(34)
Este problema usado para exemplificar algumas tcnicas descritas no Ap. C, onde, nas Ses.
(a) e (b), mostrado de duas maneiras que as geodsicas esto ao longo dos grandes crculos
(35)
Basta mostrar que os segundos termos nos membros direitos das duas equaes so iguais;
isto , que
x m x n 2 x k x k 2 x m
i = .
x x j x m x n x m xi x j
Obtemos este resultado por simples operaes diferenciais:
x m x n 2 x k x m x n x k x m x k
= =
i j
x x x x m n
xi x j x n x m xi x j x m
k
i
/))))0))))1
x k x m x k x m x k 2 x m
= = m . QED
x j x m xi x m x j x
i
x xi x j
()))))))*)))))))+
0
(36)
1 g ji g kj gik 1 gij gik g jk gij
(a) [ki, j ] + [kj , i ] = k + + + =
2 x xi x j 2 x k x j xi x k
j i
(b) g il g jl = g il g jm [kl , m] ()))) [kl , m+] = g il g jm ( [kl , m] + [km, l ] )
g jl g)*)))))
im
kl
kl
l&m
() glm ()
g ij
= g il g jm =
x k x k
Acima, usamos o item (a) na passagem () e o Prob. 32 na passagem ().
1 g 1 g gik () 1
(c) = = g g ik ( [ ji, k ] + [ jk , i ] )
2 g x j 2 g gik x j 2g
1 ik 1 i 1 k i
= g ( [ ji, k ] + [ jk , i ] ) = + =
2 2 ji 2 jk ij
Na passagem () usamos os Probs. 31 e 36a.
(37)
Neste Prob. 37, a conveno do somatrio suspensa.
Primeiramente, note que, sendo 1 = g ik gik = gii g ii , ento g ii = 1/ gii . Assim, temos:
k
i 1 gik gik gii () 1 ii gii 1 gii

(a) = g ik [ii, k ] = g ik i + i k =
2 x x
g
xi
=
2 g ii xi

ii k k x 2
i 1 g jk gik gij () 1 ii gii 1 gii

(b) = g ik [ij, k ] = g ik i
+ j
k = g j
=
2 gii x j

ij k k 2 x x x 2 x
i 1 g jk g jk g jj () 1 ii g jj 1 g jj
(c) = g ik [ jj, k ] = g ik
2 x j
+
x j

x k
= g
xi
=
2 gii xi

jj k k 2
Nas passagens () acima, h de se lembrar que i j e que g ik k i

= gik k i
= 0.
(38)
a) Basta usar o Prob. 24a:
1 g jk g gij
[ij , k ] = i + ikj k
2 x x x
=
1 zs zs
2 xi x j x k
+ (
1 zs zs
2 x j xi x k
)1 zs zs
(
2 x k xi x j ) ( )
1 2 zs zs 1 zs 2 zs 1 2 zs zs 1 zs 2 zs 1 2 zs zs 1 zs 2 zs
= + + +
2 xi x j x k 2 x j xi x k 2 x j xi x k 2 xi x j x k 2 x k xi x j 2 xi x k x j
2 zs zs
=
xi x j x k
b) Agora usamos este item (a) e o Prob. 24b:

k kl x k xl 2 zs zs x k s 2 zs x k 2 zs
= g [ij , l ] = = r =
ij zr zr xi x j xl zr xi x j zs xi x j
(39)
gij s s gij
(a) gij ,k = k g sj gis = k g sj g sl [ik , l ] gis g sl [ jk , l ]
())*))+ %
x ik jk x il
lj
gij
= ( [ik , j ] + [ jk , i ] ) = 0
x k ())))))*))))))+
gij / x k
g ij sj i is j g ij g ji
(b) g ij ,k = + g + g = k =0 [()pelo resultado do Prob. 36b]
x k ()))))))
ks )*))))))))
ks + x
k
x
g ji / x k ()
ij s i i s i i
(c) ij ,k = + j s = =0
x k ks jk kj jk
(40)
Substituindo na equao
V k
j k
V k ,i + V
xi ij
as leis de transformao do smbolo de Christoffel de 2a espcie [a que dada pela segunda equao
no Prob. 35] e do vetor contravariante, obtemos
x k a x j a x k xl x m n x m x n 2 x k
V k ,i = V + a V n j lm

xi x a x x x
i
x xi x j x m x n
xl x k n k
a m x x n
l
a n x
m
2 x k
= V + V a V a
xi xl x n x n xi lm xi x m x n
xl 2 x k xl x k V n x k xl n n x
m
2 x k
= Vn + +V m V
xi xl x n
xi x n xl x n xi lm xi x m x n
x k xl V n m n x k xl n
= + V = V ,l ,
x n xi xl lm x x
n i
mostrando que V n, l , de fato, um tensor do tipo 11 .

Agora, substituindo na equao
Vi k
Vi, j V
k
x j ij
as leis de transformao do smbolo de Christoffel de 2a espcie [a que dada pela primeira equa-
o no Prob. 35] e do vetor contravariante, obtemos
x a x a x k xl x m n x k 2 x m
Vi , j = Va Va n j + m j
x j xi x k i
x x x lm x x x
i
2 xa x a x m Va xl x m n a x
2 m
= Va + Va na Va m
xi x j xi x j x m
xi x j lm xi x j
=
xl x m
xi x j
( Vl
x m
V
n
n =
lm x x
i)
xl x m
V
j l ,m
,
mostrando que Vl ,m , de fato, um tensor do tipo 02 . QED.
(41)
(a)
i k ik
T ijlk m sk i is k ik s ik s ik s
( A j B l m ), n = T jl m , n = + T jl m + T jl m T sl m T j s m T jl s =
()))*)))+ xn sn sn jn ln mn
ik
T jlm
A i j B lk m i k s s s
B lk m + A i j + A s j B lk m + A i j B ls m Asi B lk m A i j B ks m A i j B lk s
x n x n sn sn jn ln mn
A i j B lk m
s i i s s k k s k s
= + A A B lk m + A i j + B B B
x n j
sn
s
jn x n l m
sn
s m
ln
l s
mn

= Ai j,n B lk m + A i j B lk m , n . QED.
(b) Usando o teorema de Ricci e o item (a), temos:
(A i
j B jkl ) ,n
(
= A i j B m k l mj ) ,n
(
= mj A i j B m k l ),n
(
= mj A i j,n )
B mk l + A i j B mk l , n =
= Ai j,n B j k l + A i j B j k l , n . QED.
(42)
, i s s s , j s
, ij = j
,s = j i
,s = i j
,s = i
, s = , ji . QED.
x ij x x ij x x ij x ij
(43)
f s W j l m j 2 m
= ( J f ) W J W f x x x + x x
n
fi = W f
xi si xi n i j
x x x lm x x x
m i j
W m n x x j 2 x m
l
J f
= W J W 1 i f + J W W J f
n i +
x xi lm x x m xi x j
2 x m xi f xl W m x
l
W x
j
2 xm
= W J W 1 i j m J f + J W l W J f i W J f
x x x x xi lm x x m xi x j
f m xl xl
= JW l W f i = J W f, l . QED.
x lm x xi
()))))))*)))))))+
f, l
(44)
Eq. (10.10)
com W = 1 g s Prob.36c g
1 1 g
( g ), i =
x i
g =
2 g xi
g
2 g xi
= 0
si
Eq. (10.10)
com W = 2 s
g Prob. 36c g 1 g
g ,i = i
2g = i
2g =0
x si x 2 g xi
(45)
Seja J = | J ij | , onde J ij xi / x j , e seja J ij o co-fator de J ij em J; considere tambm os
elementos J ij xi / x j . Lembrando que J funo dos elementos J aj , temos que
J
=
J J aj
xi J aj xi
= J aj
x a
xi x j
, ( )
onde usamos o Prob. 31 (vlido, obviamente, para qualquer matriz). Usando agora a Eq. (6-8) (vli-
da tambm para qualquer matriz), podemos calcular Jaj como segue:
x j
J ik Jak = J ia J ji J ik Jak = J ji ia J Jaj = J ja J = J .
())*))+ x a
jk
Logo, substituindo este resultado na equao anterior, obtemos
J
xi
x j
= a J i
x
x a
x x j
= ( )
2 x a x j
xi x j x a
J . QED.
(46)
Seja xi (t , u ) uma parametrizao da superfcie S dada por ( x) = const. Os vetores
i xi / t e i xi / u so tangentes a S. Devemos provar que grad ortogonal a i e i :
xi
= i = (grad )i i = 0
t x t
[ xi (t , u )] = const. (grad )i ortogonal a i e i .
i
= x = (grad ) i = 0
u xi u i

O vetor Ni (grad )i um vetor covariante normal a S ; temos ento que um vetor contra-
variante normal a S dado por N i = g ij (grad ) j = g ij / x j , cujo quadrado da magnitude

N 2 = N i Ni = g ij .
x j xi
Por fim, o vetor contravariante unitrio e normal a S, denotado por ni ,

i g ij j
N x
ni = =
N 2
ij
g
xi x j
(47)
Usando as definies de divergncia e derivada covariante, podemos escrever
F i i
div F i = F i , i = i + F j
x ij
Mas, usando o Prob. 36c, temos que
i 1 g 1 g / x j 1 g
= j
= = ;
ij 2 g x g 2 g g x j
logo,
F i Fj g 1 F i g 1
div F i =
x i
+
g x j
=
g xi
g + Fi i
x =
g xi
( g Fi )
(49)
( ) ( ) ( ) ( )
V i , jk V i ,kj = g ir Vr , jk Vr ,kj = g ir R s rjk Vs = g ir Rsrjk V s = g ir Rrsjk V s = R i sjk V s ,
onde usamos os Probs. 25 e 48a.

(50)
1o modo:
gij tirado direto da expresso do quadrado do elemento de comprimento de arco. Este modo
convm quando o sistema de coordenados for ortogonal e com fatores de escala conhecidos, em
cujo caso ds 2 = h12 (dx1 ) 2 + h22 (dx 2 ) 2 + ! , donde g11 = h12 , g 2 = h22 , etc e gij = 0 . Alm disso,
i j
sendo ( g ij ) a inversa da matriz diagonal ( gij ) , temos que g11 = 1/ g11 , g 22 = 1/ g 22 , etc, pois a
matriz inversa (aij1 ) de uma matriz diagonal (aij ) = diag (1 , 2 ,!) a matriz diagonal (aij1 ) =
diag (1/ 1 , 1/ 2 , !) .
Coordenadas polares:
g g r 1 0 g rr g r 1 0
ds 2 = dr 2 + r 2 d 2 rr = , r = , g = r
2
g r g 0 r 2 g
g 0 1/ r
2

Coordenadas cilndricas:
ds 2 = d 2 + 2 d 2 + dz 2
0
g g gz 1 0 0 g g g z 1 0

1
g g g z = 0 2 0, g g g z = 0 0 , g = 2
z 2
g z g zz 0 0 1 z zz
g z g g g

0 0 1
Coordenadas esfricas:
ds 2 = dr 2 + r 2 d 2 + r 2 sen 2 d 2
g rr g r g r 1 0 0 g
rr
g r g r 1 0 0
2 r
2 4 2
g r g g = 0 r 0 , g g g = 0 r 0 , g = r sen
g r g g 0 0 r 2 sen 2 g r g g 0 0 (r 2 sen 2 ) 1

2o modo:
So usadas as frmulas
zk zk xi x j
gij = e g ij =
xi x j zk zk
onde zi so coordenadas cartesianas e xi so coordenadas curvilneas. Assim, nas coordenadas
polares, temos:
x x y y
g rr = + = cos 2 + sen 2 = 1
r r r r
x x y y
g = + = r 2 sen 2 + r 2 cos 2 = r 2

x x y y
g r = + = r sen cos + r sen cos = 0 = g r
r r
(51)
Componentes contravariantes:
xi j
Estas so calculadas atravs da equao V i = V , com
x j
j =1,2
xj x, y coordenadas e os componentes dados
V j j =1,2
Vx , Vy no sistema de coordenadas cartesianas
i =1,2
x i r, coordenadas e os componentes contrava-
i =1,2 riantes no sistema de coordenadas polares
V i V r , V
Da lei de transformao de coordenadas dada por x = r cos e y = r sen obtm-se:

x x r r
cos r sen x y cos sen
r = sen
= e cos .
y y sen r cos
r r
r x y
Portanto,
r r
Vr = Vx + Vy = Vx cos + Vy sen
x y
sen cos
V = Vx + Vy = Vx + Vy
x y r r
Componentes covariantes:
x j
Estas so calculadas atravs da equao Vi = V j , com
xi
j =1,2
xj e V j
x , y e Vx , Vy ( coordenadas e componentes no sistema cartesiano )
j =1,2
xi e Vi r , e Vr , V ( coordenadas e componentes covariantes no sistema de coor-
denadas polares )
Logo,
x y
Vr = Vx + Vy = Vx cos + Vy sen
r r
x y
V = Vx + Vy = Vx r sen + Vy r cos

Componentes fsicos: [usando a Eq. (7-9), tendo em conta a Eq. (7-12)]

Vr = hr V r = Vr = Vx cos + Vy sen
V = h V = rV = Vx sen + Vy cos
Note que os componentes fsicos coincidem com as projees do vetor nas direes dos ver-
$ $ $ $ $ $ $
sores, isto , Vr = V er e V = V e , onde usamos a notao elementar, na qual V = Vx i + Vy j ,
$ $ $ $ $ $
er = i cos + j sen e e = i sen + j cos .
(52)
Vr = g rr V r + g r V = V r ........................ verdade
% %
1 0
V = g r V + g V = r 2V .................... verdade
r
% %
0 r2
(53)
V r = Vx cos + Vy sen = (2 x y ) cos + 2 xy sen
= (2r cos r sen ) cos + (2r cos r sen ) sen
= 2r cos 2 r sen cos + 2r 2 cos sen 2
sen cos sen cos

V = Vx + Vy = (2 x y ) + 2 xy
r r r r
sen cos
= (2r cos r sen ) + (2r cos r sen )
r r
2 2
= 2sen cos + sen + 2r cos sen
Usando o Prob. 52, obtemos

