Introduccién a los sistemas de control: Conceptos, aplicaciones y simulaci6n con MATLAB Ing. Ricardo Hernandez Gaviiio Instituto Tecnolégico de Aguascalientes REVISION TECNICA Prentice Hall‘Datos de catalogucin bibiogrtica HERNANDEZ SAVING, RICARDO Introduccin a lor sistemas de control: Conceptor, aplicaciones y simulacién con MATLAB Primers ecicibn PEARSON EDUCACION, México, 2010 ISBN: 978-607-442-842-1 ‘Ares lngesietia Formato:20 X 255 ean Phginas 528 Edicion en espaol Ector: Lis Miguel Cruz Castilla e-mail: luis cruz@pearsoned.com Editor de desarrollo: Felipe Hernindez Carrasco Supervisor de produccién: Rodrigo Romero Villalobos PRIMERA EDICION, 2010 DIR. © 2010 por Pearson Educacién de México, SA. de CY. Atlacomuleo 500-50. piso Col. Industrial Atoto 53519, Naucalpan de Juirez, Estado de México (Cémara Nacional de a Industria Bditovial Mexicana, Reg, nm, 1081 ‘Prentice Halle: una marca registrada de Pearron Educacién de México, S.A. de C.V. Reservados todos los derechos. Nila totalidad ni parte de esta publicacién pueden reproducise, registrarse 0 transmitise, por un sistema de reeuperacin de informacién, en ninguna forma ni por ningtin medio, sea electrdnico, mecinico, otoquimico, magnético 0 electeodptico, por fotocopia, grabacion 0 cualquier otto, sin pertniso previo por esrito del editor EI préstamo,alquiler 0 cualquier otra forma de cesién de uso de este ejemplar requeriri también la autorizacién del editor 6 de sus representantes. ISBN VERSION IMPRESA: 978-607-442-B42-1 ISBN E-BOOK: 978.-607-442-843-8 ISBN E-CHAPTER: 978-607-442-844-5, PRIMERA IMPRESION Imprezo en México, Printed in Mexico 234567890- 13121110 Prentice Hall es una marca de PEARSON ‘www pearsoneducacion net ISBN: 978-607-442-842-4IN MEMORIAM RICARDO HERNANDEZ GAVINOCon profundo agradecimiento para M.en C. PEDRO PABLO MARTINEZ PALACIOS, por su invaluable apoyo al realizar las gestiones para la edicién de esta obra DR.JORGE OROZCO MORA por su exhaustivo trabajo de revision de contenidos de la presente obraAGRADECIMIENTOS A mi esposa Rocio y a mis hijas Paulina y Tania. Quisiera hacer un reconocimiento a todos aquellos estudiantes que durante muchas generaciones han hecho posible que tanto ellos como yo mos hayamos ido adentrando en el fascinante mundo del control automitico, También quiero manifestar mi profindo agradecimiento a todas las personas que de alguna manera me alentazon a realizar y concluir este trabajo, ya sea tanto por sus valiosos consejos y aportaciones, como por sus conocimientos profundos en diferentes campos, no s6lo de la ciencia, sino de la vida en general. Les agradezco también su pro- finda sencillez como seres humanos. Entre todas aquellas personas que me han ayudado, quiero agradecer a Rubén Medina Barrera, Gaston Lefianc Hernandez, Estela Guerreiro S. Bicho, Chiharu Ishii, Laura Garcia Arroyo, Germrin Ortega Chaver, Carlos Couto, Abelardo del Pozo Quintero, Luis Miguel Fernindez, Yolanda Gonzilez Adame, Carlos Alberto Soto Becerra, Cutberto Noé Najera Cisneros, Esther Alvarez, Maria Teresa Sala— zat Razo, Maria Teresa Orvaiianos Guerrero, Gerardo Romo Luévano, Francisco Miguel Garcia Guevara, Jesiis Castafiuela Fuentes, Marco Antonio Rodriguez Guzmin, José Luis Enriquez Estrada, Juan Manuel Jaime Diaz, JJestis Trujillo Ibarra, Eduardo Garefa Le dezma, Leonel Hugo Favila Herrera, Javier Hugo Patio Patio, Mario Avila Parra, Jorge Medina Valtierra, Jana Ma, Lomeli Soto, Alfonso Recio Lozano (in memoriam), Gilber- to Rodriguez Dominguez, Francisco Javier Villalobos Pitia, Gustavo Sosa Serna, Héctor Ulises Rodriguez Marmolejo, Roberto Ramirez Jiménez, Octavio Valdés Valader, Jesis Mario Flores Verduzco, J. Fernando Medina Pérez, Juan Manuel Sinchez Isaias, javier Gerson Zapiain Salinas, ].Jesiis Bernal de la Rosa y Armando Capetillo Zamora ‘Muchas gracias a todos ustedes. Sinceramente, Ricardo Hernandez GavisioPROLOGO Las asignaturas relacionadas con el campo de la automatizacidn constituyen revisiones, reformas periddicas y actualizaciones de los programas de estudio del Instituto Tecnol6- gico de Aguascalientes y del sistema de Institutos Tecnolégicos a nivel nacional, Con respecto a las materias que componen la carrera de Ingenieria Electrénica del Instituto Tecnolégico de Aguascalientes, el plan de estudios incluye cinco materias rela~ cionadas con los sistemas de control. A nivel licenciatura, estas materias comprenden Control I (Fundamentos, aniliss y disefio en régimen transitorio), Control II (analisis y disefio de respuesta en frecuencia y de espacio de estado), Disco de sistemas de control {anilisisy diseiio de sistemas continuos y discretos) y PLC's (controles lgicos programa- bles): nivel de posgrado, se imparte la materia de Teoria de control (anilisis de sistemas Lineales escalares y multivariables) La bibliografia relacionada con el tema es muy amplia y, en la gran mayoria de casos, esti compuesta por libros que tratan el tema casi siempre desde un punto de vista emi~ nentemente tedrico, dejando a un lado el aspecto prictico, aun cuando éste es de gran importancia. Por lo anterior, el objetivo del autor fue elaborar un libro de texto cuyo enfoque fuera mucho mis prictico, ademis de cubrir a fondo el aspecto teérico, Para tal efecto se incluyeron diversos médulos para implementar prototipos con los cuales fiera posible construir y ajustar los diferentes tipos de controladores: P (Proporcional), PI (Proporcional-Integral), PD (Proporcional-Derivative) y PID (Proporcional-Integral- Derivativo), asi como controles si-no Ademis, el enfoque del texto pretende analizar los sistemas de control utilizando algiin software relacionado, por lo que el trabajo elaborado incluye el manejo de MATLAB en sus distintas opciones, MATLAB como herramienta de progeamacidn (workspace) as como Simulink Un objetivo adicional del libro radica en que esta dirigido a diferentes tipos de licen iaturas que incluyen la materia de'Teoria de control en su plan de estudios; por ejemplo, Ingenieria Electronica, Ingenieria Eléctrica, Ingenieria en Mecatrénica e Ingenieria en Sistemas Computacionales. Asimismo, el libro se disige a licenciaturas que offecen sali- das laterales con especializacién en automatizacién y control, Ademis, puede utilizarse como texto complementario en Ingenieria Mecinica, Ingenieria Quimica, Ingenieria en Materiales y algunas otras, Este libro busca ser una introduccién a la apasionante area del control automitico, tratando de explicar los diversos conceptos de una manera simple y directa. Aunque las ecuaciones y los conceptos son respaldados por su fandamento matemitico, también se da gran importancia a la interpretaci6n fisica del concepto analitico implicado. ‘Como comentario final con respecto a la forma en que el presente texto fue organi- zado y elaborado, cabe aclarar que todos los problemas planteados incluyen su solucién, Ja cual, en la gran mayoria de los cas0s, se presenta y desarrolla paso a paso, de tal manera que sea una guia Gil para que el alumno adquicra la confianza y destreza suficientes para profundizar en los diversos temas, y a la vez adquiera la motivacién necesaria para adentrarse en el irea del control automitico, Ricardo Hernindez Gavisio.INTRODUCCION Bate libro pretende, ante todo, ser un curso introductorio y multidisciplinario enfocado hacia el control de procesos y la automatizacién de sistemas La obra fue escrita y disefiada especialmente para cubrir la materia de Control I, basandose estrictamente en el programa de estudios que rige a nivel nacional al sistema de Institutos Tecnolégicos, el cual es periédicamente revisado y actualizado, asi como a las restantes materias que conforman los diversos planes programas de estudio. De esta forma, dicha disciplina, por su importancia, permanece vigente y acorde con los grandes avances tecnol6gicos propios de la época ‘Como se mencion6, el libro es un curso introductorio al apasionante 4rea del control automitico. La primera parte del texto se enfoca directamente en introducir los concep~ tos esenciales propios del area sin dejar a un lado el aspecto prictico, ya que, mediante dos prototipos que se presentan desde el capitulo inicial, el estudiante encontrar gran satisfaccién en construir sus primeros sistemas autorregulables; con esta motivacién, el alumno proseguiri hacia temas mis complejos propios de la materia. Los diversos capi- tulos tratados estin avalados por un s6lido respaldo matemitico, el cual se expone desde una perspectiva diferente a la convencional, esto es,la herramienta matemitica se explica desde un punto de vista fisico, Este enfoque implica un paso trascendental en la interpre tacién de las ecuaciones y, sobre todo, de los resultados obtenidos. De esta forma, el es- tudiante podri desarrollar la habilidad de relacionar la aparente frialdad de la absteacci6n matemitica con una légica en la interpretaci6n fisica correspondiente; esto supone una transicién de gran relevancia para comprender la aplicacién de las matemiticas desde el punto de vista de la ingenierfa. Un factor adicional de esta obra radica en la inclusién, casi en la totalidad de los capitulos que la conforman, de la importante herramienta de la simulacién, no s6lo en cl caso de los conceptos primarios, sino también para procesos y sistemas automiticos. Para ello se utiliza el software de MATLAB y una de sus principales utilerias, Simulink, cubriendo con ello la representacién en bloques de las diversas configuraciones, tanto en. lazo abierto como en lazo cerrado, Antes de entrar en materia, y a manera de comentario final, al término de cada ca pitulo se presenta la solucién de cada problema propuesto; en la mayoria de los casos, la solucién se expone paso a paso. Los temas cubiertos en los capitulos que conforman esta obra se indican a continua 1. Introduccién a los sistemas de control A manera de inicio, este capitulo bisicamente presenta la notacién y el vocabulario pro pios de la materia, asf como los conceptos generales, Intencionalmente, en este capitulo se evitan tanto el Ienguaje matemitico como la introduccién de ecuaciones; sin embargo, se da gran relevancia a la aplicacién prictica mediante amplificadores operacionales con la finalidad de llevar a cabo la construccién de dos diferentes tipos de controles:si-no (para obtener un sistema automitico de iluminacidn, o bien, un dispositive autorregulable de temperatura) y un sistema de control automitico de velocidad de un motor de CD ajus- table segiin las necesidades del usuario, mediante variaciones de ganancia 2. Transformada de Laplace La herramienta indispensable utilizada en el anilisis de los sistemas de control desde el punto de vista clisico es la transformada de Laplace: por tal motivo se expone el tema correspondiente dando gran importancia ala interpretacién fisica de dicha herramientamatemitica, Ademés, al término del capitulo se incluyen diversos comandos de MAT- LAB relacionados con el dominio "s”. Una vez que el estudiante haya adquirido el con cepto de la transformacién asi como su correspondiente significado fisico, la simulacion, con MATLAB le resultaré altamente motivante. 3. Modelos matemiticos de sistemas fisicos Este capitulo fite escrito pensando en darle una gran importancia y aplicacién al control en los muy diversos campos de la ingenicria. Ademis, contienc la esencia del trascenden: tal paso de representar un modelo fisico hacia su correspondiente equivalente matemé tico; para entonces, el estudiante habré adquirido la habilidad suficiente para sortear con éxito la representacién de la abstraccién matemtica de su equivalente fsico, El capitulo contiene una amplia diversidad de modelos, asf como atrasos de tiempo y no linealida~ des. En este seccién se introduce Simulink, una herramienta de MATLAB mediante la cual es posible representar a manera de bloques un conjunto de ecuaciones diferenciales interactuantes (en el dominio tiempo), o bien, funciones de transferencia a manera de blogues (propias del dominio “s”). De esta forma, sera posible enviar el modelo desde ‘Simulink hacia MATLAB, el cual llevard a cabo la extraccién del sistema respectivo para obtener Ia funcién de transferencia resultante a manera de sistemas SISO (una entrada una salida),o bien, en forma de sistemas MIMO (nultienteadas ~ multisalidas) 4, Reduccién de sistemas En este capitulo se analiza el importante concepto de obtener la finci6n de transferencia de lazo cerrado T() mediante el método de Mason aplicado a los diagramas de flujo de los diagramas de bloques. Adem, se trata el tema del Algebra de blo- gues, la cual tiene como finalidad reducir a un solo blogue un conyjunto de funciones de transferencia individuales. E capitulo termina con la sintaxis propia de MATLAB para llevar a cabo la simplificacién de modelos, asi como de la herramienta Simulink donde se procede a extraer el sistema desde Simulink hacia MATLAB. sefiales, o biei 5. Caracteristicas de respuesta de los sistemas Los sistemas pueden catalogarse desde muy diversos puntos de vista; en este capitulo dicha clasificacién se levari a cabo con respecto al orden de la ecuacién diferencial que define al sistema (independientemente del principio fisico implicado); asi, existi- rin modelos de primer orden, segundo orden, etcétera, Dependiendo del orden de la ecuacién diferencial, la respuesta del sistema tendri caracteristicas propias, por lo que en. cada caso se incluiran los parametros propios de cada configuracién. La teoria de control, clisica establece que todo sistema de orden superior, en algunos casos, puede aproximar- se a comportamientos propios de sistemas de segundo orden, por Io cual se tratarin los modelos que pueden © no ser representados como sistemas de orden dos. El capitulo continia con una herramienta de modelado de sistemas, con la cual, partiendo de que se tiene acceso a la respuesta en tiempo de un determinado sistema (mediante una tarjeta de adquisicién de datos), se procede a presentar diversas téenicas para llegar a obtener una aproximacién matemitica de la funcién de transferencia de lazo cerrado T's) del modelo real, independientemente de su grado. 6. Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz y lugar geométrico de raices Este capitulo se inicia con la presentacién del método propuesto por Routh y Hurwitz, el cual se caracteriza por ser una herramienta de muy facil aplicacién para determinar la estabilidad absoluta de polinomios caracteristicos de grado m relacionados con los denominadores de funciones de transferencia de lazo cerrado T's), incluso para sistemas cn los cuales la ganancia se hace variar en un intervalo especifico de valores. El capitulocontinda con la presentacién del importante concepto de lugar geométrice de raies (LGR), procedimiento de gran relevancia para el disefio de sistemas de control en ré transitorio. A continuacién y a manera de homengje, se presenta el método Evans, el cual es un procedimiento sumamente ingenioso para llevar a cabo el objetivo 7. Anilisis de error y sensibilidad Una caracteristica propia de las configuraciones de control es la relacionada con el error de estado estable que presentan los sistemas para diversas clases de entradas y de acuerdo con el tipo de sistema empleado, Asi, se procederi a cuantificar dicho error, tanto para sistemas sin retroalimentacién como con retroalimentactén unitaria, Ademis la seccion, correspondiente introduce el concepto de constantes de error: de posicién, de velocidad. yde La retroalimentacién conlleva diversas caracteristicas expecificas; una de ellas es la baja sensibilidad del sistema para variaciones de parimetros especificos de la propia configu- racién. De esta forma, en esta seccién se introduce y desarrolla el concepto de la sensibi lidad del sistema para variaciones de sus parimetros, para asi proceder a cuantificar dicha sensibilidad. leracién. 