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L.M.D Cours de Universit Badji-Mokhtar

S.T 2eme Anne Cinmatique des solides Annaba

I- MOUVEMENT DE TRANSLATION

Le mouvement dun solide pendant lequel chaque droite appartenant au corps se dplace
paralllement elle-mme sappelle mouvement de translation.

THEOREME: dans un mouvement de translation tous les points du corps dcrivent les mmes trajectoires et
chaque instant ils ont des vitesses et des acclrations gales en module et en direction.

DEMONSTRATION: Considrons un corps qui effectue un mouvement de translation par rapport au

repre . Soit deux points A et B appartenant au corps :





Selon le graphique, il est facile de voir:






 = 
+  (1)




=

Avec   (2)



Il sensuit que les trajectoires des points  et  seront parallles. En drivant lgalit (2) on obtient:

 = 

; 
 = 
(3)

Donc, ltude du mouvement de translation du corps est ramene au problme de cinmatique du point.

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II- MOUVEMENT DE ROTATION DUN SOLIDE AUTOUR DUN AXE FIXE

On appelle mouvement de rotation dun solide un mouvement dans lequel deux points quelconques
du corps restent fixe. La droite passant par les deux points immobiles est appele axe de rotation. Pour
dterminer la position du corps en rotation, menons deux plans par laxe de rotation  (voir figure ci-
dessous). Le plan ! immobile et le plan !" li au corps. Dans ce cas, la position du corps tout instant sera
dtermine par langle # entre les plans. Ainsi # = #() exprime la loi du mouvement de rotation du corps
solide.






67
#

9
68 

II.1 VITESSE ET ACCELERATION ANGULAIRE

et lacclration angulaire %
sont les caractristiques cinmatiques essentielles
La vitesse angulaire $
du mouvement de rotation dun solide.

1) Si pendant un intervalle de temps  =   le solide tourne dun angle =  , la vitesse

angulaire moyenne est :
-
$)*+ = (4)
.

4-
On appelle vitesse angulaire instantane du corps : $ = lim.3 $)*+ = (5)
4.

On peut reprsenter la vitesse angulaire du corps par le vecteur $5 qui est dirig le long de laxe de rotation
du corps de telle faon, que en regardant de son extrmit on voie la rotation dans le sens contraire aux
aiguilles dune montre.

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2) On appelle acclration angulaire instantane du corps :

:; <: 4: 4= (-)
% = lim.3 %)*+ = lim.3 = = 4. =
(6)
.; <. 4.

On peut reprsenter le vecteur vitesse angulaire par:

$
, ou >

= $>
est le vecteur unitaire >

= 

, alors on aura:
4: 4:
=
= %>
.>
= %
(7)
4. 4.

II.2 VITESSE LINEAIRE DES POINTS DUN CORPS EN ROTATION

Examinons un point @ dun solide qui se trouve une distance de laxe de rotation  (voir
figure). Ce point effectue un dplacement lmentaire BC = . B# le long de sa trajectoire. Si durant le
temps B le corps tourne dun angle B#, on a alors:

4D 4-
= = ==>  = . $ (8)
4. 4.

Le vecteur vitesse est dirig suivant la tangente la circonfrence dcrite par le point @.


 

L I
I
JK
H







On peut reprsenter le vecteur vitesse par le produit vectoriel :

4G

= $


ou =$



4.

Cette dernire formule est connue sous le nom de formule dEuler.

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II.3 - ACCELERAIONS LINEAIRE DES POINTS DUN CORPS EN ROTATION

Pour trouver lacclration du point L, on utilise les formules :

4N N=
M = 4.
, O = P

Compte tenu que Q = , on obtient : M = . % ; O = $" . (8)

Lacclration tangentielle M est porte par la tangente la trajectoire, tandis que lacclration normale O
est porte par le rayon I et dirige vers laxe de rotation.


O ^


]
^ 
M
I W 
%


M

O


Lacclration totale du point @ sera gale :  = SM " + O " ;  = % " + $ U (9)
|YZ | |\|
et V W = ; V W = := (10)
Y[

4N

4:
4G

Ayant
= $


on obtient: 
= 4. = 4. 
+ $

4. (11)

4: 4G

il est facile de voir que:
Avec 4. = %
; 4. = 


M = %

; 
O = $


(12)

Exemple : Larbre moteur 1 dune transmission friction effectue 600 tr/mn tout en se dplaant dans la
direction indique par la flche (voir figure) selon la loi h = ( 0,5t) cm (t en secondes).

Dterminer lacclration dun point sur la priphrie de la roue B linstant t = 10s si r = 5cm et R =
15cm.

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2
1
1
r c
B
R 2 h

Solution: Vu quau point C dengrenage des roues la vitesse doit tre la mme pour les deux roues on a :

600 r 1 r 1
Vc = 1 r = 2 h avec 1 = = 20 rad/s et 2 = =
30 10 0,5t h

d 2 0,5 r 1 0,5 r 1 0,5 2

Selon la formule (6) on a : 2 = = = =
dt (10 0,5t) h h

0,5 r 1
a B = R 22 + 42 = R 1 + 4r 12 cm
(10 0,5t) s

1 1
Application numrique : 2 = 20 , 2 = 2 , a B = 30 4 10 4 2 + 1 cm
s s s

II.4 - CAS PARTICULER DU MOUVEMENT DE ROTATION DUN CORPS

1) Rotation uniforme Une rotation la vitesse angulaire constante sappelle rotation uniforme

d
= = cont
dt
Pour obtenir la loi de rotation uniforme, intgrons lquation diffrentielle de la vitesse angulaire :

t
d = dt d = dt 0 = t = 0 + t
0 t =0

2) Rotation uniformment varie Une rotation acclration angulaire constante sappelle rotation uniformment
varie = const . Pour obtenir la loi de rotation intgrons les quations diffrentielles :

t
d
= d = dt 0 = t = 0 t
dt 0 t =0

d
t t
= = 0 t ( 0 t) dt 0 = 0 t = 0 + 0 t
dt 0
2 2

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