Vr = V r = 2r cos 2 r sen cos + 2r 2 cos sen 2
V = r 2 V = 2r 2 sen cos + r 2 sen 2 + 2r 3 cos 2 sen
(54)
Item (a):
1 g jk gik gij
[ij , k ] = + k , com i, j , k = 1, 2 :
2 xi x j x
1 g rr 1 [ r , r ] = [r , r ] = 0
[rr , r ] = = (1) = 0
2 r 2 r
g 1 g rr [ r , ] = [r , ] = r
[rr , ] = r =0
r 2 g r 1 g 1 2
1 g rr [ , r ] = = (r ) = r
[r , r ] = =0 2 r 2 r
2
1 g
1 g 1 2 [ , ] = =0
[r , ] = = (r ) = r 2
2 r 2 r
k ks
= g [ij , s ] :
ij

r
g rr [%
=% g r [rr , ] = 0
rr , r ] + % =% g r [% g [%
rr , r ] + % rr , ] = 0
rr
0
rr 0 0 2
1/ r0
1 0
r 1
=% g rr [% g r [r , ] = 0
r , r ] + % =% g r [% g [()
r , r ] + % ,)+] =
r)*)
r 1 0 0 r 0 0 1/ r 2 r
r
r r 1
= =0 = =
r r r r r
r
=% g rr [()
g r [ , ] = r
, r)+] + %
)*) =% g r [ , r ] + %
g [()
, +] = 0
)*))
1 r 0 0 1/ r 2 0
Item (b):
2 zs zs
Pela frmula [ij , k ] = temos, por exemplo:
xi x j x k
2 x x 2 y y 2 (r cos ) (r cos ) 2 ( r sen ) (r sen )
[ , r ] = + = + =
r r 2 r 2 r
= ( r cos ) (cos ) + (r sen ) (sen ) = r
k 2 zs x k
Pela frmula = i j temos, por exemplo:
ij x x zs
2 x 2 y 2 (r cos ) (arctan y / x) 2 (r sen ) (arctan y / x)
= + = +
r r x r y r x r y
sen cos 1
= ( sen ) + (cos ) =
r r r
(55)
Antes de proceder aos clculos, expliquemos uma notao que utilizaremos daqui por diante.
No presente problema desejamos calcular
Vi s
Vi , j = Vs ()
x j ij
para i, j = 1, 2 (onde x1 r e x 2 ), ou, explicitamente, V1,1 Vr , r , V1,2 Vr , , V2,1 V , r e
V2,2 V , . Note, entretanto, que Vi ,2 perfeitamente definido; trata-se da derivada covariante do
vetor Vi em relao a x 2 . Mas o significado de V1,2 , por exemplo, precisa ser explicado pois no
pode ser a derivada de V1 em relao a x 2 : a derivada covariante de um dado componente ( V1 , no
caso) no definida. Refletindo um pouco, conclumos que V1,2 denota o componente com i = 1 da
derivada covariante de Vi em relao a x 2 :
V s V 1 2
V1,2 = Vi ,2 = 2i Vs = 21 V1 V2 . (#)
i =1
x i 2 i =1 x 12 12
Analogamente, temos que Vi , j 3 = (Vi , j ),3 inequivocamente a derivada covariante de Vi , j em

relao a x3 . Mas Vi ,23 no pode ser a derivada covariante de Vi ,2 em relao a x 2 ; trata-se de
Vi , j 3 , o componente com j = 2 da derivada covariante de Vi , j em relao a x3 . Essa, portanto,
j =2
a interpretao a ser adotada quando atribuirmos o valor 1, 2 ! ou N a um ndice localizado
numa posio mais interna que a de outro que indique diferenciao covariante.
Passemos resoluo do problema. Fazendo i, j = 1, 2 na Eq. () e interpretando os termos
que se obtm com essa atribuio de valores aos ndices [a Eq. (#) mostra um desses termos] con-
forme explicado acima, obtemos os quatro valores de Vi , j :
Vr r 2 2
Vr ,r = Vr V = 2 cos sen cos + 4r cos sen
r rr
% rr
%
0 0
V r 2 2 2
V ,r = Vr V = 2r sen cos + 3r sen + 8r cos sen
r r
% r
%
0 1/ r
Vr r 2 2
Vr , = Vr V = 2 (cos sen + r sen ) r sen + (6r sen 1) r cos
r
% r
%
0 1/ r
V r 2 2 2 3 2 3 3
V , = Vr V = 2r sen + r sen cos 2r cos sen + 2r cos

%
%
r 0
onde usamos os smbolos de Christoffel de 2a espcie calculados no Prob. 54.
(56)
Neste problema adotamos a notao explicada no Prob. 55.
2 (r , ) = g rr, rr + g , = g rr ( r ) ,r
+ g ( ) ,
g rr = hr2 = 1 g rr = 1
g = h2 = r 2 g = 1/ r 2
Abaixo usamos os smbolos de Christoffel em coordenadas polares j calculados no Prob. 54:
( )

r ,r
=

( )
r r

r 2

%
=
r rr rr r 2
%
0 0
( )

,
=

( )
r 2

%
=
r
%
2
+r

r
r 0
2 (r , ) = 1
2
r 2
+
1
(
r 2 2
2
+r

r
)
2 1
= 2 +
r
1 2
+ 2
r r r 2

(57)
3 1 g33 1 g
= , i.e., = .
2 g
2
32 2 g33 x
Clculo do 1o membro:
2 x 2 y 2 z
= + +
x y z
Tendo em conta que
x = r sen cos , y = r sen sen , z = r cos
temos que
2 x 2 y
= r cos sen , = r cos cos

e que
y / x2 y r sen sen sen
= = 2 = =
x 1 + ( y / x)
2
x +y 2
r 2 sen 2 r sen

= r sen cos cos
y 1/ x x
= arctan = 2 = 2 =
x y 1 + ( y / x)
2
x +y 2
r sen 2 r sen

=0
z
Logo,

= (r cos sen )

sen
r sen
( )
+ (r cos cos )
cos
r sen
= cot sen 2 + cot cos 2 = cot
Clculo do 2o membro:
1 g 1
g = h2 = r 2 sen 2 = 2 2r 2 sen cos = cot
2 g 2
2r sen
(58)
Podemos definir a velocidade e a acelerao respectivamente pelas equaes v i dxi / dt e
a i v i / t , pois assim so tensores (um vetor contravariante) que, em coordenadas cartesianas,
coincidem com a definio usual daquelas grandezas.
(59)
v i dx j v i i dx j v i dx j i k dx j
ai = = v i, j = j + v k = j + v
t dt x jk dt x dt jk dt
v i dx j i dx j k dv i i dx j dx k d dxi i dx j dx k
= j + v = + = +
x dt jk dt dt jk dt dt dt dt jk dt dt
d 2 xi i dx j dx k
= 2 +
dt jk dt dt
(60)
No sistema de coordenadas polares, a velocidade possui os seguintes:
a) Componentes contravariantes: v i = dxi / dt ; ou seja:
dr d
vr = = r- e v = = -
dt dt
b) Componentes fsicos:
-
v r = h%r v r = r- e v = r
v = h%
1 r
(61)
d 2 xi i dx j dx k
a) Componentes contravariantes: ai = 2 + ; ou seja:
dt jk dt dt
d 2r r dr dr r dr d r d dr r d d
ar = + + + + = r-- r- 2
dt 2 rr
% dt dt r
% dt dt
%r dt dt
% dt dt
0 0 0 r
d 2 dr dr dr d d dr d d -- 2r--
a = + + + + = +
dt 2 %rr dt dt r dt dt r dt dt dt dt r
% % %
0 1/ r 1/ r 0
b) Componentes fsicos:
ar = hr a r = r-- r- 2 e a = h v = --r + 2r--
% %
1 r
(63)
Vr / t = Vr ,r r- + Vr , -
Vi
Devemos calcular = Vi , j x- j , isto
t V / t = V ,r r- + V , -
Clculo dos componentes covariantes

Vr = Vx cos + Vy sen = (r sen r cos ) sen = r sen 2 r sen cos
% %
0 yx
V = Vx r sen + Vy r cos = (r sen r cos )r cos = r 2 sen cos r 2 cos 2

% %
0 yx
Parametrizao da reta y = x + 1 (a abscissa x ser o parmetro t : t = x)
r = x 2 + y 2 = x 2 + ( x + 1) 2 r (t ) = 2t 2 + 2t + 1
x=t

t +1
= arctan y / x = arctan x + 1 (t ) = arctan
x t
Dessa parametrizao obtemos as seguintes expresses, necessrias mais adiante:
dr 2t + 1 1 t +1 t
r- = = , - = 2
, sen (t ) = , cos (t ) =
dt r (t ) r (t ) r (t ) r (t )
Vi k
Clculo das derivadas covariantes Vi , j = Vk
j
x ij
Adotando a notao explicada no Prob. 55, temos
Vr r 2
Vr ,r = Vr V = sen sen cos
r rr
% rr
%
0 0
Vr r
Vr , = Vr V
r
% r
%
0 1/ r
= 2r sen cos r cos 2 + r sen 2 r sen cos + r cos 2
= r sen cos + r sen 2
V r
V ,r = Vr V
r r
% r
%
0 1/ r
= 2r sen cos 2r cos 2 r sen cos + r cos 2
= r sen cos r cos 2

V r
V , = Vr V

%
%
r 0
= r 2 cos 2 r 2 sen 2 + 2r 2 sen cos + r 2 sen 2 r 2 sen cos
= r 2 cos 2 + r 2 sen cos
Clculo das derivadas intrnsecas
Vr
= Vr ,r r- + Vr , -
t
2t + 1 1
= sen 2 (t ) sen (t ) cos (t ) + r (t ) sen (t ) cos (t ) + r (t ) sen 2 (t ) 2
r (t ) r (t )
sen (t )
= 2t sen ( t ) 2(t + 1) cos
())*))+ = 0
( t )
r (t ) (())*))+
t + 1) / r ( t ) t / r (t )
V
= V ,r r- + V , -
t
2t + 1 1
= [ r sen cos r cos 2 ] + [ r 2 cos 2 + r 2 sen cos ] 2
r (t ) r (t )
= [ 2t sen 2(t + 1) cos ] cos = 0
())))))))))*))))))))))+
0
Observe que, sobre a reta dada, (Vx ,Vy ) = (0,1) , um campo paralelo; por isso que a derivada
intrnseca nula ao longo daquela reta.
(64)
a) Em coordenadas polares

e
r
Componentes fsicos:
1 1 1
( grad )r = = e ( grad ) = =
hr r r h r
b) Em coordenadas esfricas

, e
r
Componentes fsicos:
1 1 1 1 1
( grad )r = = , ( grad ) = = e ( grad ) = =
hr r r h r h r sen
(65)
F 1 = Fr / hr = Fr , F 2 = F / h = F / r , F 3 = F / h = F /(r sen ) , g = r 2 sen
1
div F i =
g xi
( g Fi )
= 2
1
r ( Fr r sen ) +
r sen
2 F 2
r
r sen + ( F

r sen )
r 2 sen

1 2 1 1 F
= 2
r r
( r Fr ) +
r sen
( F sen ) +
r sen
(66)
1
2 = i
g g ij j
g x x
1 1 22 1 33
= 1
g g11 1 + gg + gg
g x x g x
2
x
2
g x
3
x3
=
1 2
r sen r
2 (
r sen 1

r
+ 2
1

r sen
)
r 2 sen 1

r 2
1 2 1
+ r sen 2
r 2 sen r sen
2
1 2
= 2
r r
r
r
+ 2 (
1
r sen
sen

)+ 2
1 2
r sen 2 2
( )
(67)
1 1 1
g = hu hv h = (u 2 + v 2 ) uv g11 = g uu = = 2 = 2
guu hu u + v 2
1 1 1 1 1 1
g 22 = gvv = = 2 = 2 g 33 = g = = 2 = 2 2
gvv hv u +v 2 g h u v
1 11 22 33
2 = 1 g g + x 2 g g x 2 + x3 g g x3
g x x1
1 (u 2 + v 2 ) uv 1 (u 2 + v 2 ) uv 1
= + +
(u 2 + v 2 ) uv u (u + v ) u v
2 2
(u + v ) v
2 2
2 2 1
(u + v ) u v u 2v 2

= 2
1
1
2 u u
(u + v )
u

u ( ) +
1
v v
v(
v ) +
u 2 + v 2 2
u 2 v 2 2

Apndice A Coordenadas curvilneas
Admita que as coordenadas cartesianas x, y e z de pontos do 3 3 sejam expressas como fun-

es de trs variveis t, u e v,
x = x(t , u,v ) , y = y (t , u,v ) , z = z (t , u,v ) ,
e que tais funes tenham derivadas contnuas e possam ser invertidas,
t = t ( x , y , z ) , u = u ( x, y , z ) , v = v ( x , y , z ) ,
( x, y , z )
o que implica num jacobiano J = que no se anule. (Na prtica, o jacobiano pode se anu-
(t , u,v )
lar em certos pontos, onde, ento, consideraes especiais devem ser levantadas.) Assim, a cada
ponto P ( x, y, z ) do espao podemos associar uma nica trinca (t,u,v) formada pelo que chamamos
coordenadas curvilneas. O sistema composto pelas trs equaes acima define uma transformao
de coordenadas.
Exemplo Coordenadas esfricas t = r, u = , v = :
x = x(r , , ) = r sen cos r = r ( x, y , z ) = x2 + y 2 + z 2

