REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA

EDUCACIN
INSTITUTO UNIVERSITARIO POLITCNICO
SANTIAGO MARIO
EXTENSIN MATURN

SISTEMAS DE CONTROL

Tutor: Autor:

Mariangela pollonais Juan Garca

Maturn, febrero de 2017

 ndice

Introduccin..1

Sistema de control...2

Esquema de un sistema de control.2

Definicin de controlador..2

Compensacin en adelanto...3

Compensacin de atraso...3

Tipos de Controladores..3

Controlador de accin Integral....3

Controlador de accin proporcional e integral (PI)....4
Controlador de accin proporcional y derivativa (PD)..5
Controlador de accin proporcional, integral y derivativa (PID).7

Acciones de control en la respuesta del sistema9

Conclucion...10
 Introduccin

Los sistemas controlados han estado evolucionando de forma acelerada en los

ltimos das y hoy en da pasan desapercibidos para mucha gente pues
presentan pocos o ningn problema, las tcnicas de control se han mejorado a
travs de los aos, sin embargo es muy importante que se conozca la teora
bsica de control.

El control automtico desempea una funcin vital en el avance de la ingeniera

y la ciencia, ya que el control automtico se ha vuelto una parte importante e
integral de los procesos modernos e industriales y de manufactura. Por lo cual
la teora de control es un tema de inters para muchos cientficos e ingenieros
que desean dar nuevas ideas para obtener un desempeo optimo de los
sistemas dinmicos y disminuir tareas manuales repetitivas.
 1. Sistema de control.

Un sistema de control es un conjunto de dispositivos encargados de

administrar, ordenar, dirigir o regular el comportamiento de otro sistema, con el
fin de reducir las probabilidades de fallo y obtener los resultados deseados. Por
lo general, se usan sistemas de control industrial en procesos de
produccin industriales para controlar equipos o mquinas

Existen dos clases comunes de sistemas de control, sistemas de lazo abierto y

sistemas de lazo cerrado. En los sistemas de control de lazo abierto la salida
se genera dependiendo de la entrada; mientras que en los sistemas de lazo
cerrado la salida depende de las consideraciones y correcciones realizadas por
la retroalimentacin. Un sistema de lazo cerrado es llamado tambin sistema
de control con realimentacin. Los sistemas de control ms modernos en
ingeniera automatizan procesos sobre la base de muchos parmetros y
reciben el nombre de controladores de automatizacin programables (PAC).

2. Esquema de un sistema de control.

3. Definicin de controlador.

Es aquel instrumento que compara el valor medido con el valor deseado, en

base a esta compa racin calcula un error (diferencia entre valor medido y
deseado), para luego actuar a fin de corregir este error. Tiene por objetivo
elabora r la seal de control que permita que la variable controlada
corresponda a la seal de referencia. El trmino controlador en un sistema de
control con retroalimentacin, a menudo est asociado con los elementos de la
trayectoria directa entre la seal actuante (error) e y la variable de control u.
Pero, algunas veces, incluye el punto de suma, los elementos de
retroalimentacin o ambos. Algunos autores utilizan los trminos controlador y
compensador como sinnimos. El contexto deber eliminar cualquier
ambigedad. Las cin

4. Compensacin en adelanto.

La compensacin de adelanto bsicamente acelera la respuesta e incrementa

la estabilidad del sistema. La compensacin de atraso mejora la precisin en
estado estable del sistema, pero reduce la velocidad de la respuesta. Si se
desea mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta en estado
estable, debe usarse en forma simultnea un compensador de adelanto y un
compensador de atraso. La compensacin de atraso-adelanto combina las
ventajas de las compensaciones de atraso y de adelanto. Dado que el
compensador de atraso-adelanto posee dos polos y dos ceros, Tal
compensacin aumenta en dos el orden del sistema, a menos que ocurra una
cancelacin de polos y ceros en el sistema compensado.

5. Compensacin de atraso.

Un compensador en atraso puede reducir (pero no eliminar) el error de estado

estacionario. Dependiendo del efecto deseado, uno o ms compensadores en
adelanto y en atraso puede usarse en varias combinaciones. Los
compensadores en atraso, adelanto y adelanto/atraso se disean normalmente
para un sistema representado en la forma funcin de transferencia.

6. Tipos de Controladores.
Controlador de accin Integral.

En estos reguladores el valor de la accin de control es proporcional a la

integral de la seal de error, por lo que en este tipo de control la accin vara en
funcin de la desviacin de la salida y del tiempo en el que se mantiene esta
desviacin.