8, Modos de control y disefio de controladores Una vez que se ha disehado un sistema de control, puede suceder que el comportamien to de la configuracin presente caracteristicas no deseadas en su régimen transitorio y/o en su error de estado estable, Por esa raz6n, es necesario adicionar al sis que trate de corregir dichas desviaciones. Se procede a definir los diferentes modos de control, como son las acciones proporcional, integral y derivativa, asi como combinacio: nes entre éstos para formar los controladores: Proporcional-Integral (PI), Proporcional- Derivativo (PD) y Proporcional-Integral-Derivativo (PID) ‘Una vez que se han establecido las caracteristicas individuales de los diversos contro- ladores y sus posibles combinaciones, se procede a considerar los diversos criterios clé sicos empiricos existentes para sintonizar los diferentes tipos de controladores apli los métodos de Ziegler-Nichols y el de Cohen-Coon; ademis, se toma como ejemplo el disefio de un sistema de control con base en especificaciones particulares de diseio. ema un elemento 9. Curva de margenes de ganancia y margenes de fase Este capitulo inicia con una innovadora herramienta, o bien, con un punto de vista di- ferente asociado ala optimizacién en anilisis y disefio de los sistemas de control: curvas de mirgenes de ganancia y mirgenes de fase (GMPMC), La caracteristica principal de esta nueva herramienta, introducida en términos de mérgenes de ganancia y margenes de fase, es que presenta diversas particularidades y aplicaciones, tales como anilisis de sistemas en rangos infinitos de variaciones de ganancias, sintonizacién individualizada de ganancia para cada configuraci6n especifica en vez de utilizar métodos generalizados. La calibracién de cada sistema se leva a cabo comparando las caracteristicas de compor- tamiento introducidas por el usuario con respecto a las particularidades y limitaciones propias de cada configuracién. Una aplicacién adicional del método presentado consiste en aproximar polinomios de grados superiores a polinomios de segundo grado, teniendo implicito el compromiso de que tal aproximacién tenga exactamente el mismo margen de fase del sistema original. Puesto que la aproximacién a segundo grado se lleva a cabo en rangos infinitos de ganancia K, la eleccién de la ganancia depender’ de la frecuencia de operacién deseada. Una iltima caracteristica del método presentado de aproximacién polinémica es que tal reduccién se lleva a cabo tanto en la salida final como en las variablesde salida intermedias; su principal aplicacin es en el anilisis de espacio de estado, El eapi- tulo finaliza con dos archivos .m para optimizar y reducir polinomios de grado n ara terminar esta introduccidn, se anexa la siguiente direccién de correo electrénico, en la cual serin bienvenidos todos sus comentarios: electronica@ita mxContenido Prélogo vi Introduccién vii 1a 12 13 14 15 16 17 24 22 23 24 25 26 27 28 29 2.10 241 3.4 32 33 34 35 3.6 37 38 39 3.10 Bat 3.12 3.13 3.4 Introduccién a los sistemas de control 1 Conceptos generales 2 Representacién en diageamas de blogues 3 Chasificacién de los sistemas de control 5 Implementacién de un control de ganancia ajustable para regular la velocidad de un motor de CD10 Problemas 15 Referencias 17 Soluciones a los problemas del capitulo 1 18 Transformada de Laplace 23 Interpretacién del néimero s 24 Concepto intuitivo de estabilidad 27 Interpretacién del diagrama de polos y ceros 29 Propiedades de la transformada de Laplace c interpretacién 31 ‘Transformada inversa de Laplace 38 Relacién entre entrada, sistema y salida 47 ‘Teoremas de valor inicial y final 52 ‘Transformada de Laplace con Mathb 55 Problemas 67 Referencias 69 Soluciones a los problemas del capitulo 2. 70 Modelos matematicos ce sistemas fisicos 75 Introduccién al modelado de sistemas fisicos 76 Sistemas fisicos definidos por medio de ecuaciones diferenciales de segundo orden 77 Sistemas interactuantes 86 Sistemas hibridos 88 Transmisores de energia 97 Potenciémetro 104 Sistemas diversos 105 Linealizacién de sistemas no lineales_ 113 Sistemas no lineales 118 ‘Atraso de tiempo (aproximacién de Padé) 121 Fanciones de transferencia para configuraciones con amplificadores operacionales 125 Problemas 127 Referencias 131 Soluciones a los problemas del capitulo 3. 1324a 42 43 46 47 48 49 61 62 63 64 65 66 67 68 69 6.10 oat 7 72 73 74 75 76 Reduccién de sistemas 144 Introduccién a a representaci6n de sistemas 142 Sistemas SISO y MIMO 143. Reduccisn de diagramas de flujo de seftaes (método de Mason) 145 Algebra de blogues 153 Relacién entre funciones de transferencia individuales y de lazo cerrado 160 ‘Uso de Matlab y Simulink en la simplificacién de sistemas 160 Problemas 168 Referencias 172 Soluciones a los problemas del capitulo 4173 Caracteristicas de respuesta de los sistemas 183 Introduccién 184 Sistemas de primer orden 185 Sistemas de segundo orden 195 Sistemas de grado superior 221 Problemas 230 Referencias 233 Soluciones a los problemas del capitulo 5 234 Criterio de estabilidad ce Routh-Hurwitz y lugar geométrico deraices 243 Introduceién 244 Método de Rowth-Hurwitz 244 cométrico de raices (LGR) 255 Diseito de sistemas de control mediante el LGR. 282 Estabilidad relativa, margenes de ganancia y fase 292 Generalizacién del LGR (variacién de parametros distintos a la ganancia K) 298 Contorno de raices 301 Problemas 305, Referencias 309 Soluciones a los problemas del capitulo 6 310 Analisis de error y sensibilidad 325 Introduccién 326 Error de estado estable en fancién de T(s) 327 Efectos de la retroalimentacién en la estabilidad 342, Problemas 349 Referencias 352 Soluciones a los problemas del capitulo 781 82 BS 34 35 86 87 94 92 93 94 96 907 98 At All AL2 AL3 ALA ALS A2 AQ1 A22 A23 A24 A25 Modos de control y disefio de controladores 364 Introduccién 362 ‘Acciones de control 363, Combinacién de las acciones de control 366 Criterios de sintonizacién de controladores 371 Problemas 382 Referencias 387 Soluciones alos problemas del capitulo 8 388 Curva ce margenes de ganancia y de fase 404 Introduccién ala CMGMF 402 Concepto de CMGMF 402 ‘Comportamiento de sistemas en fimeién de CMGMF 409 Reduccién de polinomios caracteristicos de grado ma grados menores con la aplicacién de la curva de mirgenes de ganancia y de fase para rangos infinitos de ganancia 411 Diseio de controladores luego de considerar variaciones infinitas de ganancia y aplicar el concepto de la curva de margenes de ganancia y mérgenes de fase 422 Problemas 437 Referencias 439 Soluciones alos problemas del capitulo 9440 Introduccién a MATLAB 455 Introduccién a MATLAB 456 Notacion matricial 460 ‘Tablas y grificas con MATLAB 467 Archivos m 480 Referencias 486 Introduccion Simulink 487 Introduccién a Sinvulink 488 Representacién de sistemas de control en Simulink 491 Extraccién de modelos desde Simulink hacia MATLAB 498 Empaquetamiento de subsistemas 505 Referencias 508 Bibliografia general 509Introduccion a los sistemas de control INTRODUCCION En este capitulo se hace una introduccidn al estudio de los sistemas de control. Ademis, se definen y analizan ejemplos de sistemas de control de lazo abierto y lazo cerrado, asi como los elementos a considerar para que el control automitico pueda levarse a la prictica Contenido Conceptos generales. Representacién en diagramas de bloques de los sistemas de control. Clasificacién de los sistemas de control. Implementacién prictica de un control automitico. Problema. Referencias del capitulo 1 Soluciones a los problemas del capitulo 1 Objetivos Introducir los conceptos asociados con los sistemas de control. Identificar sistemas de control de lazo abierto y de lazo cerrado, Identificar los diferentes elementos que forman parte de un sistema de control Representacién en bloques de una ecuacién diferencial de orden n. Definicién de sistemas lineales. Implementacién de wn sistema de control para regular la velocidad de un motor de cD.2 Control automitico de nhel en un tau > aplicai 1.1 CONCEPTOS GENERALES Un sistema de control automitico es una interconexién de elementos que forman una configuracién denominada sistema, de tal manera que el arreglo resultante es eapaz de con trolarse por s{ mismo, Un sistema o componente del sistema susceptible de ser controlado, al cual se le aplica tuna sefial r{t) a manera de entrada para obtener una respuesta o salida y(t), puede repre- sentarse mediante bloques (figura 1.1) Figura 1.4 a) La salda del sistema se debe 0 a) 10) = eneada al interaccén dela entrada = come oo con el proceso. El vinculo entrada-salida es una relacién de causa y efecto con el sistema, por lo que el proceso por controlar (también denominado planta) relaciona la salida con la entrada. Las entradas tipicas aplicadas a los sistemas de control son: escalin, rampa € impulso, segiin se muestra en la figura 1.2, Figura 1.2 , , vo Distintos tipos de entradas: © ® w aplicadas alos sistemas : 1 ‘ de contr Escalon Rampa Impulo La entrada escalén indica un comportamiento o una referencia constantes introducidos al sistema, mientras que la entrada tampa supone una referencia con variacién continua en el tiempo, y la entrada impulse se caracteriza por ser una sefial de prueba con magnitud. muy grande y duracién muy corta. La funci6n respuesta impulso o funcién de transferencia es la representacin matemitica del sistema, Bisicamente, el problema de control consiste en seleccionar y ajustar un conjunto especifico de elementos tal que, al interconectarse, el sistema resultante deberi compor- tarse de una manera especi EEeel Para el control de nivel mostrado de la figura 1.3, identfique la entrada, la salida y 1 problema de control. Figura 1.3 Punto de apoyo Palanea. Nivel de referencia A ya = caudal de entrada y q,Figura 1.4 Control autematico de temperatura con termostato, 1.2 Solucién: El problema de control consiste en seleccionar tres elementos —flotador, palanca y tapén—, asi como en ajustar el punto de apoyo de la palanca para que Ia altura del guido en el tanque se mantenga constante a pesar de las variaciones en el nivel h. El proceso por controlar es el nivel del tanque, mientras la entrada al sistema es el nivel de referencia deseado (el cual se ajusta con base en las necesidades del usuario), que est4 indicado por la longitud de la varilla en cuyo extremo se en- ccuentra el flotador; la salida del sistema es el nivel real del recipiente. EJEMPLO 1.2 Para un sistema de control cuya finalidad es mantener constante Ia temperatura T de una habitaci6n, segin se muestra en la figura 1.4, determine la entrada y la salida del sistema, Los elementos de que consta el sistema son un calentador y un termostato. ‘ornillo de sjute Habitaion VE teen steno = r ca Elemento calefictor Solucién: La entrada es la temperatura de referencia, que se indica mediante la separacién de los metales que conforman el termostato y que con el tornillo de ajuste puede calibrarse de acuerdo con las necesidades del usuario, La salida es la temperatura real de la habitacién. REPRESENTACION EN DIAGRAMAS DE BLOQUES La representacién de los sistemas por medio de diagramas de bloques se utiliza para deseribir, grificamente, las partes de las que consta un sistema, asi como sus interco- El blogue en si contiene la descripcién, el nombre del clemento o el simbolo de la operacién matemitica que se ejecuta sobre la entrada r(t) para producir la salida y(t) (figura 1.52). El punto de suma se utiliza cuando a un bloque se le aplican dos o mis entradas,en tanto que el bloque se sustituye por un cfrculo, cuya salida representa la suma algebraica de las entradas (figura 1.5b). El punto de reparto, representado por un punto, se usa cuando una sefal se bifurca para aplicarse a mas de un bloque (figura 1.5¢)4 | invoduces Figura 1.5 Elementos de los diagramas de bloques, Figura 1.6 Suma algebraica de los elementos que forman la ‘ecuacién (1.1), alos sisteras de aplicaciones y simulacién con MATLAB Epo | oO eer e| to : .. ° ° ° EEE) Represente la ecuacién diferencial en bloques: Fy Wee more thy= £0 Solucién: Para obtener la representacién en bloques de la ecuacién diferencial considerada, seri necesario reordenar la ecuacién original para que en el miembro izquierdo resultante quede dnicamente la derivada de mayor orden: (1a) El miembro derecho de la ecuaci6n (1.1) esti constituido porla suma algebraica (que se realiza mediante un punto de summa) de los elementos ~B(dy /dt), ky y f(t), de tal manera que el resultado de Ia adicién de todos los elementos multiplicados por (1/m) debe ser igual a d?y/dt?, segtin se muestra en Ia figura 1.6, La solucién de una ecuaci6n diferencial (correspondiente a la salida del sistema) supone obtener una expresién de la variable dependiente y libre de derivadas, por lo que se proceder§ a integrar dos veces el término d”y/dt?, de donde se obtiene 4y/dt después de la primera integracién, Al término de la segunda integracién se tendri una expresign de la variable dependiente y libre de toda derivads, lo que constituye la solucién de la ecuacién diferencial Si retroalimentamos dy/ad, junto con la variable y y multiplicamos ambos, res- pectivamente, por by k,se completari el diagrama de bloques que se muestra en la figura 17.Figura 1.7 Representacién en bloques de ia ‘ecuacién (1.1), 1.3 Figura 1.8, Sistema de lazo abierto para controlar el tueste de un pan, el proceso a controlar. CLASIFICACION DE LOS SISTEMAS DE CONTROL Los sistemas de control se clasifican en sistemas de lazo abierto (0 no automiticos) y sistemas de azo cerrado (retroalimentados 0 automiticos). Para llevar a cabo dicha clasi~ ficacién, se hace la siguiente definicién: Accién de control: Es la cantidad dosificada de energia que afecta al sistema para pro- ducir la salida o la respuesta deseada. 4) Sistema de control de lazo abierto, Es aguel sistema en el cual la accién de control es, en cierto modo, independiente de la salida, Este tipo de sistemas por lo general utiliza un regulador o actuador con la finali- dad de obtener la respuesta deseada (figura 1.8) Torillo de sjuste tempo =——_ Elemento calefactor La capacidad que tales sistemas tienen para ejecutar una accién con exactitud depende de su calibracién, En general, los sistemas de lazo abierto estin regulados por base de tiem- po. Como cjemplo de dichos sistemas se citan los tostadores de pan, las lavadoras (gauto- miticad), los hornos de microondas y los semiforos convencionales. 8) Sistema de control de lazo cerrado. Es aquel sistema en el cual la accién de control depende de la salida. Dicho sistema uti- liza un sensor que detecta la respuesta real para compararla, entonces, con una referenciaFigura 1.9, Diagrama de bloques de un sistema retroalimentacio, a manera de entrada. Por esta raz6n, los sistemas de lazo cerrado se denominan sistemas retroalimentados, El término retrealimentar significa comparar; en este caso, la salida real se compara con respecto al comportamiento deseado, de tal forma que si el sistema lo requiere se aplica una accién correctora sobre el proceso por controlar. La figura 1.9 muestra la configuracién de un sistema retroalimentado. Pome) Dp ears exits EES —_ nt @ = na Les é ‘ ' |__| — Definamos as siguientes variables: 10) = Entrada de referencia c(t). = Seftal de error. a(t), = Variable regulada. m(t) = Variable manipulada P(t) = Sefal de perturbacién, y(@) = Variable controlada, b(t), = Variable de retroalimentacién como resultado de haber detectado la variable con- tuolada por medio del sensor. Con respecto a la figura anterior, a entrada de referencia rse compara con la variable de retroalimentacién b. El comparador lleva a cabo la suma algebraica de r~ b, con lo cual genera la sefial de error e, variable que ejerce su efecto sobre el controlador. Esto da lugar a la variable regulada v, que se aplica al elemento final de control y produce la variable manipulada m:; la funcién de dicha variable es suministrar la cantidad de energia necesaria al proceso por controlar. La variable controlada y resulta de ajustar el compor- tamiento del proceso. Los bloques comparador y controlador forman parte de una misma unidad, la cual recibe el nombre genérico de controlador ‘Como ejemplos de sistemas de lazo cerrado se citan: el reftigerador, el calentador de agua casero, el llenado de un tinaco por medio de una bomba y el control de temperatura de una habitacién por medio de termostato Para convertir al tostador de pan (figura 1.8) de lazo abierto a lazo cerrado, es necesa~ rio agregar un sensor que detecte las variaciones en el color del pan durante el proceso de tostado, asi como un comparador para evaluar el grado de tueste real del pan con res- pecto al grado de tueste deseado (referencia introducida por el usuario). De esta manera, si hay una diferencia entre las dos cantidades, se efectuari Ia accién de dosificacién de energia requerida hasta que la salida real sea igual a la referencia, Por esta razén se dice que la accién de control aplicada al proceso por controlar es dependiente de Ia salidaFigura 1.10 Sistema de control del grado de tueste de un pan, La figura 1.10 muestra al tostador que ahora es en realidad automitico, ya que se han agregado un sensor (celda fotoeléctrica) y un comparador. Controlador y Proceso por clemento final controlar omnis de =3/5 ! saa i Sensor de color En teoria, todo sistema de lazo abierto puede convertirse a lazo cerrado; sin embargo, la limitante es el sensor, ya que no siempre es posible detectar la salida del proceso. Las caracteristicas de los sistemas de lazo cerrado son’ + Aumento de exactitud en el control del proceso, + Sensibilidad reducida en las variaciones de las caracteristicas del