y = y (r , , ) = r sen sen
z = z (r , , ) = r cos
(
= ( x, y, z ) = arccos z / x 2 + y 2 + z 2 )
r > 0 , (0, ) , [0, 2 ) 2
(
arccos x / x + y
= ( x, y , z ) =
2
) se y 0
( x, y , z )
(r , , )
= r 2 sen
2
2 arccos x / x + y
(2
) se y < 0
(
onde ( x, y, z ) 3 3 eixo z )
O vetor posio de um ponto do espao pode ser posto em funo das coordenadas cartesia-
$ $
nas, r ( x, y, z ) , ou curvilneas, r (t , u ,v ) .
Fixe um ponto P do espao, de coordenadas cartesianas (x,y,z) e curvilneas (t,u,v). Se manti-
vermos u = u0 = const. , v = v 0 = const. e variarmos t, obtemos uma curva passando em P, cha-
$
mada curva de t, que a imagem da funo vetorial r (t , u0 ,v 0 ) . Analogamente definimos a curva
$ $
de u, r (t0 , u ,v 0 ) , e a curva de v, r (t0 , u0 ,v ) . Essas so as chamadas curvas coordenadas. Se elas
se interceptam em ngulos retos em todos os pontos, o sistema de coordenadas curvilneas dito
ortogonal.
Tambm temos as superfcies coordenadas, que so aquelas onde uma das coordenadas curvi-
lneas mantm-se constante; logo, so dadas por t = t0 , u = u0 ou v = v 0 . Note que uma curva
coordenada a interseo de duas superfcies coordenadas; e.g., a curva de t, na qual s t varia, a
interseo das superfcies coordenadas u = u0 e v = v 0 .
$ $ $
Sejam et , eu e ev vetores unitrios e tangentes respectivamente s curvas de t, u e v, apon-
tando na direo de crescimento dessas coordenadas; denominamo-los versores. Eles estabelecem
em cada ponto um sistema de eixos local. Estes so ortogonais, obviamente, no caso de um sistema
de coordenadas curvilneas ortogonal, quando, ento, por convenincia, as coordenadas so ordena-
$ $ $
das na trinca (t,u,v) de modo que et - eu - ev , nesta ordem, seja um trio "destro" (i.e., para o qual vale
a regra da mo direita). Obviamente, trios "sinistros" (consoante a regra da mo esquerda) tambm
podem ser empregados. Apenas no caso de um sistema ortogonal os versores so normais s super-
$ $
fcies coordenadas ( et normal superfcie t = const., eu o a u = const., etc).
Note que, em geral, os ngulos entre os eixos podem variar de um ponto a outro e, mesmo que
esses ngulos permaneam os mesmos (e.g., todos retos, no caso de um sistema ortogonal), as ori-
$ $ $
entaes de versores curvilneos (em relao aos versores cartesianos i , j e k ) ainda podem mu-
dar de ponto a ponto. Alm disso, as coordenadas t, u e v podem no ter o significado geomtrico
de comprimento e, portanto, dt, du e dv no so necessariamente elementos de comprimento de
arco (ds) ao longo das curvas coordenadas correspondentes.
z $
Exemplo O sistema de coordenadas esfricas: er
curva de
$
e
Note que: (i) trata-se de um sistema ortogonal (convena-se atra-
$ $ $ r $
vs da figura direita que er , e e e so ortogonais; isto ser de- curva de r
e
monstrado analiticamente mais adiante), (ii) embora ortogonais em y
todos pontos, a orientao dos versores mudam de um ponto a outro, e
x
(iii) dr um comprimento, j d e d so ngulos.
curva de
De acordo com a definio de versores acima, temos que
$ $ $
$ 1 r $ 1 r $ 1 r
et = , eu = , ev = ,
ht t hu u hv v
onde
$ $ $ $ $ $ $
r = x i + y j + z k = x(t , u,v ) i + y (t , u,v ) j + z (t , u,v ) k
e portanto
$
r x $ y $ z $
= i + j + k , etc ,
t t t t
e com
$ 2 2 2
r x + y + z , etc .
ht =
t t t t
Os parmetros ht , hu e hv so chamados fatores de escala. Para interpret-los geometrica-

mente, calculemos um elemento de comprimento de arco na curva coordenada de t:
##$ $ $
r r
ds = dr u ev
= dt = dt = ht dt .
fixos t t
Logo, genericamente temos que, multiplicando o fator de escala de uma coordenada pelo diferencial
dela obtemos o elemento de comprimento de arco da sua curva coordenada.
A discusso que segue restrita a coordenadas curvilneas ortogonais, muito empregadas na
Fsica.
$ $ $
Se et , eu e ev so ortogonais, ento
$ $
$ $ r r x $ y $ z $ x $ y $ z $
ht hu et eu = = i + j + k i + j+ k
t u t t t u u u
x x y y z z
= + + = 0 , etc ,
t u t u t u
que so as chamadas relaes de ortogonalidade. Verifiquemo-las, em particular, para os versores

$ $
er e e do sistema de coordenadas esfricas:
$ $ $ $
r = i r sen cos + j r sen sen + k r cos
$ $
$ $ r r
hr h er e =
r
$ $ $ $ $ $
= (i sen cos + j sen sen + k cos ) ( i r cos cos + j r cos sen k r sen )
= (sen cos ) (r cos cos ) + (sen sen ) (r cos sen ) + (cos ) ( r sen )
2
sen cos cos
= r()))))))))))) )))))* r sen cos sen 2 + r sen cos = 0
+ )))))))))))))))))
r sen cos
O deslocamento infinitesimal dado por
##$ r$ $
r
$
r $ $ $
dr = dt + du + dv = ht dt et + hu du eu + hv dv ev
t u v
e, portanto, o elemento de comprimento arco

##$ $ $ $
ds = dr = ht et dt + hu eu du + hv ev dv = ht2 dt 2 + hu2 du 2 + hv2 dv 2 .
O elemento de volume pode ser calculado multiplicando-se os trs elementos de comprimento

de arco, mutuamente perpendiculares, correspondentes s trs curvas coordenadas:
dV = (ht dt ) (hu du ) (hv dv ) = ht hu hv dt du dv ,
donde, tendo em conta que dV = | J | dt du dv , tiramos que
( x, y , z )
|J | = = ht hu hv .
(t , u,v )
A expresso do elemento de rea para uma superfcie coordenada a seguinte:
dS = (ht dt ) (hu du ) = ht hu dt du (para a superfcie v = const. ) ;
isto , o elemento de rea de uma superfcie coordenada dado pelo produto dos fatores de escala e
os diferenciais das duas coordenadas que variam naquela superfcie.
Exemplo Os versores e o elemento de comprimento de arco, volume e rea em coordenadas

esfricas:
$ $ $ $
r = i r sen cos + j r sen sen + k r cos
$ $ $
r $ $ r
= i sen cos + j sen sen + k cos hr = =1
r r
$ $ $ $ $
r r
= i r cos cos + j r cos sen k r sen h = =r

$ $ $ $
r r
= i r sen sen + j r sen cos h = = r sen

$ $
$ 1 r $ $
er = = i sen cos + j sen sen + k cos
hr r
$ $
$ 1 r $ $
e = = i cos cos + j cos sen k sen Ap.A 1
h
$ $ $
$ 1 r
e = = i sen + j cos
h
ds = hr2 dr 2 + h2 d 2 + h2 d 2 = dr 2 + r 2 d 2 + r 2 sen 2 d 2
2
dV = hr h h dr d d = r())*))+
sen dr d d
|J |
dS = h h d d = r02 sen d d o elemento de rea da superfcie esfrica r = r0 = const.
dS = hr h dr d = r sen 0 dr d o elemento de rea da superfcie cnica = 0 = const.
dS = hr h dr d = r dr d o elemento de rea da superfcie plana = 0 = const.
Vale a pena listar os fatores de escala dos principais sistemas de coordenadas:
hr = 1 , h = r (coordenadas polares)
hx = 1 , hy = 1 , hz = 1 (coordenadas cartesianas)
hr = 1 , h = r , h = r sen (coordenadas esfricas)
h = 1 , h = , hz = 1 (coordenadas cilndricas)
Calculemos agora o gradiente de uma funo escalar f (t , u ,v ) :

$ $ $
f = (f )t et + (f )u eu + (f )v ev
##$ $ $ $
dr = ht dt et + hu du eu + hv dv ev
##$ igualando os coefici-

df = f dr = ht (f )t dt + hu (f )u du + hv (f )v dv entes de dt , du e dv
f f f
= dt + du + dv
t u v
1 f 1 f 1 f
(f )t = , (f )u = , (f )v = ,
ht t hu u hv v
ou seja, o gradiente de f dado por
1 f $ 1 f $ 1 f $
f = et + eu + ev .
ht t hu u hv v
Nota: Uma outra maneira de se obter tal expresso do gradiente em coordenadas curvilneas a seguinte:
$
$ 1 r 1 f $ f $ f $ x $ y $ z $
(f )t = et f = f = i + j+ k i + j+ k
ht t ht x y z t t t
1 f x f y f z 1 f
= + + = ,
ht x t y t z t ht t
onde empregamos a regra da cadeia. De modo anlogo obtm-se (f )u = (f / u ) / hu e (f )v = (f / v ) / hv .
Conclumos que o operador nabla tem a seguinte expresso:

$ $ $
et eu ev
= + + . curva de v
$
ht t hu u hv v ev
Para obter a expresso da divergncia de

P3
um campo vetorial $
$ $ $ hv dv P2 eu
F (t , u ,v ) = et Ft (t , u ,v ) + eu Fu (t , u ,v ) curva de u
$
+ ev Fv (t , u ,v ) , P 0 (t , u , v ) hu du (t + dt , u + du , v )
considere o elemento de volume dV, com um ht dt
P1
dos vrtices no ponto (t, u, v ) e cujos lados so $
et
elementos de comprimento de arco das curvas curva de t
coordenadas, como mostra a figura; de acordo
com o teorema de Gauss temos que
$ $ ##$ $ $ ##$
4 4
1
F (t , u ,v ) dV = F dS F = F dS .
dV
superfcie superfcie
de dV de dV
$
A integral na superfcie de dS (o fluxo de F em V ) pode ser dividida em trs partes, cada uma
consistindo no fluxo em duas faces opostas de dV, sendo o elemento do fluxo em cada face tomado
$ ##$ $
como o valor de F dS no vrtice da face nas faces ortogonais a eu usamos os vrtices P 0 e
$ $
P2 , nas ortogonais a et , P 0 e P 1 , nas ortogonais a ev , P 0 e P3 . Assim, o fluxo nas faces hachura-
das na figura dado por
$ ##$ $ $
{ F dS }parte hachurada
F e$u ht dt hv dv + F (e$u ) ht dt hv dv
P2 P0
=
dV ht hu hv dt du dv
=
1
{ }
[ Fu ht hv ](t , u + du , v ) [ Fu ht hv ](t ,u ,v ) dt dv
ht hu hv dt du dv ())))))))))))))))*))))))))))))))))+

( Fu ht hv ) du
u
1
= ( Fu ht hv ) .
ht hu hv u
Expresses anlogas a esta so obtidas para os outros dois pares de faces opostas:
1 $ ##$
dV
{
F dS } faces orto-
$
gonais a et
=
1
ht hu hv t
( Ft hu hv ) ,
1 $ ##$
dV
{
F dS }faces orto-
$
gonais a ev
=
1
ht hu hv v
( Fv ht hu ) .
Adicionando-as, encontramos o resultado desejado:
$ 1
F = ( Ft hu hv ) + ( Fu ht hv ) + ( Fv ht hu ) .
ht hu hv t u v
O laplaciano de f (t , u,v ) facilmente calculado como segue:
2 f = f = ( h1 ft e$ + h1 uf e$ + h1 vf e$ )
t
t
u
u
v
v
( h h )+ ( h h )+ ( h h )
1 1 f 1 f 1 f
= u v t v t u
h h h t h t
t u v t u h u v h v u v
$
ev
Por fim, calculemos em coordenadas curvilneas o dS = (ht dt ) (hu du )
rotacional do mesmo campo vetorial que empregamos curva de u
acima no clculo da divergncia. A figura mostra um e- $
hu du P2 eu
lemento de rea dS da superfcie coordenada v = const., (t , u + du , v )
com um dos vrtices no ponto (t , u,v ) e cujos lados so P 0 (t , u , v )
elementos de comprimento de arco ao longo de curvas P3
coordenadas (que so, no caso, as curvas de t e de u, con- ht dt (t + dt , u , v )
tidas naquela superfcie); de acordo com o teorema de P1
Stokes temos que: $
curva de t et
$ $ ##$ $ $ ##$
$
dS ev F (t , u ,v ) =
4 F dr ( F )v =
1
ht dt hu du 4 F dr
borda borda
de dS de dS
$
A integral na borda de dS (a circulao de F em S ) pode ser dividida em duas partes, cada
uma consistindo na circulao em dois lados opostos de dS, sendo o elemento de circulao em ca-
$ ##$ #####$
da lado tomado como o valor de F dr na extremidade do lado: P 0 no lado P 0 P 1 e P2 no lado
#####$ #####$ #####$
P 3 P 2 bem como P 0 no lado P 2 P 0 e P 1 no lado P 1 P 3 (lados orientados positivamente em rela-
$
o normal ev ). Assim, a circulao na borda de dS
$ ##$ $ ##$ $ ##$ $ ##$ $ ##$

4
borda
F dr =

######$
F dr +

######$
F dr +

######$
F dr +

######$
F dr
de dS
P 0P1 P 3P 2 P 1P 3 P 2P 0
$ $ $ $ $ $ $ $
= F et ht dt + F (et ) ht dt + F eu hu du + F (eu ) hu du
P0 P2 P1 P0
= ( Ft ht )(t ,u ,v ) ( Ft ht )(t ,u + du ,v ) dt + ( Fu hu )(t + dt ,u ,v ) ( Fu hu )(t ,u ,v ) du

())))))))))))))*))))))))))))))+
())))))))))))))*))))))))))))))+

( Ft ht ) du ( Fu hu ) dt
u t

= ( Fu hu ) ( Ft ht ) dt du .
t u
Substituindo, obtemos
$ $ $
ev / t / u
$
(
ev F )v =
ev
ht dt hu du t

( Fu hu ) ( Ft ht ) dt du =
u ht hu Ft ht Fu hu
.
De modo anlogo encontramos

$ $
$ et / u / v $ eu / v / t
$
(
et F )
t
=
hu hv Fu hu Fv hv
;
$
(
eu F ) u
=
ht hv Fv hv Ft ht
.
Note que a ordem das colunas nos determinantes determinada pela ordem dos versores no 2o
$ $ $ $ $ $ $ $ $
membro das frmulas ev = et eu , et = eu ev e eu = ev et .
O rotacional , ento, dado por
$ $ $ $ $
F = et F ( ) t
$
(
+ eu F ) u
$
(
+ ev F )v
1 $ / u / v $ / t / v $ / t / u
= ht et hu eu + hv ev ,
ht hu hv Fu hu Fv hv Ft ht Fv hv Ft ht Fu hu
ou
$ $ $
ht et hu eu hv ev
$ 1
F =
ht hu hv t u v
ht Ft hu Fu hv Fv
Exemplo Gradiente, divergncia, laplaciano e rotacional em coordenadas esfricas:

$ $ $ $
Considere o campo escalar f (r , , ) e o campo vetorial F (r , , ) = Fr er + F e + F e .
Tendo em conta que hr = 1 , h = r e h = r sen , temos que:
1 f $ 1 f $ 1 f $ f $ 1 f $ 1 f $
f = er + e + e = er + e + e
hr r h h r r r sen
$ 1
F = ( Fr h h ) + ( F hr h ) + ( F hr h )
hr h h r
1 2
= ( r sen Fr ) + ( r sen F ) + ( r F )
r 2 sen r
1 2 1 1 F
= 2 (r Fr ) + (sen F ) +
r r r sen r sen
2 f =
1 1 f

hr h h r hr r(h h +
1 f
h )
hr h + (
1 f
h
hr h )

= 2
1
r sen
f 2
( 1 f
)
( 1 f
r r r sen + r r sen + r sen r ) ( )
1 2 f 1 f 1 2 f
= r + sen +
r 2 r r r 2 sen r 2 sen 2 2
$ $ $ $ $ $
hr er h e h e er r e r sen e
$ 1 1
F = =
hr h h r r 2 sen r
hr Fr h F h F Fr r F r sen F
Para dar um exemplo concreto do clculo do rotacional, considere o campo vetorial dado por
$ $ $ $
r sen 2 )*))))))))
F = (())))))) sen cos +) er + (()))))))))
r sen cos)*)))))))))) r sen cos 2 ) e ;
sen cos +) e + (()))))*)))))+
Fr F F
temos que
$
r 2 sen F =
$ (r sen F ) (r F ) $ Fr (r sen F ) $ (r F ) Fr
= er + r e + r sen e .
r r
Efetuando as contas chegamos ao resultado