Si consideramos que:
y(t) = Salida integral

e(t) = Error (diferencia entre el valor medido medicin y el punto de consigna

PC)

Ti = Tiempo integral

La salida de este regulador es:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Por lo que su funcin de transferencia ser:

La velocidad de respuesta del sistema de control depender del valor de Ti que

es la pendiente de la rampa de accin integral.

El inconveniente del controlador integral es que la respuesta inicial es muy

lenta, y, el controlador no empieza a ser efectivo hasta haber transcurrido un
cierto tiempo. En cambio anula el error remanente que presenta el controlador
proporcional.

Controlador de accin proporcional e integral (PI).

En realidad no existen controladores que acten nicamente con accin

integral, siempre actan en combinacin con reguladores de una accin
proporcional, complementndose los dos tipos de reguladores, primero entra
en accin el regulador proporcional (instantneamente) mientras que el integral
acta durante un intervalo de tiempo. (Ti= tiempo integral)
La Funcin de transferencia del bloque de control PI responde a la ecuacin:
Donde Kp y Ti son parmetros que se pueden modificar segn las necesidades
del sistema. Si Ti es grande la pendiente de la rampa, correspondiente al efecto
integral ser pequea y, su efecto ser atenuado, y viceversa.
Respuesta temporal de un regulador PI.

Por lo tanto la respuesta de un regulador PI ser la suma de las respuestas

debidas a un control proporcional P, que ser instantnea a deteccin de la
seal de error, y con un cierto retardo entrar en accin el control integral I, que
ser el encargado de anular totalmente la seal de error.

Controlador de accin proporcional y derivativa (PD).

El controlador derivativo se opone a desviaciones de la seal de entrada, con

una respuesta que es proporcional a la rapidez con que se producen stas.
Si consideramos que:

y(t) = Salida diferencial.

e(t) = Error (diferencia entre medicin y punto de consigna [PC]. El PC no es

otra cosa que el nivel deseado al que queremos que vuelva el sistema)

Td = Tiempo diferencial, se usa para dar mayor o menor trascendencia a la

accin derivativa.

La salida de este regulador es:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Por lo que su funcin de transferencia ser:

Si la variable de entrada es constante, no da lugar a respuesta del regulador

diferencial, cuando las modificaciones de la entrada son instantneas, la
velocidad de variacin ser muy elevada, por lo que la respuesta del regulador
diferencial ser muy brusca, lo que hara desaconsejable su empleo.

El regulador diferencial tampoco acta exclusivamente (por eso no lo hemos

vuelto a explicar separadamente como si hemos hecho con el integral -aunque
el integral puro tampoco existe), si no que siempre lleva asociada la actuacin
de un regulador proporcional (y por eso hablamos de regulador PD), la salida
del bloque de control responde a la siguiente ecuacin:

Kp y Td son parmetros ajustables del sistema. A Td es llamado tiempo

derivativo y es una medida de la rapidez con que un controlador PD compensa
un cambio en la variable regulada, comparado con un controlador P puro.
Que en el dominio de Laplace, ser:

Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PD ser:

En los controladores diferenciales, al ser la derivada de una constante igual a

cero, el control derivativo no ejerce ningn efecto, siendo nicamente prctico
en aquellos casos en los que la seal de error vara en el tiempo de forma
continua.

Por lo que, el anlisis de este controlador ante una seal de error tipo escaln
no tiene sentido, por ello, representamos la salida del controlador en respuesta
a una seal de entrada en forma de rampa unitaria.

En la anterior figura se observa la respuesta que ofrece el controlador, que se

anticipa a la propia seal de error. Este tipo de controlador se utiliza en
sistemas que deben actuar muy rpidamente, ofreciendo una respuesta tal que
provoca que la salida continuamente est cambiando de valor.

El regulador derivativo no se emplea aisladamente, ya que para seales lentas,

el error producido en la salida en rgimen permanente sera muy grande y si la
seal de mando dejase de actuar durante un tiempo largo la salida tendera
hacia cero y con lo que no se realizara ninguna accin de control.

La ventaja de este tipo de controlador es que aumenta la velocidad de

respuesta del sistema de control.

Al actuar conjuntamente con un controlador proporcional las caractersticas de

un controlador derivativo, provocan una apreciable mejora de la velocidad de
respuesta del sistema, aunque pierde precisin en la salida (durante el tiempo
de funcionamiento del control derivativo).