sistema. + Efectos reducidos de la no linealidad y la distorsion, + Aumento de ancho de banda del sistema + TTendencia a la inestabilidad. La interpretacién de lo anterior se da a continuacién: Aumento de exacttud en el control del proceso. La retroalimentaci6n atentia el error para lograr el objetivo de control Sensibilidad reducida en las variacones de las caractersticas del sistema Se refiere a que, dentro de ciertos limites, uno o varios componentes del sistema pueden, sustituirse por elementos semejantes al componente original, sin que se aprecien resul- tados significativos en el desemperio del sistema resultante (en el capitulo 7 se trata a fondo el tema) Efectos reducidos de la no lineaidad y la dstorsién Los efectos de la no linealidad y de la distorsién, dentro de ciertos rangos, pueden ser no significativos debido a la retroalimentacién, ya que ésta tiende a ajustar la respuesta del sistema. Aumento de ancho de banda del sistema. Con h retroalimentacién, el rango de operacién del sistema en el dominio de la frecuen- cia w se increment “Tendencia a la inestabilidad. Salvo las anteriores caracteristicas, el Gnico problema, pero grave, que causa la retroali- mentacién es la tendencia del sistema a la inestabilidad,8 aplicai EEEeel Para el sistema de control de nivel que utiliza un solenoide, habra que obtener la representacién en bloques del sistema, segtin se muestra en la figura 1.11 Figura 1.14 Solenoide Cont de ie mediante a cco solenoide, Valvola |}[ uta > tn Flotdor cd Solucién: El nivel de referencia se establece por medio de la varilla que sujeta al flotador en un extremo y, por el otro, a un contacto metilico que actita como interrup- tor eléctrico, De esta manera, cuando el nivel es lo suficientemente bajo, el inte- sruptor cierra el circuit, lo que ocasiona que el solenoide se active; entonces, la valvula se abre y permite el paso del flujo de entrada para restablecer el nivel de- scado. El diagrama de bloques resultante se muestra en la figura 1.12 Figura 1.12 Nivelde tnterruptor Solenoide _Vilvula ‘Tangue Diagrama de referencia bloques del sistema de la figura 1.11 Nivel LE Hs Flotador eae Analice el comportamiento del sistema de la figura 1.13, para identificar el proceso por controlar, asi como las variables que intervienen en el sistema. Figura 1.13 Comparidor Control de posicién angular @ de una carga.sistemas d Solucién: El proceso por controlar es la posicién angular @ de la carga; ls distintas variables gue intervienen en el funcionamiento de! sistema se muestran en el diagrama de bloques de la figura 1.14 Figura 1.14 aseenvelageda Diagrama angular seferenca Posiién aid angular de de bloques del sistema sath Teg Yq Forgas aN rea de la figura 1.13, > Potenciémeno BOP \ Amplifieador Motor CD Carga ¥, cde referencia ae - (conversién de Voltaje de ‘Conversion de posicién retroalimen- Potenciémetro de posicién: angi avoisj) #05 etoaimentcion angular a volje TENE El sistema mostrado en la figura 1.15 es semejante al del ejemplo anterior, pero habré que analizar el comportamiento de la configuracién, lo cual permite identi- ficar el proceso por controlar. Figura 1.15 Sistema de posicionamiento de una plataforma meciante la conversién de movimiento de rotacién a traslacin Plataforma de masa m a posicionar en x41) Compa Torque rador Controlador del motor Unién mecinica entre vistago del potenciémetro "eae y plataforma Solucién: El proceso por controlar es la posictén de traslacién x(t) de la plataforma de masa 1m, donde el engrane movido por el motor hace contacto mecinico con la plata~ forma, de manera que se lleva cabo una conversién de movimiento de rotacién a traslacién. El error ese amplifica K veces produciendo el voltaje v,10. | tnvoduec alos sisteras de aplicaciones y simulacién con MATLAB 1.4 IMPLEMENTACION DE UN CONTROL DE GANANCIA Figura 1.16 Diagrama esquematico de un sistema de control de velocidad de un mator de CD. Figura 1.17 Diagrama de bloques de! sistema de control de velocidad de un mator de cD. AJUSTABLE PARA REGULAR LA VELOCIDAD DE UN MOTOR DE CD La figura 1.16 representa el diagrama esquemitico de un sistema de control en laz0 cerrado de velocidad de un motor de CD. El correspondiente diagrama de bloques se muestra en la figura 1.17, Control Torque de ganancia POP! penerado Comparator ajurable MorerCP Carga Le] Entrada de + et referencia bande y poleas Tacémetro Torque (conversi6n torquc-voltsje) derectado Conolader Proceso Comparsdor . Gananea | Motor Voltsje de + ajustable cD referencia - Tacomeno Senior Para poner en marcha el sistema de la figura 1.16, se considerarén las siguientes con- figuraciones: Entrada de referencia (0 comportamiento deseado) Comparador Amplificador de ganancia ajustable 1, Entrada de referencia (0 comportamiento deseado) En los sistemas de control de lazo cerrado se espera que el proceso por controlar alcance tun cierto valor de estado estable, una vez que se haya extinguido el régimen transito- rio, Puesto que las formas de onda de estado estable y de entrada son iguales (aunque no necesariamente de la misma magnitud), es necesario que el usuario introduzca una entrada que indique una referencia; en este caso seri una sefial tipo escalon. Lo anterior se obtiene con un potenciémetro de 10 KQ al aplicar un voltaje de V,,= +50, como se indica en la figura 1.18. El voltaje de salida V, es el voltaje de referencia ajustable r(t), que se aplicara al sistema de control de velocidad.Figura 1.18 Generacién de una entrada de referencia constante Figura 1.19 Identiicacion de termi- rales del amplifcador ‘operacional MC1741 Figura 1.20 Amplificador operacional ‘como sumador algebraico (comparador). sistemas d " r) 1 1 <., 4 ol t see 2. Comparador En todas las configuraciones en donde se muestren amplificadores operacionales se usar cl amplificador operacional MC1741 (0 LM741), mientras que la identificacién de sus terminales se observa en la figura 1.19 Nolo +7 Out offiet Alea b A Ue offer In Hn — ‘Todo sistema susceptible de ser automatizado requiere de un sumador algebraico, cl cual compara la entrada de referencia r(t) con la salida del sistema y(t), para que, en el caso de que haya alguna diferencia entre dichas sefiales (sefial de error distinta de cero), el controlador dosifique la energia suministrada al proceso por medio del elemento final de control La puesta en marcha del comparador se logra mediante un amplificador operacional en configuracién de sumador algebraico, donde las resistencias R son de 100 KQ, segrin se indica en la figura 1.20,42 Ry Figura 1.21 ‘Operacional en configuracién de inversor. amplifcador Figura 1.22 Control proporcional con sganancia ajustable, 10 KA, R, yRs 100 Ka, 3. Amplificador de ganancia ajustable Uno de los resultados mis importantes de los sistemas retroalimentados es el hecho de llevar a cabo variaciones de ganancia, con lo que se logrars modificar las caracteristicas de respuesta de los sistemas de control. En principio se muestra un amplificador cuya ganancia esti dada por la fancién de transferencia G(s) = — impedancia de retroalimen- tacién R, /impedancia de entrada Ry: Gs) =-Ry/Ry El circuito mostrado en la figura 1.21 es un amplificador operacional conectado como amplificador inversor. Se aprecia que el voltaje de salida en el terminal 6, dado por V,= CR,/R,)V,, corresponde al voltaje de entrada V; amplificado (Ry/R,) veces, pero con polaridad invertida; esto es, como el amplificador operacional esti conectado en configuracién de entrada inversora, la terminal niimero 3 de entrada no inversora esti referida a tierra Para corregir el signo negativo de la configuracién anterior (figura 1.21), se debe emplear otro amplificador inversor en cascada (figura 1.22), con ganancia unitaria, con- siderando que R; = 10 KO. Para la etapa del amplificador en si (figura 1.22), Ry se elige de 1 KO, y Ry es una resistencia variable (potenciémetro lineal) de 100 KQ, con lo que es posible variar la ganancia del amplificador en un rango de 0 < K, < 100 unidades. Lo anterior es preci- samente un conttol proporcional K,, cuya fianci6n de transferencia es: G9) = Kp = (1.2) La variacién de ganancia de voltaje no tendré la potencia necesaria para mover al motor de CD, por lo que se hace necesario colocar un amplificador de potencia, Esto seFigura 1.23 Identificacion de terminales de los transistores de potencia, Figura 1.24 Control proporcional K, de ‘ganancia ajustable, donde Yo = (-Ra/Re)V Figura 1.25 Proceso por controlar yy sensor. sistemas d 13 logra al agregar dos transistores de potencia: PNP y NPN (TIP32 y TIP31, respectiva~ mente), La identificacién de terminales se observa en Ia figura 1.23. [eA] tdentificacién de terminals parx ‘THPSt yTIPS2: La figura 1.24 contiene el circuito amplificador de potencia conectado a la salida del conjunto de amplificadores operacionales. El proceso por controlar es propiamente la velocidad del motor, por lo que se eon sidera un motor de CD de iman permanente, con caracteristicas de 6 a 12 voltios y miximo de 1 ampere Para lograr una regulacién automitica de velocidad se debers agregar un sensor cuya famcién seri detectar el torque producido por el motor y generar un voltaje proporcio- nal a dicho torque. Tal comportamiento corresponde a un tacémetro, y puede ponerse en marcha por medio de un motor de CD adicional, conectado al revés; este segundo motor debe tener caracteristicas anilogas al primero de ellos. La configuracién resultante se observa en la figura 1.25. Proceso por contro: Torque (velocidad del motor de T, gencrado Cate dela etspa ‘ de potencia X ala entrada jad negative del “ comparsdor Ty Torque ean detectado (conversién torue-velocidad)14 aplica Una vez que se han definido y puesto en marcha individualmente todos y cada uno de los elementos a considerar para formar una configuracién de lazo cerrado, se pro- Figura 1.26 cederd a llevar a cabo la conexién entre componentes con el propésito de obtener la Sistema retroalimentado configuracion final. de control de velocidad; _ Habra que conectar la entrada de referencia (figura 1.18) con alimentacién de +5 y Tas etapas |aV son, 5 voltios (para dar mayor resolucién a la entrada), de tal forma que el usuario logre respectivamente: la ajustar la velocidad y la direccién de giro resultante del sistema sein sus necesidades, referencia, el comparador, el comparador (figura 1.20), el amplificador de ganancia ajustable y etapa de potencia la ganancia ajustable, e! (figura 1.24), el proceso por controlar (motor de CD) y el tacémetro a manera de sen- proceso por controlar sor (figura 1.25). De esta manera, al retroalimentar la salida del tacémetro al terminal 2 yelsensor. del comparador se obtiene la configuracién completa que se observa en la figura 1.26. ETAPA IIT ETAPAT — ETAPATL R | i crs *, yest = i i ‘ripsz -12 = ‘Torque deectado Tacémetro Retroalimentacin ETAPAV, <—1.5 PROBLEMAS L.A Indigue tees ejemplos de sistemas de control de azo abierto y leve a cabo la representacién en sus respectivos iagramas esquemiticos. 1.2. Indique tres ejemplos de sistemas de control de azo cerrado y represéntelos en sus respectivos diagramas es- ‘quemiticos y de bloques 1.3. Para los siguientes sistemas de contro, identifique Ja entrada, la sada y el proceso por controlar: 4) Un tostador de pan convencional 8) Una plancha. 9) Un reftigersdor. 4) Una lavadora de ropa 1.4 Con respecto al problema 1.3, indique silos siste~ ‘mas respectivos son de lazo abierto 0 de lazo cerrado. 1.8 Con respecto a los sistemas de lazo abierto, geuil seria la finalidad de agregarles sensores? 1.6 Represente en bloques la ecuacién diferencia: #4 pt ae Ra ‘que corresponde a un circuito RLC (véase capitulo 3, seecién 3.2.1) 1.7. El sistema mostrado en la figura 1.27 tiene como finalidad controlar a temperatura de un horno. Describa su funcionamiento ¢ indique «i corresponde a un Lazo abierto o a un lize cerrado. Bl principio fico del funcio- ‘naniento del sistema es que el mercurio (contenido en el ‘tubo eapilar) es conductor de Ia electricidad, HORNO| Tubo Calefactor Bie. léctrico oi Figura 1.27 Control de temperatura de un horno. “Tubo eon 1.8 _Investigue la puesta en marcha de un compa- rador utilizando amplificadores operacionales. wo | 15 1.9. Investigue en qué conse un contol SLLNO (ON OFF) y cite un ejemplo de exe tipo de contol 1.10 En cuanto a las caracteristicas de los sistemas de Jaz cerrado mencionados en la secci6n 1.3, explique los conceptos de: + Sensibilidad reducida a as variaciones en las caracte- risticas del sistema. Efectos reducidos de la no linealidad y Ia distorsi6n, + Aumento de ancho de bands del sistema. + Tendencia a la inestabilidad 1.11 La figura 1.3 muestra un conteol de nivel donde l problema de control consiste en seleccionar el punto de apoyo de la palanca, Analice el sistema y presente otra ‘opcién para el problema de control 1.12 Con respecto 2 Ia figura 1.28, pongs en marcha tun sistema de lazo cerrado para que las persianas se abran cuando salga el Sol. Dibuje el diagrama de bloques rer pectivo. Poleas Banda Ventana HID raga Motor decd Pessoa Figura 1.28 Sistema: moter, poleas, fengrane y persianas. 1.13 El solenoide esti compuesto por varios subsiste- mas, con la funcién de convert voltae a desplazamiento dde tradacion (gura 1.29). iy (0 0) TR < Figura 1.29 Solenoide compuesto por elementos eléctricos, transductor y elementos mecanicos.16 EI primer subsistema es la parte eléctrica, lo cual se representa asi ai LE + R=) @) La salids de este subsistema es la entrada del siguiente, un tansductor (0 convertidor de energia), en donde K, es la constante del solenoide FO =K, it) w La salida de este subsistema e Ia entzada de la parte 2 iE bE the ro © ‘Obtengs el diageama de bloques que muestee la inte raecibn entie las ecuaciones (2), (0) ¥ (), 1.14 Defina has caracteristicas de los elementos que forman la configuracién de un sistema de lazo cerrado, segiin lo indica Ia figura 1.9 1.15 Con respecto al sistema de la figura 1.13, defi- ina: entrada de referencia, seal de error, variable regula- dda, variable manipulada, variable controlada y variable de retroalimentacién, 1.16 El control de temperatura de hizo cerrado de un intercambiador de calor se muestra en la figura 1.30, Ob- renga el diagrama de bloques correspondiente, Controlador 4 Vapor & Vv a Drenaje Termopar (censor dle temperatura y conversién 3 voltae) Figura 1.30 Control de temperatura de lazo ‘cerrado de un intercambiador de calorol | 47 1.6 REFERENCIAS Conceptos generales: Distefano, J. J; Stubberaud, AR. y Wills MeGraw-Fill, 1995, ns, I. J, Feedback and contol systems, serie Schaum, Harrison, H.L.y Bollinger J.G., Contles auomtios Tells, 1981 Roodsigues Avila), Inoducin le ingnira de contol automo, MoGraw il, 1998. Representacién en diagramas de blogues: Barrientos, A.; Sanz, R.; Matia, E y Gambao, E., Control de sistemas continnos, problemas resteltos, McGraw-Hill, 1996, Cusi R., Control de proceos, Alfzomega, 1999, Clasificacién de los sistemas de control Davis, $.A., Retroalimentacién y sistemas de contol, Fondo: Educativo Interamericano, 1977, Robrs, Ch, E; Melsa,J.L. y Schultz, D.G., Sistemas de contol lineal, MeGraw-Fill, 1994, Suirez Garcia, R.,Pritcasfundamentales de contol lineal, Alhambra, 1977 Puesta en marcha de un control de ganancia ajustable: Contreras Montes, JA, Introduccign ala implementaciin de controladores PID anulégicos, www.control- Amplificadores operacionales: Gutiérrez Buides, M., Kjericos sobre cuits amplifcadores, Instituto Superior Politéenico José A. Echevarria, 20011.7 SOLUCIONES A LOS PROBLEMAS DEL CAPITULO 14 1.1 Como ejemplo de un sistema de lazo abierto, se citar un solo caso, el que corresponde a la lavadara “au tomitica”, que en realidad no lo es, puesto que el usuario programs: el ciclo de lavado con base en tiempo (figura 11). Interruptor Buse de tiempo ‘urtada por el Gs Proceso de Lavado Figura |.1. Representacién esquematica del proceso de lavaco, a accién de control (en si, la ejecucién uw operacién de lavado) no esti en funcién de la saida real del proce- 0 (grado de limpieza obtenido), sino de Ia entrada del sistema expresado como tiempo de lavado, por To que la accién de control es independiente de la sada, 1.2 En este caso se citari un solo ejemplo de sistemas de azo cerrado, que corresponde a un sistema de control de 1h temperatura en wn acuario (figura L2) Ternillo de calibracion TJ Resitencia $0 dléctrica como ca | Termos- cA Ne clemento MBE calefactor Ve Peceraa temperatura T Figura |.2 Control de temperatura por medio de un termostata, La accién de control (aplicacién de energia calorifica al tangue) depende de la temperatura real del agua, devec= tada (sensada) en todo momento por el termoztato (que realiza dos funciones: la de comparador y la de sensor), de manera tal que, si el sistema lo requiere, la accién de conttol se ejecutari sobre el proceso (figura 1.3) . “Temperatura Termonito _ Conviolador real dea pecers + bI bof reca b> \_inierupior CGlefactor ro Entrada de referencia Figura 1.3 Diagrama de bloques de un control de temperatura de una pecera, 1.3(¢) La entrada, la salida y ol proceso por controlar en el relrigerador corresponde a Entrada: emperstura de referencia indicada por el usua- Salida: vemperatura real del reftigerador. Proceso por controlar: ajustar la perils de seferencia del reéti- sgezador para lograr y mantener la temperatura requerida, 1.4 Los sistemas de lazo abierto son: 4) Eltasador de pan (sn rtroalimentacion) 9) La lavadors de ropa Los sistemas de lazo cerrado son: 8) La plancha con termostato, ) El reftigerador. 