$ $ $
F = er cos e sen .
instrutivo substituir nesta equao as expresses dos versores esfricos em termos dos ver-
$ $ $
sores cartesianos () e obter o rotacional em coordenadas cartesianas, F = k = ( x j ) , mos-
()
Relaes entre os versores esfricos e cartesianos:
$ $ $ $ $ $ $
e$r = i sen cos + j sen sen + k cos i = er sen cos + e cos cos e sen
$ $ $ $
$ $ $ $
e = i cos cos + j cos sen k sen j = er sen sen + e cos sen + e cos
$ $ $ $ $ $
e = i sen + j cos k = er cos e sen

$ $
trando que, nessas coordenadas, o campo vetorial considerado F = x j (de fato, substitua nesta
$ $ $ $
equao x = r sen cos e j = er sen sen + e cos sen + e cos e obtenha a expresso ori-
ginal do campo em coordenadas esfricas).
Exerccio do uso de coordenadas curvilneas
Exerccio 1: Considere as coordenadas cilndricas parablicas (u,v , z ) , definidas pela seguin-

te lei de transformao entre as coordenadas cartesianas e elas:
x = (u 2 v 2 ) / 2, y = uv , z = z [u,v , z 3 ] .
a) Determine os fatores de escala e os versores

$
x x x r $ x $ y $ z $ $
=u = v =0 =i + j +k = u i +v j
u v z u u u u

$ $
y y y r x $ y $ z $ $
=v =u =0 =i + j +k = v i + u j
u v z v v v v
$
z z z r $ x $ y $ z $
=0 =0 =1 =i + j +k =k
u v z z z z z
$ $ $ $
r 2 2 $ 1 r ui +v j
hu = = u +v e eu = =
u hu u u 2 +v 2
$ $ $ $
r 2 2 $ 1 r v i + u j
hv = = u +v e ev = =
v hv v u 2 +v 2
$ $
r $ 1 r $
hz = =1 e ez = =k
z hz z
b) Mostre que o sistema ortogonal

$ $ u v + v u $ $ $ $
eu ev = =0 , eu ez = 0 , ev ez = 0
u 2 +v 2
$ $ $ $
c) Expresse o vetor A = z i + 2 x j 3 y k nesse sistema
$ $ $ $
A = z i + (u 2 v 2 ) j 3 u v k ()
$ $ z u + (u 2 v 2 )v $ $ z v + (u 2 v 2 ) u $ $
Au = A eu = , Av = A ev = , Az = A ez = 3 u v
u 2 +v 2 u 2 +v 2
$ $ $ $ z u + (u 2 v 2 )v $ z v + (u 2 v 2 ) u $ $
A(u ,v , z ) = Au eu + Av ev + Az ez = eu + ev 3 u v ez
u 2 +v 2 u 2 +v 2
d) Expresse os versores cartesianos em termos dos versores curvilneos

$ $
u i + v j = u 2 +v 2 e$ ( I )
u
J deduzimos que $ $ $
v i + u j = u 2 +v 2 ev (II)
Fazendo (I) u (II)v e (I) v + (II) u , obtemos

$ $ $ $
$ u eu v ev $ v eu + u ev
i = e j = (#)
u 2 +v 2 u 2 +v 2
e) Expresse a velocidade de uma partcula neste sistema

$ dr$ $ $ $
V = = x- i + y- j + z- k
dt
x x x
x- = u- + v- + z- = u u- v v- $ $ $ $
u v z
V = (u u- v v- ) i + (v u- + u v- ) j + z- k ()
y y y
y- = u- + v- + z- = v u- + u v-
u v z
z z z
z- = u- + v- + z- = z- (bvio)
u v z
$ $
O vetor V na Eq. () est expresso na mesma forma do vetor A dado no item 3 pela Eq. ();
logo, podemos prosseguir segundo o mtodo daquele item:
$ $ $ $ $ $ $ $ $ $
V = (V eu ) eu + (V ev ) ev + (V ez ) ez
(u u- v v- ) u + (v u- + u v- )v $ (u u- v v- ) (v ) + (v u- + u v- ) u $ $
= eu + ev + z- ez
2 2 2 2
u +v u +v
(u 2 +v 2 ) u- $ (u 2 +v 2 )v- $ $ $ $ $
= eu + ev + z- ez = u 2 +v 2 (u- eu + v- ev ) + z- ez
u 2 +v 2 u 2 +v 2
Um segundo modo de obter este resultado consiste em substituir na Eq. () as expresses dos
versores cartesianos em termos dos versores curvilneos obtidas no item 4, dadas pela Eq. (#).
f) Determine o quadrado do elemento de comprimento de arco

ds 2 = hu2 du 2 + hv2 dv 2 + hz2 dz 2 = (u 2 +v 2 ) du 2 + (u 2 +v 2 ) dv 2 + dz 2
g) Determine o elemento de volume e o jacobiano da transformao para as coord. curvilneas

dV = hu hv hz du dv dz = (u 2 +v 2 ) du dv dz
( x, y , z )
= hu hv hz = u 2 +v 2
(u,v , z )
h) Expresse o gradiente, a divergncia, o laplaciano e o rotacional no sistema curvilneo dado

$
Sejam f (u ,v , z ) e B (u,v , z ) campos escalar e vetorial respectivamente. Temos que
$ $ $ $ $
eu f ev f ez f eu f ev f $ f
f = + + = + + ez
hu u hv v hz z u +v2 2 u 2
u +v 2 v z
$ 1
B = ( Bu hv hz ) + ( Bv hu hz ) + ( Bz hu hv )
hu hv hz u v z
1
= 2 2
u +v u
(
Bu u 2 +v 2 +

v
)
Bv u 2 +v 2 + (
z
)
Bz (u 2 +v 2 )

( )
1
= 2 2
u +v u
(
Bu u 2 +v 2 +

v
) (
B
Bv u 2 +v 2 + z
z
)
Para obter a expresso do laplaciano, tendo em conta que 2 f = f , podemos usar a ex-
$ $
presso acima do B com B = f , ou seja, substituir nela, no lugar de Bu , Bv e Bz , os j calcu-
lados componentes de f :
2 f =
1
u 2 +v 2 u
((f )u u 2 +v 2 + )
v
(
(f )u )
(f ) z
u 2 +v 2 +
z
1 f / u f / v f
= u 2 +v 2 + u 2 +v 2 +
u 2 +v 2 u u 2 +v 2 v u 2 +v 2 z z

1 2 f 2 f 2 f
= + +
u 2 +v 2 u 2 v 2 z 2
( claro que tambm podemos empregar diretamente a expresso
1 hv hz f hz hu f hu hv f
2 f = + +
hu hv hz u hu u v hv v z hz z
do laplaciano para nela substituir os fatores de escala j calculados e obter o mesmo resultado.)
$ $ $ $ $ $
hu eu hv ev hz ez u 2 +v 2 eu u 2 +v 2 ev ez
$ 1 1
B = / u / v / z = 2 2 / u / v / z
hu hv hz u +v
hu Bu hv Bv hz Bz u 2 +v 2 Bu u 2 +v 2 Bv Bz
1 $ 2 Bz B $ B B
= 2
eu u +v u 2 +v 2 v + ev u 2 +v 2 u 2 +v 2 u z +
v z z u
2 2
u +v
$
ez
u
(
Bv u 2 +v 2

v ) (
Bu u 2 +v 2

)

##$
i) Escolha um sistema de coordenadas apropriado e calcule dS e dS para cada superfcie :
z
0
Coordenadas cilndricas ( , , z )
##$ $
superfcie dS = dS e
cilndrica y
x dS = h d hz dz = d dz
z
Coord. cilndricas ( , , z ) Coord. esfricas (r , , )
poro de ##$ $ ##$ $
plano dS = dS e dS = dS e
y
x dS = h d hz dz = d dz dS = hr dr h d = r dr d
0
z
Coordenadas esfricas (r , , )
r0 ##$ $
superfcie dS = dS er
esfrica y
x dS = h d h d = r02 sen d d
z
Coordenadas esfricas (r , , )
##$ $
superfcie dS = dS e
cnica 0
dS = hr dr h d = r sen 0 dr d
y
x
Exerccio 2: No sistema de coordenadas esfricas, mostre que

$ 2 $
i.e., (r ) 2 = r 2 ( 2 r2 ) =
(r ) 2 = r 2 2 r 2 2 2r 2
,
r r
onde, entre os colchetes acima, fizemos uso da seguinte notao para o laplaciano:
1 2
2 (r , , ) = r2 + ,
r2
com
2
2 1 1 2
2r 2 + e 2
sen + .
r r r sen sen 2 2
Temos que
$ $ $
$ $ $ e e $ e
r = r er er + + = e ;
r r r sen sen
logo;
$ $ $ $
$ $ e e $ e e
( r )2 = er + + er + +
r r r sen r r r sen
$ $ $
$
= e
$ $
e e

e
sen (

e
)
$
e +
e

$
e
sen sen 2
$ $
$ e $ 2 $ e 1 $ 1
= e + e e + e

% 2
% sen sen
0$ e$
r
$ $ $ $ ()
e e $ 2 e e $ 2
+ e + + e
sen 2 % 2

sen %
$
e$r sen e$ cos
e cos
2 cos 1 2 1 1 2 2
= 0+ + = sen + =
2 sen sen
2 2 sen sen
2 2
Esta frmula usada, por exemplo, para se obter, na Mecnica Quntica, o operador associa-
$
do ao momento angular quadrtico a partir dos operadores associados posio, r , e ao momento
$
linear, p = i5 :
$ $ $ 2 $ $
L 2 = ( r p ) = ( r (i5) ) = 5 2 ( r ) = 5 2
2 2 2
.
() $ $
Das expresses dos versores e e e em componentes cartesianos obtidos na p. 64, o estudante pode facilmente
$ $ $ $ $ $ $ $ $
deduzir que e / = er , e / = e cos , e / = 0 e e / = er sen e cos .
Apndice B A conveno de Einstein para somatrios
Einstein teve uma idia que, no obstante a sua simplicidade, simplifica consideravelmente a
notao de expresses que envolvem somatrios. Antes de estudar o Clculo Tensorial importante
que o aluno aprenda a utiliz-la com destreza. Com esse intuito, apresentamo-la neste apndice jun-
tamente com vrias aplicaes corriqueiras.
a) Representao vetorial na base cannica do 3 3

$ $ $ $ $ $ $
x = x1e1 + x2 e2 + x3 e3 A base {e1 , e2 , e3 } ortonormal:
x3
3
$
= xi ei $ $
ei e j = ij ,
$ i =1
e3 onde
0 se i j
$ x2 ij (B-1)
$ e2 1 se i = j
x1 e1
o delta de Kronecker.
b) Produto escalar
$ $ $ $ $ $
x y = ( xi ei ) ( y j e j ) = xi y j ei e j = xi y j ij = xi [ y j ij ]
i j i, j i, j i j
%
0 s
se j = i
= xi [ yi ii ] = xi yi .
%
i 1 i
c) A conveno de Einstein para somatrios

ndices repetidos indicam um somatrio, com os mesmos variando de 1 a, no nosso caso, 3;
$ $ $ $ $
por exemplo, x = xi ei = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 . Nesta equao, dizemos que i ndice de somatrio ou
mudo, pois a variao dele indica as expresses que so somadas, podendo, obviamente, ser substi-
$ $ $
tudo por qualquer outro que no esteja sendo utilizado, ou seja, x = xi ei = x j e j . Tal ndice tam-
bm chamado de ligado, pois no livre para apresentar qualquer um dos trs valores possveis;
pelo contrrio, condicionado a variar de 1 a 3 para gerar os termos que so somados.
Observe o uso dessa conveno no caso de produtos escalares:
$ $ $ $
x y = xi ei y j e j = xi y j ij = xi yi ou x j y j (o delta de Kronecker faz desaparecer o somatrio
em um dos seus dois ndices)
$ $ $ $
x ei = x j e j ei = x j ij = xi
$
| x |2 = xi xi = xi2 (o que justifica considerar o ndice i em xi2 repetido e indicando um somatrio)
Um outro exemplo elucidativo o formado pela expresso
aij x j (i = 1, 2,3 e j = 1, 2,3, 4) ,
que representa as trs expresses lineares seguintes:

a11 x1 + a12 x2 + a13 x3 + a14 x4

a21 x1 + a22 x2 + a23 x3 + a24 x4
a x + a x + a x + a x
31 1 32 2 33 3 34 4
O ndice j o do somatrio (mudo). Quanto ao ndice i, ele pode ter qualquer dos valores i = 1, 2,3
e identifica cada uma das trs expresses, sendo por isso chamado de ndice livre ou identificador.
3 3
J a forma quadrtica aij xi x j , com 9 termos, denotada por aij xi x j .
i =1 j =1
Quando um ndice repetido no indicar um somatrio, isso dever ser dito explicitamente. Por
$ $ $
exemplo, se Vi o autovetor correspondente ao i-simo autovalor i da matriz A, ento AVi = i Vi
(sem somatrio em i ). Outra forma de indicar que no h somatrio num ndice repetido coloc-lo
$ $ $ $
entre parnteses [ AV(i ) = (i ) V(i ) ], p-lo maisculo [ AVI = I VI ], etc.
d) Produto vetorial
i) Uma permutao par (mpar) da trade 1-2-3 outra trade dos mesmos
algarismos que, para ser restaurada trade 1-2-3, necessrio um nmero par
(mpar) de transposies de algarismos adjacentes. Assim, 1-2-3, 2-3-1 e 3-1-2 1
so as permutaes pares de 1-2-3 e 2-1-3, 1-3-2 e 3-2-1 so as permutaes m-
pares. [Outro modo de obter as trades assim classificadas consiste em l-las ao 3 2
longo do crculo direita; no sentido horrio temos as trades pares e no anti-
horrio, as mpares.]
$ $ $
ii) Observe que ei e j = ek se i-j-k uma permutao par de 1-2-3:
$ $ $ $
e3 e1 e2 = e3
$ $ $
$ e2 e3 = e1 (vale a regra da mo direita)
$ e2 e$ e$ = e$
e1 3 1 2
Agora, considere a seguinte definio:
1 se i - j - k permutao par de 1-2-3