Un ejemplo:

Durante la conduccin de un automvil, cuando los ojos

(sensores/transductores) detectan la aparicin de un obstculo imprevisto en la
carretera, o algn vehculo que invade parcialmente nuestra calzada, de forma
intuitiva, el cerebro (controlador) enva una respuesta instantnea a las piernas
y brazos (actuadores), al objeto de corregir la velocidad y direccin de nuestro
vehculo y as evitar el choque. Al ser muy pequeo el tiempo de actuacin, el
cerebro tiene que actuar muy rpidamente (control derivativo), por lo que la
precisin de la maniobra es muy escasa, lo que provocar que bruscos
movimientos oscilatorios, (inestabilidad en el sistema) pudiendo ser causa un
accidente de trfico.

En este ejemplo, el tiempo de respuesta y la experiencia en la conduccin

(ajuste del controlador derivativo) provocan que el control derivativo producido
por el cerebro del conductor sea o no efectivo.

Su smbolo es:
 Controlador de accin proporcional, integral y derivativa (PID).

Es un sistema de regulacin que trata de aprovechar las ventajas de cada uno

de los controladores de acciones bsicas, de manera, que si la seal de error
vara lentamente en el tiempo, predomina la accin proporcional e integral y,
mientras que si la seal de error vara rpidamente, predomina la accin
derivativa. Tiene la ventaja de ofrecer una respuesta muy rpida y una
compensacin de la seal de error inmediata en el caso de perturbaciones.
Presenta el inconveniente de que este sistema es muy propenso a oscilar y los
ajustes de los parmetros son mucho ms difciles de realizar.

La salida del regulador viene dada por la siguiente ecuacin:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PID ser:

Donde Kp, Ti y Td son parmetros ajustables del sistema.

Un ejemplo:

Un sistema de control PID, sera la conduccin de un automvil.

Cuando el cerebro (controlador) da una orden de cambio de direccin o

velocidad a las manos y/o los pies (actuadores), si la maniobra corresponde
con una situacin normal de conduccin, el control predominante del sistema
es el proporcional, que modificar la direccin hasta la deseada con ms o
menos precisin. Una vez que la direccin est prxima al valor deseado, entra
en accin el control integral que reducir el posible error debido al control
proporcional, hasta posicionar el volante en el punto preciso. Si la maniobra se
efecta lentamente, la accin del control diferencial no tendr apenas efecto. Si
por el contrario es preciso que la maniobra se realice rpidamente, entonces, el
control derivativo adquirir mayor importancia, aumentando la velocidad de
respuesta inicial del sistema, para a posteriori entrar en accin el control
proporcional y finalmente el integral. Si fuese necesaria una respuesta muy
rpida, entonces prcticamente solo intervendra el sistema de control
derivativo, quedando casi anulados los efectos de un control proporcional e
integral, con ello se consigue una gran inmediatez en la respuesta, aunque
como se prima la velocidad de respuesta es a costa de que se pierda precisin
en la maniobra.

Smbolos empleados para identificar los tres tipos de controles.

7. Acciones de control en la respuesta del sistema.

La forma en la cual el controlador automtico produce la seal de control se

llama accin de control. Los controladores automticos comparan el valor real
de la salida de la planta con la entrada de referencia, lo cual determina la
desviacin con la que el controlador debe producir una seal de control que
reduzca la desviacin.

El siguiente diagrama de bloques muestra un sistema de control automtico

general formado por un controlador, un actuador, una planta y un sensor.

En el diagrama siguiente el controlador detecta la seal de error, el controlador

amplifica la seal y la enva al actuador que produce la entrada a la planta; la
salida de la planta es medida por un sensor que transforma la seal y la enva
al controlador para que pueda ser comparada con la seal de referencia.
 Conclusin

En conclusin yo considero que no cualquier persona puede realizar este tipo

de operaciones si no posee los conocimientos bsicos de los controladores,
debido a que es algo complejo y que deben de realizarse lo mejor posible ya
que esto controlara ciertos dispositivos y el funcionamiento depender de la
programacin de este y la calidad de esta. Tambin hacindolas de un fcil
manejo ya que despus de poseer estos controladores cualquier persona podr
manejarla, ya que estos se utilizan para facilitar la vida cotidiana de ciertos para
que solo se ponga la maquina a trabajar mientras se realizan otras actividades
para una mayor productividad