Cours de Robotique

ENSPS 3A
MASTER ISTI

Jacques Gangloff

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 Plan du cours
Introduction - vue d'ensemble de la robotique
Fondements thoriques
Positionnement
Rotation / Reprsentations de la rotation
Attitude / Matrices homognes
Cinmatique
Vitesse d'un solide
Vecteur vitesse de rotation
Mouvement rigide
Torseur cinmatique

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 Plan du cours
Modlisation d'un robot
Modle gomtrique
Convention de Denavit-Hartenberg
Modle gomtrique direct
Modle gomtrique inverse
Modle cinmatique
Jacobien direct d'un robot
Inversion du Jacobien
Modle dynamique

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 Plan du cours
Commande des robots
Au niveau articulaire
Les actionneurs
Asservissements de bas niveau
Stratgies d'asservissements de position
Gnration de trajectoire
Dans l'espace oprationnel
Trajectoires dans l'espace oprationnel
Asservissements en effort

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 I. Introduction
1. Dfinition et historique
2. Diffrentes catgories de robots
3. Vocabulaire de la robotique
4. Caractrisation des robots
5. Les diffrents types de robots manipulateurs
6. Utilisation des robots
7. Avenir de la robotique
8. Bibliographie

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 1. Dfinition et historique
tymologie : le mot tchque robota (travail).
Dfinition : un robot est un systme mcanique poly-
articul m par des actionneurs et command par un
calculateur qui est destin effectuer une grande
varit de tches.
Historique :
1947 : premier manipulateur lectrique tlopr.
1954 : premier robot programmable.
1961 : apparition d'un robot sur une chane de montage de
General Motors.
1961 : premier robot avec contrle en effort.
1963 : utilisation de la vision pour commander un robot.
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 2. Diffrentes catgories de robots
Robots mobiles

Robots sous-marins

Robots volants

Robots humanodes

Robots manipulateurs : objet de ce cours.

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 3. Vocabulaire de la robotique
Actionneur = moteur
Axe = articulation
Corps = segment
Organe terminal
Effecteur = outil
Base

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 4. Caractrisation des robots
4.1. Description de sa gomtrie
Robot = systme mcanique poly-articul :
1 1
Articulation prismatique : 1 1 1
2 2 2 2 2
1 2
Articulation rotode :
2 1 2
2 1
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Caractristiques gomtriques :
Nombre d'axes (mus par un actionneur).
Architecture (srie ou parallle).
Chanage des articulations.
Nombre de degrs de libert.
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 4. Caractrisation des robots
4.1. Description de sa gomtrie
Exemples :
3 axes, srie, RRR, 3DL.

3 axes, srie, PPP, 3DL.

4 axes, parallle, RP+RP, 3DL.

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 4. Caractrisation des robots
4.2. Volume accessible
Volume accessible par l'outil du robot.
Ce volume dpend :
de la gomtrie du robot,
de la longueur des segments,
du dbattement des articulations (limit par des butes).
Exemples :

Rem : toutes les dimensions de ces volumes sont prcises.

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 4. Caractrisation des robots
4.3. Prcision / Rptabilit
Positionnement absolu imprcis (>1 mm):
Erreurs de modle gomtrique,
Erreurs de quantification de la mesure de position,
Flexibilits.
Rptabilit : la rptabilit d'un robot est
l'erreur maximale de positionnement rpt de
l'outil en tout point de son espace de travail.
En gnral, la rptabilit < 0.1 mm.

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 4. Caractrisation des robots
4.4. Performances dynamiques
Vitesse maximale :
Vitesse maximale de translation ou de rotation de
chaque axe.
Les constructeurs donnent souvent une vitesse de
translation maximale de l'organe terminal.
Acclration maximale :
Est donne pour chaque axe dans la configuration la
plus dfavorable (inertie maximale, charge maximale).
Dpend fortement de l'inertie donc de la position du
robot.

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 4. Caractrisation des robots
4.5. Charge utile
C'est la charge maximale que peut porter le robot
sans dgrader la rptabilit et les performances
dynamiques.
La charge utile est nettement infrieure la
charge maximale que peut porter le robot qui est
directement dpendante des actionneurs.