1.5. El objetivo de agregar un sensor a los sistemas de lazo abierto es detecta a salida real del procezo para, pos teriormente, comparara con una referencia, Teéricamente, todo lazo abierto puede convertirse en lazo cerrado: sin ‘embargo, Ia limitante es el sensor, ya gue no siempre es posible dezectar cierto tipo de variables, 1.6 La representacién en blogues de la ecuacién dife- rencial indicada se presenta a continuaci6n en la figura 14, Figura 4 Representacién en bloques del ciruito RLC.1.7. Fl incremento de temperatura en el horno de la figura 1.27 ocationa que la columna de mercutio se des- place por el tubo capilar, con lo que se interrumpe el contacto eléctrico entee los Esto se debe a que el mercurio ee conductor de elec- twicidad, Jo que hace que cese el suministro de calor. El sistemta es de lazo cerrado, ninales de la resistencia, 1.8 Para poner en marcha un sistema retroalimentado es necesatio disponer de un comparador que haga his ve- ces de punto de suma algebraico, ‘Un comparador es un circuito que monitorea dos voltajes de entrada: ano de ellos es el voltaje de referencia, Vig jel otro ze conoce como voltaje de retroalimenta- 8, Vigy: Bate po de comparador se atiiza, entre ottas cosas, pat poner cn marcha sistemas de control St-NO_ (vease el problema 1.9). indo el voltaje Vays sobrepasa 0 cae por debsjo del woltaje Vege, la salida del comparador V; cambia de estado, Por lo anterior, e posible obtener un comparador en configuracién no inversora o invertora; en atnbot ci sos se utiliza el amplificador operacional de uso general MCI741. La aplicacién de este ipo de sistema se const era en el problema 1.9. 3 Cuando el voltaje de retroalimentacion Vigzy sobrepasa el valor del voltaje de referencia Vi. (considerado fijo y ajustado por el usuario), el volte de salida del compara dor V, cambiaré de un estado bajo a un estado alto,lo que se muestra en ls figura 15a Comparador en configuracién no inversora Figura 5a Comparador en configuracién 8) Comparador en configuracién inversora, Cuando el voltae de referencia, Vig, excede al valor del voltae de xetroalimentaci6n, Viggy el voltaje de salida Figura 1.6 Control de nivel SI-NO. El comportamiento del sistema de nivel considerado puede expresarre por medio de tna ecuacién diferencia. Si el nivel del liquide h(t) en el tangue es inferior al re- Qu distinta de e cual ls ecuncién diferencial sera no homogénes. Cuando el nivel en el tangue es el requerido, no se aplica flujo de frada, por lo que en este caso se considera uns ecua ci6n diferencial homogénea, La respuesta hit) del sistema de nivel se observa en la figura 1.7 Jo, se introduce un fujo La ecuacién diferencial xe define para dos entrada di- ferentes: = Gal) =0 oo wt) : . 05 L £ 03 othe Ldn LM fiends 03. 02] i E on i i oh ° 1 2 $ + 5 Figura 1.7 Comportamiento del control de nivel SIO.20 Como ejemplo adicional, se analiarin cada una dele etapar que componen el diagrama eléctrico de un con- ttol SI-NO deilaminacibn, como el que se observa en la figura 18. Lalita de componentes et Celda fotoecrica. cl=Mci74i Relevador = 1 polo 2 tiros del tipo normalmente abier~ ‘T= Transistor 2N222A (NPN) Foc, 00 KA. Ka. Porensiémetro (lineal) = 1 MQ. Ta fancién que lleva a cabo cada una de has secciones del circuito se describe a continuacién: ETAPAI La celda fotocléctrica es el sensor del sistema, que se comporta como detector de luz y como transductor, ya que convierte las variaciones de luz incidente en vatit- clones de resistencia eléctrica, El divisor de voltae formado por la celda foroeléctrica ya resistencia R, tiene como objetivo convertir a voltaje la variacién de luz que es suministrida por el sensor. De esta forma, el voltae de salida del divicor te retoalimenta hacia el comparsdor, Elvvalor de R, se elige de tal manera que su resistencia sea menor que la mayor resistencia de la forocelda a snci- dencia maxima de luz, a la vez que R, sea mayor que la menor resistencia de Ia fotocelda a incidencia minima de uz, ETAPAL ETAPA Il ETAPA Ill BTAPA IV ETAPA I En este paso se procesa la informacién de dos sefales Veet ¥ Ve Ta primera de ells proviene de un potenciémetro, ccuya salida Vip e¢ Ia entrada de referencia del sistema en donde el usuario elige la sensibilidad deseada. La segunda zefial Viayy esté dada por la salida del di- visor de voltae, que corresponde al comportamiento real del siscenna; dich seal es la procesada en lk ETAPA I. ETAPA I Esta seccién corresponde a ls comparacién entee dos se- fiales de entrada: I sefal de referencia r(f): Vig y la seal de retroalimentaci6n (0): Vigyy proveniente del divi- sor de voltae La sida del comparador se denomina sefal de error, {que se representa por e(t) ¢ indica la diferencia entre la tefl de referencia r(t) y la de retroalimentacién (1) ETAPA IV Seguin la sada del comparador, ya sea alta o baja, el tran stor ge comporta como un interruptor. En estado de no conduceién del transistor, el relevador no se activa, por To que sus contactos permanecen normalmente abiertos y viceversa ETAPAV ‘Cuando el relevador se activa por la conduceién del tean- sistor su contacto, normalmente abicrto, se conmuta hacia lh posicién de cerrado; ai, el circuito se cierta y el foco se enciende, NOTA; Al intercambiar las entradas del comparador, el circuito resultante seri un detector de luz ETAPAV, Figura |.8 Control SI-NO de iluminacién automatica.NOTA: Como alternatvs del sistema de control de Ia figura 18, al cambiar a cela ftoeléctriea por un termi ton la configuracién reultnteserd.un circuito de control SI-NO de temperatura nientra el foce deberdsustituir- se por un elemento calefactor. 1.10 La interpretacion de las caracteristcat de lo sste= ‘mas de lazo cerrado son: Sensibilidad reducida em las variaiones de las caratrsticas deb sistema Esto se refiere a que, dentro de ciertos limites, uno 0 ‘varios componentes del sistema pueden sustituirse por clemento: semejantes al componente original sin que se aprecien resultados significativos en el desempeiio del sis tems equivalente resultante, Efectos reducidos de la no linealidad y la distorsion Los efectos de la no linealidad y de la distorsi6n, dentro de ciertos limites, pueden no ser significativos por la re- twoalimentacién. Auments de anclo de banda del sistema Con la retoalimentacién, el ringo de operacion del sste- rma en cl dominio de la feecuencia se ve inerementado, “Tendonca ala inestbildad, El tnico efecto negativo de los sistemas de lazo cerrado es que, con Ia retroalimentacién, un sistema que en lzo abjerto es estable puede convertise en inestable. 1.11 Una alternativa pars ajustar el sistema de nivel correspondiente consiste en modificar la longitud de la vvarilla entre flotador y palanca de apoyo. 1.12. Elsistema a poner en marcha es muy semejante all circuito de la figura 1.26, alvo que en la etapa IV (de esa ‘misma figura) el proceso por controlar debe sustituirse ppor ls persianas, en tanto el sensor habri de ser una celda fotoeléctrica para forma un divisor de voltje. 1.13 Lainteraccién entre ls ecuaciones (3) (6) ¥ (6) se presenta en la figura L9, 1.14 Las caracteristicas de los elementos que integran 1a configuracion de los sistemas de lazo cerrado son: Comparador: Leva a cabo, mediante una sama algebraic, Jn diferencia entee Is enteada de referencia r(f) y la varia Ue de reroalmentacién b(?), con lo que genera una seal de error (0) Controlador: Este elemento genera una variable regulada ¥(f) como consecuencia de la sefal de erzor eft) reci- bida, Elemento fal de contol: Dosifica y sumministra la cantidad de energis necesaria m(0) al proceso por controlar para ‘obtener una determinada variable controlada 7) Sensor: Detecta (yen su caso acondiciona) la variable cconteolada y(t), nego produce la variable de retroalimen- raci6n Bf). Proceso: En si, representa al elemento © 1a variable a ‘controlar, para que st comportamiento se apegue a de~ cerminadas especificaciones de finncionamiento, Los pro- esos susceptibles de ser controlados son de muy diversa indole: por ejemplo, temperatura, nivel, presién, fuerza, caudal, velocidad y desplazamiento (de rotacién 0 trasla- ién), concentracién, huumedad, distancia e ihuminacién, Perturbaién: SeBales externas p(t) indeseables (y en mxa- cchos casos inevitables) que afectan el proceso. 1.15 En cuanto al sistema de la figura 1.13, con éste se asocian ls siguientes variables: Entrada de rence: Ajusta el potenciémetro de entrada para Gjar el comportamiento deseado del sistema a ma- neta de voltae Vig vf) iO fo x(t) >| Cirenito, Lf ‘Acopla- >| Circuito. RL imiento [>| mecinico a bs i 100 "ay v(t) 1 1 x(t) + L JT ROL= J rl 7 2 R £ b 2 6 Cirevito RL = Circuito mecinico Figura 1.9 Diagrama de bloques del sistema solenoide. 2422 Variable contyolada: Comportamiento real del sistema re- presentado por el desplazamiento angular 6 de la carga. Seiial de enor Voltaic ¢, como resultado de la sama Veet ~ Veco Variable regulada: Seal resultante de amplificar el error ¢ por medio del conttolador K. Variable manipulada: Seal a manera de torque aplicada a Ia carga. ‘Temperscurs de referencia Controlidor Solenoide Variable connolada: Posicién angular real @, de la carga, Variable de retratimentacsn: La posicién real de la carga ce detectada y convertida a voltaje por medio del poten- ciémetto (censor) para producir el voltae Viggo QUE Se cenviard al comparadar, 1.16 La figura 1.10 muestra el diagrama de bloques de sun intercambiador de calor cuya temperatura se regula en forma automitica ‘Temperatura real Vileula — Depésito ; >| Ls >| “Termopar Figura 110 Diagrama de bloques de un intercambiador de calor fen configuracién de lazo cerrado.Transformada de Laplace INTRODUCCION En este capftulo se hace wna relacién entre ecuaciones diferenciales lineales de orden yy sus transformaciones al dominio s mediante el operador de Laplace, asi como de sus diversas propiedades, con particular atencidn en las interpretaciones fisicas respectivas. El capitulo termina con aplicaciones de Matlab relacionadas con la transformada de Laplace Contenido Interpretacién del niimero s Concepto intuitivo de estabilidad. Interpretacién del diageama de polos y ceros Propiedades de la transformada de Laplace y sus interpretaciones. ‘Transformada inversa de Laplace. Relacién entre entrada, sistema y salida ‘Teoremas de valores inicial y final. ‘Transformada de Laplace con Matlab. Problema. Referencias del capitulo 2 Soluciones a los problemas del capitulo 2. Objetivos + Relacionar la transformada de Laplace con las ecuaciones diferenciales lineales de orden 1 Interpretar el significado fisico de la transformada de Laplace y sus propiedades. Representar funciones racionales en el plano s. Introducir el concepto de estabilidad Utilizar Matlab y Simulink para el anilisis de sistemas en el dominio s.24 | Invoduccién alas sistema de aplicaciones y simulacion con MATLAB 2.1 INTERPRETACION DEL NUMERO S Las ecuaciones diferenciales ordinarias y parciales se utilizan en la descripcién matemi- tica de los sistemas fisicos en el dominio tiempe. Una ectacién diferencial ordinaria (EDO) es aquella que contiene una sola vatiable independiente, mientras que una ecuacién diferencial parcial (EDP) tendra dos o mis variables independientes. Ejemplos de EDO: 4) Beuaci6n de un sistema hidriulico donde A, C,, ay g son constantes A @ 6) Ecuacién de un circuito R-L-C, donde L, R y C son constantes. @q dg 1 Laat Rat q=v(t) (b) ‘Como ejemplo de EDP se considera: ) Ecuacién de onda donde a es constante: eu au OTe Oe © Para clasificar las ecuaciones diferenciales, se definen los siguientes términos: El orden de una ecuacién diferencial es el orden de la mayor derivada contenida en la ecuacién. El grado de una ecuacién diferencia es el exponente de la mayor derivada contenida en la ecuacién, Una ecuacién diferencial lineal esté formada por la suma de términos lineales. Un término lineal es aquel que es de primer grado para las variables dependientes y sus de~ rivadas; no hay productos y fnciones trascendentales de as variables dependientes, Esto, se puede comprobar aplicando el teorema de superposicién. Una ecuacién diferencial es homegénca sila variable dependiente y sus derivadas estin en todos y cada uno de los términos de la ecuacién; en caso contrario, se dice que la ecuacién diferencial es no homegénea EJEMPLO 2.1 Chasifique las ecuaciones (a), (b) y (@) segiin su orden, grado, linealidad y hom gencidad Solucién de a): Para clasificar una ecuacién diferencial es necesario que el exponente de la variable dependiente sea un ndimero entero, por lo que la ecuacién (a) se rescribe como: : HY cae (sd) =cpereem (Orden 1: Orden de la mayor derivada contenida en la ecuaci6n,Figura 2.1 Interpretacion de la relaci6n envradacsistema- salida. Translormada de Lapiace | 25 (creda)2 fice poner tet tel stensyenteerreatsteonberdaten| ilerustaced Lineal no: Una ecuacién diferencial es lineal si el exponente de la variable depen- dente y de todas sus detivadas es de primer grado, condiein que no curaple el exponente de Adh/dt, cuyo grado cs 2. Freeman ee ea tere ede eet iene tester echt ead cen ele atte de Ja ecuacién diferencial. Solucién de b): @q dg 1 H4 Ry tgan ae at ct Es una ecuacién de orden 2, grado 1, lineal y no homogénea. L Solucién de ¢): 2 du _ au ax? ar? Es una ecuacién de orden 2, grado 1, lineal y homogénea. Una ecuacién diferencial lineal de orden n es de la forma: 4105 ol =b, r(0) (2.1) en la cual los coeficientes son sus variables. Silos coeficientes a, (0). dy; (seer ay (2) ¥ a (#) son constantes, la expresién resultan~ te seri una ecuacién diferencial lineal de orden m con coeticientes constantes afte, man get El término que hace no homogénea a wna ecuacién diferencial es de suma importan- cia en los sistemas de control, va que b, r(t) se interpreta como la entrada que se le aplica al sistema y Ia interaccién entrada-sistema produce la salida y(t), segiin se muestra en la figura 2.1 EJEMPLO 2.2 a te 4a, raya br) (2.2) Interprete el significado fisico de los términos de la ecuacién diferencial (2.2), que es lineal de orden my tiene cocticientes constantes. Solucién: La ecuaci6n (2.2) consta de una entrada de forma by r(t), que se aplica a un siste~ ma definido por g(t) para producir la respuesta y(t). Lo anterior se muestra en la figura 2.1 art) vee uth sistema solids entrada26 Figura 2.2 Plano s compuesto por un eje real oy Un ee imaginario ja El término g(t) representa al sistema, y corresponde a la descripcién matemitica de las caracteristicas fsicas de un determinado proceso fisico, Resolver una ecuacién diferencial supone determinar una expresién para la variable dependiente y(t) libre de derivadas. La transformada de Laplace convierte una fanci6n g(¢) del dominio tiempo, definida para tiempos mayores o iguales a cero, en una funcién G()) propia del dominio s me diante la integral impropia: L{e}= Jo ae'dr= G0) (23) De esta forma, sila integral existe, se dice que G(s) ¢s la transformada de Laplace de Ja funcién g(f). El factor s es un némero complejo: s = 5 + jw, por lo cual toda fancién G(9) puede representarse en el plano cartesiano 5 segiin se muestra en la figura 2.2. J? plano s Si un sistema g() es lineal, su correspondiente fanci6n racional polinomial G(s), de- nominada fiuncién de tnsferenca, tendri la forma: (24) donde: K = constante del sistema By s+ B yg 1S+ oo. + )5+ 6, = polinomio del numerador de grado m AUS 44," 45+... + ay5-4 4, = polinomio del denominador de grado 1. T'= atraso de tiempo (se presenta cuando el sistema no reacciona instantineamente a tuna entrada); en este caso, se considerara que T=0,luego se analizari el caso para atrasos de tiempo T# 0, La teansformada de Laplace convierte una ecuacién diferencial de orden 1 en una ecuacidn algebraica de grado equivalente al orden de la ecuacién diferencial, por lo que Jos polinomios del numerador y el denominador de G(), ecuacién (2.4), pueden repre sentarse por medio de sus respectivas raices: ot2y\etz,) = ltemlrsy os) CO a erED Alas raices del polinomio del numerador se les lama cers, los cuales se representan por circulos en el plano .A las raices del polinomio del denominador se les denomina polos y se representan por un simbolo a manera de auz en el planoTranslormada de Lapiace | 27 2.2 CONCEPTO INTUITIVO DE ESTABILIDAD En el dominio tiempo, se dice que un sistema g(t) es estable si su limite existe cuando toe: lim g()# =. Tabla 2.1 Diagrama de polos y ceros de funciones G(s). i La 4 —*> je nat 4 > Awe =e Ta sac 4 A id o je 5 Asner Wt Feat VV ajo Xk? jo s ad 6 Acorat ae > Considerando sistemas representados genéricamente por ¢(f), con coeficientes de magnitud A y definidos para tiempos mayores o iguales que cero (como los sistemas representados en la tabla 2.1), se tienen los siguientes casos: Sistemas estables: Puesto que los limites de los sistemas g(t) = A y gf) = A exp(- at) existen y son, respec~ tivamente, A y 0, los sistemas asociados son estables (figura 1 y figura 3 de la tabla 2.1), Jo que corresponde a sistemas cuyo comportamiento es predecible.28 Figura 2.3 Diagrama de polos y ceros de los sistemas ,(s) y 5) Sistemas inestables. Para el caso de g(l) = At y g(t) = Ae, cuyos limites tienden a infinito, sus respectivos sistemas serin inestables (figura 2 y figura 4 de la tabla 2.1), Lo anterior significa que no es posible predecir su comportamiento. Sistemas marginalmente estables. Los limites de g(t) = A sen (wf) y g(t) = A cos (wt) no tienden a infinito, por lo que no son inestables, pero como no se puede saber en qué parte dentro del intervalo (A, ~A) esti su valor final, ls sistemas tampoco serin estables (figura 5 y figura 6 de la tabla 2.1), Con estas dos condiciones, los sistemas asociados se denominarin marginalmente estables. El concepto de estabilidad se puede visualizar mas ficilmente en el dominio s, ya que tun sistema siempre sera estable i todos sus polos estin a la izquierda del eje ja, o bien, si existe un polo simple en el origen; cualquier otra combinacién de polos hari que el sistema se considere inestable. Un sistema es inestable si tiene cuando menos un polo a la derecha del eje jo, polos complejos repetidos dos 0 mas veces en el eje jew, 0 dos o mis polos en el origen. Un sistema es marginalmente estable si tiene polos complejos conjugados simples en el eje je, es decir, polos imaginarios conjugados 0 con parte real igual a cero [véase tabla 2.1en A sen (wt) y A cos (wt) La figura 2.3 muestra el diagrama de polos y ceros de los sistemas st st = JV Foo a (a) 0) SHOP FITS+IS —(641,1312)(s? +4,86885+ 11.4926) ® 66 ~ ) P+ 152 +88 5+224 El cero del sistema G,(s) es: 2, = 4, mientras que sus polos son: p, = -1.1312 y 2.4344 + 2.3593 j,lo que hace estable al sistema, "El cero de Gy() es: 3 = 0, en tanto que los polos son: p, lo que hace estable al sistema, Cabe mencionar que son Ios polos los que determinan la estabilidad de los sistemas, es decir, si hay ceros en ja 0 a la derecha del plano s, el sistema seguira estable. El valor de la constante K del sistema se puede indicar dentro de un rectingulo colocado a la derecha del plano s;si dicho cuadro no se encuentra, se supone que K = 1 Pas Ty Pasa 4 BA), x PEEL eR ae g TRe| | 10 e 10 Por lo anterior, todo sistema G(s) puede representarse en su respectivo diagrama de polos y ceros. De manera aniloga, 2 partir de cualquier diagrama de polos y ceros ¢s posible obtener sti correspondiente sistema G(), de la forma: _KG+z,)e+2)) (st pst Py)”EJEMPLO 2.3 Para el diagrama de polos y ceros representado en la figura 2.4, obtenga una ex- ptesion analitica del sistema G(s) correspondiente P Figura 2.4 Diagrama de polos y cceros de un determinado sistema G(s) sereexe -10 Solucion: Los ceros del sistema son: |, por lo que le corresponde un factor en s de la forma: s 3, por lo que le corresponde un factor en s de la forma: s+ 3. El numerador es:s(s + 3) =? + 35=0. Los polos del sistema son: 5, por lo que le corresponde un factor en s de la forma: s+ 5. 1 £3), correspondiente a un par de polos complejos conjugados; se pro- my Pag cederi entonces a encontrar el polinomio en s que contenga dichos polos: Si rescribimos una de las raices complejas en términos de s, ss 143), +1 = 3), (s+ 1)? = Gp, 2 42541 donde el polinomio cuadritico es:5* + 2s + 10=0. El denominador completo es de la forma: (5 +5) (° + 2s + 10) = 0. La fancién de transferencia G() del sistema corresponde a la funcién racional (s+3) 3s (FSF 425410) P4702 4205450 G(s) = 2.3 INTERPRETACION DEL DIAGRAMA DE POLOS Y CEROS Al polo mis cercano al eje ja se le denomina polo dominante, ya que es el elemento que ejerce mayor efecto sobre el sistema. Parte real Los sistemas: g(t) = &°'y gy(t) = €* estin representados en las figuras 2.5a (graficados en el dominio tiempo) y en las figuras 2.5b (representados en el plano 3)30 | invoduees Figura 2.5a Grafica en tiempo de 3) = ey g(t) =H Figura 2.5b Grafica en el dominio s de G(s) = 11(5 +05) y G(s) = 11(5 + 2), Figura 2.6a Grafica en tiempo deg, () = sen() Figura 2.66 Grafica en el dominio sde G(s) = 1/(s? +1) ¥G,(s) = 2/(s* + 4). alos sisteras de aplicaciones y simulacién con MATLAB ¥) 0) 1.00 4.00. 300 00 108 En el dominio tiempo ambas funciones, ¢,(f) ¥ g(t). tienen valor final nulo, pero g(t) alcanza mis répidamente dicho valor final Al relacionar este comportamiento con respecto al dominio s, se establece que la posicién del polo dominante es un indicativo de la velocidad de respuesta del sistema; esto es, cuanto mis cerca esté el polo dominante del eje jw, mis lento seri el sistema, y cuanto mis alejado hacia la izquierda del eje jw se encuentre el polo dominante, mis rapido seri el sistema, Posteriormente se establecers en forma cuantitativa la velocidad. de respuesta del sistema, Parte imaginaria Sean las fanciones en tiempo: g,(t) = sen(t) y g,(t) = sen(2t), representadas grificamente en la figura 2.6a, y sus respectivas transformadas: G,(s) = 1/(s + 1) y Gy(s) = 2/(0 + 4), ccuyas representaciones en el plano s se muestean en la figura 2.6b, y(t) 0) 100 1100 Tdh00' im m 3 3 = Xxe}| 10 x Re Las frecuencias angulares de oscilacién de los sistemas gy(t) y gp(t) son @ = 1 radiin/ seg y @ = 2 radianes/seg respectivamente; al relacionar este comportamiento con res2.4 2.4.1 Translormada de Laplace | 34 pecto al dominio s,s establece que la parte imaginaria del polo dominante corresponde ala frecuencia angular de oscilacién @ del sistema PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE E INTERPRETACION Corrimiento en frecuencia (0 primer teorema de traslacion) Propiedad L{e@et}=Gbua 2.6) ‘Tal propiedad supone un producto de dos funciones, donde uno de los términos de- ber ser una fancién exponencial (creciente 0 decreciente) y el otro término podri ser cualquier otra funcién que no sea exponencial, por ejemplo, potencias de f 0 funciones de la forma sen (w 1) 0 cos (w 8) Demostracion Lee fa fo eerttedra [> ggeea como L{g(0}= [> g@e'dt=G() {eee} =cG+a) Para transformar funciones de la forma de un producto ¢(¢) por exponenciales, cre~ cientes o decrecientes, se obtiene la transformada de Laplace GG) de la funci6n g(t), como ai estuviera aislada, y a continuacién se sustituye s por (s+ a) 0 (¢— a), lo que depende de que la expos Ca 9 A, respectivamente, al sea o EJEMPLO 2.4 ‘Obtenga la transformada de Laplace de z{e * c0s(2i a} Solucién: La transformada de Laplace de la funcién aislada g(t) = cos(2t) corresponde a: P44 = L{cosi2n}= Para determinar la transformada de Laplace de la funcién original g(t) =e-4*c0s(21) se sustituye s por s + 4 en la expresion: Ge=a532 Figura 2.7a Gréfica en tiempo y en el plano s de cos (2t). Figura 2.7b Grafica en tiempo y en el plano s de e°t cos (2¢). aplica Sn con MATLAB. (+4) con Jo que se obtiene: —¢*4) S ene aed . (644) +4 + cos(2 = ar cer Interpretacién Con respecto al dominio tiempo, el hecho de multiplicar una fancién no exponencial por una funcién exponencial, en el dominio s, equivale a recorter los polos y ceros del sistema un ntimero a veces hacia la izquierda o la derecha (segiin corresponds a signo de Ja exponencial asociada &*") o e'*"), espectivamente, sobre el eje real del plano La figura 2.7a, que corresponde a cos(2#), muestra un sistema libre oscilatorio, cuyo equivalente en el dominio s presenta un par de polos conjugados sobre el ee ju En relacién con la funcién e?> "Yeos (2), cuya grifica en tiempo es la de tn sistema amortiguado, se representa en la figura 2.7b junto con su equivalente en el dominio s. Esta diltima grifica muestra un corrimiento a la izquierda en sus respectivos polos y ceros con respecto a la funcién de la grifica 2.7a. wo = 1.00. : a 10.00 | | ~10 xRe x) ao 1.00 = %0.00'| |-10 2.4.2 Corrimiento en tiempo (o segundo teorema de traslacién) La funcién escalin unitario U(e) define como: 0 para <0 us 1 para 1>0Figura 2.8, Grafica de una funcién 4(t) recorrida T unidades ala derecha: g(t T) u-7), 33 La funcién escalén unitario recorrido en el tiempo T unidades hacia la derecha, repre- sentada de forma U((~ T), se define como: 0 pan tT donde T es el corrimiento en tiempo, Io que significa simplemente una fancién re- corrida T’unidades a la derecha del eje t. La figura 2.8 muestra una fancién arbitraria recorrida T unidades en el eje del tiempo. a) 2.00 70.00 Propiedad La transformada de Laplace de una funcién recorrida en tiempo: (t=) par 1>T f= ° pan 1T f= 0 para t 4e,el radical y b? -4¢ > 0, cuyas raices reales son: b+ yb? -4e yb? -4e 2 2 cel radical yh? — 4c =0, con raices reales repetidas: 9 Sif os i << 4c,el radical J 6? 4c <0, por lo que las raices seran complejas conju- gad: bt jy ae— 6? sa 2 El procedimiento de soluci6n se establece para el inciso 4): 1 2425410 1, Determine el tipo de polos de G(s); i éstos son reales, repetidos o complejos, ¢] corrimiento en frecuencia estard siempre implicito: Como 2? —4(10) <0, sus races serin comple 2+ jf40—4 _-2+ j 36 2 GQ= 2. Como ya se ha determinado que las raices del polinomio del denominador de G(s) son complejas, se procede a completar un binomio de forma (6 + 4)? + a = 0 0 (e+ 2as + + @ = 0), donde a es el coeficiente del término en s del polinomio considerado dividido entre dos, yw” es un mimero que hay quea proponer, tal que a” + w” sea igual al término independiente del denominador considerado StH 2s+10=(64 1/249 1 1 porloew GW= 55 = aaa . La transformada inversa de: Sin embargo, se requiere evaluat la transformada inversa de: . “raat La propiedad de traslacién: L"{G(s + «)} = f(t) e™ (en este caso, a = 1), indica que G(s-+ 4), del dominio s, equivale en el dominio tiempo a multiplicar gt) por “para obtener g(t) -ri{—1_|. a@ak {as} 6544 2445420 Es conveniente, en tal caso, expresar en forma unitaria los coeficientes de los términos de mayor grado de los polinomios del numerador y el denominador de Gi), ce) 6344 (+273) P+ h6+20 52445420 Gy= . Identifique el tipo de raiz de ? + 4s + 20 = 0: ‘Ya que y4?—4(20) <0 las raices son complejas: =-244j Rescriba el denominador en la forma (s+ a)? + @? = 0, lo que corresponde a (s+ 2)? + 16 = 0, Ademis, el nimero s del numerador deberi sustituirse por (s+ 2), que queda expresado como (5 + 2) ~4/3, lo cual corresponde al numerador original (5 + 2/3).De esta forma, cond 42/3 [ee] S44 5420 (642)? +1642 _,{_wea_ 4 cone ana ane 3. Para obtener Ia transformada inversa de G(s), hay que recordar que el niimero G(s + 4) del dominio s equivale, en el dominio tiempo, a multiplicar g(t) por © para obtener g(t) ©", —pile[ 2473 Ye cea \«[ eae aiial (= 60" cos 4-202 oem 4 +20 (645) 85416 s?+Bst16 1, Determine el tipo de raiz de 5? + 8s + 16 = =, las rafces son reales repetidas: 5, = 5 =—4. 2, Rescriba el denominador: Como s? + 8 + 16 = (¢ + 4)? = 0, el binomio al cuadrado corresponde al denominador de G(s). 3. Si reordenamos términos y sustituimos s por (5+ 4) en el numerador, para no alterar el factor (5+ 5) =(+ 4) +1. yaa] (45) (s44)41 (+4) 1 oon er ae | carer] y asf se obtiene la transformada =L Z Z = wel etaectal 20=4(e tate tt) s+ ttl Se factoriza el denominador (s+ 1/2)? + 3/4-=0, se sustituye s por (s+ 1/2) en el numerador y se completa, de manera que (s+ 1) = (6+ 1/2) + 1/2,y se 4 G)= tiene Gye let2ye1/2 (41/2)243/4 epif_ ey a 1 07 aan naan 8,48 ane (« > BTranslormada de Lapiace | 43 2.5.2 Descomposicién en fracciones parciales En ocasiones ocurre que G(s) es de tal forma que la transformada inversa no puede determinarse directamente; sin embargo, puede descomponerse en expresiones mis sen= cillas i aplicamos el método denominado descomposicin en frcciones parciales, Sea G(s) una fancién racional y estrictamente propia, lo cual corresponde a que el grado del polinomio del numerador P(3) sea menor al grado del polinomio del denomi~ nador Q6). Caso I. G(:) tiene polos reales distintos: 39-2 Po) CO" OG)” Grp De tat P,) La descomposicién en fracciones parciales es de Ta forma A B N 6 16 (+p) GP) GtP,) donde A, B, ..., N coeficientes por determinar. tered bl eer serreert a1 (2) eee Fe=a6-3) Solucion: Como los polos de Gl) som reales y distintos, definidos como p, p,=3 (el orden en el subindice es intrascendente y arbitraric), es posible aplicar Ie descomposicién en facciones parciales, seg lo indica la ecuacién (2.16) 224 A,B Cc (G4D(6-2)(5-3) stl 5-2 5 25? A= A(s—2)(s—3)+ Bs + 1)(s—3) + Cls4 16-2) F()= Si sustituimos en la expresién anterior el nimero s por los valores de los polos Py =— Lp, =2y ps = 3, respectivamente: para py = 2-1)? -4= A(A-2)(-1-3); 2 =(-3)(-4) A 1 ara Pp 2(2)2-4=BQ+1)(2-3 4=@)CDBIntroducciin a los sctemas de aplicaciones y simulacién con MATLAB para py 2(8)?-4=C341)(3-2); 14=()()C cat 2 Al obtener los valores de A, B y C, la transformada inversa L'{G(s)} puede evaluarse directamente: -1/6 4/3 7/2 aa = a ‘4 (2) 7S} . dayle 3 2 Caso IL. Gl) tiene 1 polos reales repetidas: oi =P2-_2O QO) Gey" La descomposicién en fracciones parciales es de la forma: A B N + Gh Gp? Gene Ges (2.17) donde A, B, EJEMPLO 2.44 son los coeficientes por determinar. Por descomposicién en fracciones parciales, obtenga la transformada inversa de: _ 2246545, GQ)= OF aa? Solucién: Para tal expresién se combinan los dos primeros casos, uno de los polos de G(s) es real distinto: p, = —2, mientras los dos polos restantes son reales repetidos: p = Py =I, por lo que la descomposicién en fracciones parciales se hard segiin las ecuaciones (2.16) y (2.17): Ge ero ae (42642 42)" GD” Gap 25246545 Ast 1)? +B(s+1)(6+2)+C(s+2) @Si sustituimos el némero + en la ecuacién (a) por los valores de los polos p, ~2y py =—1, respectivamente: Para py 2(-2)?+6(-2)+5= A241)? 8-12+5=4 2-645 2-1)? +6(-1)+5= Por el método de sustitucién del niimero s por el valor correspondiente de los polos, no es posible evaluar todos los coeficientes cuando se presentan repeticiones de los polos. Asi que se procederi a desarrollar la ecuacién (a) para generar un conjunto de tres ecuaciones con tres incégnitas, dos de las cuales ya se conocen: 252 $6s45= AP + 2As+ At Be? +3Bs+2B4 C5420 ‘Si agrupamos los términos independientes en s y en 3? y los igualamos con los coeficientes respectivos del miembro derecho: términos en 3 A+B=2 (b) términos en «: 2A+3B+C=6 © términos independientes A+2B420=5 @ Conocidas A y C, se obtiene el cocficiente B, ya que no es necesario resolver cl sistema de ecuaciones (b), (¢) y (): AtB=2 = B=2-A a 42)" 41)" G4 2P GQ@)= A partir de la ecuacién anterior, se evalia L*{ G(s)}: sO) beat em46 | invoduees alos sisteras de aplicaciones y simulacién con MATLAB Caso IIL. G(s) tiene polos complejos distintos: POs) POs) Gw= ) OQ) Ghana, stay—G?#b,sra) mientras la descomposicién en fracciones parciales de la forma: AstB SstD | MstN GO Beh ste) Wthjate,) Gb, re) (2.18) yA.B, EEIeEse N son los coeficientes por determinar. s2+2543 Obtenga L1} G(s)=—* + * > ___} aa Solucié La expresin G(s) tiene dos pares de polos complejos distintos, por lo que la ecua~ cidn original se descompondes de acuerdo con (2.18): _ PaD+3 AsB C+D (s? #254207 +2645) (6742642) (5742545) GO) Para determinar los coeficientes A, B, Cy D de la expresién anterior, se genera un conjunto de cuatro ecuaciones con cuatro incdgnitas S24 24, AD +242 +5.As+ Be + 2Bs+5B+ 4089 +205? 42Cs+D2+2Ds+2D ‘Si agrupamos términos independientes en s,en s* y en s*,ademis de agruparlos con los coeficientes respectivos del miembro derecho: términos en °: A+C=0 términos en 3: 2A+B+2C+D términos en «: 5A42B+2C+2D=2 términos independientes: 5B+2D=3 se obtiene el sistema de ecuaciones representado en la matriz (a), la cual levamos a 1a forma escalonada o escalonada reducida, matriz (b), por medio de la aplicacién de sucesiones de operaciones elementales entre matrices. 