E ijk 1 se i - j - k permutao mpar de 1-2-3 (B-2)
0 se dois ou mais ndices so iguais

ou seja, E123 = E 231 = E 312 = 1 , E132 = E 213 = E 321 = 1 , E122 = E131 = E 332 = 0 , etc. Tal o cha-
mado smbolo de permutao ou de Levi-Civita. Observe que, se i-j-k for uma permutao de 1-2-3,
podemos escrever que
E ijk = (1) P , (B-3)
onde P o nmero de transposies de ndices adjacentes de E ijk que os colocam na ordem 1-2-3.
Partindo das definies do delta de Kronecker e do smbolo de Levi-Civita, podemos demons-
trar que
E ijk = E kij = E jki = E jik = E kji = E"
ikj (B-4)
()))))))*)))))))+ ()))))))))*)))))))))+
permutaes pares de i -j -k permutaes mpares de i -j -k
E ijk E ijk = 6 (B-5)
E ijk E ijl = 2 kl (B-6)
E ijk E klm = il jm im jl (B-7)
Observe que
$ $ $
ei e j = E ijk ek . (B-8)
De fato, se i = j ento esta equao claramente verdadeira (ambos membros se anulam). J

quando i j , o somatrio no membro direito apresenta apenas um termo no nulo, aquele em que
$ $
k i e k j ; ele reduzido ento a + ek ou ek , dependendo, respectivamente, de os ndices de
E ijk formarem uma permutao par ou mpar de 1-2-3.
$ $ $ $
iii) O produto vetorial de vetores genricos x = xi ei e y = y j e j dado por
$ $ $ $ $ $ $ $ $
x y = xi ei y j e j = xi y j ei e j x y = xi y j E ijk ek .
Verifique esta frmula atribuindo os valores 1,2 e 3 aos ndices. Temos tambm que
$ $ $ $ $ $ $ $ $
z = x y zm = z em = xi y j E ijk ek em = xi y j E ijk km zm = ( x y ) m = E ijm xi y j .
$ $ $
Uma outra maneira de deduzir essas expresses do produto vetorial z = x y e do seu com-
ponente zm consiste em primeiramente verificar que
! ! !
E ijk = ei e j ek ,
atravs da qual obtemos
$ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $
zm = z em = x y em = xi ei y j e j em = ei e j em xi y j = E ijm xi y j ,
ou
$ $ $ $ $
z = x y = zm em = E ijm xi y j em .
e) Operaes diferenciais (coordenadas cartesianas)

$ $ $ $ $
Sendo r = xi ei o vetor posio, podemos denotar o campo escalar (r ) e o vetorial V (r )
$
respectivamente por ( xi ) e V ( xi ) bem como o operador / xi por i para escrever de uma for-
ma sucinta o seguinte:
$
= ei i ....................................................... operador nabla
$
= ei i ................................................... gradiente de
$ $
V = iVi ................................................... divergncia de V
2 = i2 .................................................... laplaciano de
$ $ $
2V = ei 2Vi ................................................ laplaciano de V
$ $ $
V = E ijk iV j ek ....................................... rotacional de V
$ $
( V ) k = E ijk iV j ...................................... k-simo componente de V
f) Demonstrao de identidades vetoriais

A Eq. (B-7) muito til na demonstrao de algumas identidades vetoriais. Antes de exempli-
ficar o seu uso, confira os resultados simples seguintes:
(i) ii = 3 (ii) ij ik = jk (iii) ij ij = ii = 3 (iv) i x j = ij

$ $
(v) r = i xi = 3 (vi) i r = xi / r (vii) i A j j Ai = E ijk ( A) k
EXEMPLO 1:
$ $ $ $ $
Para um vetor constante: ( r ) = k ( r ) k = k (E ijk i x j ) = E ijk i k x j = E ijj i = 0
% %
kj 0
EXEMPLO 2:
$ $ $ $ $ $ $
(a b ) c = E ijk ai b j ek cl el = E ijk E klm ai b j cl em = ( il jm im jl ) ai b j cl em
$ $ $ $ $ $ $ $
= al bm cl em am bl cl em = (a c ) b (b c ) a
$ $
EXEMPLO 3: Se e so vetores constantes ento
$ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $
( r ) = ei i j ( r ) j = ei i j E jkl k xl = ei E jkl j k i xl = ei E jki j k =
%
il
EXEMPLO 4:
$ $ $ $ $ $
( A B) = ei i E jkl A j Bk el = E jkl ei el i ( A j Bk ) = E jkl il ( Bk i A j + A j i Bk )
= E jki Bk i A j + E jki A j i Bk = Bk E ijk i A j A j E ikj i Bk =
$ $ $ $ $ $
= Bk ( A) k A j ( B) j = B A A B
ou, num modo um pouco mais curto,

$ $ $ $
( A B) = i ( A B)i = i E ijk A j Bk = E ijk ( Bk i A j + A j i Bk )
$ $
= (E ijk i A j ) Bk (E ikj i Bk ) A j = ( A) k Bk ( B) j A j
$ $ $ $
= B A A B
$ $ $
EXEMPLO 5: Seja A = A2 + A um campo vetorial decomposto em dois componentes vetoriais, um
$ $
paralelo e outro perpendicular ao versor radial er = r / r ; temos que
$ $ $
( ) r i x j x j i r $ r ij x j xi / r
$ $ xj ej $ A A
( A ) er = Ai i = e j Ai = e j Ai =
r r2 r2 $
$ $ $ $ $ $ A
$ r$ r$
( ) (
$ 2
1 $
r
e j Ai ij
Ai xi x j e j
r r
=
1 $
r
e j Aj A
r r
= )
A ( A er ) er
r
=
A
r O
r
A relao E ijk E ijl = 2 kl tambm surge nas demonstraes algumas vezes:

$ $ $ $ $ $ $
( r ) = ek E kij i ( r ) j = ek E kij i (E jlml xm ) = ek E kij E jlml i xm
%
im
$ $ $ $
= ek l E kij E jli = ek l E ijk E ijl = 2ek k = 2
())*))+
2 kl
g) Matrizes e determinantes 33
(A generalizao para n n direta.)
NOTAO PARA MATRIZES E OPERAES ELEMENTARES

Uma matriz A pode ser denotada atravs dos elementos que a compem, aij : A = (aij ) . Ape-
nas para introduzir a notao indicial (i.e., atravs de ndices) das matrizes, citemos algumas defini-
es que o aluno certamente j aprendeu: para matrizes A, B, C ! , temos que
Se C = A B cij = aij bij
Se C = AB cij = aik bkj (note a conveno do somatrio)
Se A6 a matriz transposta de A a.ij = a ji
DETERMINANTES
Para uma matriz A, comum denotar det A por | aij | ou por a, a letra pura, sem ndices, em-
pregada na notao dos elementos de A = (aij ) . O aluno deve ser capaz de verificar que as defini-
es e os teoremas dados abaixo esto de acordo com o que j aprendeu em seu curso de lgebra
Linear:
a E ijk ai1 a j 2 ak 3 ou a E ijk a1i a2 j a3k
a = aIj cof (aIj ) , para qualquer linha I (sem somatrio em I ). Por cof (aIj ) denotamos o co-fator
do elemento aIj , que igual a (1) I + j vezes o determinante da matriz 2 2 que se obtm de A
pela retirada da I-sima linha e j-sima coluna. Pela frmula dada, o determinante desenvolvido
em termos dos elementos da I-sima linha. A frmula de desenvolvimento ao longo de uma coluna,
digamos a J-sima coluna, anloga: a = aiJ cof (aiJ ) , sem somatrio em J.
a se I = M
aIj cof (aMj ) = = a IM . Nesta frmula, se I = M, temos a frmula anterior, em
0 se I M
que o primeiro membro fornece o determinante desenvolvido ao longo da I-sima linha; se I M ,
o primeiro membro nulo porque corresponde ao determinante com duas linhas iguais (as linhas I e
M iguais linha I original). Analogamente, aiJ cof (aiN ) = a JN .
MATRIZES INVERSAS
Os elementos akj1 da inversa A1 = (a jk1 ) de A so dados pela seguinte frmula:
akj1 = cof (a jk ) / a
fcil verificar isso, usando a ltima frmula de determinantes vista acima:

A A1 = (aik akj1 ) = ( aik cof (a jk ) / a ) = ( ij ) : matriz identidade.
())))*))))+
a ij
h) Demonstrao de diversas frmulas

$ $ $ $ $ $ $ $ $
A B C = C A B = B C A
$ $ $ $ $
Ck E ijk Ai B j = Ck ( A B) k = C ( A B)
$ $ $ $ $
A B C = Ai ( B C )i = Ai E jki B j Ck = ou
$ $ $ $ $
B E C
j kij k i A = B j (C A) j = B (C A)
$ $ $ $ $ $ $ $ $ $ $
( A B) (C D) = ( A C ) ( B D) ( A D) ( B C )
$ $ $ $ $ $ $ $
( A B) (C D) = ( A B) k (C D)k = E ijk Ai B j E lmk Cl Dm = ( il jm im jl ) Ai B j Cl Dm =
$ $ $ $ $ $ $
= Al Bm Cl Dm Am Bl Cl Dm = ( A C ) ( B D) ( A D) ( B C )
$ $ $ $ $ $ $ $
$ $ $ $ C [ A ( B D)] D [ A ( B C )]
( A B) (C D) = $ $ $ $ $ $ $ $
B [ A (C D)] A [ B (C D)]
$ $ $ $ $ $ $ $ $ $
( A B) (C D) = E ijk ( A B)i (C D) j ek = E ijk E lmi Al BmE npj Cn D p ek
$ $ $
ijk E lmi E npj Al Bm Cn D p ek = E npl Al Bk Cn D p ek E npm Ak Bm Cn D p ek
E())*))+
jl km jm kl

= ou
$ $ $
E jki E npj E lmi Al Bm Cn D p ek = E lmp Al Bm Ck D p ek E lmn Al Bm Cn Dk ek
())*))+
kn ip kp in
$ $ $ $ $ $ $ $
Bk e$k Al E npl Cn D p Ak e$k Bm E npm Cn D p = B [ A (C D)] A[ B (C D)]
% $ ()))*)))+
$ $
% $ ()))$)*)))
$ )+
B ( C D )l A (C D )m
= ou
C e A E B D D e A E B C = C$ [ A$ ( B$ D$ )] D$ [ A$ ( B$ C$ )]
$ $
% k k l lmp m p
$ ())))$ *)))
$ )+
% k k l ()))
$
lmn)*)))
$ $ )+
m n
C ( B D )l D ( B C )l
$ $ $
( A) = A + A
$ $ $
( A) = i ( Ai ) = Ai i + i Ai = A + A
$ $ $
( A) = A + A
$ $ $
( A) = E ijk i ( A j ) ek = E ijk ( A j i + i A j ) ek
$ $ $ $
= E ijk ( i ) A j ek + E ijk i A j ek = A + A
Q = Aij Sij = 0 se A ji = Aij (anti-simetria nos ndices i e j) e S ji = Sij (simetria nos ndices i e j):
Q = Aij Sij = ( A ji ) S ji = A ji S ji = Q 2Q = 0 Q = 0
O resultado depende apenas da anti-simetria de A e da simetria de S nos dois ndices sobre os

quais o somatrio realizado, podendo, por exemplo, haver outros ndices em A e S (e.g.,
Qkl = Aijk Sijl = 0 ) ou, ainda, somatrios sobre esses outros ndices ( e.g., Ql = Aijk Sijkl = 0 ):
Ql = Aij k Sijkl = ( A jik ) S jikl = A jik S jikl = Ql 2Ql = 0 Ql = 0
$
= 0
$ $ $
Qk = ( ) ek = E ijk i ( j ) = 0 = Qk ek = 0 ,
pois E ijk anti-simtrico e i j simtrico nos ndices i e j.
$
V = 0
$ $ $
V = l el E ijk iV j ek = E ijk kl i lV j = E ijk i kV j = 0 , pois E ijk anti-simtrico e i kV j
simtrico nos ndices i e j.
$ $ $ $ $ $ $ $ $ $
( A B) = ( B ) A B ( A) ( A ) B + A ( B)
$ $ $ $ $ $ $
( A B ) = E ijk i ( A B ) j ek = ek E ijk i (E lmj Al Bm ) = ek E jki E lmj ( Bm i Al + Al i Bm )
$
= ek ( kl im km il )( Bm i Al + Al i Bm )
$ $ $ $
= ek kl im Bm i Al ek km il Bm i Al + ek kl im Al i Bm ek km il Al i Bm
$ $ $ $
= Bi i Ak ek ek Bk l Al + ek Ak m Bm Ai i Bk ek
$ $ $ $ $ $ $ $
= ( B ) A B ( A) + A ( B) ( A ) B
$ $ $ $ $ $ $ $ $ $
( A B ) = ( B ) A + ( A ) B + B ( A) + A ( B)
$ $ $ $ $ $ $ $
( A ) B + ( B ) A + A ( B) + B ( A)
$ $ $ $ $ $
= Ai i B j e j + Bi i A j e j + E ijk Ai ( B) j ek + E ijk Bi ( A) j ek
$ $ $ $
= Ai i B j e j + Bi i A j e j + E ijk Ai E lmj l Bm ek + E ijk Bi E lmj l Am ek
$ $ $ $
= Ai i B j e j + Bi i A j e j + ( kl im km il ) Ai l Bm ek + ( kl im km il ) Bi l Am ek
$ $ $ $ $ $
= Ai i B j e j + Bi i A j e j + Am k Bm ek Al l Bk e k + Bm k Am ek Bl l Ak ek
$ $ $ $
= ek ( Am k Bm + Bm k Am ) = ek k ( Am Bm ) = ( A B)
$ $ $ $ $ $
( A) = ( A) 2 A , onde 2 A ei 2 Ai = ei j j Ai
$ $ $ $ $
( A) = E ijk i ( A) j ek = E ijk i E lmj l Am ek = E ijk E lmj i l Am ek
$ $ $
= ( kl im km il ) i l Am ek = m k Am ek l l Ak ek =
$ $ $ $
= ek k m Am ek l l Ak = ( A) 2 A
det ( A B) = (det A) (det B)

det ( A B) = E ijk ( AB)i1 ( AB) j 2 ( AB) k 3 = E ijk ail bl1a jmbm 2 aknbn3
= E ijk ail a jm akn bl1bm 2bn3 = (det A) E lmnbl1bm 2bn3 = (det A) (det B )
()))))*)))))+
E lmn det A
Nesta ltima demonstrao usamos a frmula E ijk ail a jm akn = E lmn det A , fcil de ser verifi-
cada: Se l-m-n = 1-2-3, ela se reduz definio de det A. Se l-m-n = permutao de 1-2-3, ambos
membros fornecem (1) P det A , onde P o nmero de transposies que restaura l-m-n ordem
normal 1-2-3 (e.g.: com l-m-n = 3-2-1 naquela frmula obtemos E ijk ai 3 a j 2 ak1 = E kji ak1 a j 2 ai 3
= det A = E 321 det A ). Por fim, se dois ou mais dos ndices l,m,n so iguais, os dois membros da-
quela frmula se anulam. Observe alguns exemplos:
Para l-m-n = 2-3-1 (permutao par de 1-2-3): E ijk ai 2 a j 3ak1 = E kij ak1ai 2 a j 3 = det A
Para l-m-n = 2-1-3 (permutao mpar de 1-2-3): E ijk ai 2 a j1ak 3 = E jik a j1ai 2 ak 3 = det A
Para l-m-n = 1-1-3 (valores repetidos): E ijk ai1a j1ak 3 = 0
No terceiro exemplo, o resultado nulo porque temos o determinante de uma matriz com duas
colunas iguais (da matriz A com a segunda coluna substituda pela primeira).
Vamos encerrar mostrando novamente que

