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"Rouchka"
2 juin 2015
Elabor Par :
LAHDHIRI Habiba
ATTIA Rami
1
Institut Suprieur des sciences appliques aux technologies
Remerciement
Tout d'abord, Nous remercions les membres du jury
tout en esprant qu'ils trouvent dans notre travail
les qualits de clart et de motivations qu'ils
attendent.
Nous tenons plus particulirement remercier
chaleureusement M. kais boualleg , l'encadreur
technique et le tuteur pdagogique, pour la
conance qu'il nous a donn, ainsi que pour l'aide
prcieuse qu'il nous a apporte tout au long de
notre etude , pour sa disponibilit et ses prcieux
conseils. Il a su nous guider avec comptence et
patience tout au long de notre projet. Aussi, nous
avons tir pleinement prot de sa vaste exprience
dans le domaine.
Enn nous remercions sincrement toute personne
n'ayant pas hsit nous aider de prs ou de loin
dans la ralisation de ce travail
Ddicaces
DIEU soit lou de m'avoir aid accomplir ce travail que je
ddie :
A mon cher preHamdi,
Qui est le meilleur des pres, grce son encouragement, sa
conance, son soutien moral et pour son amour inni .C'est
grce DIEU, puis vous pre, j'ai atteint ce niveau
culturel et intellectuel. Vous m'avez donn un magnique
modle de labeur et de persvrance. J'espre que vous
trouverez dans ce travail toute ma reconnaissance. Que
DIEU vous donne la sant et la quitude.
A ma chre mreHela,
En tmoignage de ma profonde gratitude pour tous les
sacrices qu'elle a consentis, toute la conance avec laquelle
elle m'a entour. Je t'aime maman et que DIEU te protge
et guide tes pas.
A ma chre sur Meriem et mon frres Mootez :
Il n'y pas de vie sans vous, vous tes mes amis, mes chres
compagnons. Que Dieu vous garde tous et vous bnisse.
Ddicaces
Je ddie ce travail tous ceux qui m'ont aid raliser ce
travail .
*A mon pre Mohammed,
En tmoignage de ma sincre gratitude pour ses sacrices
qu'il a consentis pour moi et pour toute la famille.
*A ma mre Samira,
J'espre qu'elle le trouve rcompensant de tous les sacrices
q'elle a consentis pour moi.
*A mes sursRimetRanya,
Qu'elles trouvent toute ma profonde aection et mes
profondes considrations.
*A tous mes amis
En tmoignage de mon amiti et mon attachement
Sommaire
Introduction
I Principe de fonctionnement
II Partie mcanique
Le Chssis
Les Roues
Les Capteurs
L'alimentation
IV Partie programmation
Prsentation de l'arduino
V Conclusion
I.Introduction
le Chssis
Les Roues
IV.Partie lectronique
de l298
Cette carte est un Double Pont-H destin au contrle de
moteur continu. Il est bas sur le composant L298N qui est un
double Pont-H conu spciquement pour ce cas d'utilisation.
C'est un module extrmement utile pour contrler le robots et
l'ensemble mcanis. Il peut contrler deux moteurs courants
continus ou un moteur pas--pas : 4 ls 2 phases.
Il est conu pour supporter des tensions plus leves, des cou-
rants importants tout en proposant une commande logique
TTL (basse tension, courant faibles, idal donc pour un mi-
crocontrleur). Il peut piloter des charges inductives comme
des relais, solnodes, moteurs continus et moteurs pas--pas.
Les deux types de moteurs peuvent tre contrls aussi bien
en vitesse (PWM) qu'en direction. Toutes les sorties en puis-
sance sont dj protges par des diodes anti-retour. Il s'agit
d'un module prt l'emploi.
Ce montage se concentre sur l'lment central qui est le
cur du montage. Le circuit L298 de SGS Thomson est une
rfrence en matire d'interface pour le moteur DC et le mo-
teur pas pas.