10100 1000 0 21211 0100 1/3 52222] @ oo10 0 ) 95023 0001 2/3Translormada de Lapiace | 47 De la muatriz escalonada reducida se obtienen los coeficientes: A = C=0y D=2/3,por lo que G(s) queda expresada como: B=1/3, 1/3 203 + CO" renee (#2645) a) (sen t+sen 21) 3 Caso IV. Gis) tiene polos complejos repetidos: PO) PG) a =, 70 _ OG)" Pabsta" La descomposicin en fracciones parciales es de Ta forma AstB CstD Ms+N pO et G2 4 AEN © (st+bsto) (x? +bs+0? (2 +6540" (2.19) donde A, B, ..., N son los cocficientes por determinar, Cabe aclarar que generalmente en el caso de polos complejos repetidos, para obtener la transformada inversa de G(s) es conveniente utilizar un método diferente, por ejem= plo, el desarrollo de Heaveside. 2.6 RELACION ENTRE ENTRADA, SISTEMA Y SALIDA ‘Todo sistema g(¢) lineal de orden n, invariante en el tiempo, al que se aplica una entrada s(t), queda representado por una ecuacién diferencial lineal de orden n con coeficientes constantes y no homogénea. El término que hace no homogénea a la ecuacidn diferen- cial corresponde a Ia entrada r(¢) que se apliea al sistema, La relacién entrada-sistema- salida se indica en la figura 2.12, Con respecto a los sistemas de control, la entrada (o comportamiento deseado) puede 4) Una referencia constante, representada matemiticamente como una faneidn escalér 1(f) = AU(?), cuya transformada de Laplace es R() = A/s. 8) Una referencia variable (atilizada en sistemas de velocidad constante, por ejem- plo sistemas de rasteeo) representada matemsiticamente como una funcién rampa 1(Q) = AtU(t), cuya transformada de Laplace es R(s) = A/?. Figura 2.12 RQ) GQ YE) Relacién entrada- sistema-salida. > Entrada Salida Sistema ® 90)48 | Invoduccién alos sistemas de aplicaciones y simulacion con MATLAB 6) Una referencia variable, por ejemplo un sistema de aceleracion constante, cuyo equi- valente matemitico es la funcién parabslica r(1) = APU(O), cuya transformada de La~ place es R(s) = A2!/s°. 4 Una entrada especial, denominada funcién impulso, representada matemiticamente como r(t) = AB(t), con transformada de Laplace R(s) = A. Con respecto al sistema en sf, corresponde al mimero ¢(f) en el dominio tiempo, 0 por su equivalente G(s) en el dominio s. La interaccién de la entrada con el sistema produce la respuesta o salida Y(), la cual puede expresarse en el dominio tiempo 0 en el dominio s.En este libro la salida Y() se obtendra en el dominio 5, como resultado del producto de la entrada R(s) por el sistema GW): YO) = ROC) La salida y(t) en el dominio tiempo puede determinarse al aplicar la transformada inversa al producto Y() = R() Gs): HW) = LRG} © bien, al aplicar el teorema de convolucién, si se utilizan funciones definidas en el do- aainio tiempo. Sea la entrada r(t) aplicada al sistema g(t), siendo la salida y(t): WHO=L'{RG)*G()}= flr) g—a) dr (2.20) ‘Obtenga la respuesta de tun sistema en el dominio s con transformada de Laplace o en el dominio tiempo por medio del teorema de convolucién. Al final, ambos procedimien- tos presentan el mismo resultado; sin embargo, este libro se enfoca en la interpretacién y el anilisis de sistemas en el plano s, por lo que se dari prioridad al anilisis con transfor- mada de Laplace PRICES ‘Obtenga la respuesta y(t) por medio del teorema de convolucién para un sistema definido por: dx at 2x+44(1) con condicién inicial (0) salida es y(¢) = 6 x(t) 5, donde la entrada es un escalén r(t) = 5 U(t), cuya Solucién: Al aansformar al dominio s la ecuacién diferencial, axtbr() =aX()+bR() y al reagrupar, X()=="2 4 5R(s)*——49 fansformada de Si se aplica la transformada inversa: so-1 {225 RG 1 sta a el producto de dos fanciones en s (indicado por el simbolo +) es la convolucién en el dominio ¢ x()= (0) e-* +convolucion e-*", (| Q= (0) e+ [eo br) dr 221) Esta ecuacién es la expres sustituyen los valores especi de x(t) después de aplicar la convolucién. Si se del problema: x(a 5e 24 fe 29. (20) ar x()= 5214200724! 2 dr x()=5e-2! +10e~ (or) por lo que x(t) esti dada por: x(t) =10—5e-?! Com la salida es y(t) = 6 x(t), a respuesta del sistema es: (0) = 60-30e-2 Ya se coment6 que la salida de un sistema corresponde a: ¥(s)= RWG) (2.22) Jo que leva a varias conclusiones. 1, Funcibn respuesta impulse. Sean una entrada r(t) = (0), cuya transformada de Laplace es R(9) = 1,y Gi) un sistema desconocido, por lo que la salida ¥() sera 1 ¥(9=R(NGE)= G(s) a (2.23) cs decir, que si es posible graficar la salida, ésta sera igual al sistema g(t), lo que supone que ahora se conocer’ g(t), a respuesta de un sistema a una entrada impulso se denomi- na fiancién respuesta impulso (0 funcién de transferencia), como se indica a continuacién.50 Figura 2.13 Componentes de respuesta de un sistema estable a entrada escalén, 2, Funcién de transferencia La fiancidn de transferencia es una expresién matemitica que es el cociente de la salida sobre la entrada en el dominio s considerando cero a las condiciones iniciales; para sis~ temas lineales ¢ invariantes en el tiempo, contiene informacién sobre las caracteristicas fisicas de un sistema G(), expresado como una funcién racional que vincula un nume- dor (el cual contiene los ceros del sistema) y un denominador (el cual ineluye los polos del sistema). La funcién de transferencia o funcién respuesta impulso se obtiene a partir de la ecuacién (2.23). 3. Salida ¥(s) come resultado del producto entrada por sistema Cuando se aplica una entrada RG) a un sistema G(), como resultado se obtiene una expresin en el dominio s de la salida Y{s) 0 respuesta del sistema; sin embargo, es nece- sario saber determinadas caracteristicas de la respuesta en el dominio tiempo y(t), para lo cual habei que aplicar Ia transformada inversa a Y()) con la finalidad de obtener tal informacién. Para un sistema estable, la respuesta y(¢) del sistema a una entrada r(t) consta de dos componentes: réginen fransiterio (o natural) y régimen de estado estable (o forzado); lo ante~ rior se muestra en Ia figura 2.13 v0) 1.001 450 Régimen Régimen de trsnsitorio| estado estable La respuesta total del sistema esti formada por Y= Yeranstoria !) * Pesadoesable tal que si el sistema es estable, el régimen transitorio se extinguir’ cuando 1 2 por lo cual: (2) = Tim 7) = ¥ ceadocaable () en donde la forma de onda de y(c) es de la misma forma que la entrada r(), pero mo necesariamente de la misma amplitud. En este punto resulta importante poner énfasis en que de cualquier expresin racio- nal YG) es posible proponer la estructura de la respuesta y(f) con base en las raices del denominador de Y(:), el cual esti compuesto por los polos de Gt) y el denominador de la transformada de Laplace de la entrada: escalén (R(9) = A/s), rampa (R(s) = 4/4), paribola (R(s) = 2!A/5)), ..., eteétera.EJEMPLO 2.14 Proponga la estructura de y(t) a partir de las siguientes expresiones de respuesta YO). 10 _ 30 9 YO" ari) 9 YO= attra) 10 9 YO a Gaya? 4204I) Solucibn En los dos primeros incisos se supondri que las raices de Y() estin constituidas por una rafz en el origen (debido a una entrada escalén) y las restantes raices corresponderin a los polos de! sistema. En el iltimo inciso, la entrada seri una fancién rampa, que genera dos polos en el origen, mientras las raices restantes corresponderin a los polos del sistema, 10 10 A,B ¢ 9 Y=, = SG? 475410) s642)G45) + G42)” (5) Después de haber descompuesto en fracciones parciales la expresién original, Ia estructura de la respuesta es: rorefran4e Bae Jearzetieces #42)” G45) como el sistema es estable, G:) = numerador/[(s + 2)(¢ + 5)], sus componentes Be*'+ &*' se extinguirin cuando t—> «, prevaleciendo el valor de estado estable: A, el cual existe, es finito y tiene la misma forma de la entrada, La fancién del numerador es dar valores a los coeficientes 4, By C. Lo importante fue haber propuesto la respuesta, lo cual ser de utilidad cuando se aplique el teorema de valor final para cuantificar el coeficiente A. 50 4 Y¥()=——]—_—_. a s(s44)? (5? +2545) Si descomponemos en fiacciones parciales la expresién anterior A,B @ DstE +: 4 5) (44) (G44)? G2 42545) YO) se propone la solucién: Y= AS Be" 4C te! 46 H(Deos 214 Esen 21) 10 9 VO rea aets2s4 I) para este caso, se propondré directamente y(t): y()=AFBt+Ce 3! +e> "(Dos 41+ Esen 41)52 | Invoduccién los sistemas de aplicaciones y simulacion con MATLAB 2.7 TEOREMAS DE VALOR INICIAL Y FINAL Con respecto a la respuesta en tiempo, su informacién ditil radica en que nos permite conocer los valores inicial y(0) y final y(+) de la salida y(t). Sin embargo, tales valores se pueden determinar directamente de la expresion ¥(), donde se omite tanto la obten~ cién de y(t) como la aplicacién de lim y(t) y de lim y (0). 90 toe Lo anterior es posible por medio de la aplicacién de los teoremas de valor inicial y valor final. De esta forma, tales teoremas permiten cuantificar directamente la respuesta inicial p(0) y la respuesta final y(s) de un sistema desde el dominio s sin necesidad de recurrir al dominio tiempo. 2.7.1 Teorema de valor inicial (TVI) Si consideramos que y(t) sla respuesta del sistema a una cierta entrada, entonces el TVI establece que: (0) = lim y(0) = lim s¥(s) (2.24) 0 be Demostracién Sea y(f) una fimcién analitica, esto es, una fancién que pose m derivada, por lo que puede representarse como una serie de Taylor 8 a (2.25) donde el valor inicial y(0) = 4, se obtiene al aplicar el limite a y(f) cuando 1», cuyo. valor es el que se debe obtener a partir de ¥(s). ara lograr el resultado anterior desde el dominio s,se procede de la siguiente manera, transformando la ecuacién (2.25) ¥() (2.26) ‘Al mulkiplicar esta ecuacién por 5, salvo el primer término, los restantes quedarin divididos entre s, 0 entre potencias de s: s¥()= (2.27) Si se aplica el limite a'“s¥(0)" cuando 5-9 =, se obtiene el valor inicial 4, lim s¥(s)=a (0), cuyo resultado concuerda con el valor inicial obtenido desde el dominio tiempo.EEICERT ‘Obtenga el valor inicial de Y() aplicando el TVE 4S 455418 ¥(g2=——* PB ___ O° Sia 15.2 +2410 Solucién: El valor inicial se obtiene al aplicar la ecuacién (2.24) a YG): AS +5s418 _ 35441283 +155? 4245410 lim s (3) = lim 5 y(e)= 4s4+5s? +185 Jim = _ pe 3 F12 415s? +245 +10 Al aplicar directamente el limite 2 la expresién anterior cuando 69 =, se ob- tiene una indeterminacién, por lo se procede a multiplicar numerador y denomi- nador por el reciproco del término en s de mayor grado, esto es, 1/s*.A partir de esto es posible cuantificar el valor inicial (0): one (0) = lim st vo) rn 54 22, 15 4 ari 2.7.2 Teorema de valor final (TVF) EITVE establece: y(eo)= Tim (0) (2.28) ee siempre y cuando lim y(t) exista, Demostracién Sea una fancién f(f), tal que: tim "@nd= tn fo = im 0) £0] = lim JF odu= lim f()- f (0) (2.29) Por otto lado, tin [{Poe= tin J" Pe54 | Invoduccién alos sistemas de aplicaciones y simulacion con MATLAB Al considerar la ecuacién (2.8), se obtiene la transformada de Laplace de una derivada: lim [Lfdu= lima [ s4(s)= f (0) ]= lim sF() = f (0) (2.30) 10 10 Al igualar (2.29) y (2.30), lim f(()= f (0)= lim sF(s) = f (0) tos so lim f (0 = lim sF(s)= f() EECEsT 1257412545, S465 4115? +65 ‘Obtenga el valor final de ¥(3) = Solucion: Se aplica el TVE ecuacién (2.28), a Y(): p12 +1245 sao (9 +65? +115+6) 12241945 5 oS +62 411546) 6 Para comprobar la validez del resultado anterior, hay que determinar si el limite de y(t) existe cuando t-> =, por lo que se propondri y(t) 125? +1254! A YO) APBet+Ce2'+DCe%! ¥@ ¥y sise aplica el limite de y(t) si > «, se obtiene el valor final p(=), el cual existe y es igual a A, que corresponders al valor obtenido de 5/6 al aplicar el TVE EEEerse 15 Obtenga el valor final de ¥(s) = -———-_——_ a 0 #4657 +205 Solucién: Al aplicar el TVE a Y(°) 15, lim s¥(s) = lim s—-———_ HO) = VO Bess 20) La validez del resultado anterior se obtiene si y(t) existe cuando t+ =, por lo que se propondri, por inspeccién, a y(t) y se evaluari dicho limite. Las raices delTranslormada de Lapiace | 55 polinomio s* + 6s? + 20s = s(s° + 6s + 20) = 0 se obtienen por division sin- tética: ccuyas races del denominador de ¥() son r, = 0, 1p =-2, y= 1+ 3)y y= 1~ 4) por lo que su respuesta en tiempo se obtiene de 15 Cs+D A46s74208 5 42 25410 Y(s) y(t) = A+ Be! +e'(C cos3t+ D sen31) El término e'[C cos (31) + D sen (1)] corresponde a una senoide con envol- vente exponencial creciente, lo que hace que y(*) sea una indeterminacién. Por Jo tanto, resultado del TVF no es vilido. 2.8 TRANSFORMADA DE LAPLACE CON MATLAB En esta seccién se presentara la sintaxis de diversos comandos de Matlab para aplicarlos en diferentes campos de la transformada de Laplace. 2.8.1 Evaluacion de raices El comando roots determina las raices de polinomios de grado m (tabla 2.4), Tabla 2.4 Sintax’s del comando roots. Ce Peery Geer Cen Sip es un vector fila con los coeficientes del polinomio p(s), 110 15 20] rat) evan sector | Palmar | Foul as) Sete ne 0.7429 + 1.3406} tices del polinomio 0.7429 — 1.3406} me) © EJEMPLO 2.18) ‘Obtenga los polos y los ceros del sistema std 6Q= O° SyeteiTeSn con MATLAB. 56 | Invoduccin alas sistemas de contro ples, aplicaciones y simul Solucién: >> % Obtencién de los ceros y polos de G(s) >> % Definicién del numerador como vector fila: >> num =[I 4]; >> % Definicién del denominador como vector fila >> den = [1 617 13); >> % Obtencién de la raiz del numerador 0 “cero” >> 2 = roots(num) z=-4 >> % Obtencién de las raices del denominador o “polos” >> p= root(den) 4.1312 ~2.434442,3593 j ~2.4344-2.3593 j 2.8.2 Obtencién de polinomios a partir de sus raices El comando poly obtiene el polinomio de las raices dadas (tabla 2.5) Tabla 2.5. Sintax’s del comando poly. Cen Funeién ce Eevee) Siresun vector columns que con tiene las raices de un polinomio, ply) es FS E1-2;3] pelo) un vector fila con B= poly) los coeficientes del (16116) polinomio, ‘Obtenga el polinomio asociado a las siguientes raices:y +3)y y=-15 3 Solucién: >> % Obtencién del polinomio asociado a las raices r1,12, 13 y r4 >> % Definicién de las raices como vector columna D> r= [-05;-2;-1.543j: “15-3; p= poly) 1.0000 5.5000 19.7500 31.1 10.11.2500 Jo que equivale al polinomio de grado 4: 5445559 419.755? 431125541125Translormada de Laplace | 57 2.8.3 Convolucion El comando conv lleva a cabo el producto de funciones representadas en el dominio s (tabla 2.6), Tabla 2.6 Sintaxis del comando conv. Caren faery Cae Geer Prodi de 183} funciones en ns) = I couvie) dldominios, | @+8.4ayo43) | 87 Somer) Sere Represente el denominador de: S24 65415, H(j=— 70st 5 (s+4)(52 +2545) como un polinomio de grado 3, multiplicando (convolucién) los polinomios del denominador. Solucién: >> % El producto de (s+4)(s"242s4+5) corresponde a >> % la convolucién: >> den = conv({1 4],(1 25) den =16 13 20 Serr ‘Obtenga el producto resultante de (s + 2)(3s + 5)(? + 2s + 10), Sotucién >> % La convolucidn de (s + 2)(3s + 5)(s2 + 2s + 10) se Hleva a cabo: >> p= conv(cony({1 2),{3 5)),{1 2 10) p=3 17 62 130 100 Lo que corzesponde a 354417534625? 