$ 2
(r ) 2 = r 2 2 r 2 2 2r (Exerccio 2 do Ap. A) :
r r
$ $ $
( r )2 = ( r )k ( r )k = E ijk xi j E lmk xl m = ( il jm im jl ) xi j ( xl m )
= xi j ( xi j x j i ) = xi [ ( j xi ) j + xi j j ( j x j ) i x j j i ]
% %
ji 3
= ( xi i + xi xi j j 3 xi i xi x j j i ) = ( xi xi j j 2 xi i xi x j j i )
2
2 2 $ 2 2 2
= r 2 r xi x j j i = r 2r r (QED) ,
r r 2
pois
$ $
$ $ $ e e
r = r er + + =r
r r r sen r
e
( ) $
$ $ $ $
xi x j j i = xi r ( i ) = r xi i ( ) = r (r ) = r r ( )
r
$ $ 2
() $ 1 e r 2
= r r 2 + r2 = r r + = r
r r r r r r r r r 2
() $ $
( i ) = e j j ( i ) = i (e j j ) = i ( )
$ $ $ $ $
() $ e e $ e e 1 er
= e
r + + = er + + +
r r r r r sen r r r r r sen r r2 r 2 r
$
1 e
= 2 + r2
r r r r
Apndice C Algumas tcnicas do Clculo de Variaes
a) Equaes de Euler-Lagrange
P2 : x (t2 ) = (t2 , u )
i i
O problema bsico do Clculo de Variaes consiste na de-
terminao da parametrizao xi (t ) da curva de VN que passa
i (t , u ) pelos pontos P 1 [ xi (t1 )] e P 2 [ xi (t2 )] ao longo da qual seja extre-

mo (i.e., mximo ou mnimo), ou estacionrio, o valor da integral
xi (t ) = i (t , 0)
t2
P1 : x (t1 ) = (t1, u )
i i I =
t1
L (t , xi , x- i ) dt (C-1)
em comparao com todos os valores dessa integral sobre as curvas que difiram infinitesimalmente
da curva extremante xi (t ) e que tambm passam por P 1 e P 2 . Para fins de referncia, denomina-
remos a integral I e seu integrando L de integral fundamental e funo fundamental (), respecti-
vamente. Para resolver o problema, construmos a seguinte famlia de curvas relacionadas pelo pa-
rmetro infinitesimal u:
i (t , u ) xi (t ) + u i (t ) , (C-2)
onde i (t ) so N funes arbitrrias tais que
i (t1 ) = i (t2 ) = 0 , (C-3)
assim se garantindo que todas as curvas da famlia passem pelos pontos P 1 e P 2 . A derivada parci-
al i (t , u ) / t , aqui denotada por - i (t , u ) , dada por
- i (t , u ) = x- i (t ) + u - i (t ) . (C-4)
A integral na Eq. (C-1) ao longo da curva i (t , u ) da famlia considerada, denotada por I (u ) ,

tem a expresso
t2
I (u ) =
t1
L [ t , i (t , u ), - i (t , u ) ] dt .
Por construo, o valor extremo dessa integral ocorre ao longo da curva i (t , 0) = xi (t ) (aquela que
na famlia est associada ao valor u = 0 do parmetro); esta hiptese implica que
( )
dI t2
L i L - i
(0) = + dt = 0 (C-5)
du t1 i u - i u u =0
(note o uso da conveno do somatrio, indicando que o Ap. A deve ser lido antes deste). Substitu-
indo nesta equao os resultados que se obtm com a ajuda das Eqs. (C-2) e (C-4),
()
Nos problemas fsicos, as integrais fundamentais so construdas freqentemente com base no princpio de Hamilton,
vindo L a ser, nesses casos, a lagrangiana ou a densidade de lagrangiana do sistema.
i L L
= i , (t , i , - i ) = (t , xi , x- i ) ,
u u=0
i
u=0
x i
- i L L
= - i , (t , i , - i ) = (t , xi , x- i ) ,
u u=0
- i
u=0
x- i
e integrando por partes o segundo termo do integrando, obtemos
( )
t2 t2 t2
L L L L i 2 d L i
t1 x i
+ i - i
x-
i
u =0
dt =
t1 xi
dt i
+ x- i

())))*))))t1+
t1
dt
dt x- i
0
t2
L d L i dt = 0 ,
=
t1

xi dt x- i
onde o valor zero indicado justificado pela Eq. (C-3). Como i so todos arbitrrios e indepen-
dentes um dos outros, conclumos que o termo entre colchetes na ltima integral nulo:
d L L
=0 ( i = 1, 2 ! N ) . (C-6)
dt x- i xi
Essas so as chamadas equaes de Euler-Lagrange, a que deve satisfazer as funes xi (t )

que especificam parametricamente a curva ao longo da qual o valor da integral fundamental ex-
tremo.
Como exemplo, considere o problema de determinar as geodsicas (que so as curvas mais
curtas entre dois pontos dados) numa superfcie esfrica de raio R centrada na origem. Em coorde-
nadas esfricas, a integral a ser minimizada a seguinte:
P2 P2 2
P 1
ds =
P 1
R 2 d 2 + R 2 sen 2 d 2 = R
1
1 + - 2 sen 2 d [com - d / d ] .
Esta uma integral como a da Eq. (C-1), em que t = , x1 = e L (t , x1 , x-1 ) = L ( , , - )

()
1 + - 2 sen 2 . Consoante a Eq. (C-6), a geodsica ( ) deve satisfazer a equao
( )
d L
d -

L

=

- sen 2
0 = 0 ,
1 + - 2 sen 2
ou
()
Note que, embora o espao formado pelos pontos de coordenadas ( , ) na superfcie esfrica seja bidimensional, a
funo fundamental no se apresenta na forma L (t , x1 , x 2 , x-1 , x- 2 ) = L (t , , , -, - ) , pois as curvas no esto sendo
representadas escrevendo-se as duas coordenadas em funo de um parmetro, (t ) e (t ) , mas atravs da funo
( ) ; neste caso, na formao da funo fundamental L (t , xi , x- i ) , temos apenas i = 1, com x1 = e a coordenada
tomando o lugar do parmetro t. O problema poderia ser resolvido com a funo fundamental L (t , , , -, - ) , i.e., com
as duas coordenadas em funo de um parmetro t genrico, o que o tornaria mais complicado.
- sen 2 c12 d | c1 |
= c1 - 2 = = . (C-7)
2
1 + - sen 2 2
sen (sen 2
c12 ) d sen sen 2 c 2
1
No caso de a constante de integrao c1 ser nula, temos a geodsica = 0 = constante (um

dos meridianos da superfcie esfrica).
No caso em que c1 0 , a integrao da equao acima torna-se mais fcil mediante a mudan-
a de varivel u cot ; temos que
d d du d d d
= = ( csc 2 ) = (1 + cot 2 ) = (1 + u 2 )
d du d du du du
e
1 1 1
sen = = = .
csc 1 + cot 2 1 + u2
Logo, substituindo esses resultados na Eq. (C-7), obtemos
d | c1 | | c1 | (1 + u 2 ) | c1 | (1 + u 2 )
(1 + u 2 ) = = =
du 1 1 1 c12 c12 u 2 c2
c12 (1 c12 ) 1 1 2 u 2
1 + u2 1 + u2 1 c1
d | c1 | 1 (1/ ) d u
= = = arccos
du 1 c12 c12 2 1 (u / ) 2 du
())*))+ 1 u
1/ 1 c12
u u cot
= arccos + ( : const. de integrao) = = cos( )

cot = ())*))
cos + cos + ())*))+
sen sen = a cos + b sen (a e b: constantes arbitrrias) .
a b
Se fizermos A aC e B bC , sendo C uma constante arbitrria, podemos dizer que a equa-

o das geodsicas numa superfcie esfrica dada por
C cot = A cos + B sen . (C-8)
Nesta forma incluem-se as geodsicas = 0 = const. , correspondentes a C = 0 .

Se multiplicarmos a equao acima por R sen obtemos Cz = Ax + By , sendo ( x, y, z ) as
coordenadas cartesianas de um ponto na superfcie esfrica de raio R. Ou seja, as geodsicas so
intersees entre planos que passam pela origem e a superfcie esfrica; em outras palavras, so
grandes crculos.
Nota: Para afirmar que a Eq. (C-8) representa um grande crculo genrico, devemos mostrar que as constantes
que nela aparecem so arbitrrias. A constante C arbitrria por definio; quanto a A e B, podemos mostrar que tam-
bm so arbitrrias como segue: Temos que
Eq. (C-7)
|- sen 2 | |- sen | < 1 + - 2 sen 2 | c1 | < 1 | c1 | 1 1 c12 [0, ) .
Alm disso, , por ser uma constante de integrao, arbitrria. Logo, podemos encarar e nas equaes
a = cos e b = sen , que definem a e b, como as coordenadas polares de um ponto genrico do 3 2 cujas coor-
denadas cartesianas so (a, b) . Assim, sendo a e b constantes arbitrrias, ento A = aC e B = bC tambm o so.
b) Problema variacional com vnculos

Este tpico melhor apresentando por meio de "variaes". Preliminarmente, portanto, expli-
quemos como empreg-las deduzindo novamente a Eq. (C-6):
Na Eq. (C-2), u i (t ) pode ser interpretado como uma variao infinitesimal xi [arbitrria, a
menos da restrio de anular-se quando t = t1 ou t = t2 ] que, ao ser acrescida curva extremante
xi (t ) , produz uma curva arbitrria xi (t ) [que a notao a ser aqui adotada para a curva i (t , u )
dada pela Eq. (C-2) ] que passa pelos pontos P 1 [ xi (t1 )] e P 2 [ xi (t2 )] :
i
variao de x (t )
xi (t ) xi (t ) = xi (t ) + xi (t ) (C-9a)
i i
x (t1 ) = x (t2 ) = 0 (C-9b)
Como xi so variaes das coordenadas em torno de suas expresses xi (t ) para as quais I

estacionrio, deve ser nula a variao I decorrente das daquelas variaes, dada pela diferena
ente os valores da integral fundamental calculada com xi (t ) e com xi (t ) :
t2 t2 t2
I =
t1
i i
L (t , x , x- ) dt

t1
i i
L (t , x , x- ) dt =

t1
L dt = 0 , (C-10)
onde
L L i
L = L (t , xi , x- i ) L (t , xi , x- i ) = L (t , xi + xi , x- i + x- i ) L (t , xi , x- i ) = i
xi + x- , (C-11)
x x- i
sendo L / xi e L / x- i calculados com a curva extremante. Note que
d d xi
x- i = x-i x- i = ( xi xi ) = , (C-12)
dt dt
cuja substituio na equao anterior fornece
L L d xi L d L i d L xi ,
L = xi + = xi + x i
x i
x- i dt x i dt x- i dt x-
L d L xi + d L xi .
= i i (C-13)
x dt x- dt x- i
Substituindo, por sua vez, este resultado na Eq. (C-10), obtemos
t2 t2 t
L d L xi + L xi

2
L dt = dt i i x- i =0 , (C-14)
t1 t1 x dt x- t = t1
()))))*)))))+
0
onde o segundo termo se anula por causa da Eq. (C-9b).

Finalmente, sendo todos os xi arbitrrios e independentes um dos outros, conclumos que o
termo entre colchetes no integrando acima deve ser posto igual a zero. Conclumos, assim, que a
Eq. (C-6) vlida quando avaliada com a parametrizao extremante xi (t ) .
Podemos passar agora para o problema variacional com vnculos. Suponhamos que a curva
extremante xi (t ) de VN h de ser encontrada entre as que satisfazem K + L = M condies, deno-
minadas vnculos, da forma
k (t , xi , x- i ) = 0 [ k = 1, 2 ! K < N ] (C-15)
ou da forma isoperimtrica()
t2
t1
l (t , xi , x- i ) dt = cl = constante [ l = K + 1, ! , K + L ] . (C-16)
Se, aps multiplicarmos as K condies na Eq. (C-15) por funes k (t ) ( k = 1, 2 ! K ) ,

som-las e integrar o resultado no intervalo t [t1 , t2 ] ,
t2
0=
t1
k k (t , xi , x- i ) dt , (C-17)
multiplicar por constantes l ( l = K + 1, ! , K + L ) as L condies na Eq. (C-16) e som-las,
t2
0=
t1
k k (t , xi , x- i ) dt ck k (C-18)
e, ento, adicionarmos, membro a membro, as Eqs., (C-17) e (C-18) assim obtidas com a Eq. (C-1),
obtemos
t2
I =
t1
L dt cl l , (C-19)
onde
L (t , xi , x- i , m ) L (t , xi , x- i ) + m m (t , xi , x- i ) , (C-20)
em que o ndice de somatrio m tem os valores m = 1, 2, !, K , K + 1, !, K + L = M . Observe a nossa

reserva dos ndices i, k, l e m na enumerao de termos contendo as N coordenadas xi , os K vncu-
los na Eq. (C-15), os L vnculos na Eq. (C-16) e todos os M = K + L vnculos, respectivamente.
Mais explicitamente, o ndice k deve variar de 1 a K,o ndice l, de K + 1 a K + L = M e o ndice m,
de 1 a M. Por exemplo, os m m =1,!, K so os k da Eq. (C-15) e os m m = K +1,!, K + L so os l da
Eq. (C-16).
Agora, aplicamos na Eq. (C-19) o processo de variao j estudado para determinar as N + M
funes incgnitas xi (t ) , k (t ) e l (estas L ltimas so funes constantes) que tornam extremo o
()
Pois deste tipo a condio prescrita no primeiro problema de extremo de que se tem notcia, o de se encontrar, den-
tre todas as curvas fechadas com um dado permetro, a que delimita a maior rea (o problema de Dido).
t2
valor de I = t
1
L dt . A variao das coordenadas deve ser aquela dada pela Eqs. (C-9a) e (C-9b);
j a variao de m pode ser
k (t ) = k + k (t ) e l = l + l , (C-21)
no havendo necessidade de impor qualquer restrio quando t = t1 ou t2 (). Assim, as coordenadas

xi (t ) so arbitrrias, a menos de, quando t = t1 ou t2 , coincidirem com as coordenadas de P 1 e
P 2 , ao passo que so completamente arbitrrias as funes j (t ) e as constantes k . Como xi e
m so variaes em torno das expresses xi (t ) , k (t ) e l (smbolos sem linha) para as quais I
estacionrio, deve ser nula a variao I decorrente daquelas variaes, isto ,
t2
I =
t1
L dt cll = 0 , (C-22)
consoante a Eq. (C-19). Mas
L =
xi
L
x +
L i L
x- i
i
x- +
m
m =
L d L
xi

dt x- i
i
x +
L
m
m +
d L i
dt x- i (
x ) ( ),
onde este ltimo termo (derivada total) surge da eliminao dos x- i , atravs da Eq. (C-12), do
mesmo modo como se fez na Eq. (C-13). Substituindo esse resultado no integrando da equao
anterior, tendo em conta que a contribuio do termo de derivada total nula [cf. Eq. (C-14)] e que
m m = K +1,!, K + L = l podem sair da integral por serem constantes, obtemos
( )
t2
L
d L t2
L t2
L
t1
dt
x i

dt x- i
()))))))*)))))))+
xi +
t1
dt
k
%

k + dt
t1 l
cl l = 0 ,
())))))))*))))))))

