ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DEL LITORAL

Facultad de Ingeniera en Electricidad y Computacin

Robot almacenador

Proyecto Segundo Parcial

Fundamentos de Robtica

Profesor: Lisbeth Mena

Paralelo: 3

Nombre de los miembros del grupo

Paul Rizzo

Luis Jcome

Lenin Lima

Alejandro Quimis
Resumen

Robot almacenador: dependiendo del color que detecte, debe acercarse a una de las

bodegas (B1, B2, B3), volver al punto inicial, detectar el siguiente color con la bodega

correspondiente y sucesivamente hasta que se hayan recorrido todas las bodegas,

termina la tarea en el punto inicial.

Introduccin

El programa debe es lograr que el Robot Omnidireccional Youbot de Kuka detecte los

objetos de colores y dependiendo de los stos se mueva por una ruta trazada

previamente, seguir esta hasta su objetivo final y luego regresar al lugar de partida y as

sucesivamente hasta completar todos los colores y volver al inicio.

Para esto si el objeto es de color rojo, entonces el robot tiene que seguir la ruta que lleva

a la bodega 1(B1), luego regresar. Si el objeto es de color azul, entonces el robot tiene

que seguir la ruta que lleva a la bodega 2(B2), luego regresar. Si el objeto es de color

rojo, entonces el robot tiene que seguir la ruta que lleva a la bodega 3(B3), luego

regresar.

El problema a resolver es: cmo hacer la ruta planificada para que el Robot pueda llegar

a las bodegas usando los movimientos del robot omnidireccional sin que se repita un

color.
Fundamentos Tericos

Comunicacin Phyton a Vrep

Fue necesario hacer una comunicacin entre Phyton y Vrep para poder configurar los

movimientos del Robot Omnidireccional usando la funcin remota del API (Application

Programming Interface) con Python 1. Para esto, se copi de la carpeta de

programas(x64) el archivo remoteApi.dll y la carpeta remoteApiBindings

pythonpython los cuales se muestran en la figura.

Posteriormente se corre el main del programa en Python(x,y)Spyder y luego se corre

la simulacin en V rep.

Procesamiento de imagen y reconocimiento de color

Se utiliz el sensor de visin para detectar los objetos de color mediante el modelo de

colores RGB y fue necesario de libreras de procesamiento de imgenes como OpenCv

de Python.

1
http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/remoteApiFunctionsPython.htm
V-rep

El simulador de robots V-REP, con entorno de desarrollo integrado, se basa en una

arquitectura de control distribuida donde cada objeto puede ser controlado

individualmente mediante un script incrustado. Esto hace que V-REP sea muy verstil e

ideal para aplicaciones multi-robot. Los controladores se pueden escribir en C / C ++,

Python, Java, Lua, Matlab o Octave.V-REP se utiliza para el desarrollo rpido de

algoritmos, simulaciones de automatizacin de fbricas, prototipado rpido y

verificacin, educacin relacionada con la robtica, monitoreo remoto, doble

comprobacin de seguridad, etc.

Python Y OpenCv

OpenCV-Python es una librera que se puede enlazar con Python y fue diseada para

resolver problemas de visin por computadora.

Python es un lenguaje de programacin que se hizo muy popular muy rpidamente,

principalmente debido a su simplicidad y legibilidad de cdigo. Permite al programador

expresar ideas en menos lneas de cdigo.

OpenCV-Python hace uso de Numpy, que es una biblioteca altamente optimizada para

operaciones numricas con una sintaxis de estilo MATLAB. Todas las estructuras de la
matriz de OpenCV se convierten en matrices Numpy. Esto tambin facilita la integracin

con otras libreras que usa Numpy como SciPy y Matplotlib.

Spyder Python

Spyder (anteriormente Pydee) es un cdigo abierto multiplataforma entorno de desarrollo

integrado (IDE) para la programacin cientfica en el lenguaje Python. Spyder integra

NumPy, SciPy, matplotlib y IPython, as como otro software de cdigo abierto. Se

distribuye bajo la licencia MIT.

Descripcin

Descripcin del Sistema

Diagrama de bloques

https://drive.google.com/open?id=0ByP2ubgaONgFeWVRSC1vOWFjT
Ws

Descripcin mecnica del robot

El YouBot de Kuka, es un robot omnidireccional de cuatro ruedas

hacha a con rodillos a 45 en toda su circunferencia movidas por
motores tipo brushless.

Programacin del robot

Descripcin breve del programa y diagrama de flujo

En esta seccin vamos a explicar, paso a paso, cmo funciona nuestro

cdigo utilizado para resolver el problema. Empecemos:

Libreras

Importamos las libreras que necesita nuestro cdigo. La

librera de v-rep para poder interactuar con el sensor de

visin del dron, la librera sys para ejecutar funcionalidades

del intrprete de Python. Tambin hacemos uso de la librera

de openCV para el procesamiento de imgenes, as mismo

numpy se utiliza en algunas de las funciones de la librera

de openCV y finalmente la librera time para manejar

intervalos de tiempo dentro de la ejecucin del programa.

Seteamos el estado de los motores y la orientacin inicial

del youbot, tomamos el tiempo con time.time()

Terminamos todas las conexiones del robot e iniciamos una

nueva.
Tomamos los objetos robot y bloques desde la escena.

Almanenamos los caminos desde la escena.

Tomamos los los bloques grises (a no tomar en cuenta)

Tomamos el bloque de ruedas y los motores.

Usamos de las libreras de OpenCv,para las de

procesamieto de imagen.
 El Robot gira para empezar la partida.

Se setean los colores mximos y mnimos que acepta para

clculos posteriores.

Vel guardar el valor que debe llevar el giro y las ruedas se

movern automticamente.

Conclusiones y Recomendaciones
Conclusiones

Se puede concluir que si no se cuenta con un robot real para realizar una

determinada tarea o proyecto,V-REP es el software ideal al momento de simular

robots mviles en este caso un dron .

Se puede concluir que en V-REP se puede construir ambientes o escenarios con

objetos que provee el programa.

Se puede concluir que se puede establecer una comunicacin a distancia de V-

rep y python y as poder utilizar opencv para procesar imgenes.

Recomendaciones
Se recomienda verificar que el nmero que identifica al puerto de vrep sea igual

al de cdigo en python.

Se recomienda al momento de detectar el color, el sensor de visin no est sobre

el dron ya que puede obstruir la visin de ste. Se lo debe poner en un extremo

del robot.

Se recomienda no dejar espacios vacos en el escenario ya que al crearse el path,

ste puede salir deformado.

Tratar en lo posible que todos los obstculos estn por encima del nivel de los

puntos de inicio y final, para que de esta manera el path pueda dirigirse por la

parte externa a estos.

Bibliografa

http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/remoteApiFunctionsPython.htm
 (Libreras Lua/Python del API)
https://www.youtube.com/watch?v=OfpB87pRoUk (Tutorial Path Planing
Diferential robot)

ANEXOS

Video

Del proyecto

https://www.youtube.com/watch?v=qpc2qqy0-Ls&t=1s

Resolucin del problema

https://youtu.be/3G09mVa7mSc

Cdigo Fuente del Programa

https://drive.google.com/open?id=0ByP2ubgaONgFN0tLdktlbTJkNGM