Ces caractristiques basse tension, moins de 12Volts, lui
confrent une place inconteste dans les circuits de puissance
intgre. Avec son petit frre, le L293D, ce sont les plus utiliss
dans les petits robots aliments par quelques accus. Le L298
est un double pont en H avec interface logique, mais il est n-
cessaire d'ajouter les diodes de roues libres, car elles ne sont
pas intgres. Ce composant ncessitent une tension logique
de 5Volts, le montage intgre un rgulateur faible chute
de tension qui pourra servir d'alimentation pour les autres
cartes lectroniques de votre robot. Si l'on souhaite raliser
Capteurs
Le CNY70 est un capteur infrarouge sensible la cou-
leur, en eet il est au niveau logique haut(5V) lorsqu'il peroit
une ligne noire et au niveau bas pour du blanche. Le niveau de
tension varie selon la surface et la couleur utilise. Le capteur
doit tre, en outre, plac trs proche du sol pour capter de
manire optimale.
-Le noir : Une surface noir absorbe toutes les couleurs et n'en
renvoi aucune.
Principales caractristiques :
metteur
Tension d'alimentation nominale : 1.25 V
l'alimentation
Pour rendre le robot autonome il faut bien l'quip d'une
batterie, celle de notre projet est une batterie rechargeable de
9,6v.
Cette batterie a l'avantage de fournir la puissance ncessaire
aux besoins de notre robot et d'avoir l'autonomie adquate
pour la dure du parcours. De plus elle est de petite taille
donc elle ne causera pas un problme d'encombrement sur le
robot
continu :
Une machine courant continu est une machine lec-
trique. Il s'agit d'un convertisseur lectromcanique permet-
tant la conversion bidirectionnelle d'nergie entre une instal-
lation lectrique parcourue par un courant continu et un dis-
positif mcanique. Elle est aussi appele dynamo
Pour le fonctionnement du moteur, l'nergie lectrique est
transforme en nergie mcanique. En ce qui concerne le g-
nrateur, l'nergie mcanique est transforme en nergie lec-
trique. La machine se comporte comme un frein.
du robot
La mise en marche et l'arrt du robot sont commander
par un interrupteur
V. Partie Programmation
Prsentation de l'arduino :
Le systme Arduino est une carte lectronique base au-
tour d'un microcontrleur et de composants minimum pour
raliser des fonctions plus ou moins volues bas cot.
Elle possde une interface USB pour la programmer. C'est
une plateforme open-source qui est base sur une simple carte
microcontrleur (de la famille AVR), et un logiciel, vri-
table environnement de dveloppement intgr, pour crire,
compiler et transfrer le programme vers la carte microcon-
trleur.
Arduino peut tre utilis pour dvelopper des applications
matrielles industrielles lgres ou des objets interactifs (cra-
tion artistiques par exemple), et peut recevoir en entres une
trs grande varit de capteurs. Arduino peut aussi controler
une grande varit d'actionneurs (lumires, moteurs ou toutes
autres sorties matriels).
Les projets Arduino peuvent tre autonomes, ou communi-
qus avec des logiciels sur un ordinateur (Flash, Processing
ou MaxMSP).
Les cartes lectroniques peuvent tre fabriques manuellement
ou bien tre achetes prassembles ; le logiciel de dveloppe-
ment open-source est tlchargeable gratuitement.
Alimentation :
Code du programme
Conclusion
Ce projet a t trs bnque et nous a oert l'occasion
d'enrichir notre formation sur les deux plans : thorique et
pratique.
Sur le plan thorique, nous avons eu l'occasion d'amliorer
nos comptences en utilisant le logiciel ISIS et le langage de
programmation C adapt l' arduino.
Sur le plan pratique, il nous a permis d'acqurir des connais-
sances sur les microcontrleurs et les dirents composants
lectroniques.
gure 21 : "Rouchka"