+
0 0 0
onde indicamos trs termos que so nulos porque, sendo coeficientes de grandezas arbitrrias e in-
dependentes, s com a nulidade deles o membro direito da equao se anula. Temos, portanto, as
trs equaes
d L L
= 0 ( i = 1, 2 ! N ) , (C-23)
dt x- i xi
L
= k (t , xi , x- i ) = 0 [ k = 1, 2 ! K ] , (C-24)
k
t2
L t2
t1
dt
l
=
t1
dt l (t , xi , x- i ) = cl [ l = K + 1, ! K + L ] . (C-25)
()
E nem sendo mesmo possvel no caso de l , pois l a variao de uma funo constante, independe do tempo,
no havendo como restringir seus valores nos extremos do intervalo (t1 , t2 ) e ainda deix-la arbitrria
Note que as Eqs. (C-24) e (C-25) so os vnculos do problema. Assim, as funes xi (t ) resul-
tantes da resoluo do sistema de equaes (C-23), (C-24) e (C-25) so exatamente as desejadas:
tornam extremo o valor de t12 L dt = [ t12 L dt ck k ] e satisfazem os vnculos. A soluo do pro-
t t
blema provm , portanto, da resoluo do sistema formado pelas equaes de vnculo e pela equa-
o de Euler-Lagrange com L no lugar da funo fundamental original L .
Esse modo de resolver problemas variacionais com vnculos conhecido como o mtodo dos
multiplicadores indeterminados de Lagrange. Para exemplificar sua aplicao, considere o mesmo
problema resolvido no item (a), o de determinar as geodsicas numa superfcie esfrica de raio R,
agora, porm, usando as coordenadas cartesianas zi (i = 1, 2,3) do espao euclidiano tridimensional.
Nessas coordenadas, o elemento de comprimento de arco dado por ds = zi zi = s" dt , com
s" = ds / dt = z"i z"i , ao longo da curva zi (t ) . Podemos, ento, formular o problema como a minimi-
zao da integral
t2
I =

t1
L dt , com L (t , zi , z"i ) = s" = z"i z"i (i = 1, 2,3) , (C-26)
sob a condio [na forma da Eq. (C-15)]
( zi ) = zi zi R 2 = 0 (superfcie esfrica) . (C-27)
Nesse caso, de acordo com a Eq. (C-20), tomamos
L (t , zi , z"i , ) L + = z"i z"i + ( zi zi R 2 ) [ = (t )]
e aplicamos a Eq. (C-23),
(
d L
dt z-k
)
L
zk
=
d z-k
dt s-
( ) 2 z k =0 .
Podemos escolher o parmetro t como sendo o comprimento de arco s ; assim, s" = 1 e a equa-
o acima toma a forma
--zk 2 ( s ) zk ( s ) = 0 (k = 1, 2,3) ,
onde um ponto sobre a letra denota agora derivada em relao a s. Essas equaes e a Eq. (C-27), na
notao corriqueira ( z1 , z2 , z3 ) = ( x, y, z ) , so
x-- 2 ( s ) x( s ) = 0 , --y 2 ( s ) y ( s ) = 0 , --z 2 ( s ) z ( s ) = 0 , x 2 + y 2 + z 2 = R 2 . (C-28)
Se nas duas primeiras dessas equaes substituirmos a expresso 2 ( s ) = ""

z / z tirada da ter-
ceira, encontramos
x
""
""
z
z
1
x = ( ""
z
z x) =
x z ""
1 d
z ds
( x" z x z" ) =
1 d 2 d x
z
z ds ds z
= 0 z2 ()
d x
ds z
= C1 = const. ()
e
y
""
""
z
z
1
y = ( ""
z
z x) =
y z ""
1 d
z ds
( y" z y z" ) =
1 d 2 d y
z
z ds ds z
= 0 z2 ()
d y
ds z
= C2 = const. ()
Finalmente, dessas duas equaes, obtemos
1 1 d x 1 d y
() () 1 x 1 y
integrando
2
= = = + C3 ,
z C1 ds z C2 ds z C1 z C2 z
ou, multiplicando por C1C2 z ,

Ax + B y +C z = 0 ,
onde A C2 , B C1 e C C1C2C3 . Essa a equao de um plano genrico pela origem; a inter-

seo de tais planos com a superfcie esfrica dada pela quarta equao na Eq. (C-28) so grandes
crculos, ao longo dos quais esto as geodsicas.
c) Extremo de integral mltipla sem vnculos

Trata-se da generalizao do item (a) em que, em vez de um nico parmetro, existem J pa-
rmetros t j . Agora as coordenadas xi de VN passam a ser funes desses parmetros, das coorde-
nadas e das derivadas dessas coordenadas em relao queles parmetros, L [t j , xi (t j ), xi / t j ] ;
alm disso, a integral fundamental torna-se mltipla, de multiplicidade J (uma integral para cada
parmetro t j ):
I =
D L (t , x , x ) d t
j i
j
i J
[ j xi xi / t j ] , (C-29)
onde (t1 ,!, t j , !, t J ) D 3 J e d J t a notao para dt1dt 2 ! dt J .

Atacamos esse problema como acima. Admitindo que a parametrizao xi (t j ) extremante,
a esta acrescentamos variaes xi (t ) , arbitrrias a menos de serem nulas sobre a fronteira D de
D , que resultam nas parametrizaes xi (t j ) :
i j
variao de x ( t )
xi (t j ) xi (t j ) = xi (t j ) + xi (t j ) (C-30a)
i
x (D ) = 0 (C-30b)
Como xi (t j ) extrema I , nula a variao I , dada pela diferena ente os valores da integral
fundamental calculada com xi (t j ) e com xi (t j ) :
I =
D L (t , x , x ) d t D L (t x , x ) d t = D L dt = 0
j i
j
i J j i
j
i J
, (C-31)
onde
L = L (t j , xi , j xi ) L (t j , xi , j xi ) = L [ t j , xi + xi , j xi + ( j xi ) ] L (t j , xi , j xi )
L L
= i
xi + i
( j x i ) , (C-32)
x ( j x )
sendo L / xi e L / ( j xi ) calculados com a parametrizao extremante xi (t j ) . Note que

i i i xi xi ( x i x i ) xi
( j x ) = j x j x = = = , (C-33)
t j t j t j t j
cuja substituio na equao anterior fornece
L L xi L L xi L i
L = xi + = xi + t j ( j xi ) x ,

t j ( j x )
i i
x ( j xi ) t j x i
L L i L xi
= i j x + (C-34)
t ( j x ) t j ( j x )
i i
x
Substituindo, por sua vez, este resultado na Eq. (C-31), obtemos
L L i L xi
D
dJt i j
x t ( xi ) x +
j D
dJt j
i
t ( j x ) = 0 . (C-35)
Finalmente, tendo em conta que a segunda integral acima nula (verificaremos isso logo adi-
ante) e que todos os xi so arbitrrios e independentes um dos outros, conclumos que devemos
igualar a zero o termo entre colchetes na primeira integral e assim obter
L L
=0 ( i = 1, 2! N ) . (C-36)
t j ( j xi ) xi
Essas N equaes foram deduzidas da Eq. (C-31) avaliada com a parametrizao extremante xi (t j ) ,
devendo esta, portanto, necessariamente satisfazer aquelas equaes.
A maneira de mostrar que a segunda integral na Eq. (C-35) nula consiste em efetuar a inte-
grao em t j para obter uma nova integral mltipla (de multiplicidade J 1 ) cujo integrando o
termo [L / ( j xi )] xi avaliado em D , um integrando nulo, portanto, em vista da Eq. (C-30b).
Este procedimento de efetuar uma das integrais simples que compe uma integral mltipla sobre
certa regio para transform-la noutra sobre a fronteira daquela regio usado, por exemplo, nas
demonstraes dos teoremas de Green e de Gauss da Anlise Vetorial, a cujo estudo aconselhamos
o estudante ainda no familiarizado antes de prosseguir(). No nosso caso (sem usar a conveno do
somatrio), temos
gj
J
L xi L xi
D
d t j
J
j =1 t
( j x i ) =

dt
j
1
! dt
j 1

dt ! dt
()))))))))))))*)))))))))))))+
j +1
J
fj
dt j i
t j ( j x )

int egral de multiplicidade J 1 sobre Pj (D )
gj
L
D d

= J 1
t i
( j x )
xi
tj= f j
= 0 . (C-37)
j
Pj ( ) ())))))))*))))))))+
0 ( )
onde
()
Por exemplo, consulte [1] W. Kaplan, Clculo Avanado, Vol. I, Ses. 5-5 e 5-11, Ed. Edgard Blcher Ltda, 1972;
ou [2] R. E. Williamson et. al., Clculo de Funes Vetoriais, Vol. 2, Ses. 7-1 e 7-5, LTC Ed. S. A., 1975.
{ }
Pj (D ) (t1 ,!, t j 1 , t j +1 , !, t J ), onde (t1 , !, t j 1 , t j , t j +1 ,!, t J ) D 3 J 1 : a projeo de
1 j 1 j +1 J
D no espao descrito pelos J 1 eixos t ,!, t ,t ,! e t (todos menos o eixo t j ).
j
f e g j so funes definidas sobre Pj (D ) [i.e., Dom( f j ) = Dom( g j ) = Pj (D ) ] de modo
que D = { (t ,!, t
1 j 1
, t j , t j +1 ,!, t J ), com f j
}
t j g j e (t1 ,!, t j 1 , t j +1 ,!, t J ) Pj (D ) , ou
seja, de modo que D esteja entre as hipersuperfcies() do 3 J dadas por t j = f j
e tj = gj.
A nulidade do termo indicado com () na Eq. (C-37) justificada pelo fato de que xi
tj= f j
= xi = 0 , j que as hipersuperfcies t j = f j
e t j = g j esto contidas na fronteira D de
tj =g j
D, na qual, por hiptese, xi (D ) = 0 .

Admite-se que as funes f j e g j ( j = 1,!, J ) possam ser definidas conforme descritas
acima para toda a regio D ou, no sendo este o caso, que exista uma partio de D em sub-
regies para as quais aquelas funes possam ser definidas.
Como exemplo, considere a corda vibrante. A funo y ( x, t ) [ordenada em funo da abscissa
e do tempo] que descreve a forma da corda de densidade linear que vibra sob tenso com seus
extremos em x = 0 e x = l fixos aquela que, segundo o princpio de Hamilton, torna mnimo o
valor da integral ()
t2 l
t 0 L dx dt ,
1
onde L (t , x, y, y- , y ) = y- 2 / 2 y 2 / 2 , (C-38)
sendo usadas as notaes: y- y / t e y y / x . Temos um problema com uma funo incgni-

ta ( N = 1) e dois parmetros ( J = 2) , para o qual a Eq. (C-36) [com a substituio de notao
x1 y , t1 t e t 2 x ] fornece
L L L
+ =0 ( y- ) ( y ) 0 = 0 y = --y , (C-39)
t y- x y y t x
a conhecida equao da corda vibrante.

Observe que a formulao apresentada contempla a hiptese de que regio de integrao D
seja ilimitada ao longo de um ou mais eixos t j ; neste caso, devemos exigir que xi 0 quando
cada um desses parmetros se torna infinito: t j (ou ). Esse o caso, por exemplo, de pro-
blemas eletromagnticos em todo o espao, em que se admitem as densidades de carga eltrica e
$
de corrente eltrica J localizadas numa extenso finita do espao para garantir que os potenciais
tendam a zero no infinito. Neste caso, as equaes de Maxwell resultam da minimizao da seguin-
$ $
te integral mltipla [integral no tempo t (t1 , t2 ) e em todas as posies r = z j e j do espao]
()
No 3 J , uma hipersuperfcie o lugar geomtrico cujos pontos tem coordenadas que satisfazem uma nica equao:
f ( x1 , x 2 ! x J ) = 0 .
()
Para uma referncia, veja o exemplo que segue a Eq. (2.23) in F. W. Byron Jr. & R. W. Fuller, Mathematics of Clas-
sical and Quantum Physics, Dover Publications, 1992 (pp. 67-69 desta edio).
t2
0 $ 2 1 $2 $ $
t1 33
L d 3 r dt , onde L =
2
E
2 0
B + J A . (C-40)
$ $ $ $
Usando as conhecidas expresses dos campos eltrico E = Ek ek e magntico B = Bk ek em
$ $
termos dos potenciais escalar e vetor A = Ak ek ,
$
$ A
E = ou Ek = k 0 Ak ( k / zk , 0 Ak Ak / t ) (C-41)
t
e
$ $
B = A ou Bk = E kji j Ai ( j Ai Ai / z j ) , (C-42)
[observe a notao empregada: 0 f a derivada temporal e j f a derivada em relao coor-