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 4. Caractrisation des robots
4.6. Exemple

ABBTM

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 5. Les diffrents types de robots
5.1. Les robots SCARA
SCARA = Selective Compliance Articulated
Robot for Assembly.
Caractristiques :
3 axes, srie, RRP, 3 DDL.
Espace de travail cylindrique.
Prcis.
Trs rapide.
Exemples :

SankyoTM
AdeptTM
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 5. Les diffrents types de robots
5.2. Les robots cylindriques
Caractristiques :
3 axes, srie, RPP, 3 DDL.
Espace de travail cylindrique.
Trs rapide.
Exemple :

SeikoTM

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 5. Les diffrents types de robots
5.3. Les robots sphriques
Caractristiques :
3 axes, srie, RRT, 3 DDL.
Espace de travail sphrique.
Grande charge utile.
Exemple :

FANUCTM

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 5. Les diffrents types de robots
5.4. Les robots Cartsiens
Caractristiques :
3 axes 2 2, srie, PPP, 3 DDL.
Trs bonne prcision.
Lent.
Exemple :

ToshibaTM

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 5. Les diffrents types de robots
5.5. Les robots parallles
Caractristiques :
Plusieurs chanes cinmatiques en parallle.
Espace de travail rduit.
Prcis (grande rigidit de la structure).
Rapide.
Exemple :

COMAUTM

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 5. Les diffrents types de robots
5.6. Les robots anthropomorphe
Caractristiques :
Reproduisent la structure d'un bras humain.
6 axes, srie, 6R, 6 DDL.

Exemples :
Architecture standard :

KawasakiTM
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 5. Les diffrents types de robots
5.6. Les robots anthropomorphe
Architecture paralllogramme :

SN-IRB SN-IRB SN-IRB SN-IRB

Modle
Srie 1 Srie 4 Srie 2 Srie 6

Charge
5-6 kg 10-16 kg 45 kg 120 kg
utile

Rayon
1,45m 1,55m 1,95m 2,8m
d'action

Masse
225 kg 350 kg 900 kg 2000 kg
du robot
ABBTM

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 6. Utilisation des robots
6.1. Tches simples
La grande majorit des robots est utilise pour
des tches simples et rptitives.
Les robots sont programms une fois pour toute
au cours de la procdure d'apprentissage.
Critres de choix de la solution robotique :
La tche est assez simple pour tre robotise.
Les critres de qualit sur la tche sont importants.
Pnibilt de la tche (peinture, charge lourde, environnement
hostile, ...).

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 6. Utilisation des robots
6.1. Tches simples
Robot soudeurs :

Par points A l'arc

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 6. Utilisation des robots
6.1. Tches simples
Robots de palettisation :

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 6. Utilisation des robots
6.1. Tches simples
Autres applications :

Chargement Polissage Positionnement

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 6. Utilisation des robots
6.1. Tches simples
Applications d'avenir :

Gnie gntique
Industrie agro-alimentaire

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 6. Utilisation des robots
6.1. Tches simples
Statistiques nationales (2003) :

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 6. Utilisation des robots
6.1. Tches simples
Statistiques internationales (2001) :

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 6. Utilisation des robots
6.2. Tches complexes
Robotique de service :

Robot grimpeur
Robot pompiste

Robot laveur d'avion Robot de construction

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 6. Utilisation des robots
6.2. Tches complexes
Robotique mdicale :

Intuitive surgicalTM

Computer motionTM Assistance

aux
personnes
handicapes

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 7. Avenir de la robotique
Stagnation du nombre de robots utiliss pour des
tches simples.
Forte croissance du nombre des robots utiliss
pour des tches complexes :
Robotique de service,
Robotique d'assistance aux manipulations dans la
recherche biologique et gntique,
Robotique mdicale,
Robotique ludique

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 7. Avenir de la robotique
Statistiques internationales (2003) :

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 8. Bibliographie
M. W. Spong et M. Vidyasagar, Robot dynamics and control, John
Wiley & sons.
John J. Craig, Introduction to robotics - mechanics and control,
Addison-Wesley.
C. Canudas de Wit, B. Siciliano et G. Bastin, Theory of robot
control, Sringer.
H. Asada et J.-J. E. Slotine, Robot analysis and control, John
Wiley & sons.
E. Dombre et W. Khalil, Modlisation et commande des robots,
Hermes.
J.-P. Lallemand et S. Zeghloul, Robotique - Aspects fondamentaux,
Masson.

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