41305410058 | Invoduccié a los sistemas de conto: conceptos aplicaciones y simuacién con MATLAB, 2.8.4 Representacién de polinomios como funcién racional El comando printsys representa como funci6n racional en sa la relacién de polinomios numerador /denominador (tabla 2.7). Tabla 2.7. Sintaxis del comando printsys. oo = Smee | iy caeuen [omateaes detomete | yetenea | Staloteh ee) pee mer d= P2ESs+2 Pensa P+3ee4s¢12 | — - coctentes en & PS439244s412 Emer 52465415 ‘ Reprsente H()= "Fo como una reacin de poinomios en Solucién: D> %H(9) = (s2-+65-415)/[(s44)(s 242645) ] >> num =[1 6 15}: >> den = conv({1 4],[1 25) den =16 13 20 >> printsys(num,den) num/den = 2465415 S34 6824135420 2.8.5 Representacién de polos y ceros en el plano s El comando pzmap efectdia la representacién grifica de polos y ceros en el plano s de una fimcién racional previamente definida Tabla 2.8 Sintax’s del comando pzmap. Cerny Funeién ce Coe) num =2—45+20 | num = [1-420]; Geen de patsy | Ee poms — | rmmenalaboos | ashi | 5p, +5) _pemap(aum,den)Figura 2.14 Diagrama de polos y cceros de! ejemplo 2.23 EEIEEET ‘Obtenga la representaci6n gritfica en el plano s de los polos y ceros de: 2 » 5245420 GO 5 G2+25+10) Soluciéh >> num [1-4 20}; den = convi({t 2 10),[1 5); >> printsys(num,den) num/den = 2- 45420 S347 924205450 >> numraices=roots(num) numraices = 2.0000 + 4.000% 2.0000 — 4.00004 >> denraices=roots(den) denraices = 5.0000 =1.0000 + 3.000% =1.0000 ~ 3.00004 >> prmap(num,den), >> % Persomalizacin de coordenadas >> axis([6 3-5 5)) % ([Kmin XmaxYmin Ymax]) » La figura 2.14 muestra la representacién grifica de los polos y ceros de G() Pole-rero Map60 | Inveduccién alos sistemas de conto: conceptos aplicaciones y simuacién con MATLAB, 2.8.6 Descomposicion en fracciones parciales 2.8.6a Expansion en fracciones parciales de una funcién de transferencia La famci6n de transferencia G(s) se descompone en fracciones parciales con el comando residue: frp, k] = residue(num, den), tabla 2.9: bs 4b, Mbt, GW)= ata, hte, con lo cual G() puede expresarse como: Pr) n(n) ky 2.31) Qs) spl) * reo esp Giy= o = p(n) p(t)= polos del sistema: (5~ py), (5 = pa). --- kk =residuo, Tabla 2.9 Sintax’s del comando residue. oe nam = P20 Sea G6) uma redo. den) fancibn ra-25000 P()/QG),el x) = comando Gye {spk = residue _ residue(num,den) descompone POQE)= k=[] tice sj@aay, | ecole rc0). PO 25,25 G2 EEneEes Descomponga en fracciones parciales: Pi) Ss? 155-11 Qs) 54-553 4657 445-8 GO)=Translormada de Lapiace | 64 [5-15-11]; den = [1-5 6 4 ~ 8}; fr,p.k] = residue(num,den) >> % que corresponde a: >> % G(s) = 0.3333/(s-2) + 4/(s-2)? - 7/(s-2)° — 0.3333/ (+1) 2.8.6b Conversién de fracciones parciales a funcién racional El comando [num,den] = residue(, p, k) convierte las fracciones parciales en funciones racionales G(s) = P(s)/QG) (tabla 2.10), Tabla 2.10. Sintaxis adicional del comando residue. ao Para una funcién que ha sido representada rs [11k en fracciones parciales: r(l) I: eetieala Pt) staat) [om deni) = Qi. num = reece 72) 0 10 at toot kD) of el comando residue se Oe 0 cagenci eee Fa PO. +105 QWs) 2410 EEeres ‘Obtenga la funcién racional P(s)/Q() que dio origen a la funcién representada en forma de fracciones parciales =2.3750 , 3 _ 0.6250 Gl = sH10 s+5 54262 | Invoduccién a las sistemas de contro ples, aplicaciones y simulacién con MATLAB, Solucién: >>r=[-23750 3 -0.6250); >> p= [10 -5 2} >> k= [0]; >> finum,den) residue(r.p.k) 0 10 5 den = 1 17 80 100 >> printsys(mum,den) num/den = 10545 83417 92480 s+ 100 >> raicesden = roots(den) raicesden = 10.0000 5.0000 2.0000 por lo que la funcién racional es: _ PW) 105+5 GQ)= oo QW) (2645) 6410) 2.8.7 Teoremas de valor inicial y final Una leve modificacién del comando poly (seccién 2.8.2) produce una instruccién adi- cional, polyval, cuya funcién es la de cuantificar un polinomio para valores especificos de s.Tal instrucci6n se aplicaré para obtener el valor inicial y(0), asi como el valor final ¥) de YO) Tabla 2.11 Sintaxis del comando polyval Cen Geer Pe peer Sea un polinomi: m= Sea el polinomio: ast ays + >> p=[1 24] set ast ty D> 352; vl (9.9 >> polywal) polyol (pe) ‘que puede tal que se desea aay cuantiicarse cevaluatlo para | ang = 12 para cualquier 522 valor asignado alTranslormada de Laplace 2.8.7a Teorema de valor inicial Para obtener el valor inicial de una funcién dada, por ejemplo, cuando y(t) 130, segin se indicé mediante la ecuacién (2,24), la salida Y(3) multiplicada por s se cuantifica para un. valor tendiente a infinito, de manera que se define una variable inf como un valor grande. EEEeEes AS +554 18 ‘Obtenga el valor inicial ¥(s)=——** *5+4 18 _ =" (O° Sas 1524 20 Solucién: Al multiplicar Y@) por s: 4st 45524185 Ss4 #1259 +1552 + 245410 cevaluando la expresién cuando + (véase el ejemplo 2.15): s¥(5)= >> num = [405 18 0]; >> den = [3 12.15 24 10]; >> inf = 1000000; >> valorinicial = polyval(aum inf) /polyval(den inf) valorinicial = 1.3333 2.8.7b Teorema de valor final El valor final de una fancién determinada, por ejemplo, cuando y(t) >, representa do por la ecuacién (2.28), se obtiene al multiplicar la respuesta del sistema Y() por sy evaluar el resultado cuando <0 utilizando nuevamente la funci6n polywul. Lo anterior se Ilevara a cabo con Matlab. EEeEE 1057 +5548 S443 4167445 ‘Obtenga el valor final y(~) de ¥(s) Solucién: ‘Al multplicar el numerador de ¥(3) por 5: 5(105?+55+8) (6 452416544) y evaluar los polinomios cuando s—>0: [10 5 8}; 1416 4); >> valosfinal = polyval(aum,0)/polyval(den,0) valorfinal= 2, cl valor final es: y(~) m y(t) = lim s¥(3)=2 eo 6364 | invoduees alos sisteras de aplicaciones y simulacién con MATLAB Para comprobar la validez del resultado anterior, esto es que el limite de y(t) exista cuando 1-9 =, se considera que las raices del denominador de Y(s) se com- ponen de la interaccién de la entrada s (denominador de la transformada de una entrada escalén) con la transformada del sistema, lo cual origina los polos de G(s) Si dichos polos estin a a izquienda del plano 5, sistema seri estable y la condicién de que lim y(#) exista seri satisfecha, >> densistema = [14 16 4]; >> polos=toots(densistema) polos =1.8667 + 3.39411 =1.8667 - 3.39411 0.2666 Los polos del sistema estin a la izquierda del plano s, por lo que sus componen- tes en tiempo se extinguirin cuando t—> © y la respuesta del sistema tenderi a un valor final finito de dos unidades. EEE ‘Obtenga el valor final y(e*) del ejemplo 2,17 en la aplicacién de Matlab: 5 v@=——3__ 0 st +652 +205 Solucién: El producto s¥() es: 155 s¥(g- 35 (= 5465420) yy al evaluar la expresi6n anterior cuando s— 0: >> num = [15]; den = [1 0 6 20]; >> valorfinal = polyval(num,0)/polyval(den,0) valorfinal = 0.7500 La posicién de los polos asociados al sistema: s? + 6s + 20 = 0, corresponde a: >> densistema=f1 0 6 20]; >> polos=roots(densistema) polo: 1.0000 + 3.00004 1.0000 - 3.00004 2.0000 Ante Ia existencia de polos ala derecha del plano s, en este caso, py = 143i y Py = 1 ~3),se sabe que el sistema es inestable, por lo que el valor final de la respuesta tendera a infinito y el resultado que arroja el teorema de valor final es incorrecto,Translormada de Laplace 2.8.8 Transformada de Laplace ‘Con Matlab es posible determinar las transformadas de Laplace directa e inversa,respec- tivamente, con la utilizacién de los comandos: laplace e ilaplace, junto con la instruccién syms, que genera variables simbélicas; por ejemplo, ty s (para transformar del dominio t al dominio 3) y sy ¢ (para transformar del dominio s al dominio 1) 2.8.8a Transformada directa de Laplace Transforme al dominio s: y(0)=8sen(41)—Scos(4), Solucién: >> % Para obtener la transformada de Laplace (9), el comando syms >> % generan las variables fy + para pasar del dominio t al dominio s >> syms ts >> % La notacién con mimiscula supone una funcién definida en ¢ >> y=8tsen(44t)-S¥cos( 44); >> % y la notacién con maydiscula indica una fimci6n transformada >>Y=haplace(y) Y¥ = 32/2 + 16)-5*8/(s"2 + 16) F416 F416 Por lo tanto, L{8sen(6i)=Seos(41}}= 2.8.8b Transformada inversa de Laplace EEeEes 65-4 Obtenga la wansformada inversa ¥(9)= Solucién: >> % La transformada inversa de Laplace se obtiene con el comando >> % sym que genera variables sy t para pasar del dominio s al t >> syms st >> % La notacién con mayéscula supone funciones en s (6%) /(6°2+4*5420); y=ilaplace(Y) y = 6*exp(-2*1)*cos(4*t)—4*exp(-2*1)*sen(4*t) "2 cosdt het sendt 6s66 | Inveduccié alos sistemas de conto: conceptos aplicaciones y simuacién con MATLAB, 2.8.9 Solucién de ecuaciones diferenciales Con el comando dsolve se resuelven las ecuaciones diferenciales. Resuelva la ecuacién diferencial dy /dt+2y=5 con y(0)=2 lsolve(‘Dy+2*y y= 5/2-1/2¥exp(-2"t)2.9 PROBLEMAS 2. Indique cuil es la interpretacién fisiea de una fan cién de transferencia G(s), donde dicho miamero est’ ex- presado como una funcién racional. 2.2 Indique el significado de la variable compleja 2.3 {Cuil es el significado fisico de los ejes real e ima~ ginario del plano 3? 2.4 Represente en el plano « las siguientes fanciones de transferencia ¢ indique «i los sistemas asociados son cestables o inestables: (FS) +32 +245) 5 (244) * = O5)(s+ 257 (02 +2s+ 10 2.5 Qué es un polo dominante? 2.6 Indique la relacién entre una ecuacién diferencial lineal, una no homogénea y una de orden 1 com respecto a.una fancién de transferencia G() en forma de funci6n racional 2.7 Para el diagrams de polos y ceros de la figura 2.15, obtenga su fancion de trnsferencia Gl) 2.8 Cuil e la imterpretacién dsica del término que hace no homogénea una ecuacién diferencial? xix ° Figura 2.15 Diagrama de polos y ceros correspondientes a cierta funcién G(s) por determinar. 2.9 Para los siguientes sistemas descritos por sus corres- pondientes ecuaciones diferenciales lineales y no homo- ‘géneas, obtenga sus funciones de transferencia Gl) como tuna relacién de salida Y()) entre enteada RG) Py yd 9 hesBeryen9 5 [entender io [4 22}-0 2.10 Con respecto al problensa 2.9, inciso 8), geuil es la intexpretaci6n fisica del miemoro derecho de la ecuscién? 2.11 Obtenga los polos y ceros del problema 2.9, inciso 9. 2.12 Para las siguientes fanciones de transferencia, ob- tenga las correspondientes ecuaciones diferenciales: YO _ 10 RW) GNI? +2545) (246548) aH) 4) GOR 8) Gi) 28 Obengs 1s wansformads de Lapce debs si pretences 4) g(th=4ee?" BH g(t)=2rr ted! 0 x= o( 2 7 donde n wy Ton consanes 4 g()=cos(wt+6) donde 8 es constante Sugoi: cost +0) coset cos0=senwt sen0 9 g=(t42)Pe" 2.14 Obtenga las transformadas inversas de Laplace de Betd | 25-18 2 416 49 a= 4» Gb a4? 3) G2 St » OO erases 24S Por descomposicion en facciones parciales,ob- tenga) as-3 652426648 9 Gj7 SSS cy 0 4288 2 COT ery SO" Ty atacez 1os2-4516456 6) Gy rayveay 2.16 Resuelva las siguientes ecuaciones diferenciales por medio de la transformada de Laplace: 4U(), considere (0) = 0 y posteriormente »4 a 2498 any 3 (0, con (0) = (0) =0. ty? ody oP dt ott aase(g, aoe 0 esate Bast sot ersr 0, pponga una entrada r(t) = 6(0) y considere todas las condiciones inicales cero, 67aplicai 2.17 Para el siguiente sistema, escriba un cédigo en ‘Matlab para que los polos y ceras de Gl) sean graficados en el plano « 62 426548 PAP 20 cu 2.18 Para el siguiente sistema, grafique con Matlab at respuesta, considerando una entrada evcalén y una entra- da impulo: 10 6Q=— (ADF FIT) 2.19 Resuelva Ia siguiente ecuacién diferencial; para cllo, utilice Matiab: 4 4141 5 t0y 220 Sy tegT + t0y=200 para condiciones iniciales: 4) y(0) = y/(0) = 2, y'@)=0. y 8) 10) =69 2.10 REFERENCIAS ‘Transformada de Laplace: Ayres, F, Teoria y problemas de ecuaconer dierenciales, serie Schaum, MeGraw-Fil, 1969, Betz, H.; Burcham, P.B. y Ewing, G.M,, Eauciones diferendiales con aplicaciones, Hala, 1977, Edwards, C, D. y Penney, D. B., Eevacones diferncales clementales con aplicaciones, Prentice Hall, 1986. Haykin, 5 yVan Veen, B., Seles y sistemas, Limasa Wiley, 2001 Spiegel, M.R., Tiansformadas de Laplase, serie Schaum, McGraw-Hill, 1991 ill, , Eeucionesdiferenciales con aplicaciones de madslado, Thompson, 2002, Zoher, Z. Karu, Signals and Systems Made Ridiculously Simpl, 2423 Press, Cambridge, MA, 2002 ‘Transformada de Laplace con Matlab: Biran,A-y Breiner, M., Mala for engineer, Addison-Wesley, 1995, ser, D.M., Solucién de problemas de ingsniris con Matlab, Peacton Tiducacién, 1998, Hanselman, D, Mastering Matla 6,2 comprehensive tutorial and vfrence, Prentice Hall, 2001 Leonard, NE. y Levine, W.S., Using Matlab to analyze and design contol systems, Addison-Wesley, 1995. Stonick,V. y Bradley, K., Labs for Signals and Systems Using Matlab, PWS Publishing C 1996.2.11 SOLUCIONES A LOS PROBLEMAS DEL CAPITULO 2 21 La fimcién de transferencia es una representacién matemitica (proveniente de transformar una ecuacién iferencial lineal de orden 1 al dominio de la frecuencia, en condiciones inicales cro) de las caracteistias fsicas de un sistema y se expresa como el caciente de la salida sobre Ia entrada, 2.2 La variable compleja + es igual a un término real yan nimero imaginario @; por lo tanto, s= 0 + jo 2.3 El eje real se asocia con la velocidad de respuesta de un sistema con respecto a la posicidn de su(s) polols) dominante(s), mientras la parte imaginaria se relaciona con Ia frecuencia angular de oscilacién de! sistema 24 Los parimettos del sistema del inciso 4) son: la conseante del sistema, K = 25; los ceros, 2, = 4 y => 45 los polos, py =—1.5, p= Ps =—3Y Pas El diagrama de polos y ceros se muestra en la figura 1.1 (onde el polo ubieado en ¢=-3 et un polo doble). Poleaeco Map SSS St Rell Axis Figura ll.1_Diagrama en el plano “s” (problema 2.4) 1a funcién de transferencia equivale a: (2-16) G()= 25 0) O° Tas A 43894870) SHIT HOTS por lo que el sistema es estable. Los parimetros del sistema del inciso 8) son: K=-25;los ceros son 219 en pi = 0, P= 0.5, Ps = Pe=—25Y P56= Pro 44, por lo que el sistema es inestable, £24; los polos se localizan “It 2.8 Un polo dominante es aguel que ¢jerce el mayor efecto en la respuesta tansitoria del sistema, que es la ver el polo mis cercano al origen del plano « 2.6 La tansformada de Laplace convierte una ecuae diferencia lineal de orden 1 en una ecuacién algebraica (Gelacién de polinomios denominada fancién racional) del mismo grado que el orden de la ecuacién diferencial original con Jo que al trnsformar al dominio s, se obtiene una fancién racional: Sb eh tb eb, eo-X2 not 1 RO) he tay eha, Si el grado del polinomio del denominador es mayor 0 igual que el grado del polinomio del numerador, se dice ue la fanci6n racional es propia. Si el grado del nume- rador es mayor al grado del denominador, se trata de una fancién racional impropia 2.7 La constante dl sstema es K= 6, hay un coro 2= “8 y au factor en + es (+ 8). Con rexpecto a los polos, dos de ellos son reales dstintos de forma py=—4y p, 6, y sus factores ens son (s+ 4) y (5 + 6). respect vamente. Los polos restantes son complejos conjugados, s4=n4 43) Para doterminar un polinemio cuadritico cspecfico que contenga este par de ruices se procede de Ja siguiente forma:s = —4 + 3), donde hay que eliminar cl niémero j, por lo eval ze rescrbe Ia ecuacién como s+ 4 = §.Al elevar al cuadrado esta expresion, se tien: (6+)? = Gj)" Al igualar a cero el resultado, se obtiene la cexpresign final: ? + 854 25 oe +8) CO" 6 ero? r8428) 2° Gs O54 541853 +1295? + 25+ 600 2.8 El término que hace no homogénea a una ecua- cin diferencial ¢s el miembro derecho de Ia ecuacién diferencia: y b,r(0) se interpreta como la entrada que se le aplica al sistema.2.9 Las funciones de transferencia son’ eX. 1 9 CORO Byasea0 » cwaX® 2 PHS HTL +105 Re) 2.10 La interpretacion del miembro derecho de: [Sostiand asf [fea] ex que alsistenva se le aplica una entrada de 2r(1) anidades iis la devivada de la enteada dr()/dt 2.1 Una opcién es utilizar division sintétics, método gue es adecuado cuando las raices son enteras y reales ‘Una alternativa es escribir el siguiente cédigo en Ma- hb: >> printys(aum,den) snamn/den = S42 P94 1S D+ TI 5+ 108 >> z=roots(num) 2 >> poroot(den) p= 10000 0000 3,000 siendo el cero, 2 Py 2.42 Las ecuaciones diferenciales asociadas a las funcio- nes de transferencia son 2, y los polos: py = 3 >> num=(10); >> den=conv(conv({1 1],{1 3) {12 5)) >> printys(aum,den) pamn/den = 10 PESOS IOSD DO HIS siondo la ecuacién diferencial: #62 sig Translormada de Lapiace | 74 2.13 Las correspondientes funciones G(@) wansforma- das son: 4) GQ)= +2 +b) G(s) 9 GQ= y 4 9 Ge -_.+ ye GaP at 2.14 Las correspondientes funciones transformadas g(t) 215 La descomposici respectiva trinsformac 13/4 3/4 3a Di Gey YONG ety cn ffacciones parciales y la EL c6digo en Matlab para obtener la descomposicion, cen fracciones parciales es >> num=[1 1-3] >> den=cony(l1 —1 0} {1 3D den = 12-3 0 >> [np.e|=residue(tsum,den) 0.7500 =0.7500 1.0000 3.0000 1.0000 ° fl 62426548 8) GQj=— oe 8 Pea HD Bi414 (26410) + a() =e“ $Be" feos (31) +2€° sen (31) ) gy ttssietse 8 8 Deer s20se16 +4 St2 (oeOP HQEB MATE RAB te7 | tn 2.16 Las soluciones de las ecuaciones diferenciales por cl método de la transformada de Laplace son: 4) Transformando la ecuacién diferencial 4 synatre tr synavey SY (0+ (O43 ()=4 /s para y(0)= 0. Al reageupar YO" Ta Al descomponer en fiacciones parciales y transformar al dominio tiempo, se obtiene: r=F (1-4) ao vigez2itt y -” Para Y= —2: YOY y= 3 8) Al wansformar la ecuacién diferencial, ay? ~ +9 s20y=50 x 180, con y(0) = y'(0)= O,reagrupande y descomponiendo en ffacclones pacales Oras are v0) aque es la respuesta del sistema a una entrada impulso 5.0, 6) Al wansformar la ecuaci6n diferenci dy? dy a dr? Byta ters sats oe +0tt “+157 yy reordenarla, se obtiene una fancién racional impropia, yaque el grado del polinomio del numerador es mayor al ‘grado del polinomio del denominador: O32 Hots yo es ease ppor lo que se procede 2 efectuar el cociente, de donde se obtiene: ¥(jes414——2— = 41+ 2 F428 (40247 62426548 BAT Para sinema: G()= cl cédigo en Matlab para graficar sus polos y ceros se in- dica a continuacién. Fl diagrama en el plano s se muestra cena figara 112, >> nama 26 dent 44205 aed “aco 338 Spout oo +00 “ion ‘Sine “Lies pound) SEES a ET 1 5| x ' : 4 44 t- hi : : ~ | ‘ + aaa ys tt eal Ane Figura Il.2.Diagrama en el plano s (problema 2.17) 10 ADIGE +245) 4) La respuesta al escalén se muestea en la Gigura 13, 218 Para el sistema G(s >> aum=[10] >> den=conv(conv({t I]t 3)),125)) den 1 6 16 26 15 >> step(numden) 8) La respuesta al impulso se muestra en la figura IL-4, >> impulse(aum,den) Al integrar la respuesta al impulso, se obtiene Ia res- puesta al escalén. Si se deriva la respuesta al excalén, se cobtiene la rexpuesta al impulso,Step Response t+ t— + Time be) Figura Il.3. Respuesta al escalén del sistema G(s). ec 0. oss oa oy os d $ Tine bed) ° Figura ll.4. Respuesta al impulso del sistema G(s) 2.19 Para resolver ecuaciones diferenciales con Matlab se utiliza el comando drole, donde el simbolo D indica la primers diferenciacién dela variable dependiente, D2 la segunda diferenciacién de la variable dependien’ ters. La combinacién de dilve com el simbolo Dri (segiin clorden y la estructura de cada ecuacién diferencial) per mie determinar su soluci6n com Matlab, ay yay Con respect Yo 424 4 10y= 2.00) ba sintass ecko a Ge gy FITS 2 0 an para resolver la ecuacién ex: y= diolve( D2y42*Dy+10/=2') En caso de que existan condiciones iniciales, se esribe y = diole( Dy + 2*Dy + 1 W) yy=2/Dy(0) = Si no se declatan condiciones iniciales, el resultado se muestza como una solucién genera 73 Para resolver la ecuacién correspondiente, se conside- sarin dos casos 4) Condiciones inicales iguales a cero: (0) = Oy y'(0) 0. >>% Condiciones iniciales »(0) = (0) = 0 >> yadsolve( D2y12*Dy+10*y=2" Dy(0)=0"y(0)=0) 1/51/15" exp(-1)*sin(3*1)— >> simple(y) 9% que es un c cexpresin resultante, >> % en este caso, no es necesario utilizar el comando ans = 1/5-1/15%exp(-t)*sin(S*}-1/S¥exp(- *cos( 3") Stexp(—)teos(3*0) nando que simplifica la >> % Comando grifico pata presentar la variable depen diente y en un >> % rango de valores en términos de la variable inde: pendiente t > explot(y[0 6)) >> % Comando para perzonaliza los >> axis[0 6 0.0.3)) La figura ILS muestra la grifica dela respuesta y(@)—t WS=1/18 exp(=1 sia(S)=1/5 expt —1) cot) 025] oat o.5| oa 0.05} a a ar Figura llL5.Representacién gréfica de la solucién de la ecuacién diferencil: dy” fat” + 2dyfat + 10y = 2U(0), con todas sus condiciones iniciales iguales a cero. 8) Condiciones iniciales: (0) 2y y'(0) =0. >> %Condiciones iniciales y(0)=-2.