CONTROLE DO MOTOR DE

PASSO POR SENSOR DE

ULTRASSOM E
COMUNICAO WIRELESS
Introduo

O trabalho apresentado se trata de um projeto utilizando a plataforma

eletrnica open-source do Arduno.

O projeto baseado no uso do transceptor nRF24L01+, e outras

extenses que se acoplassem ao Arduno.

Nesse projeto foram usados: sensor de ultrassom (HC-SR04),

motor de passo e dois transceptores nRF24L01+.

A ideia do projeto de que o motor de passo se mova de acordo com os

dados recebidos pelo ultrassom.
O projeto

A ao do motor de passo de acordo com os dados recebidos pelo ultrassom.

Os dados do ultrassom so recebidos por um transceptor nRF24L01+, configurado

como transmissor, e ento enviados para outro transceptor, configurado como
receptor, de acordo com os dados recebidos o motor tem uma ao.

Se o ultrassom detectar um obstculo acima de 25cm, o motor gira no sentido

horrio;
Se o obstculo estiver entre 20 e 25cm, o motor para;
Obstculo entre 10 e 20cm, o motor gira no sentido anti-horrio em menor
velocidade;
Obstculo uma distncia menor que 10cm, motor gira no sentido
anti-horario6.
Aplicao

Uma esteira de linha de produo poderia ser uma aplicao para esse projeto.

Onde o sensor de ultrassom daria a distancia do objeto na esteira, e de acordo com a

posio do maquinrio pararia a esteira para que o objeto ficasse na posio correta
para fosse feito o trabalho por tal maquina.
Transceptor nRF24L01

Esse transceptor um modulo wireless, utilizado para criar uma rede sem fio.

O mdulo contm o chip nRF24L01+ fabricado pela Nordic. Opera na faixa ISM com
frequncias entre 2,4 e 2,525GHz.

As faixas de frequncia ISM (Industrial Sientific and Medical) so bandas reservadas

internacionalmente para o desenvolvimento Industrial, cientfico e mdico.

Faixas de frequncia ISM Brasil

Possui taxa de comunicao de 250kps, 1Mbps (125 canais), e 2Mbps (63
canais).

Utiliza modulao GFSK para os dados. O usurio pode configurar

parametros como frequencia do canal, potncia de sada e taxa de
transferencia.

A comunicao entre o mdulo nRF24L01+ e o Arduino ocorre usando o

protocolo SPI.

O protocolo de comunicao SPI foi criado pela Motorola, um protocolo

sncrono, Full Duplex com 4 sinais: MOSI (Master Output), MISO (Master
Input), CLK (Clock), CS (Chip Select). Seu funcionamento decorre de um
sistema mestre-escravo (master-slave).
O nRF24L01 pode ser configurado 4 modos principais de operao: Power
Down Mode, Standby Modes, RX mode e TX mode.

RX mode: Funciona como receptor, identifica o recebimento de dados

pelo flag do status faz a leitura dos bytes recebidos e o processamento
destes dados de acordo com o pacote que foi recebido
TX mode: Funciona como Emissor, transmite pacotes.

Ele possui um protocolo prprio para o tratamento das transmisses, o

Enhanced ShockBurst. Trabalha com uma transmisso sncrona, aguarda
uma resposta do receptor quando do envio de um pacote de dados, se esta
confirmao no recebida o protocolo faz mltiplas tentativas at que se
receba a confirmao ou at que se chegue ao mximo de tentativas
O mdulo possui um conector com dez pinos com finalidade de conectar ao
Arduno.

As especificaes dos pinos so as seguintes:

Vcc e GND so responsveis pela alimentao do modulo.

CE (ativo) habilita os mdulos RX E TX
SCK onde coloca o sinal de clock utilizado para sincronizar a
comunicao
CS (ativo) habilita a interface SPI.
MOSI este pino o Master-Out Slave-In que utilizado para enviar os
dados para o mdulo RF (interface SPI)
MISO este o Master-In Slave-Out que utilizado para ler os dados do
mdulo RF(interface SPI).
IRQ (ativo) gera uma interrupo, do modulo RF.
Sensor Ultrassom HC-SR04

4 pinos:

VCC: alimentao 5V;

TRIG: pino de gatilho;
ECHO: pino de eco;
GND: terra.

O pino TRIG deve receber um pulso de 5V por pelo menos 10us. Isso far com que o
sensor emita 8 pulsos ultrassnicos em 40kHz e inicie a espera pelas ondas
refletidas. Assim que a onda refletida for detectada, o pino ECHO que estava em 0V
sera alterado para 5V por um perodo igual ao tempo de propagao da onda.
Para programar o sensor de ultrassom foi utilizada a funo
pulseIn() da biblioteca padro do arduino.

Essa funo mede o comprimento de um pulso e retorna o

respectivo tempo em microssegundos.

Nesse caso o microcontrolador fica bloqueado durante a

realizao da medida, ou seja, enquanto tiver fazendo a
medio de distncia no realiza outras tarefas.
Motor de passo
O motor de passo um dispositivo
eletromecnico que converte impulsos
eltricos em movimentos discretos mecnicos.
O eixo de um motor de passo gira em
incrementos discretos quando os impulsos de
comando eltricos so aplicados a ele na
sequncia correta.

Para conectar o motor ao arduino usado um

driver (ULN2003). Este CI contm 7
transistores Darlington suportando at
500mA por canal, e com queda de tenso
interna de cerca de 1V.

O motor alimentado com +5V e GND, e as

bobinas ligadas aos pinos do arduino.
O Projeto
As figuras ilustram as ligaes do transceptor (emissor) e ultrassom com o Arduno,
e transceptor (receptor) e motor de passo com o Arduno, respectivamente.
Cdigo Emissor (Ultrassom)
Cdigo Receptor (Motor)
Bibliografia

http://www.nubiasouza.com.br/sensor-de-distancia-ultra-sonico-e-arduino/

http://blog.vidadesilicio.com.br/arduino/sensor-ultrassom-hc-sr04/

http://blog.filipeflop.com/motores-e-servos/controlando-um-motor-de-passo-5v-c
om-arduino.html

buildbot.com.br/blog/comunicacao-wireless-com-o-modulo-nrf24l01/

blog.repeatdomiau.com.br/miadas/arduino-com-ultrassom-hcsr04