denada cartesiana z j da grandeza f ], podemos reescrever a expresso de L como segue:
0 1
L = Ek Ek Bk Bk + J i Ai
2 2 0
0 1
= ( k + 0 Ak ) ( k + 0 Ak ) E kji ( j Ai ) E kml ( m Al ) + J i Ai
2 2 0
0 1
= ( k + 0 Ak ) ( k + 0 Ak ) ( j Ai ) ( j Ai ) ( j Ai ) ( i A j ) + J i Ai , (C-43)
2 2 0
onde usamos a frmula E kjiE kml = jm il kl im . Pelo nosso formalismo, vemos que, numa situa-
o mais genrica que a presente (na equao acima, L no depende de t , z j e 0 ), a dependn-
cia de L seria dada por
L = L (t , z j , , Ai , 0 , j , 0 Ai , j Ai ) ,
% % ())))))))*))))))))+
tj xi j xi
onde, confrontando com a notao usada no formalismo, mostramos que, nos argumentos de L , os
parmetros t j correspondem ao tempo e s coordenadas cartesianas do vetor posio, as coordena-
das xi correspondem aos componentes cartesianos dos potenciais (vistos como coordenadas no es-
pao de configuraes) e j xi correspondem s derivadas espaciais e temporal dos potenciais.
Logo, a aplicao das Eqs. (C-36) (no caso, um total de quatro equaes, correspondentes s
grandezas que estabelecem a configurao do campo: e os trs componentes Ai ) fornece
L L L
+ =0 (C-44)
t ( 0 ) z j ( j )
e
L L L
+ =0 . (C-45)
t ( 0 Ai ) z j ( j Ai ) Ai
Substituindo
L L L
=0 , = 0 ( j + 0 A j ) e =
( 0 ) ( j )
na Eq. (C-44), obtemos a equao de Maxwell que incorpora a lei de Coulomb:
E j $
0 + 0 ( j + 0 A j ) + = 0 + = 0 E + = 0 , (C-46)
z j ())))*))))+ z j
E j
onde usamos a Eq. (C-41). Substituindo agora
L L 1 L
= 0 ( i + 0 Ai ) , = ( A i A j ) e = Ji
( 0 Ai ) ( j Ai ) 0 j i Ai
na Eq. (C-45), obtemos a equao de Maxwell referente lei de Ampre:
1 Ei 1
0 ( i + 0 Ai ) ( j Ai i A j ) J i = 0 + E ijk Bk J i
t ())))*))))+ 0 z j ())))*))))+ t 0 z j
Ei E kji Bk ())))*))))
$ +
( B )i
$ $
( B)i E 1 $ $ E
= Ji + 0 i B = J + 0 ,
0 t 0 t
$
onde usamos o fato de que j Ai i A j = E kji ( A)k = E kji Bk .
Vemos, assim, que apenas as equaes de Maxwell inomognas resultam de um problema
variacional. Mas, para este problema ser formulado, j se fez uso das equaes de Maxwell homo-
gneas: elas fundamentam os potenciais nas Eqs. (C-41) e (C-42). Observe que estas equaes har-
monizam-se com a equao de Maxwell que atesta a inexistncia de plos magnticos e com a que
expressa a lei de Faraday:
$ $
B = ( A) = 0 ,
$ $ $ $ $
( )
$ B A ( A) A ( A) $
E + = + =
())*))+ + =0 .
t t t $
0
t t
d) Extremo de integral mltipla com vnculos

Consideremos, por fim, o problema de determinar as funes xi (t j ) [ i = 1,! N e j = 1,! J ]
que extremam a integral fundamental
I =
D L (t j , xi , j xi ) d J t [ j xi xi / t j ] , (C-47)
sob condies do tipo

k (t j , xi , j xi ) = 0 [ k = 1, 2 ! K < N ] (C-48)
e tambm da forma isoperimtrica
D (t , x , x ) dt = c = constante
l
j i
j
i
l [ l = K + 1, ! , K + L ] . (C-49)
Como o procedimento a ser adotado uma juno daqueles j apresentados nas Ses. (b) e
(c), faremos as passagens sem muita explicao. Multiplicamos a Eq. (C-48) por k (t )
( k = 1, 2 ! K ) e integramos em D, multiplicamos Eq. (C-49) por constantes l ( l = K + 1, !,
K + L ) , devendo ser observada a soma implcita nos ndices repetidos, e adicionamos membro a
membro as duas equaes assim obtidas com a Eq. (C-47) para obter
I =
D L
d J t cl l , (C-50)
onde
L (t j , xi , j xi , m ) L (t j , xi , j xi ) + m m (t j , xi , j xi ) , (C-51)
em que o ndice de somatrio m tem os valores m = 1, 2,!, K , K + 1, !, K + L = M .

Usando as Eqs. (C-9a,b) e (C-21) para definir xi e m como variaes em torno das ex-
presses xi (t ) , k (t ) e l para as quais I estacionrio, vemos que deve ser nula a variao I
decorrente daquelas variaes, a qual, de acordo com a Eq. (C-50), dada por
I =
D L d J t cl l = 0 , (C-52)
onde
L L L
L = xi + ( j x i ) + m
xi ( j x i ) m
L
L i L L i
= i j ( xi ) x + m + j ( x i ) x ,
x t j m t j
na qual o ltimo termo surge da eliminao dos ( j xi ) , atravs da Eq. (C-33), do mesmo modo
como se fez na Eq. (C-34). Com este resultado, a Eq. (C-52) torna-se
L
L i J L

D
dJt i j
x
())))))))))
i
t ( j x )
)*)))))))))))+
x +
D
d

t
k
%
k +
0 0

L L

D
dJt
l
cl l +
())))))))*))))))))+

D
dJt j
i
t ( j x )
xi = 0 .

0
Nesta equao, a ltima integral da mesma forma que a segunda integral na Eq. (C-35) e,
pelas razes j dadas, se anula. Tambm indicamos trs termos que so nulos porque, sendo coefici-
entes de grandezas arbitrrias e independentes (as variaes), s com a nulidade deles o membro
direito da equao se anula. Temos, portanto, as trs equaes

L L
j i
=0 ( i = 1,!, N ) , (C-53)
xi t ( j x )
L
= (t j , xi , j xi ) = 0 ( k = 1, !, K ) , (C-54)
k
L
D dJt
l
=
D
d J t l (t j , xi , j xi ) = cl ( l = J + 1, !, J + L ) . (C-55)
Reconhecem-se os vnculos nas Eqs. (C-54) e (C-55). Logo, para se obter a soluo xi (t j ) do pro-
blema, devemos resolver o sistema formado pelas equaes de vnculo e pela equao de Euler-
Lagrange com L no lugar da funo fundamental original L .
Como exemplo, considere um sistema quntico onde as foras so conservativas, originrias
$
do potencial V (r ) . A conservao da energia exprime-se atravs da constncia do valor esperado
$ $
da hamiltoniana em qualquer estado possvel: H = (r ) H (r ) dV = constante para todo
V
possvel. Isto significa que, sob quaisquer variaes do estado do sistema considerado ( e
arbitrrios: vide nota ao final), H estacionrio: H = 0 . Esta equao, lembrando que
$ $
H = P 2 / 2m + V , com P = i5 , desdobra-se em [ (5 2 / 2m) 2 + V ] dV = 0 , ou
V
52

V
L dV = 0 , com L =
2m
+ V . (C-56)
Note que as derivadas segundas presentes no termo 2 foram eliminadas, um passo necessrio
para que a forma da funo fundamental se enquadre na formulao ( L deve depender de derivadas
das funes incgnitas que no excedam a primeira ordem). Conseguiu-se isso graas ao fato de que
##$
V
2 dV =
V
[ ( ) ] dV =
S
V
dS
())))))*))))))+
dV ,
onde aplicamos o teorema da divergncia para obter uma integral de superfcie que nula desde que
$
se admita que 0 "suficientemente rpido" quando | r | .
Naturalmente, tambm devemos impor a condio de normalizao
V
dV = 1 , com = . (C-57)
Ora, as Eqs. (C-56) e (C-57) definem um problema variacional do tipo que acabamos de estu-
dar. Na aplicao da Eq. (C-53), a funo L , de acordo com a Eq. (C-51) (com em vez de ),
deve ser
52
L - =
2m
( )( ) (
j j + ( V ) = L z j , , , j , j , , )
onde j / z j , a derivada parcial de em relao coordenada cartesiana z j . As funes
incgnitas a serem determinadas de modo a satisfazer a Eq. (C-56) e o vnculo na Eq. (C-57) so
$ $
(r ) e (r ) (vide nota ao final). A essas duas funes correspondem duas equao de Euler-
Lagrange; a que corresponde a
L

L
z j ( j )
= (V )
52
z j 2m
j = 0 ( )
52 2
2m
+ V = , (C-58)
ou seja, a funo de onda deve satisfazer a equao de Schdinger independente do tempo. A se-
gunda equao de Euler-Lagrange (correspondente a ), a equao de Schdinger acima com
no lugar de . Esta equao subtrada do conjugado complexo da Eq. (C-58) a equao
( ) = 0 , pela qual vemos que = 0 , i.e., real.
Nota: Que no se estranhe a necessidade de se considerarem independentes as variaes das duas funes e

, pois uma funo complexa equivale a duas funes reais, as suas partes real e imaginria, em termos das quais o
problema pode ser resolvido: A substituio de = f + ig na expresso de L deduzida acima fornece
52
L ( z j , f , g, j f , j g, ) = ( j f ) ( j f ) + ( j g ) ( j g ) + (V ) ( f 2 + g 2 ) ,
2m
pela qual se v claramente a existncia de duas funes incgnitas no problema: f e g. As equaes de Euler-Lagrange
correspondentes so as tambm equaes de Schdinger:
52 2 52 2
f +V f = f e g + Vg = g .
2m 2m
Efetuando a soma e a diferena dessas equaes (antes multiplicando a segunda por i ), obtemos as j deduzidas equa-
es para e [Eq. (C-58) e o conjugado complexo desta].
Referncias bibliogrficas
J. L. Synge e A. Schild, Tensor Calculus, Dover Publications, Inc., New York, 1949.
M. R. Spiegel, Anlise Vetorial, Coleo Schaum, Ed. McGraw-Hill do Brasil Ltda., 1977.
I. S. Sokolnikoff, Tensor Analysis, 2nd Edition, John Wiley & Sons, Inc., New York, 1964.
A. J. McConnell, Applications of Tensor Analysis, Dover Publications, Inc., New York, 1957.
R. Adler, M. Bazin e M. Schiffer, Introduction to General Relativity, McGraw-Hill Kogakusha,

Ltd., Tokyo, 1975.
A. Einstein, The Foundation of the General Theory of Relativity, The Principle of Relativity, Cap.
VII, Dover Publications, Inc., New York, 1952 (traduo em ingls do artigo na revista alem
Annalen der Physik, 49, 1916).

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UNIVERSIDADE FEDERAL FLUMINENSE

DEPARTAMENTO DE MATEMTICA APLICADA

Roberto Toscano Couto

Niteri, RJ Julho de 2003

Introduo aos Tensores

ROBERTO TOSCANO COUTO

chamadas parametrizao da curva, sendo t o parmetro e f i (t ) N funes.

Estas equaes definem para cada ponto x1 , x 2 ! x N um conjunto novo de coordenadas

nunca se anule para que a Eq. (1-2) possa ser invertida:

As Eqs. (1-2) e (1-4) definem uma transformao de coordenadas. Note que

Denotaremos a Eq. (1-2) mais sucintamente na forma

2. Vetores e tensores contravariantes. Invariantes.

Considere um ponto P de coordenadas xi e um ponto vizinho Q de coordenadas xi + dxi .

que so lineares e homogneas.

dito formar os componentes de um vetor contravariante em P.

Prosseguimos definindo entes da classe contravariante que apresentem caractersticas mais

dito formar os componentes de um tensor contravariante de 2a ordem.

3. Vetores e tensores covariantes. Tensores mistos.

dito formar os componentes de um vetor covariante.

prias, apresentem o carter tensorial contravariante.

dito formar um tensor covariante de 2a ordem.

4. Operaes fundamentais com tensores

Sijk = Aijk + Bijk e Dijk = Aijk Bijk ,

Tijk = U ij Wk , T ijkl = U ij W kl e Tijkl = U ij W kl .

c) Contrao de um tensor misto

e) Tensores simtricos e anti-simtricos

Tlmijk = Tlmkji (4-1)

Tlmijk = Tlmkji (4-3)

que a densidade de matria nas novas coordenadas dada por ( x ) = | xi / x j | ( x) , ou seja, a

revelando que E ijk um tensor relativo covariante de peso 1.

6. O elemento de comprimento de arco e o tensor mtrico

a) O tensor fundamental covariante

No espao de N dimenses, dizemos que as coordenadas xi so cartesianas se o quadrado da dis-

ds 2 = gij dxi dx j , (6-3)

gij , 1 se i = j e gij , 0 se i j ds 2 = (dx1 ) 2 + (dx 2 ) 2 + ! + (dx N ) 2 , (6-7)

b) O tensor fundamental contravariante

de acordo com as regras ordinrias para o desenvolvimento de determinantes. Definamos agora as

onde A ji o co-fator do elemento a ji no determinante a = | aij | , e considerando a simetria de G ij

c) A formao de novos tensores por meio dos tensores fundamentais

d) Magnitude de um vetor e ngulo entre vetores

cos i i , onde i Ai / A2 e i = Bi / B 2 . (6-14)

e) Propriedades do determinante mtrico

ou seja, como qualquer determinante de um tensor de 2a ordem covariante, o determinante mtrico

dV g dx1dx 2 ! dx N = Invariante . (6-17)

De fato, usando a Eq. (6-16) obtemos

dV = g dx1dx 2 ! dx N = g J dx1dx 2 ! dx N = g dx1dx 2 ! dx N = dV .

Assim, conclumos que, se for um invariante, ento

dV = dx1dx 2 ! dx N = J dx1dx 2 ! dx N = g dx1dx 2 ! dx N dV .

7. Componentes fsicos de um tensor

Num sistema de coordenadas curvilneas xi , seja i um vetor unitrio ( gij i j = 1) e X i um

Componente fsico do vetor X i na direo de i gij X i j = X ii = X i i . (7-1)

Essa uma expresso invariante que, em coordenadas cartesianas zi (nas quais Zi e i so os

A extenso da definio de componentes fsicos de tensores para os casos de ordem superior a 3

Ressalva: Geralmente, os vetores unitrios i , i ao longo dos quais os compo-

donde calculamos 1 e, abaixando o ndice, tambm 1 , 2 e 3 :

1 = 1/ g11 i = gij j = gi1 1 = gi1 / g11 . (7-4)

X1 / g11 , X 2 / g 22 e X 3 / g33 ; (7-5)

estes so calculados em termos dos componentes covariantes X1 , X 2 e X 3 . Para calcular os com-

No caso de um tensor de 2a ordem, os componentes fsicos so calculados pelo mesmo proce-

Note que, se o sistema de coordenadas curvilneas for ortogonal ( gij = 0 se i j ), as ex-

X1 = g11 X 1 , X2 = g 22 X 2 e X1 = g33 X 3 ; (7-9)

g11 T 11 g11 g 22 T 12 g11 g33 T 13

Neste caso (sistema ortogonal de coordenadas), os manuais de frmulas matemticas geralmente