¥'(0)=0. >> yadsolve(‘D2y+2*Dy +10" y=2',Dy(0)=0",'y(0)= 2) 1/5-11/15%exp(-1)tsin(3"e)11/3*exp(-t)*eos(3%2) >> explor(y{0 6) >> axis(l 6 -2.2 1.2))7 | tn 1a figura 11.6 muestra la grifica de la respuesta y(t)-t 15-115 exp(—#) snk) 11/15 exp) cont) es a rr a y Figura IL6 Representacién grafica de la solucién de la ecuacién diferencial: dy*/at” + 2dyiat + 1Oy = 2U(t) ‘con condiciones iniiales: y(0) = -2 y y’(0) En este punto, cabe hacer Ia siguiente aclaracién: la entrada que se aplica al sistema que se somete 2 consi= deracin es del upo escalén con magnitud de dos unida- des; la tazén de eserbir r{f) = 2U(), y no simplemente r{0) = 2, es que, en forma analitia, el nimero 2 indica vuna magnitud definida en el rango (-©,«), ya transfor~ smacin de Laplace que se utiliza para resolver ecuaciones diferenciales (ransformada unilateral de Laplace) se de fine para 120. ara asegurar que al sistema se le apligque wna entrada die tales caracteristicas,independientemente del tipo de sedal (esalbn,rampa o parabélica) la entrada por aplicar se muliplicari por la funcién U(), que de acuerda con Jas propiedades dels fanci6n esealsn unitario: 0 para <0 u@= 1 para 150 La sefal definida para tiempos negativos se multipli- cari por cero, lo que hace nula la entrada en la region negativa, mientras que para tiempos positives, la entrada se multiplicari por la unidad, por lo que en £2 0 la mag- aitud de la entrada permaneceri sin cambios 0 para <0 avg=}. 2 para 1>0 Por lo anterior, las siguientes entradas son vilidas y(t), by HU), by CULO, eteétera, en tanto gue los pro~ ductos anteriores no se interpretan en forma conven ional.Modelos matematicos de sistemas fisicos INTRODUCCION Este capitulo presenta los principios para obtener modelos matemiticos (en forma de ecuaciones diferenciales lineales) que describan el comportamiento de diversos sistemas, fisicos. Se considera también el concepto de linealizacion de sistemas no lineales Contenido Introduccién al modelado de sistemas fisicos Sistemas descritos por ecuaciones diferenciales de segundo orden. Sistemas mixtos. Sistemas interactuantes. Sistemas diversos Sistemas lineales, Sistemas no lineales, Linealizacién. Matlab y Simulink en el modelado de sistemas fisicos. Problema. Referencias del capitulo 3, Soluciones a los problemas del capitulo 3. Objetivos Representar sistemas fisicos mediante ecuaciones diferenciales lineales de orden ». Introducir al estudiante a los sistemas no lineales y a la linealizacién, Analizar la aproximacién de Padé Estudiar la aproximacién de funciones de transferencia a partir de las respuestas reales de los sistemas, + Utilizar Math como herramienta de modelado de sistemas fisicos.alos sisteras de aplicaciones y simulacién con MATLAB 3.1 INTRODUCCION AL MODELADO DE SISTEMAS FISICOS Uno de los aspectos mis importantes de la ingenieria es poder representar un fenémeno fisico en forma matemitica, ya que asi es posible levar a cabo un anilisis cuantitativo del sistema y determinar sus caracteristicas, su comportamiento y sus limitaciones; ademés, en dado caso, también sera posible buscar alternativas para mejorar el fancionamiento del sistema. Para dar este paso primero es necesario identificar la variable o las variables que ocasionan el cambio en el sistema y después establecer una hipétesis empirica 0 asada en alguna ley fisica que permita representar al sistema en forma matemitica ‘Como punto de partida, se considera la ecuacién empirica propuesta por Newton con referencia a la ley de variacién de temperatura de un objeto (ya sea calentamiento © entfiamiento). Dicha ley establece que la variacién de temperatura de un cuerpo es proporcional a la diferencia de su temperatura y la del medio que lo rodea (esto es, la temperatura ambiente T, se considera como constante): Serer a * o bien Gl) donde k es una constante de proporcionalidad, la cual, por un lado, permite igualar las magnitudes de ambos miembros de la ecuaci6n, pero también hace que coincidan di- mensionalmente los respectivos miembros de la ecuacién; ademis, el niimero k contiene las caracteristicas propias de cada sistema EJEMPLO 3.1 Un liquido dentro de un recipiente esté a una temperatura inicial de 300 °F luego, en el tiempo f= 0 el recipiente es Hevado a una habitacién donde la tempera- tura ambiente es de 70 °F y tres minutos después, a temperatura del liquido es de 200 °F A partir de esto habri que obtener: 4) Una ecuaci6n diferencial que indique el comportamiento del sistema. 8) La representacién grifica de la variacién de la temperatura del liquido con res- pecto al tiempo, Solucién: 4) La ecuacién diferencial que define al sistema es: aT FE=HT— 70), pata Tle= 0) = 300 y Tie= 3) = 200 La solucién de la ecuaci6n (3.1) es: T(t) = C= T, La constante C= 230 se obtiene de la primera de las condiciones iniciales, mientras que el ntimero k=~0.19018 (constante del sistema) se evalia utilizan- do la segunda condici6n inicial Ti) = 23018 4 70,Figura 3.1 Representacin gréfica de Ia variacion de ‘emperatura de un liquide que se enfa 3.2 3.2.4 Figura 3.2 Circuita RLC. Modelos matemsticos de sistemas fsicos | 77 8) La representacién grifica de la variacién de la temperatura del liquido con res- pecto al tiempo se muestra en la figura 3.1 ‘Variacin de temperatura de wn objeto que se entiia 8 T (en *Pahrenhei) g S 2 SISTEMAS FISICOS DEFINIDOS POR MEDIO DE ECUACIONES DIFERENCIALES DE SEGUNDO ORDEN En esta seccién se presentarin tres modelos matemiticos que tienen gran relevancia en. el anilisis y el diseito de los sistemas de contzol: el sistema elécteico, el sistema mecinico de traslaci6n y el sistema mecinico de rotacién. Las ecuaciones que se obtendrin se basan en principios fisicos que permitiran desa- rrollar un modelo matemitico para cada uno de los sistemas en particular. Sistema eléctrico RLC (resistencia-inductancia- capacitancia) La ecuacién de equilibrio del sistema eléctrico queda definida por la ley de Kirchhoff, la cual establece que la suma algebraica de voltajes es igual a cero; pensemos en esto con. respecto al circuito RLC de la figura 3.2, al cual se le aplica un voltaje V(t), y se consi~ dera como la salida la corriente i(t), { AG)78 | Invoduccén alos sistema de aplicaciones y simulacion con MATLAB Los voltajes en la resistencia, la inductancia y el capacitor son: piri vp tee FRIV ALT y Vo=z] ian De acuerdo con la ley de Kirchhoff, la suma de los voltajes Vz + Vi + v0) di t pe eRied findu=109 62) cuya fimci6n de transferencia es Hs) _ Vs os MO pepe reared c c 3.3) La ecuacién integro-diferencial (ecuacién 3.2) puede expresarse como ecuacién di- ferencial al relacionar la corriente i con la carga g dy at Si se integra la ecuacién anterior, se obtiene una expresin para la carga: a(0= J 0) au y al sustituir Ia corriente if) por su equivalente, en términos de carga q(f), la ecuacién {G.2) queda expresada como una ecuacién diferencial de segundo orden en términos de Ia carga q(t): dq dg Tate cane 6.) y al transformar al dominio s, la funcién de transferencia es: 1 5) 1 LEtR ste c Las ecuaciones (3.2) y (3.4) no son iguales, aunque si equivalentes, ya que al resolver la ecuacién (3.2) se obtiene una expresin para i(t)y,si se integra dicha variable, el resul- tado se expresa en funci6n de la carga y(t). De manera aniloga, la solucién de la ecuacién.Modelos matemsticos de sistemas fscos | 79 (G.4) esté en funcién de la carga g(t), por lo que al derivar tal expresion, el resultado queda expresado en términos de la corriente (0), La tabla 3.1 muestra las variables, los coeticientes, los simbolos y las unidades del sis- tema eléctrico RLC. Tabla 3.1. Sistema eléctrico. Variables y Pon pees ’ Votaje vols i Contente amperes R Resitencia his L Tnductancia henry: E Capactanca farads 3.2.2 Sistema mecanico de traslacién (sistema masa- resorte-amortiguador) En esta secci6n se considerarin tanto el sistema libre oscilatorio (formado por un resorte ¥y una masa) como los sistemas amortiguados (compuestos de resorte, masa y amortigua- dor); ambos comportamientos se relacionan con los sistemas mecinicos de traslacién, 3.2.2a Sistema masa-resorte (sistema libre oscilatorio) Sea un sistenta masa-tesorte como el mostrado en la figura 3.3, del cual se obtendri su modelo matemitico, Figura 3.3 Sistema masa-resorte al que se le aplica una fuerza f(t) Ae) ” x) El resorte, que tiene una longitud { y una constante k, esti inicialmente en reposo, segiin se muestra en la figura 3.44)80 | invoduecs Figura 3.4 Comportamiento del sistema masa-resorte cuando se le aplica un desplazamiento x(0) a manera de condicién inicia. alos sisteras de aplicaciones y simulacién con MATLAB gRewren poss » x(t) Paeneee : ” caleguibcio’ N 4 Depiraninto (Gagan ae | adunees dates Selo Al resorte se le sujeta una masa m cuyo peso es W’= mg, Puesto que existen dos fiter~ zas iguales, pero de sentido contrario, el sistema alcanza el equilibrio sein se indica en 1h figura 3.42). Se considerari que el desplazamiento de la masa hacia abajo del equilibrio es positive y que el desplazamiento de la masa hacia arriba del reposo es negativo. A partir de la segunda ley de Newton: ma = fg donde f,,., ¢5 1a suma algebraica de f= ks (ley de Hook) y de W= mg como las fuerzas W= mg y f= ks son iguales, pero de sentido contrario, se anulan entre si, por lo que el sistema alcanza el reposo (figura 3.48) Para romper el equilibrio del sistema, hay dos posibilidades: la primera de ellas seria aplicar una fuerza externa f(t), 0 bien, la segunda posibilidad es que, sin ejercer ninguna fierza, al sistema se le pueden aplicar condiciones iniciales; esto es, en el tiempo t= 0 se desplaza la masa hacia abajo (x(0) > 0) o hacia asriba (x(0) <0) del punto de equilibrio y/o ala masa se le aplica una velocidad inicial hacia abajo (x'(0) > 0) hacia arriba («"(0) <0) del punto de equilibrio, Como la funcién de transferencia supone hacer cero todas las condiciones iniciales, en esta nica ocasién no se despreciarin tales condiciones iniciales para observar su efecto sobre el sistema ‘Al desplazar la masa hacia abajo del equilibrio una distancia x(0) > 0, el sistema deja de estar en reposo, segiin se muestra en la figura 3.4¢ lo anterior queda expresado en la siguiente ecuaci6n: a 2 ix obien m2 X4kx=0 ae x=0 6.6) donde (3.7)31 El nimero « (en radianes/segundo) es de gran importancia en el andlisis, ya que in- dca la frecuencia angular de oscilacién del sistema. Para cierto sistema masa-resorte definido por: 2 £4 36x=0 ar cobtenga y grafique el desplazamiento x(t) de la masa para las siguientes condici nes iniciales: 4) x0) =S amy x'(0)=0. 4B) x(0) = 0 y x'(0) =-3 em/seg, «) x(0) = 4 cm y x'(0) = 20 cmv/seg, Solucié 4) Al transformar la ecuaci6n diferencial y reordenando: 2 X() = 5 x(0) - x"(0) +36 XJ =0 con x(=5 y x") =0 5s 436 X(M(P+30=5s, — X() x(t) =5 cos (61) La figura 3.5a representa el desplazamiento x(t) de la masa m, la cual nos in- dica que la masa en el tiempo t= 0 se suelta desde un punto que esti cinco unidades abajo del punto de equilibrio. Figura 3.5a Grafica de s(0)=5 cos(61) Grafica de ‘ x(t) = 5 00s (6¢), 8) En este caso, después de transformar la ecuacién diferencial y sustituir la condi- «cin inicial respectiva, se obtiene: X()= 2436 x 0.5 sen (6¢)82. | Invoduccién alos sisteras de aplicaciones y simulacion con MATLAB La figura 3.5b representa el desplazamiento x(t) de la masa, mientras la gri- fica indica que en t= 0, ésta se encuentra en el reposo, pero se le aplica una velocidad inicial hacia arriba, Figura 3.5b Grifica de x(t) =—0.5 sen(6r) Grafica de ao = x(t) =-05 sen (61). 6) [a figura 3.5 muestra el movimiento de la masa m, el cual consta de compo- nentes iniciales de desplazamiento y velocidad diferentes de cero, de ahi que x(t) esté dado como: x(t) = 4 cos (61) — 3.333 sen (61) La expresién anterior puede representarse de forma mis simple, tanto para interpretarse como para graficarse; sea la expresion general: A cos (wt) + B sen (wt) = C cos (wt = 6) (3.8) donde Vatee? 69 yo=unt 2) (3.10) x(t) = 5.206 cos (61 ~ 219.80") La ecuacién (3.8) indica una amplitud resultante C, obtenida por medio de la ecuacidn (3.9), sf como un desfasamiento de la senoide, dado como $y que se evalia utilizando la ecuacién (3.10).Figura 3.5¢ Grafica de x(t) = 5.206 cos (6t~ 219.80") 3.2.2b Figura 3.6 Sistema amortiguado formado por: masa- resorte-amortiguador. 83 sitions de sistemas fs Grifica de x{t)=4 cos(6t)=3.333 senl5t) ‘Como conclusi6n de la seccidn, diremos que las graficas de las figuras 3.5a,b y © muestran un comportamiento libre oscilatorio, lo cual no ocurre en la realidad, ya que el movimiento de la masa tiende a decrecer y a hacerse cero cuanto toe; esto es, la ecuacién (3.6) habri de modificarse agregindole un componente adicional, es decir, un. factor de amortiguamiento, Sistema masa-resorte-amortiguador (sistema amortiguado) Para obtener un modelo matemitico més préximo a la realidad, se introduce una fuerza de amortiguamiento fg, la cual es proporcional a la velocidad instantinea! dx arn En este caso, se supone una friccién denominada viscosa, la cual presenta una fuerza que frena el movimiento en forma proporcional a la velocidad instantinea, De esta ma~ nera, al agregar fg a la ecuacién (3.6), se obtiene: # ae +6 thx 09 Gu) que es la ecuacién diferencial que define un sistema masa-resorte-amortiguador (0 sis- tema amortiguado), al cual se le aplica una fuerza externa f(t); 10 anterior se muestra en Ia figura 3.6. wit a VL Ae Vv i Cone84 Introduccién a los temas de contrat conceptos, aplicaciones y simulacién con MATLAB Ta ecuacidn (3.11) puede expresarse en términos de velocidad v(t) en Tugar del des- plazamiento x(0); ambas variables pueden relacionarse mediante la expresi6n: dx dt de modo que al integrar la ecuacién anterior: xf. 2) a y al susttuir v(0) en la ecuacién (3.11) se obtiene una ecuacién integro-diferencial en términos de la nueva variable dependiente v(f), Esto queda expresado por la ecuacién 6.12) m2 Bvskf' veldu= Fo (3.12) a 0 - Las funciones de transferencia de las ecuaciones (3.11) y (.12) son XW ot FQ) ms? +Bstk ays G.13) G.14) ms? +Bstk Como se recordar de las secciones 2.4.3 y 2.4.4, la funcién de transferencia de la ecuacién (3.13) se puede relacionar con Ia ecuacién (3.14) al multiplicar (3.13) por s,ya que en el dominio tiempo corresponde a derivar el desplazamiento x(t), que es precisa mente la velocidad v(t) De manera aniloga, si se integra la velocidad, esto es, la ecuacién (3.14), ¥ se divide entre s, se obtiene el desplazamiento x(t) dado por la ecuacién (3.13). La tabla 3.2 muestra las variables, los coeficientes, los simbolos y las unidades del sis- tema mecinico de trasacién, esto es, un sistema masa-resorte-amortiguador, Tabla 3.2 Sistema mecénico de traslacién. Unidades eet Unidades cen coufcientes | Sistema inglés | internacional s Disancia pies m . Velocidad piece mig Fi Reeienrtent pale m/e? i Foera ub Nw m Mass ‘lug Ke Cosiciente de i B sence ds | Als Nw/(o/see) k Cummd pies Nw/m